KR20200039297A

KR20200039297A - Endoscopic surgical device

Info

Publication number: KR20200039297A
Application number: KR1020180119027A
Authority: KR
Inventors: 장우영; 이진혁
Original assignee: 고려대학교 산학협력단
Priority date: 2018-10-05
Filing date: 2018-10-05
Publication date: 2020-04-16
Also published as: KR102149247B1

Abstract

An endoscopic surgical device according to one embodiment includes: a blade configured to incise soft tissues; a shaft including an extension part which has a longitudinal axis and extends along the axis, and an end part to which the blade is connected; and a supporter including a body which has an elongated shape extending along the longitudinal axis and supports the shaft, and a slot which accommodates the blade and the shaft inside the body. The supporter includes an access opening formed at at least one end of the body, and an exposure opening formed at the body in a direction toward the soft tissues, and at least a portion of an endoscope approaches to the extension part through the access opening and is exposed to the soft tissues through the exposure opening.

Description

Endoscopic surgical device {ENDOSCOPIC SURGICAL DEVICE}

이하, 실시예들은 내시경적 외과적 장치에 관한 것이다.Hereinafter, embodiments relate to an endoscopic surgical device.

비복근(gastrocnemius)은 종아리 뒤쪽의 두 갈래로 갈라진 근육을 말한다. 비복근의 구축(contracture)은 첨족(equinus), 족저근막염(plantar fasciitis) 등을 유발할 수 있다. 이와 관련한 분야에서, 비복근을 연장(release)하기 위한 수술/시술이 수행되고 있다. 비복근 연장술(gastrocnemius release procedure)은 발의 통증과 기능을 회복시키는 데 효과적이기에 비복근 연장술에 사용되는 도구가 중요하다. 종래에는 비복근의 중간 부위를 절개하기 때문에 수술 부위가 크므로, 수술/시술 후 그 회복이 오래 걸렸다. 이러한 점을 해결하기 위해 간편한 외과적 장치가 개발되고 있다.The gastrocnemius (gastrocnemius) is a bifurcated muscle behind the calf. The contracture of the gastrocnemius muscle can cause equinus, plantar fasciitis, etc. In this field, surgery / procedures to release the gastrocnemius muscle are being performed. The gastrocnemius release procedure is effective in restoring pain and function in the foot, so the tool used for gastrocnemius extension is important. Conventionally, since the middle part of the gastrocnemius muscle is incised, the surgical site is large, so recovery after surgery / procedure took longer. A simple surgical device has been developed to solve this problem.

예를 들어, 미국공개특허공보 제2018/0042631호는 내시경적 연장술을 수행하기 위한 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 그러나, 여기에 개시된 장치는 커스텀 제작된 내시경의 구조에 맞게 제작되어 있어 해당 장치만을 사용할 것이 요구되었고, 키트 형태로 다양한 각도의 블레이드 팁을 가지는 복수 개의 블레이드들을 구비하고 있으므로, 원하는 각도의 블레이드 팁을 가지는 블레이드를 사용하기 위해 수술 전 블레이드의 선택에 대한 임상의의 판단이 요구되거나 수술 중 원하는 각도의 블레이드 팁을 가지는 블레이드로의 교체가 요구된다.For example, US Patent Publication No. 2018/0042631 discloses a system and method for performing endoscopic extension. However, since the device disclosed herein is manufactured according to the structure of a custom-made endoscope, it is required to use only the device, and since a plurality of blades having blade tips of various angles are provided in a kit form, a blade tip of a desired angle is provided. In order to use the blade, the clinician's judgment on the selection of the blade before surgery is required, or it is required to replace the blade with a blade tip of a desired angle during surgery.

일 실시예에 따른 목적은 일반적으로 사용되는 내시경 구조와 호환 가능한 신규한 형태의 내시경적 외과적 장치를 제공하는 것이다.An object according to one embodiment is to provide a new type of endoscopic surgical device compatible with commonly used endoscopic structures.

일 실시예에 따른 목적은 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드의 각도 조절이 가능한 내시경적 외과적 장치를 제공하는 것이다.An object according to one embodiment is to provide an endoscopic surgical device capable of adjusting the angle of a blade configured to cut soft tissue.

일 실시예에 따른 목적은 인체의 외형, 골격 등 개개의 특성과 무관하게 비복근을 절개하는 내시경적 외과적 장치를 제공하는 것이다.An object according to an embodiment is to provide an endoscopic surgical device for incising the gastrocnemius irrespective of individual characteristics such as an external shape and a skeleton of a human body.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드; 길이 방향의 축을 구비하며 그 축을 따라 연장하는 연장부와, 상기 블레이드가 연결된 단부를 구비하는 샤프트; 및 상기 길이 방향의 축을 따라 연장하는 길쭉한 형상을 구비하며 상기 샤프트를 지지하는 바디와, 상기 바디의 내부에 상기 블레이드와 상기 샤프트를 수용하는 슬롯을 포함하는 서포터를 포함하고, 상기 서포터는, 상기 바디의 적어도 하나의 단부에 형성된 접근 개구와, 연부 조직을 향하는 방향으로 상기 바디에 형성된 노출 개구를 포함하고, 내시경의 적어도 일부는 상기 접근 개구를 통해 상기 연장부로 접근하고 상기 노출 개구를 통해 상기 연부 조직에 대해 노출될 수 있다.An endoscopic surgical device according to one embodiment includes a blade configured to dissect soft tissue; A shaft having a longitudinal axis and an extension extending along the axis, and an end to which the blade is connected; And a supporter including a body having an elongated shape extending along the longitudinal axis and supporting the shaft, and a slot accommodating the blade and the shaft inside the body, wherein the supporter includes the body. And an access opening formed at at least one end of the, and an exposure opening formed in the body in a direction toward the soft tissue, wherein at least a portion of the endoscope approaches the extension through the access opening and the soft tissue through the exposure opening. Can be exposed to.

상기 블레이드는 상기 슬롯의 내부로부터 상기 연부 조직을 향하여 상기 노출 개구를 통해 돌출하도록 구성될 수 있다.The blade may be configured to protrude through the exposed opening toward the soft tissue from the interior of the slot.

상기 바디는 상기 접근 개구로부터 상기 노출 개구로 상기 연장부에 있는 내시경을 둘러싸도록 구성될 수 있다.The body may be configured to surround the endoscope in the extension from the access opening to the exposure opening.

상기 바디 및 상기 연장부는 상기 바디와 상기 연장부 사이에 내시경이 수용되도록 상기 내시경의 형상에 대응하는 형상을 구비할 수 있다.The body and the extension portion may have a shape corresponding to the shape of the endoscope so that the endoscope is accommodated between the body and the extension portion.

상기 슬롯에는 상기 접근 개구와 상기 블레이드 사이에 상기 내시경의 일부가 배치되는 여유 공간이 형성될 수 있다.A free space in which a part of the endoscope is disposed may be formed in the slot between the access opening and the blade.

상기 바디는, 상기 바디가 하지의 내부로 삽입되었을 때, 상기 서포터의 말단부가 하지의 일 측부로부터 하지의 타 측부에 인접하게 위치하거나, 그 타 측부에 접촉하거나, 그 타 측부를 관통하도록 구성된 길이를 구비할 수 있다.The body has a length configured such that when the body is inserted into the lower extremity, the distal end of the supporter is located adjacent to the other side of the lower extremity from one side of the lower extremity, or in contact with the other side of the lower extremity It may be provided.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드; 길이 방향의 축을 구비하며 그 축을 따라 연장하는 연장부와, 상기 블레이드가 회전 가능하게 연결된 단부를 포함하는 샤프트; 및 상기 길이 방향의 축을 따라 상기 샤프트를 이동시키도록 구성된 매니퓰레이터를 포함하고, 상기 샤프트가 그 길이 방향의 축을 따라 이동하는 동안 상기 블레이드의 회전 각도가 조절될 수 있다.An endoscopic surgical device according to one embodiment includes a blade configured to dissect soft tissue; A shaft including a longitudinal axis and an extension extending along the axis, and an end to which the blade is rotatably connected; And a manipulator configured to move the shaft along the longitudinal axis, and the rotation angle of the blade can be adjusted while the shaft moves along the longitudinal axis.

상기 내시경적 외과적 장치는 상기 샤프트를 지지하며 상기 샤프트를 수용하는 슬롯을 구비하는 서포터를 포함하고, 상기 서포터는 상기 블레이드가 상기 슬롯에 대해 회전 가능하게 상기 블레이드와 상기 슬롯의 사이드들을 연결하는 한 쌍의 커넥터들을 포함할 수 있다.The endoscopic surgical device includes a supporter having a slot for supporting the shaft and receiving the shaft, as long as the blade connects the blade and the sides of the slot so that the blade is rotatable relative to the slot It may include a pair of connectors.

상기 샤프트가 상기 슬롯의 내부에서 길이 방향의 축을 따라 이동하는 동안, 상기 블레이드는 상기 샤프트의 단부를 중심으로 회전하고, 상기 한 쌍의 커넥터들은 상기 한 쌍의 커넥터들이 상기 슬롯의 사이드들에 연결된 부분을 중심으로 회전할 수 있다.While the shaft moves along a longitudinal axis inside the slot, the blade rotates about an end of the shaft, and the pair of connectors is a portion where the pair of connectors are connected to the sides of the slot You can rotate around.

상기 내시경적 외과적 장치는 상기 블레이드의 회전 각도를 유지하기 위해 상기 블레이드의 회전을 정지시키도록 구성된 스토퍼를 더 포함할 수 있다.The endoscopic surgical device may further include a stopper configured to stop rotation of the blade to maintain the rotation angle of the blade.

상기 매니퓰레이터는 회전 가능하게 조작되는 노브를 포함하고, 상기 노브의 회전 운동은 상기 노브의 조작에 의해 상기 샤프트의 길이 방향으로의 운동으로 전환될 수 있다.The manipulator includes a knob that is rotatably operated, and the rotational movement of the knob can be converted into a movement in the longitudinal direction of the shaft by the manipulation of the knob.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드와, 상기 블레이드가 회전 가능하게 연결된 샤프트와, 상기 샤프트에 대한 상기 블레이드의 회전 각도를 조절하도록 구성된 노브를 포함하는 매니퓰레이터; 및 상기 블레이드와 상기 샤프트의 적어도 일부를 수용하며 내시경이 삽입되는 슬롯을 구비하는 서포터를 포함하고, 상기 매니퓰레이터는 상기 서포터에 대해 이동 가능하고, 상기 매니퓰레이터가 상기 서포터에 대해 이동하는 동안, 상기 샤프트가 상기 슬롯의 내부에서 길이 방향의 축을 따라 이동할 수 있다.An endoscopic surgical device according to an embodiment includes a manipulator comprising a blade configured to dissect soft tissue, a shaft to which the blade is rotatably connected, and a knob configured to adjust a rotation angle of the blade relative to the shaft; And a supporter having a slot into which the endoscope is inserted, accommodating at least a portion of the blade and the shaft, wherein the manipulator is movable relative to the supporter, and while the manipulator is moved relative to the supporter, the shaft It can move along the longitudinal axis inside the slot.

상기 블레이드의 회전 각도의 조절 및 상기 샤프트의 길이 방향의 축을 따른 이동은 독립적으로 조절될 수 있다.The rotation angle of the blade and the movement along the longitudinal axis of the shaft can be independently adjusted.

상기 서포터는 상기 슬롯이 형성된 바디와, 상기 바디가 설치된 제1핸들을 포함하고, 상기 매니퓰레이터는 상기 노브가 회전 가능하게 설치된 제2핸들을 포함하고, 상기 제2핸들은 상기 제1핸들에 대해 이동 가능하다.The supporter includes a body in which the slot is formed, a first handle in which the body is installed, the manipulator includes a second handle in which the knob is rotatably installed, and the second handle is moved relative to the first handle It is possible.

상기 제1핸들의 배향 및 상기 제2핸들의 배향은 서로 교차할 수 있다.The orientation of the first handle and the orientation of the second handle may cross each other.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 커스텀 제작된 내시경 외에도 일반적으로 사용되는 내시경의 구조와 호환될 수 있다.The endoscopic surgical device according to an embodiment may be compatible with the structure of a commonly used endoscope in addition to the custom-made endoscope.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드의 각도를 조절할 수 있다.An endoscopic surgical device according to one embodiment may adjust the angle of a blade configured to dissect soft tissue.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치는 인체의 외형, 골격 등 개개의 특성과 무관하게 비복근을 절개할 수 있다.The endoscopic surgical device according to an embodiment may inciate the gastrocnemius irrespective of individual characteristics such as a human body appearance and a skeleton.

일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the endoscopic surgical device according to an embodiment are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2a 내지 도 2c는 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 작동 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.
도 3a 내지 도 3c는 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 사용 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.
도 4는 제2실시예에 따른 내시경적 외과적 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 5a 내지 도 5c는 제2실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 사용 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.1 is a perspective view schematically showing an endoscopic surgical device according to a first embodiment.
2A to 2C are views sequentially showing an operation process of an endoscopic surgical device according to the first embodiment.
3A to 3C are views sequentially illustrating a process of using an endoscopic surgical device according to the first embodiment.
4 is a perspective view schematically showing an endoscopic surgical device according to a second embodiment.
5A to 5C are views sequentially illustrating a process of using an endoscopic surgical device according to a second embodiment.

이하, 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail through exemplary drawings. It should be noted that in adding reference numerals to the components of each drawing, the same components have the same reference numerals as possible even though they are displayed on different drawings. In addition, in describing the embodiments, when it is determined that detailed descriptions of related well-known configurations or functions interfere with understanding of the embodiments, detailed descriptions thereof will be omitted.

또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected to or connected to the other component, but another component between each component It should be understood that may be "connected", "coupled" or "connected".

어느 하나의 실시예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시예에 기재한 설명은 다른 실시예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Components included in any one embodiment and components including a common function will be described using the same name in other embodiments. Unless there is an objection to the contrary, the description in any one embodiment may be applied to other embodiments, and a detailed description will be omitted in the overlapping scope.

본원에서 사용하는 용어 "내시경"은 대상체의 캐비티의 내부를 추적하는 도구를 말한다. 여기서, 대상체는 사람, 동물 등의 생물체일 수 있다. 바람직한 예에서, 내시경은 관절경(arthroscope)일 수 있다.The term "endoscope" as used herein refers to a tool that tracks the interior of a subject's cavity. Here, the object may be an organism such as a human or an animal. In a preferred example, the endoscope can be an arthroscope.

본원에서 사용하는 용어 "프로브"는 일반적으로 사용되는 내시경의 구조 중 광신호 등을 이용하여 대상체의 캐비티의 내부의 구조를 추적(track)하는 부분을 말한다.As used herein, the term "probe" refers to a part that tracks the internal structure of a cavity of an object using an optical signal or the like among the structures of an endoscope that is generally used.

도 1은 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 2a 내지 도 2c는 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 작동 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.1 is a perspective view schematically showing an endoscopic surgical device according to the first embodiment, and FIGS. 2A to 2C are views sequentially showing an operation process of the endoscopic surgical device according to the first embodiment.

도 1 및 도 2a 내지 도 2c를 참조하면, 일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치(1)는 커스터마이즈 된 내시경뿐만 아니라 일반적인 내시경의 구조와의 호환성이 있는 구조를 가질 수 있다. 바람직한 예에서, 내시경은 관절경(arthroscope)일 수 있다.1 and 2A to 2C, the endoscopic surgical device 1 according to an embodiment may have a structure compatible with the structure of a general endoscope as well as a customized endoscope. In a preferred example, the endoscope can be an arthroscope.

내시경적 외과적 장치(1)는 매니퓰레이터(11)(manipulator) 및 서포터(12)를 포함할 수 있다.The endoscopic surgical device 1 can include a manipulator 11 and a supporter 12.

매니퓰레이터(11)는 사용자의 조작에 따라 작동되는 부분이다. 여기서, 사용자는 내시경적 외과적 수술/시술을 수행하는 임상의, 그 보조의 등의 관련 전문 지식을 가진 사람이거나, 내시경적 외과적 수술/시술을 수행하기 위한 로봇도 포함할 수 있다. 일 예에서, 매니퓰레이터(11)는 기계식 메커니즘, 전자식 메커니즘, 유체 역학적 메커니즘 또는 이들의 적어도 하나 이상의 조합 등 다양한 메커니즘을 통해 작동될 수 있다. 바람직한 예에서, 매니퓰레이터(11)는 기계식 메커니즘으로 작동될 수 있다.The manipulator 11 is a part operated according to the user's operation. Here, the user may be a person who has relevant expertise such as a clinician performing an endoscopic surgical operation / procedure, an assistant, or a robot for performing an endoscopic surgical operation / procedure. In one example, the manipulator 11 can be operated through various mechanisms, such as a mechanical mechanism, an electronic mechanism, a hydrodynamic mechanism, or a combination of at least one or more thereof. In a preferred example, the manipulator 11 can be operated with a mechanical mechanism.

매니퓰레이터(11)는 노브(111)(knob), 노브(111)에 연결된 샤프트(112) 및 샤프트(112)에 연결되고 연부 조직을 절개하도록 구성된 블레이드(113)를 포함할 수 있다. 일 예에서, 연부 조직(soft tissue)은 비복근(gastrocnemius)의 중간 부위를 포함할 수 있다.The manipulator 11 may include a knob 111, a shaft 112 connected to the knob 111, and a blade 113 connected to the shaft 112 and configured to cut soft tissue. In one example, the soft tissue may include the middle portion of the gastrocnemius.

노브(111)는 사용자가 조작 가능한 기계적 구성요소이다. 노브(111)는 실린더 형상을 구비할 수 있다. 노브(111)의 외측 표면에는 탭(tab)과 리세스(recess)가 노브(111)의 원주 방향을 따라 번갈아 가며 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 블레이드(113)의 회전 각도를 나타내도록 노브(111)의 탭과 리세스의 개수가 결정되거나, 인접한 탭들 사이의 간격 또는 인접한 리세스들 사이의 간격이 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 노브(111)의 외측 표면에는 블레이드(113)의 회전 각도를 나타내는 표시자(indicator)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 표시자는 눈금(gradation)을 포함할 수 있다.The knob 111 is a user-operable mechanical component. The knob 111 may have a cylinder shape. A tab and a recess may be formed alternately along the circumferential direction of the knob 111 on the outer surface of the knob 111. In one embodiment, the number of taps and recesses of the knob 111 may be determined to indicate the rotation angle of the blade 113, or the spacing between adjacent taps or the spacing between adjacent recesses may be determined. In one embodiment, an indicator indicating the rotation angle of the blade 113 may be formed on the outer surface of the knob 111. For example, the indicator may include a gradation.

노브(111)는 회전축을 구비할 수 있다. 노브(111)는 회전축에 대해 회전 가능하게 작동될 수 있다. 노브(111)의 회전 방향은 회전축에 대해 반시계 방향 또는 시계 방향 중 어느 하나일 수 있다. 노브(111)의 회전 방향에 따라 샤프트(112)에 대한 블레이드(113)의 회전 방향이 결정될 수 있다.The knob 111 may have a rotation axis. The knob 111 may be rotatably operated with respect to the rotation axis. The rotation direction of the knob 111 may be either counterclockwise or clockwise with respect to the rotation axis. The rotation direction of the blade 113 with respect to the shaft 112 may be determined according to the rotation direction of the knob 111.

샤프트(112)는 연부 조직을 향해 대상체에 삽입될 수 있다. 바람직한 예에서, 샤프트(112)는 소독(sterilize) 된 부분일 수 있다.The shaft 112 can be inserted into the object toward the soft tissue. In a preferred example, shaft 112 may be a sterilized portion.

샤프트(112)는 노브(111)의 조작에 의해 선형적으로 이동할 수 있다. 사용자에 의해 노브(111)가 조작되면, 노브(111)의 회전 운동이 샤프트(112)의 선형 운동으로 전환될 수 있다. 노브(111)의 그 회전축에 대한 회전 각도와 회전 방향에 따라 샤프트(112)의 변위와 이동 방향이 결정될 수 있다.The shaft 112 can be moved linearly by manipulation of the knob 111. When the knob 111 is operated by the user, the rotational movement of the knob 111 may be converted into a linear movement of the shaft 112. The displacement and movement direction of the shaft 112 may be determined according to the rotation angle and rotation direction of the knob 111 with respect to its rotation axis.

샤프트(112)는 노브(111)에 회전 가능하게 연결된 제1단부(1121)와, 길이 방향의 축을 구비하며 제1단부(1121)로부터 길이 방향의 축을 따라 연장하는 연장부(1122)와, 연장부(1122)를 기준으로 제1단부(1121)의 맞은편에 위치하며 블레이드(113)가 연결된 제2단부(1123)를 포함할 수 있다. 바람직한 예에서, 연장부(1122)의 길이 방향이 절개할 연부 조직이 형성된 방향과 실질적으로 평행하도록 샤프트(112)가 배치될 수 있다.The shaft 112 has a first end 1121 rotatably connected to the knob 111, an extension 1122 having a longitudinal axis and extending along the longitudinal axis from the first end 1121, and extending Located on the opposite side of the first end 1121 based on the part 1122 and may include a second end 1123 to which the blade 113 is connected. In a preferred example, the shaft 112 may be arranged such that the longitudinal direction of the extension 1122 is substantially parallel to the direction in which the soft tissue to be cut is formed.

블레이드(113)는 연부 조직을 절개하기에 적합한 날카로움을 구비할 수 있다.The blade 113 may have a sharpness suitable for cutting soft tissue.

블레이드(113)는 샤프트(112)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 블레이드(113)는 샤프트(112)의 제2단부(1123)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 바람직한 예에서, 블레이드(113)는 샤프트(112)의 제2단부(1123)에 핀(pin)과 같은 기계적 요소에 의해 연결될 수 있다. 사용자의 노브(111)의 조작은 노브(111)의 회전 운동을 유발하고, 노브(111)의 회전 운동은 샤프트(112)의 선형 운동으로 전환되며, 샤프트(112)의 선형 운동은 블레이드(113)의 샤프트(112)에 대한 회전 운동으로 전환될 수 있다. 샤프트(112)에 대한 블레이드(113)의 회전 운동에 의해, 연부 조직과 블레이드(113)의 날카로운 단부 팁 사이의 거리가 조절될 수 있다.The blade 113 may be rotatably connected to the shaft 112. For example, the blade 113 may be rotatably connected to the second end 1123 of the shaft 112. In a preferred example, the blade 113 can be connected to a second end 1123 of the shaft 112 by a mechanical element, such as a pin. The manipulation of the user's knob 111 causes a rotational movement of the knob 111, the rotational movement of the knob 111 is converted to a linear movement of the shaft 112, and the linear movement of the shaft 112 is a blade 113 ) To the rotational motion of the shaft 112. By the rotational motion of the blade 113 relative to the shaft 112, the distance between the soft tissue and the sharp end tip of the blade 113 can be adjusted.

일 실시예에서, 노브(111) 및 샤프트(112)는 장치(1)의 외부로부터 샤프트(112) 상으로 내시경의 접근을 허용하는 접근 개구(1111, 1124)를 각각 포함할 수 있다. 일 예에서, 노브(111)의 접근 개구(1111) 및 샤프트(112)의 접근 개구(1124)는 노브(111)의 중심부 및 샤프트(112)의 제1단부(1121)의 중심부에 위치할 수 있다. 일 예에서, 노브(111)의 접근 개구(1111) 및 샤프트(112)의 접근 개구(1124)는 동일선상에 위치할 수 있다. 내시경 및 이의 프로브는 노브(111)의 접근 개구(1111) 및 샤프트(112)의 접근 개구(1124)를 차례로 통과하며 샤프트(112)의 길이 방향을 따라 샤프트(112)로 접근하며 샤프트(112) 상에 위치할 수 있다.In one embodiment, the knob 111 and the shaft 112 may include access openings 1111 and 1124, respectively, allowing access of the endoscope from the exterior of the device 1 onto the shaft 112. In one example, the access opening 1111 of the knob 111 and the access opening 1124 of the shaft 112 may be located at the center of the knob 111 and the center of the first end 1121 of the shaft 112. have. In one example, the access opening 1111 of the knob 111 and the access opening 1124 of the shaft 112 may be located on the same line. The endoscope and its probe pass through the access opening 1111 of the knob 111 and the access opening 1124 of the shaft 112 in turn, approaching the shaft 112 along the longitudinal direction of the shaft 112, and the shaft 112 It can be located on.

서포터(12)는 매니퓰레이터(11)를 지지하도록 구성된다. 여기서, 서포터(12)가 매니퓰레이터(11)를 "지지"한다는 것은 매니퓰레이터(11)를 구조적 또는 물리적으로 지지하는 것뿐만 아니라, 매니퓰레이터(11)의 작동이 이루어지도록 매니퓰레이터(11)를 지지하는 것도 포함한다.The supporter 12 is configured to support the manipulator 11. Here, that the supporter 12 "supports" the manipulator 11 not only supports the manipulator 11 structurally or physically, but also supports the manipulator 11 so that the operation of the manipulator 11 is performed. do.

서포터(12)는 핸들(121) 및 바디(122)를 포함할 수 있다.The supporter 12 may include a handle 121 and a body 122.

핸들(121)은 사용자가 파지(grip)하는 구성요소이다. 핸들(121)은 사용자가 파지하기에 적합한 형상을 구비할 수 있다. 비제한적인 예에서, 핸들(121)은 실질적으로 육면체 형상을 구비할 수 있다. 일 예에서, 노브(111)는 핸들(121)의 일 측에 회전 가능하게 설치되고, 샤프트(112)는 핸들(121)의 타 측을 통과하며 핸들(121)의 일 측에 설치된 노브(111)에 연결될 수 있다.The handle 121 is a component gripped by a user. The handle 121 may have a shape suitable for a user to grip. In a non-limiting example, the handle 121 may have a substantially hexahedral shape. In one example, the knob 111 is rotatably installed on one side of the handle 121, the shaft 112 passes through the other side of the handle 121 and the knob 111 installed on one side of the handle 121 ).

바디(122)는 샤프트(112) 및 블레이드(113)를 수용하며 물리적/구조적으로 또는 이들의 작동이 이루어지도록 샤프트(112) 및 블레이드(113)를 지지하도록 구성된다. 바디(122)는 샤프트(112)의 길이 방향의 축을 따라 연장하는 길쭉한(elongated) 형상을 구비할 수 있다. 바디(122)는 샤프트(112) 및 블레이드(113)를 수용하는 슬롯(1221)을 구비할 수 있다. 슬롯(1221)은 바디(122)의 길이 방향을 따라 바디(122)의 적어도 일부에 형성될 수 있다.The body 122 accommodates the shaft 112 and the blade 113 and is configured to support the shaft 112 and the blade 113 such that physical / structural or their operation is performed. The body 122 may have an elongated shape extending along the longitudinal axis of the shaft 112. The body 122 may include a slot 1221 accommodating the shaft 112 and the blade 113. The slot 1221 may be formed on at least a portion of the body 122 along the longitudinal direction of the body 122.

바람직한 실시예에서, 바디(122)는 장치(1)가 하지의 연부 조직을 절개하는 데 적합한 프로파일을 구비할 수 있다. 예를 들어, 바디(122)가 하지의 내부로 삽입되었을 때, 노브(111)의 맞은편에 위치하는 하지에 먼저 삽입된 바디(122)의 말단부가 하지의 타 측부에 인접하게 위치하는 경우, 하지의 타 측부에 접촉하는 경우 또는 하지의 타 측부를 관통하는 경우 등에 맞게 바디(122)의 길이가 적절하게 설정될 수 있다. 결국, 장치(1)는 충분한 길이의 바디(122)를 구비함으로써 대상체의 개개의 하지의 횡방향 길이와 무관하게 사용 가능하다.In a preferred embodiment, the body 122 may have a profile suitable for the device 1 to cut soft tissue in the lower extremity. For example, when the body 122 is inserted into the inside of the lower limb, when the distal end of the body 122 first inserted into the lower limb located opposite the knob 111 is located adjacent to the other side of the lower limb, The length of the body 122 may be appropriately set according to a case in contact with the other side of the lower extremity or through the other side of the lower extremity. Consequently, the device 1 can be used regardless of the lateral length of the individual lower extremity of the object by having a body 122 of sufficient length.

일 실시예에서, 바디(122)는 샤프트(112)의 적어도 일부를 커버하도록 구성된 커버(1222)를 포함할 수 있다. 커버(1222)는 샤프트(112)를 장치(1)의 외부에 대해 보호하여 샤프트(112)의 선형 운동을 보장할 수 있다. 일 예에서, 커버(1222)는, 접근 개구(1124)로부터 노출 개구(1223)로 연장하며 샤프트(112)의 연장부(1122)를 둘러싸도록 바디(122)에 형성될 수 있다. 일 예에서, 커버(1222)는 내시경 및 이의 프로브가 샤프트(112) 상에 있을 때, 샤프트(112)의 형상에 대응하는 형상을 구비할 수 있다.In one embodiment, the body 122 may include a cover 1222 configured to cover at least a portion of the shaft 112. The cover 1222 can protect the shaft 112 against the outside of the device 1 to ensure linear movement of the shaft 112. In one example, the cover 1222 may be formed in the body 122 to extend from the access opening 1124 to the exposure opening 1223 and surround the extension 1122 of the shaft 112. In one example, the cover 1222 may have a shape corresponding to the shape of the shaft 112 when the endoscope and its probe are on the shaft 112.

일 실시예에서, 바디(122)는 샤프트(112)의 나머지 부분 및/또는 블레이드(113)가 슬롯(1221)의 내부로부터 연부 조직을 향하여 노출되게 하는 노출 개구(1223)를 포함할 수 있다. 노출 개구(1223)는 바디(122)의 구조 중 커버(1222)가 형성되지 않은 부분에 위치할 수 있다. 사용자가 노브(111)를 조작함에 따라 노브(111)의 회전 운동이 샤프트(112)의 선형 운동으로 전환되고, 샤프트(112)의 선형 운동이 블레이드(113)의 회전 운동으로 전환되면, 블레이드(113)는 샤프트(112)에 대해 회전하면서 노출 개구(1223)를 통해 돌출하고, 그 단부 팁이 연부 조직을 향해 배향될 수 있다.In one embodiment, the body 122 may include an exposed opening 1223 that allows the rest of the shaft 112 and / or the blade 113 to be exposed toward the soft tissue from the interior of the slot 1221. The exposure opening 1223 may be located in a portion of the body 122 where the cover 1222 is not formed. As the user operates the knob 111, the rotational movement of the knob 111 is converted to the linear movement of the shaft 112, and the linear movement of the shaft 112 is converted to the rotational movement of the blade 113, the blade ( 113) protrudes through the exposure opening 1223 while rotating about the shaft 112, the end tip of which can be oriented toward the soft tissue.

한편, 내시경이 샤프트(112)로 접근한 후 샤프트(112)의 길이 방향의 축을 따라 이동하며 샤프트(112) 상에 있을 때, 샤프트(112) 상에 있는 내시경의 프로브는 노출 개구(1223)를 통해 노출하며 연부 조직을 탐지하도록 구성될 수 있다. 이에 따라, 사용자는 내시경의 프로브를 통해 연부 조직을 스캔하면서 노브(111)를 조작하며 블레이드(113)로 연부 조직을 절개할 수 있다.On the other hand, when the endoscope approaches the shaft 112 and moves along the longitudinal axis of the shaft 112 and is on the shaft 112, the probe of the endoscope on the shaft 112 opens the exposure opening 1223. And can be configured to detect soft tissue. Accordingly, the user can operate the knob 111 while scanning the soft tissue through the probe of the endoscope and cut the soft tissue with the blade 113.

일 실시예에서, 바디(122)는 접근 개구(1111, 1124)와 블레이드(113) 사시에 내시경 및 이의 프로브가 배치되는 여유 공간(1224)을 포함할 수 있다. 여유 공간(1224)은 바디(122)의 측면들, 커버(1222) 및 샤프트(112)의 연장부(1122)에 의해 규정될 수 있다.In one embodiment, the body 122 may include an access opening 1111, 1124 and an clearance 1224 in which the endoscope and its probe are disposed in the blade 113 perspective. The clearance 1224 may be defined by side surfaces of the body 122, a cover 1222, and an extension 1122 of the shaft 112.

일 실시예에서, 샤프트(112)는 연장부(1122)의 일부를 형성하는 가이드부(1125)를 포함할 수 있다. 가이드부(1125)는 내시경 및 이의 프로브가 샤프트(112)의 길이 방향의 축을 따라 이동하도록 내시경 및 이의 프로브를 가이드할 수 있다. 일 예에서, 가이드부(1125)는 내시경 및 이의 프로브의 형상에 대응하는 형상을 구비할 수 있다. 바람직한 예에서, 가이드부(1125)는 그 단면이 실질적으로 반원의 형상을 구비할 수 있다.In one embodiment, the shaft 112 may include a guide portion 1125 forming part of the extension portion 1122. The guide portion 1125 may guide the endoscope and its probes such that the endoscope and its probes move along the longitudinal axis of the shaft 112. In one example, the guide portion 1125 may have a shape corresponding to the shape of the endoscope and its probe. In a preferred example, the guide portion 1125 may have a substantially semi-circular cross-section.

일 실시예에서, 매니퓰레이터(11)는 한 쌍의 커넥터(114)들을 포함할 수 있다. 한 쌍의 커넥터(114)들은 바디(122)의 슬롯(1221)의 사이드들과 블레이드(113)를 연결할 수 있다. 한 쌍의 커넥터(114)들은 이들이 연결된 바디(122)의 슬롯(1221)의 사이드들을 기준으로 회전하도록 구성될 수 있다. 사용자의 노브(111)의 조작에 의해 샤프트(112)의 선형 운동이 유발되면, 샤프트(112)에 의해 블레이드(113)가 일 방향으로 푸쉬(push)되고, 한 쌍의 커넥터(114)들에 의해 블레이드(113)가 타 방향으로 푸쉬되므로, 블레이드(113)는 제2단부(1123)에 형성된 제1피봇(P1)을 중심으로 회전하고, 한 쌍의 커넥터(114)들은 바디(122)의 슬롯(1221)의 사이드들에 형성된 제2피봇(P2)을 중심으로 회전할 수 있다. 바람직한 예에서, 바디(122)의 바닥 부분을 기준으로 제1피봇(P1)은 제2피봇(P2)보다 높게 위치할 수 있다.In one embodiment, the manipulator 11 may include a pair of connectors 114. The pair of connectors 114 may connect the blades 113 with the sides of the slot 1221 of the body 122. The pair of connectors 114 may be configured to rotate relative to the sides of the slot 1221 of the body 122 to which they are connected. When the linear movement of the shaft 112 is caused by the manipulation of the user's knob 111, the blade 113 is pushed in one direction by the shaft 112, and the pair of connectors 114 Since the blade 113 is pushed in the other direction, the blade 113 rotates around the first pivot P1 formed at the second end 1123, and the pair of connectors 114 are connected to the body 122. It can rotate around the second pivot (P2) formed on the sides of the slot 1221. In a preferred example, the first pivot P1 based on the bottom portion of the body 122 may be positioned higher than the second pivot P2.

도시되지 않은 실시예에서, 매니퓰레이터(11)는 샤프트(112)에 대한 블레이드(113)의 회전 각도를 유지하기 위해 블레이드(113)의 회전을 정지시키도록 구성된 스토퍼(stopper)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 스토퍼는 노브(111)에 기계적으로 커플링 또는 디커플링되어 노브(111)의 회전 운동을 차단 또는 허용할 수 있다.In an embodiment not shown, the manipulator 11 may include a stopper configured to stop rotation of the blade 113 to maintain the rotation angle of the blade 113 relative to the shaft 112. For example, the stopper may be mechanically coupled or decoupled to the knob 111 to block or allow rotational movement of the knob 111.

도 2a 내지 도 2c를 차례로 참조하면, 먼저 사용자는 노브(111)를 그 회전축에 대해 반시계 방향 또는 시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 이후, 샤프트(112)는 노브(111)의 회전 운동에 의해 선형적으로 이동할 수 있다. 이후, 블레이드(113)는 샤프트(112)의 제2단부(1123)를 중심으로 노출 개구(1223)를 통해 돌출할 수 있다.2A to 2C, first, the user may rotate the knob 111 counterclockwise or clockwise with respect to its rotation axis. Thereafter, the shaft 112 may move linearly by the rotational movement of the knob 111. Thereafter, the blade 113 may protrude through the exposure opening 1223 around the second end 1123 of the shaft 112.

도 3a 내지 도 3c는 제1실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 사용 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.3A to 3C are views sequentially illustrating a process of using an endoscopic surgical device according to the first embodiment.

도 3a 내지 도 3c를 차례로 참조하면, 먼저 사용자는 장치(1)의 핸들(121)을 파지하며 샤프트(112)를 하지(e.g. 종아리)의 타겟 부위를 향해 배향시킨다. 이후, 사용자는 내시경(EN)을 노브(111)의 접근 개구(1111) 및 샤프트(112)의 접근 개구(1124)(도 2a 참조)를 통해 샤프트(112) 상으로 접근시키고, 샤프트(112)의 길이 방향의 축을 따라 내시경(EN)을 이동시키며 노출 개구(1123)를 통해 내시경 시야(BM)에 있는 근육들을 둘러싸는 연부 조직(ST)을 추적할 수 있다. 이후, 사용자는 노브(111)를 회전시켜 샤프트(112)의 선형 이동을 통해 블레이드(113)를 노출 개구(1123)를 통해 돌출시킨 후, 타겟 부위의 연부 조직(ST)을 절개할 수 있다.3A to 3C, first, the user grips the handle 121 of the device 1 and orients the shaft 112 toward the target portion of the lower leg (e.g. calf). Thereafter, the user approaches the endoscope EN on the shaft 112 through the access opening 1111 of the knob 111 and the access opening 1124 of the shaft 112 (see FIG. 2A), and the shaft 112 Moving the endoscope (EN) along the longitudinal axis of the can and track the soft tissue (ST) surrounding the muscles in the endoscopic field of view (BM) through the exposure opening (1123). Thereafter, the user rotates the knob 111 to protrude the blade 113 through the exposure opening 1123 through the linear movement of the shaft 112, and then cut the soft tissue ST of the target region.

도 4는 제2실시예에 따른 내시경적 외과적 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.4 is a perspective view schematically showing an endoscopic surgical device according to a second embodiment.

도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 내시경적 외과적 장치(2)는 매니퓰레이터(21) 및 서포터(22)를 포함하고, 매니퓰레이터(21)와 서포터(22)의 상대 이동에 의해 및 매니퓰레이터(21)의 노브(211)의 조작에 의해 동작할 수 있다.4, the endoscopic surgical device 2 according to an embodiment includes a manipulator 21 and a supporter 22, by relative movement of the manipulator 21 and the supporter 22 and the manipulator ( 21) can be operated by the operation of the knob 211.

매니퓰레이터(21) 및 서포터(22)는 각각 핸들(210, 221)을 포함할 수 있다. 매니퓰레이터(21)의 핸들(210) 및 서포터(22)의 핸들(221)은 모두 사용자가 파지하는 부분이다. 일 예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210) 및 서포터(22)의 핸들(221)은 단일 사용자에 의해 파지될 수 있다. 대안적인 예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210) 및 서포터(22)의 핸들(221)은 각각 다른 사용자(e.g. 임상의 및 로봇)에 의해 파지될 수 있다.The manipulator 21 and the supporter 22 may include handles 210 and 221, respectively. The handle 210 of the manipulator 21 and the handle 221 of the supporter 22 are both gripped by the user. In one example, handle 210 of manipulator 21 and handle 221 of supporter 22 may be held by a single user. In an alternative example, the handle 210 of the manipulator 21 and handle 221 of the supporter 22 can be held by different users (e.g. clinicians and robots), respectively.

일 실시예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210) 및 서포터(22)의 핸들(221)은 서로 상대적으로 이동할 수 있다. 바람직한 실시예에서, 서포터(22)의 핸들(221)은 고정된 채, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)이 서포터(22)의 핸들(221)에 대해 이동할 수 있다.In one embodiment, the handle 210 of the manipulator 21 and the handle 221 of the supporter 22 can move relative to each other. In a preferred embodiment, the handle 210 of the supporter 22 is fixed while the handle 210 of the manipulator 21 is movable relative to the handle 221 of the supporter 22.

일 실시예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)의 배향 및 서포터(22)의 핸들(221)의 배향은 서로 교차(intersect)할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 원하는 자세로 장치(2)를 동작시킬 수 있다. 바람직한 실시예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)의 배향 및 서포터(22)의 핸들(221)의 배향은 서로 직교(orthogonal)할 수 있다.In one embodiment, the orientation of the handle 210 of the manipulator 21 and the orientation of the handle 221 of the supporter 22 may intersect each other. Accordingly, the user can operate the device 2 in a desired posture. In a preferred embodiment, the orientation of the handle 210 of the manipulator 21 and the orientation of the handle 221 of the supporter 22 may be orthogonal to each other.

일 실시예에서, 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)에는 노브(211)가 회전 가능하게 설치될 수 있다. 사용자는 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)을 파지하며 노브(211)를 회전시킬 수 있다. 노브(211)의 회전 운동은 샤프트(212)의 선형 운동을 유발하고, 샤프트(212)의 선형 운동에 의해 블레이드(213)의 회전 운동이 발생할 수 있다. 블레이드(213)는 회전 운동 시 바디(222)의 노출 개구(2223)를 통해 연부 조직을 향하여 노출될 수 있다.In one embodiment, the knob 211 may be rotatably installed on the handle 210 of the manipulator 21. The user can rotate the knob 211 while gripping the handle 210 of the manipulator 21. The rotational movement of the knob 211 causes linear movement of the shaft 212, and the rotational movement of the blade 213 may occur due to the linear movement of the shaft 212. The blade 213 may be exposed toward the soft tissue through the exposure opening 2223 of the body 222 during rotational movement.

일 실시예에서, 블레이드(213)의 회전 운동 및 샤프트(212)의 선형 운동은 독립적으로 조절될 수 있다. 블레이드(213)의 회전 운동은 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)에 회전 가능하게 설치된 노브(211)의 조작에 의해 이루어지는 한편, 샤프트(212)의 선형 운동, 즉 그 길이 방향의 축을 따른 이동은 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)이 서포터(22)의 핸들(221)을 향해 이동하는 조작에 의해 이루어질 수 있다.In one embodiment, the rotational motion of the blade 213 and the linear motion of the shaft 212 can be adjusted independently. The rotational movement of the blade 213 is made by the operation of the knob 211 rotatably installed on the handle 210 of the manipulator 21, while the linear movement of the shaft 212, that is, movement along the longitudinal axis thereof The handle 210 of the manipulator 21 may be made by an operation that moves toward the handle 221 of the supporter 22.

일 실시예에서, 서포터(22)의 바디(222)에서, 샤프트(212)가 바디(222)로 삽입하는 단부의 맞은편의 바디(222)의 단부에 내시경의 접근을 허용하는 접근 개구(2226)가 형성될 수 있다. 내시경 및 이의 프로브는 샤프트(212)의 삽입 방향과 반대되는 방향으로 접근 개구(2226)를 통해 바디(222)의 내부로 접근할 수 있다.In one embodiment, in the body 222 of the supporter 22, an access opening 2226 that allows access of the endoscope to the end of the body 222 opposite the end the shaft 212 inserts into the body 222. Can be formed. The endoscope and its probe can access the interior of the body 222 through the access opening 2226 in a direction opposite to the insertion direction of the shaft 212.

일 실시예에서, 바디(222)는 접근 개구(2226)와 블레이드(213) 사이에 내시경 및 이의 프로브가 배치되는 여유 공간(2224)을 포함할 수 있다.In one embodiment, the body 222 may include a free space 2224 between the access opening 2226 and the blade 213 where an endoscope and its probe are disposed.

도 5a 내지 도 5c는 제2실시예에 따른 내시경적 외과적 장치의 사용 과정을 순차적으로 나타낸 도면들이다.5A to 5C are views sequentially illustrating a process of using an endoscopic surgical device according to a second embodiment.

도 5a 내지 도 5c를 차례로 참조하면, 먼저 사용자는 샤프트(212) 및 블레이드(213)를 수용하는 바디(222)에 서포터(22)의 핸들(221)을 결합시킨다. 이후, 사용자는 노브(211)가 설치된 매니퓰레이터(21)의 핸들(210)을 서포터(22)의 핸들(221)과 결합시킨다. 이후, 사용자는 샤프트(212)가 삽입되는 바디(222)의 단부의 맞은편의 단부에 형성된 접근 개구(2226)를 통해 내시경(EN)을 바디(222)의 내부로 접근시켜 연부 조직을 추적할 수 있다. 이후, 사용자는 노브(211)를 작동시켜 연부 조직을 향해 블레이드(213)를 배향시키고, 내시경(EN)을 통해 연부 조직을 추적하면서 블레이드(213)로 연부 조직을 절개할 수 있다.5A to 5C, first, the user engages the handle 221 of the supporter 22 to the body 222 that accommodates the shaft 212 and the blade 213. Thereafter, the user combines the handle 210 of the manipulator 21 with the knob 211 installed with the handle 221 of the supporter 22. Thereafter, the user can track the soft tissue by approaching the endoscope EN to the interior of the body 222 through an access opening 2226 formed at an end opposite the end of the body 222 into which the shaft 212 is inserted. have. Thereafter, the user may operate the knob 211 to orient the blade 213 toward the soft tissue, and cut the soft tissue with the blade 213 while tracking the soft tissue through the endoscope EN.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described by a limited embodiment and drawings, those skilled in the art can make various modifications and variations from the above description. For example, the described techniques are performed in a different order than the described method, and / or the components of the described system, structure, device, circuit, etc. are combined or combined in a different form from the described method, or other components Alternatively, even if replaced or substituted by equivalents, appropriate results can be achieved.

Claims

In the endoscopic surgical device,
A blade configured to dissect soft tissue;
A shaft having a longitudinal axis and an extension extending along the axis, and an end to which the blade is connected; And
A supporter having an elongated shape extending along the longitudinal axis and supporting the shaft, and a slot accommodating the blade and the shaft inside the body;
Including,
The supporter includes an access opening formed at at least one end of the body and an exposed opening formed in the body in a direction toward soft tissue,
At least a portion of the endoscope accessing the extension through the access opening and exposed to the soft tissue through the exposure opening.

According to claim 1,
And the blade is configured to protrude through the exposed opening toward the soft tissue from inside the slot.

According to claim 1,
And the body is configured to surround the endoscope in the extension from the access opening to the exposure opening.

According to claim 1,
The body and the extension unit having a shape corresponding to the shape of the endoscope so that the endoscope is accommodated between the body and the extension.

According to claim 1,
The slot is provided with a space in which a part of the endoscope is disposed between the access opening and the blade.

According to claim 1,
The body has a length configured such that when the body is inserted into the lower extremity, the distal end of the supporter is located adjacent to the other side of the lower extremity from one side of the lower extremity, contacts the other side of the lower extremity, or penetrates the other side of the lower extremity. Device comprising a.

In the endoscopic surgical device,
A blade configured to dissect soft tissue;
A shaft including a longitudinal axis and an extension extending along the axis, and an end to which the blade is rotatably connected; And
A manipulator configured to move the shaft along the longitudinal axis;
Including,
A device in which the rotation angle of the blade is adjusted while the shaft is moving along its longitudinal axis.

The method of claim 7,
And a supporter having a slot for supporting the shaft and receiving the shaft, the supporter comprising a pair of connectors connecting the blades and sides of the slot so that the blade is rotatable relative to the slot .

The method of claim 8,
While the shaft moves along a longitudinal axis inside the slot, the blade rotates about an end of the shaft, and the pair of connectors is a portion where the pair of connectors are connected to the sides of the slot A device that rotates around.

The method of claim 7,
And a stopper configured to stop rotation of the blade to maintain the rotation angle of the blade.

The method of claim 7,
The manipulator includes a knob that is rotatably operated, and the rotational movement of the knob is converted into a movement in the longitudinal direction of the shaft by manipulation of the knob.

In the endoscopic surgical device,
A manipulator comprising a blade configured to cut the soft tissue, a shaft to which the blade is rotatably connected, and a knob configured to adjust the rotation angle of the blade relative to the shaft; And
A supporter accommodating at least a portion of the blade and the shaft and having a slot through which an endoscope is inserted;
Including,
The manipulator is movable relative to the supporter, and while the manipulator is moving relative to the supporter, the shaft moves along a longitudinal axis within the slot.

The method of claim 12,
The device for adjusting the rotation angle of the blade and the movement along the axis in the longitudinal direction of the shaft is independently adjusted.

The method of claim 12,
The supporter includes a body in which the slot is formed, a first handle in which the body is installed, the manipulator includes a second handle in which the knob is rotatably installed, and the second handle is moved relative to the first handle Possible device.

The method of claim 14,
A device in which the orientation of the first handle and the orientation of the second handle cross each other.