KR20230020115A - Apparatus for draping medical robot - Google Patents

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KR20230020115A
KR20230020115A KR1020210101763A KR20210101763A KR20230020115A KR 20230020115 A KR20230020115 A KR 20230020115A KR 1020210101763 A KR1020210101763 A KR 1020210101763A KR 20210101763 A KR20210101763 A KR 20210101763A KR 20230020115 A KR20230020115 A KR 20230020115A
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(주)넥스턴바이오사이언스
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Abstract

The present invention relates to a draping apparatus for a medical robot, comprising: a base plate having a catheter mounting hole therein, in which a catheter is detachably mounted, and mounted on a manipulator of the medical robot; a plurality of connection moving blocks provided at both sides of the catheter mounting hole so as to be linearly movable, to which manipulation units of the catheter and driving pins of the manipulator are connected; a cover plate covering a portion of an upper surface of the base plate so as to expose the connection moving blocks; and a cover film connected to a lower surface of the base plate. According to the present invention, the medical robot is repeatedly replaced, thereby preventing bacteria infected by the medical robot from infecting a surgical tool that is to be in contact with a human body, and simplifying an installation operation. In addition, a configuration is simple and an installation space is minimized.

Description

의료용 로봇의 드레이핑 장치{APPARATUS FOR DRAPING MEDICAL ROBOT}Draping device of medical robot {APPARATUS FOR DRAPING MEDICAL ROBOT}

본 발명은 의료용 로봇의 드레이핑 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a draping device for a medical robot.

일반적으로, 수술이란 의사가 수술 도구로 질병이나 외상에 대하여 피부나 점막을 절개하여 시술하는 치료 행위를 말한다. 특히, 수술부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 여러가지 문제로 인하여 최근에는 의료용 로봇(robot)을 이용한 수술이 대안으로서 각광받고 있다.BACKGROUND ART In general, surgery refers to a treatment action performed by a doctor by incising the skin or mucous membrane for a disease or trauma with a surgical tool. In particular, open surgery, which incises and opens the skin at the surgical site and treats, molds, or removes internal organs, etc., has recently been using medical robots due to various problems such as bleeding, side effects, patient pain, and scars. Surgery is gaining popularity as an alternative.

수술용 로봇은 의사의 조작에 의해 신호를 생성하여 전송하는 마스터(master)파트와, 그 마스터부로부터 신호를 받아 환자에 대해 수술에 필요한 조작을 수행하는 슬레이브(slave)파트로 구성되며, 마스터 파트와 슬레이브 파트는 통합된 하나의 로봇의 형태로 구현하거나, 각각 별도의 장치로 구현하여 수술실에 배치하게 된다.A surgical robot consists of a master part that generates and transmits signals by the doctor's manipulation, and a slave part that receives signals from the master part and performs operations necessary for surgery on the patient. The master part and the slave part are implemented in the form of an integrated robot or implemented as separate devices and placed in the operating room.

수술용 로봇은 수술을 위한 각종 동작을 수행하는 로봇 암들 구비되고, 그 로봇 암들의 선단부에 메니퓰레이터가 구비되고 그 메니퓰레이터에 수술용 도구(instrument)가 장착되며, 그 수술용 도구는 상황에 따라 다양한 수술용 도구가선택적으로 장착된다. 또한, 메니퓰레이터와 수술용 도구 사이에 멸균 드레이프(sterile drape)가 구비되어 수술용 로봇의 메니퓰레이터를 커버한다.A surgical robot is provided with robot arms that perform various operations for surgery, manipulators are provided at the front ends of the robot arms, and surgical instruments are mounted on the manipulators. According to the various surgical tools are selectively mounted. In addition, a sterile drape is provided between the manipulator and the surgical tool to cover the manipulator of the surgical robot.

종래에는 수술용 로봇을 멸균 드레이프로 커버한 후 적절한 부위에서 띠를 감거나 밴드를 체결하는 등의 방법으로 멸균 드레이프를 수술용 로봇에 고정시켰다.Conventionally, after covering a surgical robot with a sterile drape, the sterile drape is fixed to the surgical robot by a method such as winding a band or fastening a band at an appropriate part.

그러나 종래 멸균 드레이프는 사용자에 따라 의료용 로봇을 커버하는 위치가 정확하지 못하여 세균 전염 방지 정도가 떨어지고, 의료용 로봇의 아암들마다 멸균 드레이프를 커버한 후 밴드를 체결해야 되므로 드레이핑(draping) 작업이 어렵고 복잡하여 수술 과정 동안 도구를 교환하는 시간이 지체되는 문제점이 있다.However, since the conventional sterile drape covers the medical robot in an inaccurate position depending on the user, the degree of preventing bacterial transmission is poor, and since the bands must be fastened after covering each arm of the medical robot with the sterile drape, the draping operation is difficult and complicated. Therefore, there is a problem in that the time for exchanging tools during the surgical procedure is delayed.

본 발명의 목적은 의료용 로봇에 반복적으로 교체되어 의료용 로봇에 감염된 세균이 인체에 접촉될 수술 도구를 감염시키는 것을 방지할 뿐만 아니라 설치 작업이 간단한 의료용 로봇의 드레이핑 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a draping device for a medical robot that is repeatedly replaced by a medical robot to prevent infection of a surgical tool to be in contact with a human body by bacteria infected by the medical robot and has a simple installation operation.

본 발명의 다른 목적은 구성이 간단하고 설치 공간을 최소화하는 의료용 로봇의 드레이핑 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a draping device for a medical robot that has a simple configuration and minimizes installation space.

본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 내부에 카테터가 착탈 가능하게 장착되는 카테터장착홀이 구비되며 의료용 로봇의 매니퓰레이터에 장착되는 베이스판; 상기 카테터장착홀의 양쪽에 각각 복수 개 직선 움직임 가능하게 구비되며, 상기 카테터의 조작부들과 매니퓰레이터의 구동핀들이 연결되는 연결무빙블록들; 상기 연결무빙블록들이 노출되도록 상기 베이스판의 상면 일부분을 복개하는 커버판; 및 상기 베이스판의 하면에 연결되는 커버필름을 포함하는 의료용 로봇의 드레이핑 장치가 제공된다.In order to achieve the object of the present invention, a base plate having a catheter mounting hole in which a catheter is detachably mounted and mounted on a manipulator of a medical robot; a plurality of connecting moving blocks provided on both sides of the catheter mounting hole to be able to move in a straight line, and connecting the control parts of the catheter and the driving pins of the manipulator; a cover plate covering a portion of the upper surface of the base plate to expose the connection moving blocks; and a cover film connected to the lower surface of the base plate. A draping device for a medical robot is provided.

상기 베이스판은 두께와 면적을 갖는 판부와, 상기 판부의 상면에 상기 커버판에 삽입되는 커버판삽입홈과, 상기 커버판삽입홈의 가운데 관통 형성되는 카테터장착홀과, 상기 카테터장착홀의 폭방향 양쪽에 각각 위치하도록 커버판삽입홈의 저면에 형성되는 슬라이딩홈들과, 상기 카테터장착홀의 폭방향 양쪽에 카테터장착홀과 연통되게 슬라이딩홈들에 각각 형성되는 조작홀들을 포함하는 것이 바람직하다.The base plate includes a plate portion having a thickness and an area, a cover plate insertion groove inserted into the cover plate on an upper surface of the plate portion, a catheter mounting hole formed through the middle of the cover plate insertion groove, and a width direction of the catheter mounting hole. It is preferable to include sliding grooves formed on the bottom surface of the cover plate insertion groove to be located on both sides, and operating holes respectively formed in the sliding grooves to communicate with the catheter mounting hole on both sides in the width direction of the catheter mounting hole.

상기 연결무빙블록들은 각각 상측에 상기 카테터의 조작부가 삽입되는 조작부삽입홈과 하측에 상기 메니퓰레이터이 조작핀이 삽입되는 핀삽입홈이 구비된 블록본체부와, 상기 블록본체의 양측면에 각각 연장 형성되는 슬라이딩바부를 포함하는 것이 바람직하다.The connecting moving blocks are each formed with a block main body having an upper side with an operation unit insertion groove into which the catheter operation unit is inserted and a lower side with a pin insertion groove into which the manipulator operation pin is inserted, and each extending on both sides of the block body. It is preferable to include a sliding bar portion to be.

상기 커버판은 두께와 면적을 갖는 판부와, 상기 판부의 내부에 형성되는 관통홀을 포함하며, 상기 관통홀은 상기 카테터장착홀과 상응하는 크기로 형성되는 장착홀부와, 상기 장착홀부의 폭방향 양측면에 각각 연장 형성되는 슬라이딩홀부들을 포함하는 것이 바람직하다.The cover plate includes a plate portion having a thickness and an area, and a through hole formed inside the plate portion, the through hole having a size corresponding to that of the catheter mounting hole, and a width direction of the mounting hole portion. It is preferable to include sliding holes formed respectively extending on both sides.

상기 베이스판에 착탈 가능하게 결합되어 상기 연결무빙블록들의 초기 위치를 정렬시키는 고정클립을 더 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable to further include a fixing clip detachably coupled to the base plate to align initial positions of the connecting moving blocks.

본 발명은 의료용 로봇의 메니퓰레이터에 장착되어 메니퓰레이터가 연결무빙블록들의 하부에 연결됨과 아울러 메니퓰레이터를 커버하고 카테터의 조작부들이 연결무빙블록들의 상부에 연결되도록 카테터를 본 발명의 베이스판에 장착되고 의료용 로봇의 메니퓰레이터로 연결무빙블록들을 조작함에 의해 카테터를 조작하여 수술을 하게 되므로 의료용 로봇과 그 의료용 로봇에 반복적으로 교체되어 인체와 직접 접촉되는 카테터(또는 의료도구)를 차단시켜 카테터가 세균에 노출되거나 접촉되어 오염되는 것을 방지하게 된다.The present invention is mounted on a manipulator of a medical robot, the manipulator is connected to the bottom of the connecting moving blocks, and the catheter is connected to the base plate of the present invention so that the manipulator is covered and the manipulators of the catheter are connected to the top of the connecting moving blocks. Since the catheter is operated by manipulating the connecting moving blocks with the manipulator of the medical robot and the surgery is performed, it is repeatedly replaced with the medical robot and the catheter (or medical tool) that is in direct contact with the human body is blocked. The catheter is prevented from being exposed to or contacted with bacteria and becomes contaminated.

또한, 본 발명은 연결무빙블록들의 각 하부에 로봇의 메니퓰레이터의 구동핀들이 각각 삽입되어 연결되고 연결무빙블록들의 각 상부에 카테터의 조작부들이 각각 삽입되어 연결되므로 로봇의 메니퓰레이터에 연결하는 작업과 카테터를 장착하는 작업이 쉽고 간단하고 정확하게 되어 수술 과정 동안 카테터(또는 의료도구)를 교체하는 시간을 단축시키게 된다.In addition, the present invention is connected to the manipulator of the robot because the driving pins of the manipulator of the robot are inserted and connected to each lower part of the connecting moving blocks and the control parts of the catheter are inserted and connected to the upper part of each of the connecting moving blocks. The operation and mounting of the catheter can be made easy, simple and accurate, reducing the time required to replace the catheter (or medical tool) during the surgical procedure.

또한, 본 발명은 구성이 간단하게 되므로 의료용 로봇에 장착시 설치 공간을 최소화하여 주변 다른 장치들과 충돌이나 간섭을 방지하고 수술실의 이동 공간을 넓게 확보할 수 있게 된다.In addition, since the configuration of the present invention is simple, it is possible to minimize the installation space when mounted on the medical robot to prevent collision or interference with other devices around it, and to secure a wide moving space in the operating room.

도 1은 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치의 일실시예 및 로봇의 메니퓰레이터, 카테터의 분리된 상태를 도시한 정면도,
도 2는 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치의 일실시예를 도시한 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치의 일실시예를 분해하여 도시한 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치의 일실시예를 구성하는 베이스판에 고정클립이 장착된 상태를 도시한 사시도,
도 5는 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치의 일실시예에 카테터가 장착된 상태를 도시한 사시도.1 is a front view showing an embodiment of a draping device of a medical robot according to the present invention and a separated state of a manipulator and a catheter of the robot;
2 is a perspective view showing an embodiment of a draping device of a medical robot according to the present invention;
3 is an exploded perspective view of an embodiment of a draping device for a medical robot according to the present invention;
4 is a perspective view showing a state in which a fixing clip is mounted on a base plate constituting an embodiment of a draping device of a medical robot according to the present invention;
5 is a perspective view showing a state in which a catheter is mounted on an embodiment of a draping device of a medical robot according to the present invention;

이하, 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of a draping device for a medical robot according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치의 일실시예 및 로봇의 메니퓰레이터, 카테터의 분리된 상태를 도시한 정면도이다. 도 2는 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치의 일실시예를 도시한 사시도이다. 도 3은 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치의 일실시예를 분해하여 도시한 사시도이다.1 is a front view showing an embodiment of a draping device of a medical robot according to the present invention and a separated state of a manipulator and a catheter of the robot. 2 is a perspective view showing an embodiment of a draping device for a medical robot according to the present invention. 3 is an exploded perspective view of an embodiment of a draping device for a medical robot according to the present invention.

도 1, 2, 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치의 일실시예는, 베이스판(10), 연결무빙블록(20)들, 커버판(30), 커버필름(40)을 포함한다.As shown in FIGS. 1, 2, and 3, an embodiment of the draping device of a medical robot according to the present invention includes a base plate 10, connecting moving blocks 20, a cover plate 30, and a cover film ( 40) included.

본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치(100)는 의료용 로봇의 메니퓰레이터(200)를 복개하도록 메니퓰레이터(200)에 장착되고 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치(100)에 카테터(300)가 장착된다.The draping device 100 of the medical robot according to the present invention is mounted on the manipulator 200 so as to cover the manipulator 200 of the medical robot, and the catheter 300 is attached to the draping device 100 of the medical robot according to the present invention. ) is installed.

베이스판(10)은 내부에 카테터(300)가 착탈 가능하게 장착되는 카테터장착홀이 구비되며 의료용 로봇의 매니퓰레이터(200)에 장착된다. 베이스판(10)의 일예로, 베이스판(10)은 두께와 면적을 갖는 판부(11)와, 그 판부(11)의 상면에 커버판(30)에 삽입되는 커버판삽입홈(12)과, 그 커버판삽입홈(12)의 가운데 관통 형성되는 카테터장착홀(13)과, 그 카테터장착홀(13)의 폭방향 양쪽에 각각 위치하도록 커버판삽입홈(12)의 저면에 형성되는 슬라이딩홈(14)들과, 카테터장착홀(13)의 폭방향 양쪽에 카테터장착홀(13)과 연통되게 슬라이딩홈(14)들에 각각 형성되는 조작홀(15)들을 포함한다. 판부(11)는 사각판 형상인 것이 바람직하다. 커버판삽입홈(12)은 균일한 폭과 길이와 깊이를 갖는 사각홈 형태인 것이 바람직하다. 카테터장착홀(13)은 균일한 폭과 길이를 갖는 사각홀 형태인 것이 바람직하다. 슬라이딩홈(14)들은 각각 균일한 폭과 길이와 깊이를 갖는 사각홈 형태인 것이 바람직하다. 조작홀(15)은 각각 균일한 폭과 길이를 갖는 사각홀 형태인 것이 바람직하다. 판부(11)의 하면에 로봇의 메니퓰레이터(200)에 결합되는 복수 개의 결합돌기(16)들이 구비됨이 바람직하다.The base plate 10 has a catheter mounting hole in which the catheter 300 is detachably mounted, and is mounted on the manipulator 200 of the medical robot. As an example of the base plate 10, the base plate 10 includes a plate portion 11 having a thickness and an area, a cover plate insertion groove 12 inserted into the cover plate 30 on the upper surface of the plate portion 11, and , the catheter mounting hole 13 formed through the center of the cover plate insertion groove 12 and sliding formed on the bottom surface of the cover plate insertion groove 12 to be positioned on both sides of the catheter mounting hole 13 in the width direction, respectively. It includes grooves 14 and manipulation holes 15 respectively formed in the sliding grooves 14 so as to communicate with the catheter mounting hole 13 on both sides of the catheter mounting hole 13 in the width direction. It is preferable that the plate part 11 has a rectangular plate shape. The cover plate insertion groove 12 is preferably in the form of a square groove having a uniform width, length, and depth. The catheter mounting hole 13 is preferably in the form of a square hole having a uniform width and length. The sliding grooves 14 are preferably in the form of square grooves each having a uniform width, length, and depth. It is preferable that the manipulation holes 15 have the shape of square holes each having a uniform width and length. It is preferable that a plurality of coupling protrusions 16 coupled to the manipulator 200 of the robot are provided on the lower surface of the plate portion 11 .

연결무빙블록(20)들은 카테터장착홀(13)의 양쪽에 각각 복수 개 직선 움직임 가능하게 구비되며, 카테터(300)의 조작부(310)들과 매니퓰레이터(200)의 구동핀(210)들이 연결된다. 연결무빙블록(20)들은 카테터(300)의 조작부(310)의 수와 상응하는 수로 구성된다. 일예로, 연결무빙블록(20)들은 네 개인 것이 바람직하다. 즉, 카테터장착홀(13)의 한쪽에 두 개의 연결무빙블록(20)들이 구비되고 다른 한쪽에 두 개의 연결무빙블록(20)들이 구비된다. 연결무빙블록(20)의 일예로, 연결무빙블록(20)은 상측에 카테터의 조작부(310)가 삽입되는 조작부삽입홈(21)과 하측에 메니퓰레이터이 조작핀(210)이 삽입되는 핀삽입홈(22)이 구비된 블록본체부(23)와, 그 블록본체부(23)의 양측면에 각각 연장 형성되는 슬라이딩바부(24)를 포함한다. A plurality of connecting moving blocks 20 are provided on both sides of the catheter mounting hole 13 to enable linear movement, respectively, and the control units 310 of the catheter 300 and the drive pins 210 of the manipulator 200 are connected. . The connecting moving blocks 20 are composed of a number corresponding to the number of control units 310 of the catheter 300. For example, it is preferable that the number of connection moving blocks 20 is four. That is, two connection moving blocks 20 are provided on one side of the catheter mounting hole 13 and two connection moving blocks 20 are provided on the other side. As an example of the connection moving block 20, the connection moving block 20 has a control unit insertion groove 21 on the upper side into which the control unit 310 of the catheter is inserted and a pin into which the control pin 210 of the manipulator is inserted on the lower side. It includes a block body portion 23 provided with a groove 22, and sliding bar portions 24 extending from both sides of the block body portion 23, respectively.

연결무빙블록(20)들은 각각 연결무빙블록(20)의 블록본체부(23)가 베이스판(10)의 조작홀(15)에 위치하고 슬라이딩바부(24)들이 각각 슬라이딩홈(14)에 위치하여 슬라이딩바부(24)들의 각 하면이 슬라이딩홈(14)의 저면에 접촉된다. 연결무빙블록(20)은 블록본체부(23)에 직선 왕복 구동력이 가해지게 되면 슬라이딩바부(24)들이 슬라이딩홈(14)의 바닥면을 따라 슬라이딩되면서 직선 왕복하게 된다.In the connection moving blocks 20, the block body 23 of the connection moving block 20 is located in the operation hole 15 of the base plate 10 and the sliding bar parts 24 are located in the sliding groove 14, respectively. Each lower surface of the sliding bar parts 24 is in contact with the lower surface of the sliding groove 14. The connecting moving block 20 linearly reciprocates while the sliding bar parts 24 slide along the bottom surface of the sliding groove 14 when linear reciprocating driving force is applied to the block main body 23 .

커버판(30)은 연결무빙블록(20)들이 노출되도록 베이스판(10)의 상면 일부분을 복개한다. 커버판(30)의 일예로, 커버판(30)은 두께와 면적을 갖는 판부(31)와, 그 판부(31)의 내부에 형성되는 관통홀(32)을 포함한다. 관통홀(32)은 카테터장착홀(13)과 상응하는 크기로 형성되는 장착홀부(1)와, 그 장착홀부(1)의 폭방향 양측면에 각각 연장 형성되는 슬라이딩홀부(2)들을 포함한다. 장착홀부(1)는 베이스판(10) 카테터장착홀(13)의 형상 및 크기과 같게 형성되는 것이 바람직하다.The cover plate 30 covers a portion of the upper surface of the base plate 10 so that the connection moving blocks 20 are exposed. As an example of the cover plate 30 , the cover plate 30 includes a plate portion 31 having a thickness and an area, and a through hole 32 formed inside the plate portion 31 . The through hole 32 includes a mounting hole 1 formed in a size corresponding to that of the catheter mounting hole 13 and sliding holes 2 extending from both sides of the mounting hole 1 in the width direction, respectively. The mounting hole 1 is preferably formed to have the same shape and size as the catheter mounting hole 13 of the base plate 10 .

커버판(30)은 베이스판(10)의 커버판삽입홈(12)에 삽입되어 결합되되, 커버판(30)의 장착홀부(1)가 베이스판(10)의 카테터장착홀(13)과 일치하고 슬라이딩홀부(2)에 연결무빙블록(20)들이 위치하도록 결합된다. 커버판(30)이 베이스판(10)의 커버판삽입홈(12)에 삽입된 상태에서 커버판(30)의 상면과 베이스판(10)의 상면은 동일 평면을 이루는 것이 바람직하다.The cover plate 30 is inserted into and coupled to the cover plate insertion groove 12 of the base plate 10, and the mounting hole 1 of the cover plate 30 is connected to the catheter mounting hole 13 of the base plate 10. They coincide and are coupled so that the connecting moving blocks 20 are located in the sliding hole 2. In a state in which the cover plate 30 is inserted into the cover plate insertion groove 12 of the base plate 10, the upper surface of the cover plate 30 and the upper surface of the base plate 10 preferably form the same plane.

커버필름(40)은 베이스판(10)의 하면에 연결된다. 커버필름(40)은 커버필름(40)은 설정된 크기를 가지며, 내부에 서로 간격을 두고 나란하게 위치하는 두 개의 슬릿홈들이 구비되는 것이 바람직하다. 두 개의 슬릿홈들에 각각 베이스판(10)의 조작홀(15)들은 각각 위치한다. The cover film 40 is connected to the lower surface of the base plate 10 . The cover film 40 has a set size, and preferably has two slit grooves spaced apart from each other and positioned side by side inside the cover film 40 . The operating holes 15 of the base plate 10 are respectively located in the two slit grooves.

베이스판(10)에 연결무빙블록(20)들의 초기 위치를 정렬시키는 고정클립(50)이 착탈 가능하게 결합되는 것이 바람직하다. 고정클립(50)의 일예로, 도 4에 도시한 바와 같이, 고정클립(50)은 내부에 연결무빙블록(20)들이 삽입되는 사각프레임부(51)와, 그 사각프레임부(51)의 양측면에 각각 연장 돌출되어 베이스판(10)에 고정되는 고정돌기부(52)를 포함한다. 사각프레임부(51)의 내부 폭길이는 연결무빙블록(20)의 길이와 같게 형성되는 것이 바람직하다. 고정돌기부(52)는 기역자 형상으로 형성됨이 바람직하다. 베이스판(10)의 양측면에 각각 개구된 결합홈(17)이 구비되는 것이 바람직하다.It is preferable that the fixing clip 50 for aligning the initial positions of the connecting moving blocks 20 to the base plate 10 is detachably coupled. As an example of the fixing clip 50, as shown in FIG. 4, the fixing clip 50 includes a rectangular frame portion 51 into which the connecting moving blocks 20 are inserted, and the rectangular frame portion 51. It includes fixing protrusions 52 extending and protruding from both sides and fixed to the base plate 10 . It is preferable that the inner width of the square frame portion 51 is equal to the length of the connecting moving block 20 . The fixing protrusion 52 is preferably formed in the shape of a giyeokja. It is preferable that coupling grooves 17 each opened on both sides of the base plate 10 are provided.

고정클립(50)은 사각프레임부(51)의 내부에 연결무빙블록(20)들이 위치하도록 정렬한 상태에서 고정돌기부(52)들이 베이스판(10)의 결합홈(17)들에 각각 삽입되어 결합된다.In the fixing clip 50, the fixing protrusions 52 are inserted into the coupling grooves 17 of the base plate 10, respectively, in a state in which the connecting moving blocks 20 are aligned inside the square frame portion 51. are combined

이하, 본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치의 작용과 효과를 설명한다.Hereinafter, the operation and effect of the draping device of the medical robot according to the present invention will be described.

본 발명에 따른 의료용 로봇의 드레이핑 장치(100)는 베이스판(10)이 의료용 로봇의 메니퓰레이터(200)의 일부분을 복개하도록 메니퓰레이터(200)에 장착되고 커버필름(40)이 메니퓰레이터(200)의 그외 부분을 커버한다. 이때, 고정클립(50)이 베이스판(10)에 결합되어 연결무빙블록(20)들이 초기 위치에 위치한 상태이며, 베이스판(10)을 메니퓰레이터(200)에 장착함에 따라 메니퓰레이터(200)의 구동핀(210)들이 연결무빙블록(20)들의 각 핀삽입홈(22)에 삽입된다. 그리고 고정클립(50)을 베이스판(10)으로부터 분리시키고 이어 카테터(300)가 베이스판(10)의 카테터장착홀(13)에 장착된다. 이때, 카테터(300)의 조작부(3100들이 연결무빙블록(20)들의 각 조작부삽입홈(21)에 삽입된다. 이와 같은 상태에서 로봇의 메니퓰레이터(200)의 구동핀(210)들이 각각 직선으로 왕복하면서 작동함에 따라 연결무빙블록(20)들이 함께 움직이면서 그 연결무빙블록(20)들에 연결된 카테터(300)의 조작부(310)들을 움직이게 된다. 조작부(310)들이 움직이면서 카테터(300)로 치료 또는 수술을 하게 된다.In the draping device 100 of the medical robot according to the present invention, the base plate 10 is mounted on the manipulator 200 so as to cover a part of the manipulator 200 of the medical robot, and the cover film 40 is It covers other parts of the radar 200. At this time, the fixing clip 50 is coupled to the base plate 10 and the connecting moving blocks 20 are positioned at their initial positions, and as the base plate 10 is mounted on the manipulator 200, the manipulator ( The driving pins 210 of 200 are inserted into each pin insertion groove 22 of the connecting moving blocks 20. Then, the fixing clip 50 is separated from the base plate 10, and then the catheter 300 is mounted in the catheter mounting hole 13 of the base plate 10. At this time, the manipulators 3100 of the catheter 300 are inserted into each manipulator insertion groove 21 of the connecting moving blocks 20. In this state, the drive pins 210 of the manipulator 200 of the robot are each straight. As the moving blocks 20 move together, the control units 310 of the catheter 300 connected to the moving blocks 20 are moved. or have surgery.

수술이 끝나고 나면, 카테터(300)를 베이스판(10)으로부터 분리시키고 이어 베이스판(10)을 로봇의 메니퓰레이터(200)로부터 분리시킨다. 그리고 새로운 수술을 하게 될 때 새로운 본 발명 드레이핑 장치(100)를 로봇의 메니퓰레이터(200)에 장작하여 커버하고 베이스판(10)에 새로운 카테터(300)를 장착한다.After the operation is finished, the catheter 300 is separated from the base plate 10 and then the base plate 10 is separated from the manipulator 200 of the robot. Also, when a new operation is performed, the new draping device 100 of the present invention is attached to the manipulator 200 of the robot to cover it, and the new catheter 300 is mounted on the base plate 10.

이와 같이, 본 발명은 의료용 로봇의 메니퓰레이터(200)에 장착되어 메니퓰레이터(200)가 연결무빙블록(20)들의 하부에 연결됨과 아울러 메니퓰레이터(200)를 커버하고 카테터(300)의 조작부(310)들이 연결무빙블록(20)들의 상부에 연결되도록 카테터(300)를 본 발명의 베이스판(10)에 장착되고 의료용 로봇의 메니퓰레이터(200)로 연결무빙블록(20)들을 조작함에 의해 카테터(300)를 조작하여 수술을 하게 되므로 의료용 로봇과 그 의료용 로봇에 반복적으로 교체되어 인체와 직접 접촉되는 카테터(300)(또는, 의료도구)를 차단시켜 카테터(300)가 세균에 노출되거나 접촉되어 오염되는 것을 방지하게 된다. 이로 인하여, 의료용 로봇의 멸균 작업을 별도로 수행하지 않아도 된다.In this way, the present invention is mounted on the manipulator 200 of the medical robot, the manipulator 200 is connected to the lower portions of the connecting moving blocks 20, covers the manipulator 200, and the catheter 300 The catheter 300 is mounted on the base plate 10 of the present invention so that the manipulators 310 of the connection moving blocks 20 are connected to the top of the connection moving blocks 20 by the manipulator 200 of the medical robot. Since surgery is performed by manipulating the catheter 300 by manipulation, the catheter 300 (or medical tool) that is repeatedly replaced with the medical robot and is in direct contact with the human body is blocked so that the catheter 300 is free from bacteria. It prevents contamination by exposure or contact. Due to this, it is not necessary to separately perform a sterilization operation of the medical robot.

또한, 본 발명은 연결무빙블록(20)들의 각 하부에 로봇의 메니퓰레이터(200)의 구동핀(210)들이 각각 삽입되어 연결되고 연결무빙블록(20)들의 각 상부에 카테터(300)의 조작부(310)들이 각각 삽입되어 연결되므로 로봇의 메니퓰레이터(200)에 연결하는 작업과 카테터(300)를 장착하는 작업이 쉽고 간단하고 정확하게 되어 수술 과정 동안 카테터(또는, 의료도구)를 교체하는 시간을 단축시키게 된다.In addition, according to the present invention, the drive pins 210 of the manipulator 200 of the robot are inserted and connected to each lower part of the connecting moving blocks 20, and the catheter 300 is connected to each upper part of the connecting moving blocks 20. Since the control units 310 are inserted and connected to each other, the operation of connecting to the manipulator 200 of the robot and the operation of mounting the catheter 300 are easy, simple, and accurate, thereby replacing the catheter (or medical tool) during the surgical procedure. will shorten the time.

또한, 본 발명은 구성이 간단하게 되므로 의료용 로봇에 장착시 설치 공간을 최소화하여 주변 다른 장치들과 충돌이나 간섭을 방지하고 수술실의 이동 공간을 넓게 확보할 수 있게 된다.In addition, since the configuration of the present invention is simple, it is possible to minimize the installation space when mounted on the medical robot to prevent collision or interference with other devices around it, and to secure a wide moving space in the operating room.

10; 베이스판 20; 연결무빙블록
30; 커버판 40; 커버필름
200; 로봇의 메니퓰레이터 300; 카테터10; base plate 20; Connection moving block
30; cover plate 40; cover film
200; manipulator 300 of the robot; catheter

Claims (5)

내부에 카테터가 착탈 가능하게 장착되는 카테터장착홀이 구비되며 의료용 로봇의 매니퓰레이터에 장착되는 베이스판;
상기 카테터장착홀의 양쪽에 각각 복수 개 직선 움직임 가능하게 구비되며, 상기 카테터의 조작부들과 매니퓰레이터의 구동핀들이 연결되는 연결무빙블록들;
상기 연결무빙블록들이 노출되도록 상기 베이스판의 상면 일부분을 복개하는 커버판; 및
상기 베이스판의 하면에 연결되는 커버필름을 포함하는 의료용 로봇의 드레이핑 장치.a base plate having a catheter mounting hole in which a catheter is detachably mounted and mounted on a manipulator of a medical robot;
a plurality of connecting moving blocks provided on both sides of the catheter mounting hole to be able to move in a straight line, and to which the control parts of the catheter and the driving pins of the manipulator are connected;
a cover plate covering a portion of the upper surface of the base plate to expose the connection moving blocks; and
A draping device for a medical robot comprising a cover film connected to a lower surface of the base plate. 제1항에 있어서, 상기 베이스판은 두께와 면적을 갖는 판부와, 상기 판부의 상면에 상기 커버판에 삽입되는 커버판삽입홈과, 상기 커버판삽입홈의 가운데 관통 형성되는 카테터장착홀과, 상기 카테터장착홀의 폭방향 양쪽에 각각 위치하도록 커버판삽입홈의 저면에 형성되는 슬라이딩홈들과, 상기 카테터장착홀의 폭방향 양쪽에 카테터장착홀과 연통되게 슬라이딩홈들에 각각 형성되는 조작홀들을 포함하는 의료용 로봇의 드레이핑 장치.The method of claim 1, wherein the base plate has a plate portion having a thickness and area, a cover plate insertion groove inserted into the cover plate on an upper surface of the plate portion, a catheter mounting hole formed through the center of the cover plate insertion groove, Sliding grooves formed on the bottom surface of the cover plate insertion groove to be located on both sides of the catheter mounting hole in the width direction, and manipulation holes formed in the sliding grooves to communicate with the catheter mounting hole on both sides in the width direction of the catheter mounting hole draping device of a medical robot. 제1항에 있어서, 상기 연결무빙블록들은 각각 상측에 상기 카테터의 조작부가 삽입되는 조작부삽입홈과 하측에 상기 메니퓰레이터이 조작핀이 삽입되는 핀삽입홈이 구비된 블록본체부와, 상기 블록본체의 양측면에 각각 연장 형성되는 슬라이딩바부를 포함하는 의료용 로봇의 드레이핑 장치.The block body of claim 1, wherein each of the connecting moving blocks includes a block main body having an upper side of the operation unit insertion groove into which the catheter operation unit is inserted and a lower side of the block body portion having a pin insertion groove into which the manipulator operation pin is inserted, and the block body A draping device for a medical robot comprising sliding bars extending from both sides of the. 제1항에 있어서, 상기 커버판은 두께와 면적을 갖는 판부와, 상기 판부의 내부에 형성되는 관통홀을 포함하며,
상기 관통홀은 상기 카테터장착홀과 상응하는 크기로 형성되는 장착홀부와, 상기 장착홀부의 폭방향 양측면에 각각 연장 형성되는 슬라이딩홀부들을 포함하는 의료용 로봇의 드레이핑 장치.The method of claim 1, wherein the cover plate includes a plate portion having a thickness and an area, and a through hole formed inside the plate portion,
The draping device of the medical robot of claim 1 , wherein the through hole includes a mounting hole formed to have a size corresponding to that of the catheter mounting hole, and sliding holes extending from both sides of the mounting hole in a width direction, respectively. 제1항에 있어서, 상기 베이스판에 착탈 가능하게 결합되어 상기 연결무빙블록들의 초기 위치를 정렬시키는 고정클립을 더 포함하는 의료용 로봇의 드레이핑 장치.The draping device of claim 1, further comprising a fixing clip detachably coupled to the base plate to align initial positions of the connecting moving blocks.
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