KR20220168540A

KR20220168540A - 미세조작이 가능한 로봇팔

Info

Publication number: KR20220168540A
Application number: KR1020220029229A
Authority: KR
Inventors: 서정욱; 이호
Original assignee: 경북대학교 산학협력단
Priority date: 2021-06-16
Filing date: 2022-03-08
Publication date: 2022-12-23
Also published as: KR102659758B1

Abstract

본 발명의 한 실시예에 따른 미세조작이 가능한 로봇팔은 적어도 하나 이상의 디스크가 링크와이어로 연결된 링크부, 목표물을 핸들링하도록 링크부의 일단에 구비된 그립부 및 링크와이어를 제어하여 디스크를 회전시킴에 따라 링크부를 밴딩시키도록 링크부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

미세조작이 가능한 로봇팔{Robotic arm capable of micromanipulation}

본 발명은 미세조작이 가능한 로봇팔에 관한 것이다.

기존의 상용 로봇팔은 도 1과 같이, 다수의 링크, 링크를 연결하며 링크가 회전되도록 구비되는 조인트, 조인트를 구동하는 모터 및 모터를 제어하는 제어부 등의 구성으로 이루지고, 링크의 끝단에는 대상물 또는 공구를 파지할 수 있는 파지부가 구비되어 있었다.

이러한, 상용 로봇팔은 대체적으로 크기가 크기 때문에 넓은 작업범위를 요구한다. 이렇기 때문에 좁은 작업범위에서 작업이 용이하지 않다. 특히, 장애물을 회피하여 목표물을 파지하는데 어렵고 세밀한 작업을 하는데 어려움이 많이 있었다.

반대로, 좁은 작업범위에서 작업이 용이하도록 상용 로봇팔을 제작할 수는 있지만, 작은 상용 로봇팔보다 상대적으로 큰 작업대상물에서는 좁은 작업범위 때문에 작업대상물까지 접근하기가 어려운 문제점이 있었다.

이와 같이, 넓은 작업범위를 갖어 작업대상물에 접근이 용이하고, 작업대상물의 주변 장애물을 회피하여 세밀 작업할 수 있는 좁은 작업범위도 갖을 수 있는 로봇팔이 필요하였다.

또한, 종래의 로봇팔 파지부는, 소형 대상물을 핸들링하기 어려웠을 뿐만 아니라, 교체가 이루어지지 않고 일체형으로 구비됨에 따라, 작업에 한계가 있는 불편함이 있었다.

상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 목적은, 링크부와 관절부를 통해서 이동범위를 넓고 작게 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 장애물을 회피하여 목표물에 그립부를 용이하게 위치시키고 세밀한 작업을 할 수 있는 미세조작이 가능한 로봇팔을 제공하기 위함이다.

또한, 본 발명의 목적은, 그립퍼의 변형을 통해서 목표물 또는 공구를 용이하게 파지할 수 있도록 제작하고, 다양한 그립퍼를 교체할 수 있어, 작업환경과 목적에 따라 효율적인 그립퍼의 사용으로 작업을 원활하게 진행할 수 있는 미세조작이 가능한 로봇팔을 제공하기 위함이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 미세조작이 가능한 로봇팔에 따르면, 적어도 하나 이상의 디스크가 링크와이어로 연결된 링크부, 목표물을 핸들링하도록 링크부의 일단에 구비된 그립부 및 링크와이어를 제어하여 디스크를 회전시킴에 따라 링크부를 밴딩시키도록 링크부를 제어하는 제어부를 포함한다.

또한, 제어부는, 그립부를 장애물을 회피하여 목표물에 위치시키도록 링크부와 그립부를 제어한다.

또한, 링크부의 타단에 구비되되, 링크부가 교체 가능하게 구비되는 관절부를 더 포함하고, 관절부는, 링크부보다 더 넓은 범위의 이동이 가능하게 제어부에 의해 제어되는 것을 특징으로 한다.

또한, 링크부는, 일측면과 타측면에 볼록부가 형성된 디스크를 적어도 하나 이상을 포함하는 디스크부와, 디스크부에 연결된 링크와이어와, 링크와이어를 회전시켜 디스크부의 밴딩시키는 링크구동부를 포함한다.

또한, 디스크는, 일단과 타단에 각각 돌출부가 형성되고, 링크와이어는, 일단의 돌출부를 관통하여 하나 이상의 디스크를 연결하는 제1 와이어와, 타단의 돌출부를 관통하여 하나 이상의 디스크를 연결하는 제2 와이어를 포함하고, 링크구동부는, 제1 와이어 또는 제2 와이어를 일 방향으로 회전시켜 디스크부가 일방향으로 밴딩되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 링크구동부는, 제1 와이어 및 제2 와이어가 일체로 이루어져 연결된 경우, 제1 와이어 또는 제2 와이어를 일 방향으로 회전시키고, 제1 와이어와 제2 와이어가 각각 구비되는 경우, 제1 와이어와 제2 와이어를 각각 제어할 수 있도록 제1 와이어와 제2 와이어에 각각 구비되는 것을 특징으로 한다.

또한, 그립부는, 일측이 개구된 개구부가 형성된 그립퍼와, 일단이 그립퍼에 구비된 구동와이어 및 구동와이어의 타단이 결합되어 구동와이어를 제어하거 개구부의 폭을 조절하는 그립구동부를 포함한다.

또한, 그립퍼는, 내부에 중공부가 형성되고, 구동와이어는, 그립퍼의 타측에서 중공부를 관통하여 그립퍼의 일측에 일단이 구비되고, 개구부는, 구동와이어가 그립구동부에 의해 당겨지면 중공부로 이동되며 개구부를 당겨 개구부의 폭이 좁아지는 것을 특징으로 한다.

또한, 링크부는, 일단에 슬라이딩돌기가 형성되고, 그립퍼는, 타측에 슬라이딩돌기가 삽입되어 슬라이딩되는 슬라이딩홈이 형성되고, 또 다른 그립퍼로 교체가능한 것을 특징으로 한다.

또한, 링크부의 밴딩 각도를 감지하는 각도센서를 더 포함하고, 제어부는, 각도센서로부터 감지되는 각도를 통해 링크부를 제어하여 그립부의 위치를 조절하는 것을 특징으로 한다.

이동범위를 넓고 작게 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 장애물을 회피하여 목표물에 그립부를 용이하게 위치시키고 세밀한 작업을 할 수 있는 미세조작이 가능한 로봇팔을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 효과는, 그립퍼의 변형을 통해서 목표물 또는 공구를 용이하게 파지할 수 있도록 제작하고, 다양한 그립퍼를 교체할 수 있어, 작업환경과 목적에 따라 효율적인 그립퍼의 사용으로 작업을 원활하게 진행할 수 있는 미세조작이 가능한 로봇팔을 제공할 수 있다.

도 1은 종래의 로봇팔을 나타낸 예시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 미세조작이 가능한 로봇팔을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 미세조작이 가능한 로봇팔을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 3의 그립부에 도구가 파지된 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 도 3의 그립부를 확대하여 나타낸 사시도이다.
도 6은 도 3의 그립부를 확대하여 나타낸 측면도이다.
도 7은 도 3의 링크구동부와 그립구동부의 구비위치를 나타낸 예시도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 미세조작이 가능한 로봇팔을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 미세조작이 가능한 로봇팔은, 링크부(10), 그립부(20) 및 제어부(40)를 포함한다.

먼저, 링크부(10)는, 기 구비된 장애물(1)을 회피하여 목표물(2)에 일단이 위치하도록 기 설정된 형상으로 밴딩되어 형성될 수 있다.

본 발명의 미세조작이 가능한 로봇팔은 링크부(10)의 타단에 구비되되, 링크부(10)가 교체 가능하게 구비되는 관절부(60)를 더 포함한다.

관절부(60)는, 링크부(10)보다 더 넓은 범위의 이동이 가능하게 후술할 제어부(40)에 의해 제어될 수 있다.

이에 반해, 링크부(10)는 관절부(60)보다 작은 반경과 움직임으로 기 구비된 장애물(1)을 회피하여 후술할 그립부(20)를 목표물(2)에 위치시킬 수 있다.

이러한, 관절부(60)는, 다수의 링크(61)와 조인트(62)를 포함할 수 있다.

한편, 도 2와 같이, 링크부(10)는, 기 구비된 장애물(1)을 회피할 수 있는 형상으로 형성될 수 있으며, 또, 장애물(1)의 위치에 따라 다른 형상으로 형성될 수 있다. 이렇게 다른 형상으로 형성된 링크부(10)는, 다수개로 이루어질 수 있으며, 작업환경에 따라 관절부(60)에서 교체하여 사용될 수 있다.

또한, 도 3 내지 도 7과 같이, 링크부(10)는, 장애물(1)의 위치에 따라 밴딩이 이루어질 수 있도록 디스크부(11)와 링크와이어(15) 및 링크구동부(18)를 포함할 수 있으며, 후술할 제어부(40)에 제어된다.

그립부(20)는, 링크부(10)의 일단에 구비되어, 목표물(2)을 파지할 수 있다. 또한, 그립부(20)는 망치 등의 공구를 파지할 수도 있다.

제어부(40)는, 그립부(20)가 목표물(2)을 핸들링하도록 그립부(20)를 제어한다.

그리고, 제어부(40)는, 링크와이어(15)를 제어하여 디스크(12)를 회전시킴에 따라 링크부(10)를 밴딩시켜 그립부(20)를 기 구비된 장애물(1)을 회피하여 목표물(2)에 위치시키고, 그립부(20)로 목표물(2)이 핸들링되도록 링크부(10)와 그립부(20)를 제어할 수 있다.

이하, 제어부(40)가 제어하는 링크부(10) 및 그립부(20)에 대해 상세하게 설명한다.

링크부(10)는, 디스크부(11), 링크와이어(15) 및 링크구동부(18)를 포함한다.

디스크부(11)는, 일측면과 타측면에 볼록부(13)가 형성된 디스크(12)를 적어도 하나 이상을 포함한다. 바람직하게는 디스크부(11)는 다수의 디스크(12)로 이루어질 수 있다.

또한, 각각의 디스크(12)는, 볼록부(13)가 서로 마주하게 구비되어 구름운동이 가능하다. 그리고, 디스크(12)는 볼록부(13)의 일단과 타단에 각각 돌출부(14)가 형성되되, 볼록부(13)의 두깨보다 작게 형성된다.

이에 따라, 각각의 디스크(12)가 일단에 형성된 돌출부(14) 방향으로 구름운동하면, 일단에 형성된 돌출부(14)들의 사이 폭이 좁아지고, 타단에 형성된 돌출부(14)들의 사이 폭은 넓어진다.

링크와이어(15)는, 디스크부(11)에 연결되어, 다수의 디스크(12)를 직렬연결할 수 있으며, 디스크부(11)를 밴딩시킬 수 있다.

이때, 링크와이어(15)는, 일단의 돌출부(14)를 관통하여 하나 이상의 디스크(12)를 연결하는 제1 와이어(16)와, 타단의 돌출부(14)를 관통하여 하나 이상의 디스크(12)를 연결하는 제2 와이어(17)를 포함할 수 있다.

그리고, 링크와이어(15)는, 제1 와이어(16)와 제2 와이어(17)가 일체로 이루어지거나, 각각 구비될 수 있다.

링크구동부(18)는, 링크와이어(15)를 회전시켜 디스크부(11)의 밴딩시킬 수 있다. 이때, 링크구동부(18)는, 링크부(10)의 타단에 구비되는 것이 바람직하나, 이에 한정하지 않는다.

즉, 링크구동부(18)는, 제1 와이어(16) 또는 제2 와이어(17)를 일 방향으로 회전시켜 디스크부(11)가 일방향으로 밴딩되도록 제어할 수 있다.

이때, 링크구동부(18)는, 제1 와이어(16) 및 제2 와이어(17)가 일체로 이루어져 연결된 경우, 제1 와이어(16) 또는 제2 와이어(17)를 일 방향으로 회전시킬 수 있다. 즉, 제1 와이어(16)와 제2 와이어(17) 중 어느 하나만 회전시키면 다른 하나는 따라 회전됨에 따라 링크부(10)가 밴딩될 수 있다.

또한, 링크구동부(18)는, 제1 와이어(16)와 제2 와이어(17)가 각각 구비되는 경우, 제1 와이어(16)와 제2 와이어(17)를 각각 제어할 수 있도록 제1 와이어(16)와 제2 와이어(17)에 각각 구비될 수 있으나, 이에 한정하지 않고 하나로 이루어질 수도 있다.

이때, 링크구동부(18)는, 링크와이어(15)를 권취하고 권출시킬 수 있다.

이에 따라, 링크구동부(18)가 제1 와이어(16)를 권취하면, 제2 와이어(17)를 권출시킬 수 있다.

한편, 상술한 그립부(20)는, 그립퍼(21), 구동와이어(30) 및 그립구동부(32)를 포함한다.

그립퍼(21)는, 일측이 개구된 개구부(22)가 형성된다. 이때, 그립퍼(21)는 개구부(22)가 내부로 내입되어 내입홈(23)이 형성되고, 내입홈(23)은 내부로 갈수록 폭이 벌어지게 형성된다. 내부로 폭이 더 커지는 내입홈(23)이 형성됨에 따라, 개구부(22)에서 공구를 파지할 때, 더 강하게 파지가능할 뿐만 아니라, 후술할 내입홈(23)이 중공부(24)로 당겨지며 개구부(22)가 좁아지는데 더욱 강한 힘이 가해지도록 할 수 있다. 그리고, 그립퍼(21)는 개구부(22)의 상하부에 돌기(25)와 홈이 형성되되, 서로 맞물리도록 형성될 수 있다. 게다가, 그립퍼(21)가 목표물(2) 또는 공구를 파지하는 경우, 미끄럼을 방지하기 위하여, 그립퍼(21)의 개구부(22)에 고무재질의 패드가 더 구비될 수 있다.

또한, 그립퍼(21)는, 내부에 중공부(24)가 형성되되, 내입홈(23)의 내측면과 타측면 사이에 중공부(24)가 형성되고, 양측면은 중공부(24)가 개구되게 형성된다. 즉, 내입홈(23)의 내측면을 그립퍼(21)의 타측면으로 가압하면 내입홈(23)의 내측면이 중공부(24)로 당겨지면서 개구부(22)가 폐쇄되도록 개구된 폭이 좁아지게 된다. 이때, 개구부(22)는 목표물(2)이나 공구를 파지할 수 있게 된다.

그리고, 그립퍼(21)는, 타측에 후술할 링크부(10)의 슬라이딩돌기(19)가 삽입되어 슬라이딩되는 슬라이딩홈(26)이 형성된다.

또한, 그립퍼(21)는, 슬라이딩돌기(19)와 슬라이딩홈(26)의 결합으로 링크부(10)의 일단에 착탈이 가능하며, 목표물(2) 또는 공구에 따라 또 다른 그립퍼(21)로 교체가능하다. 그리고, 그립퍼(21)는 소형으로 제작되기 때문에 3D프린팅을 통해서 목표물(2)의 형태에 맞춰 용이한 제작이 가능하다.

구동와이어(30)는, 일단이 그립퍼(21)에 구비되되, 그립퍼(21)의 타측에서 중공부(24)를 관통하여 그립퍼(21)의 내입홈(23) 내측면에 구비될 수 있다.

이때, 그립퍼(21)는 내입홈(23) 내측면과 그립퍼(21)의 타측면을 관통하는 관통공(27)이 형성될 수 있다. 또한, 관통공(27)으로 구동와이어(30)를 넣고 고정시킬 뿐만 아니라, 그립퍼(21)를 링크부(10)와 구동와이어(30)로부터 분리하고 또 다른 그립퍼(21)로 교체할 수 있도록, 관통공(27)이 그립퍼(21)의 측면으로 개구되게 슬릿홈(28)이 형성될 수 있다.

그리고, 구동와이어(30)는, 슬릿홈(28)을 통해서 그립퍼(21)의 측면에서 관통공(27)으로 삽입되고, 일단에 걸림턱(31)이 형성된다. 이 걸림턱(31)은 내입홈(23)에 위치함에 따라, 구동와이어(30)의 타단이 당겨지게 되면 걸림턱(31)에 의해 내입홈(23)의 내측면이 중공부(24)로 당겨지면서 개구부(22)의 개구폭은 좁아진다.

그립구동부(32)는, 구동와이어(30)의 타단이 결합되어 구동와이어(30)를 제어하거 개구부(22)의 폭을 조절할 수 있다.

다시 말해, 개구부(22)는, 구동와이어(30)가 그립구동부(32)에 의해 당겨지면 중공부(24)로 이동되며 개구부(22)가 당겨져 개구부(22)의 폭이 좁아지게 된다.

그리고, 중공부(24)의 크기에 따라 구동와이어(30)가 당겨지는 거리가 달라지기 때문에 목표물(2) 또는 공구 파지에 따라 다르게 형성될 수 있다.

여기서, 도 7의 (b)와 같이, 그립구동부(32)는, 그립퍼(21)의 내부에 구비될 수 있다. 이때는, 그립구동부(32)가 상술한 구동와이어(30)가 생략될 수 있다.

또한, 도 7의 (a)와 같이, 그립구동부(32)가 링크부(10)의 타단에 구비되는 경우에는 구동와이어(30)가 디스크(12)를 관통하여 구비될 수 있다.

그리고, 도 7의 (c)와 같이, 그립구동부(32)와 링크구동부(18)는 관절부(60)의 일단에 구비될 수 있다.

이와 같이, 그립구동부(32)와 링크구동부(18)가 다양한 위치에 구비될 수 있는데, 이는 실시예에 따라 달라질 수 있다.

상술한 그립구동부(32), 링크구동부(18)는 제어부(40)의 제어 신호에 따라 동작하며, 전원 및 제어 신호를 공급받을 수 있도록 케이블(41)에 의해 제어부(40)와 그립구동부(32) 및 링크구동부(18)가 연결될 수 있다.

한편, 링크부(10)는, 일단에 슬라이딩돌기(19)가 형성된다. 이때, 슬라이딩돌기(19)는 그립퍼(21)의 슬라이딩홈(26)에 결합됨에 따라, 링크부(10)의 일단에 그립퍼(21)의 착탈이 가능하다.

또한, 링크부(10)는, 일단 양측면 중 어느 하나 이상의 측면에 회동가능한 레버가 구비된다.

즉, 그립퍼(21)가 슬라이딩돌기(19)와 결합되어 링크부(10)의 일단에 결합되면, 레버를 회전시켜 일부분이 그립퍼(21)의 측면에 위치한다. 이때, 그립퍼(21)는 레버에 의해 더이상 슬라이딩되지 않고 링크부(10)의 일단에 결합 유지된다.

반대로, 레버가 그립퍼(21)의 측면에서 벗어나도록 하면 그립퍼(21)가 링크부(10)의 일단에서 슬라이딩이 가능하여, 그립퍼(21)를 분리할 수 있다.

한편, 본 발명의 미세조작이 가능한 로봇팔은, 각도센서를 더 포함한다.

각도센서는 링크부(10)의 밴딩 각도를 감지한다. 이때, 각도센서는 링크부(10)의 일단에 구비될 수 있다.

그리고, 제어부(40)는, 각도센서로부터 감지되는 각도를 통해 링크부(10)를 제어하여 그립부(20)의 위치를 조절할 수 있다.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다. 더불어, 상술하는 과정에서 기술된 구성의 작동순서는 반드시 시계열적인 순서대로 수행될 필요는 없으며, 각 구성 및 단계의 수행 순서가 바뀌어도 본 발명의 요지를 충족한다면 이러한 과정은 본 발명의 권리범위에 속할 수 있음은 물론이다.

10 : 링크부 11 : 디스크부
12 : 디스크 13 : 볼록부
14 : 돌출부 15 : 링크와이어
16 : 제1 와이어 17 : 제2 와이어
18 : 링크구동부 19 : 슬라이딩돌기
20 : 그립부 21 : 그립퍼
22 : 개구부 23 : 내입홈
24 : 중공부 25 : 돌기
26 : 슬라이딩홈 27 : 관통공
28 : 슬릿홈 30 : 구동와이어
31 : 걸림턱 32 : 그립구동부
40 : 제어부 41 : 케이블
50 : 레바 60 : 관절부
61 : 링크 62 : 조인트

Claims

적어도 하나 이상의 디스크가 링크와이어로 연결된 링크부;
목표물을 핸들링하도록 상기 링크부의 일단에 구비된 그립부; 및
상기 링크와이어를 제어하여 상기 디스크를 회전시킴에 따라 링크부를 밴딩시키도록 상기 링크부를 제어하는 제어부를 포함하는,
미세조작이 가능한 로봇팔.
제1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 그립부를 장애물을 회피하여 상기 목표물에 위치시키도록 상기 링크부와 상기 그립부를 제어하는,
미세조작이 가능한 로봇팔.
제1항에 있어서,
상기 링크부는,
일측면과 타측면에 볼록부가 형성된 디스크를 적어도 하나 이상을 포함하는 디스크부와,
상기 디스크부에 연결된 링크와이어와,
상기 링크와이어를 회전시켜 상기 디스크부의 밴딩시키는 링크구동부를 포함하는,
미세조작이 가능한 로봇팔.
제1항에 있어서,
상기 링크부의 타단에 구비되되, 상기 링크부가 교체 가능하게 구비되는 관절부;를 더 포함하고,
상기 관절부는, 상기 링크부보다 더 넓은 범위의 이동이 가능하게 상기 제어부에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는,
미세조작이 가능한 로봇팔.
제3항에 있어서,
상기 디스크는, 일단과 타단에 각각 돌출부가 형성되고,
상기 링크와이어는, 일단의 돌출부를 관통하여 하나 이상의 디스크를 연결하는 제1 와이어와, 타단의 돌출부를 관통하여 하나 이상의 디스크를 연결하는 제2 와이어를 포함하고,
상기 링크구동부는, 상기 제1 와이어 또는 제2 와이어를 일 방향으로 회전시켜 상기 디스크부가 일방향으로 밴딩되도록 제어하는 것을 특징으로 하는,
미세조작이 가능한 로봇팔.
제5항에 있어서,
상기 링크구동부는,
상기 제1 와이어 및 제2 와이어가 일체로 이루어져 연결된 경우, 상기 제1 와이어 또는 제2 와이어를 일 방향으로 회전시키고,
상기 제1 와이어와 제2 와이어가 각각 구비되는 경우, 상기 제1 와이어와 제2 와이어를 각각 제어할 수 있도록 상기 제1 와이어와 제2 와이어에 각각 구비되는 것을 특징으로 하는,
미세조작이 가능한 로봇팔.
제1항에 있어서,
상기 그립부는,
일측이 개구된 개구부가 형성된 그립퍼와,
일단이 상기 그립퍼에 구비된 구동와이어 및
상기 구동와이어의 타단이 결합되어 상기 구동와이어를 제어하거 상기 개구부의 폭을 조절하는 그립구동부를 포함하는,
미세조작이 가능한 로봇팔.
제7항에 있어서,
상기 그립퍼는, 내부에 중공부가 형성되고,
상기 구동와이어는, 상기 그립퍼의 타측에서 중공부를 관통하여 그립퍼의 일측에 일단이 구비되고,
상기 개구부는, 상기 구동와이어가 그립구동부에 의해 당겨지면 상기 중공부로 이동되며 개구부를 당겨 개구부의 폭이 좁아지는 것을 특징으로 하는,
미세조작이 가능한 로봇팔.
제7항에 있어서,
상기 링크부는,
일단에 슬라이딩돌기가 형성되고,
상기 그립퍼는,
타측에 상기 슬라이딩돌기가 삽입되어 슬라이딩되는 슬라이딩홈이 형성되고, 또 다른 그립퍼로 교체가능한 것을 특징으로 하는,
미세조작이 가능한 로봇팔.
제1항에 있어서,
상기 링크부의 밴딩 각도를 감지하는 각도센서;를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 각도센서로부터 감지되는 각도를 통해 상기 링크부를 제어하여 상기 그립부의 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는,
미세조작이 가능한 로봇팔.