KR20230003615A - 백래시량 측정 장치 및 백래시량 측정 방법 - Google Patents

백래시량 측정 장치 및 백래시량 측정 방법 Download PDF

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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

보다 단시간에, 동력 전달 수단의 백래시량을 측정하는 백래시량 측정 장치를 얻는다.
본 개시에 따른 백래시량 측정 장치는, 동력 전달 수단을 거쳐 기기에 접속된 서보 모터를 소정량 회전시키는 회전 처리를 행하는 회전 제어부와, 회전 제어에 있어서 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 파형 데이터를 취득하는 파형 데이터 취득 처리를 행하는 파형 데이터 취득부와, 파형 데이터 취득 처리에서 취득한 파형 데이터에 근거하여, 회전 제어에 있어서 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는지를 판정하는 판정 처리를 행하는 판정부와, 판정부가, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있지 않은 것으로 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 회전 제어부에 의한 회전 처리와, 파형 데이터 취득부에 의한 파형 데이터 취득 처리와, 판정부에 의한 판정 처리로 이루어지는 탐색 처리를 반복하여 행하는 반복 처리를 실행시키고, 판정부가, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는 것으로 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 반복 처리를 종료하고, 회전 제어부가 회전 처리에 있어서 서보 모터를 회전시킨 회전량의 반복 처리에 있어서의 총량을 백래시량으로서 산출하는 산출부를 구비했다.

Description

백래시량 측정 장치, 학습 완료된 학습 모델 생성 장치, 학습용 데이터 생성 장치, 백래시량 측정 방법, 학습 완료된 학습 모델 생성 방법, 학습용 데이터 생성 방법, 백래시량 측정 프로그램, 학습 완료된 학습 모델 생성 프로그램, 및 학습용 데이터 생성 프로그램
본 개시는, 백래시량(backlash amount) 측정 장치, 학습 완료된 학습 모델 생성 장치, 학습용 데이터 생성 장치, 백래시량 측정 방법, 학습 완료된 학습 모델 생성 방법, 학습용 데이터 생성 방법, 백래시량 측정 프로그램, 학습 완료된 학습 모델 생성 프로그램, 및 학습용 데이터 생성 프로그램에 관한 것이다.
서보 모터를 이용하여 기기를 작동시키는 경우, 기어나 벨트, 커플링, 조인트 등을 갖는 동력 전달 수단을 거쳐, 서보 모터의 동력은 기기에 전달되지만, 동력 전달 수단에는 기어의 간극 등의 백래시가 존재하고, 이 백래시분은 서보 모터가 회전해도 기기에 동력은 전달되지 않는다. 그 때문에, 기기를 제어하는 모션 컨트롤러가 상정되어 있는 기기의 위치와, 실제의 기기의 위치 사이에 백래시 분의 오차가 생긴다.
이 오차를 보정하기 위해서, 모션 컨트롤러에는, 서보 모터의 회전 방향이 변화했을 때에, 백래시 분의 위치 지령을 현재 위치로서 카운트하지 않는 백래시 보정 기능이 있다. 백래시 보정을 행하는 경우는, 백래시 보정량을 미리, 모션 컨트롤러의 파라미터로 설정할 필요가 있다.
종래, 백래시량은 서보 모터를 수동 이송하는 것에 의해, 사람 손에 의해 계측되고 있었지만, 많은 노력이 필요하기 때문에, 자동으로 백래시량을 추정하는 기술이 개발되고 있다. 예를 들면, 특허 문헌 1에서는, 모터 토크 지령의 진폭과 위치 피드백의 진폭의 상관 데이터로부터 백래시량을 추정하고 있다.
[특허 문헌 1] WO2009/104676
그러나, 종래 기술은, 상관 데이터에 있어서, 모터 토크 지령의 진폭의 2계 미분이 최대로 될 때의 위치 피드백의 진폭을 백래시량으로서 추정하기 때문에, 기어가 서로 맞물려, 기기에 동력이 전달되고 나서도 한동안 서보 모터를 회전시킬 필요가 있었다. 즉, 동력이 전달될 때까지의 측정 시간에 부가하여, 동력이 전달되고 나서의 측정 시간도 필요로 되고, 백래시량의 측정에 장시간을 필요로 한다는 과제가 있었다.
본 개시는, 상기와 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것이며, 보다 단시간에, 동력 전달 수단의 백래시량을 측정하는 백래시량 측정 장치를 얻는 것이다.
본 개시에 따른 백래시량 측정 장치는, 동력 전달 수단을 거쳐 기기에 접속된 서보 모터를 소정량 회전시키는 회전 처리를 행하는 회전 제어부와, 회전 제어에 있어서 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 파형 데이터를 취득하는 파형 데이터 취득 처리를 행하는 파형 데이터 취득부와, 파형 데이터 취득 처리에서 취득한 파형 데이터에 근거하여, 회전 제어에 있어서 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는지를 판정하는 판정 처리를 행하는 판정부와, 판정부가, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있지 않은 것으로 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 회전 제어부에 의한 회전 처리와, 파형 데이터 취득부에 의한 파형 데이터 취득 처리와, 판정부에 의한 판정 처리로 이루어지는 탐색 처리를 반복하여 행하는 반복 처리를 실행시키고, 판정부가, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는 것으로 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 반복 처리를 종료하고, 회전 제어부가 회전 처리에 있어서 서보 모터를 회전시킨 회전량의 반복 처리에 있어서의 총량을 백래시량으로서 산출하는 산출부를 구비했다.
본 개시에 따른 백래시량 측정 장치는, 동력 전달 수단을 거쳐 기기에 접속된 서보 모터를 소정량 회전시키는 회전 처리를 행하는 회전 제어부와, 회전 제어에 있어서 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 파형 데이터를 취득하는 파형 데이터 취득 처리를 행하는 파형 데이터 취득부와, 파형 데이터 취득 처리에서 취득한 파형 데이터에 근거하여, 회전 제어에 있어서 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는지를 판정하는 판정 처리를 행하는 판정부와, 판정부가, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있지 않은 것으로 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 회전 제어부에 의한 회전 처리와, 파형 데이터 취득부에 의한 파형 데이터 취득 처리와, 판정부에 의한 판정 처리로 이루어지는 탐색 처리를 반복하여 행하는 반복 처리를 실행시키고, 판정부가, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는 것으로 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 반복 처리를 종료하고, 회전 제어부가 회전 처리에 있어서 서보 모터를 회전시킨 회전량의 반복 처리에 있어서의 총량을 백래시량으로서 산출하는 산출부를 구비하였으므로, 소정량 회전시킬 때마다 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는지 판정하고, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는 것으로 판정된 시점에서 백래시량을 산출하므로, 동력이 전달되고 나서 서보 모터를 회전시킬 필요가 없고, 보다 단시간에 백래시량을 산출할 수 있다.
도 1은 실시의 형태 1에 따른 FA 시스템(1000), 및 백래시량 측정 장치(100)의 구성을 나타내는 구성도이다.
도 2는 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)를 실현하는 컴퓨터의 하드웨어 구성의 예를 나타내는 구성도이다.
도 3은 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)의 동작의 구체적인 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 실시의 형태 2에 따른 FA 시스템(2000), 및 백래시량 측정 장치(200)의 구성을 나타내는 구성도이다.
도 6은 실시의 형태 2에 따른 백래시량 측정 장치(100)가 파형의 계속 시간을 측정하는 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 실시의 형태 3에 따른 FA 시스템(3000), 및 백래시량 측정 장치(300)의 구성을 나타내는 구성도이다.
도 8은 실시의 형태 4에 따른 FA 시스템(4000), 및 백래시량 측정 장치(400)의 구성을 나타내는 구성도이다.
도 9는 실시의 형태 4에 따른 백래시량 측정 장치(400)의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 실시의 형태 5에 따른 FA 시스템, 및 백래시량 측정 장치(500)의 구성을 나타내는 구성도이다.
도 11은 실시의 형태 5에 따른 백래시량 측정 장치(500)를 실현하는 컴퓨터의 하드웨어 구성의 예를 나타내는 구성도이다.
도 12는 실시의 형태 5에 따른 활용부(510)가 백래시량을 측정하는 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 13은 실시의 형태 5에 있어서의 학습 모델의 구체적인 예를 나타내는 개념도이다.
도 14는 실시의 형태 5에 따른 학습 모델 생성부(520)의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 15는 실시의 형태 5에 따른 학습용 데이터 생성부(530)의 동작을 나타내는 흐름도이다.
(실시의 형태 1)
도 1은, 실시의 형태 1에 따른 FA(Factory Automation) 시스템(1000), 및 백래시량 측정 장치(100)의 구성을 나타내는 구성도이다.
FA 시스템(1000)은, 제품의 생산 설비이며, 백래시량 측정 장치(100), 기기(1), 서보 모터(2), 동력 전달 수단(3), 모드 설정 수단(4), 및 진동 센서(5)를 구비한다.
기기(1)는, 실제로 제품을 생산하는 기계이며, 동력 전달 수단(3)을 거쳐 서보 모터(2)로부터 전달되는 동력에 의해 동작한다.
서보 모터(2)는, 동력 전달 수단을 거쳐 기기(1)에 접속되어 있고, 입력된 전력에 따라 회전하고, 기기(1)에 동력을 전달하는 것이다. 또, 서보 모터(2)는, 백래시량 측정 장치(100)로부터 입력된 제어 지시에 따라, 회전을 행한다. 백래시량 측정 장치(100)의 구성에 대해서는, 후술한다. 또, 서보 모터(2)에는, 전원(도시하지 않음)으로부터 입력된 전력을 증폭하고, 서보 앰프(도시하지 않음)가 접속된다.
동력 전달 수단(3)은, 서보 모터(2)의 동력을 기기(1)에 전달하는 것이며, 기어나 볼나사 및 벨트 등으로 구성된다. 동력 전달 수단(3)에는, 기어끼리의 간극 등에 의한 백래시가 존재한다.
모드 설정 수단(4)은, 백래시량 측정 장치(100)에 동작 모드를 나타내는 모드 신호를 사용자가 입력하기 위한 것이며, 키보드 등이 이용된다.
진동 센서(5)는, 기기(1)의 진동을 검지하고, 기기(1)의 진동을 나타내는 진동 데이터를 백래시량 측정 장치(100)에 출력하는 것이다. 또, 진동 센서(5)는, 기기(1)에 접속되고 있는 것으로 한다.
백래시량 측정 장치(100)는, 동력 전달 수단(3)의 백래시량을 측정하는 것이며, 회전 제어부(11), 파형 데이터 취득부(12), 판정부(13), 산출부(14)를 구비한다. 또, 실시의 형태 1에 있어서, 백래시량 측정 장치(100)는, 기기(1)의 통상의 생산 동작을 제어하는 프로그래머블 로직 컨트롤러를 겸한다.
회전 제어부(11)는, 서보 모터(2)를 회전시키는 회전 제어를 행하는 것이며, 즉, 서보 모터(2)의 모션 컨트롤러이다. 실시의 형태 1에 있어서, 회전 제어부(11)는, 동력 전달 수단을 거쳐 기기에 접속된 서보 모터를 소정량 회전시키는 회전 처리를 행한다. 또, 회전 제어부(11)는, 회전 처리를 행할 때마다, 서보 모터를 회전시킨 회전량을 나타내는 회전량 정보를 산출부(14)에 출력한다.
여기서, 회전 제어부(11)가 서보 모터(2)를 회전시키는 소정량은, 동력 전달 수단(3)의 백래시량보다 작은 것이 바람직하다. 이 소정량은, 경험칙으로부터 결정해도 좋고, 생산 설비의 초기 설정시에 미리 백래시량을 계측해 두고, 당해 백래시량 이하의 값을 이용하도록 해도 좋다.
파형 데이터 취득부(12)는, 서보 모터(2)가 회전했을 때의 파형 데이터를 취득하는 것이다. 실시의 형태 1에 있어서, 파형 데이터 취득부(12)는, 회전 처리에 있어서 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 파형 데이터를 취득하는 파형 데이터 취득 처리를 행한다. 여기서, 파형 데이터란, 진폭의 시간 변화를 나타내는 것이며, 예를 들면, 진동 데이터나 음성 데이터이다. 실시의 형태 1에서는, 파형 데이터 취득부(12)는, 파형 데이터로서, 진동 센서(5)로부터 진동 데이터를 취득한다.
판정부(13)는, 서보 모터(2)의 회전이 기기(1)에 전달되고 있는지를 파형 데이터로부터 판정하는 것이다. 실시의 형태 1에 있어서, 판정부(13)는, 파형 데이터에 근거하여, 회전 처리에 의해 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 회전이 기기(1)에 전달되고 있는지를 판정하는 판정 처리를 행한다.
또, 실시의 형태 1에 있어서, 판정부(13)는, 파형 데이터가 나타내는 파형의 진폭이 제 1 임계값 이상이며, 또한, 파형 데이터가 나타내는 파형이 제 2 임계값 이상의 시간 계속하고 있는 경우에, 서보 모터(2)의 회전이 기기에 전달되고 있는 것으로 판정한다. 여기서, 파형이 제 2 임계값 이상의 시간 계속하고 있는지의 판정은, 예를 들면, 파형의 포락선을 생성하고, 생성한 포락선의 진폭이 소정의 임계값 이상인 시간이 제 2 임계값 이상인지 판정하는 것에 의해 달성된다.
여기서, 각 임계값은 경험칙에 의해 설계자가 미리 설정하거나, FA 시스템(1000)의 최초의 조정시에 있어서, 회전 처리, 및 파형 데이터 취득 처리를 행하고, 그 때에 얻어진 파형 데이터로부터, 각각의 임계값을 설정하거나 하도록 해도 좋고, 또는, 백래시량 측정시에 있어서, 최초의 회전 처리에 있어서의 파형 데이터의 진폭, 계속 시간, 및 포락선의 진폭으로부터, 각각의 임계값을 결정하도록 해도 좋다.
산출부(14)는, 회전 제어부(11)가 서보 모터(2)를 회전시키고 나서, 판정부(13)가 서보 모터(2)의 회전이 기기(1)에 전달되고 있는 것으로 판정한 시점까지의 서보 모터(2)의 회전량을 동력 전달 수단(3)의 백래시량으로서 산출하는 것이다. 보다 구체적으로는, 실시의 형태 1에 있어서, 산출부(14)는, 판정부(13)가, 서보 모터(2)의 회전이 기기(1)에 전달되고 있지 않은 것으로 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 회전 제어부(11)에 의한 회전 처리와, 파형 데이터 취득부(12)에 의한 파형 데이터 취득 처리와, 판정부(13)에 의한 판정 처리로 이루어지는 탐색 처리를 반복하여 행하는 반복 처리를 실행시키고, 판정부(13)가, 서보 모터(2)의 회전이 기기(1)에 전달되고 있는 것으로 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 반복 처리를 종료하고, 회전 제어부(11)가 회전 처리에 있어서 서보 모터(2)를 회전시킨 회전량의 반복 처리에 있어서의 총량을 동력 전달 수단(3)의 백래시량으로서 산출한다.
여기서, 산출부(14)는, 서보 모터(2)의 회전량을, 회전 제어부(11)로부터 입력한 회전량 정보가 나타내는 회전량을 내장하는 적산 수단에 의해 적산하는 것에 의해 산출한다. 또, 회전량의 총량은, 적산 수단을 0으로 클리어한 이후의 회전량으로 한다. 즉, 회전량의 총량이라고 말했을 때에도, 적산 수단을 0으로 클리어하기 전의 회전량은 고려하지 않는다.
또, 산출부(14)는, 각 탐색 처리 사이에 대기 시간을 설정하고 있고, 반복 처리를 실행하는 경우, 한 번 탐색 처리를 행한 후, 미리 결정된 소정 시간 대기하고 나서, 다음의 탐색 처리를 실행시킨다. 이것은, 기기(1)의 진동이 수렴하기 전에 다음의 회전 처리를 행했을 경우, 파형의 진폭이나 경과 시간을 정확하게 측정할 수 없고, 동력이 기기(1)에 전달되고 있는지 정확하게 판정할 수 없기 때문이다.
또, 산출부(14)는, 모드 설정 수단(4)으로부터 입력된 모드 신호에 근거하여, 동작 모드를 결정하는 모드 결정부로서의 역할을 겸한다. 여기서, 동작 모드는, 기기(1)에 통상의 생산 동작을 행하게 하는 생산 모드와, 동력 전달 수단(3)의 백래시량을 측정하는 백래시량 측정 모드이다. 이하에서는, 주로 백래시 자동조정 모드를 중심으로 설명한다.
다음에, 실시의 형태 1에 있어서의 백래시량 측정 장치(100)의 하드웨어 구성에 대해 설명한다. 백래시량 측정 장치(100)의 각 기능은, 컴퓨터에 의해 실현된다. 도 2는, 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)를 실현하는 컴퓨터의 하드웨어 구성의 예를 나타내는 구성도이다.
도 2에 나타낸 하드웨어에는, CPU(Central Processing Unit) 등의 처리 장치(10000)와, ROM(Read　Only　Memory)이나 하드 디스크 등의 기억 장치(10001)가 구비된다.
도 1에 나타내는, 회전 제어부(11), 파형 데이터 취득부(12), 판정부(13), 산출부(14)는, 기억 장치(10001)에 기억된 프로그램이 처리 장치(10000)에서 실행되는 것으로 실현된다. 여기서, 상기의 구성은, 단수의 처리 장치(10000) 및 기억 장치(10001)에 의해 실현되는 구성에 한정되지 않고, 복수의 처리 장치(10000) 및 기억 장치(10001)에 의해 실현되는 구성이어도 좋다.
또, 백래시량 측정 장치(100)의 각 기능을 실현하는 방법은, 상기한 하드웨어와 프로그램의 조합에 한정되지 않고, 처리 장치에 프로그램을 구현한 LSI(Large Scale Integrated Circuit)와 같은, 하드웨어 단체(單體)로 실현되도록 해도 좋고, 일부의 기능을 전용의 하드웨어로 실현되고, 일부를 처리 장치와 프로그램의 조합으로 실현되도록 해도 좋다.
이상과 같이, 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)는 구성된다.
다음에, 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)의 동작에 대해 설명한다.
도 3은, 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)의 동작을 나타내는 흐름도이다.
또, 이하에 있어서, 백래시량 측정 장치(100)의 동작이 백래시량 측정 방법에 대응하고, 백래시량 측정 장치(100)의 동작을 컴퓨터에 실행하게 하는 프로그램이 백래시량 측정 프로그램에 대응한다. 또, 회전 제어부(11)의 동작이 회전 제어 공정에 대응하고, 파형 데이터 취득부(12)의 동작이 파형 데이터 취득 공정에 대응하고, 판정부(13)의 동작이 판정 공정에 대응하고, 산출부(14)의 동작이 산출 공정에 대응한다.
우선, 스텝 S101에 있어서, 사용자는 모드 설정 수단(4)에 의해 백래시량 측정 장치(100)를 백래시량 측정 모드로 설정한다. 산출부(14)는, 모드 설정 수단(4)으로부터 모드를 백래시량 측정 모드로 하는 제어 신호를 수신하면, 아래와 같은 초기 위치 설정을 실행시킨다.
스텝 S102에 있어서, 회전 제어부(11)는, 서보 모터(2)를 정방향으로 소정량 회전시킨다.
스텝 S103에 있어서, 파형 데이터 취득부(12)는, 스텝 S101에서 서보 모터(2)를 소정량 회전시켰을 때의 기기(1)의 진동을 검지한 진동 데이터를 진동 센서(5)로부터 취득한다. 파형 데이터 취득부(12)는, 취득한 진동 데이터를 판정부(13)에 출력한다.
스텝 S104에 있어서, 판정부(13)는, 입력된 진동 데이터에 근거하여, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 입력된 진동 데이터를 감시하고, 진폭이 제 1 임계값 이상이며, 또한, 파형이 제 2 임계값 이상의 시간 계속하고 있는지 여부를 판정한다. 판정부(13)가, 서보 모터의 회전이 기기(1)에 전달되고 있지 않은 것으로 판정한 경우는, 소정 시간 대기한 후, 스텝 S102에 돌아와, 회전 제어부(11)는, 재차 서보 모터를 정방향으로 소정량 회전시킨다. 판정부(13)가, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는 것으로 판정한 경우는, 스텝 S105에 진행되고, 산출부(14)는, 내장하는 적산 수단을 0으로 클리어한다.
상기의 스텝 S102로부터 스텝 S105까지의 처리가, 초기 위치 설정이며, 백래시량을 측정하는 준비로서, 동력 전달 수단(3)의 기어끼리 서로 맞물린 상태에서 적산 수단을 0으로 하기 위한 처리이다.
초기 위치 설정이 종료하고, 소정 시간 대기한 후, 스텝 S106에 있어서, 회전 제어부(11)는, 서보 모터(2)를 역방향으로 소정량 회전시킨다. 또, 회전 제어부(11)는, 서보 모터(2)를 회전시킨 회전량을 나타내는 회전량 정보를 산출부(14)에 출력한다.
스텝 S107에 있어서, 산출부(14)는, 입력한 회전량 정보에 근거하여, 적산 수단에 회전량을 가산한다.
스텝 S108에 있어서, 파형 데이터 취득부(12)는, 스텝 S106에서 서보 모터를 소정량 회전시켰을 때의 기기(1)의 진동을 검지한 진동 데이터를 진동 센서(5)로부터 취득한다. 파형 데이터 취득부(12)는, 취득한 진동 데이터를 판정부(13)에 출력한다.
스텝 S109에 있어서, 판정부(13)는, 입력된 진동 데이터에 근거하여, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 입력된 진동 데이터를 감시하고, 진폭이 제 1 임계값 이상이며, 또한, 파형이 제 2 임계값 이상의 시간 계속하고 있는지 여부를 판정한다. 판정부(13)가, 서보 모터의 회전이 기기(1)에 전달되고 있지 않은 것으로 판정한 경우는, 소정 시간 대기한 후, S106에 돌아와 재차, 서보 모터를 역방향으로 소정량 회전시킨다. 판정부(13)가, 서보 모터의 회전이 기기(1)에 전달되고 있는 것으로 판정한 경우는, 스텝 S110에 진행되고, 산출부(14)는, 적산 수단을 판독하고, 서보 모터의 회전량의 총량을 백래시량 A로서 산출한다.
여기서, 도 4를 이용하여, 스텝 S106 내지 스텝 S110까지의 처리의 구체적인 예에 대해 설명한다.
도 4는, 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)의 동작의 구체적인 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 4에 있어서, 서보 모터(2)가 정지 상태로부터, 서보 모터(2)의 회전을 일정량씩 늘려가면, 기기(1)에 서보 모터(2)의 동력이 전달되지 않는 경우는, 기기(1)의 가동 부분의 위치는 변함없기 때문에, 도 4의 1회째나 2회째의 회전량의 가산시와 같이 진동의 진폭은 작고, 진동의 기간도 짧은 것이다. 3회째의 회전량의 가산시는, 기기(1)에 서보 모터(2)의 동력이 전달되기 때문에, 기기(1)의 가동 부분의 위치는 변화하고, 기기(1) 자체도 진동하기 때문에, 1회째, 2회째와 비교하여, 진동 데이터의 진폭이 크고, 진동이 수렴할 때까지의 시간도 길어진다. 판정부(13)는, 이러한 진동의 변화를 파악하는 것으로, 서보 모터(2)의 동력이, 동력 전달 수단(3)을 거쳐 기기(1)에 전달되었는지 전달되고 있지 않은지를 판정한다.
도 3에 돌아와, 동작의 계속에 대해, 설명을 행한다.
이상의 처리로, 동작을 종료해도 좋지만, 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)는, 계측 오차의 저감을 위해, 정방향과 역방향의 양쪽 모두에서 백래시량을 산출하고, 그들의 평균을 최종적인 백래시량으로서 산출한다. 여기까지의 처리가 역방향의 백래시량을 측정하는 동작이며, 이하에서 정방향의 백래시량을 측정하는 동작에 대해, 계속 설명한다.
스텝 S111에 있어서, 산출부(14)는, 내장하는 적산 수단을 0으로 클리어한다.
스텝 S112에 있어서, 회전 제어부(11)는, 서보 모터(2)를 정방향으로 소정량 회전시킨다. 또, 회전 제어부(11)는, 서보 모터(2)를 회전시킨 회전량을 나타내는 회전량 정보를 산출부(14)에 출력한다.
스텝 S113에 있어서, 산출부(14)는, 입력한 회전량 정보에 근거하여, 적산 수단에 회전량을 가산한다.
스텝 S114에 있어서, 파형 데이터 취득부(12)는, 스텝 S111에서 서보 모터(2)를 소정량 회전시켰을 때의 기기(1)의 진동을 검지한 진동 데이터를 진동 센서(5)로부터 취득한다. 파형 데이터 취득부(12)는, 취득한 파형 데이터를 판정부(13)에 출력한다.
스텝 S115에 있어서, 판정부(13)는, 입력된 진동 데이터에 근거하여, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 입력된 진동 데이터를 감시하고, 진폭이 제 1 임계값 이상이며, 또한, 파형이 제 2 임계값 이상의 시간 계속하고 있는지 여부를 판정한다. 판정부(13)가, 서보 모터의 회전이 기기(1)에 전달되고 있지 않은 것으로 판정한 경우는, 소정 시간 대기한 후, S112에 돌아와, 재차 서보 모터를 정방향으로 소정량 회전시킨다. 판정부(13)가, 서보 모터의 회전이 기기(1)에 전달되고 있는 것으로 판정한 경우는, 스텝 S116에 진행되고, 산출부(14)는, 적산 수단을 판독하고, 서보 모터의 회전량의 총량을 백래시량 B로서 기록한다.
스텝 S117에 있어서, 산출부(14)는, 백래시량 A와 백래시량 B의 평균치를 최종적인 백래시량으로서 산출한다.
스텝 S118에 있어서, 산출부(14)는, 산출한 백래시량을 보정량으로서, 회전 제어부(11)에 설정한다.
이상과 같은 동작에 의해, 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)는, 소정량 회전시킬 때마다 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는지 판정하고, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는 것으로 판정된 시점에서 백래시량을 산출하므로, 동력이 전달되고 나서 서보 모터를 회전시킬 필요가 없고, 보다 단시간에 백래시량을 산출할 수 있다.
또, 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)는, 파형 데이터가 나타내는 파형의 진폭이 제 1 임계값 이상이며, 또한, 파형 데이터가 나타내는 파형이 제 2 임계값 이상의 시간 계속하고 있는 경우에, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는 것으로 판정하도록 했으므로, 룰 베이스로 동력이 전달되고 있는지를 판정할 수 있고, 설계자나 사용자가 적당히 임계값을 설정하는 것에 의해, 다양한 상황에 유연하게 대응할 수 있다.
또, 실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)는, 파형 데이터로서, 기기(1)에 접속된 진동 센서(5)가 검지한 기기의 진동을 나타내는 진동 데이터를 취득하도록 했으므로, 주위의 환경에 의한 노이즈가 적은 파형 데이터를 취득할 수 있고, 고정밀도로 백래시량을 측정할 수 있다.
또, 상기에 있어서, 최초로 정방향으로 서보 모터(2)를 회전시켜 초기 위치 설정을 행하고, 최초의 탐색 처리는 역방향으로부터 행하도록 했지만, 최초로 역방향으로 서보 모터(2)를 회전시켜 초기 위치 설정을 행하고, 최초의 탐색 처리를 정방향으로부터 행하도록 해도 좋다.
(실시의 형태 2)
다음에, 실시의 형태 2에 따른 백래시량 측정 장치(200)에 대해 설명한다.
실시의 형태 1에서는, 한 번 서보 모터(2)를 회전시킨 후, 미리 결정된 소정 시간 대기하는 것이었지만, 실시의 형태 2에서는, 파형 데이터가 나타내는 파형의 계속 시간을 계측하고, 이 계속 시간을 대기 시간으로 하는 것에 의해, 보다 단시간에 백래시량의 측정을 행하는 백래시량 측정 장치(200)에 대해 설명한다. 이하에서는, 실시의 형태 1과의 차이점을 중심으로 설명한다.
도 5는, 실시의 형태 2에 따른 FA 시스템(2000), 및 백래시량 측정 장치(200)의 구성을 나타내는 구성도이다. FA 시스템(2000)은, 제품의 생산 설비이며, 백래시량 측정 장치(200), 기기(201), 서보 모터(202), 동력 전달 수단(203), 모드 설정 수단(204), 및 진동 센서(205)를 구비한다. 또, 백래시량 측정 장치(200)는, 회전 제어부(211), 파형 데이터 취득부(212), 판정부(213), 산출부(214), 및 계속 시간 측정부(215)를 구비한다.
여기서, 백래시량 측정 장치(200)의 동작 모드로서, 생산 모드, 백래시량 측정 모드에 부가하여, 파형 계속 시간 측정 모드가 추가되어 있다.
또, 백래시량 측정 장치(200)의 구성으로서, 계속 시간 측정부(215)가 추가되어 있다. 계속 시간 측정부(215)는, 판정부(213)가, 서보 모터(202)의 회전이 기기(201)에 전달되고 있지 않은 것으로 판정했을 때의 파형 데이터가 나타내는 파형의 계속 시간을 측정하는 것이다. 여기서, 계속 시간 측정부(215)가 파형의 계속 시간을 측정하는 처리를 계속 시간 측정 처리라고 부르는 것으로 한다.
또, 실시의 형태 2에 따른 산출부(214)는, 계속 시간 측정부(215)가 측정한 계속 시간을, 반복 처리에 있어서, 임의의 탐색 처리를 실행시킨 후에 다음의 탐색 처리를 실행시킬 때까지의 대기 시간으로서 설정한다.
즉, 산출부(214)는, 서보 모터(202)가 소정량 회전한 후, 계속 시간 측정부(215)가 측정한 파형의 계속 시간이 경과한 후에, 곧 다음의 탐색 처리를 실행시킨다. 환언하면, 서보 모터(202)가 소정량 회전한 후, 계속 시간 측정부(215)가 측정한 파형의 계속 시간이 경과할 때까지는, 다음의 탐색 처리를 실행시키지 않는다.
그 외의 구성에 대해서는, 실시의 형태 1과 마찬가지인 것으로, 설명을 생략한다. 하드웨어 구성에 대해서도, 실시의 형태 1과 마찬가지이다. 계속 시간 측정부(215)도 그 외의 부와 같이, 기억 장치에 기억된 프로그램이 처리 장치로 실행되는 것에 의해 실현된다.
다음에, 도 6을 이용하여, 실시의 형태 2에 따른 백래시량 측정 장치(200)의 동작에 대해 설명한다.
도 6은, 실시의 형태 2에 따른 백래시량 측정 장치(100)가 파형의 계속 시간을 측정하는 동작을 나타내는 흐름도이다.
우선, 스텝 S201에 있어서, 사용자는 모드 설정 수단에 의해 백래시량 측정 장치(200)를 파형 계속 시간 계측 모드로 설정한다. 파형 계속 시간 계측 모드가 설정되면, 산출부(214)는, 회전 제어부(211)에 회전 처리를 실행시킨다.
스텝 S202에 있어서, 회전 제어부(211)는, 서보 모터(202)를 정방향으로 소정량 회전시킨다.
스텝 S203에 있어서, 파형 데이터 취득부(212)는, 스텝 S203에서 서보 모터(202)를 소정량 회전시켰을 때의 기기(201)의 진동을 검지한 진동 데이터를 진동 센서(5)로부터 취득한다. 파형 데이터 취득부(212)는, 취득한 진동 데이터를 판정부(213)와 계속 시간 측정부(215)에 출력한다.
스텝 S204에 있어서, 판정부(213)는, 입력된 진동 데이터에 근거하여, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 입력된 진동 데이터를 감시하고, 진폭이 제 1 임계값 이상이며, 또한, 파형이 제 2 임계값 이상의 시간 계속하고 있는지 여부를 판정한다. 판정부(213)가, 서보 모터의 회전이 기기(201)에 전달되고 있지 않은 것으로 판정한 경우는, 스텝 S205에 진행되고, 판정부(213)가, 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는 것으로 판정한 경우, 동작을 종료한다.
스텝 S204에서 NO로 판정된 경우, 스텝 S205에 있어서, 계속 시간 측정부(215)는, 입력된 파형 데이터의 계속 시간을 측정하고, 측정된 계속 시간을 나타내는 계속 시간 정보를 산출부(214)에 출력한다. 산출부(214)는, 입력한 계속 시간 정보가 나타내는 계속 시간을 각 탐색 처리 사이의 대기 시간으로서 설정한다. 스텝 S205를 행한 후, 백래시량 측정 장치(300)는 동작을 종료한다.
이상과 같은 동작에 의해, 백래시량 측정 장치(200)는, 파형의 계속 시간을 계측하고, 각 탐색 처리 사이의 대기 시간으로 설정하므로, 보다 단시간에 백래시량을 측정할 수 있다.
실시의 형태 2에 따른 백래시량 측정 장치(200)의 효과에 대해, 보다 상세하게 설명한다.
서보 모터(202)를 한 번 회전시킨 후, 기기(201)의 진동이 수렴하기 전에, 다음의 회전을 시작해버리면, 전의 진동에 다음의 진동이 중첩되고, 진동 데이터로부터 서보 모터(202)의 회전이 기기(201)에 전달되고 있는지 정확하게 판정할 수 없는 경우가 생각된다. 그래서, 실시의 형태 1에서는, 미리 소정 시간을 설정해 두고, 소정 시간이 경과할 때까지는 다음의 탐색 처리, 즉 회전 처리를 행하지 않게 하고 있었지만, 실시의 형태 2에 따른 백래시량 측정 장치(200)는, 파형의 계속 시간을 대기 시간으로서 설정하므로, 불필요한 시간을 대기하는 일 없이, 보다 단시간에 백래시량의 측정을 행할 수 있다. 또, 설계자나 사용자에 의해 설정된 대기 시간이 너무 짧아, 백래시량을 정확하게 측정할 수 없다는 사태도 회피할 수 있다.
또, 상기에서 대기 시간을 설정한 후의, 백래시량 측정에 관한 동작은 실시의 형태 1과 마찬가지의 것이므로, 설명을 생략한다.
이하에, 실시의 형태 2에 따른 백래시량 측정 장치(200)의 변형예에 대해 설명한다.
상기에 있어서, 파형의 계속 시간을 측정하는 동작은 백래시량을 측정하는 동작과 독립하여 행하도록 했지만, 백래시량을 측정할 때의 최초의 회전 처리에 있어서의 파형 데이터로부터 파형의 계속 시간을 측정하도록 해도 좋다.
상기의 스텝 S204에 있어서, 서보 모터(202)의 회전이 기기(201)에 전달되고 있는 것으로 판정부(213)가 판정한 경우, 동작을 종료하도록 했지만, 동작을 종료시키지 않고, 서보 모터(202)를 역방향으로 회전시키고, 그 때의 파형 데이터로부터 파형의 계속 시간을 측정하도록 해도 좋다.
또, 스텝 S202에 진행되기 전에, 실시의 형태 1의 스텝 S102로부터 스텝 S105까지의 처리를 행하고, 동력 전달 수단(203)의 초기 위치 설정을 행하도록 해도 좋다. 이 처리를 행하는 것에 따라, 보다 확실히 파형의 계속 시간을 측정할 수 있다. 또, 상기의 경우에는, 스텝 S202에 있어서, 서보 모터(202)는 정방향이 아니라, 역방향으로 회전시키는 것으로 한다.
(실시의 형태 3)
다음에, 실시의 형태 3에 따른 백래시량 측정 장치(300)에 대해 설명한다.
실시의 형태 1 및 실시의 형태 2에 따른 백래시량 측정 장치는, 파형 데이터로서 기기의 위치 진동을 나타내는 진동 데이터를 이용하고 있었지만, 실시의 형태 3에 따른 백래시량 측정 장치(300)는, 파형 데이터로서 기기의 동작음을 검지한 음성 데이터를 이용한다. 이하에서는, 실시의 형태 1 및 실시의 형태 2의 차이점을 중심으로 설명한다.
도 7은, 실시의 형태 3에 따른 FA 시스템(3000), 및 백래시량 측정 장치(300)의 구성을 나타내는 구성도이다.
FA 시스템(3000)은, 제품의 생산 설비이며, 백래시량 측정 장치(300), 기기(301), 서보 모터(302), 동력 전달 수단(303), 모드 설정 수단(304), 및 음성 센서(305)를 구비한다. 또, 백래시량 측정 장치(300)는, 회전 제어부(311), 파형 데이터 취득부(312), 판정부(313), 및 산출부(314)를 구비한다.
음성 센서(305)는, 기기(301)의 주위에 설치되고, 기기(301)의 동작음을 검지하고, 기기(301)의 동작음을 나타내는 음성 데이터를 백래시량 측정 장치(100)에 출력하는 것이다.
실시의 형태 3에 있어서, 파형 데이터 취득부(312)는, 파형 데이터로서, 음성 센서(305)로부터 음성 데이터를 취득한다.
그 외의 구성 및 동작에 대해서는, 실시의 형태 1과 마찬가지이므로, 설명을 생략한다.
이상과 같이, 진동 센서(5) 대신에 음성 센서(305)를 이용하는 것에 의해, 보다 염가로, 백래시량을 측정할 수 있다.
또, 실시의 형태 2의 기술을 실시의 형태 3에 적용해도 좋다. 즉, 실시의 형태 3에 있어서도, 백래시량 측정 장치(300)는, 음성 데이터가 나타내는 음성의 계속 시간을 측정하고, 측정한 계속 시간을, 각 탐색 처리 사이의 대기 시간으로서 설정하도록 해도 좋다.
(실시의 형태 4)
다음에, 실시의 형태 4에 대해 설명한다.
이상의 실시의 형태 1 내지 실시의 형태 3에 따른 백래시량 측정 장치는, 진동이나 음성으로부터 백래시량을 자동적으로 측정하는 것이었지만, 백래시량이 크고, 보정으로 대응할 수 없는 경우에, 기기의 사용자에게 경고 표시를 표시 장치에 행하게 하는 백래시량 측정 장치(400)에 대해 설명한다.
동력 전달 수단이 구비하는 기어 등의 부품에 대해, 마모가 작고, 백래시량이 작은 경우에는, 보정을 행하는 것에 의해, 기기의 제어를 행할 수 있지만, 마모가 커져, 백래시량이 커졌을 경우에, 그대로 동작을 계속 사용하면, 동력 전달 수단이 고장날 가능성이 있다. 그래서, 실시의 형태 4에 따른 백래시량 측정 장치(400)는, 미리 측정하는 백래시량, 즉 서보 모터의 회전량에 상한을 마련하고, 이 상한을 초과한 경우에, 백래시량의 측정을 종료함과 함께, 사용자에 대해서, 백래시량이 상한을 초과한 것을 알리는 표시를 행하는 것이다.
이하에서는, 실시의 형태 1 내지 실시의 형태 3의 차이점을 중심으로 설명한다.
도 8은, 실시의 형태 4에 따른 FA 시스템(4000), 및 백래시량 측정 장치(400)의 구성을 나타내는 구성도이다.
FA 시스템(4000)은, 제품의 생산 설비이며, 백래시량 측정 장치(400), 기기(401), 서보 모터(402), 동력 전달 수단(403), 모드 설정 수단(404), 진동 센서(405), 및 표시 장치(406)를 구비한다. 또, 백래시량 측정 장치(400)는, 회전 제어부(411), 파형 데이터 취득부(412), 판정부(413), 및 산출부(414)를 구비한다.
표시 장치(406)는, 산출부(414)로부터 수신한 제어 신호에 근거하여, 사용자에게 표시를 행하는 것이며, 디스플레이 등이 이용된다.
실시의 형태 4에 있어서, 산출부(414)는, 탐색 처리마다, 반복 처리에 있어서의 서보 모터(402)의 회전량의 총량이 제 3 임계값 이상인지 여부를 판정하고, 서보 모터(402)의 회전량의 총량이 제 3 임계값 이상이라고 판정한 경우, 판정부(413)에서 서보 모터(402)의 회전이 기기(401)에 전달되고 있는 것으로 판정됐는지 여부에 관계없이, 반복 처리를 종료한다.
또, 산출부(414)는, 서보 모터의 회전량의 총량이 제 3 임계값 이상이라고 판정한 경우, 표시 장치(406)에 경고 표시를 행하게 하는 제어 신호를 송신한다. 여기서, 경고 표시란, 예를 들면, 백래시량을 측정할 수 없다는 취지의 표시나, 생산 설비의 오버홀을 재촉하는 표시 등이다.
다음에, 도 9를 이용하여, 실시의 형태 4에 따른 백래시량 측정 장치(400)의 동작에 대해 설명한다.
도 9는, 실시의 형태 4에 따른 백래시량 측정 장치(400)의 동작을 나타내는 흐름도이다.
실시의 형태 1에 따른 백래시량 측정 장치(100)의 동작과의 주된 차이는, 스텝 S409에서 NO로 판정된 경우에, 직접 스텝 S406에 돌아오지 않고, 스텝 S410을 사이에 두는 점이다. 마찬가지로, 스텝 S416과 스텝 S413의 사이에도 스텝 S417의 동작을 행한다.
스텝 S409에서 NO로 판정된 경우, 스텝 S410에 있어서, 산출부(414)는, 반복 처리에 있어서의 서보 모터(402)의 회전량의 총량이 제 3 임계값 이상인지를 판정한다. 여기서, 산출부(414)가, 회전량의 총량이 제 3 임계값 이상이라고 판정한 경우, 스텝 S418에 진행되고, 회전량의 총량이 제 3 임계값 미만이라고 판정한 경우, 스텝 S406에 돌아온다. 스텝 S416 및 스텝 S417의 동작도 마찬가지이다.
스텝 S410 또는, 스텝 S417에서 NO로 진행된 경우, 스텝 S418에 있어서, 산출부(414)는 표시 장치(406)에 제어 신호를 송신하고, 표시 장치(406)는 산출부(414)로부터 제어 신호를 수신하면 사용자에 대해서 경고 표시를 행한다.
이상과 같은 동작에 의해, 실시의 형태 4에 따른 백래시량 측정 장치(400)는, 백래시량을 보정할 수 있는 임계값을 초과한 경우에, 경고 표시를 표시 장치(406)에 행하게 하는 것으로, 사용자가 동력 전달 수단(403)의 마모가 커지고 있는 것을 인식하는 것이 가능하게 되어, 생산 설비의 오버홀을 조기에 검토하는 것이 가능하게 된다.
또, 실시의 형태 2의 기술을 실시의 형태 4에 적용해도 좋다. 즉, 실시의 형태 4에 있어서도, 백래시량 측정 장치(400)는, 파형 데이터가 나타내는 파형의 계속 시간을 측정하고, 측정한 계속 시간을, 각 탐색 처리 사이의 대기 시간으로서 설정하도록 해도 좋다.
또, 실시의 형태 3의 기술을 실시의 형태 4에 적용해도 좋다. 즉, FA 시스템(4000)이, 진동 센서(405) 대신에, 음성 센서를 구비하고, 백래시량 측정 장치(400)는, 파형 데이터로서 음성 데이터를 이용하도록 해도 좋다.
(실시의 형태 5)
다음에, 실시의 형태 5에 따른 백래시량 측정 장치(500)에 대해 설명한다.
실시의 형태 1 내지 4에 따른 백래시량 측정 장치는, 파형 데이터의 진폭과 계속 시간에 근거하여, 룰 베이스로 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는지 판정하는 것이었지만, 실시의 형태 5에서는, 학습 모델을 이용하여 서보 모터의 회전이 기기에 전달되고 있는지 판정하는 백래시량 측정 장치(500)에 대해 설명한다. 이것은, 동력 전달 수단이 복잡하고, 백래시량의 자동 설정에 있어서의, 서보 모터로부터 기기의 동력이 전달되고 있는지 여부가 진동이나 음성 파형의 진폭이나 진동 수렴까지의 길이로 판정할 수 없는 경우를 고려한 것이다.
도 10은, 실시의 형태 5에 따른 FA 시스템, 및 백래시량 측정 장치(500)의 구성을 나타내는 구성도이다.
FA 시스템(5000)은, 제품의 생산 설비이며, 백래시량 측정 장치(500), 기기(501), 서보 모터(502), 동력 전달 수단(503), 모드 설정 수단(504), 진동 센서(505), 및 표시 장치(506)를 구비한다.
실시의 형태 5에 있어서, 백래시량 측정 장치(500)는, 회전 제어부(511), 파형 데이터 취득부(512), 판정부(513), 산출부(514), 학습용 데이터 취득부(521), 학습부(522), 라벨 부여부(531), 및 데이터량 판정부(532)를 구비한다. 여기서, 회전 제어부(511), 파형 데이터 취득부(512), 판정부(513), 및 산출부(514)가 활용부(510)를 구성하고, 학습용 데이터 취득부(521), 및 학습부(522)가 학습 모델 생성부(520)를 구성하고, 회전 제어부(511), 파형 데이터 취득부(512), 산출부(514), 라벨 부여부(531), 및 데이터량 판정부(532)가 학습용 데이터 생성부(530)를 구성한다.
다음에, 실시의 형태 5에 있어서의 백래시량 측정 장치(500)의 하드웨어 구성에 대해 설명한다. 백래시량 측정 장치(500)의 각 기능은, 컴퓨터에 의해 실현된다. 도 11은, 실시의 형태 5에 따른 백래시량 측정 장치(500)를 실현하는 컴퓨터의 하드웨어 구성의 예를 나타내는 구성도이다.
도 11에 나타낸 하드웨어에는, CPU(Central Processing Unit) 등의 처리 장치(50000)와, ROM(Read Only Memory)이나 하드 디스크 등의 기억 장치(50001)가 구비된다.
도 10에 나타내는, 회전 제어부(511), 파형 데이터 취득부(512), 판정부(513), 산출부(514), 학습용 데이터 취득부(521), 학습부(522), 라벨 부여부(531), 및 데이터량 판정부(532)는, 기억 장치(50001)에 기억된 프로그램이 처리 장치(50000)에서 실행되는 것으로 실현된다. 또, 학습부(522)가 학습 모델을 기억하는 기능, 및 데이터량 판정부(532)가 학습용 데이터를 기억하는 기능에 대해서는, 기억 장치(50001)에 의해 실현된다. 여기서, 상기의 구성은, 단수의 처리 장치(50000) 및 기억 장치(50001)에 의해 실현하는 구성에 한정하지 않고, 복수의 처리 장치(50000) 및 기억 장치(50001)에 의해 실현하는 구성이어도 좋다.
또, 백래시량 측정 장치(500)의 각 기능을 실현하는 방법은, 상기한 하드웨어와 프로그램의 조합에 한정하지 않고, 처리 장치에 프로그램을 구현한 LSI(Large Scale Integrated Circuit)와 같은, 하드웨어 단체로 실현되도록 해도 좋고, 일부의 기능을 전용 하드웨어로 실현하고, 일부를 처리 장치와 프로그램의 조합으로 실현하도록 해도 좋다.
상기와 같이, 실시의 형태 5에 따른 백래시량 측정 장치(500)는 구성된다.
이하에서는, 활용부(510), 학습 모델 생성부(520), 및 학습용 데이터 생성부(530)에 대해, 각각, 활용 국면, 학습 국면, 및 학습용 데이터 생성 국면에 있어서 설명한다.
＜활용 국면＞
우선, 학습 완료된 학습 모델을 활용하여, 백래시량을 측정하는 활용부(510)에 대해 설명한다.
실시의 형태 5에 있어서, 판정부(513)는, 학습 모델을 이용하여, 파형 데이터로부터 서보 모터(502)의 회전이 기기(501)에 전달되고 있는지를 판정한다. 즉, 판정부(513)는, 후술하는 학습부(522)로부터 학습 완료된 학습 모델을 취득하고, 이 학습 모델에 파형 데이터를 입력하는 것에 의해, 서보 모터(502)의 동력이 기기(501)에 전달되고 있는지를 판정한다.
여기서, 판정부(513)가 이용하는 학습 모델은, 지도 학습(supervised learning)에 의해 학습한 것으로 한다. 보다 구체적으로는, 당해 학습 모델은, 입력한 파형 데이터가, 서보 모터(502)의 동력이 기기(501)에 전달되고 있을 때의 미리 학습한 파형 데이터와 일치하는지 여부를 나타내는 일치 정보를 출력하는 것이며, 일치할 때는 「일치」를 나타내는 일치 정보를 출력하고, 일치하지 않을 때는 「불일치」를 나타내는 일치 정보를 출력한다. 여기서, 「일치」는 「전달」과 동의이며, 「불일치」는 「비전달」과 동의이다. 또, 파형 데이터가 미리 학습한 파형 데이터와 일치하는지 판정하는 것을 파형 판정이라고 부르는 것으로 한다.
또, 파형 판정에 있어서의 일치는, 엄밀하게 파형 데이터가 일치하지 않아도 되고, 파형 데이터가 나타내는 파형이 동일한 종류이면, 「일치」라고 판정하고, 다른 종류의 것이면, 「불일치」라고 판정할 수 있으면 된다. 여기서, 종류에 대해서는, 서보 모터(502)의 동력이 기기(501)에 전달되고 있을 때의 파형이거나, 서보 모터(502)의 동력이 기기(501)에 전달되고 있지 않을 때의 파형의 2종류이다.
즉, 판정부(513)는, 입력한 파형 데이터가, 서보 모터(502)의 동력이 기기(501)에 전달되고 있을 때의 미리 학습한 파형 데이터와 일치하는 경우, 동력이 전달되고 있는 것을 표시하는 「전달」을 나타내는 판정 결과를 출력하고, 서보 모터(502)의 동력이 기기(501)에 전달되고 있을 때의 미리 학습한 파형 데이터와 일치하지 않는 경우, 또는, 서보 모터(502)의 동력이 기기(501)에 전달되고 있지 않을 때의 미리 학습한 파형 데이터와 일치하는 경우는, 동력이 전달되고 있지 않은 것을 표시하는 「비전달」을 나타내는 판정 결과를 출력한다.
또, 상기에 있어서, 판정부(513)는, 백래시량 측정 장치(500)의 학습부(522)에서 학습한 학습 모델을 이용하여 판정을 하는 것으로서 설명했지만, 다른 학습 장치 등의 외부로부터 학습 모델을 취득하고, 이 학습 모델에 근거하여 판정하도록 해도 좋다.
이상과 같이, 활용부(510)는, 구성된다.
다음에, 도 12를 이용하여, 활용부(510)가 백래시량을 측정하는 동작에 대해 설명한다.
도 12는, 실시의 형태 5에 따른 활용부(510)가 백래시량을 측정하는 동작을 나타내는 흐름도이다.
스텝 S504, 스텝 S509, 및 스텝 S515에 있어서, 파형 데이터를 학습 모델에 입력하는 것에 의해, 서보 모터(502)의 회전이 기기(501)에 전달되고 있는지를 판정한다.
그 외의 동작에 대해서는, 실시의 형태 1과 마찬가지이므로, 설명을 생략한다.
이상과 같은 동작에 의해, 실시의 형태 5에 따른 백래시량 측정 장치(500)는, 학습 모델을 이용하여, 서보 모터(502)의 회전이 기기(501)에 전달되고 있는지를 판정하는 것에 의해, 동력 전달 수단(503)이 복잡하고, 서보 모터(502)로부터 기기(501)에의 동력 전달이 진동이나 음성 파형의 진폭이나 진동 수렴까지의 길이로 판정할 수 없는 경우에도 백래시량을 고정밀도로 측정할 수 있다.
＜학습 국면＞
다음에, 학습 완료된 학습 모델을 생성하는 학습 모델 생성부(520)에 대해 설명한다.
학습용 데이터 취득부(521)는, 동력 전달 수단(503)을 거쳐 기기(501)에 접속된 서보 모터(502)를 회전시켰을 때의 파형 데이터와, 서보 모터(502)의 회전이 기기(501)에 전달되고 있는지 여부를 나타내는 일치 정보를 학습용 데이터로서 취득하는 것이다. 즉, 학습용 데이터 취득부(521)는, 일치 정보가 부여된 파형 데이터를 학습용 데이터로서 취득한다.
학습부(522)는, 학습용 데이터를 이용하여, 서보 모터를 회전시켰을 때의 파형 데이터로부터, 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는지 여부를 판정하기 위한 학습 모델을 생성하는 것이다.
즉, 학습부(522)는, 학습용 데이터 취득부(521)로부터 입력한 학습용 데이터에 근거하여, 학습 모델의 학습을 행한다. 또, 학습부(522)는, 학습 전에 있어서, 학습 전의 학습 모델을 미리 기억하고 있고, 학습 후에 있어서는, 학습 후의 학습 모델을 기억한다.
학습부(522)가 이용하는 학습 알고리즘은 지도 학습, 비지도 학습(unsupervised learning), 강화 학습 등의 공지의 알고리즘을 이용할 수 있다. 일례로서 뉴럴 네트워크를 적용한 경우에 대해 설명한다.
학습부(522)는, 예를 들면, 뉴럴 네트워크 모델에 따라, 이른바 지도 학습에 의해, 파형 데이터의 판정을 학습한다. 여기서, 지도 학습이란, 입력과 결과(라벨)의 데이터의 세트를 학습 장치에 부여하는 것으로, 그들 학습용 데이터에 있는 특징을 학습하고, 입력으로부터 결과를 추론하는 수법을 말한다.
뉴럴 네트워크는, 복수의 뉴런으로 이루어지는 입력층, 복수의 뉴런으로 이루어지는 중간층(은닉층), 및 복수의 뉴런으로 이루어지는 출력층으로 구성된다. 중간층은, 1층, 또는 2층 이상이라도 좋다.
예를 들면, 도 13에 나타내는 바와 같은 3층의 뉴럴 네트워크이면, 복수의 입력이 입력층(X1-X3)에 입력되면, 그 값에 가중치 W1(w11-w16)을 곱해서 중간층(Y1-Y2)에 입력되고, 그 결과에 가중치 W2(w21-w26)를 더 곱해서 출력층(Z1-Z3)으로부터 출력된다. 이 출력 결과는, 가중치 W1과 W2의 값에 의해 변한다.
본 실시의 형태에 있어서, 뉴럴 네트워크는, 데이터 취득부에 의해 취득되는 학습용 데이터의 진동 데이터와 일치 정보의 조합에 따라, 이른바 지도 학습에 의해, 파형 판정을 학습한다.
즉, 뉴럴 네트워크는, 입력층에 학습용 데이터의 진동 데이터를 입력하여 출력층으로부터 출력된 결과가, 입력한 파형 데이터에 대응된 일치 정보에 가까워지도록 가중치 W1과 W2를 조정하는 것에 의해 학습한다.
학습부(522)는, 이상과 같은 동작에 의해, 학습 완료된 학습 모델을 생성하고, 출력한다.
다음에, 도 14를 이용하여, 학습 모델 생성부(520)가 학습 완료된 학습 모델을 생성하는 처리에 대해 설명한다.
도 14는, 실시의 형태 5에 따른 학습 모델 생성부(520)의 동작을 나타내는 흐름도이다.
또, 이하에 있어서, 학습 모델 생성부(520)의 동작이 학습 완료된 학습 모델 생성 방법에 대응하고, 학습 모델 생성부(520)의 동작을 컴퓨터에 실행하게 하는 프로그램이 학습 완료된 학습 모델 생성 프로그램에 대응한다. 또, 학습용 데이터 취득부(521)의 동작이 학습용 데이터 취득 공정에 대응하고, 학습부(522)의 동작이 학습 공정에 대응한다.
스텝 S521에 있어서, 학습용 데이터 취득부(521)는 진동 데이터와 일치 정보가 대응된 학습용 데이터를 취득한다. 또, 진동 데이터와 일치 정보를 동시에 취득하는 것으로 했지만, 진동 데이터와 일치 정보를 관련시켜 입력할 수 있으면 되고, 진동 데이터와 일치 정보를 각각 다른 타이밍에 취득해도 좋다.
스텝 S522에 있어서, 학습부(522)는, 스텝 S521에서 취득한 학습용 데이터에 따라, 이른바 지도 학습에 의해, 파형 판정을 학습하고, 학습 완료된 학습 모델을 생성한다.
스텝 S523에 있어서, 학습부(522)가 생성한 학습 완료된 학습 모델을 기억한다.
＜학습용 데이터 생성 국면＞
다음에, 학습에 이용하는 학습용 데이터를 생성하는 학습용 데이터 생성부(530)에 대해 설명한다.
상기에 있어서, 활용부(510)와 학습 모델 생성부(520)에 대해, 설명을 행하였다. 여기에서는, 당해 학습 모델 생성부(520)에 입력하는 학습용 데이터를 생성하기 위한 학습용 데이터 생성부(530)에 대해 설명을 행한다.
학습용 데이터 생성부(530)는, 회전 제어부(511), 파형 데이터 취득부(512), 및 산출부(514)를 활용부(510)와 공유한다.
라벨 부여부(531)는, 파형 데이터에 라벨을 부여하고, 학습용 데이터를 생성하는 것이다. 보다 구체적으로는, 라벨 부여부(531)는, 서보 모터(502)의 회전량이 미리 설정된 백래시량을 초과하지 않는 경우는, 서보 모터(502)의 회전이 기기(501)에 전달되고 있지 않을 때의 파형 데이터인 것을 나타내는 비전달 라벨을 파형 데이터에 부여하고, 서보 모터(502)의 회전량이 백래시량을 초과하고 있는 경우는, 서보 모터(502)의 회전이 기기(501)에 전달되고 있을 때의 파형 데이터인 것을 나타내는 전달 라벨을 파형 데이터에 부여하는 것에 의해 학습용 데이터를 생성한다. 여기서, 전달 라벨 및 비전달 라벨이 일치 정보에 상당하고, 전달 라벨은, 활용 국면에서 설명한 「일치」에 상당하고, 비전달 라벨은, 활용 국면에서 설명한 「불일치」에 상당한다.
또, 라벨 부여부(531)는, 생성한 학습용 데이터를 데이터량 판정부(532)에 출력한다.
데이터량 판정부(532)는, 라벨 부여부(531)가 생성한 학습용 데이터가 충분한 양이 모였는지 여부를 판정하는 것이다. 예를 들면, 데이터량 판정부(532)는, 입력된 학습용 데이터가 소정의 바이트수에 도달했는지 여부를 판정하는 것에 의해, 학습용 데이터가 충분한 양이 모였는지 여부를 판정한다. 또, 데이터량 판정부(532)는, 입력된 학습용 데이터를 기억하고, 학습용 데이터 취득부(521)의 요구에 따라, 학습용 데이터를 학습용 데이터 취득부(521)에 출력한다.
사용자는, FA 시스템(5000)의 최초의 조정에 있어서, 다이얼 게이지 등으로 생산 설비의 백래시량을 측정하고, 측정한 백래시량을 라벨 부여부(531)에 미리 기억하게 한다.
다음에 도 15를 이용하여, 학습용 데이터 생성부(530)가 학습용 데이터를 생성하는 동작에 대해 설명한다.
도 15는, 실시의 형태 5에 따른 학습용 데이터 생성부(530)의 동작을 나타내는 흐름도이다.
또, 이하에 있어서, 학습용 데이터 생성부(530)의 동작이 학습용 데이터 생성 방법에 대응하고, 학습용 데이터 생성부(530)의 동작을 컴퓨터에 실행하게 하는 프로그램이 학습용 데이터 생성 프로그램에 대응한다. 또, 라벨 부여부(531)의 동작이 라벨 부여 공정에 대응하고, 데이터량 판정부(532)의 동작이 데이터량 판정 공정에 대응한다.
스텝 S531에 있어서, 산출부(514)는, 내장하는 적산 수단을 0으로 클리어한다.
스텝 S532에 있어서, 산출부(514)는, 적산 수단에, 스텝 S533에서 지시할 예정의 회전량을 가산한다. 또, 산출부(514)는, 적산 수단의 값을 판독하고, 서보 모터(502)의 회전량의 총량을 나타내는 정보를 라벨 부여부(531)에 출력한다.
스텝 S533에 있어서, 회전 제어부(511)는, 서보 모터(502)를 정방향으로 소정량 회전시킨다.
스텝 S534에 있어서, 파형 데이터 취득부(512)는, 스텝 S533에 있어서, 서보 모터(502)를 소정량 회전시켰을 때의 파형 데이터를 취득한다. 파형 데이터 취득부(512)는, 취득한 파형 데이터를 라벨 부여부(531)에 출력한다.
스텝 S535에 있어서, 라벨 부여부(531)는, 산출부(514)로부터 입력한 정보가 나타내는 회전량의 총량과, 먼저 기록해둔 백래시량을 비교한다. 회전량의 총량이 백래시량보다 작은 경우에는, 스텝 S536에 진행되고, 라벨 부여부(531)는, 파형 데이터에 「불일치」를 나타내는 일치 정보를 부여하고, 학습용 데이터를 생성한다. 그 후, 스텝 S532에 돌아온다.
스텝 S535에 있어서, 회전량의 총량이 백래시량보다 작지 않은 경우, 스텝 S537에 진행되고, 라벨 부여부(531)는, 파형 데이터에 「일치」를 나타내는 일치 정보를 부여하고, 학습용 데이터를 생성한다.
스텝 S538에 있어서, 산출부(514)는, 내장하는 적산 수단을 0으로 클리어한다.
스텝 S539에 있어서, 산출부(514)는, 적산 수단에, 스텝 S540에서 지시할 예정의 회전량을 가산한다. 또, 산출부(514)는, 적산 수단의 값을 판독하고, 서보 모터(502)의 회전량의 총량을 나타내는 정보를 라벨 부여부(531)에 출력한다.
스텝 S540에 있어서, 회전 제어부(511)는, 서보 모터(502)를 역방향으로 소정량 회전시킨다.
스텝 S541에 있어서, 파형 데이터 취득부(512)는, 스텝 S540에 있어서, 서보 모터(502)를 소정량 회전시켰을 때의 파형 데이터를 취득한다. 파형 데이터 취득부(512)는, 취득한 파형 데이터를 라벨 부여부(531)에 출력한다.
스텝 S542에 있어서, 라벨 부여부(531)는, 산출부(514)로부터 입력한 정보가 나타내는 회전량의 총량과, 먼저 기록해둔 백래시량을 비교한다. 회전량의 총량이 백래시량보다 작은 경우에는, 스텝 S543에 있어서, 라벨 부여부(531)는, 파형 데이터에 「불일치」를 나타내는 일치 정보를 부여하고, 학습용 데이터를 생성한다. 그 후, 스텝 S539에 돌아온다.
스텝 S542에 있어서, 회전량의 총량이 백래시량보다 작지 않은 경우에는, 스텝 S544에 진행되고, 라벨 부여부(531)는, 파형 데이터에 「일치」를 나타내는 일치 정보를 부여하고 학습용 데이터를 생성한다.
스텝 S545에 있어서, 데이터량 판정부(532)는, 축적된 학습용 데이터가 소정량 모였는지 여부를 판정한다. 데이터량 판정부(532)가, 소정량 모였다고 판정한 경우에는, 학습용 데이터 생성부(530)는 동작을 종료하고, 소정량 모이지 않았다고 판정한 경우에는, 스텝 S531에 돌아온다.
이상과 같은 동작에 의해, 학습용 데이터 생성부(530)는, 자동으로 학습용 데이터를 생성하는 것에 의해, 학습용 데이터를 생성하는 수고를 경감할 수 있다. 또, 정방향으로의 회전과 역방향으로의 회전을 반복하면서, 정방향으로의 회전시와, 역방향으로의 회전시의 양쪽에서 학습용 데이터를 생성하는 것에 의해, 효율적으로 학습용 데이터를 생성할 수 있다.
이하에, 실시의 형태 5에 따른 백래시량 측정 장치(500)의 변형예에 대해 설명한다.
상기에 있어서는, 학습 알고리즘에 지도 학습을 적용한 경우에 대해 설명했지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 학습 알고리즘에 대해서는, 지도 학습 이외에도, 강화 학습, 비지도 학습, 또는 반지도 학습 등을 적용하는 것도 가능하다.
또, 학습 모델 생성부(520)는, 복수의 백래시량 측정 장치(500)에 의해 생성되는 학습용 데이터에 따라, 파형 판정을 학습하도록 해도 좋다. 또, 학습 모델 생성부(520)는, 동일한 영역에서 사용되는 복수의 백래시량 측정 장치(500)로부터 학습용 데이터를 취득해도 좋고, 다른 영역에서 독립하여 동작하는 복수의 백래시량 측정 장치(500)로부터 수집되는 학습용 데이터를 이용하여 파형 판정을 학습해도 좋다. 또, 학습용 데이터를 수집하는 백래시량 측정 장치(500)를 도중에 대상으로 추가하거나, 대상으로부터 제거하거나 하는 것도 가능하다. 또한, 임의의 백래시량 측정 장치(500)에 관해서 파형 판정을 학습한 학습 모델을, 이것과는 다른 백래시량 측정 장치(500)에 적용하고, 당해 별도의 백래시량 측정 장치에 관해서 파형 판정을 재학습하여 갱신하도록 해도 좋다.
또, 학습부(522)에 이용되는 학습 알고리즘으로서는, 특징량 그 자체의 추출을 학습하는, 심층 학습(Deep　Learning)를 이용할 수도 있고, 다른 공지의 방법, 예를 들면 유전적 프로그래밍, 기능 논리 프로그래밍, 서포트 벡터 머신 등에 따라서 기계 학습을 실행해도 좋다.
또, 상기에 있어서는, 활용부(510), 학습 모델 생성부(520), 및 학습용 데이터 생성부(530)를 하나의 백래시량 측정 장치(500)가 구비하는 구성에 대해 설명했지만, 각각을 별개의 장치, 예를 들면, 활용 장치, 학습 완료된 학습 모델 생성 장치, 학습용 데이터 생성 장치로서 구성하거나, 클라우드 서버 상에 존재하도록 하거나 해도 좋다.
또, 실시의 형태 2의 기술을 실시의 형태 5에 적용해도 좋다. 즉, 실시의 형태 5에 있어서도, 백래시량 측정 장치(500)는, 파형 데이터가 나타내는 파형의 계속 시간을 측정하고, 측정한 계속 시간을, 각 탐색 처리 사이의 대기 시간으로서 설정하도록 해도 좋다.
또, 실시의 형태 3의 기술을 실시의 형태 5에 적용해도 좋다. 즉, FA 시스템(5000)이, 진동 센서(505) 대신에, 음성 센서를 구비하고, 백래시량 측정 장치(500)는, 파형 데이터로서 음성 데이터를 이용하도록 해도 좋다.
본 개시에 따른 백래시량 측정 장치는, FA 시스템에 이용하는 데에 적합하다.
100, 200, 300, 400, 500 : 백래시량 측정 장치
1000, 2000, 3000, 4000, 5000 : FA 시스템
11, 211, 311, 411, 511 : 회전 제어부
12, 212, 312, 412, 512 : 파형 데이터 취득부
13, 213, 313, 413, 513 : 판정부 14, 214, 314, 414, 514 : 산출부
215 : 계속 시간 측정부 510 : 활용부
520 : 학습 모델 생성부 521 : 학습용 데이터 취득부
522 : 학습부 530 : 학습용 데이터 생성부
531 : 라벨 부여부 532 : 데이터량 판정부
1, 201, 301, 401, 501 : 기기
2, 202, 302, 402, 502 : 서보 모터
3, 203, 303, 403, 503 : 동력 전달 수단
4, 204, 304, 404, 504 : 모드 설정 수단
5, 205, 405, 505 : 진동 센서 305 : 음성 센서
406 : 표시 장치 10000, 50000 : 처리 장치
10001, 50001 : 기억 장치

Claims (16)

  1. 동력 전달 수단을 거쳐 기기에 접속된 서보 모터를 소정량 회전시키는 회전 처리를 행하는 회전 제어부와,
    상기 회전 처리에 의해 상기 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 파형 데이터를 취득하는 파형 데이터 취득 처리를 행하는 파형 데이터 취득부와,
    상기 파형 데이터에 근거하여, 상기 회전 처리에 의해 상기 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는지를 판정하는 판정 처리를 행하는 판정부와,
    상기 판정부가, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있지 않다고 상기 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 상기 회전 제어부에 의한 상기 회전 처리와, 상기 파형 데이터 취득부에 의한 상기 파형 데이터 취득 처리와, 상기 판정부에 의한 상기 판정 처리로 이루어지는 탐색 처리를 반복하여 행하는 반복 처리를 실행시키고, 상기 판정부가, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있다고 상기 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 상기 반복 처리를 종료하고, 상기 회전 제어부가 상기 회전 처리에 있어서 상기 서보 모터를 회전시킨 회전량의 상기 반복 처리에 있어서의 총량을 상기 동력 전달 수단의 백래시량(backlash amount)으로서 산출하는 산출부
    를 구비한 백래시량 측정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 판정부는, 상기 파형 데이터가 나타내는 파형의 진폭이 제 1 임계값 이상이며, 또한, 상기 파형 데이터가 나타내는 파형이 제 2 임계값 이상의 시간 계속하고 있는 경우에, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 백래시량 측정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 판정부는, 학습 모델을 이용하여, 상기 파형 데이터로부터 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는지를 판정하는 것을 특징으로 하는 백래시량 측정 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 백래시량 측정 장치는,
    상기 판정부가, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있지 않은 것으로 판정했을 때의 상기 파형 데이터가 나타내는 파형의 계속 시간을 측정하는 계속 시간 측정부를 더 구비하고,
    상기 산출부는, 상기 계속 시간을, 상기 반복 처리에 있어서, 상기 탐색 처리를 실행시킨 후에 다음의 상기 탐색 처리를 실행시킬 때까지의 대기 시간으로서 설정하는
    것을 특징으로 하는 백래시량 측정 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 산출부는, 상기 탐색 처리마다, 상기 반복 처리에 있어서의 상기 서보 모터의 회전량의 총량이 제 3 임계값 이상인지 여부를 판정하고, 상기 서보 모터의 회전량의 총량이 상기 제 3 임계값 이상이라고 판정한 경우, 상기 판정부에서 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는 것으로 판정됐는지 여부에 관계없이, 상기 반복 처리를 종료하는 것을 특징으로 하는 백래시량 측정 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 산출부는, 상기 서보 모터의 회전량의 총량이 상기 제 3 임계값 이상이라고 판정한 경우, 상기 백래시량 측정 장치에 접속된 표시 장치에 경고 표시를 행하게 하는 제어 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 백래시량 측정 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 파형 데이터 취득부는, 상기 파형 데이터로서, 상기 기기에 접속된 진동 센서가 검지한 상기 기기의 진동을 나타내는 진동 데이터를 취득하는 것을 특징으로 하는 백래시량 측정 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 파형 데이터 취득부는, 상기 파형 데이터로서, 상기 기기 주위에 설치된 음성 센서가 검지한 상기 기기의 동작음을 나타내는 음성 데이터를 취득하는 것을 특징으로 하는 백래시량 측정 장치.
  9. 동력 전달 수단을 거쳐 기기에 접속된 서보 모터를 회전시켰을 때의 파형 데이터와, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는지 여부를 나타내는 일치 정보를 학습용 데이터로서 취득하는 학습용 데이터 취득부와,
    상기 학습용 데이터를 이용하여, 상기 서보 모터를 회전시켰을 때의 파형 데이터로부터, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는지 여부를 판정하기 위한 학습 모델을 생성하는 학습부
    를 구비하는 학습 완료된 학습 모델 생성 장치.
  10. 동력 전달 수단을 거쳐 기기에 접속된 서보 모터를 회전시키는 회전 제어부와,
    상기 서보 모터가 회전했을 때의 파형 데이터를 취득하는 파형 데이터 취득부와,
    상기 서보 모터의 회전량이 미리 설정된 백래시량을 초과하지 않는 경우는, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있지 않을 때의 상기 파형 데이터인 것을 나타내는 비전달 라벨을 상기 파형 데이터에 부여하고, 상기 서보 모터의 회전량이 상기 백래시량을 초과하고 있는 경우는, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있을 때의 상기 파형 데이터인 것을 나타내는 전달 라벨을 상기 파형 데이터에 부여하는 것에 의해 학습용 데이터를 생성하는 라벨 부여부
    를 구비하는 학습용 데이터 생성 장치.
  11. 동력 전달 수단을 거쳐 기기에 접속된 서보 모터를 소정량 회전시키는 회전 처리를 행하는 회전 제어 공정과,
    상기 회전 처리에 의해 상기 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 파형 데이터를 취득하는 파형 데이터 취득 처리를 행하는 파형 데이터 취득 공정과,
    상기 파형 데이터에 근거하여, 상기 회전 처리에 의해 상기 서보 모터가 소정량 회전했을 때의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는지를 판정하는 판정 처리를 행하는 판정 공정과,
    상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있지 않다고 상기 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 상기 회전 처리와, 상기 파형 데이터 취득 처리와, 상기 판정 처리로 이루어지는 탐색 처리를 반복하여 행하는 반복 처리를 실행시키고, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있다고 상기 판정 처리에 있어서 판정한 경우, 상기 반복 처리를 종료하고, 상기 회전 처리에 있어서 상기 서보 모터를 회전시킨 회전량의 상기 반복 처리에 있어서의 총량을 상기 동력 전달 수단의 백래시량으로서 산출하는 산출 공정
    을 포함하는 백래시량 측정 방법.
  12. 청구항 11에 기재된 모든 공정을 컴퓨터에 실행하게 하는 백래시량 측정 프로그램.
  13. 동력 전달 수단을 거쳐 기기에 접속된 서보 모터를 회전시켰을 때의 파형 데이터와, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는지 여부를 나타내는 일치 정보를 학습용 데이터로서 취득하는 학습용 데이터 취득 공정과,
    상기 학습용 데이터를 이용하여, 상기 서보 모터를 회전시켰을 때의 파형 데이터로부터, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있는지 여부를 판정하기 위한 학습 모델을 생성하는 학습 공정
    을 포함하는 학습 완료된 학습 모델 생성 방법.
  14. 청구항 13에 기재된 모든 공정을 컴퓨터에 실행하게 하는 학습 완료된 학습 모델 생성 프로그램.
  15. 동력 전달 수단을 거쳐 기기에 접속된 서보 모터를 회전시키는 회전 제어 공정과,
    상기 서보 모터가 회전했을 때의 파형 데이터를 취득하는 파형 데이터 취득 공정과,
    상기 서보 모터의 회전량이 미리 설정된 백래시량을 초과하지 않는 경우는, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있지 않을 때의 상기 파형 데이터인 것을 나타내는 비전달 라벨을 상기 파형 데이터에 부여하고, 상기 서보 모터의 회전량이 상기 백래시량을 초과하고 있는 경우는, 상기 서보 모터의 회전이 상기 기기에 전달되고 있을 때의 상기 파형 데이터인 것을 나타내는 전달 라벨을 상기 파형 데이터에 부여하는 것에 의해 학습용 데이터를 생성하는 라벨 부여 공정
    을 포함하는 학습용 데이터 생성 방법.
  16. 청구항 15에 기재된 모든 공정을 컴퓨터에 실행하게 하는 학습용 데이터 생성 프로그램.
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