KR20230007112A - Drone for Structure Maintenance - Google Patents

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KR20230007112A
KR20230007112A KR1020210087957A KR20210087957A KR20230007112A KR 20230007112 A KR20230007112 A KR 20230007112A KR 1020210087957 A KR1020210087957 A KR 1020210087957A KR 20210087957 A KR20210087957 A KR 20210087957A KR 20230007112 A KR20230007112 A KR 20230007112A
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정철규
김정옥
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주식회사 삼영기술
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography

Abstract

The present invention provides a drone for structure maintenance. The drone for structure maintenance includes: a drone unit; a vertical outer wheel frame formed in a ring shape enclosing a body frame of the drone unit in a vertical direction; at least one rotation arm having one end connected to the vertical outer wheel frame and the other end positioned between designated adjacent propellers among the multiple propellers positioned in a predetermined distance along the body frame of the drone unit; a camera unit mounted on a predetermined position of the other side of the rotation arm and including a camera and a distance sensor; and a probe having one end connected to the other end of the rotation arm by being separated from the camera at a predetermined interval, wherein the probe also has the other end formed to be included as a pattern of a predetermined size at a predetermined position in an image photographed by the camera. Therefore, the drone for structure maintenance can easily photograph a crack generated at various positions of a building structure by a single camera and accurately measure the size of the crack included in the photographed image by including the probe positioned in the predetermined distance in front of an aiming direction of the camera.

Description

구조물 유지 보수용 드론{Drone for Structure Maintenance}Drone for Structure Maintenance

본 발명은 드론에 관한 것으로, 구조물 유지 보수용 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a drone, and relates to a drone for structure maintenance.

빌딩이나 교량 굴뚝 등과 같은 각종 건축 구조물은 시간의 흐름에 따라 노후화되어 균열이 발생하게 된다. 이러한 균열은 건축 구조물의 구조적 안전성을 취약하게 하는 요인이 되어 구조물의 변형을 유발할 수 있으며, 최악의 경우에는 구조물의 붕괴를 초래할 수 있다는 문제가 있다.Various architectural structures, such as buildings, bridges, chimneys, etc., deteriorate over time and cracks occur. There is a problem in that such cracks become a factor that weakens the structural safety of a building structure, causing deformation of the structure, and in the worst case, causing collapse of the structure.

따라서 균열 발생을 조기에 빠르게 탐색하여 균열의 성장을 확인해야만 한다. 그리고 건축 구조물의 균열, 특히 구조물 외곽에 발생한 균열의 경우, 사람이 직접 측정하기 어렵다는 문제가 있다. 이에 최근에는 기지정된 위치에 카메라가 장착된 드론 이용하여 사람이 접근하기 어려운 위치에 발생된 균열을 감지하고 있다.Therefore, crack growth must be confirmed by early and rapid search for crack initiation. In addition, in the case of cracks in building structures, especially cracks occurring on the outer periphery of the structure, there is a problem that it is difficult for a person to directly measure the cracks. In recent years, a drone equipped with a camera at a predetermined location has been used to detect cracks in locations that are difficult for humans to access.

다만 드론은 전후 상하 좌우 회전로 전방향 이동이 가능할 뿐만 아니라 회전 및 호버링(hovering) 또한 가능하지만, 드론은 평행 이동이 기본이므로 원하는 각도로의 기울일 수 없다. 그리고 건축 구조물은 설계에 따라 매우 다양한 형상을 가지고 있으므로, 드론에 대해 특정 각도로 카메라가 장착되더라도 원하는 위치를 촬영하지 못하는 경우가 빈번하게 발생한다. 일반적으로 드론에 카메라는 드론 본체와 평행한 방향으로 장착된다. 이와 같이 카메라가 드론과 평행하게 장착되면, 균열이 건축물의 수직 구조물 상에 발생한 경우에는 용이하게 촬영이 가능하지만, 천정이나 바닥과 같은 수평 구조물에 발생한 균열은 상하 방향에 위치하여 촬영하기 용이하지 않다는 문제가 있다. 이는 카메라를 드론 본체에 수직 방향으로 장착하는 경우, 수평 방향으로 촬영을 할 수 없으므로 유사하게 나타난다.However, drones can not only move forward and backward, up, down, left and right, but also rotate and hover. In addition, since building structures have very diverse shapes depending on the design, even if a camera is mounted at a specific angle with respect to the drone, it frequently fails to capture a desired location. In general, a camera is mounted on a drone in a direction parallel to the drone body. In this way, if the camera is mounted parallel to the drone, it is easy to take pictures when cracks occur on vertical structures of buildings, but cracks on horizontal structures such as ceilings and floors are located in the vertical direction, making it difficult to photograph. there is a problem. This is similar to the case where the camera is mounted vertically on the drone body, since it cannot take pictures in the horizontal direction.

이러한 문제를 해소하기 위해, 다수개의 카메라를 서로 다른 각도로 드론에 장착할 수도 있으나, 이는 제조 비용의 증가를 초래함과 더불어 드론의 무게 증가로 인해 드론의 운용을 어렵게 하는 요인이 된다. 또한 단일 카메라에 비해 서로 다른 다수의 카메라에서 획득된 영상은 서로 상이한 각도 및 거리에서 촬영한 영상이므로, 단일 카메라가 균열을 연속적으로 촬영하는 경우에 비해 다양한 방향에서 촬영된 균열의 크기를 균일하게 측정하기 어렵다는 문제가 있다.In order to solve this problem, a plurality of cameras may be mounted on the drone at different angles, but this causes an increase in manufacturing cost and also makes it difficult to operate the drone due to the increased weight of the drone. In addition, compared to a single camera, since the images obtained from multiple different cameras are images taken from different angles and distances, the size of cracks photographed from various directions is uniformly measured compared to the case where a single camera continuously photographs cracks. There is a problem that is difficult to do.

특히 드론은 비록 호버링으로 제자리 비행을 수행할 수 있으나, 바람 등의 주변 환경 요소에 의해 실제로는 정확한 제자리 비행을 수행하지 못하고, 항시 움직임이 발생하게 되며, 이러한 움직임에 의해 영상에서 균열의 크기가 수시로 변화하므로 영상 분석만으로는 균열의 크기를 정확하게 측정하기 어렵다는 문제가 있다. 따라서 촬영된 균열의 크기를 정확하게 측정할 수 있는 구조물 유지 보수용 드론이 요구되고 있다.In particular, although drones can fly in place by hovering, they do not actually perform accurate flight in place due to environmental factors such as wind. Therefore, there is a problem in that it is difficult to accurately measure the size of cracks only by image analysis. Therefore, there is a demand for a drone for structure maintenance that can accurately measure the size of the cracks photographed.

한국 공개 특허 제10-2020-0128487호 (2020.11.13 공개)Korean Patent Publication No. 10-2020-0128487 (published on November 13, 2020)

본 발명의 목적은 단일 카메라로 건축 구조물에 발생한 균열 균열의 크기를 정확하게 측정할 수 있는 구조물 유지 보수용 드론을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a structure maintenance drone capable of accurately measuring the size of a crack generated in a building structure with a single camera.

본 발명의 다른 목적은 건축 구조물의 다양한 위치에 발생한 균열을 용이하게 촬영할 수 있는 구조물 유지 보수용 드론을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a structure maintenance drone that can easily photograph cracks occurring in various locations of a building structure.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 유지 보수용 드론은 드론; 상기 드론의 본체 외곽을 수직 방향에서 둘러싸는 링 형상으로 구성되는 수직 외륜 프레임; 일단이 상기 수직 외륜 프레임에 연결되고, 타단은 상기 드론의 본체의 외곽을 따라 기지정된 거리에 위치하는 다수의 프로펠러 중 지정된 인접 프로펠러 사이에 위치하는 적어도 하나의 회전암; 상기 회전암의 타측 기지정된 위치에 장착되고, 카메라와 거리 측정 센서를 포함하는 카메라부; 및 일단이 상기 회전암의 타단에 상기 카메라와 기지정된 간격만큼 이격되어 연결되고, 타단은 상기 카메라에서 촬영된 영상의 기지정된 위치에 기지정된 크기의 패턴으로 포함되도록 형성되는 프로브를 포함한다.A drone for structure maintenance according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes a drone; a vertical outer ring frame configured in a ring shape surrounding the outer edge of the main body of the drone in a vertical direction; at least one rotary arm having one end connected to the vertical outer ring frame and the other end positioned between designated adjacent propellers among a plurality of propellers located at a predetermined distance along the outer circumference of the main body of the drone; a camera unit mounted at a predetermined location on the other side of the rotary arm and including a camera and a distance measuring sensor; and a probe having one end connected to the other end of the rotary arm at a predetermined distance from the camera, and the other end included in a pattern of a predetermined size at a predetermined position in an image captured by the camera.

상기 프로브는 상기 카메라에서 촬영된 영상에 포함된 관찰 대상의 크기 측정을 위한 기준 길이를 제공하기 위해, 영상의 기지정된 위치에 기정된 간격 또는 길이를 갖는 패턴으로 형성될 수 있다.The probe may be formed in a pattern having a predetermined interval or length at a predetermined position in the image to provide a reference length for measuring the size of an object to be observed included in the image captured by the camera.

상기 프로브는 타단이 상기 영상의 기지정된 위치에 기지정된 간격을 갖고 표시되는 Λ 형태로 형성될 수 있다.The probe may be formed in a Λ shape in which the other end is displayed at a predetermined position on the image at a predetermined interval.

상기 적어도 하나의 회전암은 일단이 상기 수직 외륜 프레임의 일측에 연결되어 상기 수직 외륜 프레임으로부터 상기 드론의 본체 반대 방향으로 기지정된 길이로 연장되는 형태로 형성되는 제1 회전암; 및 일단이 상기 수직 외륜 프레임의 타측에 연결되어, 링 형상의 상기 수직 외륜 프레임에서 상기 제1 회전암의 반대 방향으로 기지정된 길이로 연장되는 형태로 형성되는 제2 회전암을 포함할 수 있다.The at least one rotary arm includes a first rotary arm having one end connected to one side of the vertical outer ring frame and extending from the vertical outer ring frame to a predetermined length in a direction opposite to the main body of the drone; and a second rotary arm having one end connected to the other side of the vertical outer ring frame and extending from the ring-shaped vertical outer ring frame to a predetermined length in a direction opposite to the first rotary arm.

상기 제1 회전암은 타측 기지정된 위치에 상기 카메라부가 장착되고, 타단에 상기 프로브의 일단이 연결될 수 있다.The camera unit may be mounted at a predetermined location on the other side of the first rotary arm, and one end of the probe may be connected to the other end.

상기 제2 회전암은 상기 제1 회전암에 배치된 상기 카메라부와 상기 프로브의 무게와 균형을 이루도록 타측 기지정된 위치에 적어도 하나의 배터리가 장착될 수 있다.At least one battery may be mounted at a predetermined position on the other side of the second rotary arm to balance the weights of the camera unit and the probe disposed on the first rotary arm.

상기 적어도 하나의 회전암은 일단이 상기 수직 외륜 프레임의 일측에 연결되고 상기 수직 외륜 프레임의 외곽을 둘러싸는 다관절을 갖는 단일 회전암으로 구현되고, 타측 기지정된 위치에 상기 카메라부가 장착되고, 타단에 상기 프로브의 일단이 연결될 수 있다.The at least one rotary arm is implemented as a single rotary arm having one end connected to one side of the vertical outer ring frame and having multiple joints surrounding the periphery of the vertical outer ring frame, and the camera unit is mounted at a predetermined position on the other side, and the other end One end of the probe may be connected to.

상기 적어도 하나의 회전암은 상기 상기 카메라부와 상기 프로브의 무게와 균형을 이루도록 상기 다관절의 기지정된 위치에 적어도 하나의 배터리가 장착될 수 있다.At least one battery may be mounted at a predetermined position of the multi-joint to balance the weight of the camera unit and the probe in the at least one rotary arm.

상기 적어도 하나의 회전암은 각각 상기 수직 외륜 프레임과 연결되는 일단에 회전 구동 모터가 구비되어 링 형상의 상기 수직 외륜 프레임을 따라 상기 드론의 상하 방향으로 회전할 수 있다.Each of the at least one rotary arm is provided with a rotation driving motor at one end connected to the vertical outer ring frame to rotate in the vertical direction of the drone along the ring-shaped vertical outer ring frame.

상기 구조물 유지 보수용 드론은 상기 수직 외륜 프레임에 일단이 연결된 상기 적어도 하나의 회전암이 회전 가능하도록 상기 드론의 본체에서 상기 수직 외륜 프레임을 회전시키는 회전 구동 모터를 더 구비할 수 있다.The drone for structure maintenance may further include a rotation drive motor for rotating the vertical outer ring frame in the main body of the drone so that the at least one rotary arm connected to the vertical outer ring frame is rotatable.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 구조물 유지 보수용 드론은 드론의 본체를 기준으로 수직 방향으로 회전하는 카메라를 구비하여 단일 카메라로 건축 구조물의 다양한 위치에 발생한 균열을 용이하게 촬영할 수 있으며, 카메라의 지향 방향 전방 기지정된 거리에 위치하는 프루브를 구비하여 촬영된 영상에 포함된 균열의 크기를 정확하게 측정할 수 있다.Therefore, the drone for structure maintenance according to an embodiment of the present invention is provided with a camera that rotates in a vertical direction with respect to the main body of the drone, so that cracks occurring in various positions of the building structure can be easily photographed with a single camera. It is possible to accurately measure the size of a crack included in a photographed image by providing a probe positioned at a predetermined distance forward of the direction of direction.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 유지 보수용 드론의 사시도를 나타낸다.
도 2는 도 1의 구조물 유지 보수용 드론의 상면도를 나타낸다.
도 3은 도 1의 구조물 유지 보수용 드론의 측면도와 거리에 따른 카메라의 촬영 영상의 크기를 나타낸다.1 shows a perspective view of a drone for structure maintenance according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 shows a top view of the drone for maintenance of the structure of Figure 1.
FIG. 3 shows a side view of the structure maintenance drone of FIG. 1 and the size of an image taken by a camera according to a distance.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다. In order to fully understand the present invention and its operational advantages and objectives achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다. Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the described embodiments. And, in order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings indicate the same members.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. Throughout the specification, when a part "includes" a certain component, it means that it may further include other components, not excluding other components unless otherwise stated. In addition, terms such as "... unit", "... unit", "module", and "block" described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which is hardware, software, or hardware. And it can be implemented as a combination of software.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 유지 보수용 드론의 사시도를 나타내고, 도 2는 도 1의 구조물 유지 보수용 드론의 상면도를 나타내며, 도 3은 도 1의 구조물 유지 보수용 드론의 측면도와 거리에 따른 카메라의 촬영 영상의 크기를 나타낸다.1 shows a perspective view of a drone for structure maintenance according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 shows a top view of the drone for structure maintenance of FIG. 1, and FIG. 3 is a drone for structure maintenance of FIG. Indicates the size of the image taken by the camera according to the side view and the distance.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 구조물 유지 보수용 드론은 드론부와 회전 카메라부를 포함한다. 드론부는 드론 본체(110), 다수의 프레임 암(120), 다수의 구동 모터(130) 및 다수의 프로펠러(140)를 포함한다.1 to 3, the drone for structure maintenance according to the present embodiment includes a drone unit and a rotating camera unit. The drone unit includes a drone body 110, a plurality of frame arms 120, a plurality of driving motors 130, and a plurality of propellers 140.

드론 본체(110)는 내부에 드론 제어부(미도시)가 포함되며, 드론 제어부에는 제어부, 모터 구동부, 수직 외륜 프레임 구동부 및 통신부 등이 포함될 수 있다. 통신부는 외부의 사용자가 이용하는 원격 제어기와 제어기 사이에 통신을 수행한다. 제어부는 원격 제어기에서 인가되는 드론 제어 명령에 따라 모터 구동 신호를 생성하여 모터 구동부를 제어한다. 또한 제어부는 원격 제어기에서 인가되는 카메라 제어 명령에 따라 수직 회전 구동 신호와 영상 촬영 신호를 생성하고, 수직 회전 구동 신호를 후술하는 모터 구동부로 인가하고, 영상 촬영 신호를 카메라(미도시)로 인가할 수 있다.The drone main body 110 includes a drone control unit (not shown) inside, and the drone control unit may include a control unit, a motor drive unit, a vertical outer ring frame drive unit, and a communication unit. The communication unit performs communication between a remote controller used by an external user and the controller. The control unit controls the motor driving unit by generating a motor driving signal according to the drone control command applied from the remote controller. In addition, the control unit generates a vertical rotation driving signal and an image capturing signal according to a camera control command applied from the remote controller, applies the vertical rotation driving signal to a motor driving unit to be described later, and applies the image capturing signal to a camera (not shown). can

모터 구동부는 제어부에서 생성된 모터 구동 신호에 응답하여 다수의 구동 모터(130)를 구동하여 드론이 사용자가 요구하는 방향으로 이동하도록 비행하도록 한다. 또한 모터 구동부는 수직 회전 구동 신호에 응답하여 제1 회전암(220) 및 제2 회전암(230)에 구비된 회전 구동 모터를 구동한다.The motor driving unit drives the plurality of driving motors 130 in response to the motor driving signal generated by the controller so that the drone flies in a direction requested by a user. In addition, the motor driver drives the rotation drive motors provided on the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 in response to the vertical rotation drive signal.

다수의 프레임 암(120)은 각각 일 단이 드론 본체(110)에 연결되고, 드론 본체(110)에서 수평 방향으로 기지정된 각도 범위 이내에서 드론 본체(110) 외곽 방향으로 연장되는 형태로 형성되며, 타단은 구동 모터(130)를 수용할 수 있도록 구성된다. 다수의 프레임 암(120)은 다수의 프로펠러(140)의 회전 반경이 중첩되어 충돌하지 않도록, 프로펠러(140)간 간격을 이격시킨다. 다수의 프레임 암(120)의 타단에는 구동 모터(130)가 수납되는 수납 공간이 형성된다.Each of the plurality of frame arms 120 has one end connected to the drone body 110 and extending from the drone body 110 to the outside of the drone body 110 within a predetermined angular range in the horizontal direction, , The other end is configured to accommodate the driving motor 130. The plurality of frame arms 120 space the propellers 140 apart so that rotation radii of the plurality of propellers 140 do not overlap and collide. An accommodation space in which the drive motor 130 is accommodated is formed at the other end of the plurality of frame arms 120 .

다수의 구동 모터(130)는 각각 다수의 프레임 암(120) 중 대응하는 프레임 암의 타단에 형성된 수납 공간에 수용되고, 드론 본체(110) 내에 구비된 모터 구동부로부터 인가되는 모터 구동 신호에 따라 구동된다.The plurality of driving motors 130 are accommodated in storage spaces formed at the other ends of corresponding frame arms among the plurality of frame arms 120, and are driven according to motor driving signals applied from motor driving units provided in the drone body 110. do.

다수의 프로펠러(140)는 다수의 구동 모터(130) 대응하는 구동 모터의 구동축에 회전축이 결합되어 구동 모터의 구동에 따라 회전한다. 프로펠러(140)의 개수는 통상의 드론의 프로펠러 개수와 마찬가지로 4개 이상 짝수개로 구비될 수 있으며, 프레임 암(120)과 구동 모터(130)의 개수 또한 프로펠러(140)의 개수와 동일하게 구비된다.The plurality of propellers 140 rotate according to the driving of the plurality of driving motors 130, the rotational shaft is coupled to the driving shaft of the driving motor corresponding to the driving motor. The number of propellers 140 may be provided in an even number of 4 or more like the number of propellers of a typical drone, and the number of frame arms 120 and drive motors 130 is also provided the same as the number of propellers 140 .

회전 카메라부는 수직 외륜 프레임(210), 제1 회전암(220), 제2 회전암(230), 카메라부(240), 프로브(250) 및 배터리(260)를 포함한다.The rotational camera unit includes a vertical outer ring frame 210 , a first rotational arm 220 , a second rotational arm 230 , a camera unit 240 , a probe 250 and a battery 260 .

수직 외륜 프레임(210)은 드론 본체(110) 중심으로 수직 방향으로 외곽을 둘러싸는 링 형상으로 형성된다. 수직 외륜 프레임(210)은 다수의 프레임 암(120) 중 일부 서로 인접한 다수의 프레임 암 사이에 위치하도록 형성된다. 이때 수직 외륜 프레임(210)은 드론 본체(110)에 설정된 전후방 방향을 향하도록 형성되는 것이 바람직하나 이에 한정되지 않는다.The vertical outer ring frame 210 is formed in a ring shape surrounding the outer periphery in a vertical direction centered on the drone body 110. The vertical outer race frame 210 is formed to be positioned between a plurality of frame arms adjacent to each other, some of the plurality of frame arms 120 . In this case, the vertical outer wheel frame 210 is preferably formed to face the front and rear directions set on the drone body 110, but is not limited thereto.

제1 회전암(220)과 제2 회전암(230)은 각각 일단이 수직 외륜 프레임(210)에 결합되고, 타단이 드론 본체(100)의 외곽 방향으로 기지정된 길이로 연장되는 형태로 형성된다. 이때 제1 회전암(220)과 제2 회전암(230)은 동일한 직선 상에서 연장되는 형태로 형성될 수 있다. 즉 제1 회전암(220)과 제2 회전암(230)은 수직 외륜 프레임(210)에서 서로 대응하는 위치에서 서로 반대 방향으로 연장되는 형태로 형성될 수 있다.Each of the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 has one end coupled to the vertical outer ring frame 210 and the other end extending in a predetermined length in the outer direction of the drone body 100. . In this case, the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 may be formed to extend on the same straight line. That is, the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 may be formed to extend in opposite directions from positions corresponding to each other in the vertical outer ring frame 210 .

그리고 도시하지 않았으나 제1 회전암(220)과 제2 회전암(230) 각각의 일단에는 회전 구동 모터(미도시)가 구비된다. 회전 구동 모터는 모터 구동부의 제어에 따라 구동되어 제1 회전암(220)과 제2 회전암(230)이 수직 외륜 프레임(210)을 따라 회전 이동하도록 한다. 다만 제1 회전암(220)과 제2 회전암(230)이 수직 외륜 프레임(210)을 따라 회전 이동하는 경우에도 드론의 무게 중심이 유지될 수 있도록 제1 회전암(220)과 제2 회전암(230)은 동일 직선 상에 위치해야 한다.Also, although not shown, a rotation drive motor (not shown) is provided at one end of each of the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 . The rotation drive motor is driven under the control of the motor drive unit to rotate the first rotation arm 220 and the second rotation arm 230 along the vertical outer ring frame 210 . However, even when the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 are rotated along the vertical outer ring frame 210, the first rotary arm 220 and the second rotary arm 220 can maintain the center of gravity of the drone. The arms 230 should be positioned on the same straight line.

카메라부(240)는 제1 회전암(220)의 타측 기지정된 위치에 결합된다. 본 실시예에서 카메라부(240)는 카메라와 거리 측정 센서를 포함하여 구성될 수 있다. 카메라는 제어부에서 인가되는 영상 촬영 신호에 응답하여 영상을 촬영하여 획득하며, 거리 측정 센서는 카메라의 촬영 방향에 존재하는 물체까지의 거리를 측정한다. 거리 측정 센서는 다양하게 구현될 수 있으나, 일 예로 레이저 광 센서로 구현될 수 있다.The camera unit 240 is coupled to a predetermined position on the other side of the first rotary arm 220 . In this embodiment, the camera unit 240 may include a camera and a distance measuring sensor. The camera captures and acquires an image in response to an image capture signal applied from the controller, and the distance measuring sensor measures the distance to an object existing in the camera's photographing direction. The distance measurement sensor may be implemented in various ways, but may be implemented as a laser light sensor as an example.

여기서 카메라부(240)가 제1 회전암(220)의 타측 기지정된 위치에 결합되는 것은 카메라부(240)가 드론 본체(110) 또는 드론 본체(110)에 인접하여 배치되는 경우, 드론 본체(110) 외곽에 배치된 프로펠러(140)가 카메라부(240)의 카메라가 촬영하는 영상에 포함되기 때문이다. 따라서 카메라의 촬영 영상에 프로펠러(140)가 포함되지 않도록 하기 위해서는 도 1에 도시된 바와 같이, 카메라가 포함된 카메라부(240)가 드론 본체(110)에서 외곽 방향으로 이격되어 배치되어야 한다. 여기서 카메라부(240)는 일 예로 카메라에서 촬영된 영상에 프로펠러(140)가 포함되지 않도록 프로펠러(140) 사이에 위치할 수 있다.Here, the camera unit 240 is coupled to a predetermined position on the other side of the first rotary arm 220 when the camera unit 240 is disposed adjacent to the drone body 110 or the drone body 110, the drone body ( 110) This is because the propeller 140 disposed outside is included in the image captured by the camera of the camera unit 240. Therefore, in order to prevent the propeller 140 from being included in the captured image of the camera, as shown in FIG. 1 , the camera unit 240 including the camera should be spaced apart from the drone body 110 in the outer direction. Here, the camera unit 240 may be positioned between the propellers 140 so that the propeller 140 is not included in an image captured by the camera, for example.

한편, 프로브(250)는 제1 회전암(220)의 타단에 배치된다. 즉 프로브(250)는 카메라부(240)의 촬영 방향에 배치된다. 프로브(250)는 제1 회전암(220)의 타단에 카메라부(240)와 기지정된 간격만큼 이격되어 장착되고, 카메라부(240)의 카메라 방향으로 연장되어 카메라가 촬영하는 영상에 포함되는 기지정된 형태를 갖는다. 즉 프로브(250)는 일단이 제1 회전암(220)의 타단에 결합되고, 타단은 카메라가 촬영하는 영상에 포함되는 길이를 갖도록 형성된다.Meanwhile, the probe 250 is disposed at the other end of the first rotary arm 220 . That is, the probe 250 is disposed in the photographing direction of the camera unit 240 . The probe 250 is mounted on the other end of the first rotary arm 220 at a distance from the camera unit 240 by a predetermined distance, extends in the camera direction of the camera unit 240, and is included in the image captured by the camera. has a specified shape. That is, one end of the probe 250 is coupled to the other end of the first rotary arm 220, and the other end is formed to have a length included in an image captured by a camera.

본 발명에서 프로브(250)는 카메라로 촬영된 영상에서 균열과 같은 특정 대상의 길이를 정확하게 측정하기 위한 기준을 제시하기 위해 구비되는 구성으로, 여기서는 일 예로 프로브(250)가 Λ 형태로 형성되는 경우를 가정하였다. 이 경우 프로브(250)의 2개로 분리된 타단은 카메라의 촬영 영상에 서로 이격되어 포함되며, 이격된 2개의 타단 사이의 거리는 미리 알 수 있으므로, 2개의 타단 사이의 기준으로 영상 내의 각종 길이를 정확하게 특정할 수 있도록 한다.In the present invention, the probe 250 is a configuration provided to present a criterion for accurately measuring the length of a specific target such as a crack in an image captured by a camera. Here, as an example, when the probe 250 is formed in the shape of Λ was assumed. In this case, the two separate ends of the probe 250 are spaced apart from each other and included in the image taken by the camera, and since the distance between the two spaced apart ends can be known in advance, various lengths in the image can be accurately determined as a reference between the two other ends. make it possible to specify

그러나 프로브(250)는 기준으로 이용될 수 있는 다양한 형태로 구현될 수 있으며, △, □, ◇ 등과 같이 단순하면서 길이 측정의 기준이 될 수 있는 형태로 구현되는 것이 바람직하다.However, the probe 250 may be implemented in various forms that can be used as a reference, and it is preferable to be implemented in a form that can be a standard for length measurement while being simple, such as Δ, □, ◇, and the like.

배터리(260)는 제2 회전암(230)의 타측 기지정된 위치에 배치되어 드론과 카메라부로 전력을 공급한다. 일반적으로 배터리는 드론 본체(110) 내에 배치된다. 그러나 본 발명에서 배터리(260)는 드론 본체(110)를 중심으로 일 측에 위치하는 카메라부(240)의 반대편 일 측에 배치된다.The battery 260 is disposed at a predetermined location on the other side of the second rotary arm 230 to supply power to the drone and the camera unit. In general, the battery is disposed in the drone body 110. However, in the present invention, the battery 260 is disposed on one side opposite to the camera unit 240 located on one side with the drone body 110 as the center.

상기한 바와 같이, 카메라부(240)가 제1 회전암(220)의 타측 기지정된 위치에 장착되는 경우, 카메라부(240)의 무게로 인해, 드론의 무게 중심이 드론 본체 중심에서 어긋나게 되며, 이는 드론의 비행 조작을 어렵게 하는 요인이 된다. 따라서 본 실시예에서는 배터리(260)를 카메라부(240)가 장착되는 제1 회전암(220)의 반대 방향으로 연장된 제2 회전암(230)의 기지정된 위치에 장착함으로써, 카메라부(240)에 의한 무게 중심의 어긋남을 보상할 수 있도록 한다.As described above, when the camera unit 240 is mounted at a predetermined position on the other side of the first rotary arm 220, the weight of the camera unit 240 shifts the center of gravity of the drone from the center of the drone body. This becomes a factor that makes the flight operation of the drone difficult. Therefore, in the present embodiment, the battery 260 is mounted at a predetermined position of the second rotary arm 230 extending in the opposite direction to the first rotary arm 220 to which the camera unit 240 is mounted, thereby allowing the camera unit 240 to ) to compensate for the displacement of the center of gravity.

이때 배터리(260)와 카메라부(240) 및 프로브(250)의 무게는 서로 상이하므로, 제1 회전암(220)에서 카메라부(240)가 장착되는 위치와 제2 회전암(230)에서 배터리(260)가 장착되는 위치는 서로 상이할 수 있다. 일반적으로 배터리(260)는 카메라부(240)의 무게보다 무거우므로, 카메라부(240)의 장착 위치가 결정되면, 배터리(260)는 제2 회전암(230)에서 카메라부(240)보다 드론 본체(110)에 가까운 위치에 장착되어 본 실시예의 구조물 유지 보수용 드론의 무게 중심이 균형을 이루도록 할 수 있다. 이에 제1 회전암(220)과 제2 회전암(230)의 길이는 서로 상이하여도 무방하다.At this time, since the weights of the battery 260, the camera unit 240, and the probe 250 are different from each other, the position where the camera unit 240 is mounted on the first rotary arm 220 and the battery on the second rotary arm 230 Positions at which the 260 are mounted may be different from each other. In general, since the battery 260 is heavier than the camera unit 240, when the mounting position of the camera unit 240 is determined, the battery 260 is installed on the second rotary arm 230 more than the camera unit 240. It is mounted in a position close to the drone body 110 so that the center of gravity of the drone for structure maintenance according to the present embodiment is balanced. Accordingly, the lengths of the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 may be different from each other.

상기에서는 제1 회전암(220) 및 제2 회전암(230)의 일단에 회전 구동 모터가 구비되어 수직 외륜 프레임(210)을 따라 이동하는 것으로 설명하였다. 그러나 경우에 따라서는 제1 회전암(220) 및 제2 회전암(230)의 일단이 수직 외륜 프레임(210)에 직접 연결되고, 수직 외륜 프레임(210) 자체가 회전하거나, 수직 외륜 프레임(210)에서 제1 회전암(220) 및 제2 회전암(230)이 결합된 위치가 일체로 회전하도록 구현될 수도 있다. 이를 위해 회전 구동 모터가 드론 본체(110)와 수직 외륜 프레임(210) 사이에 위치하거나, 수직 외륜 프레임(210) 내부에 회전 구동 모터가 포함되도록 구성될 수도 있다. 이 경우, 회전 구동 모터를 개별적으로 제어하지 않고도 제1 회전암(220) 및 제2 회전암(230)이 항상 180도 각도를 유지하도록 할 수 있다.In the above, it has been described that a rotation driving motor is provided at one end of the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 to move along the vertical outer ring frame 210 . However, in some cases, one end of the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 is directly connected to the vertical outer ring frame 210, and the vertical outer ring frame 210 itself rotates, or the vertical outer ring frame 210 ), the position where the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 are coupled may rotate integrally. To this end, the rotation drive motor may be positioned between the drone body 110 and the vertical outer wheel frame 210, or the rotation drive motor may be included in the vertical outer wheel frame 210. In this case, the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 may always maintain an angle of 180 degrees without individually controlling the rotation drive motors.

추가적으로 상기에서는 제1 회전암(220)과 제2 회전암(230)이 개별적으로 구비되어 수직 외륜 프레임(210)에 결합되는 것으로 설명하였으나, 본 실시예는 무게 중심에 따른 균형을 유지할 수 있는 다양한 개수 및 형태로 형성될 수 있다. 특히 수직 외륜 프레임(210) 외곽을 둘러싸는 형태의 다관절을 갖는 단일 회전암으로 구현될 수도 있다. 그리고 회전암이 다양한 개수 및 형태로 형성되는 경우 배터리(260)의 장착 위치 또한 다양하게 변형될 수 있으며, 경우에 따라서는 무게 중심을 유지하기 용이하도록 다수의 배터리로 분산 배치될 수도 있다.Additionally, in the above description, the first rotary arm 220 and the second rotary arm 230 are individually provided and coupled to the vertical outer ring frame 210, but in this embodiment, various balances can be maintained according to the center of gravity It can be formed in any number and shape. In particular, it may be implemented as a single rotary arm having multi-joints in the form of surrounding the outside of the vertical outer ring frame 210. In addition, when the rotating arm is formed in various numbers and shapes, the mounting position of the battery 260 may also be modified in various ways, and in some cases, it may be distributed among a plurality of batteries to easily maintain the center of gravity.

상기한 바와 같이 본 실시예에 따른 구조물 유지 보수용 드론은 회전암에 장착된 카메라부(240)가 수직 외륜 프레임(210)을 따라 이동하는 회전암을 따라 드론의 상하 방향으로 360도 회전 가능하므로, 단일 카메라로도 사용자가 요구하는 모든 방향으로 촬영할 수 있다. 특히 카메라의 전방에 위치하여 카메라가 촬영한 영상에 포함되는 프로브(250)를 구비함으로써, 촬영된 영상에서 관심 대상의 크기를 정확하게 측정할 수 있도록 한다.As described above, in the structure maintenance drone according to the present embodiment, the camera unit 240 mounted on the rotating arm can rotate 360 degrees in the vertical direction of the drone along the rotating arm moving along the vertical outer ring frame 210. , Even a single camera can shoot in all directions required by the user. In particular, by providing the probe 250 located in front of the camera and included in the image captured by the camera, it is possible to accurately measure the size of the object of interest in the captured image.

이하에서는 도 3을 참조하여, 본 실시예에 따른 구조물 유지 보수용 드론이 균열의 크기를 측정하는 방법을 설명한다.Hereinafter, with reference to FIG. 3, a method for measuring the size of a crack by a drone for structure maintenance according to the present embodiment will be described.

카메라부(240)가 제1 회전암(220)의 회전에 따라 상하 방향으로 360도 회전 가능하므로, 단일 카메라를 이용하여 사용자가 요구하는 모든 방향으로 대상을 촬영함과 동시에 거리 측정 센서를 이용하여 촬영 대상과의 거리(d)를 측정한다.Since the camera unit 240 can rotate 360 degrees in the vertical direction according to the rotation of the first rotary arm 220, a single camera can be used to photograph an object in all directions requested by the user, and at the same time, using a distance measuring sensor Measure the distance (d) from the subject to be photographed.

도 3에 도시된 바와 같이, 촬영 대상과의 거리가 증가하게 되면, 카메라에서 촬영된 영상에 포함되는 영역의 크기는 거리에 비례하여 증가하게 된다. 그러나 거리가 증가할수록 촬영 영역의 크기가 증가하므로, 특정 크기의 촬영 대상은 촬영된 영상 내에서 (a) 내지 (c)에 도시된 바와 같이, 반비례하여 크기가 줄어들게 된다.As shown in FIG. 3 , when the distance to the subject increases, the size of an area included in an image captured by the camera increases in proportion to the distance. However, since the size of the capturing area increases as the distance increases, the size of a capturing target having a specific size decreases in inverse proportion to the captured image, as shown in (a) to (c).

따라서 만일 영상을 촬영하는 카메라가 매우 안정된 상태에서 단순히 촬영 대상과의 거리만 증가되는 경우라면, 촬영 거리에 따라 촬영된 영상 비교하여 분석하는 것만으로도 균열과 같은 촬영 대상의 크기를 어느 정도 파악이 가능하다. 그러나 드론에 장착된 카메라와 같이 불안정한 상태에서 촬영을 수행하는 경우에는 영상 분석만으로는 영상 비교가 용이하지 않으므로 촬영 대상의 크기 측정이 용이하지 않다. 또한 영상 비교를 수행하는 경우에도 기본적으로 측정 기준이 되는 영상이나 다른 수단이 존재해야만 측정 대상의 실제 크기를 정확하게 측정할 수 있다.Therefore, if the camera recording the image is in a very stable state and the distance to the target is simply increased, the size of the target, such as a crack, can be grasped to some extent simply by comparing and analyzing the captured image according to the shooting distance. It is possible. However, when photographing is performed in an unstable state, such as a camera mounted on a drone, it is not easy to measure the size of a photographed subject because image comparison is not easy only by image analysis. In addition, even when image comparison is performed, the actual size of the object to be measured can be accurately measured only when there is an image or other means that is basically a measurement standard.

이에 본 발명에서는 카메라에서 촬영되는 모든 영상에 크기 측정의 기준이 되는 프로브(250)가 포함되도록 함으로써, 촬영 대상의 실제 크기를 정확하게 확인할 수 있도록 한다. 즉 카메라로부터 프로브(250)까지의 거리와 프로브(250)의 2개의 타단 사이의 거리가 미리 지정되어 있으므로, 거리 측정 센서를 이용하여 측정된 촬영 대상과의 실제 거리와 영상에 포함된 촬영 대상의 크기가 확인되면, 촬영 대상의 실제 크기는 비례식을 이용하여 간단하게 계산될 수 있다.Therefore, in the present invention, the probe 250, which is a standard for size measurement, is included in all images captured by the camera, so that the actual size of the object to be photographed can be accurately confirmed. That is, since the distance from the camera to the probe 250 and the distance between the two other ends of the probe 250 are set in advance, the actual distance between the target and the target measured using the distance measurement sensor and the target included in the image are measured. Once the size is confirmed, the actual size of the object to be photographed can be simply calculated using a proportional formula.

결과적으로 본 실시예에 따른 구조물 유지 보수용 드론은 드론 본체(110)의 외곽을 수직 방향으로 감싸는 수직 회전 프레임(210)을 따라 카메라가 상하 360도 전방향으로 회전 가능하므로, 사용자가 요구하는 모든 방향으로 촬영 대상을 촬영할 수 있으며, 카메라의 전방 기지정된 위치에서 촬영된 영상에 포함되어 크기 측정 기준을 제공하는 프로브가 배치되어 촬영 대상의 크기를 정확하게 측정할 수 있도록 한다.As a result, in the drone for structure maintenance according to the present embodiment, the camera can be rotated in all directions up and down 360 degrees along the vertical rotation frame 210 that vertically surrounds the outside of the drone body 110, so that all user-required A target can be photographed in a direction, and a probe included in a photographed image at a predetermined position in front of the camera and providing a size measurement criterion is disposed so that the size of the target can be accurately measured.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is only exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

110: 드론 본체 120: 프레임 암
130: 구동 모터 140: 프로펠러
210: 수직 외륜 프레임 220: 제1 회전암
230: 제2 회전암 240: 카메라부
250: 프로브 260: 배터리110: drone body 120: frame arm
130: drive motor 140: propeller
210: vertical outer ring frame 220: first rotary arm
230: second rotary arm 240: camera unit
250: probe 260: battery

Claims (10)

드론;
상기 드론의 본체 외곽을 수직 방향에서 둘러싸는 링 형상으로 구성되는 수직 외륜 프레임;
일단이 상기 수직 외륜 프레임에 연결되고, 타단은 상기 드론의 본체의 외곽을 따라 기지정된 거리에 위치하는 다수의 프로펠러 중 지정된 인접 프로펠러 사이에 위치하는 적어도 하나의 회전암;
상기 회전암의 타측 기지정된 위치에 장착되고, 카메라와 거리 측정 센서를 포함하는 카메라부; 및
일단이 상기 회전암의 타단에 상기 카메라와 기지정된 간격만큼 이격되어 연결되고, 타단은 상기 카메라에서 촬영된 영상의 기지정된 위치에 기지정된 크기의 패턴으로 포함되도록 형성되는 프로브를 포함하는 구조물 유지 보수용 드론.drone;
a vertical outer ring frame configured in a ring shape surrounding the outer edge of the main body of the drone in a vertical direction;
at least one rotary arm having one end connected to the vertical outer ring frame and the other end positioned between designated adjacent propellers among a plurality of propellers located at a predetermined distance along the outer circumference of the main body of the drone;
a camera unit mounted at a predetermined location on the other side of the rotary arm and including a camera and a distance measuring sensor; and
Structure maintenance including a probe, one end of which is connected to the other end of the rotating arm at a predetermined distance from the camera, and the other end is formed to be included in a pattern of a predetermined size at a predetermined position of an image captured by the camera dragon drone. 제1항에 있어서, 상기 프로브는
상기 카메라에서 촬영된 영상에 포함된 관찰 대상의 크기 측정을 위한 기준 길이를 제공하기 위해, 영상의 기지정된 위치에 기정된 간격 또는 길이를 갖는 패턴으로 형성되는 구조물 유지 보수용 드론.The method of claim 1, wherein the probe
A drone for structure maintenance formed in a pattern having a predetermined interval or length at a predetermined position in the image to provide a reference length for measuring the size of an object of observation included in the image captured by the camera. 제2항에 있어서, 상기 프로브는
타단이 상기 영상의 기지정된 위치에 기지정된 간격을 갖고 표시되는 Λ 형태로 형성되는 구조물 유지 보수용 드론.The method of claim 2, wherein the probe
A drone for structure maintenance in which the other end is formed in the shape of Λ displayed at a predetermined interval in a predetermined position of the image. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 회전암은
일단이 상기 수직 외륜 프레임의 일측에 연결되어 상기 수직 외륜 프레임으로부터 상기 드론의 본체 반대 방향으로 기지정된 길이로 연장되는 형태로 형성되는 제1 회전암; 및
일단이 상기 수직 외륜 프레임의 타측에 연결되어, 링 형상의 상기 수직 외륜 프레임에서 상기 제1 회전암의 반대 방향으로 기지정된 길이로 연장되는 형태로 형성되는 제2 회전암을 포함하는 구조물 유지 보수용 드론.The method of claim 1, wherein the at least one rotary arm
a first rotary arm having one end connected to one side of the vertical outer ring frame and extending from the vertical outer ring frame to a predetermined length in a direction opposite to the main body of the drone; and
Structure maintenance including a second rotary arm having one end connected to the other side of the vertical outer ring frame and extending from the ring-shaped vertical outer ring frame to a predetermined length in the opposite direction of the first rotary arm. drone. 제4항에 있어서, 상기 제1 회전암은
타측 기지정된 위치에 상기 카메라부가 장착되고, 타단에 상기 프로브의 일단이 연결되는 구조물 유지 보수용 드론.The method of claim 4, wherein the first rotary arm
A drone for structure maintenance in which the camera unit is mounted at a predetermined position on the other side and one end of the probe is connected to the other end. 제5항에 있어서, 상기 제2 회전암은
상기 제1 회전암에 배치된 상기 카메라부와 상기 프로브의 무게와 균형을 이루도록 타측 기지정된 위치에 적어도 하나의 배터리가 장착되는 구조물 유지 보수용 드론.The method of claim 5, wherein the second rotary arm
A drone for structure maintenance wherein at least one battery is mounted at a predetermined position on the other side to balance the weight of the camera unit and the probe disposed on the first rotary arm. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 회전암은
일단이 상기 수직 외륜 프레임의 일측에 연결되고 상기 수직 외륜 프레임의 외곽을 둘러싸는 다관절을 갖는 단일 회전암으로 구현되고, 타측 기지정된 위치에 상기 카메라부가 장착되고, 타단에 상기 프로브의 일단이 연결되는 구조물 유지 보수용 드론.The method of claim 1, wherein the at least one rotary arm
One end is connected to one side of the vertical outer ring frame and implemented as a single rotary arm having multi-joints surrounding the periphery of the vertical outer ring frame, the camera unit is mounted at a predetermined position on the other side, and one end of the probe is connected to the other end. drones for structural maintenance. 제7항에 있어서, 상기 적어도 하나의 회전암은
상기 상기 카메라부와 상기 프로브의 무게와 균형을 이루도록 상기 다관절의 기지정된 위치에 적어도 하나의 배터리가 장착되는 구조물 유지 보수용 드론.8. The method of claim 7, wherein the at least one rotary arm is
A drone for structure maintenance wherein at least one battery is mounted at a predetermined position of the multi-joint to balance the weight of the camera unit and the probe. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 회전암은
각각 상기 수직 외륜 프레임과 연결되는 일단에 회전 구동 모터가 구비되어 링 형상의 상기 수직 외륜 프레임을 따라 상기 드론의 상하 방향으로 회전 가능한 구조물 유지 보수용 드론.The method of claim 1, wherein the at least one rotary arm
A drone for structure maintenance, wherein a rotation drive motor is provided at one end connected to the vertical outer ring frame to be rotatable in the vertical direction of the drone along the ring-shaped vertical outer ring frame. 제1항에 있어서, 상기 구조물 유지 보수용 드론은
상기 수직 외륜 프레임에 일단이 연결된 상기 적어도 하나의 회전암이 회전 가능하도록 상기 드론의 본체에서 상기 수직 외륜 프레임을 회전시키는 회전 구동 모터를 더 구비하는 구조물 유지 보수용 드론.The method of claim 1, wherein the drone for maintenance of the structure
A drone for structure maintenance further comprising a rotation drive motor for rotating the vertical outer ring frame in the main body of the drone so that the at least one rotary arm connected to the vertical outer ring frame is rotatable.
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