KR20230027508A - 실내 측위를 위한 맵 압축 방안 - Google Patents

Abstract

본 개시의 몇몇 실시예에 따라, 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 저메모리 기반 실내 측위 방법이 개시된다. 상기 방법은: 복수의 좌표에서 측정된 복수의 센싱 값 각각이 기록된 맵 데이터에서 상기 센싱 값이 기록되지 않은 좌표 정보를 빈 공간 정보로 추출하는 단계; 상기 복수의 센싱 값을 포함하는 센싱 값 어레이를 생성하는 단계; 및 상기 빈 공간 정보 및 상기 센싱 값 어레이를 메모리에 저장하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

실내 측위를 위한 맵 압축 방안{Map compression method for indoor positioning}

본 개시는 실내 측위를 위한 맵 압축 방안에 관한 것으로서, 구체적으로, 맵 압축을 통해 저메모리로 실내 측위를 수행하는 방안에 관한 것이다.

지구자기장 및 RF 기반 실내 측위는 기 수집된 자기장 맵 및 전파맵과 실시간으로 수집되는 데이터간의 비교를 통해 현재 위치를 추정한다. 실내 측위를 위한 장치는 IMU 센서, RF 모듈 등이 기본적으로 탑재되어 있어야 하며, 스마트폰, 태블릿 PC 등의 스마트 기기가 주로 사용된다. 하지만, 실내 측위를 위한 스마트 기기의 사용은 비용과 무게, 소비 전력의 측면에서 비효율적일 수 있다. 또한, 공장, 병원 등 스마트 기기의 휴대가 불가능한 지역이나 장소에서 스마트 기기를 사용한 실내 측위 기반 서비스의 제공이 불가능 할 수 있다.

따라서, 이와 같이 스마트 기기의 휴대가 불가능한 환경에서도 실내 측위가 가능한 장치에 대한 필요성이 요구된다.

예를 들어, 스마트 기기 대신에 임베디드 형태의 소형 디바이스로 실내 측위를 수행하는 경우, 스마트 기기의 제약에 관계없이 실내 위치 기반 서비스 제공이 가능하다. 다만, 소형 디바이스는 임베디드 시스템의 형태이기 때문에 메모리의 용량이 작다는 문제점이 존재한다.

따라서, 실내 측위를 수행하기 위한 소형 디바이스를 효율적으로 이용할 수 있는 기술에 대한 수요가 당업계에 존재할 수 있다.

이와 관련하여 한국의 등록특허공보 제10-1871052호는 하이브리드 실내 측위 시스템 및 그 방법에 관하여 개시한다.

본 개시는 전술한 배경기술에 대응하여 안출된 것으로, 맵 압축을 통해 저메모리로 실내 측위를 수행하는 방안을 제공자하고 하는 것이다.

본 개시의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 개시의 몇몇 실시예에 따라, 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 저메모리 기반 실내 측위 방법이 개시된다. 상기 방법은: 복수의 좌표에서 측정된 복수의 센싱 값 각각이 기록된 맵 데이터에서 상기 센싱 값이 기록되지 않은 좌표 정보를 빈 공간 정보로 추출하는 단계; 상기 복수의 센싱 값을 포함하는 센싱 값 어레이를 생성하는 단계; 및 상기 빈 공간 정보 및 상기 센싱 값 어레이를 메모리에 저장하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 방법은, 상기 메모리에 저장된 상기 빈 공간 정보 및 상기 센싱 값 어레이를 이용하여 상기 맵 데이터에 대응하는 복원 맵 데이터를 획득하는 단계; 및 실내 측위를 위해 실시간으로 수집되는 센싱 데이터와 상기 복원 맵 데이터를 이용하여, 측위 데이터를 획득하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 빈 공간 정보는, 상기 센싱 값이 기록되지 않은 좌표를 식별하기 위한 제 1 식별 값 또는 상기 센싱 값이 기록된 좌표를 식별하기 위한 제 2 식별 값이 상기 복수의 좌표 각각에 매핑된 테이블을 포함하고, 상기 센싱 값 어레이는, 기준 좌표에서 측정된 기준 센싱 값부터 순차적으로 상기 센싱 값이 나열된 데이터 어레이(data array)일 수 있다.

또한, 상기 메모리에 저장된 상기 빈 공간 정보 및 상기 센싱 값 어레이를 이용하여 상기 맵 데이터에 대응하는 복원 맵 데이터를 획득하는 단계는, 상기 센싱 값 어레이에 포함된 적어도 하나의 센싱 값을 상기 제 2 식별 값과 매핑된 적어도 하나의 좌표에 순차적으로 삽입하여, 상기 맵 데이터를 획득하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 복수의 좌표에서 측정된 복수의 센싱 값 각각이 기록된 맵 데이터에서 상기 센싱 값이 기록되지 않은 좌표 정보를 빈 공간 정보로 추출하는 단계는, 상기 센싱 값이 기록되지 않은 두 개 이상의 좌표가 서로 인접한 경우, 상기 두 개 이상의 좌표를 기초로 형성되는 빈 공간 영역을 인식하는 단계; 및 상기 맵 데이터에서 상기 빈 공간 영역에 대한 정보를 포함하는 빈 공간 정보를 추출하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 빈 공간 정보는, 상기 두 개 이상의 좌표를 기초로 형성되는 빈 공간 영역을 인식하기 위한 제 3 식별 값 또는 상기 빈 공간 영역을 제외한 나머지 좌표를 식별하기 위한 제 4 식별 값이 상기 복수의 좌표 각각에 매핑된 테이블을 포함하고, 상기 빈 공간 영역은, 상기 두 개 이상의 좌표 중 적어도 두 개의 좌표를 꼭지점으로 가질 수 있다.

또한, 상기 메모리에 저장된 상기 빈 공간 정보 및 상기 센싱 값 어레이를 이용하여 상기 맵 데이터에 대응하는 복원 맵 데이터를 획득하는 단계는, 상기 센싱 값 어레이에 포함된 적어도 하나의 센싱 값을 상기 제 4 식별 값과 매핑된 적어도 하나의 좌표에 순차적으로 삽입하여, 상기 맵 데이터를 획득하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 방법은, 상기 복수의 센싱 값의 측정과 관련된 센서의 감도(sensitivity) 값을 이용하여, 상기 복수의 센싱 값 각각의 크기를 축소시키는 단계;를 더 포함하고, 상기 맵 데이터는 자기장 맵 데이터이고, 상기 센싱 값은 자기장 값일 수 있다.

또한, 상기 복수의 센싱 값의 측정과 관련된 센서의 감도(sensitivity) 값을 이용하여, 상기 복수의 센싱 값 각각의 크기를 축소시키는 단계는, 제 1 형식을 갖는 상기 센싱 값에 상기 감도 값의 역수를 곱하여, 상기 제 1 형식과 상이한 제 2 형식의 제 1 센싱 값을 생성하는 단계;를 포함하고, 상기 제 2 형식을 갖는 상기 제 1 센싱 값의 크기는 상기 제 1 형식을 갖는 상기 센싱 값의 크기 보다 작을 수 있다.

또한, 상기 방법은, 상기 제 1 센싱 값을 생성한 후, 상기 제 1 센싱 값을 이용하여 최솟값이 0인 제 2 센싱 값을 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 1 센싱 값을 생성한 후, 상기 제 1 센싱 값을 이용하여 최솟값이 0인 제 2 센싱 값을 생성하는 단계는, 상기 제 1 센싱 값에서 상기 제 1 센싱 값의 최솟값을 감산하여, 상기 제 2 센싱 값을 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 메모리에 저장된 상기 빈 공간 정보 및 상기 센싱 값 어레이를 이용하여 상기 맵 데이터에 대응하는 복원 맵 데이터를 획득하는 단계는, 상기 제 2 센싱 값으로 구성된 상기 복원 맵 데이터를 획득한 경우, 상기 제 2 센싱 값과 상기 제 1 센싱 값의 최솟값을 합산한 값에 상기 감도 값을 곱하여 상기 복수의 센싱 값으로 구성된 상기 복원 맵 데이터를 획득하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 기술적 해결 수단은 이상에서 언급한 해결 수단들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 해결 수단들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시는 실내 측위를 수행하기 위해 요구되는 메모리를 줄여, 저메모리로 실내 측위를 수행하는 방법을 제공할 수 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

다양한 양상들이 이제 도면들을 참조로 기재되며, 여기서 유사한 참조 번호들은 총괄적으로 유사한 구성요소들을 지칭하는데 이용된다. 이하의 실시예에서, 설명 목적을 위해, 다수의 특정 세부사항들이 하나 이상의 양상들의 총체적 이해를 제공하기 위해 제시된다. 그러나, 그러한 양상(들)이 이러한 구체적인 세부사항들 없이 실시될 수 있음은 명백할 것이다.
도 1은 본 개시의 다양한 양태가 구현될 수 있는 컴퓨팅 장치의 블록 구성도이다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 저메모리 기반 실내 측위 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 맵 데이터의 예시를 도시한 도면이다.
도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 복원 맵 데이터를 획득하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 복원 맵 데이터를 획득하는 방법의 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 맵 데이터의 형식을 변경하여 압축하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시 내용의 실시예들이 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 환경에 대한 간략하고 일반적인 개략도를 도시한다.

다양한 실시예들 및/또는 양상들이 이제 도면들을 참조하여 개시된다. 하기 설명에서는 설명을 목적으로, 하나 이상의 양상들의 전반적 이해를 돕기 위해 다수의 구체적인 세부사항들이 개시된다. 그러나, 이러한 양상(들)은 이러한 구체적인 세부사항들 없이도 실행될 수 있다는 점 또한 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 감지될 수 있을 것이다. 이후의 기재 및 첨부된 도면들은 하나 이상의 양상들의 특정한 예시적인 양상들을 상세하게 기술한다. 하지만, 이러한 양상들은 예시적인 것이고 다양한 양상들의 원리들에서의 다양한 방법들 중 일부가 이용될 수 있으며, 기술되는 설명들은 그러한 양상들 및 그들의 균등물들을 모두 포함하고자 하는 의도이다. 구체적으로, 본 명세서에서 사용되는 "실시예", "예", "양상", "예시" 등은 기술되는 임의의 양상 또는 설계가 다른 양상 또는 설계들보다 양호하다거나, 이점이 있는 것으로 해석되지 않을 수도 있다.

또한, 다양한 양상들 및 특징들이 하나 이상의 장치들, 단말들, 서버들, 디바이스들, 컴포넌트들 및/또는 모듈들 등을 포함할 수 있는 시스템에 의하여 제시될 것이다. 다양한 시스템들이, 추가적인 장치들, 단말들, 서버들, 디바이스들, 컴포넌트들 및/또는 모듈들 등을 포함할 수 있다는 점 그리고/또는 도면들과 관련하여 논의된 장치들, 단말들, 서버들, 디바이스들, 컴포넌트들, 모듈들 등의 전부를 포함하지 않을 수도 있다는 점 또한 이해되고 인식되어야 한다.

본 명세서에서 사용되는 용어 "컴퓨터 프로그램", "컴포넌트", "모듈", "시스템" 등은 서로 호환가능하게 사용될 수 있으며, 그리고 컴퓨터-관련 엔티티, 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 소프트웨어 및 하드웨어의 조합, 또는 소프트웨어의 실행을 지칭한다. 예를 들어, 컴포넌트는 프로세서상에서 실행되는 처리과정(procedure), 프로세서, 객체, 실행 스레드, 프로그램, 및/또는 컴퓨터일 수 있지만, 이들로 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치에서 실행되는 애플리케이션 및 컴퓨팅 장치 모두 컴포넌트일 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트는 프로세서 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있다. 일 컴포넌트는 하나의 컴퓨터 내에 로컬화 될 수 있다. 일 컴포넌트는 2개 이상의 컴퓨터들 사이에 분배될 수 있다.

또한, 이러한 컴포넌트들은 그 내부에 저장된 다양한 데이터 구조들을 갖는 다양한 컴퓨터 판독가능한 매체로부터 실행할 수 있다. 컴포넌트들은 예를 들어 하나 이상의 데이터 패킷들을 갖는 신호(예를 들면, 로컬 시스템, 분산 시스템에서 다른 컴포넌트와 상호작용하는 하나의 컴포넌트로부터의 데이터 및/또는 신호를 통해 다른 시스템과 인터넷과 같은 네트워크를 통해 전송되는 데이터)에 따라 로컬 및/또는 원격 처리들을 통해 통신할 수 있다.

이하, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략한다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않는다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 개시를 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

비록 제1, 제2 등이 다양한 소자나 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자나 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자나 구성요소를 다른 소자나 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자나 구성요소는 본 개시의 기술적 사상 내에서 제2 소자나 구성요소 일 수도 있음은 물론이다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

더불어, 용어 "또는"은 배타적 "또는"이 아니라 내포적 "또는"을 의미하는 것으로 의도된다. 즉, 달리 특정되지 않거나 문맥상 명확하지 않은 경우에, "X는 A 또는 B를 이용한다"는 자연적인 내포적 치환 중 하나를 의미하는 것으로 의도된다. 즉, X가 A를 이용하거나; X가 B를 이용하거나; 또는 X가 A 및 B 모두를 이용하는 경우, "X는 A 또는 B를 이용한다"가 이들 경우들 어느 것으로도 적용될 수 있다. 또한, 본 명세서에 사용된 "및/또는"이라는 용어는 열거된 관련 아이템들 중 하나 이상의 아이템의 가능한 모든 조합을 지칭하고 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

더불어, 본 명세서에서 사용되는 용어 "정보" 및 "데이터"는 종종 서로 상호교환 가능하도록 사용될 수 있다.

이하의 설명에서 사용되는 구성 요소에 대한 접미사 “모듈” 및 “부”는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

본 개시의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 개시를 설명하는데 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 개시에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다.

그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 개시의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

본 개시내용의 청구범위에서의 단계들에 대한 권리범위는, 각 단계들에 기재된 기능 및 특징들에 의해 발생되는 것이지, 각각의 단계에서 그 순서의 선후관계를 명시하지 않는 이상, 청구범위에서의 각 단계들의 기재 순서에 영향을 받지 않는다. 예를 들어, A단계 및 B단계를 포함하는 단계로 기재된 청구범위에서, A단계가 B단계 보다 먼저 기재되었다고 하더라도, A단계가 B단계 이전에 선행되어야 한다는 것으로 권리범위가 제한되지는 않는다.

도 1은 본 개시의 다양한 양태가 구현될 수 있는 컴퓨팅 장치의 블록 구성도이다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치(100)는 프로세서(110), 통신부(120), 메모리(130) 및 센서부(140)를 포함할 수 있다. 다만, 상술한 구성요소들은 컴퓨팅 장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 컴퓨팅 장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)는 실내 측위를 수행하기 위한 임베디드 시스템일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

컴퓨팅 장치(100)는 예를 들어, 임베디드, 마이크로프로세서, 메인프레임 컴퓨터, 디지털 프로세서, 휴대용 디바이스 및 디바이스 제어기 등과 같은 임의의 타입의 컴퓨터 시스템 또는 컴퓨터 디바이스를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 통상적으로 컴퓨팅 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(110)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(130)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

또한, 프로세서(110)는 메모리(130)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 컴퓨팅 장치(100)의 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(110)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 컴퓨팅 장치(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 프로세서(110)는 복수의 좌표에서 측정된 복수의 센싱 값 각각이 기록된 맵 데이터에서 센싱 값이 기록되지 않은 좌표 정보를 빈 공간 정보로 추출할 수 있다. 여기서, 맵 데이터는 실내 측위가 수행되기 이전에 획득되어 메모리(130)에 사전 저장되어 있을 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 프로세서(110)는 복수의 센싱 값을 포함하는 센싱 값 어레이를 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이를 메모리(130)에 저장할 수 있다. 즉, 프로세서(110)는 맵 데이터를 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이 등으로 압축할 수 있다. 여기서, 센싱 값 어레이는 맵 데이터에서 좌표 각각에 할당된 데이터를 나열한 데이터 어레이(data array)일 수 있다.

그리고, 프로세서(110)는 실내 측위를 수행하는 경우, 메모리(130)에 저장된 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이를 이용하여 맵 데이터에 대응하는 복원 맵 데이터를 획득할 수 있다. 그리고, 프로세서(110)는 실내 측위를 위해 센서부(140)에서 실시간으로 수집되는 센싱 데이터와 복원 맵 데이터를 이용하여, 측위 데이터를 획득할 수 있다. 즉, 프로세서(110)는 맵 데이터가 압축됨에 따라 생성된 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이 등을 이용하여 맵 데이터를 복원한 복원 맵 데이터를 획득할 수 있다. 상기 복원 맵 데이터는 맵 데이터와 동일할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

여기서, 센서부(140)는 사용자의 현재 위치를 인식하기 위한 센싱 값을 획득할 수 있다. 예를 들어, 센서부(140)는 자기장 센서, 타겟의 속도와 방향, 중력, 가속도를 측정하기 위한 IMU(Inertial Measurement Unit) 센서, RF(radio frequency) 센서 중 적어도 하나일 수 있다.

이하, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)가 맵 데이터에서 빈 공간 정보를 추출하고, 센싱 값 어레이를 생성하는 방법 및 상기 프로세서(110)가 복원 맵 데이터를 이용하여 측위 데이터를 획득하는 방법에 대한 설명은 도 2 내지 도 6을 참조하여 후술한다.

컴퓨팅 장치(100)의 통신부(120)는 컴퓨팅 장치(100)와 서버(예를 들어, 측위 데이터 분석용 서버 또는, 측위 데이터에 기반한 서비스 제공 서버 등) 사이 및 컴퓨팅 장치(100)와 사용자 단말 사이의 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 상기 통신부(120)는, 컴퓨팅 장치(100)를 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 통신부(120)는 서버로부터 측위 데이터 요청 신호를 수신할 수 있다. 또한, 통신부(120)는 서버로 측위 데이터를 전송할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 서버로부터 제공되는 위치 기반 서비스(예컨대, 실내 네비게이션 서비스 등)를 제공받기 위해 서버로 측위 데이터를 전송하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

컴퓨팅 장치(100)와 사용자 단말 사이 및 컴퓨팅 장치(100)와 서버 사이의 통신을 연결하는 네트워크는 공중전화 교환망(PSTN:Public Switched Telephone Network), xDSL(x Digital Subscriber Line), RADSL(Rate Adaptive DSL), MDSL(Multi Rate DSL), VDSL(Very High Speed DSL), UADSL(Universal Asymmetric DSL), HDSL(High Bit Rate DSL) 및 근거리 통신망(LAN) 등과 같은 다양한 유선 통신 시스템들을 사용할 수 있다.

또한, 여기서 제시되는 네트워크는 CDMA(Code Division Multi Access), TDMA(Time Division Multi Access), FDMA(Frequency Division Multi Access), OFDMA(Orthogonal Frequency Division Multi Access), SC-FDMA(Single Carrier-FDMA) 및 다른 시스템들과 같은 다양한 무선 통신 시스템들을 사용할 수 있다.

본 개시의 실시예들에 따른 네트워크는 유선 및 무선 등과 같은 그 통신 양태를 가리지 않고 구성될 수 있으며, 단거리 통신망(LAN: Local Area Network), 원거리 통신망(WAN: Wide Area Network) 등 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 또한, 상기 네트워크는 공지의 월드와이드웹(WWW:World Wide Web)일 수 있으며, 적외선(IrDA:Infrared Data Association) 또는 블루투스(Bluetooth)와 같이 단거리 통신에 이용되는 무선 전송 기술을 이용할 수도 있다.

본 명세서에서 설명된 기술들은 위에서 언급된 네트워크들뿐만 아니라, 다른 네트워크들에서도 사용될 수 있다.

컴퓨팅 장치(100)의 메모리(130)는 프로세서(110)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 또는 영구 저장할 수도 있다. 또한, 메모리(130)는 실내 측위에 이용되는 맵 데이터 또는, 맵 세그먼트를 저장할 수 있다. 메모리(130)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적 어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.

여기에 설명되는 다양한 실시예는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체 및 저장매체 내에서 구현될 수 있다.

하드웨어적인 구현에 의하면, 여기에 설명되는 실시예는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs (field programmable gate arrays, 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 일부의 경우에 본 명세서에서 설명되는 실시예들이 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110) 자체로 구현될 수 있다.

소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 실시예들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 작동을 수행할 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션으로 소프트웨어 코드가 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 코드는 컴퓨팅 장치(100)의 메모리(130)에 저장되고, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)에 의해 실행될 수 있다.

도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 저메모리 기반 실내 측위 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 맵 데이터의 예시를 도시한 도면이다. 도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 복원 맵 데이터를 획득하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 복원 맵 데이터를 획득하는 방법의 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 복수의 좌표에서 측정된 복수의 센싱 값 각각이 기록된 맵 데이터에서 센싱 값이 기록되지 않은 좌표 정보를 빈 공간 정보로 추출할 수 있다(S110). 또한, 프로세서(110)는 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 복수의 센싱 값을 포함하는 센싱값 어레이를 생성할 수 있다(S120). 또한, 프로세서(110)는 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이를 메모리(130)에 저장할 수 있다.

구체적으로, 도 3을 참조하면, 예시적인 맵 데이터를 시각화하여 도시하였다.

도시된 바와 같이, 맵 데이터(10)는 센싱 값이 기록되지 않은 제 1 영역(11) 및 센싱 값이 기록된 제 2 영역(12)으로 구성될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 맵 데이터(10)에서 센싱 값이 기록되지 않은 제 1 영역(11)과 관련된 좌표 정보(즉, 센싱 값이 기록되지 않은 좌표 정보)를 빈 공간 정보로 추출할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 센싱 값이 기록된 제 2 영역(12)과 관련된 복수의 센싱 값(구체적으로, 좌표 각각에 기록된 복수의 센싱 값)을 포함하는 센싱 값 어레이를 생성할 수 있다. 그리고, 프로세서(110)는 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이를 메모리(130)에 저장할 수 있다.

다시 도 2를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이 각각을 추출 또는 생성하여 메모리(130)에 저장하는 단계들(S110, S120 및 S130)을 수행한 후, 실내 측위를 수행할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 실내 측위를 수행하기 위해 메모리(130)에 저장된 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이를 이용하여 맵 데이터에 대응하는 복원 맵 데이터를 획득할 수 있다(S140). 그리고, 프로세서(110)는 실내 측위를 위해 실시간으로 수집되는 센싱 데이터와 복원 맵 데이터를 이용하여, 측위 데이터를 획득할 수 있다(S150).

예를 들어, 도 4를 참조하면, 예시적인 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이를 도시하였다.

여기서, 빈 공간 정보는 센싱 값이 기록되지 않은 좌표를 식별하기 위한 제 1 식별 값(예를 들어, 0) 또는 센싱 값이 기록된 좌표를 식별하기 위한 제 2 식별 값(예를 들어, 1)이 복수의 좌표 각각에 매핑된 테이블(21)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 빈 공간 정보는 제 1 식별 값인 0 또는 제 2 식별 값인 1 복수의 좌표 각각에 맵핑된 비트맵(bitmap)을 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

그리고, 센싱 값 어레이(23)는 기준 좌표에서 측정된 기준 센싱 값부터 순차적으로 센싱 값이 나열된 데이터 어레이(data array)일 수 있다. 예를 들어, 기준 좌표는 (1, 1)일 수 있다. 즉, 기준 좌표는 첫 행(row) 및 첫 열(column)에 대응하는 좌표일 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.

컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 복원 맵 데이터(30)를 획득하기 위해 센싱 값 어레이(23)에 포함된 적어도 하나의 센싱 값을 제 2 식별 값과 매핑된 적어도 하나의 좌표에 순차적으로 삽입하여, 복원 맵 데이터(30)를 획득할 수 있다.

즉, 복원 맵 데이터(30)는 제 2 식별 값(예를 들어, 1)이 기록된 좌표 위치에 데이터 어레이(23)에 포함된 센싱 값들 각각이 삽입된 테이블 형태일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 실시간으로 수집되는 센싱 데이터에 포함된 센싱 값과 복원 맵 데이터(30)에 포함된 센싱 값들을 비교하여, 차이 값이 기 설정된 오차 범위 값(예를 들어, 0.5) 이내에 포함되는 경우, 이와 관련된 위치를 타겟(즉, 컴퓨팅 장치(100))의 현재 위치로 인식할 수 있다. 여기서, 현재 위치에 대한 정보는 실내 측위 데이터에 포함될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

예를 들어, 프로세서(110)는 실시간으로 수집되는 센싱 데이터에 포함된 센싱 값이 15.7이고, 복원 맵 데이터(30)의 (1, 3) 좌표에 16이 기록되어 있는 경우, 차이 값인 0.3이 기 설정된 오차 범위인 0.5 이내에 포함되므로, 타겟의 현재 위치를 복원 맵 데이터(30)의 (1, 3) 좌표에 대응하는 위치로 인식할 수 있다.

본 개시의 다른 몇몇 실시예에 따르면, 단계 (S110)에서 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 복수의 좌표에서 측정된 복수의 센싱 값 각각이 기록된 맵 데이터에서 센싱 값이 기록되지 않은 좌표 정보를 빈 공간 정보로 추출할 때, 센싱 값이 기록되지 않은 두 개 이상의 좌표가 서로 인접한 경우, 두 개 이상의 좌표를 기초로 형성되는 빈 공간 영역을 인식할 수 있다. 그리고, 프로세서(110)는 맵 데이터에서 빈 공간 영역에 대한 정보를 포함하는 빈 공간 정보를 추출할 수 있다. 여기서, 빈 공간 영역은 실내 측위 장소에서 센싱 값이 기록되지 않은 영역(즉, 타겟이 접근 불가능한 영역)을 의미할 수 있다.

예를 들어, 도 5를 참조하면, 예시적인 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이를 도시하였다.

여기서, 빈 공간 정보는 센싱 값이 기록되지 않은 빈 공간 영역를 식별하기 위한 좌표 값(21)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 빈 공간 정보는 센싱 값이 기록되지 않은 빈 공간 영역의 꼭지점에 대응하는 좌표 값을 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 빈 공간 정보는 센싱 값이 기록되지 않은 빈 공간 영역 각각의 좌표 값을 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

추가로, 빈 공간 정보는 두 개 이상의 좌표를 기초로 형성되는 빈 공간 영역을 인식하기 위한 제 3 식별 값(예를 들어, NAN) 또는 빈 공간 영역을 제외한 나머지 좌표를 식별하기 위한 제 4 식별 값(예를 들어, 1)이 복수의 좌표 각각에 매핑된 테이블을 포함할 수 있다. 여기서, 빈 공간 영역은 두 개 이상의 좌표 중 적어도 두 개의 좌표를 꼭지점으로 가질 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

그리고, 센싱 값 어레이(23)는 기준 좌표에서 측정된 기준 센싱 값부터 순차적으로 센싱 값이 나열된 데이터 어레이(data array)일 수 있다. 예를 들어, 기준 좌표는 (1, 1)일 수 있다. 즉, 기준 좌표는 첫 행(row) 및 첫 열(column)에 대응하는 좌표일 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.

컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 복원 맵 데이터(30)를 획득하기 위해 센싱 값 어레이(23)에 포함된 적어도 하나의 센싱 값을 제 4 식별 값과 매핑된 적어도 하나의 좌표에 순차적으로 삽입하여, 복원 맵 데이터(30)를 획득할 수 있다.

다른 형태로 설명하면, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 복원 맵 데이터(30)를 획득하기 위해 센싱 값 어레이(23)에 포함된 적어도 하나의 센싱 값을 빈 공간 영역을 제외한 나머지 영역에 포함된 좌표 각각에 순차적으로 삽입하여, 복원 맵 데이터(30)를 획득할 수 있다.

즉, 복원 맵 데이터(30)는 센싱 값이 기록되지 않았다고 기록된 빈 공간 영역을 제외한 나머지 영역(즉, 제 4 식별 값(예를 들어, 1)이 기록된 좌표 위치)에 데이터 어레이(23)에 포함된 센싱 값들 각각이 삽입된 테이블 형태일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

도 2 내지 도 5를 참조하여 상술한 바와 같이, 본 개시의 컴퓨팅 장치(100)는 저메모리(여기서, 플래시 메모리) 기반의 실내 측위 시스템을 구현하기 위해 맵 데이터를 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이 등으로 압축할 수 있다. 이 경우, 본 개시의 컴퓨팅 장치(100)는 맵 데이터 저장에 요구되는 메모리(130)의 용량을 감소시킬 수 있다.

따라서, 본 개시의 컴퓨팅 장치(100)는 저메모리로 실내 측위를 수행할 수 있다. 이 경우, 임베디드 형태의 소형 디바이스에 구성된 실내 측위 시스템으로 실내 측위를 수행하여, 스마트 기기의 휴대가 불가능한 환경에서도 실내 측위를 수행할 수 있다.

본 개시의 추가적인 몇몇 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 복수의 센싱 값의 측정과 관련된 센서의 감도(sensitivity) 값을 이용하여, 복수의 센싱 값 각각의 크기를 축소시킬 수 있다. 여기서, 맵 데이터는 자기장 맵 데이터이고, 센싱 값은 자기장 값일 수 있다.

이하, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)가 복수의 센싱 값 각각의 크기를 축소시키는 방법에 대한 설명은 도 6을 참조하여 후술한다.

도 6은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 맵 데이터의 형식을 변경하여 압축하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 제 1 형식을 갖는 센싱 값에 센서의 감도 값의 역수를 곱하여, 제 1 형식과 상이한 제 2 형식의 제 1 센싱 값을 생성할 수 있다(S160). 여기서, 제 2 형식을 갖는 제 1 센싱 값의 크기는 제 1 형식을 갖는 상기 센싱 값의 크기 보다 작을 수 있다.

구체적으로, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 이하의 수학식 1을 이용하여 제 1 센싱 값(mag1)을 획득할 수 있다.

상기 mag는 제 1 형식을 갖는 센싱 값이고, scale은 감도 값이고, 상기 mag1은 제 2 형식을 갖는 제 1 센싱 값을 의미한다.

컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 제 1 센싱 값을 생성한 후, 제 1 센싱 값을 이용하여 최솟값이 0인 제 2 센싱 값을 생성할 수 있다(S170).

구체적으로, 프로세서(110)는 제 1 센싱 값에서 제 1 센싱 값의 최솟값을 감산하여, 제 2 센싱 값을 생성할 수 있다.

좀더 구체적으로, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 이하의 수학식 2를 이용하여 제 2 센싱 값(mag2)을 생성할 수 있다.

상기 mag1은 제 1 센싱 값이고, 상기 min(mag1)은 제 1 센싱 값의 최솟값이고, 상기 mag2는 제 2 센싱 값을 의미한다.

한편, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 단계(S140)에서, 맵 데이터에 대응하는 복원 맵 데이터를 획득할 때, 제 2 센싱 값으로 구성된 복원 맵 데이터를 획득한 경우, 제 2 센싱 값과 제 1 센싱 값의 최솟값을 합산한 값에 감도 값을 곱하여 복수의 센싱 값으로 구성된 복원 맵 데이터를 획득할 수 있다.

구체적으로, 컴퓨팅 장치(100)의 프로세서(110)는 이하의 수학식 3을 이용하여 복수의 센싱 값으로 구성된 복원 맵 데이터를 획득할 수 있다.

상기 mag는 복수의 센싱 값 중 어느 하나이고, mag2는 제 2 센싱 값이고, 상기 min(mag1)은 제 1 센싱 값의 최솟값이고, 상기 scale은 감도 값을 의미한다.

본 개시의 컴퓨팅 장치(100)는 저메모리(여기서, 플래시 메모리) 기반의 실내 측위 시스템을 구현하기 위해 맵 데이터를 빈 공간 정보 및 센싱 값 어레이 등으로 압축할 뿐만 아니라, 감도 값을 이용하여 추가로 압축을 수행할 수 있다. 이 경우, 본 개시의 컴퓨팅 장치(100)는 맵 데이터 저장에 요구되는 메모리(130)의 용량을 더욱 감소시킬 수 있다.

따라서, 본 개시의 컴퓨팅 장치(100)는 저메모리로 실내 측위를 수행할 수 있다. 이 경우, 임베디드 형태의 소형 디바이스에 구성된 실내 측위 시스템으로 실내 측위를 수행하여, 스마트 기기의 휴대가 불가능한 환경에서도 실내 측위를 수행할 수 있다.

도 7은 본 개시 내용의 실시예들이 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 환경에 대한 간략하고 일반적인 개략도를 도시한다.

본 개시가 일반적으로 하나 이상의 컴퓨터 상에서 실행될 수 있는 컴퓨터 실행가능 명령어와 관련하여 전술되었지만, 당업자라면 본 개시가 기타 프로그램 모듈들과 결합되어 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.

일반적으로, 본 명세서에서의 모듈은 특정의 태스크를 수행하거나 특정의 추상 데이터 유형을 구현하는 루틴, 프로시져, 프로그램, 컴포넌트, 데이터 구조, 기타 등등을 포함한다. 또한, 당업자라면 본 개시의 방법이 단일-프로세서 또는 멀티프로세서 컴퓨터 시스템, 미니컴퓨터, 메인프레임 컴퓨터는 물론 퍼스널 컴퓨터, 핸드헬드 컴퓨팅 장치, 마이크로프로세서-기반 또는 프로그램가능 가전 제품, 기타 등등(이들 각각은 하나 이상의 연관된 장치와 연결되어 동작할 수 있음)을 비롯한 다른 컴퓨터 시스템 구성으로 실시될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.

본 개시의 설명된 실시예들은 또한 어떤 태스크들이 통신 네트워크를 통해 연결되어 있는 원격 처리 장치들에 의해 수행되는 분산 컴퓨팅 환경에서 실시될 수 있다. 분산 컴퓨팅 환경에서, 프로그램 모듈은 로컬 및 원격 메모리 저장 장치 둘 다에 위치할 수 있다.

컴퓨터는 통상적으로 다양한 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다. 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 매체는 그 어떤 것이든지 컴퓨터 판독가능 매체가 될 수 있고, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적(transitory) 및 비일시적(non-transitory) 매체, 이동식 및 비-이동식 매체를 포함한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 컴퓨터 판독가능 전송 매체를 포함할 수 있다.

컴퓨터 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보를 저장하는 임의의 방법 또는 기술로 구현되는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적 및 비-일시적 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital video disk) 또는 기타 광 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 기타 자기 저장 장치, 또는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있고 원하는 정보를 저장하는 데 사용될 수 있는 임의의 기타 매체를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.

컴퓨터 판독가능 전송 매체는 통상적으로 반송파(carrier wave) 또는 기타 전송 메커니즘(transport mechanism)과 같은 피변조 데이터 신호(modulated data signal)에 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터등을 구현하고 모든 정보 전달 매체를 포함한다. 피변조 데이터 신호라는 용어는 신호 내에 정보를 인코딩하도록 그 신호의 특성들 중 하나 이상을 설정 또는 변경시킨 신호를 의미한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 전송 매체는 유선 네트워크 또는 직접 배선 접속(direct-wired connection)과 같은 유선 매체, 그리고 음향, RF, 적외선, 기타 무선 매체와 같은 무선 매체를 포함한다. 상술된 매체들 중 임의의 것의 조합도 역시 컴퓨터 판독가능 전송 매체의 범위 안에 포함되는 것으로 한다.

컴퓨터(1102)를 포함하는 본 개시의 여러가지 측면들을 구현하는 예시적인 환경(1100)이 나타내어져 있으며, 컴퓨터(1102)는 처리 장치(1104), 시스템 메모리(1106) 및 시스템 버스(1108)를 포함한다. 시스템 버스(1108)는 시스템 메모리(1106)(이에 한정되지 않음)를 비롯한 시스템 컴포넌트들을 처리 장치(1104)에 연결시킨다. 처리 장치(1104)는 다양한 상용 프로세서들 중 임의의 프로세서일 수 있다. 듀얼 프로세서 및 기타 멀티프로세서 아키텍처도 역시 처리 장치(1104)로서 이용될 수 있다.

시스템 버스(1108)는 메모리 버스, 주변장치 버스, 및 다양한 상용 버스 아키텍처 중 임의의 것을 사용하는 로컬 버스에 추가적으로 상호 연결될 수 있는 몇가지 유형의 버스 구조 중 임의의 것일 수 있다. 시스템 메모리(1106)는 판독 전용 메모리(ROM)(1110) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM)(1112)를 포함한다. 기본 입/출력 시스템(BIOS)은 ROM, EPROM, EEPROM 등의 비휘발성 메모리(1110)에 저장되며, 이 BIOS는 시동 중과 같은 때에 컴퓨터(1102) 내의 구성요소들 간에 정보를 전송하는 일을 돕는 기본적인 루틴을 포함한다. RAM(1112)은 또한 데이터를 캐싱하기 위한 정적 RAM 등의 고속 RAM을 포함할 수 있다.

컴퓨터(1102)는 또한 내장형 하드 디스크 드라이브(HDD)(1114)(예를 들어, EIDE, SATA)―이 내장형 하드 디스크 드라이브(1114)는 또한 적당한 섀시(도시 생략) 내에서 외장형 용도로 구성될 수 있음―, 자기 플로피 디스크 드라이브(FDD)(1116)(예를 들어, 이동식 디스켓(1118)으로부터 판독을 하거나 그에 기록을 하기 위한 것임), 및 광 디스크 드라이브(1120)(예를 들어, CD-ROM 디스크(1122)를 판독하거나 DVD 등의 기타 고용량 광 매체로부터 판독을 하거나 그에 기록을 하기 위한 것임)를 포함한다. 하드 디스크 드라이브(1114), 자기 디스크 드라이브(1116) 및 광 디스크 드라이브(1120)는 각각 하드 디스크 드라이브 인터페이스(1124), 자기 디스크 드라이브 인터페이스(1126) 및 광 드라이브 인터페이스(1128)에 의해 시스템 버스(1108)에 연결될 수 있다. 외장형 드라이브 구현을 위한 인터페이스(1124)는 예를 들어, USB(Universal Serial Bus) 및 IEEE 1394 인터페이스 기술 중 적어도 하나 또는 그 둘다를 포함한다.

이들 드라이브 및 그와 연관된 컴퓨터 판독가능 매체는 데이터, 데이터 구조, 컴퓨터 실행가능 명령어, 기타 등등의 비휘발성 저장을 제공한다. 컴퓨터(1102)의 경우, 드라이브 및 매체는 임의의 데이터를 적당한 디지털 형식으로 저장하는 것에 대응한다. 상기에서의 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 대한 설명이 HDD, 이동식 자기 디스크, 및 CD 또는 DVD 등의 이동식 광 매체를 언급하고 있지만, 당업자라면 집 드라이브(zip drive), 자기 카세트, 플래쉬 메모리 카드, 카트리지, 기타 등등의 컴퓨터에 의해 판독가능한 다른 유형의 저장 매체도 역시 예시적인 운영 환경에서 사용될 수 있으며 또 임의의 이러한 매체가 본 개시의 방법들을 수행하기 위한 컴퓨터 실행가능 명령어를 포함할 수 있다는 것을 잘 알 것이다.

운영 체제(1130), 하나 이상의 애플리케이션 프로그램(1132), 기타 프로그램 모듈(1134) 및 프로그램 데이터(1136)를 비롯한 다수의 프로그램 모듈이 드라이브 및 RAM(1112)에 저장될 수 있다. 운영 체제, 애플리케이션, 모듈 및/또는 데이터의 전부 또는 그 일부분이 또한 RAM(1112)에 캐싱될 수 있다. 본 개시가 여러가지 상업적으로 이용가능한 운영 체제 또는 운영 체제들의 조합에서 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.

사용자는 하나 이상의 유선/무선 입력 장치, 예를 들어, 키보드(1138) 및 마우스(1140) 등의 포인팅 장치를 통해 컴퓨터(1102)에 명령 및 정보를 입력할 수 있다. 기타 입력 장치(도시 생략)로는 마이크, IR 리모콘, 조이스틱, 게임 패드, 스타일러스 펜, 터치 스크린, 기타 등등이 있을 수 있다. 이들 및 기타 입력 장치가 종종 시스템 버스(1108)에 연결되어 있는 입력 장치 인터페이스(1142)를 통해 처리 장치(1104)에 연결되지만, 병렬 포트, IEEE 1394 직렬 포트, 게임 포트, USB 포트, IR 인터페이스, 기타 등등의 기타 인터페이스에 의해 연결될 수 있다.

모니터(1144) 또는 다른 유형의 디스플레이 장치도 역시 비디오 어댑터(1146) 등의 인터페이스를 통해 시스템 버스(1108)에 연결된다. 모니터(1144)에 부가하여, 컴퓨터는 일반적으로 스피커, 프린터, 기타 등등의 기타 주변 출력 장치(도시 생략)를 포함한다.

컴퓨터(1102)는 유선 및/또는 무선 통신을 통한 원격 컴퓨터(들)(1148) 등의 하나 이상의 원격 컴퓨터로의 논리적 연결을 사용하여 네트워크화된 환경에서 동작할 수 있다. 원격 컴퓨터(들)(1148)는 워크스테이션, 서버 컴퓨터, 라우터, 퍼스널 컴퓨터, 휴대용 컴퓨터, 마이크로프로세서-기반 오락 기기, 피어 장치 또는 기타 통상의 네트워크 노드일 수 있으며, 일반적으로 컴퓨터(1102)에 대해 기술된 구성요소들 중 다수 또는 그 전부를 포함하지만, 간략함을 위해, 메모리 저장 장치(1150)만이 도시되어 있다. 도시되어 있는 논리적 연결은 근거리 통신망(LAN)(1152) 및/또는 더 큰 네트워크, 예를 들어, 원거리 통신망(WAN)(1154)에의 유선/무선 연결을 포함한다. 이러한 LAN 및 WAN 네트워킹 환경은 사무실 및 회사에서 일반적인 것이며, 인트라넷 등의 전사적 컴퓨터 네트워크(enterprise-wide computer network)를 용이하게 해주며, 이들 모두는 전세계 컴퓨터 네트워크, 예를 들어, 인터넷에 연결될 수 있다.

LAN 네트워킹 환경에서 사용될 때, 컴퓨터(1102)는 유선 및/또는 무선 통신 네트워크 인터페이스 또는 어댑터(1156)를 통해 로컬 네트워크(1152)에 연결된다. 어댑터(1156)는 LAN(1152)에의 유선 또는 무선 통신을 용이하게 해줄 수 있으며, 이 LAN(1152)은 또한 무선 어댑터(1156)와 통신하기 위해 그에 설치되어 있는 무선 액세스 포인트를 포함하고 있다. WAN 네트워킹 환경에서 사용될 때, 컴퓨터(1102)는 모뎀(1158)을 포함할 수 있거나, WAN(1154) 상의 통신 서버에 연결되거나, 또는 인터넷을 통하는 등, WAN(1154)을 통해 통신을 설정하는 기타 수단을 갖는다. 내장형 또는 외장형 및 유선 또는 무선 장치일 수 있는 모뎀(1158)은 직렬 포트 인터페이스(1142)를 통해 시스템 버스(1108)에 연결된다. 네트워크화된 환경에서, 컴퓨터(1102)에 대해 설명된 프로그램 모듈들 또는 그의 일부분이 원격 메모리/저장 장치(1150)에 저장될 수 있다. 도시된 네트워크 연결이 예시적인 것이며 컴퓨터들 사이에 통신 링크를 설정하는 기타 수단이 사용될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.

컴퓨터(1102)는 무선 통신으로 배치되어 동작하는 임의의 무선 장치 또는 개체, 예를 들어, 프린터, 스캐너, 데스크톱 및/또는 휴대용 컴퓨터, PDA(portable data assistant), 통신 위성, 무선 검출가능 태그와 연관된 임의의 장비 또는 장소, 및 전화와 통신을 하는 동작을 한다. 이것은 적어도 Wi-Fi 및 블루투스 무선 기술을 포함한다. 따라서, 통신은 종래의 네트워크에서와 같이 미리 정의된 구조이거나 단순하게 적어도 2개의 장치 사이의 애드혹 통신(ad hoc communication)일 수 있다.

Wi-Fi(Wireless Fidelity)는 유선 없이도 인터넷 등으로의 연결을 가능하게 해준다. Wi-Fi는 이러한 장치, 예를 들어, 컴퓨터가 실내에서 및 실외에서, 즉 기지국의 통화권 내의 아무 곳에서나 데이터를 전송 및 수신할 수 있게 해주는 셀 전화와 같은 무선 기술이다. Wi-Fi 네트워크는 안전하고 신뢰성 있으며 고속인 무선 연결을 제공하기 위해 IEEE 802.11(a,b,g, 기타)이라고 하는 무선 기술을 사용한다. 컴퓨터를 서로에, 인터넷에 및 유선 네트워크(IEEE 802.3 또는 이더넷을 사용함)에 연결시키기 위해 Wi-Fi가 사용될 수 있다. Wi-Fi 네트워크는 비인가 2.4 및 5 GHz 무선 대역에서, 예를 들어, 11Mbps(802.11a) 또는 54 Mbps(802.11b) 데이터 레이트로 동작하거나, 양 대역(듀얼 대역)을 포함하는 제품에서 동작할 수 있다.

본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 여기에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 프로세서들, 수단들, 회로들 및 알고리즘 단계들이 전자 하드웨어, (편의를 위해, 여기에서 "소프트웨어"로 지칭되는) 다양한 형태들의 프로그램 또는 설계 코드 또는 이들 모두의 결합에 의해 구현될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 호환성을 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들 및 단계들이 이들의 기능과 관련하여 위에서 일반적으로 설명되었다. 이러한 기능이 하드웨어 또는 소프트웨어로서 구현되는지 여부는 특정한 애플리케이션 및 전체 시스템에 대하여 부과되는 설계 제약들에 따라 좌우된다. 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 각각의 특정한 애플리케이션에 대하여 다양한 방식들로 설명된 기능을 구현할 수 있으나, 이러한 구현 결정들은 본 개시의 범위를 벗어나는 것으로 해석되어서는 안 될 것이다.

여기서 제시된 다양한 실시예들은 방법, 장치, 또는 표준 프로그래밍 및/또는 엔지니어링 기술을 사용한 제조 물품(article)으로 구현될 수 있다. 용어 "제조 물품"은 임의의 컴퓨터-판독가능 장치로부터 액세스 가능한 컴퓨터 프로그램, 캐리어, 또는 매체(media)를 포함한다. 예를 들어, 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 자기 저장 장치(예를 들면, 하드 디스크, 플로피 디스크, 자기 스트립, 등), 광학 디스크(예를 들면, CD, DVD, 등), 스마트 카드, 및 플래쉬 메모리 장치(예를 들면, EEPROM, 카드, 스틱, 키 드라이브, 등)를 포함하지만, 이들로 제한되는 것은 아니다. 용어 "기계-판독가능 매체"는 명령(들) 및/또는 데이터를 저장, 보유, 및/또는 전달할 수 있는 무선 채널 및 다양한 다른 매체를 포함하지만, 이들로 제한되는 것은 아니다.

제시된 프로세스들에 있는 단계들의 특정한 순서 또는 계층 구조는 예시적인 접근들의 일례임을 이해하도록 한다. 설계 우선순위들에 기반하여, 본 개시의 범위 내에서 프로세스들에 있는 단계들의 특정한 순서 또는 계층 구조가 재배열될 수 있다는 것을 이해하도록 한다. 첨부된 방법 청구항들은 샘플 순서로 다양한 단계들의 엘리먼트들을 제공하지만 제시된 특정한 순서 또는 계층 구조에 한정되는 것을 의미하지는 않는다.

제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 개시를 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 개시의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 개시는 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

1. 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 저메모리 기반 실내 측위 방법에 있어서,
   복수의 좌표에서 측정된 복수의 센싱 값 각각이 기록된 맵 데이터에서 상기 센싱 값이 기록되지 않은 좌표 정보를 빈 공간 정보로 추출하는 단계;
   상기 복수의 센싱 값을 포함하는 센싱 값 어레이를 생성하는 단계; 및
   상기 빈 공간 정보 및 상기 센싱 값 어레이를 메모리에 저장하는 단계;
   를 포함하는,
   저메모리 기반 실내 측위 방법.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 메모리에 저장된 상기 빈 공간 정보 및 상기 센싱 값 어레이를 이용하여 상기 맵 데이터에 대응하는 복원 맵 데이터를 획득하는 단계; 및
   실내 측위를 위해 실시간으로 수집되는 센싱 데이터와 상기 복원 맵 데이터를 이용하여, 측위 데이터를 획득하는 단계;
   를 더 포함하는,
   저메모리 기반 실내 측위 방법.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 빈 공간 정보는,
   상기 센싱 값이 기록되지 않은 좌표를 식별하기 위한 제 1 식별 값 또는 상기 센싱 값이 기록된 좌표를 식별하기 위한 제 2 식별 값이 상기 복수의 좌표 각각에 매핑된 테이블을 포함하고,
   상기 센싱 값 어레이는,
   기준 좌표에서 측정된 기준 센싱 값부터 순차적으로 상기 센싱 값이 나열된 데이터 어레이(data array)인,
   저메모리 기반 실내 측위 방법.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 메모리에 저장된 상기 빈 공간 정보 및 상기 센싱 값 어레이를 이용하여 상기 맵 데이터에 대응하는 복원 맵 데이터를 획득하는 단계는,
   상기 센싱 값 어레이에 포함된 적어도 하나의 센싱 값을 상기 제 2 식별 값과 매핑된 적어도 하나의 좌표에 순차적으로 삽입하여, 상기 맵 데이터를 획득하는 단계;
   를 포함하는,
   저메모리 기반 실내 측위 방법.
   
5. 제 2 항에 있어서,
   상기 복수의 좌표에서 측정된 복수의 센싱 값 각각이 기록된 맵 데이터에서 상기 센싱 값이 기록되지 않은 좌표 정보를 빈 공간 정보로 추출하는 단계는,
   상기 센싱 값이 기록되지 않은 두 개 이상의 좌표가 서로 인접한 경우, 상기 두 개 이상의 좌표를 기초로 형성되는 빈 공간 영역을 인식하는 단계; 및
   상기 맵 데이터에서 상기 빈 공간 영역에 대한 정보를 포함하는 빈 공간 정보를 추출하는 단계;
   를 포함하는,
   저메모리 기반 실내 측위 방법.
   
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 빈 공간 정보는,
   상기 두 개 이상의 좌표를 기초로 형성되는 빈 공간 영역을 인식하기 위한 제 3 식별 값 또는 상기 빈 공간 영역을 제외한 나머지 좌표를 식별하기 위한 제 4 식별 값이 상기 복수의 좌표 각각에 매핑된 테이블을 포함하고,
   상기 빈 공간 영역은,
   상기 두 개 이상의 좌표 중 적어도 두 개의 좌표를 꼭지점으로 갖는,
   저메모리 기반 실내 측위 방법.
   
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 메모리에 저장된 상기 빈 공간 정보 및 상기 센싱 값 어레이를 이용하여 상기 맵 데이터에 대응하는 복원 맵 데이터를 획득하는 단계는,
   상기 센싱 값 어레이에 포함된 적어도 하나의 센싱 값을 상기 제 4 식별 값과 매핑된 적어도 하나의 좌표에 순차적으로 삽입하여, 상기 맵 데이터를 획득하는 단계;
   를 포함하는,
   저메모리 기반 실내 측위 방법.
   
8. 제 2 항에 있어서,
   상기 복수의 센싱 값의 측정과 관련된 센서의 감도(sensitivity) 값을 이용하여, 상기 복수의 센싱 값 각각의 크기를 축소시키는 단계;
   를 더 포함하고,
   상기 맵 데이터는 자기장 맵 데이터이고,
   상기 센싱 값은 자기장 값인,
   저메모리 기반 실내 측위 방법.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 복수의 센싱 값의 측정과 관련된 센서의 감도(sensitivity) 값을 이용하여, 상기 복수의 센싱 값 각각의 크기를 축소시키는 단계는,
   제 1 형식을 갖는 상기 센싱 값에 상기 감도 값의 역수를 곱하여, 상기 제 1 형식과 상이한 제 2 형식의 제 1 센싱 값을 생성하는 단계;
   를 포함하고,
   상기 제 2 형식을 갖는 상기 제 1 센싱 값의 크기는 상기 제 1 형식을 갖는 상기 센싱 값의 크기 보다 작은,
   저메모리 기반 실내 측위 방법.
   
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 센싱 값을 생성한 후, 상기 제 1 센싱 값을 이용하여 최솟값이 0인 제 2 센싱 값을 생성하는 단계;
    를 더 포함하는,
    저메모리 기반 실내 측위 방법.
    
11. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 센싱 값을 생성한 후, 상기 제 1 센싱 값을 이용하여 최솟값이 0인 제 2 센싱 값을 생성하는 단계는,
    상기 제 1 센싱 값에서 상기 제 1 센싱 값의 최솟값을 감산하여, 상기 제 2 센싱 값을 생성하는 단계;
    를 포함하는,
    저메모리 기반 실내 측위 방법.
    
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 메모리에 저장된 상기 빈 공간 정보 및 상기 센싱 값 어레이를 이용하여 상기 맵 데이터에 대응하는 복원 맵 데이터를 획득하는 단계는,
    상기 제 2 센싱 값으로 구성된 상기 복원 맵 데이터를 획득한 경우, 상기 제 2 센싱 값과 상기 제 1 센싱 값의 최솟값을 합산한 값에 상기 감도 값을 곱하여 상기 복수의 센싱 값으로 구성된 상기 복원 맵 데이터를 획득하는 단계;
    를 포함하는,
    저메모리 기반 실내 측위 방법.
    

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