KR20220158152A - 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템 및 방법 - Google Patents

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박신기
이권희
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명은 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 차량의 자율주행에 필요한 정보를 수집하는 차량 정보 수집부; 차량 정보 수집부에 의해 수집되는 정보를 통해 차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 여부를 판단하는 사고 발생 판단부; 및 사고 발생 판단부에 의해 차량이 사고 또는 사고 발생 예비 단계에 도달한 것으로 판단되면, 판단 결과를 기준으로 기설정된 시간 동안 상기 사고 또는 사고 발생 예비 단계를 판단하기 위해 이용된 정보를 저장하는 저장부를 포함한다.

Description

자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템 및 방법{Accident data collection system and method for autonomous driving}
본 발명은 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 정보를 수집하는 시스템은 상시적으로 차량에 장착된 센서로부터 정보를 입력받는 것이 일반적이다.
기술의 발달과 함께, 차량 또한 자율주행기능이 포함되고, 자율주행을 구현하기 위한 부품들이 많아지게 되고, 각 부품들로부터 실시간으로 제공되는 데이터량 또한 기하 급수적으로 늘어날 수밖에 없다는 문제점이 있어, 자율주행차량의 모든 데이터를 데이터베이스화하는 건 사실상 불가능에 가깝다는 문제점이 있다.
본 발명은 종래 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 사고 및 사고에 접근 시를 판단하고, 사고 및 사고에 접근 시 조건에서의 차량 데이터만을 수집하여 데이터베이스화하는 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템은 차량의 자율주행에 필요한 정보를 수집하는 차량 정보 수집부, 상기 차량 정보 수집부에 의해 수집되는 정보를 통해 차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 여부를 판단하는 사고 발생 판단부, 및 상기 사고 발생 판단부에 의해 차량이 사고 또는 사고 발생 예비 단계에 도달한 것으로 판단되면, 상기 판단 결과를 기준으로 기설정된 시간 동안 상기 사고 또는 사고 발생 예비 단계를 판단하기 위해 이용된 정보를 저장하는 저장부를 포함한다.
상기 차량 정보 수집부는, 영상을 획득할 수 있는 카메라, 라이다(LiDAR) 및 레이더(Radar)와 같은 영상 획득센서, 차량의 위치 및 속도 정보를 획득할 수 있는 GPS 센서 중 하나 이상을 포함한다.
상기 사고 발생 판단부는 에어백 제어 유닛이 에어백을 작동시키기 위한 동작 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 사고 발생 판단부는, 차량의 제동 시, ABS 동작 시, 한계 제동 영역을 초과한 것으로 판단되어 ESC로부터 브레이크 제어를 위한 제어 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어 신호는, 휠 스피드 센서(Wheel Speed Sensor, wss), 차량의 수직방향 회전 정보(yaw), 조향각 정보(steer), 자동 긴급 제동 신호(f_AEB) 중 하나 이상의 데이터이다.
상기 사고 발생 판단부는, ADAS 제어기로부터 사고 상황 정보가 포함된 센싱 데이터를 수신하면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 방법은 차량 정보 수집부에 의해, 차량의 자율주행에 필요한 정보를 수집하는 단계, 사고 발생 판단부에 의해, 상기 차량 정보 수집부에 의해 수집되는 정보를 통해 차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 여부를 판단하는 단계, 및 상기 판단 단계에서 차량이 사고 또는 사고 발생 예비 단계에 도달한 것으로 판단되면, 상기 사고 또는 사고 발생 예비 단계를 판단하기 위해 이용된 정보를 저장부에 저장하는 단계를 포함한다.
상기 차량 정보를 수집하는 단계; 영상을 획득할 수 있는 카메라, 라이다(LiDAR) 및 레이더(Radar)와 같은 영상 획득센서, 차량의 위치 및 속도 정보를 획득할 수 있는 GPS 센서 중 하나 이상을 포함한다.
상기 사고 발생 판단 단계는, 에어백 제어 유닛이 에어백을 작동시키기 위한 동작 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단한다.
상기 사고 발생 판단 단계는, 차량의 제동 시, ABS 동작 시, 한계 제동 영역을 초과한 것으로 판단되어 ESC로부터 브레이크 제어를 위한 제어 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어 신호는, 휠 스피드 센서(Wheel Speed Sensor, wss), 차량의 수직방향 회전 정보(yaw), 조향각 정보(steer), 자동 긴급 제동 신호(f_AEB) 중 하나 이상의 데이터이다.
상기 사고 발생 판단 단계는, ADAS 제어기로부터 사고 상황 정보가 포함된 센싱 데이터를 수신하면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 사고 및 사고에 접근 시 조건에서의 차량 데이터만을 수집하여 데이터베이스화함으로써, 데이터베이스화된 차량 데이터만을 선택적으로 자율주행시스템 및 인공지능 학습 용도로 사용할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 ESC(ABS를 포함) 및 ADAS(반자율주행), 레이다, 라이다, 카메라 등 차량의 자율주행 관련 안전부품들이 실시간으로 제어 수행만 하고 있기 때문에 고도의 자율주행 제어기 구현을 위해서는 사고관련 데이터베이스가 필요하고, 회사의 비즈니스 전략 관점으로도 단순 제어기가 아닌 “데이터 비즈니스”를 위해, 가치있는(Valuable) 데이터들을 수집해 데이터베이스화 하고, 이를 비즈니스에도 활용할 수 있는 효과가 있다.
이렇게, 본 발명은 사고에 근접한 데이터베이스를 모으면, 고도의 자율주행 제어기에서 사고를 미연에 방지할 수 있고, 인공지능(AI) 제어기의 라벨링 등 인공지능 학습 용도로도 사용이 가능하여, 보다 안전한 자율주행 제어기 구현이 가능해지는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템을 설명하기 위한 구성블록도.
도 2는 도 1의 차량 정보 수집부의 세부 구성을 설명하기 위한 구성블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템을 설명하기 위한 구성블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템은 차량 정보 수집부(100), 사고 발생 판단부(200) 및 저장부(300)를 포함한다.
차량 정보 수집부(100)는 차량의 자율주행에 필요한 정보를 수집한다. 본 발명의 일 실시예에서의 차량 정보 수집부(100)는 영상을 획득할 수 있는 카메라, 라이다(LiDAR) 및 레이더(Radar)와 같은 영상 획득센서, 차량의 위치 및 속도 정보를 획득할 수 있는 GPS 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
사고 발생 판단부(200)는 차량 정보 수집부(100)에 의해 수집되는 정보를 통해 차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 여부를 판단한다. 본 실시예에서 사고 발생 판단부(200)는 도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 에어백 제어 유닛(ACU, 101), ABS(Anti wheellock Brake System)를 포함한 차체제어장치(Electronic Stability Control, 'ESC', 102), 카메라 제어기(Micro Controller Unit, 103), 네비게이션(104), 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS) MCU(105) 등이 이용될 수 있다.
사고 발생 판단부(200)는 에어백 제어 유닛(ACU)으로부터 에어백을 작동시키기 위한 동작 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 사고 발생 판단부(200)는 ACU가 충돌을 감지하여 에어백 동작 신호인 f_shock가 ACU로부터 수신됨을 판단한다.
그리고, 사고 발생 판단부(200)는 차량의 제동 시, ABS 동작 시, 한계 제동 영역을 초과한 것으로 판단되어 ESC로부터 브레이크 제어를 위한 제어 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 상기 제어 신호는 휠 스피드 센서(Wheel Speed Sensor, wss), 차량의 수직방향 회전 정보(yaw), 조향각 정보(steer), 자동 긴급 제동 신호(f_AEB) 중 하나 이상의 데이터인 것이 바람직하다.
또한, 사고 발생 판단부(200)는 ADAS 제어기로부터 사고 상황 정보가 포함된 센싱 데이터를 수신하면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 사고 발생 판단부(200)는 ADAS 제어기로부터 Radar, LiDAR, 전방카메라 등을 통해 검출된 사고 상황 센서 데이터를 수신함으로써, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단한다.
저장부(300)는 사고 발생 판단부(200)에 의해 차량이 사고 또는 사고 발생 예비 단계에 도달한 것으로 판단되면, 판단 결과를 기준으로 기설정된 시간동안 상기 사고 또는 사고 발생 예비 단계를 판단하기 위해 이용된 정보를 저장한다. 즉, 저장부(300)는 차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 시점에서 기설정된 시간 전후의 데이터를 데이터베이스화하여 저장한다.
본 발명의 일 실시에에서 차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 여부는 차량 관점에서는 Out of Control, 즉 차량의 타이어 한계 그립을 넘어섰을 때가 대부분이다. 이에, 본 발명의 일 실시예에서의 고레벨 자율주행 부품 개발 시, 꼭 필요한 정보는 “사고 및 사고에 근접한 데이터”라고 본다.
이에 따라 본 발명에서는 타이어 한계 그립을 넘어가는 ABS 작동 시, 혹은 기타 충돌 시 전후 주행/사고 관련 데이터를 데이터베이스화할 수 있고, 이를 통해 고도의 자율주행 시스템 및 인공지능 학습 용도로 사용하기 위해 데이터 수집을 수행하는 시스템을 구현할 수 있다.
이렇게 저장부(300)에 데이터베이스화되어 저장된 충돌 시 전후 주행/사고 관련 데이터들은 데이터 무선 통신부를 통해 관리 서버에 무선으로 전송할 수 있다.
한편, 관리 서버는 자율주행차량의 실제 충돌 여부, AEB 작동 여부, 반자율주행모드 작동여부, 저마찰로, 위치 등의 데이터로 구분하여 통합 관리할 수도 있다.
이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 방법에 대하여 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.
먼저, 차량 정보 수집부(100)에 의해, 차량의 자율주행에 필요한 정보를 수집한다(S100). 상기 차량 정보를 수집하는 단계(S100)는 영상을 획득할 수 있는 카메라, 라이다(LiDAR) 및 레이더(Radar)와 같은 영상 획득센서, 차량의 위치 및 속도 정보를 획득할 수 있는 GPS 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
그리고, 사고 발생 판단부(200)에 의해, 차량 정보 수집부(100)에 의해 수집되는 정보를 통해 차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 여부를 판단한다(S200).
일 예로, 사고 발생 판단 단계(S200)는 에어백 제어 유닛이 에어백을 작동시키기 위한 동작 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 사고 발생 판단 단계(S200)는 차량의 제동 시, ABS 동작 시, 한계 제동 영역을 초과한 것으로 판단되어 ESC로부터 브레이크 제어를 위한 제어 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 상기 제어 신호는 휠 스피드 센서(Wheel Speed Sensor, wss), 차량의 수직방향 회전 정보(yaw), 조향각 정보(steer), 자동 긴급 제동 신호(f_AEB) 중 하나 이상의 데이터일 수 있다.
상기 사고 발생 판단 단계(S200)는 ADAS 제어기로부터 사고 상황 정보가 포함된 센싱 데이터를 수신하면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 판단 단계(S200)에서 차량이 사고 또는 사고 발생 예비 단계에 도달한 것으로 판단되면(YES), 상기 사고 또는 사고 발생 예비 단계를 판단하기 위해 이용된 정보를 저장부(300)에 저장한다(S300). 여기서, 차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 시점에서 기설정된 시간 전후의 데이터를 데이터베이스화하여 상기 저장부(300)에 저장할 수 있다.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims (14)

  1. 차량의 자율주행에 필요한 정보를 수집하는 차량 정보 수집부;
    상기 차량 정보 수집부에 의해 수집되는 정보를 통해 차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 여부를 판단하는 사고 발생 판단부; 및
    상기 사고 발생 판단부에 의해 차량이 사고 또는 사고 발생 예비 단계에 도달한 것으로 판단되면, 상기 판단 결과를 기준으로 기설정된 시간 동안 상기 사고 또는 사고 발생 예비 단계를 판단하기 위해 이용된 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량 정보 수집부는,
    영상을 획득할 수 있는 카메라, 라이다(LiDAR) 및 레이더(Radar)와 같은 영상 획득센서, 차량의 위치 및 속도 정보를 획득할 수 있는 GPS 센서 중 하나 이상을 포함하는 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 사고 발생 판단부는,
    에어백 제어 유닛이 에어백을 작동시키기 위한 동작 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단하는 것인 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 사고 발생 판단부는,
    차량의 제동 시, ABS 동작 시, 한계 제동 영역을 초과한 것으로 판단되어 ESC로부터 브레이크 제어를 위한 제어 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단하는 것인 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어 신호는,
    휠 스피드 센서(Wheel Speed Sensor, wss), 차량의 수직방향 회전 정보(yaw), 조향각 정보(steer), 자동 긴급 제동 신호(f_AEB) 중 하나 이상의 데이터인 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 사고 발생 판단부는,
    ADAS 제어기로부터 사고 상황 정보가 포함된 센싱 데이터를 수신하면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단하는 것인 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 저장부는,
    차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 시점에서 기설정된 시간 전후의 데이터를 데이터베이스화하여 저장하는 것인 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
  8. 차량 정보 수집부에 의해, 차량의 자율주행에 필요한 정보를 수집하는 단계;
    사고 발생 판단부에 의해, 상기 차량 정보 수집부에 의해 수집되는 정보를 통해 차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단 단계에서 차량이 사고 또는 사고 발생 예비 단계에 도달한 것으로 판단되면, 상기 사고 또는 사고 발생 예비 단계를 판단하기 위해 이용된 정보를 저장부에 저장하는 단계를 포함하는 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 차량 정보를 수집하는 단계;
    영상을 획득할 수 있는 카메라, 라이다(LiDAR) 및 레이더(Radar)와 같은 영상 획득센서, 차량의 위치 및 속도 정보를 획득할 수 있는 GPS 센서 중 하나 이상을 포함하는 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 사고 발생 판단 단계는,
    에어백 제어 유닛이 에어백을 작동시키기 위한 동작 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단하는 것인 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 사고 발생 판단 단계는,
    차량의 제동 시, ABS 동작 시, 한계 제동 영역을 초과한 것으로 판단되어 ESC로부터 브레이크 제어를 위한 제어 신호가 수신되면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단하는 것인 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어 신호는,
    휠 스피드 센서(Wheel Speed Sensor, wss), 차량의 수직방향 회전 정보(yaw), 조향각 정보(steer), 자동 긴급 제동 신호(f_AEB) 중 하나 이상의 데이터인 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 사고 발생 판단 단계는,
    ADAS 제어기로부터 사고 상황 정보가 포함된 센싱 데이터를 수신하면, 차량에 사고가 발생한 것으로 판단하는 것인 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
  14. 제8항에 있어서,
    차량의 사고 또는 사고 발생 예비 단계 도달 시점에서 기설정된 시간 전후의 데이터를 데이터베이스화하여 상기 저장부에 저장하는 것인 자율주행을 위한 사고 데이터 수집 시스템.
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