KR20220161443A - 로지스틱스 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 제1 하이베이 랙(2.1) 및 적어도 하나의 추가적인 하이베이 랙(2.2), 및 복수의 링크(3a) 및 이러한 링크들(3a)을 상호 자동으로 조절 가능하게 연결하는 조인트들(3b)을 구비하는 적어도 하나의 로봇 암(3)을 포함하는 로지스틱스 시스템(1)에 관한 것으로, 링크들(3a) 중에 하나의 링크는 저부를 형성하는 로봇 암(3)의 기본 링크(4)이고, 제1 하이베이 랙(2.1)은 제1 로봇 암 캐리어(5.1)을 포함하고, 제1 로봇 암 캐리어는 제1 결합 장치(6.1)를 포함하며, 제1 결합 장치는 로봇 암(3)이 제1 로봇 암캐리어(5.1)에 결합된 상태에서, 로지스틱스 시스템(1)의 제1 구성에서 로봇 암(3)의 기본 링크(4)가 제1 로봇 암 캐리어(5.1)와 자동으로 잠금 체결 및 자동으로 분리 가능하게 연결되는 방식으로 로봇 암(3)의 기본 링크(4)의 카운터 결합 장치(7)와 연동하고, 추가적 하이베이 랙(2.2)은 추가적 로봇 암 캐리어(5.2)를 포함하고, 추가적 로봇 암 캐리어는 추가적 결합 장치(6.2)를 포함하며, 추가적 결합 장치는 로봇 암(3)이 이러한 추가적 로봇 암 캐리어(5.2)에 결합된 상태에서, 제1 구성과 상이한 로지스틱스 시스템(1)의 제2 구성에서 로봇 암(3)의 기본 링크(4)가 추가적 로봇 암 캐리어(5.2)와 자동으로 잠금 체결 및 자동으로 분리 가능하게 연결되는 방식으로 로봇 암(3)의 기본 링크(4)의 카운터 결합 장치(7)와 연동한다.
Description
본 발명은 로지스틱스 시스템에 관한 것으로, 로지스틱스 시스템은 제1 하이베이 랙 및 적어도 하나의 추가적 하이베이 랙, 및 복수의 링크 및 이러한 링크들을 상호 자동 조절 가능하게 연결하는 조인트들을 구비한 적어도 하나의 로봇 암을 포함하고, 링크들 중 하나의 링크는 저부를 형성하는 로봇 암의 기본 링크이다. 본 발명에 따른 로지스틱스 시스템은 특히 온실의 자동화 운영을 위해 형성될 수 있다. 이와 같은 온실은 특히 소위 "수직 농업("vertical farming")"의 형태로 식품을 생산하기 위해 설비될 수 있다.
WO 2019/109006 A1은 여러 층으로 이루어진 건물에서 농식품을 생산하기 위한 시스템을 기술한다.
본 발명의 과제는 개개의 하이베이 랙 내에서 물품의 변위 및/또는 공급이 매우 경제적으로, 특히 낮은 인적 비용으로 높은 효율을 내며 수행될 수 있는 로지스틱스 시스템을 제공하는 것이다. 특히, 본 발명의 과제는 건물에서 특히 농식품을 생산하는 범위에서 식물의 변위 및/또는 공급이 매우 경제적으로, 특히 낮은 인적 비용으로 높은 효율을 내며 수행될 수 있는 로지스틱스 시스템을 제공하는 것이다.
이러한 과제는 본 발명에 따르면 제1 하이베이 랙 및 적어도 하나의 추가적인 하이베이 랙, 및 복수의 링크 및 이러한 링크들을 상호 자동 조절 가능하게 연결하는 조인트들을 구비하는 적어도 하나의 로봇 암을 포함하는 로지스틱스 시스템에 의하여 해결되는데, 링크들 중에 하나의 링크는 저부를 형성하는 로봇 암의 기본 링크이고, 제1 하이베이 랙은 제1 로봇 암 캐리어를 포함하고, 제1 로봇 암 캐리어는 제1 결합 장치를 포함하며, 제1 결합 장치는 로봇 암이 제1 로봇 암 캐리어에 결합된 상태에서, 로지스틱스 시스템의 제1 구성에서 로봇 암의 기본 링크가 제1 로봇 암 캐리어와 자동 잠금 체결 및 자동 분리 가능하게 연결되는 방식으로, 로봇 암의 기본 링크의 카운터 결합 장치와 연동하며, 추가적인 하이베이 랙은 추가적인 로봇 암 캐리어를 포함하고, 추가적 로봇 암 캐리어는 추가적인 결합 장치를 포함하며, 추가적 결합 장치는, 로봇 암이 추가적 로봇 암 캐리어에 결합된 상태에서, 제1 구성과 상이한 로지스틱스 시스템의 제2 구성에서, 로봇 암의 기본 링크가 추가적 로봇 암 캐리어와 자동 잠금 체결 및 자동 분리 가능하게 연결되는 방식으로 로봇 암의 기본 링크의 카운터 결합 장치와 연동한다.
본원의 로지스틱스 시스템은 특히 생산 로지스틱스 또는 유통 로지스틱스의 형태로 사용될 수 있다. 이러한 시스템은 물품 또는 재화를 소정의 특정 목적에 따라 처리하는 조직 시스템 내부에서 물품 또는 재화의 이동 또는 보관을 기획, 실행 및 제어하기 위한 부분이다. 이러한 처리는 조직 시스템 내에서 이미 물품 또는 재화의 단순한 수송 또는 단기적 또는 장기적인 보관일 수 있다. 특정 실시예의 범위에서 본원의 로지스틱스 시스템이 수직 농업의 로지스틱스 시스템으로 설명되어 있다고 하더라도, 본원의 로지스틱스 시스템은 예컨대 포장재 등의 커미셔닝(commissioning) 등과 같은 다른 목적을 위해 역할할 수도 있다.
하이베이 랙은 포개어 배치되는 복수의 보관 층위에서 물품 또는 재화를 보관하기 위한 것이다. 개개의 물품 또는 재화는 예컨대 용기 내에, 수납함("tray") 위에 또는 컨테이너의 형태로 집하되어 있을 수 있다. 하이베이 랙은 로지스틱스 시스템의 특정한 형성방식에 따라 일반적으로 선택적으로 고정식, 즉 위치 고정적이거나 이동식, 즉 위치 변경 가능하게, 특히 주행 가능하게 형성될 수 있다.
각각의 추가적 하이베이 랙도 동일한 방식으로 포개어 배치되는 복수의 보관 층위에서 물품 또는 재화를 보관하기 위한 것이다. 개개의 물품 또는 재화는 이 경우에도 예컨대 용기 내에, 수납함("tray") 위에 또는 컨테이너의 형태로 집하되어 있을 수 있다. 각각의 추가적 하이베이 랙은 로지스틱스 시스템의 특정한 형성방식에 따라 동일한 방식으로 선택적으로 고정식, 즉 위치 고정적이거나 이동식, 즉 위치 변경 가능하게, 특히 주행 가능하게 형성될 수 있다. "추가적 하이베이 랙"이란 개념은 특히, 로지스틱스 시스템 내에는 임의의 확정된 개수의 하이베이 랙이 복수로 제공될 수 있음을 의미한다. 따라서 로지스틱스 시스템은 예컨대 제1 하이베이 랙 외에 제2 하이베이 랙, 제3 하이베이 랙, 제4 하이베이 랙 등을 포함할 수 있다. 각각의 하이베이 랙은 로지스틱스 시스템 내부에서 별도의 랙 유닛을 형성할 수 있다. 로지스틱스 시스템은 개개의 건물 내부에서 구현되어 있을 수 있다. 그러나 로지스틱스 시스템은 2개 이상의 건물에 걸쳐 분산되어 연장될 수 있어서 다양한 하이베이 랙이 서로 상이한 건물들에 제공되어 있을 수 있다.
로지스틱스 시스템은 적어도 하나의 로봇 암을 포함한다. 한편, 로지스틱스 시스템은 2개 이상의 로봇 암을 포함할 수 있다. 각각의 로봇 암은 독립적인 로봇 유닛을 형성할 수 있다. 각각의 로봇 암은 복수의 링크 및 이러한 링크들을 상호 자동 조절 가능하게 연결하는 조인트들을 포함한다. 로봇 암의 각각의 조인트의 자동 이동을 위해 이러한 조인트에는 조인트 모터가 배정될 수 있고, 조인트 모터는 제어 장치에 의해 제어되어 조인트를 원하는 방식으로 자동으로 이동시키고, 이러한 조인트에 의해 각각 연결되는 로봇 암의 링크들은 상호 조절된다.
저부를 형성하는 각각의 로봇 암의 기본 링크는 기본 골조로도 지칭될 수 있다. 이러한 기본 링크는, 로봇 암의 기타 링크들 및 조인트들이 이로부터 시작되어 이동되게 하는 토대를 나타낸다. 로봇 암의 링크들 및 조인트들의 운동 연쇄에서 저부를 형성하는 기본 링크는 운동 연쇄의 근단부를 형성하고, 이러한 근단부에 대향하는 운동 연쇄의 원단부에는 통상적으로 로봇 암의 고정 플랜지가 제공되며, 고정 플랜지는 로봇 암에 의해 움직여질 엔드이펙터를 고정하기 위해 형성된다. 로봇 암은 일반적으로 임의의 운동학적 구성(configuration)으로 형성될 수 있다. 그러나, 로봇 암을 SCARA 로봇 암 또는 경량 구조 로봇 암의 방식으로 형성하는 것이 매우 적합할 수 있다. 경량 구조 로봇 암의 방식은 특히 7개의 자유도(조인트)를 갖는 직렬 버클링 암(buckling arm) 운동학을 나타낼 수 있다.
제1 로봇 암 캐리어는 각각 이러한 제1 로봇 암 캐리어에 배정된 제1 하이베이 랙의 일부이다. 제1 로봇 암 캐리어는 고정식일 수 있고, 즉 위치 고정적으로 제1 하이베이 랙의 구조 부품에 고정되어 있을 수 있거나 또는 제1 로봇 암 캐리어는 이동식일 수 있고, 즉 위치 변경 가능하게 또는 제1 하이베이 랙의 구조 부품과 관련하여 이동 가능하거나 조절 가능하게 제1 하이베이 랙의 구조부품들 중 하나의 구조부품에 지탱되어 있을 수 있다. 제1 하이베이 랙에는 단일의 제1 로봇 암 캐리어가 제공될 수 있거나 제1 하이베이 랙에 복수의 제1 로봇 암 캐리어가 제공될 수 있다. 제1 로봇 암 캐리어가 제1 하이베이 랙에 이동식으로 지탱되는 것은 이하에서 더 상세하게 설명된다.
제1 결합 장치는 로봇 암의 카운터 결합 장치와 형상 맞춤 방식으로 및/또는 힘에 의한 결합 방식으로 연동하기 위해 형성되며, 잠금 상태 또는 분리된 상태를 포함할 수 있는데, 잠금 상태에서 제1 결합 장치는 형상 맞춤 방식으로 및/또는 힘에 의한 결합 장식으로 카운터 결합 장치와 견고하게 연결되고 - 이는 필요 시 자동으로 분리될 수 있는 일시적인 견고한 연결을 의미함 - 분리된 상태에서는 제1 결합 장치와 카운터 결합 장치 사이에 형상 맞춤 방식 및/또는 힘에 의한 결합 방식의 연결이 중단되어, 제1 결합 장치 및 카운터 결합 장치가 자동으로 서로 분리되며 그 결과 로봇 암은 제1 하이베이 랙으로부터 분리될 수 있다. 바꾸어 말하자면, 자동 분리된 상태에서 로봇 암은 제1 하이베이 랙으로부터 탈착될 수 있다. 따라서 제1 하이베이 랙으로부터 로봇 암의 탈착 및/또는 제1 하이베이 랙에 로봇 암의 부착은 자동으로 수행될 수 있고, 예컨대 로봇 암과 상이한 별도의 조작기에 의해 또는 이하에 더 상세히 설명되는 결합 기계에 의해 수행될 수 있다. 결합 기계는 이를 위해 이동식 또는 고정식으로 형성될 수 있다.
제1 결합 장치는 단일의 로봇 암만을 결합시키기 위해 형성될 수 있다. 대안적으로 제1 결합 장치는 2개 이상의 로봇 암을 동일한 로봇 암 캐리어에 결합시키기 위해 형성될 수 있다. 즉, 동일한 시간에 단일 로봇 암 대신 2개 이상의 로봇 암이 제1 결합 장치를 이용하여 제1 하이베이 랙에 동시에 결합될 수 있다. 제1 결합 장치의 구체적 형성방식에 따라, 2개 이상의 결합된 로봇 암은 이러한 로봇 암들의 결합된 상태에서 상호 조절 가능하게 제1 하이베이 랙에 지탱될 수 있다. 예컨대 제1 결합 장치는 제1 하이베이 랙에 견고하게 고정된 치형 랙으로 형성될 수 있고, 이때 2개 이상의 로봇 암은 각각 하나의 구동 가능한 피니언을 포함할 수 있어서, 제1 하이베이 랙의 치형 랙에 이동 가능하게 지탱된 2개 이상의 로봇 암은 서로 무관하게 치형 랙을 따라 이동될 수 있는데, 2개 이상의 로봇 암의 피니언들이 각각 치형 랙 내에 맞물리기 때문이다. 따라서 이러한 형성방식에서 2개 이상의 로봇 암은 서로 상대적으로만 이동될 수 있는데, 이러한 로봇 암들이 동일한 치형랙 상에 "안착"하고 그 순서를 변경 또는 교환할 수 없기 때문이다. 그러나 2개 이상의 로봇 암은 서로 무관하게 제1 결합 장치로부터 분리되거나 제1 결합 장치에 부착될 수 있어서, 예컨대 제1 하이베이 랙에서 로봇 암의 개수가 변경되거나, 특히 감소하거나 증가하거나, 제1 결합 장치에서 서로 다른 로봇 암들의 순서가 교환될 수 있다. 치형 랙 및 피니언의 조합 대신 예컨대 스핀들 및 스핀들 너트의 조합도 제공될 수 있다. 따라서 피니언 또는 스핀들 너트는 각각의 로봇 암에 제공될 수 있다. 피니언 또는 스핀들 너트는 특히 구동되어 형성됨으로써, 피니언 또는 스핀들 너트의 구동에 따라 각각의 로봇 암이 치형 랙 또는 스핀들에서 따라 이동될 수 있다. 로봇 암의 일부인 피니언 또는 스핀들 너트를 위한 구동부는 예컨대 제1 하이베이 랙의 전류 레일을 통해 또는 로봇 암의 축전지에 의해 전기 에너지를 공급받을 수 있다.
카운터 결합 장치는 플러그/소켓 원리에 따라 제1 결합 장치에 대응하게 형성될 수 있다. 따라서 카운터 결합 장치 및 제1 결합 장치는 예컨대 폴, 래치, 잠금 후크 및/또는 바요넷 연결 수단과 같은 서로 맞물리는 형상맞춤 결합 요소들을 포함할 수 있다. 이에 상응하는 형상맞춤 결합 요소들은 카운터 결합 장치 및 제1 결합 장치의 자동 접합을 용이하게 하기 위해 서로 대응하는 경사부들 또는 원추면들을 포함할 수 있다. 동일한 방식으로, 추가적 결합 장치도 플러그/소켓 원리에 따라 카운터 결합 장치에 대응하게 형성될 수 있다. 따라서 카운터 결합 장치 및 추가적 결합 장치는 예컨대 폴, 래치, 잠금 후크 및/또는 바요넷 연결 수단과 같은 서로 맞물리는 형상맞춤 결합 요소들을 포함할 수 있다. 이에 상응하는 형상 맞춤 결합 요소들은 카운터 결합 장치 및 추가적 결합 장치의 자동 접합을 용이하게 하기 위해 서로 대응하는 경사부들 또는 원추면들을 포함할 수 있다.
결합된 상태에서 로봇 암의 카운터 결합 장치는 제1 결합 장치 또는 각각의 추가적 결합 장치와 일시적으로 견고하게 연결되어 있다. 이러한 견고한 연결은 필요 시 자동으로 분리될 수 있어서, 결합된 상태가 자동으로 해제된다. 카운터 결합 장치의 자동 분리된 상태에서 로봇 암은 각각의 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙으로부터 자동으로 제거될 수 있고 이후에 다른 하이베이 랙과 연결되어 이러한 다른 하이베이 랙과 자동으로 결합될 수 있다.
제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙에 로봇 암이 선택적으로 결합되거나 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙으로부터 로봇 암이 결합 해제됨으로써, 로지스틱스 시스템의 각각의 일시적인 구성이 변경될 수 있다. 이러한 변경은 특히 인적 수요 없이 자동으로 실시될 수 있고, 예컨대 별도의 조작기 또는 이후로 더 상세히 설명되는 결합 기계를 이용하여 실시될 수 있으며, 이러한 조작기 또는 결합 기계는 각각 자동으로 제어될 수 있다.
따라서 카운터 결합 장치와 제1 결합 장치 또는 각각의 추가적 결합 장치와의 연결은 자동 잠금 가능 및 자동 분리 가능하게 형성될 수 있다. 이와 같은 잠금 장치는 예컨대 전기적으로 제어될 수 있다.
추가적 로봇 암 캐리어는 각각 이러한 추가적 로봇 암 캐리어에 배정된 추가적 하이베이 랙의 일부이다. 추가적 로봇 암 캐리어는 고정식, 즉 위치 고정적으로 추가적 하이베이 랙의 구조 부품에 고정될 수 있거나, 추가적 로봇 암 캐리어는 이동식, 즉 위치 변경 가능하게 또는 추가적 하이베이 랙의 구조 부품들과 관련하여 이동 가능하거나 조절 가능하게 추가적 하이베이 랙의 구조 부품들 중 하나에서 지탱되어 있을 수 있다. 추가적 하이베이 랙에 단일의 추가적 로봇 암 캐리어가 제공될 수 있거나 추가적 하이베이 랙에 복수의 추가적인 로봇 암 캐리어가 제공될 수 있다. 추가적 하이베이 랙에 추가적 로봇 암 캐리어가 이동식으로 지탱되는 것은 이하에 더 상세하게 설명된다.
추가적 결합 장치는 로봇 암의 카운터 결합 장치와 형상 맞춤 방식으로 및/또는 힘에 의한 결합 방식으로 연동하기 위해 형성되며, 잠금 상태 또는 분리된 상태를 포함할 수 있고, 잠금 상태에서 추가적 결합 장치는 형상 맞춤 방식으로 및/또는 힘에 의한 결합 장식으로 카운터 결합 장치와 견고하게 연결되고 - 이는 필요 시 자동으로 분리될 수 있는 일시적인 견고한 연결을 의미함 - 분리된 상태에서는 추가적 결합 장치와 카운터 결합 장치 사이에 형상 맞춤 방식 및/또는 힘에 의한 결합 방식의 연결이 중단되어, 추가적 결합 장치 및 카운터 결합 장치가 자동으로 서로 분리되며 그 결과 로봇 암은 추가적 하이베이 랙으로부터 분리될 수 있다. 바꾸어 말하자면, 자동 분리된 상태에서 로봇 암은 추가적 하이베이 랙으로부터 탈착될 수 있다. 따라서 추가적 하이베이 랙으로부터 로봇 암의 탈착 및/또는 추가적 하이베이 랙에 로봇 암의 부착은 자동으로 수행될 수 있고, 예컨대 로봇 암과 상이한 별도의 조작기에 의해 또는 이하에 더 상세히 설명되는 결합 기계에 의해 수행될 수 있다. 결합 기계는 이를 위해 이동식 또는 고정식으로 형성될 수 있다.
추가적 결합 장치는 단일의 로봇 암만을 결합시키기 위해 형성될 수 있다. 대안적으로 추가적 결합 장치는 2개 이상의 로봇 암을 동일한 로봇 암 캐리어에 결합시키기 위해 형성될 수 있다. 즉, 동일한 시간에 단일 로봇 암 대신 2개 이상의 로봇 암이 추가적 결합 장치를 이용하여 추가적 하이베이 랙에 동시에 결합될 수 있다. 추가적 결합 장치의 구체적 형성방식에 따라, 2개 이상의 결합된 로봇 암은 이들의 결합된 상태에서 상호 조절 가능하게 추가적 하이베이 랙에서 지탱될 수 있다. 예컨대 추가적 결합 장치는 추가적 하이베이 랙에 견고하게 고정된 치형 랙으로 형성될 수 있고, 2개 이상의 로봇 암은 각각 구동 가능한 피니언을 포함할 수 있어서, 추가적 하이베이 랙의 치형 랙에 이동 가능하게 지탱된 2개 이상의 로봇 암은 서로 무관하게 치형 랙을 따라 이동될 수 있는데, 2개 이상의 로봇 암의 피니언들이 각각 치형 랙 내에 맞물리기 때문이다. 따라서 이러한 형성방식에서 2개 이상의 로봇 암은 서로 상대적으로만 이동될 수 있는데, 이러한 로봇 암들이 동일한 치형랙 상에 "안착"하고 그 순서를 변경 또는 교환할 수 없기 때문이다. 그러나 2개 이상의 로봇 암은 서로 무관하게 추가적 결합 장치로부터 분리되거나 추가적 결합 장치에 부착될 수 있어서, 예컨대 추가적 하이베이 랙에서 로봇 암들의 개수가 변경되거나, 특히 감소하거나 증가하거나, 추가적 결합 장치에서 서로 다른 로봇 암들의 순서가 교환될 수 있다. 치형 랙 및 피니언의 조합 대신 예컨대 스핀들 및 스핀들 너트의 조합도 고려될 수 있다. 따라서 피니언 또는 스핀들 너트는 각각의 로봇 암에 제공될 수 있다. 피니언 또는 스핀들 너트는 특히 구동되어 형성됨으로써, 이러한 피니언 또는 스핀들 너트가 구동됨에 따라 각각의 로봇 암이 치형 랙 또는 스핀들에서 따라 이동될 수 있다. 로봇 암의 일부인 피니언 또는 스핀들 너트를 위한 구동부는 예컨대 추가적 하이베이 랙의 전류 레일을 통해 또는 로봇 암의 축전지에 의해 전기 에너지를 공급받을 수 있다.
본 발명의 범위에서 로봇 암, 즉 단일의 로봇 암과 관련하여 기술적인 부분 해결 방안 또는 기술적인 연관성이 설명되었으나, 그럼에도 불구하고 본 발명의 개시 범위에서는, 제2, 제3 또는 추가적 로봇 암이 이러한 기술적 부분 해결 방안 또는 이러한 기술적 연관성에 따라 형성될 수 있다.
발전된 실시 형태에서 로지스틱스 시스템은 자동 조절 장치를 포함할 수 있고, 자동 조절 장치는 로지스틱스 시스템의 제1 구성에서 로봇 암의 기본 링크를 제1 하이베이 랙에 대해 상대적으로 자동 구동되어 조절 가능하게 지탱하고, 로지스틱스 시스템의 제2 구성에서 로봇 암의 기본 링크를 추가적 하이베이 랙에 대해 상대적으로 자동 구동되어 조절 가능하게 지탱하도록 형성되는데, 제1 구성에서 로봇 암의 기본 링크는 제1 하이베이 랙의 제1 로봇 암 캐리어와 결합되고, 제2 구성에서 로봇 암의 기본 링크는 추가적 하이베이 랙의 추가적 로봇 암 캐리어와 결합되어 있다.
자동 조절 장치의 제1 실시 변형예에서, 자동 조절 장치는 완전하게 각각의 하이베이 랙 내에, 즉, 제1 하이베이 랙 또는 각각의 추가적 하이베이 랙 내에 통합되어 있을 수 있다. 이는, 예컨대 제1 결합 장치 또는 각각의 추가적 결합 장치가 자동 조절 장치를 이용하여 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙의 구조 부품들에 대해 상대적으로 자동 조절 장치에 의해 조절 가능하게 지탱되어 있음을 의미한다. 로봇 암이 이러한 로봇 암의 카운터 결합 장치를 이용하여 이에 상응하는 결합 장치에 결합되면, 로봇 암은 자동 조절 장치를 이용하여 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙의 구조 부품들에 대해 상대적으로 자동 조절될 수 있다.
자동 조절 장치의 제2 실시 변형예에서, 이러한 자동 조절 장치는 완전하게 로봇 암 내에 통합되어 있을 수 있다. 이는, 예컨대 로봇 암의 저부를 형성하는 기본 링크가 자동 조절 장치를 이용하여 카운터 결합 장치에 대해 상대적으로 자동 조절 장치에 의해 조절 가능하게 지탱되어 있음을 의미한다. 로봇 암이 로봇 암의 카운터 결합 장치를 이용하여 각각의 하이베이 랙의 상응하는 결합 장치에 결합되면, 로봇 암은 자동 조절 장치를 이용하여 카운터 결합 장치에 대해 상대적으로 그리고 이로 인하여 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙의 구조 부품들에 대해 상대적으로 자동 조절될 수 있다.
자동 조절 장치의 제3 실시 변형예에서, 자동 조절 장치는 로봇 암의 카운터 결합 장치와 각각의 하이베이 랙의 상응하는 결합 장치 사이에서 연결 조인트에 의해 형성될 수 있다. 따라서 예컨대 로봇 암에는 구동된 피니언이 지탱될 수 있고, 이러한 피니언은 로봇 암이 각각의 하이베이 랙에 결합된 상태에서 각각의 하이베이 랙의 치형 랙 내에 맞물린다. 치형 랙은 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙의 구조 부품들 중 하나와 견고하게 연결될 수 있다. 로봇 암이 하이베이 랙에 결합되어 있을 시, 로봇 암의 피니언의 구동된 회전 운동에 의해, 피니언이 하이베이 랙의 치형 랙 내에 맞물림에 따라, 로봇 암은 이러한 하이베이 랙에 대해 상대적으로 조절된다. 즉, 로봇 암이 각각의 하이베이 랙에 결합된 상태에서, 로봇 암의 피니언은 하이베이 랙의 치형 랙과 맞물린다. 로봇 암이 다른 하이베이 랙에 결합되면, 로봇 암의 피니언은 다른 하이베이 랙의 다른 치형 랙에 맞물린다. 즉, 자동 조절 장치는 이러한 제3 실시 변형예에서 항상 로봇 암과 각각 결합된 하이베이 랙의 연결에 의해 형성된다.
모든 실시 변형예에서, 자동 조절 장치는 선형 구동부로 형성될 수 있다. 선형 구동부의 경우 자동 조절 장치는 직선 운동을 수행한다.
자동 조절 장치의 직선 운동은 특히 수직 방향으로 수행될 수 있다. 즉, 이러한 실시 방식에서 자동 조절 장치는 리프팅 장치를 형성한다.
대안적으로, 자동 조절 장치의 직선 운동은 예컨대 수평 또는 대각선으로 수행될 수 있거나 다른 방향으로 수행될 수 있다. 운동은 반드시 직선 운동일 필요는 없으며, 오히려 특정한 실시 변형예에서 자동 조절 장치는 직선 경로와 상이한 다른 경로를 지정할 수 있다.
자동 조절 장치를 이용하여 로봇 암은 각각의 하이베이 랙에 결합된 상태에서 가변적으로 선택적으로 하이베이 랙의 제1 랙 층위의 근방으로 이동될 수 있거나 하이베이 랙의 다른 추가적인 랙 층위의 근방으로 이동될 수 있다. 경우에 따라서 자동 조절 장치는 로봇 암을 각각의 하이베이 랙의 횡측으로부터 각각의 하이베이 랙의 다른 횡측으로 이동시키기 위해 형성될 수 있다. 따라서 로봇 암은 선택적으로 서로 다른 측면으로부터 시작하여 각각의 랙 층위내에 맞물릴 수 있다.
자동 조절 장치는, 로지스틱스 시스템의 제1 구성에서 로봇 암의 기본 링크를 제1 하이베이 랙에서 선형으로 높이 조절 가능하도록 자동 구동되어 조절 가능하게 지탱하고 로지스틱스 시스템의 제2 구성에서 추가적 하이베이 랙에서 선형으로 높이 조절 가능하도록 자동 구동되어 조절 가능하게 지탱하도록 형성될 수 있다.
선형으로 높이 조절 가능한 조절 장치를 이용하여, 로봇 암은 각각의 하이베이 랙에 결합된 상태에서 가변적으로 선택적으로 하이베이 랙의 제1 랙 층위의 근방으로 이동되거나, 다른 높이 상태로 하이베이 랙에 배치된 다른 추가적 랙 층위의 근방으로 이동될 수 있다. 이에 관하여, 선형으로 높이 조절 가능한 조절 장치는 리프팅 장치를 형성할 수 있다.
선형으로 높이 조절 가능한 조절 장치는 예컨대 구동된 피니언을 포함할 수 있고, 피니언은 치형 랙 내에 맞물린다. 치형 랙은 예컨대 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙의 구조 부품들 중 하나와 견고하게 연결될 수 있다. 구동된 피니언은 예컨대 결합 장치에서 지탱되어 있을 수 있거나 직접적으로 로봇 암 내에 지탱되어 있을 수 있다.
피니언의 구동된 회전 운동에 의해, 각각의 하이베이 랙 또는 하이베이 랙의 각각의 결합 장치에 결합된 로봇 암은 이러한 하이베이 랙에 대해 상대적으로 조절된다.
치형 랙 및 피니언의 형태를 갖는 조절 장치 대신, 조절 장치는 예컨대 잭스크류로 형성될 수 있고, 잭 스크류 상에서 스핀들 너트가 높이 조절 가능하게 활주한다. 잭스크류는 예컨대 회전 가능하게 구동되어 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙의 구조 부품들 중 하나에서 지탱될 수 있다. 잭스크류에 의해 높이 조절 가능한 스핀들 너트는 예컨대 결합 장치와 연결될 수 있거나 직접적으로 로봇 암과 연결될 수 있다. 잭스크류의 구동된 회전 운동에 의해, 각각의 하이베이 랙 또는 하이베이 랙의 각각의 결합 장치에 결합된 로봇 암은 이러한 하이베이 랙에 대해 상대적으로 조절된다. 수정예에서 잭스크류는 견고하게 고정될 수 있고 스핀들 너트가 회전 가능하게 구동되어 지탱될 수 있다.
스핀들 추진부 또는 치형 랙 추진부에 대해 대안적으로, 조절 장치는 유압 실린더 또는 공압 실린더를 이용하여 구동되어 조절 가능하게 지탱될 수 있다.
자동 조절 장치는 구동부를 포함할 수 있고, 구동부는 활성화 시 로봇 암의 기본 링크가 제1 구성에서 제1 하이베이 랙에 대해 상대적으로 자동으로 구동되어 이동하고 제2 구성에서 추가적 하이베이 랙에 대해 상대적으로 자동으로 구동되어 이동하도록 형성되는데, 이러한 구동부는 제1 하이베이 랙 및/또는 추가적 하이베이 랙으로부터 결합 해제된 상태에서 로봇 암과 함께 제1 하이베이 랙 및/또는 추가적 하이베이 랙으로부터 결합 해제되는 로봇 암의 부분으로 형성된다.
전술한 바와 같이, 구동부는 스핀들 추진부, 치형 랙 추진부, 유압 설비 및/또는 공압 설비로 형성된 조절 장치를 구동시키기 위해 형성될 수 있다.
구동부는 특히 전기 모터 구동부일 수 있다. 따라서 구동부는 전기 모터를 포함할 수 있다.
모터, 특히 전기 모터에 기어가 배정될 수 있다. 모터, 특히 전기 모터는 구동 제어부, 특히 전기적 또는 전자적인 구동 제어부에 의해 자동으로 제어될 수 있다.
구동부는 특히 로봇 암의 일부로 형성될 수 있다. 대안적으로, 각 실시 형태에 따라, 구동부는 각각의 하이베이 랙의 일부로 형성될 수 있다.
로봇 암은 에너지 저장부를 포함할 수 있고, 에너지 저장부는 구동부 및/또는 로봇 암의 각각 하나의 조인트에 배정되는 로봇 암의 적어도 하나의 조인트 모터에 로지스틱스의 각각의 구성과 무관하게 구동 에너지를 공급하기 위해 형성된다.
로봇 암이 에너지 저장부를 포함하면, 로봇 암은 외부 에너지 공급, 특히 하이베이 랙을 통한 에너지 공급과 무관하게 이동, 즉 구동될 수 있다.
에너지 저장부는 특히 전기 에너지 저장부, 유압 에너지 저장부 또는 공압 에너지 저장부일 수 있다.
전기 에너지 저장부의 경우, 이러한 에너지 저장부는 예컨대 전기 축전기일 수 있다. 전기 축전기는 특히 재충전 가능하게 형성될 수 있다.
에너지 저장부는 한편으로, 조절 장치의 전술한 구동부에 에너지, 특히 전기 에너지를 공급하기 위해 역할할 수 있어서, 전체 로봇 암이 이러한 로봇 암이 결합된 하이베이 랙에 대해 상대적으로, 이러한 에너지 저장부로부터의 공급을 이용하여 조절될 수 있다.
다른 한편으로, 에너지 저장부는 로봇 암의 조인트 모터들에 에너지, 특히 전기 에너지를 공급하기 위해 역할할 수 있어서, 로봇 암은 이러한 에너지 저장부로부터의 공급을 이용하여 각각의 포즈에서 조절될 수 있고, 즉 로봇 암의 링크들의 상대적 위치가 상호 조절될 수 있고 더욱이 로봇 암의 조인트들의 구동된 운동에 의해 상호 조절될 수 있다.
로봇 암이 에너지 저장부를 포함하면, 로지스틱스 시스템의 각각의 구성과 무관하게 로봇 암은 재위치결정되고 및/또는 그 포즈가 자동으로 변경될 수 있거나 로봇 암이 이동될 수 있다.
에너지 저장부는 예컨대 로봇 암의 회생 제동과 같은 회생 시스템과 연결될 수 있어서, 예컨대 이동된 로봇 암의 지연 및/또는 멈춤을 위한 제동 에너지는 에너지 저장부의 충전을 위해 사용될 수 있다. 에너지의 이러한 재회수는, 관련된 로봇 암이 각각의 하이베이 랙에서 높이 조절가능하게 지탱되어, 보다 높은 위치로부터 낮은 위치로 하강할 시 로봇 암이 방출하는 위치 에너지가 바람직하게는 전기 에너지의 형태로 저장될 수 있을 때 매우 적합하다.
로지스틱스 시스템의 구성은 매우 일반적으로 특히 로봇 암 또는 복수의 로봇 암이 하이베이 랙 또는 복수의 하이베이 랙에 일시적으로 각각 배정되는 것으로 특징지어진다. 따라서 예컨대 개별 로봇 암은 복수의 다양한 하이베이 랙에 배정될 수 있고, 이때 로봇 암은 한 시점에 선택적으로 복수의 하이베이 랙 중에 단일의 하이베이 랙에 결합된다. 대안적으로 복수의 로봇 암이 단일의 하이베이 랙에 배정될 수 있어서, 이러한 하이베이 랙은 특정한 시점에 선택적으로 1개의 로봇 암, 2개의 로봇 암 또는 복수의 로봇 암을 구비할 수 있다. 즉, 선택적으로, 단일의 로봇 암 또는 2개 이상의 로봇 암이 동시에 하이베이 랙들 중에 하나의 하이베이 랙, 특히 공통적 로봇 암 캐리어, 공통적 치형 랙, 공통적 스핀들 또는 전류 레일과 같은 공통적 레일에 결합될 수 있다.
제1 하이베이 랙은 적어도 하나의 제1 전류 레일을 포함할 수 있고, 제1 전류 레일은 제1 구성에서 로봇 암이 제1 결합 장치를 이용하여 제1 하이베이 랙에 결합될 때 전기 에너지를 제1 하이베이 랙을 통해 로봇 암에 전달하기 위해 형성되고, 추가적 하이베이 랙은 적어도 하나의 추가적 전류 레일을 포함할 수 있고, 추가적 전류 레일은 제2 구성에서 로봇 암이 추가적 결합 장치를 이용하여 추가적 하이베이 랙에 결합될 때 전기 에너지를 이러한 추가적 하이베이 랙을 토하여 로봇 암에 전달하기 위해 형성된다.
로봇 암이 하이베이 랙에 결합되어 있을 시, 적어도 하나의 제1 전류 레일을 이용하여 및/또는 적어도 하나의 추가적 전류 레일을 이용하여, 전기 에너지는 각각의 하이베이 랙을 통해 로봇 암에 전달될 수 있다. 이러한 실시 형태에서 로봇 암에서의 고유의 에너지 저장부는 경우에 따라서 생략될 수 있다.
로지스틱스 시스템은 특정한 실시 형태에서 적어도 하나의 차량, 특히 무인 및/또는 자율 차량을 포함할 수 있고, 이러한 차량은 자동 결합 기계를 포함하며, 자동 결합 기계는, 로지스틱스 시스템이 제1 구성에 도달해야 할 시, 적어도 하나의 차량에 의해 제1 하이베이 랙의 공간적 근방으로 접근 이송된 로봇 암을 자동으로 제1 하이베이 랙의 제1 결합 장치에 결합시키도록 형성되고, 자동 결합 기계는, 로지스틱스 시스템이 제2 구성에 도달해야 할 시, 적어도 하나의 차량에 의해 추가적 하이베이 랙의 공간적 근방으로 접근 이송된 로봇 암을 자동으로 추가적 하이베이 랙의 추가적 결합 장치에 결합시키도록 형성된다.
차량은 기초적 실시 방식으로 임의적으로 형성될 수 있다. 따라서 차량은 사람에 의해 운행될 수 있다. 대안적으로 차량은 무인 또는 자율 차량일 수 있다.
차량이 사람에 의해 운행되도록 형성되면, 예컨대, 사람, 즉 운전자가 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙에 각각 결합될 로봇 암을 수동으로 결합시키는 것이 제공될 수 있다. 대안적으로, 기계적 또는 부분 자동화된 결합 기계가 제공될 수 있고, 이러한 기계는 사람, 즉 운전자에 의해 수동으로 작동되거나 수동으로 제어되도록 형성된다. 그러나 운전자로서 사람이 탑승한 차량의 경우에도 전자동 결합 기계가 제공될 수 있다. 차량이 사람, 즉 운전자에 의해 제어되면, 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙과 관련하여 차량의 정밀 위치결정은 사람, 즉 운전자에 의해 수행될 수 있어서, 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙과 관련하여 각각 결합될 로봇 암은 정확하게 위치결정되고, 이로써 로봇 암은 안전하게 결합될 수 있다. 이러한 형성방식에서 예컨대 차량의 정밀 위치결정을 위한 특정한 센서는 경우에 따라서 생략될 수 있다.
무인 차량은 반드시 자율적으로 운행되지 않아도 되며, 예컨대 고정적으로 규정되거나 사전에 정해진 경로에서 자동으로 제어되며 운행될 수 있다. 따라서 무인 차량은 예컨대 무인 수송 시스템(FTS)일 수 있다.
무인 수송 시스템(FTS)은 인적 수송보다 자재 수송이 1차 목적인 자동 제어된 차량을 포함하는 바닥과 결속된 내부의 이송 시스템이다. 이러한 시스템은 건물의 내, 외부에 사용된다.
차량은 일반적으로 차량 본체를 포함할 수 있고, 차량 본체에 배치된 휠들 중 적어도 하나의 휠에는 주행 구동부가 배정되고, 적어도 하나의 주행 구동부에 제어 장치가 배정되며, 제어 장치는 차량을 로지스틱스 시스템의 내부에서 이동시키도록 설비된다. 주행 구동부는 바람직하게는 전기 주행 구동부일 수 있고 특히 제어된 전기 주행 구동부일 수 있다. 무인 수송 차량은 예컨대 홀로노믹 또는 전방향성 무인 수송 차량으로 형성될 수 있다. 이러한 경우 무인 수송 차량은 전방향성 휠들, 바람직하게는 소위 메카넘 휠들을 포함하고, 이러한 휠들의 주행 구동부는 제어 장치에 의해 제어된다.
이러한 전방향휠-차량은 무인 주행을 위해 형성될 수 있다. 이를 위해 전방향휠-차량은 제어 장치를 포함하고, 제어 장치는 주행 제어 장치로 지칭될 수 있다. 제어 장치는 전방향휠 차량의 구동된 휠들의 회전 방향 및 회전 속도 또는 경우에 따라서 회전 가속도를 제어 및/또는 조정한다. 전방향휠-차량은 구동된 휠들 외에 구동되지 않은 휠들을 포함할 수 있고, 이러한 휠들은 제어 장치에 의해 제어되지 않고, 구동 장치와의 결합 없이, 오로지 전방향휠 차량의 차량 몸체에 회전 가능하게만 지탱되어 있다. 전방향휠 차량은 예컨대 무인 수송 시스팀(FTS)일 수 있다.
전술한 실시 방식에 따라 형성될 수 있는 자율 차량의 경우, 차량은 내비게이션 시스템, 로컬라이제이션 시스템 및 넓은 의미에서 경로 계획 시스템을 포함할 수 있다. 이러한 형성방식에서 차량은 특정한 범위 내에서 주행, 특히 경로, 속도 및 가속을 스스로 결정할 수 있다. 자율 차량은 바람직하게는 무인으로 형성된다.
자동 결합 기계는 로봇 암을 이제까지 결합되어 있던 하이베이 랙으로부터 분리하고 로봇 암을 이후에 다른 하이베이 랙에 결합시킨다. 자동 결합 기계는 자동으로 로봇 암의 결합 및 결합 해제를 수행하는 단순한 장치로 형성될 수 있다. 이에 관하여, 결합 기계는 오로지 단일 자유도를 가지는 것으로도 충분할 수 있다. 대안적으로 자동 결합 기계는 복수의 자유도를 갖는 별도의 로봇으로 형성될 수 있다. 로봇은 이를 위해 - 예컨대 특정하게 이를 위해 맞춰진 엔드이펙터에 의해 - 로봇 암을 하이베이 랙으로부터 결합 해제하여 다른 하이베이 랙에 결합시키도록 설비될 수 있다. 제1 변형예에서 자동 결합 기계, 특히 로봇은 전술한 무인 및/또는 자율 차량 상에 부착될 수 있고 차량의 운행에 의해 자동 결합 기계, 특히 로봇은 하나의 하이베이 랙으로부터 그 다음의 하이베이 랙으로 수송됨으로써, 이 위치에서 로봇 암을 결합 또는 결합 해제한다.
공간적 근방이란, 차량이 적어도 해당 하이베이 랙에 가까이 접근하여, 자동 결합 기계가 이러한 결합된 로봇 암을 하이베이 랙으로부터 결합 해제할 수 있는 경우에 얻어진다. 자동 결합 기계는 로봇 암을 수용하고 차량 위에서 임시 보관할 수 있다. 차량을 이용하여 로봇 암은 이후에 다른 하이베이 랙으로 주행, 즉 수송되고 이 위치에서 자동 결합 기계를 이용하여 다시 다른 하이베이 랙에 결합될 수 있다.
로지스틱스 시스템은 보완적 또는 대안적으로 고정식 전환 스테이션을 포함할 수 있고 적어도 하나의 차량, 특히 무인 및/도는 자율 차량을 포함할 수 있으며, 이러한 차량은 선택적으로 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙을 적어도 하나의 차량의 주행에 의해 이송 가능하게 수용하기 위해 형성되고, 고정식 전환 스테이션은 자동 결합 기계를 포함하며, 자동 결합 기계는, 로지스틱스 시스템이 제1 구성과 제2 구성 사이에서 전환되어야 할 시, 로봇 암을 적어도 하나의 차량에 의해 고정식 전환 스테이션의 공간적 근방으로 접근 이송된 제1 하이베이 랙에 자동으로 결합시키거나 이러한 제1 하이베이 랙으로부터 결합 해제하고, 로지스틱스 시스템이 제1 구성과 제2 구성 사이에서 전환되어야 할 시, 로봇 암을 적어도 하나의 차량에 의해 고정식 전환 스테이션의 공간적 근방으로 접근 이송된 추가적 하이베이 랙에 자동으로 결합시키거나 이러한 추가적 하이베이 랙으로부터 결합 해제하기 위해 형성된다.
자동 결합 기계는 이러한 변형예에서 고정식 전환 스테이션에서 형성되고 차량에 형성되지 않는다. 차량은 다시 수용 설비들을 포함하고, 수용 설비들은 각각의 하이베이 랙을 수용 및 수송하기 위해 형성된다. 즉, 이를 통해 자동 결합 기계가 하이베이 랙에 접근하는 것이 아니라, 하이베이 랙이 고정식 결합 기계에 접근하는 것이다.
제1 하이베이 랙, 각각의 추가적 하이베이 랙, 적어도 하나의 차량, 특히 무인 및/또는 자율 차량, 로봇 암 및/또는 고정식 전환 스테이션은 각각 적어도 하나의 센서 설비를 포함할 수 있고, 센서 설비는 제1 하이베이 랙, 각각의 추가적 하이베이 랙, 적어도 하나의 차량, 특히 무인 및/또는 자율 차량 및/또는 고정식 전환 스테이션과 관련하여 로봇 암의 일시적인 상대적 위치 및/또는 상대적 상태를 자동으로 결정하기 위해 형성된다.
센서 설비는 예컨대 카메라, 레이저 스캐너 등과 같은 광학 센서를 포함할 수 있고, 용량 센서 또는 자기 센서를 포함할 수도 있다. 센서 설비는 예컨대 바코드 또는 QR 코드와 같은 광학 마커를 포함할 수 있다. 센서 설비는 적용예에 따라 RFID 태그를 포함할 수 있다.
로지스틱스 시스템의 특정한 실시 형태에서 로지스틱스 시스템은 생산 로지스틱스 시스템일 수 있고 식품을, 특히 소위 "수직 농업("vertical farming")"의 형태로 생산하기 위해 설비될 수 있다.
따라서 제1 하이베이 랙 및 각각의 추가적 하이베이 랙은 식물을 위한 복수의 수용부 층위를 각각 포함할 수 있고, 각각의 복수의 수용부 층위는 식물을 위한 조명 설비를 포함하는 제1 수용부 층위, 식물을 위한 물 공급 설비 또는 영양액 공급 설비를 포함하는 제2 수용부 층위 및/또는 식물 캐리어를 위한 임시 보관 장소를 포함하는 제3 수용부 층위로 이루어진 그룹을 형성하고, 로봇 암은, 로봇 암이 각각의 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙에 자동으로 결합될 시, 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙의 내부에서 제1 수용부 층위, 제2 수용부 층위 및 제3 수용부 층위 사이에서 식물 또는 식물 캐리어를 변위하기 위해 형성 및 설비된다.
식물을 위한 복수의 수용부 층위는 예컨대 선반들로 형성될 수 있다. 이러한 선반들 위에서 개개의 식물들은 예컨대 생장 포트 또는 컵에 배치되어 직접적으로 적재될 수 있다. 대안적으로 복수의 식물은 예컨대 수납함, 팔레트 또는 식물 트레이 상에서 그룹을 지어 집하된 상태로, 선반들 위에 적재될 수 있다. 다른 실시 형태에서 복수의 수용부 층위는 하이베이 랙의 측면 수용부 레일에 의해 형성될 수 있는데, 이러한 측면 수용부 레일 안으로 예컨대 쟁반 또는 팔레트가 밀려 들어오거나 씌워질 수 있고, 그 위에 식물 또는 식물 트레이가 적재되어 있다.
각각의 수용부 층위에는 특정한 기능이 배정될 수 있다. 따라서 하나의 하이베이 랙 내부에서 또는 2개의 서로 다른 하이베이 랙 사이에서 상이한 목적을 위한 다양한 수용부 층위들이 장착될 수 있다.
제1 수용부 층위에는 예컨대 식물을 위한 조명 설비가 배정될 수 있다. 조명 설비는 각각의 제1 수용부 층위의 적재면 상부에서 간격을 두어 배치될 수 있다. 따라서 조명 설비는 바로 위에 위치한 수용부 층위의 예컨대 아래쪽을 가리키는 하측에 배치될 수 있다. 조명 설비는 예컨대 LED 발광 수단으로 형성될 수 있다.
제2 수용부 층위에는 예컨대 식물을 위한 물 공급 설비 또는 영양액 공급 설비가 배정될 수 있다. 물 공급 설비 또는 영양액 공급 설비는 적절한 배출 개구부 또는 배출 노즐을 포함할 수 있고, 이러한 배출 개구부를 통하여 물 또는 영양액이 배출되고 이러한 제2 수용부 층위에 적재된 각각의 식물 또는 이러한 식물의 분형근에 도달할 수 있다.
제3 수용부 층위는 예컨대 식물 캐리어를 위한 임시 보관 장소로 형성될 수 있다. 임시 보관 장소는 예컨대 입사광에 대해 차광될 수 있거나 예컨대 공기 습도 및/또는 온도와 같은 상이한 공조로 컨디셔닝될 수 있다.
각각의 로봇 암은 이러한 로봇 암이 특정한 하이베이 랙에 결합되는 구성에서, 식물, 화분 및/또는 식물 캐리어를 하이베이 랙의 하나의 수용부 층위로부터 하이베이 랙의 다른 수용부 층위로 자동 변위시키기 위해 형성 및 설비될 수 있다. 또한, 로봇 암은 식물, 화분 및/또는 식물 캐리어를 특정한 하이베이 랙으로부터 자동으로 완전히 제거하거나 새로 부가할 식물, 화분 및/또는 식물 캐리어를 하이베이 랙 내에 자동으로 설치하기 위해 형성 및 설비될 수 있다.
소위 "수직 농업"의 특정한 실시 형태에서 이와 같은 로지스틱스 시스템은 "수직 농업"의 범위에서 식물의 재배, 관리 및 수확을 위해 사용되는 특수화된 로봇 암 또는 조작기를 자동으로 그리고 특히 이동식으로 복수의, 특히 위치 고정적인 랙에 장착시킬 수 있다. 이는, 비용 집약적인 자동화 설비가 수배로 구비될 필요가 없거나 오로지 대략적으로 설비내에서 필요한 만큼만 구비되어야 하므로 비용 절감이 확실하다. 예기치 못한 시장 개발에 대한 계측 및 대응도 간소화된다.
이를 위해, 하나 이상의 조작기, 즉, 특히 SCARA 암과 같이 특수화된 엔드이펙터를 포함하는 로봇 암을 생산 시설 내부에서 사용할 수 있는 이동식 차량이 투입될 수 있다. 이동식 차량은 기구, 즉 자동 결합 기계를 구비할 수 있고, 이러한 기계는 운반하는 로봇 암을 예컨대 선형 가이드의 가이드 캐리지 및 위치 고정적 선형 레일을 이용하여 하이베이 랙과 연결할 수 있다. 이러한 기구는 예컨대 활성화된 다축 기구일 수 있고, 경우에 따라서 기계적 굽힘성을 갖는 리프팅 기구로 충분할 수 있다. 이동식 차량은 예컨대 센서계를 구비할 수 있고, 센서계는 주변에 대해 장소를 특정하고 이동식 로봇에 대한 제 위치에서 도킹을 위한 선형 레일을 정확하고 충분하게 인식하고, 가령 카메라, 레이저 스캐너 등에 의해 인식한다.
이미 설명한 바와 같이, 랙은 물 및/또는 영양제를 공급하기 위한 장치 및 식물을 위한 조명 및/또는 유지 시스템을 포함할 수 있고, 이는 기판을 포함하거나 포함하지 않고 구비될 수 있다. 부가적으로, 수직 경로를 따라 선형 레일이 하이베이 랙들에 조립될 수 있고, 이러한 하이베이 랙들에 로봇 암이 결합될 수 있다. 이를 위해 기구, 즉 자동 결합 기계가 사용될 수 있고, 자동 결합 기계에 의해, 결합된 로봇 암은 스스로 선형 레일에서 상승 또는 하강하고 예컨대 랙에서의 치형 랙을 이용하여 상승 또는 하강할 수 있으며, 이러한 치형 랙 내에는 로봇 암에서의 구동된 치형 휠(피니언)이 맞물린다. 랙과 로봇 암 사이에서 전기적 연결이 제공될 수 있고 예컨대 슬라이딩 컨택들을 갖는 레일을 통해 제공될 수 있는데, 이러한 슬라이딩 컨택들 내에 로봇 암이 맞물릴 수 있어서, 전기 에너지가 공급되는데, 이 목적을 위해 로봇 암은 배터리 또는 축전기를 제공하지 않을 때 그러하다. 랙은 선형 측정 시스템의 견지에서 마킹부를 구비할 수 있고, 이러한 마킹부에 기반하여 로봇 암에서의 센서는 예컨대 랙에서 로봇 암의 높이 상태를 결정하고 바람직한 기준 위치를 정확하게 제어할 수 있다.
로봇 암 또는 복수의 로봇 암은 가이드 기구를 위한 캐리지를 구비할 수 있고, 이러한 캐리지는 랙에 부착된 선형 축과 연결될 수 있다. 선형 축은 예컨대 가령 프로파일 레일 또는 단순한 T 빔일 수 있고, 이에 상응하여 로봇 암은 (볼-) 가이드 캐리지 또는 롤러 캐리지를 구비할 수 있다. 이를 위해 로봇 암은 리프팅 모터를 구비할 수 있고, 리프팅 모터에 의해 랙에서 로봇 암의 상승이 가능해진다. 보완적으로, 전류 레일에 작용하는 슬라이딩 컨택들이 제공될 수 있다. 로봇 암의 목적에 따라, 로봇 암은 예컨대 SCARA 구성을 갖는 하나 이상의 구동된 축을 구비할 수 있고 경우에 따라서 적어도 하나의 센서 및/또는 특정한 엔드이펙터를 구비할 수 있다.
각각의 로봇 암 캐리어, 특히 각각의 캐리지, 각각의 가이드 기구, 각각의 조절 장치는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있고, 이러한 센서는 예컨대 로봇 암 캐리어, 특히 캐리지, 가이드 기구, 조절 장치에서 각각의 로봇 암의 일시적 위치, 특히 높이 상태를 감지한다. 따라서 각각의 로봇 암은 해당하는 결합된 하이베이 랙에서 자동으로 특정한 위치 또는 높이로 이동될 수 있다. 각각의 센서는 예컨대 바코드, QR 코드 또는 기타 코딩과 같은 마킹부를 포함할 수 있고, 이러한 마킹부는 센서의 광학 픽업(pick-up)에 의해 감지될 수 있으며, 이러한 픽업은 각각의 위치 또는 높이 상태에 대한 정보를 포함한다. 광학적 마커 대신 예컨대 자기 마커가 사용될 수도 있다. 하이베이 랙, 즉, 하이베이 랙의 골조 또는 프레임에 고정적으로 부착된 마커에 대해 대안적 또는 보완적으로, 센서, 마커 및 정보 캐리어가 선반 또는 설치 가능한 컵, 쟁반 또는 가요적으로 장착 가능한 트레이에 부착될 수 있다. 이러한 센서, 마커 또는 정보 캐리어는 자동 제어 프로그램을 실행하여, 센서, 마커 또는 정보 캐리어로부터의 구체적 정보에 기반하여 특정한 하이베이 랙에 각각 결합된 로봇 암을 구체적 정보에 의해 결정된 각각의 방식으로 제어, 즉 이동시키기 위해 제공될 수 있다.
가능한 적용예는 예컨대 식물 컵의 세정, 식물 컵에 받침 달기, 종자 심기, 묘목 이식 및/또는 보다 넓은 간격으로 식물을 옮겨심기, 잡초 제거, 거름 및/또는 식물 보호제 주입 및/또는 수확이다. 이 모든 것은 센서 또는 카메라를 이용하여 자동으로 제어 또는 모니터링될 수 있다.
따라서 로지스틱스 시스템은 온실의 자동화 운영을 위해 사용될 수 있다. 특히 로지스틱스 시스템은 매우 효율적인 수직 농업을 가능하게 할 수 있다. 기본적으로 단일의 식물 층위로 운영되고 식물의 생장을 위해 오로지 자연 태양광을 사용하는 일반적인 농업 온실에 비하여, 수직 농업은 인공적 광을 사용하고, 인공적 발광 수단의 사용에 기반하여 복수의 층위에서 포개어 위치 결정되어 있는 하이베이 랙들의 여러 높이 상태에서 식물을 성장시킬 수 있다.
수직 농업을 위해 이제까지 공지된 기술은 여전히 개발 단계에 있으며 일반적으로 하나 이상의 층위에서 운영되는 온실에 기반한다. 이때 식물의 재배는 공중재배 또는 하이드로컬쳐에 의해 수행된다. 식물 성장을 위한 조명 기술 및 환기 시스템과 연관하여, 식물은 수확될 때까지 건물 내부에서 또는 시설, 즉 온실의 랙 내에서 성장한다.
수직 농업을 위한 공지된 랙 시스템에서 자동화된 기술은 로지스틱스 시설을 위한 하이베이 랙 기술과 매우 유사하게 사용될 수 있다. 수동 또는 자동 스태커 크레인을 포함하는 이러한 기술은 랙 내에 장착 및 교체 가능한 수조를 핸들링하고, 이러한 수조 내에서 식물들이 성장한다. 식물을 수확하기 위해, 작업자가 스태커 크레인 위에서 처리하거나 또는 수조는 고가의 이송 기술을 이용하여 수확장으로 이송된다.
수조는 컵 형상으로 및/또는 밀폐벽을 가진, 즉 수밀성으로 형성될 수 있다. 수조는 식물 캐리어 또는 식물 캐리어들을 포함한다. 수조는 온실 내에 잔류하고, 반면 식물 캐리어들은 수조로부터 제거될 수 있으며 예컨대 수확 범위 내에서 취출될 수 있다. 식물 캐리어는 예컨대 고정적 프레임, 특히 알루미늄 프레임을 포함할 수 있다. 프레임은 격자를 한정하고, 이러한 격자 상에서 식물들이 배치되어 있다. 격자는 촘촘하게 형성될 수 있다.
온실의 자동화 운영을 이용하면, 건물 내에서 농식품의 생산을 매우 경제적으로, 특히 낮은 인적 수요로 높은 에너지 효율을 내며 가능하게 하는 해결방안이 얻어진다. 특히 이를 통해 예컨대 고층 건물 또는 폐업한 공장과 같은 기존 건축물이 특히 대도시에서, 온실로서의 대안적 사용을 위해 기능이 변경될 수 있다.
식물은 예컨대 채소, 과일, 양념용 야채, 차잎과 같이 특히 생물을 위한 영양제로 역할하는 식물일 수 있다. 식물은 예컨대 의료용 식물, 화장품 식물 또는 방향 식물과 같은 다른 유효 식물일 수 있다.
수조 내에 위치한 식물 캐리어는 식물이 성장하기 위한 필요 기판을 위한 수용부를 형성한다. 동시에 식물 캐리어는 기판 내에 심어진 식물을 운반하는 기능을 가진다. 각각의 식물 캐리어는 개개의 식물을 수용하기 위해 형성될 수 있다. 대안적으로 각각의 식물 캐리어는 복수의 식물, 특히 동일한 식물종 및/또는 식물군의 식물을 동시에 수용하기 위해 형성될 수 있다. 복수의 식물 캐리어는 하이베이 랙의 동일한 층위에 배치될 수 있다. 대안적 또는 보완적으로 복수의 식물 캐리어는 하이베이 랙 또는 복수의 하이베이 랙의 복수의 상이한 높이 층위에 배치될 수 있다. 복수의 식물 캐리어는 특히 하나 이상의 수조 내에서 공통적인 이동식 또는 고정식 하이베이 랙에 하적될 수 있다. 각각의 수조는 하나 이상의 식물 캐리어를 포함할 수 있다.
본 발명의 구체적 실시예들은 첨부 도면들과 관련하여 이하의 설명에서 더 상세하게 설명된다. 이러한 예시적 실시예들의 구체적 특징들은 어떤 구체적 연관성에서 이러한 특징들이 언급되었는지와 무관하게 경우에 따라서 개별적으로 또는 다른 조합으로 고찰되며 본 발명의 전반적 특징들을 나타낼 수 있다.
도면은 다음과 같다:
도 1은 본 발명에 따른 기초적 로지스틱스 시스템의 개략도이다.
도 2는 로봇 암에서의 구동부를 포함하는 로지스틱스 시스템의 예시적 자동 조절 장치의 개략도이다.
도 3은 하이베이 랙에서의 구동부를 포함하는 로지스틱스 시스템의 예시적 자동 조절 장치의 개략도이다.
도 4는 로봇 암에서의 에너지 저장부를 포함하는 로지스틱스 시스템의 예시적 자동 조절 장치의 개략도이다.
도 5는 하이베이 랙에서의 전류 레일을 포함하는 로지스틱스 시스템의 예시적 자동 조절 장치의 개략도이다.
도 6은 자동 결합 기계로서의 로봇 및 이를 이용하여 핸들링되며 선택적으로 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙에 결합되기 위한 로봇 암을 포함하는 예시적 무인/자율 차량의 개략도이다.
도 7은 이송 가능한 하이베이 랙이 수용되어 있으며 고정식 전환 스테이션을 포함하는 예시적 무인/자율 차량의 개략도이다.
도 8은 수직 농업을 위한 설계 방식의 하이베이 랙의 개략도이다.
도면은 다음과 같다:
도 1은 본 발명에 따른 기초적 로지스틱스 시스템의 개략도이다.
도 2는 로봇 암에서의 구동부를 포함하는 로지스틱스 시스템의 예시적 자동 조절 장치의 개략도이다.
도 3은 하이베이 랙에서의 구동부를 포함하는 로지스틱스 시스템의 예시적 자동 조절 장치의 개략도이다.
도 4는 로봇 암에서의 에너지 저장부를 포함하는 로지스틱스 시스템의 예시적 자동 조절 장치의 개략도이다.
도 5는 하이베이 랙에서의 전류 레일을 포함하는 로지스틱스 시스템의 예시적 자동 조절 장치의 개략도이다.
도 6은 자동 결합 기계로서의 로봇 및 이를 이용하여 핸들링되며 선택적으로 제1 하이베이 랙 또는 추가적 하이베이 랙에 결합되기 위한 로봇 암을 포함하는 예시적 무인/자율 차량의 개략도이다.
도 7은 이송 가능한 하이베이 랙이 수용되어 있으며 고정식 전환 스테이션을 포함하는 예시적 무인/자율 차량의 개략도이다.
도 8은 수직 농업을 위한 설계 방식의 하이베이 랙의 개략도이다.
도 1에는 기본적 컴포넌트들을 포함하는 본 발명에 따른 로지스틱스 시스템(1)이 도시되어 있다.
로지스틱스 시스템(1)은 제1 하이베이 랙(2.1) 및 적어도 하나의 추가적 하이베이 랙(2.2), 및 복수의 링크(3a) 및 이러한 링크들(3a)을 상호 자동 조절 가능하게 연결하는 조인트들(3b)을 구비한 적어도 하나의 로봇 암(3)을 포함한다. 링크들(3a) 중에 하나의 링크는 저부를 형성하는 로봇 암(3)의 기본 링크(4)로 형성되어 있다. 제1 하이베이 랙(2.1)은 제1 로봇 암 캐리어(5.1)를 포함하고, 제1 로봇 암 캐리어는 제1 결합 장치(6.1)를 포함하며, 제1 결합 장치는 로봇 암(3)이 제1 로봇암 캐리어(5.1)에 결합된 상태에서, 로지스틱스 시스템(1)의 제1 구성에서(도 1 상부) 로봇 암(3)의 기본 링크(4)가 제1 로봇 암 캐리어(5.1)와 자동으로 잠금 체결 및 자동으로 분리 가능하게 연결되는 방식으로, 로봇 암(3)의 기본 링크(4)의 카운터 결합 장치(7)와 연동한다. 추가적 하이베이 랙(2.2)은 동일한 방식으로 추가적 로봇 암 캐리어(5.2)를 포함하고, 추가적 로봇 암 캐리어는 추가적 결합 장치(6.2)를 포함하며, 추가적 결합 장치는, 로봇 암(3)이 추가적 로봇 암 캐리어(5.2)에 결합된 상태에서, 제1 구성(도 1 상부)과 상이한 로지스틱스 시스템(1)의 제2 구성에서(도 1 하부) 로봇 암(3)의 기본 링크(4)가 추가적 로봇 암 캐리어(5.2)와 자동으로 잠금 체결 및 자동으로 분리 가능하게 연결되는 방식으로, 로봇 암(3)의 기본 링크(4)의 카운터 결합 장치(7)와 연동한다.
도시된 실시예의 경우, 로지스틱스 시스템(1)은 자동 조절 장치(8.1, 8.2)를 포함하고, 자동 조절 장치는 로봇 암(3)의 기본 링크(4)가 제1 하이베이 랙(2.1)의 제1 로봇 암 캐리어(5.1)와 결합되는 로지스틱스 시스템(1)의 제1 구성에서 로봇 암(3)의 기본 링크(4)를 제1 하이베이 랙(2.1)에 대해 상대적으로 자동으로 구동되어 조절 가능하게 지탱하도록 형성되고, 로봇 암(3)의 기본 링크(4)가 추가적 하이베이 랙(2.2)의 추가적 로봇 암 캐리어(5.2)와 결합된 로지스틱스 시스템(1)의 제2 구성에서 로봇 암(3)의 기본 링크(4)를 추가적 하이베이 랙(2.2)에 대해 상대적으로 자동으로 구동되어 조절 가능하게 지탱하도록 형성된다.
자동 조절 장치(8.1, 8.2)는, 로봇 암(3)의 기본 링크(4)를, 로지스틱스 시스템(1)의 제1 구성에서는 제1 하이베이 랙(2.1)에서 선형으로 높이 조절 가능하도록 자동으로 구동되어 조절 가능하게 지탱하고, 로지스틱스 시스템(1)의 제2 구성에서는 추가적 하이베이 랙(2.2)에서 선형으로 높이 조절 가능하도록 자동으로 구동되어 조절 가능하게 지탱하도록 형성될 수 있다.
도 2에 따른 제1 실시 변형예에서 자동 조절 장치(8.1, 8.2)는 구동부(9a)를 포함할 수 있고, 구동부는 활성화 시 로봇 암(3)의 기본 링크(4)를 제1 구성에서 제1 하이베이 랙(2.1)에 대해 상대적으로 자동 구동되어 이동시키고, 제2 구성에서 추가적 하이베이 랙(2.2)에 대해 상대적으로 자동 구동되어 이동시키도록 형성되며, 구동부(9a)는, 제1 하이베이 랙(2.1) 및/또는 추가적 하이베이 랙(2.2)으로부터 결합 해제된 상태에서 로봇 암(3)과 함께 제1 하이베이 랙(2.1) 및/또는 추가적 하이베이 랙(2.2)으로부터 결합 해제되는 로봇 암(3)의 부분으로 형성된다.
도 3에 따른 제2 실시 변형예에서, 자동 조절 장치(8.1, 8.2)는 구동부(9b)를 포함할 수 있고, 구동부는 활성화 시 로봇 암(3)의 기본 링크(4)를 제1 구성에서 제1 하이베이 랙(2.1)에 대해 상대적으로 자동 구동되어 이동시키고 제2 구성에서 추가적 하이베이 랙(2.2)에 대해 상대적으로 자동 구동되어 이동시키도록 형성되며, 구동부(9b)는, 제1 하이베이 랙(2.1)의 부분 및 추가적 하이베이 랙(2.2)의 부분으로서 각각 형성된다. 이때 각각의 구동부(9b)에 예컨대 잭스크류(11)가 배정될 수 있고, 즉, 제1 하이베이 랙(2.1) 및 추가적 하이베이 랙(2.2) 마다 잭스크류(11)가 제공되고, 잭 스크류는 구동부(9b)에 의해 구동된다. 잭 스크류(11) 상에 높이 조절 가능한 스핀들 너트(12)가 안착하고, 스핀들 너트는 로봇 암(3)의 기본 링크(4)와 연결되어 있다.
도 4에 따른 실시 변형예에서 로봇 암(3)은 에너지 저장부(13)를 포함하고, 에너지 저장부는 구동부(9a) 및/또는 로봇 암(3)의 각각 하나의 조인트(3b)에 배정된 로봇 암(3)의 적어도 하나의 조인트 모터에 로지스틱스 시스템(1)의 각각의 구성과 무관하게 구동 에너지를 공급하기 위해 형성된다.
도 5에 따른 실시 변형예에서, 제1 하이베이 랙(2.1)은 적어도 하나의 제1 전류 레일(14.1)을 포함하고, 제1 전류 레일은, 로봇 암(3)의 제1 구성에서 제1 결합 장치(5.1)를 이용하여 제1 하이베이 랙(2.1)에 결합될 시, 제1 하이베이 랙(2.1)을 통해 전기 에너지를 로봇 암(3)에 전달하기 위해 형성된다. 추가적 하이베이 랙(2.2)도 적어도 하나의 추가적 전류 레일(14.2)을 포함할 수 있고, 추가적 전류 레일은, 로봇 암(3)의 제2 구성에서 추가적 결합 장치(5.2)를 이용하여 추가적 하이베이 랙(2.2)에 결합될 시, 추가적 하이베이 랙(2.2)을 통하여 전기 에너지를 로봇 암(3)에 전달하기 위해 형성된다.
도 6에 따른 실시 방식에서, 로지스틱스 시스템(1)은 적어도 하나의 무인 및/또는 자율 차량(15)을 포함할 수 있고, 이러한 차량은 예컨대 로봇 방식의 자동 결합 기계(16)를 포함하고, 자동 결합 기계는, 로지스틱스 시스템(1)이 제1 구성에 도달해야 할 시, 적어도 하나의 차량(15)에 의해 제1 하이베이 랙(2.1)의 공간적 근방으로 접근 이송된 로봇 암(3)을 자동으로 제1 하이베이 랙(2.1)의 제1 결합 장치(5.1)에 결합시키도록 형성되고, 자동 결합 기계(16)는, 로지스틱스 시스템(1)이 제2 구성에 도달해야 할 시, 적어도 하나의 차량(15)에 의해 추가적 하이베이 랙(2.2)의 공간적 근방으로 접근 이송된 로봇 암(3)을 자동으로 추가적 하이베이 랙(2.2)의 추가적 결합 장치(5.2)에 결합시키도록 형성된다.
수정된 실시 형태에서, 로지스틱스 시스템(1)은 고정식 전환 스테이션(17) 및 적어도 하나의 무인 및/또는 자율 차량(15)을 포함할 수 있고, 이러한 차량은 선택적으로 제1 하이베이 랙(2.1) 또는 추가적 하이베이 랙(2.2)을 적어도 하나의 차량(15)의 주행에 의해 이송 가능하게 수용하고, 예컨대 리프팅 플랫폼(18)을 이용하여 수용하기 위해 형성되며, 고정식 전환 스테이션(17)은 자동 결합 기계(16a)를 포함하고, 자동 결합 기계는, 로지스틱스 시스템(1)이 제1 구성과 제2 구성 사이에서 전화되어야 할 시, 로봇 암(3)을 적어도 하나의 차량(15)에 의해 고정식 전환 스테이션(17)의 공간적 근방으로 접근 이송된 제1 하이베이 랙(2.1)에 자동으로 결합시키거나 이러한 제1 하이베이 랙으로부터 결합 해제하거나, 또는, 로지스틱스 시스템(1)이 제1 구성과 제2 구성 사이에서 전환되어야 할 시, 로봇 암(3)을 적어도 하나의 차량(15)에 의해 고정식 전환 스테이션(17)의 공간적 근방으로 접근 이송된 추가적 하이베이 랙(2.2)에 자동으로 결합시키거나 이러한 추가적 하이베이 랙으로부터 결합 해제하도록 형성된다.
도 8에 개략적으로 도시된 바와 같이, 제1 하이베이 랙(2.1) 및 각각의 추가적 하이베이 랙(2.2)은 식물을 위한 복수의 수용부 층위(20)를 각각 포함할 수 있고, 각각의 복수의 수용부 층위(20)는 식물(22)을 위한 조명 설비들(21)을 포함하는 제1 수용부 층위(20.1), 식물을 위한 물 공급 설비들(23) 또는 영양액 공급 설비들(24)을 포함하는 제2 수용부 층위(20.2) 및/또는 식물 캐리어(20)를 위한 임시 보관 장소를 포함하는 제3 수용부 층위(20.3)로 이루어진 그룹을 형성하고, 로봇 암(3)은, 로봇 암(3)이 각각의 제1 하이베이 랙(2.1) 또는 추가적 하이베이 랙(2.2)에 자동으로 결합되어 있을 시, 식물(22) 또는 식물 캐리어(20)를 제1 하이베이 랙(2.1) 또는 추가적 하이베이 랙(2.2)의 내부에서 제1 수용부 층위(20.1), 제2 수용부 층위(20.2) 및 제3 수용부 층위(20.3) 사이에서 자동으로 변위시키도록 형성 및 설비된다.
Claims (10)
- 제1 하이베이 랙(2.1) 및 적어도 하나의 추가적 하이베이 랙(2.2), 및 복수의 링크(3a) 및 이러한 링크들(3a)을 상호 자동 조절 가능하게 연결하는 조인트들(3b)을 구비한 적어도 하나의 로봇 암(3)을 포함하는 로지스틱스 시스템으로서,
상기 링크들(3a) 중에 하나의 링크는 상기 로봇 암(3)의 저부를 형성하는 기본 링크(4)이고,
상기 제1 하이베이 랙(2.1)은 제1 로봇 암 캐리어(5.1)를 포함하고, 상기 제1 로봇 암 캐리어는 제1 결합 장치(6.1)를 포함하며, 상기 제1 결합 장치는 상기 로봇 암(3)이 상기 제1 로봇 암 캐리어(5.1)에 결합된 상태에서, 상기 로지스틱스 시스템(1)의 제1 구성에서 상기 로봇 암(3)의 상기 기본 링크(4)가 상기 제1 로봇 암 캐리어(5.1)와 자동 잠금 체결 및 자동 분리 가능하게 연결되는 방식으로, 상기 로봇 암(3)의 상기 기본 링크(4)의 카운터 결합 장치(7)와 연동하고, 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)은 추가적 로봇 암 캐리어(5.2)를 포함하고, 상기 추가적 로봇 암 캐리어는 추가적 결합 장치(6.2)를 포함하며, 상기 추가적 결합 장치는 상기 로봇 암(3)이 상기 추가적 로봇 암 캐리어(5.2)에 결합된 상태에서, 상기 제1 구성과 상이한 상기 로지스틱스 시스템(1)의 제2 구성에서 상기 로봇 암(3)의 상기 기본 링크(4)가 상기 추가적 로봇 암 캐리어(5.2)와 자동 잠금 체결 및 자동 분리 가능하게 연결되는 방식으로, 상기 로봇 암(3)의 상기 기본 링크(4)의 상기 카운터 결합 장치(7)와 연동하는 것을 특징으로 하는 로지스틱스 시스템. - 제 1 항에 있어서,
자동 조절 장치(8.1, 8.2)가 제공되고, 상기 자동 조절 장치는, 상기 로봇 암(3)의 상기 기본 링크(4)가 상기 제1 하이베이 랙(2.1)의 상기 제1 로봇 암 캐리어(5.2)와 결합되는 상기 로지스틱스 시스템(1)의 상기 제1 구성에서 상기 로봇 암(3)의 상기 기본 링크(4)를 상기 제1 하이베이 랙(2.1)에 대해 상대적으로 자동 구동되어 조절 가능하게 지탱하고, 상기 로봇 암(3)의 상기 기본 링크(4)가 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)의 상기 추가적 로봇 암 캐리어(5.2)와 결합된 상기 로지스틱스 시스템(1)의 상기 제2 구성에서, 상기 로봇 암(3)의 상기 기본 링크(4)를 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)에 대해 상대적으로 자동 구동되어 조절 가능하게 지탱하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로지스틱스 시스템. - 제 2 항에 있어서,
상기 자동 조절 장치(8.1, 8.2)는 상기 로봇 암(3)의 상기 기본 링크(4)를 상기 로지스틱스 시스템(1)의 상기 제1 구성에서 상기 제1 하이베이 랙(2.1)에서 선형으로 높이 조절 가능하게 자동 구동되어 조절 가능하게 지탱하고 상기 로지스틱스 시스템(1)의 상기 제2 구성에서 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)에서 선형으로 높이 조절 가능하게 자동 구동되어 조절 가능하게 지탱하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로지스틱스 시스템. - 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 자동 조절 장치(8.1, 8.2)는 구동부(9a)를 포함하고, 상기 구동부는, 상기 구동부의 활성화 시 상기 로봇 암(3)의 상기 기본 링크(4)를 상기 제1 구성에서 상기 제1 하이베이 랙(2.1)에 대해 상대적으로 자동 구동되어 이동시키고 상기 제2 구성에서 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)에 대해 상대적으로 자동 구동되어 이동시키도록 형성되고, 상기 구동부(9a)는 상기 제1 하이베이 랙(2.1) 및/또는 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)으로부터 결합 해제된 상태에서 상기 로봇 암(3)과 함께 상기 제1 하이베이 랙(2.1) 및/또는 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)으로부터 결합 해제된 상기 로봇 암(3)의 부분으로 형성되는 것을 특징으로 하는 로지스틱스 시스템. - 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇 암(3)은 에너지 저장부(13)를 포함하고, 상기 에너지 저장부는 상기 로지스틱스 시스템(1)의 각각의 구성과 무관하게 상기 구동부(9a) 및/또는 상기 로봇 암(3)의 각각 하나의 조인트(3b)에 배정되는 상기 로봇 암(3)의 적어도 하나의 조인트 모터에 구동 에너지를 공급하기 위해 형성되는 것을 특징으로 하는 로지스틱스 시스템. - 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 하이베이 랙(2.1)은 적어도 하나의 제1 전류 레일(14.1)을 포함하고, 상기 제1 전류 레일은, 상기 제1 구성에서 상기 로봇 암(3)이 상기 제1 결합 장치(5.1)를 이용하여 상기 제1 하이베이 랙(2.1)에 결합될 시, 상기 제1 하이베이 랙(2.1)을 통하여 전기 에너지를 상기 로봇 암(3)에 전달하기 위해 형성되고, 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)은 적어도 하나의 추가적 전류 레일(14.2)을 포함하고, 상기 추가적 전류 레일은, 상기 제2 구성에서 상기 로봇 암(3)이 상기 추가적 결합 장치(5.2)를 이용하여 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)에 결합될 시, 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)을 통하여 전기 에너지를 상기 로봇 암(3)에 전달하기 위해 형성되는 것을 특징으로 하는 로지스틱스 시스템. - 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로지스틱스 시스템은 적어도 하나의 차량(15), 특히 무인 및/또는 자율 차량(15)을 포함하고, 상기 차량은 자동 결합 기계(16)를 포함하며, 상기 자동 결합 기계는, 상기 로지스틱스 시스템(1)이 상기 제1 구성에 도달해야 할 시, 상기 적어도 하나의 차량(15)에 의해 상기 제1 하이베이 랙(2.1)의 공간적 근방으로 접근 이송된 상기 로봇 암(3)을 상기 제1 하이베이 랙(2.1)의 상기 제1 결합 장치(5.1)에 자동으로 결합시키도록 형성되고, 상기 자동 결합 기계(16)는, 상기 로지스틱스 시스템(1)이 상기 제2 구성에 도달해야 할 시, 상기 적어도 하나의 차량(15)에 의해 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)의 공간적 근방으로 접근 이송된 상기 로봇 암(3)을 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)의 상기 추가적 결합 장치(5.2)에 자동으로 결합시키도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로지스틱스 시스템. - 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로지스틱스 시스템은 고정식 전환 스테이션(17) 및 적어도 하나의 차량(15). 특히 무인 및/또는 자율 차량(15)을 포함하고, 상기 차량은 선택적으로 상기 제1 하이베이 랙(2.1) 또는 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)을 상기 적어도 하나의 차량(15)의 주행에 의해 이송 가능하게 수용하기 위해 형성되고, 상기 고정식 전환 스테이션(17)은 자동 결합 기계(16a)를 포함하고, 상기 자동 결합 기계는, 상기 로지스틱스 시스템(1)이 상기 제1 구성과 상기 제2 구성 사이에서 전환되어야 할 시, 상기 로봇 암(3)을 상기 적어도 하나의 차량(15)에 의해 상기 고정식 전환 스테이션(17)의 공간적 근방으로 접근 이송된 상기 제1 하이베이 랙(2.1)에 자동으로 결합시키거나 상기 제1 하이베이 랙으로부터 결합 해제하도록 형성되거나, 상기 로지스틱스 시스템이 상기 제1 구성과 상기 제2 구성 사이에서 전환되어야 할 시, 상기 로봇 암(3)을 상기 적어도 하나의 차량(15)에 의해 상기 고정식 전환 스테이션(17)의 공간적 근방으로 접근 이송된 상기 추가적 하이베이 랙(2.2)에 자동으로 결합시키거나 상기 추가적 하이베이 랙으로부터 결합 해제하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로지스틱스 시스템. - 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 하이베이 랙(2.1), 각각의 추가적 하이베이 랙(2.2), 상기 적어도 하나의 차량(15), 특히 무인 및/또는 자율 차량(15), 상기 로봇 암(3) 및/또는 상기 고정식 전환 스테이션(17)은 적어도 하나의 센서 설비를 포함하고, 상기 센서 설비는 상기 제1 하이베이 랙(2.1), 각각의 추가적 하이베이 랙(2.2), 상기 적어도 하나의 차량(15), 특히 무인 및/또는 자율 차량(15) 및/또는 상기 고정식 전환 스테이션(17)과 관련하여 상기 로봇 암(3)의 일시적인 상대적 위치 및/또는 상대적 상태를 자동으로 결정하기 위해 형성되는 것을 특징으로 하는 로지스틱스 시스템. - 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 하이베이 랙(2.1) 및 각각의 추가적 하이베이 랙(2.2)은 식물(22)을 위한 복수의 수용부 층위(20)를 각각 포함하고, 상기 각각의 복수의 수용부 층위(20)는 식물(22)을 위한 조명 설비들(21)을 포함하는 제1 수용부 층위(20.1), 식물(22)을 위한 물 공급 설비들(23) 또는 영양액 공급 설비들(24)을 포함하는 제2 수용부 층위(20.2) 및/또는 식물 캐리어(26)를 위한 임시 보관 장소들(25)을 포함하는 제3 수용부 층위(20.3)로 이루어진 그룹을 형성하고, 상기 로봇 암(3)은, 상기 로봇 암(3)이 상기 각각의 제1 하이베이 랙(2.1) 또는 추가적 하이베이 랙(2.2)에 자동으로 결합될 시, 제1 하이베이 랙(2.1) 또는 추가적 하이베이 랙(2.2)의 내부에서 상기 제1 수용부 층위(20.1), 상기 제2 수용부 층위(20.2) 및 상기 제3 수용부 층위(20.3) 사이에서 식물(22) 또는 식물 캐리어(26)를 자동으로 변위시키도록 형성 및 설비되는 것을 특징으로 하는 로지스틱스 시스템.
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