KR20220152474A - 차량 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량 주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치는 차량의 전방 영상을 획득하는 영상획득부 및 상기 획득된 전방 영상을 기초로 신호등 및 전방 차량의 존재 여부를 판단하고, 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DRIVING CONTROL OF VEHICLE}
본 발명은 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
스마트 크루즈 컨트롤(SCC; Smart Cruise Control)은 레이더 센서를 이용하여 전방을 감지하고 선행 차량이 존재하면 선행 차량과의 특정 거리를 유지하며 주행하는 추종 기능과, 선행 차량이 존재하지 않으면 특정 속도로 주행하는 설정 속도 주행 기능을 모두 갖춘 것으로, 크루즈 컨트롤(Cruise Control)의 발전된 형태이다.
스마트 크루즈 컨트롤은 엔진 제어 유닛과 전자식 제동 유닛을 이용하여 차량의 가/감속을 자동화하여 운전자의 편의성 향상과 더불어 전방 충돌의 위험을 감소할 수 있는 효과를 지닌 대표적인 운전자 보조/지원 시스템이다.
종래의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 운전자로부터 미리 설정된 속도 및 선행 차량과의 거리를 유지하며 주행하는 시스템으로써, 전방에 어떤 차량도 존재하지 않은 경우에는 미리 설정된 속도의 정속 주행만 이용할 수 있다.
한편, 교차로 진입 전 대형 차량의 후방에 위치할 경우, 대형 차량 때문에 전방 카메라를 통한 교차로 신호등 촬영이 어려워질 수 있으며, 이로 인한 전방의 교통 상태를 파악할 수 없는 문제점이 있었다.
본 발명의 일 목적은 차량의 자율 주행시스템에서 전방의 신호등을 인지할 수 있도록 전방 차량과의 거리를 확보하기 위한 것으로, 전방에 대형 차량이 있을 때 신호등이 전방 카메라 시야에서 가려지지 않도록 목표 거리를 수정해 지속적인 교통상황을 파악할 수 있도록 하여 안전을 도모할 수 있는 차량 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 해당 분야의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치는 차량의 전방 영상을 획득하는 영상획득부 및 상기 획득된 전방 영상을 기초로 신호등 및 전방 차량의 존재 여부를 판단하고, 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 자차량의 속도 및 상기 전방 차량의 속도 정보를 활용하여 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량을 연산할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 신호등과 상기 전방 차량의 높이가 같아지면, 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되면 상기 전방 차량과의 거리를 증가시킬 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되면 자차량의 속도를 감속시킬 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되고 자차량이 스마트 크루즈 컨트롤 동작중인 경우, 상기 자차량과 상기 전방 차량 사이에 설정된 목표 거리를 증가시키고 상기 자차량의 설정 속도를 감속시킬 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법은 차량의 전방 영상을 획득하는 단계, 상기 획득된 전방 영상을 기초로 신호등 및 전방 차량의 존재 여부를 판단하는 단계 및 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 획득된 전방 영상을 기초로 신호등 및 전방 차량의 존재 여부를 판단하는 단계는 자차량의 속도 및 상기 전방 차량의 속도 정보를 활용하여 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량을 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 단계는 상기 신호등과 상기 전방 차량의 높이가 같아지면, 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 단계는 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되면 상기 전방 차량과의 거리를 증가시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 단계는 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되면 자차량의 속도를 감속시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 단계는 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되고 자차량이 스마트 크루즈 컨트롤 동작중인 경우, 상기 자차량과 상기 전방 차량 사이에 설정된 목표 거리를 증가시키고 상기 자차량의 설정 속도를 감속시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 전방에 대형 차량이 있을 때 신호등이 전방 카메라 시야에서 가려지지 않도록 목표 거리를 수정해 지속적인 교통상황을 파악함으로써 교차로 주행 시 대형 차량에 가려지기 쉬운 신호등을 지속적으로 인지할 수 있으며, 자율주행시스템 내 전방카메라의 신호등 인지를 유지할 수 있어 정확한 정차 및 주행 판단이 가능하여 자율주행 시 운전자의 안전성을 확대하는 효과가 있다.
이 외에, 본 문서를 통하여 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치를 구비한 차량을 나타내는 블록도이며,
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치를 통한 목표 거리 조정을 설명하기 위한 도면이며,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modification), 균등물(equivalent), 및/또는 대체물(alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다.
본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다.
"제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, "기능적으로" 또는 "통신적으로"라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, "커플드" 또는 "커넥티드"라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 내장 메모리 또는 외장 메모리)에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다.
기기로 읽을 수 있는 저장 매체는, 비일시적(non-transitory) 저장 매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장 매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장 매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.
일실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory(CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있으며, 복수의 개체 중 일부는 다른 구성요소에 분리 배치될 수도 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다.
대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치를 구비한 차량을 나타내는 블록도이며, 도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치를 통한 목표 거리 조정을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치는 영상획득부(110), 레이더센서(120), 구동부(130) 및 제어부(140)를 포함하여 구성할 수 있다.
영상획득부(110)는 자차량(100)의 전면 유리에 배치되어 전방 영상을 촬영하는 전방카메라(미도시)를 포함하며, 자차량(100)의 전방을 촬영하여 획득한 영상으로부터 신호등(200) 및 전방 차량(300)을 검출할 수 있다.
참고로, 신호등(200)의 검출은 영상획득부(110)를 통하여 획득된 전방 영상에서 신호등의 형태를 감지하거나 또는 신호등에 점등된 신호의 색상을 식별하여 검출할 수 있다.
전방 차량(300)의 검출은 영상획득부(110)를 통하여 획득된 전방 영상에서 자차량(100)보다 상대적으로 높이가 더 높은 대형 트럭 또는 대형 버스 등을 검출할 수 있다.
레이더센서(120)는 레이저 펄스 신호를 전방 차량(300)으로 방출하고, 전방 차량(300)으로부터 반사되는 반사 펄스 신호가 수신된 시간을 기초로 전방 차량(300)과의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 시간에 따른 거리의 변화를 기초로 전방 차량(300)의 속도 및 상대 속도를 측정할 수 있다.
레이더센서(120)는 자차량(100)의 전방에 위치하는 전방 차량(300)을 감지하기 위해 자차량(100)의 외부에 배치될 수 있는 것으로, 예를 들어, 자차량(100) 전면 그릴의 하단부에 설치될 수 있다.
구동부(130)는 자차량(100)의 각종 구동 장치의 동작을 제어할 수 있는 것으로, 전방 차량(300)이 존재하면 전방 차량(300)과 충돌을 방지하기 위하여 차차량(100)의 속도를 제어하여 자차량(100)의 속도를 줄이거나 정지시킬 수 있다. 아울러, 속도가 줄었거나 정지된 자차량(100)을 가속시켜 자차량(100)의 주행을 제어할 수 있다.
참고로, 구동부(130)는 MDPS(Motor Driven Power Steering) 및 ESC(Electronic Stability Control)를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 자차량(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있는 것으로, ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있으며, MDPS(Motor Driven Power Steering) 및 ESC(Electronic Stability Control)를 제어하여 자차량(100)의 종방향 및 횡방향 움직임을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 영상획득부(110)를 통하여 획득된 전방 영상을 기초로 신호등(200) 및 전방 차량(300)의 존재 여부를 판단하고, 신호등(200)과 전방 차량(300) 사이의 높이 변화량에 기초하여 전방 차량과의 간격을 조정하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다.
도 2를 참조하면, 신호등(200)이 있는 교차로 등의 도로에서 전방 차량(300)이 자차량(100)의 전방에서 주행하고 있을 경우, 자차량(100)과 전방 차량(300) 사이의 거리가 가까우면 전방 차량(300) 때문에 신호등(200)이 가려지게 되고, 이로 인해 영상획득부(110)를 통하여 신호등(200)을 인식하지 못할 수 있다.
이에 따라 자차량(200)과 전방 차량(300) 사이의 간격이 일정 거리 이상이 되도록 자차량(100)을 가속 및 감속하여 주행 속도를 변경함으로써, 영상획득부(110)를 통하여 신호등(200)을 지속적으로 인식하도록 할 수 있다.
도 3을 참조하면, 신호등(200)이 있는 교차로에서 전방 차량(300)이 자차량(100)의 전방에서 주행하면, 영상획득부(110)를 통하여 신호등(200) 및 전방 차량(300)을 인식할 수 있다.
제어부(140)는 신호등(200)의 높이 및 전방 차량(300)의 높이를 측정하기 위하여, 소정의 영상 처리 과정을 통하여 신호등(200) 및 전방 차량(300)을 박스 형태로 처리할 수 있다.
이어서, 지면으로부터 전방 차량(300)의 상단 높이(T1)와 지면으로부터 신호등(200)의 하단 높이(T2)를 각각 연산하고, 전방 차량(300)의 상단과 신호등(200)의 하단 사이의 간격(T3)을 연산할 수 있다.
이어서, 레이더센서(120)를 통하여 측정된 자차량(100)과 전방 차량(300) 사이의 간격, 전방 차량(300)의 속도 및 상대 속도 등을 활용하여, 전방 차량(300)의 상단과 신호등(200)의 하단 사이의 간격(T3)의 변화량을 연산함으로써, 전방 차량(300)에 의해 신호등(200)이 가려질 지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 자차량(100)의 속도가 증가하거나 또는 전방 차량(300)의 속도가 감소하면, 자차량(100)과 전방 차량(300) 사이의 간격이 가까워지면서 전방 차량(300)의 상단과 신호등(200)의 하단 사이의 간격(T3)이 줄어들 수 있고, 자차량(100)과 전방 차량(300) 사이의 간격이 계속 가까워지면 전방 차량(300)으로 인해 신호등(300)이 가려질 수 있다.
즉, 전방 차량(300)의 상단과 신호등(200)의 하단 사이의 간격(T3)이 줄어들면서 신호등(200)의 하단과 전방 차량(300) 상단의 높이가 같아지면, 신호등(200)이 전방 차량(300)에 가려져서 영상획득부(110)를 통한 신호등(200) 영상을 획득하지 못할 수 있을 것으로 판단할 수 있다.
따라서, 제어부(140)는 신호등(200)과 전방 차량(300)의 높이가 같아지면, 전방 차량(300)으로 인해 신호등(200)이 가려져 영상획득부(110)에서 신호등(200) 영상을 획득하지 못할 것으로 판단하여, 자차량(100)과 전방 차량(300) 사이의 간격을 증가시킬 수 있다.
제어부(140)는 자차량(100)과 전방 차량(300)의 간격을 증가시키기 위하여, 구동부(130)를 제어하여 자차량(100)의 속도를 감속시킬 수 있다.
따라서, 자차량(100)과 전방 차량(300)의 간격이 증가됨으로써 전방 차량(300)의 상단과 신호등(200)의 하단 사이의 간격(T3)이 늘어나고, 전방 차량(300)으로부터 신호등(200)이 가려지지 않게 되어 영상획득부(110)를 통하여 신호등(200) 영상을 획득할 수 있다.
한편, 자차량(100)이 스마트 크루즈 컨트롤을 작동 중인 경우, 전방 차량(300)으로 인해 신호등(200)이 가려져 영상획득부(110)에서 신호등(200) 영상을 획득하지 못할 것으로 판단할 수 있다.
이 경우, 제어부(140)는 전방 차량(300)과 일정 거리를 유지시키기 위한 설정된 목표 거리를 증가시키고, 목표 거리가 증가됨에 따라 설정된 목표 속도를 감속시킴으로써 자차량(100)과 전방 차량(300) 사이의 간격을 증가시킬 수 있다.
이어서, 자차량(100)과 전방 차량(300) 사이의 간격이 멀어져 신호등(200)이 가려질 가능성이 없으면, 전방 차량(300)과의 목표 거리를 기존에 설정된 목표 거리로 복귀시킬 수 있으며, 구동부(130)를 제어하여 자차량(100)을 가속 또는 감속시킬 수 있다.
아울러, 도면에 나타내지는 않았지만, 실시예들에 따르면, 차량 주행 제어 장치는 저장부를 더 포함할 수 있다.
저장부는 차량 주행 제어 장치를 제어하는 명령어, 제어 명령어 코드, 제어 데이터 또는 사용자 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 저장부는 애플리케이션(application) 프로그램, OS(operating system), 미들웨어(middleware) 또는 디바이스 드라이버(device driver) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
저장부는 휘발성 메모리(volatile memory) 또는 불휘발성(non-volatile memory) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
휘발성 메모리는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM(static RAM), SDRAM(synchronous DRAM), PRAM(phase-change RAM), MRAM(magnetic RAM), RRAM(resistive RAM), FeRAM(ferroelectric RAM) 등을 포함할 수 있다.
불휘발성 메모리는 ROM(read only memory), PROM(programmable ROM), EPROM(electrically programmable ROM), EEPROM(electrically erasable programmable ROM), 플래시 메모리(flash memory) 등을 포함할 수 있다.
저장부는 하드 디스크 드라이브(HDD, hard disk drive), 솔리드 스테이트 디스크(SSD, solid state disk), eMMC(embedded multi media card), UFS(universal flash storage)와 같은 불휘발성 매체(medium)를 더 포함할 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차량 주행 제어 장치가 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다.
먼저, 자차량(100)이 신호등(200)이 있는 교차로에서 전방 차량(300)이 자차량(100)의 전방에서 주행하면(S110), 영상획득부(110)를 통하여 신호등(200) 및 전방 차량(300)을 인식할 수 있다(S120, S130).
이어서, 제어부(140)는 신호등(200)의 높이 및 전방 차량(300)의 높이를 측정하기 위하여, 지면으로부터 전방 차량(300)의 상단 높이(T1)와 지면으로부터 신호등(200)의 하단 높이(T2)를 각각 연산하고, 전방 차량(300)의 상단과 신호등(200)의 하단 사이의 간격(T3)을 연산할 수 있다(S140).
이어서, 레이더센서(120)를 통하여 측정된 자차량(100)과 전방 차량(300) 사이의 간격, 전방 차량(300)의 속도 및 상대 속도 등을 활용하여, 전방 차량(300)의 상단과 신호등(200)의 하단 사이의 간격(T3)의 변화량을 연산함으로써, 전방 차량(300)에 의해 신호등(200)이 가려질 지 여부를 판단할 수 있다(S150).
이어서, 제어부(140)는 전방 차량(300)으로 인해 신호등(200)이 가려져 영상획득부(110)에서 신호등(200) 영상을 획득하지 못할 것으로 판단하면, 자차량(100)과 전방 차량(300) 사이의 간격을 증가시킬 수 있다(S160).
제어부(140)는 자차량(100)과 전방 차량(300)의 간격을 증가시키기 위하여, 구동부(130)를 제어하여 자차량(100)의 속도를 감속시킬 수 있다.
자차량(100)이 스마트 크루즈 컨트롤을 작동 중인 경우, 전방 차량(300)과 일정 거리를 유지시키기 위한 설정된 목표 거리를 증가시키고, 목표 거리가 증가됨에 따라 설정된 목표 속도를 감속시킴으로써 자차량(100)과 전방 차량(300) 사이의 간격을 증가시킬 수 있다.
이어서, 자차량(100)과 전방 차량(300)의 간격이 증가됨으로써 전방 차량(300)의 상단과 신호등(200)의 하단 사이의 간격(T3)이 늘어나고, 전방 차량(300)으로부터 신호등(200)이 가려지지 않게 되어 영상획득부(110)를 통하여 신호등(200) 영상을 획득할 수 있다.
이어서, 자차량(100)과 전방 차량(300) 사이의 간격이 멀어져 신호등(200)이 가려질 가능성이 없으면, 전방 차량(300)과의 목표 거리를 기존에 설정된 목표 거리로 복귀시킬 수 있으며, 구동부(130)를 제어하여 자차량(100)을 가속 또는 감속시킬 수 있다(S170).
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 전방에 대형 차량이 있을 때 신호등이 전방 카메라 시야에서 가려지지 않도록 목표 거리를 수정해 지속적인 교통상황을 파악함으로써 교차로 주행 시 대형 차량에 가려지기 쉬운 신호등을 지속적으로 인지할 수 있으며, 자율주행시스템 내 전방카메라의 신호등 인지를 유지할 수 있어 정확한 정차 및 주행 판단이 가능하여 자율주행 시 운전자의 안전성을 확대할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 차량의 전방 영상을 획득하는 영상획득부; 및
    상기 획득된 전방 영상을 기초로 신호등 및 전방 차량의 존재 여부를 판단하고, 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 제어부
    를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    자차량의 속도 및 상기 전방 차량의 속도 정보를 활용하여 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 신호등과 상기 전방 차량의 높이가 같아지면, 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되면 상기 전방 차량과의 거리를 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되면 자차량의 속도를 감속시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되고 자차량이 스마트 크루즈 컨트롤 동작중인 경우, 상기 자차량과 상기 전방 차량 사이에 설정된 목표 거리를 증가시키고 상기 자차량의 설정 속도를 감속시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  7. 차량의 전방 영상을 획득하는 단계;
    상기 획득된 전방 영상을 기초로 신호등 및 전방 차량의 존재 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 단계
    를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 획득된 전방 영상을 기초로 신호등 및 전방 차량의 존재 여부를 판단하는 단계는,
    자차량의 속도 및 상기 전방 차량의 속도 정보를 활용하여 상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량을 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 단계는,
    상기 신호등과 상기 전방 차량의 높이가 같아지면, 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 단계는,
    상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되면 상기 전방 차량과의 거리를 증가시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 단계는,
    상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되면 자차량의 속도를 감속시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량에 기초하여 상기 전방 차량과의 목표 거리를 조정하는 단계는,
    상기 신호등과 상기 전방 차량 사이의 높이 변화량이 줄어들어 상기 신호등이 상기 전방 차량에 가려질 것으로 판단되고 자차량이 스마트 크루즈 컨트롤 동작중인 경우, 상기 자차량과 상기 전방 차량 사이에 설정된 목표 거리를 증가시키고 상기 자차량의 설정 속도를 감속시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
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