KR20220135667A - 온실 방제 로봇 - Google Patents

온실 방제 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20220135667A
KR20220135667A KR1020210041665A KR20210041665A KR20220135667A KR 20220135667 A KR20220135667 A KR 20220135667A KR 1020210041665 A KR1020210041665 A KR 1020210041665A KR 20210041665 A KR20210041665 A KR 20210041665A KR 20220135667 A KR20220135667 A KR 20220135667A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
greenhouse
pesticide
control
control signal
Prior art date
Application number
KR1020210041665A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102590320B1 (ko
Inventor
이성호
김나영
Original Assignee
이성호
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이성호 filed Critical 이성호
Priority to KR1020210041665A priority Critical patent/KR102590320B1/ko
Publication of KR20220135667A publication Critical patent/KR20220135667A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102590320B1 publication Critical patent/KR102590320B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0089—Regulating or controlling systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0025—Mechanical sprayers
    • A01M7/0032—Pressure sprayers
    • A01M7/0042—Field sprayers, e.g. self-propelled, drawn or tractor-mounted
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/005—Special arrangements or adaptations of the spraying or distributing parts, e.g. adaptations or mounting of the spray booms, mounting of the nozzles, protection shields
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0082—Undercarriages, frames, mountings, couplings, tanks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0082—Undercarriages, frames, mountings, couplings, tanks
    • A01M7/0085—Tanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/026—Acoustical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Insects & Arthropods (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

본 발명은 온실 방제 로봇에 관한 것이다. 이러한 디스플레이 모듈 검사장치는 온실 내부 영상을 획득하는 카메라부, 상기 카메라부로부터 상기 영상을 전달받아 분석하여 상기 온실 내부의 농작물의 위치를 판단하고 상기 농작물의 높이 및 크기를 판단하여 농약 분사 위치와 분사 각도를 제어하는 제어신호를 생성하는 제어부, 상기 제어부로부터 상기 제어신호를 전달받고, 상기 제어신호에 따라, 농약을 분사하는 부분인 농약 분사부의 농약 분사 동작을 시작 또는 정지하도록 구동하고, 상기 제어신호에 따라 상기 농약 분사부의 농약 분사 각도 및 분사 높이를 변경하도록 상기 농약 분사부의 구동을 제어하는 농약 분사 구동부, 그리고 상기 제어부로부터 상기 제어신호를 전달받아, 상기 농약 분사 구동부의 위치를 이동시키는 바퀴의 모터 또는 축을 구동 제어하는 바퀴 구동부를 포함한다. 이로 인해, 온실 내부에 대한 영상을 획득하고 온실 내부 및 농작물을 감지하여 농약을 분사할 위치로 이동하거나 농약 분사 각도를 조정하여 농약을 분사하는 것을 특징으로 하여, 온실 내부 방제 자동화 및 인력절감, 안전사고 예방의 효과를 기대할 수 있다.

Description

온실 방제 로봇{ROBOT FOR PEST CONTROL IN GREENHOUSE}
본 발명은 온실 방제 로봇에 관한 것으로, 좀더 자세하게는, 농작물 재배용 비닐하우스와 같은 온실 내부의 작물에 대해 방제작업을 수행하는 로봇에 관한 것이다.
농업 종사자들이 농약방제를 진행함에 있어서, 배부식 분무기를 통해 농약방제를 진행할 수 있다. 이 과정에서 독성이 강한 농약으로부터 피해를 입지 않기 위해 반드시 방제복, 보안경, 안전마스크 등 안전장비 착용이 필요하지만 작업시 불편함으로 인해 장비를 착용하지 않고 작업을 수행하기도 하여, 안전사고의 위험이 있다.
이에 따라, 농약방제의 로봇자동화 도입이 요구되고 있으나, 현재 농약방제에 실질적으로 사용되고 있는 로봇자동화는 무인 방제용 헬리콥터 정도이므로, 비닐하우스와 같은 온실 형태의 실내에서 적용 가능한 농약방제 로봇의 개발이 필요한 실정이다.
대한민국 등록특허공보 제10-1389012호(2014.04.18. 등록)
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 온실 내부의 농작물에 자동으로 농약방제 작업을 수행하여 온실 방제에 소요되는 인적 비용을 절감하기 위한 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 한 기술적 과제는, 농민들이 직접 농약방제 작업을 수행함에 있어 안전도구 미착용으로 인해 발생할 수 있는 안전사고를 방지하기 위한 것이다.
본 발명의 한 실시예에 따른 온실 방제 로봇은 온실 내부 영상을 획득하는 카메라부, 상기 카메라부로부터 상기 영상을 전달받아 분석하여 상기 온실 내부의 농작물의 위치를 판단하고 상기 농작물의 높이 및 크기를 판단하여 농약 분사 위치와 분사 각도를 제어하는 제어신호를 생성하는 제어부, 상기 제어부로부터 상기 제어신호를 전달받고, 상기 제어신호에 따라, 농약을 분사하는 부분인 농약 분사부의 농약 분사 동작을 시작 또는 정지하도록 구동하고, 상기 제어신호에 따라 상기 농약 분사부의 농약 분사 각도 및 분사 높이를 변경하도록 상기 농약 분사부의 구동을 제어하는 농약 분사 구동부, 그리고 상기 제어부로부터 상기 제어신호를 전달받아, 상기 농약 분사 구동부의 위치를 이동시키는 바퀴의 모터 또는 축을 구동 제어하는 바퀴 구동부를 포함한다.
한 예에서, 상기 제어부는 상기 영상을 분석하여 농작물의 종류를 판단하고, 판단된 농작물의 종류에 따라 분사할 농약의 종류를 선택하는 제어신호를 생성하고, 상기 농약 분사 구동부는 상기 제어부로부터 전달받은 제어신호에 따라 선택된 종류의 농약을 분사하는 것을 특징으로 한다.
한 예에서, 상기 농작물의 높이 및 크기를 감지하여 감지데이터를 제어부로 전달하는 초음파센서인 센서부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 카메라부로부터 전달받은 상기 온실 내부 영상과 상기 센서부로부터 전달받은 상기 감지데이터를 이용하여 상기 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.
한 예에서, 상기 카메라부에서 획득된 상기 온실 내부 영상을 무선통신을 통해 원격의 단말 또는 원격의 통합서버에 송신하는 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
한 예에서, 상기 통신부는 상기 농약 분사 구동부의 구동시작 및 구동종료 시간을 알림으로서 상기 원격의 단말 또는 상기 원격의 통합서버에 송신하는 것을 특징으로 한다.
한 예에서, 상기 통신부는 상기 농약이 저장된 탱크의 잔량 정보를 상기 원격의 단말 또는 상기 원격의 통합서버에 송신하는 것을 특징으로 한다.
한 예에서, 상기 카메라부, 상기 제어부, 상기 농약 분사 구동부 및 상기 바퀴 구동부에 전원을 공급하는 전원 공급부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 전원 공급부의 배터리 잔량을 모니터링하여 상기 전원 공급부가 충전을 수행하도록 하는 제어신호를 생성하고 이를 상기 전원 공급부로 전달하여, 상기 전원 공급부는 상기 제어신호에 따라 충전을 수행하는 것을 특징으로 한다.
이러한 특징에 따르면, 카메라부에서 획득한 영상 및 센서부에서 감지한 센싱정보로부터 온실 내부 농작물의 높이를 판단하여 농약을 분사하도록 함으로써, 온실 내부에 크기가 서로 다른 농작물에 대해서도 효율적으로 농약방제를 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 통신부를 통해 카메라부에서 획득한 영상을 원격에서 실시간 모니터링할 수 있어 온실 내부 관리 효율이 증가하며, 실시간 획득된 영상을 모니터링하여 원격의 작업자가 직접 농약방제 상황을 조작할 수 있어 온실 방제 효율이 증대된다.
도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 온실 방제 로봇을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 온실 방제 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 한 실시예에 따른 온실 방제 로봇에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 온실 방제 로봇을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 온실 방제 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 1 내지 도 2를 참고로 하는 한 실시예에서, 본 발명에 따른 온실 방제 로봇(1)의 외관 구조는 도 1에 도시한 것처럼, 복수 개의 바퀴(50)들을 구비하는 지지판(40)의 상부에 온실 방제 로봇 본체(30)가 위치하고, 온실 방제 로봇 본체(30)의 일측면에는 카메라부(13)를 구비하고 온실 방제 로봇 본체(30)의 상단면에는 농약 분사부(221)를 구비하는 구조를 갖는다.
이때, 바퀴(50)들은 최소 하나 구비되어, 바퀴(50) 구동 제어신호에 따라 앞, 뒤, 좌, 우 뿐만 아니라 대각선 방향과 같이 모든 방향으로 이동한다.
일 실시예에서, 바퀴(50)는 네 개의 바퀴를 구비하고, 4륜 구동 구조로 형성되어 온실 내부의 바닥 환경에서 용이하게 이동한다.
도 1을 참고로 하는 일 예에서, 온실 방제 로봇 본체(30)는 지지판(40)의 상부에 위치하는 것을 특징으로 하나, 온실 방제 로봇 본체(30)의 하단면에 바퀴(50)를 구비하는 구조로 설계될 수 있으며, 이를 한정하지는 않는다. 그러나 이때, 온실 방제 로봇 본체(30)가 농작물 방제를 위한 농약을 구비하는 특징에 따른 하중을 분산하기 위해 지지판(40)의 구조를 포함하는 것이 바람직하다.
카메라부(13)는 온실 방제 로봇(1)이 이동하는 방향을 촬영하는 부분으로서, 분사되는 농약이 묻어 영상품질이 저하되는 것을 방지하기 위해, 발수코팅 유리를 더 포함하거나, 또는, 카메라 전면부 유리를 닦아내는 와이퍼 구조(미도시)를 더 포함한다.
농약 분사부(221)는 농작물에 농약을 분사하는 부분으로서, 온실 방제 로봇 본체(30) 내부에 포함된 농약 탱크(미도시)로부터 농약을 끌어올려 농약을 외부로 분사한다.
농약 분사부(221)는 온실 방제 로봇 본체(30)의 상부에 수직 방향으로 형성되는 막대기 또는 원통형 구조일 수 있고, 복수 개의 농약 분사부(221)를 포함할 수 있다.
농약 분사부(221)를 단일개 구비하는 경우, 농약 분사부(221)는 농약이 온실 방제 로봇 본체(30)를 기준으로 좌측 및 우측에 각각 분사될 수 있도록, 농약 분사구를 농약 분사부(221)의 좌측 및 우측에 각각 구비하며, 농약 분사구(미도시)를 복수 개 구비하는 것이 바람직하다.
다른 일 실시예에서, 농약 분사부(221)는 농약이 온실 방제 로봇 본체(30)를 기준으로 360° 방향으로 분사될 수 있도록, 농약 분사구를 농약 분사부의 각 각도에 구비한다.
또는, 농약 분사부(221)가 복수개 구비되는 경우, 각 농약 분사부(221)는 온실 방제 로봇 본체(30)를 기준으로 좌측, 우측, 전면, 후면과 같이 특정 방향으로 농약을 각각 분사하도록 농약 분사구의 방향을 설정하여 복수 개의 농약 분사부(221)를 온실 방제 로봇 본체(30)의 상부면에 각각 구비한다.
이러한 외관을 갖는 온실 방제 로봇(1)의 세부 구조를 도 2를 참고하여 자세히 설명하면, 온실 방제 로봇(1)은 방제 제어 통합보드(10)와 로봇 구동부(20), 그리고 전원 공급부(60)를 포함한다.
방제 제어 통합보드(10)는 통신부(11), 제어부(12), 카메라부(13), 그리고 센서부(14)를 포함하고, 로봇 구동부(20)로 제어신호를 인가하며, 전원 공급부(60)로부터 전원을 공급받는다.
통신부(11)는 무선통신을 통해 원격의 단말(미도시)로 정보를 송신하는 부분으로서, 3G, LTE, 5G와 같은 셀룰러 데이터 통신을 통해 정보를 송신할 수 있다. 또는, WiFi 통신을 통해 정보를 송신할 수 있으며, 이때, 온실 내부에 WiFi 네트워크가 형성되어 있는 것이 바람직하다.
통신부(11)는 카메라부(13)에서 촬영된 영상과 센서부(14)의 감지데이터를 원격의 단말(미도시) 또는 통합서버로 송신한다. 이때, 원격의 단말 또는 통합서버에 구비된 디스플레이 장치가 카메라부(13)에서 촬영된 영상을 실시간으로 출력하거나 센서부(14)의 감지데이터를 로그데이터 형태로 출력할 수 있다.
또는, 원격의 단말 또는 통합서버에 구비된 비휘발성 저장부가 카메라부(13)에서 촬영된 영상 및 센서부(14)의 감지데이터를 저장하였다가 접근신호에 따라 저장 영상 또는 로그데이터를 제공할 수 있다.
제어부(12)는 카메라부(13)에서 획득한 영상 및 센서부(14)의 감지데이터를 이용하여 농약 분사 높이 및 분사 방향을 조절하는 제어신호를 생성하여 이를 로봇 구동부(20)로 전달한다.
제어부(12)는 카메라부(13)에서 획득한 영상을 처리하여 온실 방제 로봇(1)이 온실 내에 농작물이 심어져 있는 구간의 끝에 도달했는지를 판단하거나, 온실 방제 로봇(1)의 진행방향에 장애물이 있는지를 판단하여, 온실 방제 로봇(1)의 바퀴(50) 구동 방향을 제어하는 신호를 생성한다.
또는, 제어부(12)는 카메라부(13)에서 획득한 영상을 처리하여 농작물의 위치, 종류, 크기, 높이 등을 판별하여 특정 농작물에 분사할 농약을 선택하거나 농약 분사 각도, 농약 분사 높이를 제어하는 신호를 생성한다.
한 예에서, 제어부(12)는 카메라부(13)로부터 전달받은 영상에서 농작물이 포착된 특정 프레임을 기 저장된 농작물의 사진과 비교하여 영상 속 농작물을 특정 농작물로 정보를 추출한다. 이때, 기 저장된 농작물의 사진은 방제 제어 통합보드(10)에 구비된 저장부(미도시)에 저장된 데이터를 참조할 수 있다. 다른 한 예에서, 기 저장된 농작물의 사진은 통신부(11)를 통해 원격의 서버에 저장된 농작물의 사진을 참조할 수 있으며, 이를 한정하지는 않는다.
또는, 제어부(12)는 온실 내부의 특정 구역에 심어진 농작물들의 위치정보를 입력받아 이를 설정 저장하고, 온실 방제 로봇 본체(30)의 위치정보에 따라 방제 대상 농작물의 정보를 획득하고 농약을 선택한 후, 카메라 영상을 판단하여 농약 분사 위치 및 각도 제어신호를 생성할 수 있다.
제어부(12)는 센서부(14)로부터 감지데이터를 전달받아 농작물의 위치, 크기, 높이 등을 판별하여 농약 분사 각도, 농약 분사 높이를 제어하는 신호를 생성한다.
카메라부(13)는 촬영한 영상을 통신부(11) 및 제어부(12)로 전달하고, 동시에 방제 제어 통합보드(10)의 저장부(미도시)에 저장할 수 있다.
센서부(14)는 농작물을 감지하는 센서로서, 농작물의 높이가 얼만큼 형성되어 있는지, 농작물의 크기가 온실 방제 로봇(1)에 얼마나 인접한지를 감지하여, 감지데이터를 제어부(12) 및 통신부(11)로 전달하고, 동시에 방제 제어 통합보드(10)의 저장부(미도시)에 저장할 수 있다.
센서부(14)는 온실 방제 로봇 본체(30)의 외부에 부착되는 형태로 구현될 수 있으며, 복수 개의 센서부(14)가 구비될 수 있다.
한 예에서, 센서부(14)는 물체를 감지하는 초음파 센서일 수 있으며, 물체의 거리를 감지할 수 있는 다른 센서로 설계 변경될 수 있으며 이를 한정하지는 않는다.
로봇 구동부(20)는 방제 제어 통합보드(10)의 제어부(12)로부터 전달받은 제어신호에 따라 온실 방제 로봇 본체(30)의 위치를 이동하도록 바퀴(50)를 구동하거나, 농약 분사부(221)의 농약 분사를 구동한다.
로봇 구동부(20)는 전원 공급부(60)로부터 전원을 공급받아 바퀴(50)를 구동 제어할 수 있다.
바퀴 구동부(21)는 4륜 구동 바퀴(50)를 개별적으로 구동 제어하거나 바퀴(50)의 축이 동작하거나 정지하도록 모터를 구동 제어한다.
농약 분사 구동부(22)는 농작물에 분사할 농약의 양에 따라 농약 분사부(221)가 농약을 분사하거나 농약 분사를 정지하도록 구동 제어한다. 이때, 농약 분사 구동부(22)는 농약 탱크와 농약 분사부(221)를 연결하는 배관에 형성된 밸브를 구동 제어할 수 있다.
농약 분사 구동부(22)는 농작물의 종류에 따라 분사할 농약의 종류를 선택하여 농약을 분사하거나 농약 분사를 정지하도록 구동 제어한다.
또는, 농약 분사 구동부(22)는 농약 분사부(221)의 높이를 높게 하거나 낮게 하도록 구동 제어하거나, 농약 분사부(221)의 각도가 변경되도록 구동 제어하여, 농약을 분사할 농작물의 위치에 따라 농약을 분사할 수 있게 한다.
일 실시예에서, 온실 방제 로봇(1)은 통신부(11)를 통해 농약 탱크의 잔량 정보를 원격의 단말 또는 원격의 통합서버에 전달할 수 있다.
또는, 온실 방제 로봇(1)은 통신부(11)를 통해 온실 방제 작업의 시작 및 종료를 시작시간 및 종료시간과 함께 알림으로서 원격의 단말 또는 원격의 통합서버에 전달할 수 있다.
전원 공급부(60)는 충전 및 방전되는 배터리로 구현될 수 있다. 한 예에서, 제어부(12)에서 전원 공급부(60)의 배터리 잔량을 판단하여, 전원 공급부(60)가 충전을 수행하도록 제어신호를 생성할 수 있고, 전원 공급부(60)는 제어부(12)로부터 충전 수행을 요청하는 제어신호를 전달받아 충전을 수행할 수 있다.
도 1 내지 도 2를 참조하여 설명한 것처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 온실 방제 로봇(1)은 온실 내부에 대한 영상을 획득하고 온실 내부 및 농작물을 감지하여 농약을 분사할 위치로 이동하거나 농약 분사 각도를 조정하여 농약을 분사하는 것을 특징으로 하여, 온실 내부 방제 자동화 및 인력절감, 안전사고 예방의 효과를 기대할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
1 : 온실 방제 로봇 10 : 방제 제어 통합보드
11 : 통신부 12 : 제어부
13 : 카메라부 14 : 센서부
20 : 로봇 구동부 21 : 바퀴 구동부
22 : 농약 분사 구동부 30 : 온실 방제 로봇 본체
40 : 지지판 50 : 바퀴
60 : 전원 공급부 221 : 농약 분사부

Claims (7)

  1. 온실 내부 영상을 획득하는 카메라부,
    상기 카메라부로부터 상기 영상을 전달받아 분석하여 상기 온실 내부의 농작물의 위치를 판단하고 상기 농작물의 높이 및 크기를 판단하여 농약 분사 위치와 분사 각도를 제어하는 제어신호를 생성하는 제어부,
    상기 제어부로부터 상기 제어신호를 전달받고, 상기 제어신호에 따라, 농약을 분사하는 부분인 농약 분사부의 농약 분사 동작을 시작 또는 정지하도록 구동하고, 상기 제어신호에 따라 상기 농약 분사부의 농약 분사 각도 및 분사 높이를 변경하도록 상기 농약 분사부의 구동을 제어하는 농약 분사 구동부, 그리고
    상기 제어부로부터 상기 제어신호를 전달받아, 상기 농약 분사 구동부의 위치를 이동시키는 바퀴의 모터 또는 축을 구동 제어하는 바퀴 구동부를 포함하는 온실 방제 로봇.
  2. 제1항에서,
    상기 제어부는 상기 영상을 분석하여 농작물의 종류를 판단하고, 판단된 농작물의 종류에 따라 분사할 농약의 종류를 선택하는 제어신호를 생성하고,
    상기 농약 분사 구동부는 상기 제어부로부터 전달받은 제어신호에 따라 선택된 종류의 농약을 분사하는 것을 특징으로 하는 온실 방제 로봇.
  3. 제1항에서,
    상기 농작물의 높이 및 크기를 감지하여 감지데이터를 제어부로 전달하는 초음파센서인 센서부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 카메라부로부터 전달받은 상기 온실 내부 영상과 상기 센서부로부터 전달받은 상기 감지데이터를 이용하여 상기 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 온실 방제 로봇.
  4. 제1항에서,
    상기 카메라부에서 획득된 상기 온실 내부 영상을 무선통신을 통해 원격의 단말 또는 원격의 통합서버에 송신하는 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 온실 방제 로봇.
  5. 제4항에서,
    상기 통신부는 상기 농약 분사 구동부의 구동시작 및 구동종료 시간을 알림으로서 상기 원격의 단말 또는 상기 원격의 통합서버에 송신하는 것을 특징으로 하는 온실 방제 로봇.
  6. 제4항에서,
    상기 통신부는 상기 농약이 저장된 탱크의 잔량 정보를 상기 원격의 단말 또는 상기 원격의 통합서버에 송신하는 것을 특징으로 하는 온실 방제 로봇.
  7. 제1항에서,
    상기 카메라부, 상기 제어부, 상기 농약 분사 구동부 및 상기 바퀴 구동부에 전원을 공급하는 전원 공급부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 전원 공급부의 배터리 잔량을 모니터링하여 상기 전원 공급부가 충전을 수행하도록 하는 제어신호를 생성하고 이를 상기 전원 공급부로 전달하여, 상기 전원 공급부는 상기 제어신호에 따라 충전을 수행하는 것을 특징으로 하는 온실 방제 로봇.
KR1020210041665A 2021-03-31 2021-03-31 온실 방제 로봇 KR102590320B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210041665A KR102590320B1 (ko) 2021-03-31 2021-03-31 온실 방제 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210041665A KR102590320B1 (ko) 2021-03-31 2021-03-31 온실 방제 로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220135667A true KR20220135667A (ko) 2022-10-07
KR102590320B1 KR102590320B1 (ko) 2023-10-16

Family

ID=83595542

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210041665A KR102590320B1 (ko) 2021-03-31 2021-03-31 온실 방제 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102590320B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116795163A (zh) * 2023-08-17 2023-09-22 四川长虹云数信息技术有限公司 基于物联网的农作物无胁迫生长自动化控制系统及方法
KR102593906B1 (ko) * 2022-10-11 2023-10-26 주식회사 웨이브에이아이 자율주행 방재장치 및 그 제어방법

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110115888A (ko) * 2010-04-16 2011-10-24 부산대학교 산학협력단 해충 방제 시스템 및 그 방법
KR101389012B1 (ko) 2012-08-30 2014-04-25 전북대학교산학협력단 농업용 방제로봇
KR20180011933A (ko) * 2016-07-26 2018-02-05 유태수 무인 자동화 분무장치
KR20180125371A (ko) * 2017-12-07 2018-11-23 (주)솔로몬시스템 스마트 방제로봇
KR20200048030A (ko) * 2018-10-29 2020-05-08 한국로봇융합연구원 동력분무기의 과수 인식 분무 제어장치 및 방법
KR20200068052A (ko) * 2018-11-26 2020-06-15 대한민국(농촌진흥청장) 카메라 모듈을 이용한 병해충 진단 및 방제 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110115888A (ko) * 2010-04-16 2011-10-24 부산대학교 산학협력단 해충 방제 시스템 및 그 방법
KR101389012B1 (ko) 2012-08-30 2014-04-25 전북대학교산학협력단 농업용 방제로봇
KR20180011933A (ko) * 2016-07-26 2018-02-05 유태수 무인 자동화 분무장치
KR20180125371A (ko) * 2017-12-07 2018-11-23 (주)솔로몬시스템 스마트 방제로봇
KR20200048030A (ko) * 2018-10-29 2020-05-08 한국로봇융합연구원 동력분무기의 과수 인식 분무 제어장치 및 방법
KR20200068052A (ko) * 2018-11-26 2020-06-15 대한민국(농촌진흥청장) 카메라 모듈을 이용한 병해충 진단 및 방제 방법

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102593906B1 (ko) * 2022-10-11 2023-10-26 주식회사 웨이브에이아이 자율주행 방재장치 및 그 제어방법
WO2024080461A1 (ko) * 2022-10-11 2024-04-18 주식회사 웨이브에이아이 자율주행 방재장치 및 그 제어방법
CN116795163A (zh) * 2023-08-17 2023-09-22 四川长虹云数信息技术有限公司 基于物联网的农作物无胁迫生长自动化控制系统及方法
CN116795163B (zh) * 2023-08-17 2023-11-14 四川长虹云数信息技术有限公司 基于物联网的农作物无胁迫生长自动化控制系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR102590320B1 (ko) 2023-10-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11109585B2 (en) Agricultural spraying control system
KR20220135667A (ko) 온실 방제 로봇
US11147257B2 (en) Software process for tending crops using a UAV
US20220183209A1 (en) Autonomous farming devices, systems and methods
KR20180011933A (ko) 무인 자동화 분무장치
US20140021267A1 (en) System and method for crop thinning with fertilizer
US20230108283A1 (en) Smart sprayer for precision agriculture
KR102130261B1 (ko) 정전분무용 드론 및 이를 이용한 정전분무 방제 방법
US20230112376A1 (en) Agricultural systems and methods
KR20170134044A (ko) 농작물 방제용 로봇 및 이를 구비한 방제용 로봇 제어 시스템
KR102251798B1 (ko) 영농형 태양광 발전 구조물을 활용한 농약 및 비료 살포 시스템
US20230320341A1 (en) Vision System
KR20200057961A (ko) 원격조정이 가능한 무인 작업장치
CA3224120A1 (en) Multi-device agricultural field treatment
KR20220121189A (ko) 스마트팜용 자동 농약 공급 시스템
TR2022004121U5 (tr) Yetki̇nli̇kleri̇ geni̇şleti̇lebi̇len tarimsal robot si̇stemi̇
KR20240081298A (ko) 무인주행 운반차량
SK9844Y1 (sk) Spôsob riadenia autonómneho vozidla v poľnohospodárskom prostredí a riadiaci systém vykonávajúci tento spôsob, najmä v ovocných sadoch a vinohradoch
KR20230092624A (ko) 본기와 작업기간의 결속을 위한 전동식 3점링크가 구비된 무한궤도차량
WO2024121668A1 (en) Calibrations for a vision based system
KR20200141629A (ko) 농사용 약액 정량 희석 장치 및 방법
KR20220106313A (ko) 사용자 정의 라인 추적 자율주행 방제기
CN118042927A (zh) 用于确定农用机具的喷嘴状况的系统和方法

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant