KR20230026262A - 차량의 상향등 지원 방법 및 차량의 상향등 지원 장치 - Google Patents

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KR20230026262A
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Abstract

차량의 상향등 지원 방법 및 차량용 상향등 지원 장치가 개시된다.
차량의 상향등 지원 방법은 차량의 센서 시스템에 의해 차량의 상향등이 켜져 있는 동안 차량의 시야 내에 입사되는 빛의 수직 강도 분포를 측정하는 단계; 측정된 수직 강도 분포에서 상향등의 수직 강도 최대값과 하항등의 수직 강도 상부 차단 가장자리를 결정하기 위해 측정된 수직 강도 분포를 예상 상향등 수직 강도 및 예상 하향등 수직 강도와 비교하는 단계; 그리고 측정된 수직 강도 분포에서 상향등의 결정된 수직 강도 최대값 및/또는 하향등의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리에 의하여 정의된 수평선 위의 임의의 광원을 다른 차량과 관련되지 않은 것으로 식별하고 차량 앞의 다른 차량으로 인해 상향등이 하향등으로 전환되어야 하는지 여부의 결정을 위해 각각의 광원을 폐기하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 상향등 지원 방법 및 차량의 상향등 지원 장치{METHDO FOR HIGH-BEAM ASSISTANCE IN MOTOR VEICLE AND HIGH-BEAM ASSISTANT FOR MOTOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 상향등 지원 방법, 차량용 상향등 지원 장치, 및 이러한 상향등 지원 장치를 구비한 차량에 관한 것이다.
현재 차량은 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS) 및/또는 자율 주행 기능을 구현하기 위해 센서 및 텔레매틱스와 점점 더 연결되고 있다. 예를 들어, 차량에는 여러 센서와 환경에서 데이터를 획득하기 위한 다양한 기술이 제공되어, 예를 들어 다른 차량, 전방 및/또는 후방 도로, 거리 표시 및 가로등 등을 정확하게 감지한다. 이를 위해 사용되는 대표적인 기술로는 레이더, 레이저, 라이더, 초음파, 카메라, 스테레오 비전, 컴퓨터 비전, 주행 거리계, 가속도계, 자이로스코프, GPS 등을 포함한다. 보다 일관되고 정확하며 유용한 환경 시야를 생성하기 위해 이러한 다양한 센서가 차량에 제공될 수 있고 이러한 센서로부터 정보가 센서 시스템 내에서 결합될 수 있다.
상향등 지원(HBA)과 같은 ADAS 기능에 현재 적용되는 전면 카메라는 일반적으로 색상에 둔감한 흑백 카메라이다. 교통 신호 및 차량 후방 램프 또는 전조등은 주변과 비교하여 강도(밝기)만으로 감지된다. 따라서 상황에 따라 다른 차량으로 인한 빛과 (여러 개의) 신호등 사이를 구별하는 것이 어려울 수 있다. 잘못된 감지는 잘못된 양성 반응으로 이어질 수 있으며, 이는 전방에 차량이 없더라도 HBA가 상향등에서 하향등으로 전환하도록 할 수 있다.
미국특허문서 US 7,566,851 B2는, 예를 들어 차량에 장착된 카메라에서 얻은 일련의 이미지에서 다가오는 차량 전조등, 선행 차량 미등 및 가로등과 같이 물체를 실시간으로 감지하고 분류하는 차량 제어 시스템에 대해 설명한다. 이미지는 차선 이탈 감지, 전방 충돌 제어 및 전조등 제어 시스템을 포함하는 다수의 차량 제어 시스템에 의하여 병렬로 사용된다. 전조등 제어 시스템에서 물체의 분류는 상향등과 하향등 사이에서 전조등을 전환하기 위한 신호를 제공하는 데 사용된다. 도로 표시는 도로의 소실점(즉, 수평선)을 찾는 데 사용된다. 발견된 수평선 위의 모든 조명은 다른 차량에서 오는 것이 아닌 것으로 분류된다. 그러나, 전조등은 일정 거리까지만 차량의 전방을 비출 수 있기 때문에, 소실점의 정확한 높이를 감지하기에는 불확실성이 남아 있다.
따라서, 상향등과 하향등 간의 전환에 대해 보다 신뢰할 수 있는 결정을 내리기 위해 다른 차량으로부터의 빛과 가로등으로부터의 빛의 개선된 구분을 위한 해결책을 찾을 필요가 있다.
이를 위해, 본 발명은 청구항 1에 따른 방법, 청구항 8에 따른 상향등 지원 장치 및 청구항 15에 따른 차량을 제공한다.
본 발명의 하나의 양상에 따르면, 차량의 상향등 지원 방법은 차량의 센서 시스템에 의해 차량의 상향등이 켜져 있는 동안 차량의 시야 내에 입사되는 빛의 수직 강도 분포를 측정하는 단계; 측정된 수직 강도 분포에서 상향등의 수직 강도 최대값과 하항등의 수직 강도 상부 차단 가장자리를 결정하기 위해 측정된 수직 강도 분포를 예상 상향등 수직 강도 및 예상 하향등 수직 강도와 비교하는 단계; 그리고 측정된 수직 강도 분포에서 상향등의 결정된 수직 강도 최대값 및/또는 하향등의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리에 의하여 정의된 수평선 위의 임의의 광원을 다른 차량과 관련되지 않은 것으로 식별하고 차량 앞의 다른 차량으로 인해 상향등이 하향등으로 전환되어야 하는지 여부의 결정을 위해 각각의 광원을 폐기하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 양상에 따르면, 차량용 상향등 지원 장치는 차량의 상향등이 켜져 있는 동안 차량의 시야 내에 입사하는 광의 수직 강도 분포를 측정하도록 구성된 센서 시스템; 그리고 측정된 수직 강도 분포에서 상향등의 수직 강도 최대값과 하향등의 수직 강도 상부 차단 가장자리를 결정하기 위해 측정된 수직 강도 분포를 예산 상향등 수직 강도와 예상 하향등 수직 강도와 비교하도록 구성되고, 측정된 수직 강도 분포에서 상향등의 결정된 수직 강도 최대값 및/또는 하향등의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리에 의하여 정의된 수평선 위의 임의의 광원을 다른 차량과 관련되지 않은 것으로 식별하도록 구성되며, 차량 앞의 다른 차량으로 인해 상향등이 하향등으로 전환되어야 하는지 여부의 결정을 위해 각각의 광원을 폐기하도록 구성된 제어 유닛을 포함한다.
본 발명의 또 다른 양상에 따르면, 차량은 본 발명의 다른 양상에 따른 상향등 지원 장치를 포함한다.
본 발명의 하나의 아이디어는 차량의 시야에서 감지된 광원이 다른 차량에 속하는지 여부 및 이에 따라 상향등을 하향등으로 전환해야 하는지 여부를 평가하기 위해 차량 자체 조명에 의한 수직 강도 분포를 사용하는 것이다. 차량의 하향등과 상향등은 비교 기준으로 사용될 수 있는 전형적인 강도 분포를 생성한다. 본 접근 방식은 종래 기술에서와 같이 도로 표지판 및 도로 표시에 기초하여 도로 소실점의 정확한 높이를 검출하는 것과 관련된 불확실성을 겪지 않는다. 결과적으로, 잘못된 양성 신호를 크게 줄일 수 있으며, 결과적으로 상향등에서 하향등으로의 불필요한 전환을 적어도 줄일 수 있고, 이에 의하여 차량 탑승자의 안전과 편의성을 높일 수 있다. 원칙적으로, 본 발명은 특수 하드웨어를 도입 및/또는 조정할 필요 없이 기존 시스템에 대한 소프트웨어 업그레이드로 제공될 수 있다.
본 명세서에 사용된 "차량" 또는 "차량의" 또는 기타 유사한 용어는 스포츠 유틸리티 차량(SUV)을 포함하는 승용차, 버스, 트럭, 다양한 상업용 차량 등을 포함하는 일반적인 자동차를 포함하고, 하이브리드 차량, 전기 차량, 플러그인 하이브리드 전기 차량, 수소 동력 차량 및 기타 대체 연료(예를 들어, 석유 이외의 자원에서 파생된 연료) 차량을 포함하는 것으로 이해된다. 본 명세서에서 언급되는 바와 같이, 하이브리드 차량은 2개 이상의 동력원을 갖는 차량, 예를 들어 가솔린 동력 및 전기 동력 차량이다.
본 발명의 유리한 실시예 및 개선점은 종속항에서 발견된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 센서 시스템은 수직 강도 분포를 측정하는데 사용되는 차량의 시야의 이미지를 획득하는 카메라를 포함할 수 있다.
최신 차량에는 일반적으로 다른 애플리케이션(예를 들어, ADAS 기능)을 위한 광학 전면 카메라가 이미 장착되어 있고, 이에 따라 본 목적을 위해 사용할 수 있다. 따라서, 본 발명을 구현하기 위해 추가적인 하드웨어가 설치될 필요가 없다.
본 발명의 실시예에 따르면, 측정된 수직 강도 분포는 각각의 이미지에 대해 비교될 수 있다.
일반적인 카메라 시스템에는 이미 적절한 판독 및 분석 하드웨어 및 소프트웨어 수단이 제공된다. 따라서, 본 발명은 이러한 시스템의 프레임 속도 및 판독 주파수를 사용할 수 있으며, 이는 일반적으로 본 목적을 위해 충분하다.
본 발명의 실시예에 따르면, 최대 그레이 스케일 값은 이미지에 대해 평가되어 상향등의 수직 강도 최대값 및/또는 하향등의 수직 강도 상부 차단 가장자리를 결정할 수 있다.
따라서, 본 목적을 위해 흑백 이미지의 수직 픽셀 섹션의 강도 값을 직접 분석할 수 있고, 이는 복잡한 처리 및/또는 분석 알고리즘을 요구하지 않는다.
본 발명의 실시예에 따르면, 측정된 수직 강도 분포에 따른 강도 최대값은 상향등의 수직 강도 최대값으로 결정될 수 있다.
예를 들어, 상향등의 최대 그레이 스케일 값은 Max = X(b+1)-X(b) 방정식을 사용하여 수직 섹션, 바람직하게는 각 이미지에 대해 감지될 수 있다. 여기서 X는 그레이 스케일 값이고 b는 수직 픽셀 번호이다. 위의 방정식으로 계산된 가장 높은 값을 기반으로 각 이미지에서 상향등의 수직 중심을 감지할 수 있다. 원칙적으로, 상향등의 일반적인 수직 강도 분포가 최대값을 중심으로 대칭적이라는 정보를 활용하여 수직 강도 분포에서 다른 밝은 영역으로부터 실제 최대값을 구분할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 측정된 수직 강도 분포에 따른 강도의 최대 변화는 하향등의 수직 강도 상부 차단 가장자리로 결정될 수 있다.
상향등의 강도 최대값과 유사한 맥락에서, 하향등의 최대 기울기, 즉 차단선 또는 점의 수직 위치는 Max = D /(Xb-X(b+1)) 방정식을 통해 찾을 수 있다. 여기서, D는 개별 픽셀 사이의 거리이다. 그러면, 이 방정식의 최대값은 이미지에서 하향등의 차단선의 수직 위치에 해당한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 하향등의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리 및/또는 상향등의 결정된 수직 강도 최대값은 측정된 수직 강도 분포의 후속 비교를 위한 기준 값으로 데이터 저장소에 저장될 수 있다.
예를 들어, 알려진 차단선 위치는 후속 이미지(들)에서 상향등 위치가 결정될 수 없는 경우 기준으로서 적어도 하나의 기준 값을 유지하기 위해 저장될 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 예시적인 실시예를 참조하여 더욱 상세하게 설명될 것이다.
본 발명에 따르면, 잘못된 양성 신호를 크게 줄일 수 있으며, 상향등에서 하향등으로의 불필요한 전환을 적어도 줄일 수 있고, 이에 의하여 차량 탑승자의 안전과 편의성을 높일 수 있다.
그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.
첨부된 도면은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해 포함되며 본 명세서에 통합되고 그 일부를 구성한다. 도면은 본 발명의 실시예를 예시하고 설명과 함께 본 발명의 원리를 설명하는 역할을 한다. 본 발명의 다른 실시예 및 본 발명의 많은 의도된 이점은 이어지는 상세한 설명을 참조하여 더 잘 이해될 수 있음을 쉽게 인식할 수 있다. 도면의 요소는 반드시 서로에 대해 축적에 맞을 필요가 없다. 도면에서, 유사한 참조 번호는, 달리 표시되지 않는 한, 유사하거나 기능적으로 유사한 구성요소를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 상향등 지원 방법의 흐름도를 개략적으로 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 상향등 지원 장치를 구비한 차량을 개략적으로 도시한다.
도 3은 도 2의 상향등 지원 장치를 사용하기 위한 예시적인 주행 상황을 도시한다.
도 4는 도 3의 주행 상황을 위한 상향등과 하향등의 광도를 도시한다.
도 5는 불확실한 소실점이 있는 예시적인 주행 상황을 도시한다.
도 6은 도 2의 상향등 지원 장치를 이용한 다른 주행 상황을 도시한다.
도 7은 도 6의 주행 상황을 위한 상향등과 하향등의 광도를 도시한다.
특정 실시예가 본 명세서에 예시되고 설명되지만, 다양한 대안적 및/또는 등가적 구현이, 본 발명의 범위를 벗어남이 없이, 도시되고 설명된 특정 실시예를 대체할 수 있음을 당업자는 이해할 것이다. 일반적으로, 본 출원은 여기에 논의된 특정 실시예의 임의의 수정 또는 변형을 포함하도록 의도된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)의 상향등 지원 방법(M)의 흐름도를 개략적으로 도시한다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 상향등 지원 장치(10)를 갖는 차량(100)를 개략적으로 도시한다.
방법(M) 및 지원 장치(10)는 도로의 소실점을 찾기 위해 도로 표시(14) 및 거리 표지판의 광학적 식별 및 추적에 의존하는 선행 기술로부터 알려진 상향등 지원 장치를 개선하기 위해 제공된다. 이러한 선행 기술 시스템에서, 발견된 소실점(들)에 의해 정의된 수평선 위의 모든 빛은 일반적으로 다른 차량에서 오는 것이 아닌 것으로 분류된다. 그러나, 전조등은 특정 거리까지만 차량의 전방을 비출 수 있기 때문에 이러한 선행 기술 시스템에서는 소실점의 정확한 높이를 감지하기 위한 불확실성이 남아 있다.
이 양상은 2개의 가능한(대안적인) 소실점(21a, 21b)을 갖는 예시적인 주행 상황을 도시하는 도 5에 도시되어 있다. 도로(15)는 특정 거리까지만 비춰질 수 있기 때문에(도 5의 비춰진 도로(18) 참조), 실제 소실점이 비춰지지 않는 영역(20)에 있을 수 있기 때문에 불확실성이 남아 있다. 따라서, 수평선의 높이는 확실히 결정될 수 없고, 이는 감지된 밝은 빛이 수평선 위에 있는지 아래에 있는지 여부와 이러한 빛이 다른 차량에 속하는 것으로 식별되어야 하는지 여부와 활성화된 상향등을 하향등으로 전환해야 하는지 여부에 대한 불확실성이 남아 있음을 의미한다
본 방법(M) 및 지원 장치(10)는 다른 차량으로부터의 빛과 가로등으로부터의 빛의 개선된 구분에 의해 상향등과 하향등 사이의 전환을 위한 보다 신뢰할 수 있는 결정을 내리기 위해 제공되어 잘못된 양성 신호 및 상향등에서 하향등으로의 관련된 불필요한 전환을 줄이고, 이에 의하여 운전자의 안전성과 편의성을 증가시킨다. 원칙적으로, 본 발명은 하드웨어를 도입 및/또는 조정할 필요 없이 기존 시스템에 대한 소프트웨어 업그레이드로 제공될 수 있다. 제안된 접근 방식은, 이제 설명되는 바와 같이, 차량 자체의 하향등(5)과 상향등(4)에 의해 발생하는 수직 강도 분포를 사용하여 감지된 빛이 다른 차량에 속하는지 여부를 평가한다. 본 개념은 상향등(4) 및 하향등(5)이 비교 기준으로 사용될 수 있는 전형적인 강도 분포를 생성한다는 통찰을 기반으로 한다.
본 상향등 지원 장치(10)는 차량(100)의 상향등(4)이 켜져 있는 동안 차량(100)의 시야(3) 내에 입사하는 빛의 수직 강도 분포(7)를 측정하도록 구성된 센서 시스템(1)을 포함한다. 이를 위해, 센서 시스템(1)은 수직 강도 분포(7)를 측정하는데 사용되는 차량(100)의 시야(3)의 이미지를 획득하도록 구성된 카메라(2)를 포함한다. 카메라(2)는, 예를 들어 다른 목적을 위해 차량(100)에 이미 제공된 흑백 카메라와 같이 일반적인 차량 전면 카메라일 수 있다. 그러면, 측정된 수직 강도 분포(7)는 카메라(2)로 촬영한 각 이미지에 대해 비교될 수 있다.
이를 위해, 상향등 지원 장치(10)는 카메라(2)에 의해 촬영된 이미지를 수신 및 평가하고 측정된 수직 강도 분포(7)에서 상향등(4)의 수직 강도 최대값(11) 및 하향등(5)의 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)를 결정하기 위해 측정된 수직 강도 분포(7)를 예상 상향등 수직 강도(4a) 및 예상 하향등 수직 강도(5a)와 비교하도록 구성된 제어 유닛(6)을 더 포함한다. 이를 위해, 제어 유닛(6)은 기록된 이미지의 그레이 스케일 값을 평가하기 위해 적절한 하드웨어와 소프트웨어가 제공될 수 있다.
도 3 및 도 4는 기본 원칙을 보여준다. 도 3은 도 2의 상향등 지원 장치(10)를 사용하기 위한 주행 상황을 도시한 반면, 도 4는 도 3의 주행 상황을 위한 상향등(4) 및 하향등(5)의 광도를 도시한다. 도 4의 좌측에서 볼 수 있는 바와 같이, 상향등(4)은 시야 평면에서 대칭 형상을 갖는 반면, 하향등(5)은 비대칭이고 상향등(4)보다 다소 낮다. 도 4의 우측은 도 4의 좌측의 수직 절단부 또는 단면(22)을 따라 투영된 수직 강도를 도시한다. 여기서 볼 수 있는 바와 같이, 상향등 강도(4a)는 상향등(4)의 강도 최대값(11)을 중심으로 대략적으로 대칭인 수직 강도 분포를 갖는다. 반면에, 하향등 강도(5a)는 비대칭 형상을 가지며 하향등(5)의 상부 차단 가장자리(12)에서 수직 방향으로 빠르게 떨어진다.
제어 유닛(6)은 상향등(4)의 수직 강도 최대값(11) 및 하향등(5)의 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)를 결정하기 위해 픽셀 단위로 광도를 나타내는 이미지의 최대 그레이 스케일 값을 평가하도록 구성된다. 보다 구체적으로, 측정된 수직 강도 분포(7)를 따른 강도 최대값은 상향등(4)의 수직 강도 최대값(11)으로 결정될 수 있다. 유사하게, 측정된 수직 강도 분포(7)를 따른 강도의 최대 변화는 하향등(5)의 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)로 결정될 수 있다.
예를 들어, 다음 방정식이 촬영한 각 이미지에 대해 평가될 수 있다.
상향등(4)의 강도 최대값(11)
Max = X(b+1)-X(b), X는 그레이 스케일 값, b는 수직 픽셀 수
하향등(5)의 상부 차단 가장자리(12)
Max = D / (Xb-X(b+1)), D는 픽셀 거리임.
이들 값에 기초하여, 제어 유닛(6)은 측정된 수직 강도 분포(7)에서 상향등(4)의 결정된 수직 강도 최대값(11) 및/또는 하향등(5)의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)에 의해 정의된 수평선 위의 임의의 광원(8)을 다른 차량과 관련이 없는 것으로 식별할 수 있다. 그러면, 각각의 광원(8)은 차량(100)보다 앞서 있는 다른 차량으로 인해 상향등(4)이 하향등(5)으로 전환되어야 하는지 여부의 결정을 위해 폐기될 수 있다.
도 1의 방법(M)은 상응하게 M1 하에서 차량(100)의 상향등(4)이 켜져 있는 동안 차량(100)의 센서 시스템(1)에 의해 차량(100)의 시야(3) 내에 입사하는 빛의 수직 강도 분포(7)를 측정하는 단계(M1)를 포함한다. 방법(M)은 측정된 수직 강도 분포(7)에서 상향등(4)의 수직 강도 최대값(11)과 하향등(5)의 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)를 결정하기 위해 M2 하에서 측정된 수직 강도 분포(7)를 예상 상향등 수직 강도(4a) 및 예상 하향등 수직 강도(5a)와 비교하는 단계를 더 포함한다. 방법(M)은 M3 하에서 측정된 수직 강도 분포(7)에서 상향등(4)의 결정된 수직 강도 최대값(11) 및/또는 하향등(5)의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)에 의해 정의된 수평선 위의 임의의 광원(8)을 다른 차량과 관련되지 않은 것으로 식별하는 단계 및 차량 앞의 다른 차량으로 인하여 상향등(4)이 하향등(5)으로 전환되어야 하는지 여부의 결정을 위해 각각의 광원(8)을 폐기하는 단계를 더 포함한다. 차량(100)의 운전자는, 예를 들어 디스플레이와 같은 대응하는 운전자 인터페이스(13)를 통해 결과에 대해 통보받을 수 있다.
예는 도 6 및 도 7에 제공되고, 이들은 도 3 및 도 4의 상황과 유사한 상황을 보여준다. 그러나, 이 경우 차량(100)의 시야(3)에서 두 개의 밝은 광원(8)을 볼 수 있으며, 이는 예를 들어 교차로에 있는 가로등에서 비롯된 것이다. 추정된 수평선 높이의 불확실성으로 인해, 이러한 광원(8)은 기존 시스템의 경우 다른 차량에서 오는 것으로 간주될 수 있다. 도 7의 우측에서 볼 수 있는 바와 같이, 상응하는 (수직) 광원 강도(8a)는 상향등(4)의 강도 최대값(11)과 하향등(5)의 상부 차단 가장자리(12)에 의해 정의된 바와 같은 수직 높이 위에 위치된다. 따라서, 현재 설명된 접근 방식으로 이러한 광원(8)은 폐기되고 상향등(4)은 하향등(5)으로 전환되지 않는다.
원칙적으로, 이러한 값은 하나 또는 여러 이미지에 대해 결정될 수 없을 수 있다. 기준 값을 제공하기 위해, 하향등(5)의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리(12) 및/또는 상향등(4)의 결정된 수직 강도 최대값(11)은 이에 따라 측정된 수직 강도 분포(7)의 후속 비교를 위해 기준 값으로 지원 장치(10)의 데이터 저장소(9)에 저장될 수 있다.
예를 들어, 상향등(4)의 강도 최대값(11)이 하나 또는 여러 이미지에 대해 결정될 수 없는 경우, 하향등(5)의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)는 기준으로서 적어도 하나의 기준 값을 기준으로 유지하기 위해 저장될 수 있다.
전술한 상세한 설명에서, 다양한 특징은 본 개시를 간소화할 목적으로 하나 이상의 예들에서 함께 그룹화된다. 위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한적인 것이 아님을 이해해야 합니다. 이는 상이한 특징 및 실시예의 모든 대안, 수정 및 등가물을 포함하도록 의도된다. 많은 다른 예들이 상기 명세서를 검토할 때 당업자에게 명백할 것이다. 실시예는 본 발명의 원리 및 그 실제 적용을 설명하기 위해 선택되고 설명되어, 이에 의해 당업자가 본 발명 및 고려되는 특정 용도에 적합한 다양한 수정을 갖는 다양한 실시예를 활용할 수 있게 한다.
1: 센서 시스템 2: 카메라
3: 시야 4: 상향등
4a: 상향등 강도 5: 하향등
5a: 하향등 강도 6: 제어 유닛
7: 수직 강도 분포 8: 광원
8a: 광원 강도 9: 데이터 저장소
10: 상향등 지원 장치 11: 상향등의 강도 최대값
12: 하향등의 상부 차단 가장자리 13: 운전자 인터페이스
14: 도로 표지판 15: 도로
16: 수직 위치 17: 강도
18: 비춰진 도로 19: 비춰진 도로 표지판
20: 비춰지지 않는 영역 21a, 21b: 도로의 잠재적 소실점
22: 수직 단면 100: 차량
M: 방법 M1-M3: 방법 단계

Claims (15)

  1. 차량(100)의 상향등 지원 방법(M)에 있어서,
    상기 방법(M)은
    차량(100)의 센서 시스템(1)에 의해, 차량(100)의 상향등(4)이 켜져 있는 동안 차량(100)의 시야(3) 내에 입사되는 빛의 수직 강도 분포(7)를 측정하는 단계(M1);
    측정된 수직 강도 분포(7)에서 상향등(4)의 수직 강도 최대값(11)과 하향등(5)의 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)를 결정하기 위해 측정된 수직 강도 분포(7)를 예상 상향등 수직 강도(4a)와 예상 하향등 수직 강도(5a)와 비교하는 단계(M2); 그리고
    측정된 수직 강도 분포(7)에서 상향등(4)의 결정된 수직 강도 최대값(11) 및/또는 하향등(5)의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)에 의하여 정의된 수평선 위의 임의의 광원(8)을 다른 차량과 관련되지 않은 것으로 식별하고 차량(100) 앞의 다른 차량으로 인해 상향등(4)이 하향등(5)으로 전환되어야 하는지 여부의 결정을 위해 각각의 광원(8)을 폐기하는 단계;
    를 포함하는 방법(M).
  2. 제1항에 있어서,
    센서 시스템(1)은 수직 강도 분포(7)를 측정하는데 사용되는 차량(100)의 시야(3)의 이미지를 획득하는 카메라(2)를 포함하는 방법(M).
  3. 제2항에 있어서,
    측정된 수직 강도 분포(7)는 각각의 이미지에 대해 비교되는 방법(M).
  4. 제2항에 있어서,
    최대 그레이 스케일 값이 이미지에 대해 평가되어 상향등(4)의 수직 강도 최대값(11) 및/또는 하향등(5)의 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)를 결정하는 방법(M).
  5. 제1항에 있어서,
    측정된 수직 강도 분포(7)에 따른 강도 최대값이 상향등(4)의 수직 강도 최대값(11)으로 결정되는 방법(M).
  6. 제1항에 있어서,
    측정된 수직 강도 분포(7)를 따른 강도의 최대 변화는 하향등(5)의 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)로 결정되는 방법(M).
  7. 제1항에 있어서,
    하향등(5)의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리(12) 및/또는 상향등(5)의 결정된 수직 강도 최대값(11)은 빔(4)은 측정된 수직 강도 분포(7)의 후속 비교를 위한 기준 값으로 데이터 저장소(9)에 저장되는 방법(M).
  8. 차량(100)용 상향등 지원 장치(10)에 있어서,
    차량(100)의 상향등(4)이 켜져 있는 동안 차량(100)의 시야(3) 내에 입사하는 광의 수직 강도 분포(7)를 측정하도록 구성된 센서 시스템(1); 그리고
    측정된 수직 강도 분포(7)에서 상향등(4)의 수직 강도 최대값(11)과 하향등(5)의 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)를 결정하기 위해 측정된 수직 강도 분포(7)를 예상 상향등 수직 강도(4a)와 예상 하향등 수직 강도(5a)와 비교하도록 구성되고, 측정된 수직 강도 분포(7)에서 상향등(4)의 결정된 수직 강도 최대값(11) 및/또는 하향등(5)의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)에 의하여 정의된 수평선 위의 임의의 광원(8)을 다른 차량과 관련되지 않은 것으로 식별하도록 구성되며, 차량(100) 앞의 다른 차량으로 인해 상향등(4)이 하향등(5)으로 전환되어야 하는지 여부의 결정을 위해 각각의 광원(8)을 폐기하도록 구성된 제어 유닛(6);
    을 포함하는 상향등 지원 장치(10).
  9. 제8항에 있어서,
    상기 센서 시스템(1)은 수직 강도 분포(7)를 측정하는데 사용되는 차량(100)의 시야(3)의 이미지를 획득하도록 구성된 광학 카메라(2)를 포함하는 상향등 지원 장치(10).
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어 유닛(6)은 각각의 이미지에 대해 측정된 수직 강도 분포(7)를 비교하도록 구성되는 상향등 지원 장치(10).
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제어 유닛(6)은 상기 상향등(4)의 수직 강도 최대값(11) 및/또는 하향등(5)의 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)를 결정하기 위해 상기 이미지에 대한 최대 그레이 스케일 값을 평가하도록 구성되는 상향등 지원 장치(10).
  12. 제8항에 있어서,
    측정된 수직 강도 분포(7)에 따른 강도 최대값은 상향등(4)의 수직 강도 최대값(11)으로 결정되는 상향등 지원 장치(10).
  13. 제8항에 있어서,
    수직 강도 분포(7)를 따른 강도의 최대 변화는 하향등(5)의 수직 강도 상부 차단 가장자리(12)로 결정되는 상향등 지원 장치(10).
  14. 제8항에 있어서,
    제어 유닛(6)은 하향등(5)의 결정된 수직 강도 상부 차단 가장자리(12) 및/또는 상향등(4)의 결정된 수직 강도 최대값(11)을 측정된 수직 강도 분포(7)의 후속 비교를 위한 기준 값으로 데이터 저장소(9)에 저장하도록 구성된 상향등 지원 장치(10).
  15. 제8항에 따른 상향등 지원 장치(10)가 구비된 차량(100).
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