KR20230021130A - 자재 재고 조사 방법, 장치, 창고 로봇 및 창고 시스템 - Google Patents
자재 재고 조사 방법, 장치, 창고 로봇 및 창고 시스템 Download PDFInfo
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Abstract
자재 재고 조사 방법, 장치, 창고 로봇 및 창고 시스템으로서, 상기 자재 재고 조사 방법은 창고 로봇에 응용되고, 상기 방법은, 상기 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계(S201); 및 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계(S202)를 포함한다. 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하고, 상기 재고 조사 이미지에 대한 이미지 식별을 통해 타겟 화물 박스의 자재의 개수를 결정함으로써, 제자리에서 자재에 대한 자동 재고 조사를 실현하고 화물 박스를 영역 간에 이동할 필요가 없으므로 자재 재고 조사 효율을 크게 향상시키고 재고 조사 비용을 절감한다.
Description
본 발명은 2020년 07월 02일 중국 특허청에 제출된 출원번호가 202010625414.9이고 명칭이 "자재 재고 조사 방법, 장치, 창고 로봇 및 창고 시스템"인 중국특허출원의 우선권을 주장하는 바, 그 모든 내용은 참조로서 본 발명에 인용된다.
본 발명은 지능형 창고 저장 기술분야에 관한 것으로, 특히는 자재 재고 조사 방법, 장치, 창고 로봇 및 창고 시스템에 관한 것이다.
창고 로봇 기반의 창고 시스템은 지능형 운영 체제를 사용하여 시스템 명령을 통해 화물의 자동 픽업 및 보관을 실현함과 동시에 24시간 중단 없이 작동할 수 있어 수동 관리 및 작업을 대체하고 창고 저장 효율을 향상시키므로 널리 활용되고 각광받고 있다.
창고 시스템의 일상적인 운영에서는 창고의 자재에 대해 주기적으로 재고 조사해야 한다. 기존의 재고 조사 방법은 선반 영역의 화물을 수동으로 또는 창고 로봇을 통해 인간-컴퓨터 상호작용 워크스테이션으로 운송하여 관련 작업자가 화물 박스 내 자재에 대해 재고 조사를 수행해야 하므로 재고 조사 시간이 오래 걸리고 효율이 비교적 낮게 된다.
본 발명의 실시예는 선반 영역에서 창고 로봇에 의한 자동 자재 재고 조사를 구현하여 재고 조사 효율을 향상시키고 재고 조사 비용을 줄인 자재 재고 조사 방법, 장치, 창고 로봇 및 창고 시스템을 제공한다.
제1 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 자재 재고 조사 방법을 제공하고, 상기 자재 재고 조사 방법은 창고 로봇에 응용되고, 상기 방법은, 상기 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계; 및 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 타겟 화물 박스는 설정된 개수의 자재 저장 그리드를 포함하고, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하는 단계; 및 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하는 상기 단계는, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드 내에 상기 자재가 저장되어 있는지의 여부를 식별하는 단계를 포함하고, 상응하게, 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 각 자재 저장 그리드의 상기 자재의 그리드 저장 개수를 획득하는 단계; 및 상기 자재가 저장되어 있는 상기 각 자재 저장 그리드에 대응되는 그리드 저장 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 창고 로봇은 비전 센서를 포함하고, 상기 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 상기 단계는, 상기 창고 로봇의 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 비전 센서는 상기 창고 로봇의 최상단에 설치되고, 상기 창고 로봇의 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 상기 단계는, 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 상기 창고 로봇의 상기 픽업 장치가 설정된 높이까지 이동하면, 상기 창고 로봇의 픽업 장치를 통해 상기 타겟 화물 박스를 픽업하는 단계; 및 상기 비전 센서를 통해 픽업한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 비전 센서를 통해 픽업한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계 이전에, 상기 방법은, 상기 타겟 화물 박스의 높이에 따라 상기 비전 센서의 재고 조사 광원을 결정하는 단계; 및 상기 재고 조사 광원을 켜는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 비전 센서는 상기 창고 로봇의 픽업 장치에 설치되고, 상기 창고 로봇의 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 상기 단계는, 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 상기 창고 로봇의 상기 픽업 장치가 상기 타겟 화물 박스의 설정된 위치까지 이동하면, 상기 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하는 단계 이전에, 상기 방법은, 재고 조사 태스크 정보에 따라 상기 타겟 화물 박스 및 상기 타겟 화물 박스의 타겟 위치를 결정하는 단계; 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정하는 단계; 및 상기 창고 로봇, 타겟 화물 박스 및 그에 대응되는 타겟 위치에 따라 상기 창고 로봇의 재고 조사 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 명령에 따라 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 타겟 화물 박스 내의 자재에는 자재 식별 코드가 설치되고, 상기 자재 식별 코드의 식별 패턴은 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 유형 및 개수에 의해 생성된 것이며, 상기 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 상기 단계는, 상기 창고 로봇을 통해 상기 타겟 화물 박스 내 자재 상에 있는 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계를 포함하고, 상응하게, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 식별하는 단계; 및 식별 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 조사 유형과 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 식별 코드는 큐알코드, 바코드 또는 전자 태그 중 적어도 하나를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 방법은 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 자재의 재고 조사 유형을 결정하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 방법은, 상기 타겟 화물 박스의 기설정된 저장 정보를 획득하되, 상기 기설정된 저장 정보는 상기 타겟 화물 박스에 저장된 자재의 기설정된 유형 및/또는 기설정된 개수를 포함하는 단계; 및 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 유형 및 재고 조사 유형의 제1 매칭 결과에 따라, 및/또는, 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 개수 및 재고 개수의 제2 매칭 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스의 저장 검증을 수행하고 검증 보고서를 생성하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 방법은, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 없는 경우, 식별 실패 프롬프트 정보를 생성하는 단계를 더 포함한다.
제2 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 자재 재고 조사 방법을 더 제공하고, 상기 방법은 창고 관리 기기에 응용되고, 상기 방법은, 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하는 단계; 및 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 타겟 화물 박스는 설정된 개수의 자재 저장 그리드를 포함하고, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하는 단계; 및 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하는 상기 단계는, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드 내에 상기 자재가 저장되어 있는지의 여부를 식별하는 단계를 포함하고, 상응하게, 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 각 자재 저장 그리드의 상기 자재의 그리드 저장 개수를 획득하는 단계; 및 상기 자재가 저장되어 있는 상기 각 자재 저장 그리드에 대응되는 그리드 저장 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하는 단계 이전에, 상기 방법은, 재고 조사 태스크 정보에 따라 상기 타겟 화물 박스 및 상기 타겟 화물 박스의 타겟 위치를 결정하는 단계; 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정하는 단계; 및 상기 창고 로봇, 타겟 화물 박스 및 그에 대응되는 타겟 위치에 따라 상기 창고 로봇의 재고 조사 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 명령에 따라 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하도록 제어하는 단계; 및 상기 창고 로봇이 상기 타겟 위치까지 이동한 것으로 결정되면 재고 조사 이미지 수집 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 이미지 수집 명령에 따라 상기 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 제어하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하는 상기 단계는, 상기 창고 로봇의 비전 센서가 수집한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하는 상기 단계는, 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스 내의 자재 상에 있는 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계를 포함하되, 상기 자재 식별 코드의 식별 패턴은 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 유형 및 개수에 의해 생성된 것이며, 상응하게, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 식별하는 단계; 및 식별 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 조사 유형과 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 방법은 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 자재의 재고 조사 유형을 결정하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 방법은, 상기 타겟 화물 박스의 기설정된 저장 정보를 획득하되, 상기 기설정된 저장 정보는 상기 타겟 화물 박스에 저장된 자재의 기설정된 유형 및/또는 기설정된 개수를 포함하는 단계; 및 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 유형 및 재고 조사 유형의 제1 매칭 결과에 따라, 및/또는, 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 개수 및 재고 개수의 제2 매칭 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스의 저장 검증을 수행하고 검증 보고서를 생성하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 방법은, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 없는 경우, 식별 실패 프롬프트 정보를 생성하는 단계를 더 포함한다.
제3 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 자재 재고 조사 장치를 더 제공하고, 상기 장치는, 상기 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위한 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈; 및 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위한 제1 재고 개수 결정 모듈을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 타겟 화물 박스는 설정된 개수의 자재 저장 그리드를 포함하고, 상기 제1 재고 개수 결정 모듈은,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하기 위한 자재 저장 상황 식별 유닛; 및 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위한 재고 개수 결정 유닛을 포함한다.
선택 가능하게, 자재 저장 상황 식별 유닛은 구체적으로,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드 내에 상기 자재가 저장되어 있는지의 여부를 식별하기 위해 사용된다.
상응하게, 상기 재고 개수 결정 유닛은 구체적으로,
상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 재고 개수 결정 유닛은 구체적으로,
상기 각 자재 저장 그리드의 상기 자재의 그리드 저장 개수를 획득하고; 상기 자재가 저장되어 있는 상기 각 자재 저장 그리드에 대응되는 그리드 저장 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 창고 로봇은 비전 센서를 포함하고, 상기 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈은 구체적으로,
상기 창고 로봇의 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 비전 센서는 상기 창고 로봇의 최상단에 설치되고, 상기 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈은,
상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 상기 창고 로봇의 상기 픽업 장치가 설정된 높이까지 이동하면, 상기 창고 로봇의 픽업 장치를 통해 상기 타겟 화물 박스를 픽업하기 위한 타겟 화물 박스 픽업 유닛; 및 상기 비전 센서를 통해 픽업한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위한 제1 재고 조사 이미지 수집 유닛을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는,
상기 비전 센서를 통해 픽업한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 전, 상기 타겟 화물 박스의 높이에 따라 상기 비전 센서의 재고 조사 광원을 결정하고; 상기 재고 조사 광원을 켜기 위한 광원 켜기 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 비전 센서는 상기 창고 로봇의 픽업 장치에 설치되고, 상기 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈은 구체적으로,
상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 상기 창고 로봇의 상기 픽업 장치가 상기 타겟 화물 박스의 설정된 위치까지 이동하면, 상기 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는,
상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하기 전, 재고 조사 태스크 정보에 따라 상기 타겟 화물 박스 및 상기 타겟 화물 박스의 타겟 위치를 결정하기 위한 타겟 위치 결정 모듈; 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정하기 위한 로봇 결정 모듈; 및 상기 창고 로봇, 타겟 화물 박스 및 그에 대응되는 타겟 위치에 따라 상기 창고 로봇의 재고 조사 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 명령에 따라 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하도록 제어하기 위한 재고 조사 명령 생성 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 타겟 화물 박스 내의 자재에는 자재 식별 코드가 설치되고, 상기 자재 식별 코드의 식별 패턴은 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 유형 및 개수에 의해 생성된 것이며, 상기 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈은 구체적으로, 상기 창고 로봇을 통해 상기 타겟 화물 박스 내 자재 상에 있는 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용되고; 상응하게, 상기 제1 재고 개수 결정 모듈은 구체적으로, 상기 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 식별하고; 식별 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 조사 유형과 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 자재의 재고 조사 유형을 결정하기 위한 재고 조사 유형 결정 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는,
상기 타겟 화물 박스의 기설정된 저장 정보를 획득하기 위해 사용되되, 상기 기설정된 저장 정보는 상기 타겟 화물 박스에 저장된 자재의 기설정된 유형 및/또는 기설정된 개수를 포함하는 기설정된 저장 정보 획득 모듈; 및 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 유형 및 재고 조사 유형의 제1 매칭 결과에 따라, 및/또는, 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 개수 및 재고 개수의 제2 매칭 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스의 저장 검증을 수행하고 검증 보고서를 생성하기 위한 재고 조사 정보 매칭 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 없는 경우, 식별 실패 프롬프트 정보를 생성하기 위한 식별 실패 프롬프트 모듈을 더 포함한다.
제4 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 자재 재고 조사 장치를 더 제공하고, 상기 장치는, 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하기 위한 제2 재고 조사 이미지 획득 모듈; 및 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위한 제2 재고 개수 결정 모듈을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 타겟 화물 박스는 설정된 개수의 자재 저장 그리드를 포함하고, 상기 제2 재고 개수 결정 모듈은,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하기 위한 자재 저장 그리드 식별 유닛; 및 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위한 제2 재고 개수 결정 유닛을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 저장 그리드 식별 유닛은 구체적으로,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드 내에 상기 자재가 저장되어 있는지의 여부를 식별하기 위해 사용된다.
상응하게, 상기 제2 재고 개수 결정 유닛은 구체적으로, 상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 제2 재고 개수 결정 유닛은 구체적으로,
상기 각 자재 저장 그리드의 상기 자재의 그리드 저장 개수를 획득하고; 상기 자재가 저장되어 있는 상기 각 자재 저장 그리드에 대응되는 그리드 저장 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는,
창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하기 전, 재고 조사 태스크 정보에 따라 상기 타겟 화물 박스 및 상기 타겟 화물 박스의 타겟 위치를 결정하고; 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정하며; 상기 창고 로봇, 타겟 화물 박스 및 그에 대응되는 타겟 위치에 따라 상기 창고 로봇의 재고 조사 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 명령에 따라 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하도록 제어하기 위한 재고 조사 명령 결정 모듈; 및 상기 창고 로봇이 상기 타겟 위치까지 이동한 것으로 결정되면 재고 조사 이미지 수집 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 이미지 수집 명령에 따라 상기 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 제어하기 위한 수집 명령 생성 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 제2 재고 조사 이미지 획득 모듈은 구체적으로,
상기 창고 로봇의 비전 센서가 수집한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 제2 재고 조사 이미지 획득 모듈은 구체적으로,
상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스 내의 자재 상에 있는 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용되되, 상기 자재 식별 코드의 식별 패턴은 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 유형 및 개수에 의해 생성된 것이고; 상응하게, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 식별하는 단계; 및 식별 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 조사 유형과 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 자재의 재고 조사 유형을 결정하기 위한 제2 재고 조사 유형 결정 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는,
상기 타겟 화물 박스의 기설정된 저장 정보를 획득하기 위해 사용되되, 상기 기설정된 저장 정보는 상기 타겟 화물 박스에 저장된 자재의 기설정된 유형 및/또는 기설정된 개수를 포함하고; 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 유형 및 재고 조사 유형의 제1 매칭 결과에 따라, 및/또는, 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 개수 및 재고 개수의 제2 매칭 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스의 저장 검증을 수행하고 검증 보고서를 생성하기 위한 검증 보고서 생성 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 없는 경우, 식별 실패 프롬프트 정보를 생성하기 위한 제2 식별 실패 프롬프트 모듈을 더 포함한다.
제5 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 창고 로봇을 더 제공하고, 상기 창고 로봇은 메모리, 프로세서 및 컴퓨터 프로그램을 포함하되; 상기 컴퓨터 프로그램은 상기 메모리에 저장되고, 상기 프로세서에 의해 실행되어 본 발명의 제1 양태에 대응되는 임의의 실시예에서 제공한 자재 재고 조사 방법을 구현하도록 구성된다.
제6 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 창고 관리 기기를 더 제공하고, 상기 창고 관리 기기는 메모리, 프로세서 및 컴퓨터 프로그램을 포함하되, 상기 컴퓨터 프로그램은 상기 메모리에 저장되고, 상기 프로세서에 의해 실행되어 본 발명의 제2 양태에 대응되는 임의의 실시예에서 제공한 자재 재고 조사 방법을 구현하도록 구성된다.
제7 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 창고 시스템을 더 제공하고, 상기 창고 시스템은, 본 발명의 제5 양태에 대응되는 실시예에서 제공하는 창고 로봇, 선반 및 창고 관리 기기를 포함하되, 상기 창고 로봇은 상기 창고 관리 기기와 연결되어 상기 창고 관리 기기의 명령에 따라 타겟 화물 박스가 위치한 타겟 위치까지 이동하고, 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 조사를 수행하기 위해 사용되며, 여기서, 상기 타겟 화물 박스는 상기 선반 상에 배치된다.
제8 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 창고 시스템을 더 제공하고, 상기 창고 시스템은, 창고 로봇, 선반 및 본 발명의 제6 양태에 대응되는 실시예에서 제공하는 창고 관리 기기를 포함하되, 상기 창고 로봇은 상기 창고 관리 기기와 연결되어 상기 창고 관리 기기의 명령에 따라 타겟 화물 박스가 위치한 타겟 위치까지 이동하고, 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용되며, 여기서, 상기 타겟 화물 박스는 상기 선반 상에 배치되고; 상기 창고 관리 기기는 상기 재고 조사 이미지를 수신하고, 상기 재고 조사 이미지에 따라 타겟 화물 박스 내 자재에 대한 재고 조사를 수행하기 위해 사용된다.
제9 양태에 따르면, 본 발명은 컴퓨터 실행 명령이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공하고, 상기 컴퓨터 실행 명령은 프로세서에 의해 실행될 경우 본 발명의 제1 양태에 대응되는 임의의 실시예에서 제공하는, 또는 제2 양태에 대응되는 임의의 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법을 구현한다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법, 장치, 창고 로봇 및 창고 시스템은 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하고, 상기 재고 조사 이미지에 따라 타겟 화물 박스 내 자재의 개수를 자동으로 결정함으로써, 자재에 대한 자동 재고 조사를 실현하고 화물 박스를 영역 간에 이동할 필요가 없으므로 재고 조사 효율을 크게 향상시키고 재고 조사 비용을 절감한다.
여기에 첨부된 도면은 명세서에 통합되어 본 명세서의 일부를 구성하고, 본 발명에 부합하는 실시예를 도시하며, 명세서와 함께 본 발명의 원리를 설명하기 위해 사용된다.
도 1은 본 발명의 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 응용 장면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 도 3에 도시된 실시예 중 단계 S302의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 도 3에 도시된 실시예 중 단계 S302의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 장치의 구조 모식도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 장치의 구조 모식도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 창고 로봇의 구조 모식도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 창고 로봇의 구조 모식도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 창고 관리 기기의 구조 모식도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 창고 시스템의 구조 모식도이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 창고 시스템의 구조 모식도이다.
본 발명의 명확한 실시예들은 상기 첨부된 도면들에 도시되어 있으며, 아래에서 이에 대해 더 자세히 설명한다. 이러한 첨부된 도면들 및 문자적 설명은 어떠한 방식으로도 본 발명의 구상을 제한하려는 것이 아니라, 특정 실시예를 참조함으로써 본 발명의 개념을 본 기술분야의 기술자들에게 설명하기 위한 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 응용 장면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 도 3에 도시된 실시예 중 단계 S302의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 도 3에 도시된 실시예 중 단계 S302의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 장치의 구조 모식도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 장치의 구조 모식도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 창고 로봇의 구조 모식도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 창고 로봇의 구조 모식도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 창고 관리 기기의 구조 모식도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 창고 시스템의 구조 모식도이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 창고 시스템의 구조 모식도이다.
본 발명의 명확한 실시예들은 상기 첨부된 도면들에 도시되어 있으며, 아래에서 이에 대해 더 자세히 설명한다. 이러한 첨부된 도면들 및 문자적 설명은 어떠한 방식으로도 본 발명의 구상을 제한하려는 것이 아니라, 특정 실시예를 참조함으로써 본 발명의 개념을 본 기술분야의 기술자들에게 설명하기 위한 것이다.
아래 예시적 실시예에 대해 자세히 설명하며, 그 예시는 첨부된 도면에서 도시된다. 특별한 설명이 없는 한, 아래의 설명에서 첨부된 도면이 언급되는 경우 상이한 도면 중의 동일한 숫자는 동일하거나 유사한 요소를 나타낸다. 아래 예시적 실시예에서 설명하는 실시형태는 본 발명과 일치하는 모든 실시형태를 나타내는 것은 아니다. 반대로, 이들은 단지 첨부된 청구범위에서 자세히 설명한 본 발명의 일부 양태와 일치하는 장치 및 방법의 예시에 불과하다.
아래 구체적인 실시예를 통해 본 발명의 기술적 해결수단 및 본 발명의 기술적 해결수단이 상기 기술적 과제를 어떻게 해결하는지에 대해 자세히 설명한다. 아래의 여러 구체적인 실시예들은 서로 결합될 수 있으며, 동일하거나 유사한 개념 또는 프로세스는 어떤 실시예에서는 반복되어 설명되지 않을 수 있다. 아래 첨부된 도면을 결부하여 본 발명의 실시예에 대해 자세히 설명한다.
아래 본 발명의 실시예의 응용 장면을 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 응용 장면도로서, 도 1에 도시된 바와 같이, 자재 재고 조사를 수행할 때, 스마트 창고 시스템(100)은 창고 로봇(110)을 제어하여 선반 영역에 위치한 선반(120) 상의 재고 조사할 화물 박스(121)를 픽업하고, 이를 인간-컴퓨터 상호작용 워크스테이션(수작업 영역이라고도 함)(130)으로 이동시키고, 인간-컴퓨터 상호작용 워크스테이션(130)의 작업자가 재고 조사할 화물 박스(121) 중의 자재에 대해 재고 조사를 수행한다. 창고 로봇의 개수는 제한적이고 화물 박스의 회전 운반에 필요한 단계가 번거로움으로 인해 재고 조사 시간이 오래 걸리고 재고 조사 효율이 떨어지게 된다.
이러한 문제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법은, 창고 로봇을 기반으로 화물 박스 이미지를 수집하고, 상기 이미지를 식별하여 화물 박스 내 자재의 개수를 자동으로 결정함으로써 제자리에서 자재에 대한 자동 재고 조사를 실현하여 재고 조사 효율을 향상시킨다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도이다. 상기 자재 재고 조사 방법은 창고 로봇에 응용되고, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법은 아래의 단계를 포함한다.
단계 S201에서, 상기 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집한다.
여기서, 타겟 화물 박스의 개수는 하나 또는 복수 개일 수 있는 바, 예를 들어 2개, 3개, 10개 또는 다른 개수일 수 있고, 타겟 화물 박스는 바구니식 화물 박스, 즉 상면을 포함되지 않은 직사각형 화물 박스일 수 있다. 재고 조사 이미지란 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스 내 자재에 대해 재고 조사를 수행하기 위한 이미지를 말하는 바, 컬러 이미지, 흑백 이미지, 포인트 클라우드 데이터 등일 수도 있고, 동영상일 수도 있다.
구체적으로, 타겟 화물 박스의 개수가 복수 개, 즉 적어도 2개인 경우, 창고 로봇을 통해 각 타겟 화물 박스에 대응되는 재고 조사 이미지를 수집한다.
구체적으로, 타겟 화물 박스는 선반 상에 배치된 임의의 하나 또는 복수 개의 화물 박스일 수 있다.
더 나아가, 재고 조사 명령에 따라 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집할 수 있는 바, 여기서, 재고 조사 명령에는 타겟 화물 박스의 위치 정보, 식별 정보 등을 포함할 수 있고, 위치 정보는 타겟 화물 박스가 위치한 창고 위치의 번호, 일련번호 또는 좌표 등일 수 있고, 식별 정보는 바로 상기 타겟 화물 박스의 ID 정보로서, 화물 박스의 일련번호일 수 있다. 상기 재고 조사 명령은 수동으로 입력할 수도 있고, 창고 시스템의 프로세서에 의해 발송될 수도 있다.
물론, 재고 조사 이미지를 수집하기 전, 상기 창고 로봇은 대응되는 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 관련 제어 명령에 따라 타겟 화물 박스가 위치한 타겟 위치까지 이동될 수 있다.
단계 S202에서, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정한다.
여기서, 재고 개수란 타겟 화물 박스 내 자재의 총 개수를 말한다. 자재는 의류, 건축 자재, 액세서리, 종이 제품 또는 기타 자재와 같은 임의의 유형의 화물일 수 있다. 상기 자재는 묶음 또는 더미로 배치하는 등 설정된 방식으로 타겟 화물 박스 내에 배치될 수 있다.
구체적으로, 상기 재고 조사 이미지가 타겟 화물 박스의 식별 코드를 포함하는 경우, 상기 식별 코드를 식별함으로써 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 얻을 수 있다. 상기 식별 코드는 타겟 화물 박스 상에 설치될 수 있는 바, 예를 들어 타겟 화물 박스의 설정된 표면, 일반적으로 창고 로봇을 마주하는 면일 수 있으며, 바닥면 또는 측면일 수도 있다. 바닥면인 경우, 타겟 화물 박스를 픽업 및 이동하는 방식으로 타겟 화물 박스에 대응되는 재고 조사 이미지를 획득함으로써 상기 재고 조사 이미지에 따라 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 있다.
구체적으로, 이미지 식별 알고리즘을 기반으로 재고 조사 이미지에 따라 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 있다. 예를 들어, 이미지 매칭 알고리즘으로, 상기 자재에 대해 특징 엔지니어링을 수행하여 그에 대응되는 자재 특징을 결정함으로써 특징 매칭 알고리즘에 따라 이미지 중 자재의 개수를 식별할 수 있다. 또는 신경망 알고리즘으로, 예를 들어 자재 식별 신경망을 사전 트레이닝함으로써 상기 신경망을 기반으로 자재의 재고 개수를 결정할 수도 있다. 또는 상이한 자재 특징을 가진 자재에 대해, 예를 들어 상이한 윤곽 특징을 가진 자재, 즉 상이한 유형의 자재에 대해 상이한 신경망을 사전 트레이닝함으로써 상기 유형의 자재를 식별하고 개수를 재고 조사하여 재고 조사의 정확도를 향상시킬 수도 있다.
예시적으로, 자재가 묶음으로 배치되고, 각 묶음이 고정된 개수의 자재를 포함하면, 재고 조사 이미지에 포함된 묶음 수를 식별 및 재고 조사하고, 묶음 수 및 각 묶음에 포함된 자재 개수를 서로 곱하면 자재의 재고 개수를 얻을 수 있다. 물론, 상기 방법은 더미로 배치된 자재에 대해서도 동일하게 적용된다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법, 장치, 창고 로봇 및 창고 시스템은 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하고, 상기 재고 조사 이미지에 따라 타겟 화물 박스 내 자재의 개수를 자동으로 결정함으로써, 자재에 대한 자동 재고 조사를 실현하고 화물 박스를 영역 간에 이동할 필요가 없으므로 재고 조사 효율을 크게 향상시키고 재고 조사 비용을 절감한다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도이다. 본 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법은 도 2에 도시된 실시예의 기초상에 단계 S201 및 단계 S202를 보다 세분화하고, 단계 S201 이전에 기설정된 저장 정보를 획득하는 단계를 추가하고, 단계 S202 이후에 재고 조사 유형을 결정하는 단계 및 재고 조사 결과를 매칭하는 단계를 추가한 것으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법은 아래의 단계를 포함한다.
단계 S301에서, 상기 타겟 화물 박스의 기설정된 저장 정보를 획득한다.
여기서, 상기 기설정된 저장 정보는 상기 타겟 화물 박스에 저장된 자재의 기설정된 유형 및/또는 기설정된 개수를 포함하고, 상기 타겟 화물 박스는 설정된 개수의 자재 저장 그리드를 포함한다.
구체적으로, 기설정된 개수는 2개, 4개, 8개, 9개 또는 다른 개수일 수 있고, 각 자재 저장 그리드의 크기는 같을 수도 있고 다를 수도 있다. 기설정된 유형이란 타겟 화물 박스 내 기설정된 배치되는 자재의 유형을 말하고, 기설정된 개수란 타겟 화물 박스 내 기설정된 배치되는 자재의 개수를 말한다. 기설정된 저장 정보는 창고 시스템 중의 임의의 메모리에 저장되고, 타겟 화물 박스의 ID 정보 등 식별 정보를 통해 그에 대응되는 기설정된 저장 정보를 획득할 수 있다.
더 나아가, 기설정된 유형 및 기설정된 개수는 타겟 화물 박스가 입고될 때 창고 시스템의 관련 메모리에 저장될 수 있다.
단계 S302에서, 상기 창고 로봇의 비전 센서를 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집한다.
여기서, 상기 창고 로봇의 비전 센서는 창고 로봇의 픽업 장치에 설치될 수도 있고, 창고 로봇의 최상단에 설치될 수도 있으며, 또는 창고 로봇의 임의의 하나의 저장 카트보드 위에 설치될 수도 있다. 비전 센서는 2D 카메라, 깊이 카메라, 레이저 레이더 등일 수 있다.
선택 가능하게, 도 4는 본 발명의 도 3에 도시된 실시예 중 단계 S302의 흐름도로서, 도 4는 비전 센서가 상기 창고 로봇의 최상단에 설치된 상황에 대한 것이며, 도 4에 도시된 바와 같이, 단계 S302는 구체적으로 아래의 단계를 포함한다.
단계 S3021에서, 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 상기 창고 로봇의 상기 픽업 장치가 설정된 높이까지 이동하면, 상기 창고 로봇의 픽업 장치를 통해 상기 타겟 화물 박스를 픽업한다.
여기서, 타겟 위치는 타겟 화물 박스에 대응되는 위치일 수 있는 바, 예를 들어 타겟 화물 박스의 바로 앞, 왼쪽 앞 또는 오른쪽 앞의 설정된 위치일 수 있다.
구체적으로, 창고 시스템의 창고 관리 기기 또는 프로세서에서 발송된 명령에 따라, 창고 로봇을 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 창고 로봇의 상기 픽업 장치를 설정된 높이까지 이동할 수 있다. 또는 작업자가 입력한 명령에 따라 상기 창고 로봇을 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 창고 로봇의 상기 픽업 장치를 설정된 높이까지 이동할 수 있다.
비전 센서는 창고 로봇의 최상단에 설치되고 픽업 장치를 마주하여 설치되므로, 타겟 화물 박스의 이미지를 보다 잘 촬영하기 위해서는 타겟 화물 박스를 그에 대응되는 창고 위치에서 픽업해야 한다.
구체적으로, 창고 로봇의 픽업 장치를 통해 타겟 화물 박스를 그에 대응되는 창고 위치로부터 인출함으로써 창고 로봇의 최상단에 설치된 비전 센서가 타겟 화물 박스의 전체 재고 조사 이미지를 촬영하도록 할 수 있다.
선택 가능하게, 상기 비전 센서를 통해 픽업한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계 이전에, 상기 방법은,
상기 타겟 화물 박스의 높이에 따라 상기 비전 센서의 재고 조사 광원을 결정하는 단계; 및 상기 재고 조사 광원을 켜는 단계를 더 포함한다.
여기서, 재고 조사 광원의 개수는 하나 또는 복수 개일 수 있고, 재고 조사 광원의 개수가 하나인 경우, 창고 로봇의 최상단에 설치될 수 있으며; 재고 조사 광원의 개수가 복수 개인 경우, 창고 로봇의 최상단, 각 창고 로봇의 백 바스켓의 상단에 각각 설치될 수 있다. 재고 조사 이미지를 수집하기 전, 재고 조사 광원을 모두 켜서 빛을 보충할 수도 있고, 타겟 화물 박스에 대응되는 백 바스켓 상단의 재고 조사 광원만 켜거나, 또는 타겟 화물 박스가 배치될 백 바스켓에 따라 하나 또는 복수 개의 재고 조사 광원을 켜서 빛을 보충하여 에너지 소비를 줄이고 수집된 재고 조사 이미지의 선명도를 향상시킬 수 있다.
단계 S3022에서, 상기 비전 센서를 통해 픽업한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집한다.
비전 센서가 창고 로봇의 임의의 하나의 저장 카트보드, 백 바스켓 또는 임시 보관 기구의 빔에 설치된 경우, 도 4에 도시된 단계와 유사하게, 타겟 화물 박스를 선반에서 픽업하여 타겟 화물 박스가 비전 센서의 시야 범위 내에 위치하도록 하기만 하면 된다는 것을 쉽게 알 수 있다.
선택 가능하게, 상기 비전 센서는 상기 창고 로봇의 픽업 장치에 설치되고, 상기 창고 로봇의 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 상기 단계는, 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 상기 창고 로봇의 상기 픽업 장치가 상기 타겟 화물 박스의 설정된 위치까지 이동하면, 상기 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 도 5는 본 발명의 도 3에 도시된 실시예 중 단계 S302의 흐름도로서, 도 5는 비전 센서가 상기 창고 로봇의 픽업 장치에 설치된 상황에 대한 것이며, 도 5에 도시된 바와 같이, 단계 S302는 구체적으로 아래의 단계를 포함한다.
단계 S3024에서, 상기 창고 로봇을 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 상기 창고 로봇의 상기 픽업 장치를 상기 타겟 화물 박스의 설정된 위치까지 이동한다.
여기서, 설정된 위치는 타겟 화물 박스의 위쪽일 수 있는 바, 예를 들어 바로 위쪽, 오른쪽 위 등일 수 있다.
구체적으로, 픽업 장치의 이동에 있어서, 그 형태에 따라 회전 및 평행이동을 포함할 수 있다.
예시적으로, 픽업 장치가 왼쪽 암과 오른쪽 암을 포함하는 화물포크인 경우를 예로 들면, 비전 센서는 왼쪽 암 또는 오른쪽 암과 같이 그중 하나의 암에 설치될 수 있고, 비전 센서가 설치된 화물포크를 타겟 화물 박스의 중심 위쪽으로 이동하여 후속되는 이미지의 수집을 수행할 수 있다.
센서를 픽업 장치에 설치함으로써 타겟 화물 박스를 창고 위치에서 픽업할 필요 없이 동일한 재고 조사 이미지를 수집할 수 있어 재고 조사 효율을 보다 향상시킨다.
단계 S3025에서, 상기 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집한다.
선택 가능하게, 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하는 단계 이전에,
재고 조사 태스크 정보에 따라 상기 타겟 화물 박스 및 상기 타겟 화물 박스의 타겟 위치를 결정하는 단계; 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정하는 단계; 및 상기 창고 로봇, 타겟 화물 박스 및 그에 대응되는 타겟 위치에 따라 상기 창고 로봇의 재고 조사 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 명령에 따라 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.
단계 S303에서, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 자재의 재고 조사 유형을 결정한다.
여기서, 재고 조사 유형이란 재고 조사 이미지에 따라 창고 로봇에 의해 결정된 자재의 유형이다.
구체적으로, 재고 조사 이미지에 대해 특징 추출을 수행하여 타겟 화물 박스에 배치된 자재의 재고 조사 유형을 결정할 수 있다. 또는 기설정된 자재 식별 알고리즘을 기반으로 타겟 화물 박스에 배치된 자재의 재고 조사 유형을 결정할 수도 있다.
단계 S304에서, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별한다.
구체적으로, 자재 저장 상황이란 상기 자재 저장 그리드에 자재가 저장되어 있는지 여부일 수 있고, 각 저장 그리드에 저장된 자재의 개수일 수도 있다.
구체적으로, 상기 재고 조사 이미지에 대해 이미지 분할을 수행하여 각 저장 그리드에 대응되는 재고 조사 서브 이미지를 구분함으로써 각 재고 조사 서브 이미지의 그레이스케일 값의 평균값에 따라 상기 저장 그리드에 자재가 저장되어 있는지 여부를 결정할 수 있다.
더 나아가, 자재가 자재 저장 그리드에 배치된 윤곽 특징에 따라 재고 조사 이미지에 대해 상기 윤곽 특징의 식별을 수행함으로써 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 결정할 수도 있다.
단계 S305에서, 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정한다.
구체적으로, 각 자재 저장 그리드에 저장된 자재의 개수를 서로 더하여 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 있다.
선택 가능하게, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하는 상기 단계는, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드 내에 상기 자재가 저장되어 있는지의 여부를 식별하는 단계를 포함하고, 상응하게, 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
구체적으로, 타겟 화물 박스의 각 자재 저장 그리드에는 동일한 개수의 자재가 저장될 수 있고, 나아가 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 있다.
선택 가능하게, 상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 각 자재 저장 그리드의 상기 자재의 그리드 저장 개수를 획득하는 단계; 및 상기 자재가 저장되어 있는 상기 각 자재 저장 그리드에 대응되는 그리드 저장 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
구체적으로, 자재 저장 그리드에 상이한 개수의 자재가 저장된 경우, 즉 상기 그리드 저장 개수가 완전히 동일하지 않은 경우, 각 저장 그리드와 그에 대응되는 상기 자재의 그리드 저장 개수의 대응 관계를 먼저 구축하여 상기 대응 관계에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 상기 자재의 그리드 저장 개수를 획득할 수 있다. 나아가, 자재가 저장된 각 자재 저장 그리드에 대응되는 그리드 저장 개수의 합에 따라 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 있다.
예시적으로, 타겟 화물 박스에 4개의 자재 저장 그리드 a, b, c 및 d가 존재하고 자재 A에 대한 그리드 저장 개수가 각각 Na, Nb, Nc 및 Nd이며, 그중 자재 저장 그리드 a, b 및 c에 자재 A가 저장되어 있다고 가정하면 타겟 화물 박스 내 자재 A의 재고 개수 N의 표현식은N = Na + Nb + Nc이다.
단계 S306에서, 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 유형 및 재고 조사 유형의 제1 매칭 결과에 따라, 및/또는, 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 개수 및 재고 개수의 제2 매칭 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스의 저장 검증을 수행하고 검증 보고서를 생성한다.
구체적으로, 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 유형과 재고 조사 유형이 일치하고, 기설정된 개수와 재고 개수가 일치한 경우, 즉 제1 매칭 결과와 제2 매칭 결과가 모두 일치한 경우, 타겟 화물 박스의 저장 검증이 합격임을 설명하므로 검증 합격 보고서를 생성한다. 그러나 제1 매칭 결과와 제2 매칭 결과 중 적어도 하나가 불합격인 경우, 타겟 화물 박스의 저장 검증이 불합격임을 설명하므로 자재의 유형이 일치하지 않거나 개수가 일치하지 않는 등과 같은 불합격 정보를 출력한다.
더 나아가, 저장 검증이 일치하지 않는 경우, 재고 조사 유형 및 재고 개수에 따라 기설정된 유형 및 기설정된 개수를 업데이트할 수 있다.
선택 가능하게, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 없는 경우, 식별 실패 프롬프트 정보를 생성하는 단계를 더 포함한다.
본 실시예에서는 창고 로봇을 통해 재고 조사 이미지를 수집하고, 상기 재고 조사 이미지에 따라 자재의 재고 조사 유형 및 각 자재 저장 그리드의 저장 상황을 식별함으로써 저장 상황에 따라 자재의 재고 개수를 결정하여, 제자리에서 자재에 대한 자동 재고 조사를 실현하여, 재고 조사 효율이 높고 속도가 빠르며; 식별된 재고 조사 유형 및 재고 개수와 기설정된 유형 및 개수의 매칭 결과에 따라 저장 검증을 수행하여 자재 창고 저장 관리의 과학성을 높인다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도로서, 본 실시예는 타겟 화물 박스 내 자재 상에 자재 식별 코드가 설치된 상황에 대한 것이며, 도 2에 도시된 실시예의 기초상에 단계 S201 이전에 창고 로봇 이동에 관련된 단계를 추가한 것으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 자재 재고 조사 방법은 아래의 단계를 포함한다.
단계 S601에서, 재고 조사 태스크 정보에 따라 상기 타겟 화물 박스 및 상기 타겟 화물 박스의 타겟 위치를 결정한다.
여기서, 재고 조사 태스크 정보는 재고 조사해야 할 화물 박스의 모든 식별 정보 또는 창고 위치에 대응되는 위치 정보를 포함할 수 있다. 타겟 화물 박스는 바로 재고 조사해야 할 화물 박스이고, 타겟 화물 박스의 위치는 타겟 화물 박스의 창고에서의 위치일 수도 있고, 타겟 화물 박스의 식별 정보일 수도 있다. 타겟 화물 박스 내 자재 상에는 자재 식별 코드가 설치되고, 자재 식별 코드는 큐알코드, 바코드 또는 전자 태그 등일 수 있으며, 자재 식별 코드는 상면의 임의의 위치 등과 같은 타겟 화물 박스 내 임의의 하나의 자재 상에 설치될 수 있고, 자재 식별 코드는 타겟 화물 박스의 자재의 유형 및 개수에 따라 생성된 것일 수 있다.
단계 S602에서, 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정한다.
스마트 창고 시스템 또는 창고 시스템은 일반적으로 다수의 창고 로봇을 포함하며, 이들 중에서 적합한 창고 로봇을 후속 작업 로봇으로 선택할 수 있는 바, 예를 들어 유휴 상태 또는 대기 상태의 창고 로봇을 선택하는 등 창고 로봇의 작업 상태에 따라 결정할 수 있다. 또는 창고 로봇의 위치를 고려하여, 거리가 비교적 가까운 창고 로봇을 선택하여 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 수 있다.
구체적으로, 전문 재고 조사에 사용되는 재고 조사 로봇을 설치하고, 재고 조사로봇들 중에서 유휴 상태에 있는 로봇을 선택할 수도 있다.
더 나아가, 재고 조사해야 할 각 타겟 화물 박스에 대응되는 창고 로봇을 결정할 수도 있다. 즉, 재고 조사해야 할 타겟 화물 박스에 따라 재고 조사를 수행하는 각 창고 로봇에 대응되는 타겟 화물 박스를 결정하는 것이다.
단계 S603에서, 상기 창고 로봇, 타겟 화물 박스 및 그에 대응되는 타겟 위치에 따라 상기 창고 로봇의 재고 조사 명령을 생성한다.
여기서, 재고 조사 명령은 각 타겟 화물 박스의 타겟 위치, 각 타겟 화물 박스에 대응되는 창고 로봇을 포함할 수 있고, 각 타겟 화물 박스의 재고 조사 순서도 포함할 수 있다.
단계 S604에서, 상기 재고 조사 명령에 따라 상기 창고 로봇을 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동한다.
단계 S605에서, 상기 창고 로봇을 통해 상기 타겟 화물 박스 내 자재 상에 있는 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 수집한다.
여기서, 상기 자재 식별 코드의 식별 패턴은 상기 타겟 화물 박스의 자재 유형 및 자재 개수에 따라 생성된 것이다.
재고 조사 이미지를 수집하는 구체적인 과정은 상술한 실시예의 과정과 유사하며, 자재 식별 코드가 배치된 위치 및 비전 센서가 설치된 위치에 대해 상응한 재고 조사 이미지 수집 방식을 취할 수 있다. 비전 센서가 창고 로봇의 몸체에 설치될 수 있는 경우, 타겟 화물 박스를 창고 로봇의 백 바스켓으로 픽업하거나 또는 타겟 화물 박스를 선반 밖으로 픽업하는 방식으로 재고 조사 이미지를 수집할 수 있다. 비전 센서가 픽업 장치의 끝단에 설치된 경우에 있어서는, 타겟 화물 박스를 픽업하지 않고 원래의 창고 위치에서 재고 조사 이미지를 수집할 수 있다.
단계 S606에서, 상기 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 식별한다.
구체적으로, 재고 조사 이미지의 자재 식별 코드의 식별 알고리즘은 zbar 알고리즘 등 바코드 식별 알고리즘(자재 식별 코드가 바코드인 경우)일 수도 있고, Reed Solomon(RS) 알고리즘 등 큐알코드 식별 알고리즘(자재 식별 코드가 큐알코드인 경우)일 수도 있으며, 또는 무선 주파수 식별을 기반으로 한 알고리즘(자재 식별 코드가 전자 태그인 경우)일 수도 있다.
단계 S607에서, 식별 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 조사 유형과 재고 개수를 결정한다.
타겟 화물 박스의 자재 식별 코드를 식별함으로써 타겟 화물 박스 내에 배치된 자재의 재고 조사 유형 및 재고 조사 데이터를 식별하여 각 타겟 화물 박스에 대응되는 재고 조사 유형 및 재고 개수를 요약하거나 집계하여 전체 재고 조사 작업을 완료할 수 있다.
더 나아가, 각 타겟 화물 박스에 대응되는 재고 조사 유형 및 재고 개수를 시스템에 저장된 타겟 화물 박스 내에 배치된 자재의 기설정된 유형 및 기설정된 개수와 비교할 수 있어 결과가 일치하지 않는 경우 비교 결과에 따라 이상 정보를 생성하여 관련 작업자에게 알림으로써 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 데이터 및 재고 조사 유형의 검증 및 수정을 진행할 수 있다.
더 나아가, 창고 로봇이 재고 조사 이미지를 식별할 수 없는 경우, 예를 들어 재고 조사 이미지 중의 자재 저장 그리드가 가려져 있거나 자재 식별 코드에 얼룩이 존재하는 등 경우, 식별 실패 프롬프트 정보를 생성하여 작업자에게 상기 타겟 화물 박스에 이상이 존재함을 알릴 수 있다.
본 실시예에서는 재고 조사 태스크를 통해 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정하고 재고 조사해야 할 자재에 대응되는 타겟 화물 박스의 위치를 결정하며, 재고 조사 명령을 생성하여 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 위치까지 이동하고 타겟 화물 박스의 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 수집하도록 제어하며, 상기 자재 식별 코드를 식별하고 자재의 재고 조사 유형 및 재고 개수를 결정함으로써 자재 재고 조사 전체 과정에서의 자동화 수준을 높이고, 재고 조사 효율을 향상시키고 재고 조사 비용을 절감함과 동시에 창고 로봇의 작업 내용을 확장하여 창고 로봇의 지능화 수준을 향상시킨다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법의 흐름도로서, 본 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법은 창고 관리 기기에 응용되며, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 아래의 단계를 포함한다.
단계 S701에서, 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득한다.
단계 S702에서, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정한다.
선택 가능하게, 상기 타겟 화물 박스는 설정된 개수의 자재 저장 그리드를 포함하고, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하는 단계; 및 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하는 상기 단계는, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드 내에 상기 자재가 저장되어 있는지의 여부를 식별하는 단계를 포함하고, 상응하게, 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 각 자재 저장 그리드의 상기 자재의 그리드 저장 개수를 획득하는 단계; 및 상기 자재가 저장되어 있는 상기 각 자재 저장 그리드에 대응되는 그리드 저장 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하는 단계 이전에, 상기 방법은, 재고 조사 태스크 정보에 따라 상기 타겟 화물 박스 및 상기 타겟 화물 박스의 타겟 위치를 결정하는 단계; 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정하는 단계; 상기 창고 로봇, 타겟 화물 박스 및 그에 대응되는 타겟 위치에 따라 상기 창고 로봇의 재고 조사 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 명령에 따라 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하도록 제어하는 단계; 및 상기 창고 로봇이 상기 타겟 위치까지 이동한 것으로 결정되면 재고 조사 이미지 수집 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 이미지 수집 명령에 따라 상기 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 제어하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하는 단계는, 상기 창고 로봇의 비전 센서가 수집한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하는 단계는, 상기 창고 로봇이 수집한 상기 타겟 화물 박스 내의 자재 상의 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 획득하되, 상기 자재 식별 코드의 식별 패턴은 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 유형 및 개수에 의해 생성된 것인 단계를 포함하고, 상응하게, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 식별하는 단계; 및 식별 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 조사 유형과 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 방법은, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 자재의 재고 조사 유형을 결정하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 방법은, 상기 타겟 화물 박스의 기설정된 저장 정보를 획득하되, 상기 기설정된 저장 정보는 상기 타겟 화물 박스에 저장된 자재의 기설정된 유형 및/또는 기설정된 개수를 포함하는 단계; 및 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 유형 및 재고 조사 유형의 제1 매칭 결과에 따라, 및/또는, 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 개수 및 재고 개수의 제2 매칭 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스의 저장 검증을 수행하고 검증 보고서를 생성하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 방법은, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 없는 경우, 식별 실패 프롬프트 정보를 생성하는 단계를 더 포함한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 장치의 구조 모식도로서, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 자재 재고 조사 장치는 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈(810) 및 제1 재고 개수 결정 모듈(820)을 포함한다.
여기서, 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈(810)은 상기 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용되고; 제1 재고 개수 결정 모듈(820)은 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 타겟 화물 박스는 설정된 개수의 자재 저장 그리드를 포함하고, 재고 개수 결정 모듈(820)은,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하는 자재 저장 상황 식별 유닛; 및 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 재고 개수 결정 유닛을 포함한다.
선택 가능하게, 자재 저장 상황 식별 유닛은 구체적으로, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드 내에 상기 자재가 저장되어 있는지의 여부를 식별하기 위해 사용된다.
상응하게, 재고 개수 결정 유닛은 구체적으로, 상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 재고 개수 결정 유닛은 구체적으로, 상기 각 자재 저장 그리드의 상기 자재의 그리드 저장 개수를 획득하고;
상기 자재가 저장되어 있는 상기 각 자재 저장 그리드에 대응되는 그리드 저장 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 창고 로봇은 비전 센서를 포함하고, 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈(810)은 구체적으로, 상기 창고 로봇의 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 비전 센서는 상기 창고 로봇의 최상단에 설치되고, 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈(810)은, 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 상기 창고 로봇의 상기 픽업 장치가 설정된 높이까지 이동하면, 상기 창고 로봇의 픽업 장치를 통해 상기 타겟 화물 박스를 픽업하기 위한 타겟 화물 박스 픽업 유닛; 및 상기 비전 센서를 통해 픽업한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위한 제1 재고 조사 이미지 수집 유닛을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는, 상기 비전 센서를 통해 픽업한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 전, 상기 타겟 화물 박스의 높이에 따라 상기 비전 센서의 재고 조사 광원을 결정하고; 상기 재고 조사 광원을 켜기 위한 광원 켜기 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 비전 센서는 상기 창고 로봇의 픽업 장치에 설치되고, 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈(810)은 구체적으로, 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 상기 창고 로봇의 상기 픽업 장치가 상기 타겟 화물 박스의 설정된 위치까지 이동하면, 상기 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는, 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하기 전, 재고 조사 태스크 정보에 따라 상기 타겟 화물 박스 및 상기 타겟 화물 박스의 타겟 위치를 결정하기 위한 타겟 위치 결정 모듈; 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정하기 위한 로봇 결정 모듈; 및 상기 창고 로봇, 타겟 화물 박스 및 그에 대응되는 타겟 위치에 따라 상기 창고 로봇의 재고 조사 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 명령에 따라 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하도록 제어하기 위한 재고 조사 명령 생성 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 타겟 화물 박스 내의 자재에는 자재 식별 코드가 설치되고 상기 자재 식별 코드의 식별 패턴은 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 유형 및 개수에 의해 생성된 것이며, 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈(810)은 구체적으로, 상기 창고 로봇을 통해 상기 타겟 화물 박스 내 자재 상에 있는 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용되고; 상응하게, 제1 재고 개수 결정 모듈(820)은 구체적으로, 상기 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 식별하고; 식별 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 조사 유형과 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 자재의 재고 조사 유형을 결정하기 위한 재고 조사 유형 결정 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는, 상기 타겟 화물 박스의 기설정된 저장 정보를 획득하기 위해 사용되되, 상기 기설정된 저장 정보는 상기 타겟 화물 박스에 저장된 자재의 기설정된 유형 및/또는 기설정된 개수를 포함하는 기설정된 저장 정보 획득 모듈; 및 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 유형 및 재고 조사 유형의 제1 매칭 결과에 따라, 및/또는, 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 개수 및 재고 개수의 제2 매칭 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스의 저장 검증을 수행하고 검증 보고서를 생성하기 위한 재고 조사 정보 매칭 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 없는 경우, 식별 실패 프롬프트 정보를 생성하기 위한 식별 실패 프롬프트 모듈을 더 포함한다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 장치의 구조 모식도로서, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 자재 재고 조사 장치는 제2 재고 조사 이미지 획득 모듈(910) 및 제2 재고 개수 결정 모듈(920)을 포함한다.
여기서, 제2 재고 조사 이미지 획득 모듈(910)은 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하기 위해 사용되고, 제2 재고 개수 결정 모듈(920)은 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 타겟 화물 박스는 설정된 개수의 자재 저장 그리드를 포함하고, 상기 제2 재고 개수 결정 모듈(920)은,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하기 위한 자재 저장 그리드 식별 유닛; 및 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위한 제2 재고 개수 결정 유닛을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 저장 그리드 식별 유닛은 구체적으로, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드 내에 상기 자재가 저장되어 있는지의 여부를 식별하기 위해 사용된다.
상응하게, 상기 제2 재고 개수 결정 유닛은 구체적으로, 상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 제2 재고 개수 결정 유닛은 구체적으로, 상기 각 자재 저장 그리드의 상기 자재의 그리드 저장 개수를 획득하고; 상기 자재가 저장되어 있는 상기 각 자재 저장 그리드에 대응되는 그리드 저장 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는, 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하기 전, 재고 조사 태스크 정보에 따라 상기 타겟 화물 박스 및 상기 타겟 화물 박스의 타겟 위치를 결정하고; 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정하며; 상기 창고 로봇, 타겟 화물 박스 및 그에 대응되는 타겟 위치에 따라 상기 창고 로봇의 재고 조사 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 명령에 따라 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하도록 제어하기 위한 재고 조사 명령 결정 모듈; 및 상기 창고 로봇이 상기 타겟 위치까지 이동한 것으로 결정되면 재고 조사 이미지 수집 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 이미지 수집 명령에 따라 상기 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 제어하기 위한 수집 명령 생성 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 제2 재고 조사 이미지 획득 모듈(910)은 구체적으로, 상기 창고 로봇의 비전 센서가 수집한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 상기 제2 재고 조사 이미지 획득 모듈(910)은 구체적으로, 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스 내의 자재 상에 있는 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용되되, 상기 자재 식별 코드의 식별 패턴은 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 유형 및 개수에 의해 생성된 것이고; 상응하게, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 상기 단계는, 상기 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 식별하는 단계; 및 식별 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 조사 유형과 재고 개수를 결정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 자재의 재고 조사 유형을 결정하기 위한 제2 재고 조사 유형 결정 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는, 상기 타겟 화물 박스의 기설정된 저장 정보를 획득하기 위해 사용되되, 상기 기설정된 저장 정보는 상기 타겟 화물 박스에 저장된 자재의 기설정된 유형 및/또는 기설정된 개수를 포함하고; 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 유형 및 재고 조사 유형의 제1 매칭 결과에 따라, 및/또는, 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 개수 및 재고 개수의 제2 매칭 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스의 저장 검증을 수행하고 검증 보고서를 생성하기 위한 검증 보고서 생성 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 자재 재고 조사 장치는, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 없는 경우, 식별 실패 프롬프트 정보를 생성하기 위한 제2 식별 실패 프롬프트 모듈을 더 포함한다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 창고 로봇의 구조 모식도로서, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 창고 로봇은 메모리(1010), 프로세서(1020) 및 컴퓨터 프로그램을 포함한다.
여기서, 컴퓨터 프로그램은 메모리(1010)에 저장되고, 프로세서(1020)에 의해 실행되어 본 발명의 도 2 내지 도 6에 대응되는 실시예 중 임의의 하나의 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법을 구현하도록 구성된다.
여기서, 메모리(1010)와 프로세서(1020)는 버스(1030)를 통해 연결된다.
관련 설명은 대응되는 도 2 내지 도 6의 단계에 대응되는 관련 설명 및 효과를 참조하면 이해할 수 있으므로, 여기서는 더 이상 반복하지 않는다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 창고 로봇의 구조 모식도로서, 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 창고 로봇은 이동식 베이스(1110), 픽업 장치(1120), 임시 보관 기구(1130) 및 컨트롤러(1140)를 포함한다.
여기서, 임시 보관 기구(1130)는 이동식 베이스(1110) 상에 설치되고, 픽업 장치(1120)는 저장 선반과 기계적으로 연결되며, 컨트롤러(1140)는 이동식 베이스(1110) 및 픽업 장치(1120)와 각각 연결되어 이동식 베이스(1110) 및 픽업 장치(1120)를 제어하여 본 발명의 도 2 내지 도 6에 대응되는 임의의 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법을 구현한다.
선택 가능하게, 창고 로봇은 비전 센서를 포함하고, 2D 카메라, 깊이 카메라, 레이저 레이더 등 일 수 있으며 픽업 장치(1120)의 끝단에 설치되거나 또는 임시 보관 기구(1130)의 최상단에 설치되어 상기 실시예의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용된다.
선택 가능하게, 창고 로봇은 재고 조사 광원을 더 포함하고, 재고 조사 광원의 개수는 하나 또는 복수 개일 수 있으며, 하나인 경우 창고 로봇의 최상단에 설치될 수 있고; 복수 개인 경우 창고 로봇의 최상단과 각 창고 로봇의 백 바스켓의 상단에 각각 설치될 수 있다.
더 나아가, 상기 창고 로봇은 타겟 화물 박스의 픽업 및 보관에 사용될 수도 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 창고 관리 기기의 구조 모식도로서, 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 창고 관리 기기는 메모리(1210), 프로세서(1220) 및 컴퓨터 프로그램을 포함한다.
여기서, 컴퓨터 프로그램은 메모리(1210)에 저장되고, 프로세서(1220)에 의해 실행되어 본 발명의 도 7에 대응되는 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법을 구현하도록 구성된다.
여기서, 메모리(1210)와 프로세서(1220)는 버스(1230)를 통해 연결된다.
관련 설명은 대응되는 도 7의 단계에 대응되는 관련 설명 및 효과를 참조하면 이해할 수 있으므로, 여기서는 더 이상 반복하지 않는다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 창고 시스템의 구조 모식도로서, 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 창고 시스템은 창고 로봇(1310), 선반(1320) 및 창고 관리 기기(1330)를 포함한다.
여기서, 타겟 화물 박스(1321)는 선반(1320) 상에 배치되고, 창고 로봇(1310)은 본 발명의 도 10 및 도 11에 대응되는 실시예 중 임의의 실시예에서 제공하는 창고 로봇이며, 창고 로봇(1310)은 창고 관리 기기(1330)와 연결되어 창고 관리 기기(1330)의 명령에 따라 타겟 화물 박스(1321)가 위치한 타겟 위치까지 이동하고, 타겟 화물 박스(1321) 내 자재의 재고 조사를 수행하기 위해 사용된다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 창고 시스템의 구조 모식도로서, 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 창고 시스템은 창고 로봇(1410), 선반(1420) 및 창고 관리 기기(1430)를 포함한다.
여기서, 타겟 화물 박스(1421)는 선반(1420) 상에 배치되고, 창고 로봇(1410)은 본 발명의 도 10 및 도 11에 대응되는 실시예 중 임의의 실시예에서 제공하는 창고 로봇이며, 창고 로봇(1410)은 창고 관리 기기(1430)와 연결되어 창고 관리 기기(1430)의 명령에 따라 타겟 화물 박스(1421)가 위치한 타겟 위치까지 이동하고, 타겟 화물 박스(1421)의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용되며; 창고 관리 기기(1430)는 본 발명의 도 12에 도시된 실시예의 창고 관리 기기로서 상기 재고 조사 이미지를 수집하고 상기 재고 조사 이미지에 따라 타겟 화물 박스(1421) 내 자재의 재고 조사를 수행하기 위해 사용된다.
본 발명의 일 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하고, 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행되어 본 발명의 도 2 내지 도 7에 대응되는 실시예 중 임의의 하나의 실시예에서 제공하는 자재 재고 조사 방법을 구현한다.
여기서, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 ROM, 랜덤 액세스 메모리(RAM), CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크 및 광 데이터 저장 장치 등일 수 있다.
본 발명에서 제공하는 여러 실시예에서 개시된 장치 및 방법은 다른 방법으로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 위에서 기술된 장치 실시예는 단지 예시적인 것으로서, 예를 들어, 모듈의 분할은 단지 논리적인 기능 분할일 뿐, 실제 구현시에는 다른 분할 방법이 있을 수 있으며, 예를 들어 다수의 모듈 또는 부품은 결합되거나 다른 시스템에 통합될 수 있으며, 또는 일부 특징은 무시되거나 실행되지 않을 수 있다. 또한, 도시되거나 논의된 상호 결합 또는 직접 결합 또는 통신 연결은 일부 인터페이스, 장치 또는 모듈을 통한 간접 결합 또는 통신 연결일 수 있으며, 전기적, 기계적 또는 다른 형식일 수 있다.
본 기술분야의 기술자들은 본 명세서를 고려하고 여기서 개시된 내용을 실천한 후 본 발명의 다른 구현 방법을 쉽게 생각할 수 있을 것이다. 본 발명은 본 발명의 모든 변형, 용도, 또는 적응형 변화를 포괄하기 위한 것으로, 이러한 변형, 용도 또는 적응형 변화는 본 발명의 일반성 원리를 따르며 본 발명에서 개시되지 않은 본 기술분야의 공지의 상식 또는 통상적인 기술수단을 포함한다. 명세서 및 실시예는 단지 예시적인 것으로 간주될 뿐 본 발명의 진정한 범위 및 정신은 아래의 청구범위에 의해 표시된다.
본 발명은 위에서 설명되고 첨부된 도면에 도시된 정밀한 구조에 한정되지 않으며, 그 범위를 벗어나지 않는 전제하에 다양한 수정 및 변경이 이루어질 수 있음을 이해해야 한다. 본 발명의 범위는 오직 첨부된 청구범위에 의해서만 한정된다.
Claims (24)
- 자재 재고 조사 방법으로서,
상기 방법은 창고 로봇에 응용되고,
상기 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계; 및
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제1항에 있어서,
상기 타겟 화물 박스는 설정된 개수의 자재 저장 그리드를 포함하고,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계는,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하는 단계; 및
상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제2항에 있어서,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하는 단계는,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드 내에 상기 자재가 저장되어 있는지의 여부를 식별하는 단계를 포함하고,
상응하게, 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계는,
상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제3항에 있어서,
상기 자재가 저장되어 있는 자재 저장 그리드의 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계는,
상기 각 자재 저장 그리드의 상기 자재의 그리드 저장 개수를 획득하는 단계; 및
상기 자재가 저장되어 있는 상기 각 자재 저장 그리드에 대응되는 그리드 저장 개수에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 창고 로봇은 비전 센서를 포함하고,
상기 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계는,
상기 창고 로봇의 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제5항에 있어서,
상기 비전 센서는 상기 창고 로봇의 최상단에 설치되고,
상기 창고 로봇의 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계는,
상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 상기 창고 로봇의 픽업 장치가 설정된 높이까지 이동하면, 상기 창고 로봇의 픽업 장치를 통해 상기 타겟 화물 박스를 픽업하는 단계; 및
상기 비전 센서를 통해 픽업한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제6항에 있어서,
상기 비전 센서를 통해 픽업한 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계 이전에, 상기 방법은,
상기 타겟 화물 박스의 높이에 따라 상기 비전 센서의 재고 조사 광원을 결정하는 단계; 및
상기 재고 조사 광원을 켜는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제5항에 있어서,
상기 비전 센서는 상기 창고 로봇의 픽업 장치에 설치되고,
상기 창고 로봇의 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계는,
상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하고, 상기 창고 로봇의 상기 픽업 장치가 상기 타겟 화물 박스의 설정된 위치까지 이동하면, 상기 비전 센서를 통해 상기 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계를 포함하는 자재 재고 조사 방법. - 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하는 단계 이전에, 상기 방법은,
재고 조사 태스크 정보에 따라 상기 타겟 화물 박스 및 상기 타겟 화물 박스의 타겟 위치를 결정하는 단계;
상기 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정하는 단계; 및
상기 창고 로봇, 타겟 화물 박스 및 그에 대응되는 타겟 위치에 따라 상기 창고 로봇의 재고 조사 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 명령에 따라 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제1항에 있어서,
상기 타겟 화물 박스 내의 자재에는 자재 식별 코드가 설치되고, 상기 자재 식별 코드의 식별 패턴은 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 유형 및 개수에 의해 생성된 것이며,
상기 창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계는,
상기 창고 로봇을 통해 상기 타겟 화물 박스 내 자재 상에 있는 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 수집하는 단계를 포함하고,
상응하게, 상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계는,
상기 자재 식별 코드의 재고 조사 이미지를 식별하는 단계; 및
식별 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 조사 유형과 재고 개수를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제10항에 있어서,
상기 자재 식별 코드는 큐알코드, 바코드 또는 전자 태그 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 자재의 재고 조사 유형을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제12항에 있어서,
상기 타겟 화물 박스의 기설정된 저장 정보를 획득하되, 상기 기설정된 저장 정보는 상기 타겟 화물 박스에 저장된 자재의 기설정된 유형 및/또는 기설정된 개수를 포함하는 단계; 및
상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 유형 및 재고 조사 유형의 제1 매칭 결과에 따라, 및/또는, 상기 타겟 화물 박스의 자재의 기설정된 개수 및 재고 개수의 제2 매칭 결과에 따라 상기 타겟 화물 박스의 저장 검증을 수행하고 검증 보고서를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정할 수 없는 경우, 식별 실패 프롬프트 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 자재 재고 조사 방법으로서,
상기 방법은 창고 관리 기기에 응용되고,
창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하는 단계; 및
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제15항에 있어서,
상기 타겟 화물 박스는 설정된 개수의 자재 저장 그리드를 포함하고,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계는,
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황을 식별하는 단계; 및
상기 각 자재 저장 그리드의 자재 저장 상황에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 제15항에 있어서,
창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하는 단계 이전에, 상기 방법은,
재고 조사 태스크 정보에 따라 상기 타겟 화물 박스 및 상기 타겟 화물 박스의 타겟 위치를 결정하는 단계;
상기 타겟 화물 박스의 재고 조사를 수행할 창고 로봇을 결정하는 단계;
상기 창고 로봇, 타겟 화물 박스 및 그에 대응되는 타겟 위치에 따라 상기 창고 로봇의 재고 조사 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 명령에 따라 상기 창고 로봇이 상기 타겟 화물 박스에 대응되는 타겟 위치까지 이동하도록 제어하는 단계; 및
상기 창고 로봇이 상기 타겟 위치까지 이동한 것으로 결정되면 재고 조사 이미지 수집 명령을 생성하여, 상기 재고 조사 이미지 수집 명령에 따라 상기 창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 방법. - 자재 재고 조사 장치로서,
창고 로봇을 통해 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위한 제1 재고 조사 이미지 획득 모듈; 및
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위한 제1 재고 개수 결정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 장치. - 자재 재고 조사 장치로서,
창고 로봇이 수집한 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 획득하기 위한 제2 재고 조사 이미지 획득 모듈; 및
상기 재고 조사 이미지에 따라 상기 타겟 화물 박스 내 자재의 재고 개수를 결정하기 위한 제2 재고 개수 결정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자재 재고 조사 장치. - 창고 로봇으로서,
메모리, 프로세서 및 컴퓨터 프로그램을 포함하되,
상기 컴퓨터 프로그램은 상기 메모리에 저장되고, 상기 프로세서에 의해 실행되어 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 자재 재고 조사 방법을 구현하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 창고 로봇. - 창고 관리 기기로서,
메모리, 프로세서 및 컴퓨터 프로그램을 포함하되,
상기 컴퓨터 프로그램은 상기 메모리에 저장되고, 상기 프로세서에 의해 실행되어 제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 자재 재고 조사 방법을 구현하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 창고 관리 기기. - 창고 시스템으로서,
제20항에 따른 창고 로봇, 선반 및 창고 관리 기기를 포함하되,
상기 창고 로봇은 상기 창고 관리 기기와 연결되어 상기 창고 관리 기기의 명령에 따라 타겟 화물 박스가 위치한 타겟 위치까지 이동하고, 타겟 화물 박스 내 자재에 대한 재고 조사를 수행하기 위해 사용되며, 상기 타겟 화물 박스는 상기 선반 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 창고 시스템. - 창고 시스템으로서,
창고 로봇, 선반 및 제21항에 따른 창고 관리 기기를 포함하되,
상기 창고 로봇은 상기 창고 관리 기기와 연결되어 상기 창고 관리 기기의 명령에 따라 타겟 화물 박스가 위치한 타겟 위치까지 이동하고, 타겟 화물 박스의 재고 조사 이미지를 수집하기 위해 사용되며, 상기 타겟 화물 박스는 상기 선반 상에 배치되고,
상기 창고 관리 기기는 상기 재고 조사 이미지를 수신하고 상기 재고 조사 이미지에 따라 타겟 화물 박스 내 자재에 대한 재고 조사를 수행하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 창고 시스템. - 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터 실행 명령이 저장되고, 상기 컴퓨터 실행 명령은 프로세서에 의해 실행될 경우 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 자재 재고 조사 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
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