KR20220159585A - 이상 차량 추적 시스템 및 이를 이용한 이상 차량 추적 방법 - Google Patents

이상 차량 추적 시스템 및 이를 이용한 이상 차량 추적 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이상 차량 추적 시스템 및 이를 이용한 이상 차량 추적 방법에 관한 것으로, 보다 상세히 영상에 기초한 이상 차량 추적 시스템 및 이를 이용한 이상 차량 추적 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예의 일 측면에 따른 이상 차량 추적 시스템은, 이상 차량을 추적하기 위한 이상 차량 추적 시스템에 있어서, 이상 차량을 추적하는 복수의 로컬 추적 장치와, 상기 복수의 로컬 추적 장치와 제1 주파수 대역으로 무선 통신 가능한 제1 관제 서버를 포함하는 제1 서브 추적 시스템; 상기 이상 차량을 추적하는 복수의 로컬 추적 장치와, 상기 복수의 로컬 추적 장치와 통신 가능한 제2 관제 서버를 포함하며, 상기 제1 서브 추적 시스템의 상기 제1 주파수 대역과 상이한 제2 주파수 대역으로 무선 통신 가능한 제2 서브 추적 시스템; 및 상기 제1 서브 추적 시스템의 제1 관제 서버와, 상기 제2 서브 추적 시스템의 제2 관제 서버와 통신 양방향 통신 가능한 통합 통신망;을 포함하고, 상기 제1 서브 추적 시스템의 어느 하나의 상기 로컬 추적 장치가 상기 이상 차량을 추적하는 경우, 상기 이상 차량에 대한 식별 정보는 상기 제1 관제 서버 및 제2 관제 서버를 통하여 상기 제2 서브 추적 시스템의 어느 하나의 상기 로컬 추적 장치에 전달된다.

Description

이상 차량 추적 시스템 및 이를 이용한 이상 차량 추적 방법{SYSTEM FOR TRACKING SUSPICIOUS VEHICLE AND MEHTOD FOR TRACKING SUSPICIOUS VEHICLE USING THEREWITH}
본 발명은 이상 차량 추적 시스템 및 이를 이용한 이상 차량 추적 방법에 관한 것으로, 보다 상세히 영상에 기초한 이상 차량 추적 시스템 및 이를 이용한 이상 차량 추적 방법에 관한 것이다.
일반적으로 수배 차량의 발견은, 경찰관이 직접 경찰청 시스템에 해당 차량의 번호를 확인하는 절차에 의하여 이루어진다.
이러한 경우, 이동하는 차량의 번호를 확인하는 과정에서 시간이 소요되며, 수배 차량(추적 대상 차량)인 것으로 판단되어, 추적을 하게 되는 경우, 해당 수배 차량의 추적 개시가 지연됨으로써, 추적 성공률이 저하되는 문제가 발생하게 된다.
또한, 기존 방법에 의할 경우, 경찰관이 차량의 번호를 개별적으로 확인하여야 함으로써, 차량 번호의 확인 시간이 과도하게 소요되는 문제가 발생하게 된다.
한편, 이러한 문제점을 해결 하기 위하여, 차량의 번호를 자동으로 인식하는 기술이 제안되고 있으나, 해당 기술은 특정한 지역에 설치되어 구동되어야 하는 제한이 있어, 순찰 차량이 이동하면서 수배 차량을 확인하는 상황에는 적용이 어려운 문제점이 있다.
또한, 기존 방식의 번호판 인식 기술에 의할 경우, 번호판 인식의 신뢰도가 낮아, 상기 번호판 인식에 의한 차량의 추적이 제한되는 문제점이 있다.
한국특허등록 제10-2030352호(2019.10.02)
이에, 본 발명은, 추적대상차량의 인식이 용이하게 수행될 수 있는 이상 차량 추적 시스템 및 이를 이용한 이상차량 추적 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 추적 대상 차량을 보다 효율적으로 추적할 수 있는 이상 차량 추적 시스템 및 이를 이용한 이상차량 추적 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예의 일 측면에 따른 이상 차량 추적 시스템은, 이상 차량을 추적하기 위한 이상 차량 추적 시스템에 있어서, 이상 차량을 추적하는 복수의 로컬 추적 장치와, 상기 복수의 로컬 추적 장치와 제1 주파수 대역으로 무선 통신 가능한 제1 관제 서버를 포함하는 제1 서브 추적 시스템; 상기 이상 차량을 추적하는 복수의 로컬 추적 장치와, 상기 복수의 로컬 추적 장치와 통신 가능한 제2 관제 서버를 포함하며, 상기 제1 서브 추적 시스템의 상기 제1 주파수 대역과 상이한 제2 주파수 대역으로 무선 통신 가능한 제2 서브 추적 시스템; 및 상기 제1 서브 추적 시스템의 제1 관제 서버와, 상기 제2 서브 추적 시스템의 제2 관제 서버와 통신 양방향 통신 가능한 통합 통신망;을 포함하고, 상기 제1 서브 추적 시스템의 어느 하나의 상기 로컬 추적 장치가 상기 이상 차량을 추적하는 경우, 상기 이상 차량에 대한 식별 정보는 상기 제1 관제 서버 및 제2 관제 서버를 통하여 상기 제2 서브 추적 시스템의 어느 하나의 상기 로컬 추적 장치에 전달된다.
또한, 상기 제1 서브 추적 시스템의 상기 로컬 추적 장치는, 이동 가능한 추적 차량에 탑재되며, 상기 추적 차량의 전방 또는 후방을 촬영하여 시계열적으로 생성되는 추적 영상을 생성하는 촬영 모듈과, 상기 촬영 모듈로부터 상기 추적 영상을 전달받아, 상기 추적 영상에 포함되는 차량들의 번호판 이미지를 인식하여, 상기 번호판 이미지로부터 번호판 식별 정보를 추출하는 번호판 식별정보 추출모듈과, 상기 번호판 식별정보 추출모듈에서 생성된 상기 번호판 식별 정보를 상기 제1 관제 서버로 전송하고, 상기 번호판 식별 정보에 대응되는 추적대상차량 정보를 수신하는 통신모듈과, 상기 추적 영상과, 상기 추적 영상 내에서 추적대상차량을 지시하는 추적대상차량 영역을 표시하고, 상기 추적대상차량 영역은 상기 통신 모듈에서 수신된 상기 추적대상차량 정보에 기초하여 생성되는, 디스플레이모듈을 포함하고, 상기 추적대상차량 영역이 표시되는 경우, 상기 로컬 추적 장치는 상기 추적 영상을 상기 제1 관제 서버에 송신할 수 있다.
또한, 상기 제1 관제 서버는, 적어도 하나의 상기 로컬 추적 장치로부터 수신되는 상기 번호판 식별정보와, 기저장된 추적대상 번호판 정보들을 비교하고, 상기 번호판 식별정보와 매칭되는 상기 추적대상 번호판 정보가 존재하는 경우, 상기 번호판 식별정보를 전달한 상기 로컬 추적 장치에 상기 추적대상 번호판 정보에 기초한 상기 추적대상차량 정보 및 추적 지령을 전송하며, 상기 로컬 추적 장치에 인접되는 다른 로컬 추적 장치에 상기 추적대상차량 정보, 추적 지령 및 상기 번호판 식별정보를 전달한 상기 로컬 추적 장치의 위치 정보를 전송할 수 있다.
또한, 상기 제1 관제 서버는, 상기 추적대상 번호판 정보와 매칭되지 않는 상기 번호판 식별정보는 매칭 여부 판단 후 삭제하며, 상기 로컬 추적 장치는, 상기 번호판 식별정보를 상기 제1 관제 서버에 전송한 다음 삭제할 수 있다.
또한, 상기 제1 서브 추적 시스템의 상기 로컬 추적 장치는, 사용자가 직접 추적대상차량을 지시하는 추적대상차량 지시입력을 받는 입력모듈을 더 포함하고, 상기 디스플레이부는, 사용자가 입력한 상기 추적대상차량 지시입력에 기초하여 상기 추적대상차량을 지시하는 상기 추적대상차량 영역을 표시하고, 상기 제1 서브 추적 시스템의 상기 로컬 추적 장치는, 상기 사용자로부터 상기 추적대상차량 지시입력이 있는 경우, 상기 추적대상차량에 대한 상기 번호판 식별정보 및 상기 추적대상차량의 차량 이미지 정보 중 적어도 하나와, 상기 추적 영상을 상기 제1 관제 서버로 송신할 수 있다.
또한, 상기 로컬 추적 장치의 상기 촬영 모듈은 상기 추적 영상을 제1 프레임 레이트로 생성하며, 상기 로컬 추적 장치가 상기 제1 관제 서버에 대하여 제2 프레임 레이트로 상기 추적 영상을 송신하고, 상기 제2 프레임 레이트는 상기 제1 프레임 레이트의 1/20 보다 크고 1/2 보다 작을 수 있다.
또한, 상기 로컬 추적 장치는, 상기 추적대상차량 영역이 생성되는 경우, 상기 추적 영상 내에서 상기 추적대상차량 영역을 연속적으로 추적하며, 상기 로컬 추적 장치는, 시간에 따른 상기 추적대상차량 영역의 크기 변화에 기초하여, 추적 유지 가능성을 연산하고, 상기 추적 유지 가능성이 기준 추적 유지 가능성보다 낮은 경우, 상기 제1 관제 서버에 추적 실패 알람을 송신할 수 있다.
또한, 상기 로컬 추적 장치는, 상기 추적대상차량 영역의 크기와 기준 추적대상차량 영역의 크기와의 비율에 기초하여 상기 추적 유지 가능성을 연산하며, 상기 기준 추적대상차량 영역의 크기는 최초 생성된 상기 추적대상차량의 상기 추적대상차량 영역의 크기이고, 시간에 따른 상기 추적대상차량 영역 크기 변화가 음(-)일 경우, 상기 추적 유지 가능성은 점진적으로 감소되며, 시간에 따른 상기 추적대상차량 영역 크기 변화가 음(-)일 경우, 상기 추적 유지 가능성은 점진적으로 증가될 수 있다.
또한, 상기 로컬 추적 장치는, 상기 추적대상차량 영역의 상하폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율보다 상기 추적대상차량 영역의 좌우폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율이 큰 경우, 상기 추적대상차량의 진행 경로가 변화되는 것으로 판단하고, 이를 상기 제1 관제 센터에 송신할 수 있다.
또한, 상기 로컬 추적 장치는, 상기 추적 영상의 어느 한 시점의 제1 프레임에서의 상기 추적대상차량 영역에 의하여 지시되는 상기 추적대상차량의 이미지 정보와, 상기 제1 프레임과 바로 인접되는 시점의 제2 프레임에서의 상기 추적대상차량의 이미지 정보의 유사도에 기초하여, 상기 제2 프레임에서의 추적대상차량 영역을 형성하며, 상기 로컬 추적 장치는 상기 추적대상차량의 색상, 상기 추적 영상 내에서 상기 추적대상차량의 위치, 상기 추적 영상 내에서 상기 추적대상차량의 진행 방향, 상기 추적대상차량의 크기, 상기 추적대상차량의 형상 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 유사도를 연산할 수 있다.
또한, 상기 추적대상차량을 추적하고 있는 상기 로컬 추적 장치가 상기 제1 관제 서버에 상기 추적 실패 알람을 송신하는 경우, 상기 제1 관제 서버는 상기 추적 실패 알람을 송신한 상기 로컬 추적 장치에 인접하는 적어도 하나의 다른 로컬 추적 장치에, 상기 추적대상차량 정보와, 상기 추적대상차량의 진행 방향에 대한 정보를 송신하며, 상기 다른 로컬 추적 장치의 상기 촬영 모듈에서 생성되는 상기 추적 영상에, 상기 추적대상차량 정보와 유사도가 높은 차량의 정보가 포함되는 경우, 상기 다른 로컬 추적 장치는 상기 추적 영상에 상기 추적대상차량 영역을 생성하고, 상기 추적대상차량에 대한 추적을 개시할 수 있다.
또한, 상기 제1 관제 서버는, 상기 추적대상차량에 대한 상기 추적대상차량의 상기 차량 이미지 정보를 전달받는 경우, 상기 차량 이미지 정보에 기초하여, 상기 추적대상차량의 색상 정보, 상기 추적대상차량의 표준 모델 정보, 상기 표준 모델 정보에 기초한 추적대상차량의 특징 정보 중 적어도 하나를 추출하여, 상기 추적대상차량 정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 제1 관제 서버는, 상기 추적대상차량 정보를 상기 제2 관제 서버에 송신하며, 상기 제2 관제 서버는, 상기 추적대상차량 정보를 상기 제2 서브 추적 시스템에 포함되는 적어도 하나의 로컬 추적 장치에 송신할 수 있다.
본 발명의 실시예의 다른 측면에 따른 이상 차량 추적 방법은, 이상 차량 추적 시스템을 이용하여 이상차량을 추적하는 이상차량 추적 방법에 있어서, 적어도 하나의 로컬 추적 장치가 추적대상차량을 발견 및 추적하는 추적대상차량 추적 단계; 및 제1 관제서버가 상기 로컬 추적 장치로부터 상기 추적대상차량에 대한 정보를 수신 받아, 상기 추적대상차량의 추적을 관제하는 추적대상차량 추적 관제 단계;를 포함하고, 상기 추적대상차량 추적 단계는, 상기 로컬 추적 장치에서 추적 영상을 생성하는 추적 영상 생성 단계; 상기 추적 영상에서 추적대상차량 존재 여부를 판단하는 추적대상차량 존재 여부 판단 단계; 상기 추적대상차량 존재 여부 판단 단계에서, 상기 추적 영상에 상기 추적대상차량이 존재하는 경우, 상기 추적대상차량에 대한 추적대상차량 영역을 설정하는 추적대상차량 설정 단계; 및 상기 로컬 추적 장치가, 설정된 상기 추적대상차량에 대한 추적대상차량 정보 및 상기 추적 영상을 상기 제1 관제서버로 송신하는 추적대상차량 정보 송신 단계;를 포함하고, 상기 추적대상차량 추적 관제 단계는, 송신된 상기 추적대상차량 정보를 상기 로컬 추적 장치에 인접한 다른 로컬 추적 장치에 전송하는 추적 정보 공유 단계;를 포함한다.
또한, 상기 추적 정보 공유 단계에서, 다른 로컬 추적 장치가 상기 제1 관제서버를 포함하는 제1 서브 추적시스템과 다른 주파수 대역을 갖는 제2 서브 추적시스템에 포함되는 경우, 상기 제1 관제서버는 상기 제2 서브 추적 시스템의 제2 관제 서버와 통신 양방향 통신 가능한 통합 통신망 및 상기 제2 관제서버를 통하여 상기 다른 로컬 추적 장치로 상기 추적대상차량 정보를 전송할 수 있다.
또한, 상기 추적대상차량 존재 여부 판단 단계는, 상기 추적 영상에서, 적어도 하나의 차량으로부터 번호판 식별정보를 추출하는 번호판 식별정보 생성 단계; 상기 제1 관제서버에 생성된 상기 번호판 식별정보를 송신하여, 상기 제1 관제서버에 기저장된 추적대상 번호판 정보와 생성된 상기 번호판 식별정보를 비교하는 번호판 식별정보 매칭 단계;를 포함하고, 상기 추적대상 차량 설정단계에서, 상기 로컬 추적 장치가 상기 기저장된 추적대상 번호판 정보와 매칭되는 상기 번호판 식별정보에 기초한 추적대상차량 정보를 수신하고, 상기 제1 관제 서버는, 상기 추적대상 번호판 정보와 매칭되지 않는 상기 번호판 식별정보는 매칭 여부 판단 후 삭제하며, 상기 로컬 추적 장치는, 상기 번호판 식별정보를 상기 제1 관제 서버에 전송한 다음 삭제할 수 있다.
또한, 상기 추적대상차량 존재 여부 판단 단계는, 상기 기저장된 추적대상 번호판 정보 및 상기 번호판 식별정보의 매칭과 관계없이, 상기 추적 영상의 기설정된 차량의 정적 파라미터 또는 동적 파라미터에 기초하여 추적대상차량 지정 여부를 판단하는 추적대상차량 지정여부 판단 단계; 및 사용자가 상기 추적 영상에서 상기 추적대상차량을 지시 입력하는 추적대상차량 지시입력 단계;를 더 포함하고, 상기 제1 관제서버는, 상기 추적대상차량 지시입력 단계에서 지시입력된 상기 추적대상차량에 대한 상기 번호판 식별정보 및 상기 추적대상차량의 차량 이미지 정보 중 적어도 하나와, 상기 추적 영상을 수신 받으며, 상기 추적대상차량 추적 관제 단계는,수신된 상기 번호판 식별정보 및 상기 추적대상차량의 차량 이미지 정보 중 적어도 하나와, 상기 추적 영상에 기초하여 상기 추적대상차량의 상기 정적 파라미터를 추출하는 정적 파라미터 추출 단계; 시계열적으로 수신되는 상기 추적대상차량의 차량 이미지 정보와 상기 추적 영상 정보에 기초하여 상기 추적대상차량의 동적 파라미터를 추출하는 동적 파라미터 추출 단계; 및 추출된 상기 동적 파라미터 정보에 기초하여, 상기 추적대상차량의 진행 경로를 추정하는 진행 경로 추정 단계;를 더 포함하고, 상기 추적 정보 공유 단계에서, 상기 추적대상차량의 상기 정적 파라미터, 상기 동적 파라미터 및 진행경로 정보를 복수의 상기 로컬 추적 장치에 송신할 수 있다.
또한, 추적대상차량 설정 단계에서 설정된 상기 추적대상차량 영역은 연속적으로 추적되며, 상기 추적대상차량 추적 단계는, 상기 로컬 추적 장치는, 시간에 따른 상기 추적대상차량 영역의 크기 변화에 기초하여, 추적 유지 가능성을 연산하는 추적유지가능성 연산 단계; 및 상기 추적 유지 가능성이 기준 추적 유지 가능성보다 낮은 경우, 상기 제1 관제 서버에 추적 실패 알람을 송신하는 추적 실패 알람 송신 단계;를 포함하고, 상기 추적유지가능성 연산 단계에서, 상기 로컬 추적 장치는, 상기 추적대상차량 영역의 크기와 기준 추적대상차량 영역의 크기와의 비율에 기초하여 상기 추적 유지 가능성을 연산하며, 상기 기준 추적대상차량 영역의 크기는 최초 생성된 상기 추적대상차량의 상기 추적대상차량 영역의 크기이고, 시간에 따른 상기 추적대상차량 영역 크기 변화가 음(-)일 경우, 상기 추적 유지 가능성은 점진적으로 감소되며, 시간에 따른 상기 추적대상차량 영역 크기 변화가 음(-)일 경우, 상기 추적 유지 가능성은 점진적으로 증가될 수 있다.
또한, 추적대상차량 정보 송신 단계에서, 상기 추적대상차량 영역의 상하폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율보다 상기 추적대상차량 영역의 좌우폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율이 큰 경우, 상기 추적대상차량의 진행 경로가 변화되는 것으로 판단하고, 이를 상기 제1 관제 센터에 송신할 수 있다.
제안되는 실시예에 의하면, 추적대상차량을 보다 정확하게 식별할 수 있으며, 다수의 추적 차량에 의하여 추적대상차량을 추적함으로써, 보다 추적 효율을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
또한, 추적 영상 전체를 분석하지 않고, 상기 추적 영상 중 일부만을 검출하여 분석함으로써, 분석 속도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이상차량 추적 시스템을 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1의 이상차량 추적 시스템의 제1 서브 추적시스템의 구성을 상세하게 보여주는 도면이다.
도 3 내지 도 10은 도 1의 이상차량 추적 시스템을 이용하여 이상차량을 추적하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 11 내지 도 12는 도 1의 이상차량 추적 시스템을 이용하여 이상차량을 추적하는 이상차량 추적방법을 보여주는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.
한편, 본 발명의 명세서에서 구체적으로 언급되지 않은 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대될 수 있는 잠정적인 효과는 본 명세서에 기재된 것과 같이 취급되며, 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해 제공된 것인 바, 도면에 도시된 내용은 실제 발명의 구현모습에 비해 과장되어 표현될 수 있으며, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 구성의 상세한 설명은 생략하거나 간략하게 기재한다.
이하에서는 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이상차량 추적 시스템을 보여주는 도면이며, 도 2는 도 1의 이상차량 추적 시스템의 제1 서브 추적시스템의 구성을 상세하게 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이상차량 추적 시스템(1)은, 어느 하나의 추적 차량(110A)이 이상차량, 즉 추적대상차량(500)을 발견하는 경우, 추적 차량(110A)(예시적으로 경찰 차량)에 탑재된 로컬 추적 장치(130)가 촬영 및 생성하는 추적대상차량(500)의 영상 및 추적대상차량 정보를 연속적으로 관제 서버(120, 220)를 통하여 지속적으로 다른 추적 차량(110B) 또는 다른 공공차량 (220)등에 전달하여, 추적대상차량(500)의 추적이 연속적으로 이루어질 수 있도록 한다.
이때, 서로 다른 주파수 대역을 갖는 제1 서브 추적 시스템(100) 및 제2 서브 추적 시스템(200)에 포함되는 어느 하나의 로컬 추적 장치(130)가 추적대상차량(500)을 발견하는 경우, 다른 주파수 대역을 갖는 다른 서브 추적 시스템(100, 200)의 로컬 추적 장치(130)에 추적대상차량(500)의 영상 및 상기 추적대상차량 정보를 전달할 수 있도록, 제1 서브 추적 시스템(100) 및 제2 서브 추적 시스템(200)은 통합 통신망(300)을 통하여 서로 양방향 통신 가능하게 형성된다.
이를 통하여, 서로 다른 기관에 속하는 공공차량(110A, 110B, 210)들이 협업하여 추적대상차량(500)을 발견 및 추적함으로써, 위험 발생 상황을 즉각적으로 인식하고, 이에 대한 조치와, 추적대상차량(500)의 신속한 검거를 수행할 수 있는 장점이 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 이상차량 추적 시스템(1)을 보다 상세하게 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 이상차량 추적 시스템(1)은, 제1 서브 추적 시스템(100)과, 제2 서브 추적 시스템(200)과, 통합 통신망(300)을 포함한다.
제1 서브 추적 시스템(100)은, 이상차량, 즉 추적대상차량(500)을 추적하는 복수의 로컬 추적 장치(110A, 110B)와, 복수의 로컬 추적 장치(130)와 제1 주파수 대역으로 무선 통신 가능한 제1 관제 서버(120)를 포함한다.
이때, 제1 서브 추적 시스템(100)은, 예시적으로 경찰청 통신 시스템일 수 있으며, 로컬 추적장치(130)는 추적 차량(110A, 110B)에 탑재되거나 도보 경찰관이 소지할 수 있다.
제2 서브 추적 시스템(200)은, 이상 차량, 즉 추적대상차량(500)을 추적하는 복수의 로컬 추적 장치(130)와, 복수의 로컬 추적 장치(210)와 통신 가능한 제2 관제 서버(220)를 포함한다. 이때, 제2 서브 추적 시스템(200)의 제2 관제서버(220)는 로컬 추적 장치(210)들과 제2 주파수 대역으로 무선 통신 가능하며, 상기 제1 주파수 대역과 상기 제2 주파수 대역은 서로 상이한 대역으로 형성된다.
통합 통신망(300)은, 제1 서브 추적 시스템(100)의 제1 관제 서버(120) 및 제2 서브 추적 시스템(200)의 제2 관제 서버(220)와 통신 양방향 통신 가능하게 형성되며, 예시적으로 국가재난안전통신망 일 수 있다.
한편, 제1 서브 추적 시스템(100)의 로컬 추적 장치(130)는, 이동 가능한 추적 차량에 탑재되며, 상기 추적 차량의 전방 또는 후방을 촬영하여 시계열적으로 생성되는 추적 영상을 생성하는 촬영 모듈(140)과, 촬영 모듈(140)로부터 상기 추적 영상을 전달받아, 상기 추적 영상에 포함되는 차량들의 번호판 이미지를 인식하여, 상기 번호판 이미지로부터 번호판 식별 정보를 추출하는 번호판 식별정보 추출모듈(155)과, 번호판 식별정보 추출모듈(155)에서 생성된 상기 번호판 식별 정보를 상기 제1 관제 서버(120)로 전송하고, 상기 번호판 식별 정보에 대응되는 추적대상차량 정보를 수신하는 통신모듈(153)과, 상기 추적 영상과, 상기 추적 영상 내에서 추적대상차량을 지시하는 추적대상차량 영역을 표시하고, 상기 추적대상차량 영역은 통신 모듈(153)에서 수신된 상기 추적대상차량 정보에 기초하여 생성되는, 디스플레이모듈(152)과, 사용자가 직접 추적대상차량을 지시하는 추적대상차량 지시입력을 받는 입력모듈(154)과, 로컬추적장치(130)를 제어하기 위한 제어모듈(154)을 포함한다.
이때, 통신모듈(153)은, 무선통신이 가능한 통신모듈이며, 예시적으로 Wifi, Bluetooth와 같은 근거리 통신 모듈 또는 CDAM, LTE 등과 같은 모바일 통신 모듈일 수 있다.
또한, 입력모듈(154)은, 디스플레이 모듈(152) 상에 배치되어, 사용자의 터치 동작에 의하여 입력신호가 입력되는 터치 입력모듈일 수 있다.
한편, 촬영 모듈(140)은 예시적으로 차량에 설치되는 블랙박스와 같은 녹화장치 일 수 있으며, 촬영 모듈(140)을 제외한 제어모듈(151), 디스플레이 모듈(152), 통신모듈(153), 입력모듈(154) 및 번호판 식별정보 추출모듈(155)은 촬영 모듈(140)과 별도의 장치인 모바일 디바이스(150)일 수 있다. 이때, 촬영모듈(140)은 모바일 디바이스(150)와 유선 또는 무선으로 연결되어, 상기 추적 영상을 모바일 디바이스(150)에 전달할 수 있다.
본 실시예에서는 촬영 모듈(140)과 모바일 디바이스(150)가 별도의 장치인 것으로 설명되고 있으나, 모바일 디바이스(150)에 촬영 모듈(140)이 포함되는 구성 또한 본 발명의 실시예에 포함된다.
한편, 로컬 추적 장치(1)는, 연속적으로 촬영되는 상기 추적 영상 내에서, 차량들의 번호판으로부터 상기 번호판 식별 정보를 추출하여, 이를 제1 관제서버(210)로 송신한다. 상기 번호판 식별정보에는, 상기 추적 영상 내에서 상기 차량들의 번호판 부분만 크롭된 번호판 이미지 및 상기 번호판 이미지로부터 숫자 또는 문자를 추출한 문자 식별 정보가 포함된다.
제1 관제 서버(1)는, 수배 차량의 번호판 정보 등과 같이 추적대상 번호판 정보들이 저장된 저장모듈(미도시)를 포함하며, 로컬 추적 장치(1)로부터 수신한 상기 번호판 식별 정보와 기저장된 상기 추적대상 번호판 정보들을 비교한다.
상기 추적대상 번호판 정보와 매칭되는 상기 번호판 식별 정보가 존재하는 경우, 해당 상기 번호판 식별 정보를 전달한 로컬 추적 장치(130)에 상기 추적대상 번호판 정보에 기초한 추적대상차량 정보 및 추적 지령을 전송한다. 상기 추적대상 차량 정보는 예시적으로 차량의 종류, 차량의 색상, 차량의 번호 정보, 및 수배 사유를 포함한다. 제1 관제서버는, 해당 로컬 추적 장치(130)에 인접되는 다른 로컬 추적 장치(130)에 상기 추적대상차량 정보, 상기 추적 지령과, 상기 번호판 식별 정보를 전달한 로컬 추적 장치(130)의 위치 정보를 전송한다. 따라서, 복수의 로컬 추적 장치(130)에 의하여 협동적으로 추적대상차량(500)의 추적이 수행될 수 있다.
이때, 제1 관제 서버(120)는, 상기 추적대상 번호판 정보와 매칭되지 않는 상기 번호판 식별정보는 매칭 여부 판단 후 삭제하며, 로컬 추적 장치(130)는, 상기 번호판 식별정보를 제1 관제 서버(120)에 전송한 다음 삭제한다. 본 실시예에 따른 이상차량 추적 시스템(1)은, 추적대상차량과 관계없는 일반 차량의 번호판 식별정보는 매칭 작업이 종료되고 바로 삭제됨으로써, 개인정보의 유출 및 이용을 최소화할 수 있다.
한편, 로컬 추적 모듈(130)은, 상기 기저장된 추적대상 번호판 정보 및 상기 번호판 식별정보의 매칭과 관계없이, 상기 추적 영상의 기설정된 차량의 정적 파라미터 또는 동적 파라미터에 기초하여 추적대상차량(500)을 지시할 수 있다.
상기 정적 파라미터는, 예시적으로 차량의 파손 또는 차량 외부의 오염 등과 같은 요소들일 수 있으며, 상기 동적 파라미터는 차량의 과속 또는 위협적인 주행 등일 수 있다.
추적대상차량(500)의 지정은, 로컬 추적 모듈(130)이 상기 정적 파라미터 또는 상기 동적 파라미터에 의하여 추적대상차량(500)을 추천하거나, 사용자가 직접 입력모듈(154)을 통하여 지시 입력을 수행하여, 추적대상차량(500)을 지시할 수 있다.
예시적으로, 본 실시예에서는, 디스플레이 모듈(152) 상에 표시되는 상기 추적 영상에서 기설정된 차량을 사용자가 터치하여 지시 입력을 수행하면, 로컬추적장치(130)는 상기 차량을 추적대상차량(500)으로 지시하여, 추적대상영역(650)(도 4 참조)를 설정할 수 있다.
한편, 상기 번호판 정보 매칭 또는 상기 지시 입력에 의하여, 특정한 로컬 추적 장치(130)에서 추적대상차량(500)이 설정되어, 추적대상차량 영역(650)이 표시되는 경우, 로컬 추적 장치(130)는 추적대상차량 영역(650)이 표시되는 상기 추적 영상을 제1 관제 서버(120)에 송신한다.
이때, 로컬 추적 장치(120)는, 상기 사용자로부터 상기 추적대상차량 지시입력이 있는 경우, 추적대상차량(500)에 대한 상기 번호판 식별정보 및 상기 추적대상차량의 차량 이미지 정보 중 적어도 하나와, 상기 추적 영상을 제1 관제 서버(130)로 송신한다.
그리고, 추적대상차량(500)에 대한 상기 차량 이미지 정보를 전달받는 경우, 제1 관제 서버(120)는, 상기 차량 이미지 정보에 기초하여, 상기 추적대상차량의 색상 정보, 상기 추적대상차량의 표준 모델 정보, 상기 표준 모델 정보에 기초한 추적대상차량의 특징 정보 중 적어도 하나를 추출하여, 상기 추적대상차량 정보를 생성하고, 상기 추적대상차량 정보를 로컬 추적 장치(130)들 및 제2 서브 추적 시스템(200)의 제2 관제 서버(220)로 송신한다.
즉, 제1 관제 서버(120)가 상기 번호판 식별 정보 없이, 상기 차량 이미지 정보만을 전달받는 경우, 제1 관제 서버(120)는 상기 차량 이미지 정보에 기초하여, A社의 20XX년식 B 모델 정보를 추론한다. 그리고, 제1 관제 서버(120)는 상기 B 모델 정보에 기초한 B 모델의 표준 모델 정보와 추적대상차량(500)의 상기 차량 이미지를 비교하여, 실제 추적대상차량(500)과 상기 표준 모델 정보와의 차이점, 예시적으로, 조수석 프레임 찌그러짐, 배기구 튜닝 여부 등에 대한 정보를 생성하여, 이를 상기 추적대상차량 정보에 포함시킬 수 있다.
한편, 로컬 추적 장치(130)의 촬영 모듈(140)은 상기 추적 영상을 제1 프레임 레이트로 생성하며, 로컬 추적 장치(130)가 제1 관제 서버(120)에 대하여 제2 프레임 레이트로 상기 추적 영상을 송신한다. 이때, 상기 제2 프레임 레이트는 상기 제1 프레임 레이트의 1/20 보다 크고 1/2 보다 작게 형성된다. 예시적으로, 상기 제1 프레임 레이트는 30fps로 형성되며, 상기 제2 프레임 레이트는 3fps로 형성될 수 있다. 본 실시예에서, 로컬 추적 장치(130)에서 무선 통신을 통하여 제1 관제 서버(120)로 상기 추적 영상을 송신할 때, 상대적으로 적은 상기 제2 프레임 레이트로 상기 추적 영상을 송신함으로써, 제1 서브 추적 시스템(100)의 통신망 부하는 감소시키면서, 안정적으로 상기 추적 영상을 제1 관제 서버(120)가 수신할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 이상차량 추적 시스템을 이용하여 이상 차량을 추적하는 과정을 보다 상세하게 설명한다.
도 3 내지 도 10은 도 1의 이상차량 추적 시스템을 이용하여 이상차량을 추적하는 과정을 보여주는 도면이다.
먼저 도 3을 참조하면, 추적 영상(400)에는, 도로 영역(610, 620, 630)과 비도로영역(650)이 표시되며, 도로영역(610, 620, 630)에는 복수의 차량들이 주행하고 있는 상태로 표시된다.
이때, 로컬 추적 장치(110)는, 추적 영상(400) 내에 표시되는 복수의 차량들의 번호판 이미지로부터 상기 번호판 식별정보를 추출하여, 추출된 상기 번호판 식별정보를 제1 관제 서버(120)로 송신한다.
상기 번호판 식별정보를 수신한 제1 관제 서버(120)는, 기저장된 상기 추적대상 차량 번호판 정보를 비교하고, 매칭되는 상기 번호판 식별정보가 있는 경우, 상기 추적대상차량 정보를 로컬 추적 장치(110)에 전송한다.
상기 추적대상차량 정보를 수신한 로컬 추적 장치(110)는, 상기 번호판 식별정보에 대응되는 차량을 추적대상차량(500)으로 설정한다.
한편, 상기 번호판 식별정보의 매칭이 되지 않았으나, 거동이 수상한 차량이 존재하는 경우, 로컬 추적장치(110)가 사용자에게 이를 제시하거나, 사용자가 직접 지시 입력(H)을 통하여, 특정한 차량을 추적대상차량(500)으로 설정한다.
그 다음, 도 4 및 도 5를 참조하면, 로컬 추적장치(110)는, 추적 영상(400)내에서 추적대상차량(500)을 둘러싸는 추적대상차량 영역(650)을 설정하고, 추적대상차량(500)의 이동에 따라 추적대상차량(500)을 추적한다.
추적대상차량 영역(650)이 설정되는 경우, 로컬추적장치(130)는 추적 영상(400) 내에서 추적대상차량 영역(650)을 연속적으로 추적한다. 추적대상차량 영역(650)은 본 실시예에서는 사각형 박스인 것으로 설명되고 있으나, 원형 또는 사각형을 제외한 다른 다각형으로 표시되는 구성도 본 발명의 실시예에 포함된다.
로컬 추적 장치(130)는 추적 영상의 어느 한 시점(도 4)의 제1 프레임에서의 추적대상차량 영역(650)에 의하여 지시되는 추적대상차량(500)의 이미지 정보와, 상기 제1 프레임과 바로 인접되는 시점(도 5)의 제2 프레임에서의 추적대상차량(500)의 이미지 정보의 유사도에 기초하여, 상기 제2 프레임에서의 추적대상차량 영역(650)을 형성한다. 이때, 로컬 추적 장치(130)는 추적대상차량(500)의 색상, 추적 영상(400) 내에서 추적대상차량(500)의 위치, 상기 추적 영상 내에서 상기 추적대상차량의 진행 방향, 상기 추적대상차량의 크기, 상기 추적대상차량의 형상 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 유사도를 연산한다.
그 다음, 도 6 및 도 8(B)를 참조하면, 추적대상차량(500)이 동일 주행방향 도로(610)에서 교차 도로(630)로 방향을 전환하여 주행하는 경우가 도시된다.
본 발명의 실시예에 따른 로컬 추적 장치(130)는, 추적대상차량 영역(650)의 상하폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율보다, 추적대상차량 영역(650)의 좌우폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율이 큰 경우, 추적대상차량(500)의 진행 경로가 변화되는 것으로 판단하고, 이를 상기 제1 관제 센터에 알린다.
즉, 제1 시점(t1)에서의 추적대상차량 영역(650)과 제2 시점(t2)에서의 추적대상차량 영역(650a)을 비교하였을 때, 추적대상차량 영역(650)의 상하폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율보다 좌우폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율이 큰 경우, 추적대상차량(500)은 제1 시점(t1)에서 제2 시점(t2)으로 진행하면서 진행 방향을 전환한 것으로 판단된다.
그 다음, 도 7을 참조하면, 로컬 추적 장치(130)가 탑재된 추적 차량(110A)이 다른 차량(810)에 의하여 가로막혀, 추적대상차량(500)을 놓치게 된 경우, 추적 영상(400) 내에서 추적대상차량 영역(650)은 사라지며, 로컬 추적 장치(130)는 제1 관제 서버(110)에 추적 실패를 알리게 된다.
한편, 본 실시예에서, 로컬 추적 장치(130)는, 차량의 주행 환경에 따라 추적대상차량(500)에 대한 추적 유지 가능성을 연산하여, 이를 제1 관제 서버(110)에 알림으로써, 협동 추적의 효율을 향상시킨다.
이하에서는 상기 추적 유지 가능성을 연산하는 과정을 상세하게 설명한다.
로컬 추적 장치(130)는, 시간에 따른 추적대상차량 영역(650)의 크기 변화에 기초하여, 상기 추적 유지 가능성을 연산하고, 상기 추적 유지 가능성이 기준 추적 유지 가능성보다 낮은 경우, 제1 관제 서버(130)에 추적 실패 알람을 송신한다.
보다 상세히, 로컬 추적 장치(130)는, 추적대상차량 영역(650)의 크기와 기준 추적대상차량 영역의 크기와의 비율에 기초하여 상기 추적 유지 가능성을 연산한다. 이때, 상기 기준 추적대상차량 영역의 크기는 해당 로컬 추적 장치(130)에 의하여 최초 생성된 추적대상차량(500)의 추적대상차량 영역(650)의 크기로 설정될 수 있다.
그리고, 시간에 따른 추적대상차량 영역(650)의 크기 변화가 음(-)일 경우, 상기 추적 유지 가능성은 점진적으로 감소되며, 시간에 따른 추적대상차량 영역(650)의 크기 변화가 음(-)일 경우, 상기 추적 유지 가능성은 점진적으로 증가될 수 있다.
먼저, 도 8(a)를 참조하면, 제1 시점(t1)에서의 추적대상차량 영역(650)보다, 제2 시점(t2)에서의 추적대상차량 영역(650a)이 크게 형성되는 경우, 추적대상차량(500)과 로컬 추적 장치(130)의 거리가 가까워져, 추적 유지 가능성이 높아지는 것으로 판단될 수 있다.
그 다음, 도 8(b)를 참조하면, 제1 시점(t1)에서의 추적대상차량 영역(650)보다, 제2 시점(t2)에서의 추적대상차량 영역(650a)이 작게 형성되는 경우, 추적대상차량(500)과 로컬 추적 장치(130)의 거리가 멀어져, 추적 유지 가능성이 낮아지는 것으로 판단될 수 있다. 또한, 추적대상차량 영역(650a)이 현저하게 작아지는 경우, 로컬 추적 장치(130)는 추적 유지가 어려운 것으로 판단할 수 있다.
그 다음, 도 8(d)를 참조하면, 제1 시점(t1)에서 추적대상차량 영역(650) 내에 완전한 추적대상차량(500)의 이미지가 포함된 일반적인 추적 상황이나, 제2 시점(t2)에서는 추적대상차량 영역(650) 내에 추적대상차량(500)의 이미지가 일부만 포함되며, 추적대상차량 영역(650)이 추적 영상(400)의 일측 테두리에 위치되는 경우, 로컬 추적 장치(130)는 추적대상차량(500)이 추적 영상(400)의 시야각에서 벗어날 가능성이 높은 것으로 판단한다. 즉, 이 경우, 로컬 추적 장치(1300)는 추적 유지 가능성이 낮은 것으로 판단한다.
도 8(b) 및 도 8(d)에 도시된 바와 같이, 추적 유지 가능성이 낮은 것으로 판단되면, 로컬 추적 장치(130)는 제1 관제 서버(110)에 추적 실패 알람을 전송하고, 제1 관제 서버(110)는 로컬 추적 장치(130)에 인접한 다른 로컬 추적 장치(130)에 핸드오버 지령을 전송한다.
본 실시예에서는 로컬 추적 장치(130)가 상기 추적 유지 가능성을 연산하는 것으로 설명되고 있으나, 로컬 추적 장치(130)로부터 추적대상차량 영역(650)이 표시된 추적 영상(400)을 시계열적으로 전달받는 제1 관제서버(130)가 상기 추적 유지 가능성을 연산하는 구성도 가능하다.
그 다음 도 9 및 도 10을, 참조하면, 어느 하나의 추적 차량(110A)에 탑재된 로컬 추적 장치(130)가 상기 추적 실패 알람을 제1 관제 서버(120)에 전송하면, 제1 관제 서버(120)는 상기 추적 실패 알람을 송신한 로컬 추적 장치(130)에 인접하는 적어도 하나의 다른 추적 차량(110B)의 로컬 추적 장치(130)에, 상기 추적대상차량 정보와, 상기 추적대상차량의 진행 방향에 대한 정보를 송신한다.
이때, 제1 관제 서버(120)는, 해당 지역의 지도 정보(900)에 기초하여, 추적 대상 차량(500)의 진행 경로 상에 있거나 진행 경로에 인접한 추적 차량(110B)의 로컬 추적 장치(130)에 상기 핸드오버 지령을 전송할 수 있다.
다른 추적 차량(110B)에 탑재된 로컬 추적 장치(130)의 촬영 모듈(140)에서 생성되는 추적 영상(400)에, 상기 추적대상차량 정보와 유사도가 높은 차량의 정보(차량의 이미지, 차량의 번호판 식별정보 등)가 포함되는 경우, 로컬 추적 장치(130)는 추적 영상(400)에 추적대상차량 영역(650)을 생성하고, 추적대상차량(500)에 대한 추적을 개시한다.
추적대상차량(500)에 대한 추적이 종료되는 경우, 제1 관제 서버(120)는 제2 관제 서버(120) 및 로컬 추적 장치(130)들에 추적 종료 알람을 전송하여, 추적 상황을 해제할 수 있다.
한편, 제2 서브 추적 시스템(200)의 제2 관제 서버(220) 및 로컬 추적 장치의 구성은, 도 1 내지 도 10에서 설명되는 제1 서브 추적 시스템(100)의 제1 관제 서버(120) 및 로컬 추적 장치(130)의 구성과 실질적으로 동일하므로, 이에 대한 상세한 내용은 생략한다.
도 11 내지 도 12는 도 1의 이상차량 추적 시스템을 이용하여 이상차량을 추적하는 이상차량 추적방법을 보여주는 도면이다.
본 실시예에 따른 이상차량 추적 시스템(1)을 이용한 이상차량 추적방법은, 로컬 추적 장치(130)가 추적대상차량(500)을 발견 및 추적하는 추적대상차량 추적 단계(S100)와, 제1 관제서버(120)가 로컬 추적 장치(130)로부터 상기 추적대상차량(500)에 대한 정보를 수신 받아, 추적대상차량(500)의 추적을 관제하는 추적대상차량 추적 관제 단계(S200)를 포함한다.
이하에서는 추적대상차량 추적 단계(S100)를 상세하게 설명한다.
먼저 도 11을 참조하면, 추적대상차량 추적 단계(S100)에서, 먼저 로컬 추적 장치(130)에서 추적 영상(400)을 생성하는 추적 영상 생성 단계(S110)가 수행된다.
그 다음, 추적 영상(400)에서 추적대상차량(500)의 존재 여부를 판단하는 추적대상 차량 존재 여부 판단 단계(S120, S121, S122)가 수행된다.
추적대상 차량 존재 여부 판단 단계(S120, S121, S122)에서, 상기 추적 영상에서, 적어도 하나의 차량으로부터 번호판 식별정보를 추출하는 번호판 식별정보 생성 단계(미도시)가 수행된다.
그 다음, 상기 제1 관제서버에 생성된 상기 번호판 식별정보를 송신하여, 상기 제1 관제서버에 기저장된 추적대상 번호판 정보와 생성된 상기 번호판 식별정보를 비교하는 번호판 식별정보 매칭 단계(S120)가 수행된다.
한편, 번호판 식별정보 매칭 단계(S120)에서 상기 번호판 식별정보가 매칭되지 않는 경우, 추적 영상(400)의 기설정된 차량의 상기 정적 파라미터 또는 상기 동적 파라미터에 기초하여 추적대상차량 지정 여부를 판단하는 추적대상차량 지정여부 판단 단계(S121)가 수행된다.
추적대상차량 지정여부 판단 단계(S121)에서, 로컬 추적 장치(130)가 사용자에게 추적대상차량(500)을 추천하거나, 사용자가 직접 추적대상차량(500)의 존재 여부를 판단할 수 있다.
그 다음, 사용자가 추적 영상(400)에서 추적대상차량(500)을 지시 입력하는 추적대상차량 지시입력 단계(S122)가 수행된다.
한편, 추적대상차량 지정여부 판단 단계(S121)가 상기 기저장된 추적대상 번호판 정보 및 상기 번호판 식별정보의 매칭과 관계없이 수행되는 구성 또한 본 발명의 실시예에 포함된다.
그 다음, 추적대상차량 존재 여부 판단 단계(S120, S121, S122)에서, 추적 영상(400)에 추적대상차량(500)이 존재하는 경우, 추적대상차량(400)에 대한 추적대상차량 영역(650)을 설정하는 추적대상차량 설정 단계(S130)가 수행된다.
추적대상 차량 설정단계(S130)에서, 로컬 추적 장치(130)가 상기 기저장된 추적대상 번호판 정보와 매칭되는 상기 번호판 식별정보에 기초한 추적대상차량 정보를 수신한다. 이때, 제1 관제 서버(120)는, 상기 추적대상 번호판 정보와 매칭되지 않는 상기 번호판 식별정보는 매칭 여부 판단 후 삭제하며, 로컬 추적 장치(130)는 상기 번호판 식별정보를 제1 관제 서버(120)에 전송한 다음 삭제한다.
그 다음, 로컬 추적 장치(130)가, 설정된 추적대상차량(500)에 대한 상기 추적대상차량 정보 및 추적 영상(400)을 제1 관제서버(120)로 송신하는 추적대상차량 정보 송신 단계(S140)가 수행되고, 로컬 추적 장치(130)에 의한 추적대상차량(500)의 추적이 실행된다(S150).
추적대상차량 설정 단계(S130)에서 설정된 추적대상차량 영역(650)은 연속적으로 추적되며, 시간에 따른 추적대상차량 영역(S650)의 크기 변화에 기초하여, 추적 유지 가능성을 연산하는 추적유지가능성 연산 단계(S160)가 수행된다.
상기 추적 유지 가능성이 기준 추적 유지 가능성보다 낮은 경우, 상기 제1 관제 서버(130)에 추적 실패 알람을 송신하는 추적 실패 알람 송신 단계(S161)가 수행된다.
그 다음, 로컬 추적 장치(130)는, 제1 관제 서버(130)로부터 추적 대상 차량(500)의 예상 경로 정보를 수신하여(S162), 로컬 추적 장치(130)가 탑재된 추적 차량(110A)이 상기 예상 경로로 이동될 수 있도록 가이드 한다.
그 다음, 상황 종료 신호가 수신되면(S170), 추적대상차량 추적 단계(S100)가 종료된다.
도 12를 참조하면, 추적대상차량 추적 관제 단계(S200)에서, 먼저 추적대상 차량(500)의 상기 추적대상차량 정보를 수신하는 추적대상차량 정보 수신 단계(S210)가 수행된다. 이때, 상기 추적대상차량 정보는, 로컬 추적 장치(130)에서 추적대상차량(500)이 설정된 다음, 제1 관제서버(130)가 수신한다.
그 다음, 상기 추적대상차량 정보에 상기 번호판 식별정보가 존재하는 지 여부를 판단(S220)하고, 상기 번호판 식별정보가 존재하지 않는 경우, 즉, 식별오류 또는 차량 번호판이 존재하지 않는 경우,에 추적대상 차량의 정적 파라미터를 추출하는 정적 파라미터 추출 단계(S221)가 수행된다. 즉, 제1 관제서버(120)는, 수신된 상기 번호판 식별정보 및 추적대상차량(500)의 차량 이미지 정보 중 적어도 하나와, 추적 영상(400)에 기초하여 추적대상차량(500)의 상기 정적 파라미터를 추출한다.
그 다음, 제1 관제서버(130)는 로컬 추적 장치(130)로부터 연속적으로 추적 영상(400)을 획득(S230)한다.
그 다음, 추적 영상(400)에 포함되는 추적 대상 차량 이미지 정보, 즉 시계열적으로 수신되는 추적대상차량(500)의 차량 이미지 정보와 상기 추적 영상 정보에 기초로부터 상기 동적 파라미터를 추출하는 동적 파라미터 추출 단계(S240)가 수행된다.
그 다음, 상기 동적 파라미터, 해당 지역의 교통량, 도로 상황 중 적어도 하나를 고려하여, 추적 대상 차량(500)의 진행 경로를 예측하는 추적대상 차량 진행 경로 추정 단계(S250)가 수행된다.
그 다음, 송신된 상기 추적대상차량 정보를 로컬 추적 장치(130)에 인접한 다른 로컬 추적 장치(130)에 전송하는 추적 정보 공유 단계(S260)가 수행된다.
추적 정보 공유 단계(S260)에서, 다른 로컬 추적 장치(130)가 제1 관제서버(120)를 포함하는 제1 서브 추적시스템(100)과 다른 주파수 대역을 갖는 제2 서브 추적시스템(200)에 포함되는 경우, 제1 관제서버(130)는 제2 서브 추적 시스템(200)의 제2 관제 서버(220)와 통신 양방향 통신 가능한 통합 통신망(300) 및 제2 관제서버(220)를 통하여 다른 로컬 추적 장치(130)로 상기 추적대상차량 정보를 전송한다.
또한, 추적 정보 공유 단계(S260)에서, 추적대상차량(500)의 상기 정적 파라미터, 상기 동적 파라미터 및 진행경로 정보를 복수의 로컬 추적 장치(300)에 송신한다.
제안되는 실시예에 의하면, 추적대상차량을 보다 정확하게 식별할 수 있으며, 다수의 추적 차량에 의하여 추적대상차량을 추적함으로써, 보다 추적 효율을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.또한, 추적 영상 전체를 분석하지 않고, 상기 추적 영상 중 일부만을 검출하여 분석함으로써, 분석 속도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 영상 정보에서 차량 정보를 습득하여 차량을 추적하기 위한 정보를 자동 기록 및 전달(Auto Info　Recording & share)할 수 있는 기능이 제공될 수 있다.
즉, 기존 방식에 의하면, 영상에서 수배차량이 발생했을 때 수배차량에 대한 정보를 발견한 현장경찰관이 구두로 지역 경찰서에 전달하여 전파하므로, 즉각적인 조치가 어려웠으나, 본 실시예에 의하면 특허를 출원하고자 하는 서비스는 태깅된 차량에 대한 정보를 구두로 보고하는 형태에 데이터로 변환하여, 관할 경찰서 및 관련 지령센터에 공유하는 서비스/시스템으로 차량 추적에 대한 2차/3차 작업이 필요 없어 즉시 대응이 가능한 장점이 있다.
본 발명의 실시예에 따른 이상차량 추적 방법에 대한 실시예는 이하와 같이 제공될 수 있다.
(차량 추적 전)
차량 추적을 위한 정보 데이터는 1차 / 2차로 데이터 공유가 이루어짐　
(1차 공유)
현장경찰관에서의 내용 공유　
제공 또는 공유되는 멘트 :
(1) OOO 경찰차, OOO 경찰관이 OO시 OO분, 관악지형에서 발견한 하얀색, 소나타, 확인된 번호판은 9가1234 이며,　　OOO으로 도주하고 있으며 OO시 OO분으로 추적 실시합니다.　
(2차 공유)
현장경찰관에서 공유한 차량정보를 경찰시스템에서 조회한 정보와 결합 (초범 유무 확인)
제공 또는 공유되는 멘트 :
(1) OOO 경찰차, OOO 경찰관이 OO시 OO분, 관악지형에서 발견한 하얀색, 소나타, 확인된 번호판은 9가1234 이며, OOO으로 도주하고 있으며 OO시 OO분으로 추적 실시합니다.
(2) OOO 하얀색 소나타 번호판 9가1234는 (과거 범죄 경력 소개), 2018년 09월 23일 폭행, 강도 사건으로 지목된 차량입니다.　
(3) OOO 하얀색 소나타 번호판 9가1234는 OO으로 도주하고 있으므로 OO관할 경찰서에서 즉시 출동 바라며, 추가 발견된 경우 공유해주세요.　
(3차 공유)
추가적으로 공유된 경찰관 정보와 결합됨
제공 또는 공유되는 멘트 :
(1) OOO 경찰차, OOO 경찰관이 OO시 OO분, 관악지형에서 발견한 하얀색, 소나타, 확인된 번호판은 9가1234 이며, OOO으로 도주하고 있으며 OO시 OO분 간 추적 중에 있으며, 현재 OOO 경찰서에서 OOO 경찰차들이 출동하여 위치 추적에 있으며, 최종 확인된 지역은 OOO입니다. OOO 경찰서에 OOO 경찰관 분들은 출동해주세요
한편, 본 발명의 실시예에 따른 이상차량 추적시스템은, 상황이 종료된 이후, 이상차량을 추적하는 과정에서 발생되는 데이터(추적 영상 데이터 및 제공(또는 공유)되는 멘트에 관한 음성 데이터 등)에 관한 정보를 사용자에게 제공할 수 있으며, 상기 데이터는 영상 또는 음성의 형태로 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 이상차량 추적시스템은, 제공(또는 공유)되는 상기 제공되는 멘트와 같은 상기 음성 데이터를, 음성-문자 변환시스템(Speech to Test)를 이용하여, 문자 데이터 형식으로 변환하고, 추적대상차량의 진행 방향 및 위치, 추적차량들의 추적 방향 및 위치와, 상기 변환된 문자 데이터를 이용하여, 추적대상차량의 추적 경위에 대한 보고서를 생성할 수 있다.
그리고, 본 발명의 실시예에 따른 이상차량 추적시스템은, 현장대응 시나리오(Field Training Exercise, FTX)에 생성된 상기 데이터들을 반영하여 보다 정교한 상기 현장대응 시나리오를 생성할 수 있다.
이상에서 설명된 시스템 또는 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 시스템, 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signalprocessor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 관리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 관리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 관리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 관리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 관리 장치가 복수 개의 관리요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 관리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 관리장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 관리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 관리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로 (collectively) 관리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 관리 장치에 의하여 해석되거나 관리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예들에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도 록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
한편, 본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에 '상기'의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
본 명세서에서는 본 발명을 한정된 실시예를 중심으로 설명하였으나, 본 발명의 범위 내에서 다양한 실시예가 가능하다. 또한 설명되지는 않았으나, 균등한 수단도 또한 본 발명에 그대로 결합되는 것이라 할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

Claims (19)

  1. 이상 차량을 추적하기 위한 이상 차량 추적 시스템에 있어서,
    이상 차량을 추적하는 복수의 로컬 추적 장치와, 상기 복수의 로컬 추적 장치와 제1 주파수 대역으로 무선 통신 가능한 제1 관제 서버를 포함하는 제1 서브 추적 시스템;
    상기 이상 차량을 추적하는 복수의 로컬 추적 장치와, 상기 복수의 로컬 추적 장치와 통신 가능한 제2 관제 서버를 포함하며, 상기 제1 서브 추적 시스템의 상기 제1 주파수 대역과 상이한 제2 주파수 대역으로 무선 통신 가능한 제2 서브 추적 시스템; 및
    상기 제1 서브 추적 시스템의 제1 관제 서버와, 상기 제2 서브 추적 시스템의 제2 관제 서버와 통신 양방향 통신 가능한 통합 통신망;을 포함하고,
    상기 제1 서브 추적 시스템의 어느 하나의 상기 로컬 추적 장치가 상기 이상 차량을 추적하는 경우, 상기 이상 차량에 대한 식별 정보는 상기 제1 관제 서버 및 제2 관제 서버를 통하여 상기 제2 서브 추적 시스템의 어느 하나의 상기 로컬 추적 장치에 전달되는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 서브 추적 시스템의 상기 로컬 추적 장치는,
    이동 가능한 추적 차량에 탑재되며, 상기 추적 차량의 전방 또는 후방을 촬영하여 시계열적으로 생성되는 추적 영상을 생성하는 촬영 모듈과,
    상기 촬영 모듈로부터 상기 추적 영상을 전달받아, 상기 추적 영상에 포함되는 차량들의 번호판 이미지를 인식하여, 상기 번호판 이미지로부터 번호판 식별 정보를 추출하는 번호판 식별정보 추출모듈과
    상기 번호판 식별정보 추출모듈에서 생성된 상기 번호판 식별 정보를 상기 제1 관제 서버로 전송하고, 상기 번호판 식별 정보에 대응되는 추적대상차량 정보를 수신하는 통신모듈과
    상기 추적 영상과, 상기 추적 영상 내에서 추적대상차량을 지시하는 추적대상차량 영역을 표시하고, 상기 추적대상차량 영역은 상기 통신 모듈에서 수신된 상기 추적대상차량 정보에 기초하여 생성되는, 디스플레이모듈을 포함하고,
    상기 추적대상차량 영역이 표시되는 경우, 상기 로컬 추적 장치는 상기 추적 영상을 상기 제1 관제 서버에 송신하는 이상 차량 추적 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 관제 서버는,
    적어도 하나의 상기 로컬 추적 장치로부터 수신되는 상기 번호판 식별정보와, 기저장된 추적대상 번호판 정보들을 비교하고,
    상기 번호판 식별정보와 매칭되는 상기 추적대상 번호판 정보가 존재하는 경우, 상기 번호판 식별정보를 전달한 상기 로컬 추적 장치에 상기 추적대상 번호판 정보에 기초한 상기 추적대상차량 정보 및 추적 지령을 전송하며, 상기 로컬 추적 장치에 인접되는 다른 로컬 추적 장치에 상기 추적대상차량 정보, 추적 지령 및 상기 번호판 식별정보를 전달한 상기 로컬 추적 장치의 위치 정보를 전송하는 이상 차량 추적 시스템.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제1 관제 서버는, 상기 추적대상 번호판 정보와 매칭되지 않는 상기 번호판 식별정보는 매칭 여부 판단 후 삭제하며,
    상기 로컬 추적 장치는, 상기 번호판 식별정보를 상기 제1 관제 서버에 전송한 다음 삭제하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 시스템.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 서브 추적 시스템의 상기 로컬 추적 장치는, 사용자가 직접 추적대상차량을 지시하는 추적대상차량 지시입력을 받는 입력모듈을 더 포함하고,
    상기 디스플레이부는, 사용자가 입력한 상기 추적대상차량 지시입력에 기초하여 상기 추적대상차량을 지시하는 상기 추적대상차량 영역을 표시하고,
    상기 제1 서브 추적 시스템의 상기 로컬 추적 장치는, 상기 사용자로부터 상기 추적대상차량 지시입력이 있는 경우, 상기 추적대상차량에 대한 상기 번호판 식별정보 및 상기 추적대상차량의 차량 이미지 정보 중 적어도 하나와, 상기 추적 영상을 상기 제1 관제 서버로 송신하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 시스템.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 로컬 추적 장치의 상기 촬영 모듈은 상기 추적 영상을 제1 프레임 레이트로 생성하며,
    상기 로컬 추적 장치가 상기 제1 관제 서버에 대하여 제2 프레임 레이트로 상기 추적 영상을 송신하고,
    상기 제2 프레임 레이트는 상기 제1 프레임 레이트의 1/20 보다 크고 1/2 보다 작은 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 시스템.
  7. 제2 항 또는 제5 항에 있어서,
    상기 로컬 추적 장치는, 상기 추적대상차량 영역이 생성되는 경우, 상기 추적 영상 내에서 상기 추적대상차량 영역을 연속적으로 추적하며,
    상기 로컬 추적 장치는, 시간에 따른 상기 추적대상차량 영역의 크기 변화에 기초하여, 추적 유지 가능성을 연산하고, 상기 추적 유지 가능성이 기준 추적 유지 가능성보다 낮은 경우, 상기 제1 관제 서버에 추적 실패 알람을 송신하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 시스템.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 로컬 추적 장치는, 상기 추적대상차량 영역의 크기와 기준 추적대상차량 영역의 크기와의 비율에 기초하여 상기 추적 유지 가능성을 연산하며,
    상기 기준 추적대상차량 영역의 크기는 최초 생성된 상기 추적대상차량의 상기 추적대상차량 영역의 크기이고,
    시간에 따른 상기 추적대상차량 영역 크기 변화가 음(-)일 경우, 상기 추적 유지 가능성은 점진적으로 감소되며,
    시간에 따른 상기 추적대상차량 영역 크기 변화가 음(-)일 경우, 상기 추적 유지 가능성은 점진적으로 증가되는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 시스템.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 로컬 추적 장치는, 상기 추적대상차량 영역의 상하폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율보다 상기 추적대상차량 영역의 좌우폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율이 큰 경우, 상기 추적대상차량의 진행 경로가 변화되는 것으로 판단하고, 이를 상기 제1 관제 센터에 송신하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 시스템.
  10. 제8 항에 있어서,
    상기 로컬 추적 장치는, 상기 추적 영상의 어느 한 시점의 제1 프레임에서의 상기 추적대상차량 영역에 의하여 지시되는 상기 추적대상차량의 이미지 정보와, 상기 제1 프레임과 바로 인접되는 시점의 제2 프레임에서의 상기 추적대상차량의 이미지 정보의 유사도에 기초하여, 상기 제2 프레임에서의 추적대상차량 영역을 형성하며,
    상기 로컬 추적 장치는 상기 추적대상차량의 색상, 상기 추적 영상 내에서 상기 추적대상차량의 위치, 상기 추적 영상 내에서 상기 추적대상차량의 진행 방향, 상기 추적대상차량의 크기, 상기 추적대상차량의 형상 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 유사도를 연산하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 시스템.
  11. 제7 항에 있어서,
    상기 추적대상차량을 추적하고 있는 상기 로컬 추적 장치가 상기 제1 관제 서버에 상기 추적 실패 알람을 송신하는 경우, 상기 제1 관제 서버는 상기 추적 실패 알람을 송신한 상기 로컬 추적 장치에 인접하는 적어도 하나의 다른 로컬 추적 장치에, 상기 추적대상차량 정보와, 상기 추적대상차량의 진행 방향에 대한 정보를 송신하며,
    상기 다른 로컬 추적 장치의 상기 촬영 모듈에서 생성되는 상기 추적 영상에, 상기 추적대상차량 정보와 유사도가 높은 차량의 정보가 포함되는 경우, 상기 다른 로컬 추적 장치는 상기 추적 영상에 상기 추적대상차량 영역을 생성하고, 상기 추적대상차량에 대한 추적을 개시하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 시스템.
  12. 제5 항에 있어서,
    상기 제1 관제 서버는, 상기 추적대상차량에 대한 상기 추적대상차량의 상기 차량 이미지 정보를 전달받는 경우, 상기 차량 이미지 정보에 기초하여, 상기 추적대상차량의 색상 정보, 상기 추적대상차량의 표준 모델 정보, 상기 표준 모델 정보에 기초한 추적대상차량의 특징 정보 중 적어도 하나를 추출하여, 상기 추적대상차량 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 시스템.
  13. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 관제 서버는, 상기 추적대상차량 정보를 상기 제2 관제 서버에 송신하며,
    상기 제2 관제 서버는, 상기 추적대상차량 정보를 상기 제2 서브 추적 시스템에 포함되는 적어도 하나의 로컬 추적 장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 시스템.
  14. 이상 차량 추적 시스템을 이용하여 이상차량을 추적하는 이상차량 추적 방법에 있어서,
    적어도 하나의 로컬 추적 장치가 추적대상차량을 발견 및 추적하는 추적대상차량 추적 단계; 및
    제1 관제서버가 상기 로컬 추적 장치로부터 상기 추적대상차량에 대한 정보를 수신 받아, 상기 추적대상차량의 추적을 관제하는 추적대상차량 추적 관제 단계;를 포함하고,
    상기 추적대상차량 추적 단계는,
    상기 로컬 추적 장치에서 추적 영상을 생성하는 추적 영상 생성 단계;
    상기 추적 영상에서 추적대상차량 존재 여부를 판단하는 추적대상차량 존재 여부 판단 단계;
    상기 추적대상차량 존재 여부 판단 단계에서, 상기 추적 영상에 상기 추적대상차량이 존재하는 경우, 상기 추적대상차량에 대한 추적대상차량 영역을 설정하는 추적대상차량 설정 단계; 및
    상기 로컬 추적 장치가, 설정된 상기 추적대상차량에 대한 추적대상차량 정보 및 상기 추적 영상을 상기 제1 관제서버로 송신하는 추적대상차량 정보 송신 단계;를 포함하고,
    상기 추적대상차량 추적 관제 단계는,
    송신된 상기 추적대상차량 정보를 상기 로컬 추적 장치에 인접한 다른 로컬 추적 장치에 전송하는 추적 정보 공유 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 방법.

  15. 제14 항에 있어서,
    상기 추적 정보 공유 단계에서, 다른 로컬 추적 장치가 상기 제1 관제서버를 포함하는 제1 서브 추적시스템과 다른 주파수 대역을 갖는 제2 서브 추적시스템에 포함되는 경우, 상기 제1 관제서버는 상기 제2 서브 추적 시스템의 제2 관제 서버와 통신 양방향 통신 가능한 통합 통신망 및 상기 제2 관제서버를 통하여 상기 다른 로컬 추적 장치로 상기 추적대상차량 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 방법.
  16. 제14 항에 있어서,
    상기 추적대상차량 존재 여부 판단 단계는,
    상기 추적 영상에서, 적어도 하나의 차량으로부터 번호판 식별정보를 추출하는 번호판 식별정보 생성 단계;
    상기 제1 관제서버에 생성된 상기 번호판 식별정보를 송신하여, 상기 제1 관제서버에 기저장된 추적대상 번호판 정보와 생성된 상기 번호판 식별정보를 비교하는 번호판 식별정보 매칭 단계;를 포함하고,
    상기 추적대상 차량 설정단계에서, 상기 로컬 추적 장치가 상기 기저장된 추적대상 번호판 정보와 매칭되는 상기 번호판 식별정보에 기초한 추적대상차량 정보를 수신하고,
    상기 제1 관제 서버는, 상기 추적대상 번호판 정보와 매칭되지 않는 상기 번호판 식별정보는 매칭 여부 판단 후 삭제하며,
    상기 로컬 추적 장치는, 상기 번호판 식별정보를 상기 제1 관제 서버에 전송한 다음 삭제하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 방법.
  17. 제16 항에 있어서,
    상기 추적대상차량 존재 여부 판단 단계는,
    상기 기저장된 추적대상 번호판 정보 및 상기 번호판 식별정보의 매칭과 관계없이, 상기 추적 영상의 기설정된 차량의 정적 파라미터 또는 동적 파라미터에 기초하여 추적대상차량 지정 여부를 판단하는 추적대상차량 지정여부 판단 단계; 및
    사용자가 상기 추적 영상에서 상기 추적대상차량을 지시 입력하는 추적대상차량 지시입력 단계;를 더 포함하고,
    상기 제1 관제서버는, 상기 추적대상차량 지시입력 단계에서 지시입력된 상기 추적대상차량에 대한 상기 번호판 식별정보 및 상기 추적대상차량의 차량 이미지 정보 중 적어도 하나와, 상기 추적 영상을 수신 받으며,
    상기 추적대상차량 추적 관제 단계는,
    수신된 상기 번호판 식별정보 및 상기 추적대상차량의 차량 이미지 정보 중 적어도 하나와, 상기 추적 영상에 기초하여 상기 추적대상차량의 상기 정적 파라미터를 추출하는 정적 파라미터 추출 단계;
    시계열적으로 수신되는 상기 추적대상차량의 차량 이미지 정보와 상기 추적 영상 정보에 기초하여 상기 추적대상차량의 동적 파라미터를 추출하는 동적 파라미터 추출 단계; 및
    추출된 상기 동적 파라미터 정보에 기초하여, 상기 추적대상차량의 진행 경로를 추정하는 진행 경로 추정 단계;를 더 포함하고,
    상기 추적 정보 공유 단계에서, 상기 추적대상차량의 상기 정적 파라미터, 상기 동적 파라미터 및 진행경로 정보를 복수의 상기 로컬 추적 장치에 송신하는 이상 차량 추적 방법.
  18. 제14 항에 있어서,
    추적대상차량 설정 단계에서 설정된 상기 추적대상차량 영역은 연속적으로 추적되며,
    상기 추적대상차량 추적 단계는,
    상기 로컬 추적 장치는, 시간에 따른 상기 추적대상차량 영역의 크기 변화에 기초하여, 추적 유지 가능성을 연산하는 추적유지가능성 연산 단계; 및
    상기 추적 유지 가능성이 기준 추적 유지 가능성보다 낮은 경우, 상기 제1 관제 서버에 추적 실패 알람을 송신하는 추적 실패 알람 송신 단계;를 포함하고,
    상기 추적유지가능성 연산 단계에서, 상기 로컬 추적 장치는, 상기 추적대상차량 영역의 크기와 기준 추적대상차량 영역의 크기와의 비율에 기초하여 상기 추적 유지 가능성을 연산하며, 상기 기준 추적대상차량 영역의 크기는 최초 생성된 상기 추적대상차량의 상기 추적대상차량 영역의 크기이고, 시간에 따른 상기 추적대상차량 영역 크기 변화가 음(-)일 경우, 상기 추적 유지 가능성은 점진적으로 감소되며, 시간에 따른 상기 추적대상차량 영역 크기 변화가 음(-)일 경우, 상기 추적 유지 가능성은 점진적으로 증가되는 이상 차량 추적 방법.
  19. 제14 항에 있어서,
    추적대상차량 정보 송신 단계에서, 상기 추적대상차량 영역의 상하폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율보다 상기 추적대상차량 영역의 좌우폭 크기가 시간에 따라 변화되는 비율이 큰 경우, 상기 추적대상차량의 진행 경로가 변화되는 것으로 판단하고, 이를 상기 제1 관제 센터에 송신하는 것을 특징으로 하는 이상 차량 추적 방법.
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