KR20220124035A - robot for scrubbing skin of entire body - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a body scrub robot that can scrub the body of a user automatically. More specifically, the present invention relates to a body scrub robot that can not only scrub every corner of the body of a user down to curved parts thereof by scanning the body of the user, but also can perform massage functions while adjusting the pressure applied to the body during a dead skin removal process.

Description

때밀이로봇{robot for scrubbing skin of entire body}Scrubbing Robot {robot for scrubbing skin of entire body}

본 발명은 때밀이로봇에 관한 것으로 상세하게는 자동으로 인체의 때를 밀어 줄 수 있는 때밀이로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a dusting robot, and more particularly, to a dusting robot capable of automatically pushing dirt on a human body.

특히 본 발명은 인체를 스캐닝하여 인체의 굴곡진 부분까지 고르게 때를 밀어줄 수 있을 뿐만 아니라, 때를 미는 압력의 조절과 마사지 기능을 수행할 수 있는 때밀이로봇에 관한 것이다. In particular, the present invention relates to a dirt rolling robot that can scan a human body to evenly push dirt to curved parts of the human body, as well as control pressure to push dirt and perform massage functions.

때밀이는 표면이 다소 거친 소재로 인체의 표피에 남아 있는 오염물이나 죽은 표피 세포인 각질을 제거하는 것으로, 손에 표면이 거친 때밀이용 수건이나 천을 끼운 상태에서 피부를 마찰하는 것이 통상적인 방식이다. Scrubbing is a material with a rather rough surface that removes contaminants remaining on the epidermis of the human body or dead skin cells, which are dead skin cells.

이렇게 때밀이용 수건으로 자신의 몸 전체를 때밀이 하는 것은 신체의 구조상 쉽지 않다. 즉, 유연성의 차이이기는 하지만 혼자서 자신의 몸을 때밀이 할 경우, 등을 포함하는 부분은 손이 닿지 않음에 때밀이하기에 어려움이 있다. It is not easy because of the structure of the body to wash the entire body with this towel. That is, although there is a difference in flexibility, if you rub your body alone, it is difficult to rub the part including your back because you can't reach it.

이에 다양한 때밀이 장치들이 개발되고 있으며, 그 예로 특허문헌 1내지 3이 있다. Accordingly, various dusting devices have been developed, examples of which include Patent Documents 1 to 3.

특허문헌 1은 본체를 갖는 자동 때밀이장치에 있어서, 본체에 수용된 회동지지부와, 본체의 전면에 노출된 때밀이부를 가지며 회동지지부에 회동가능하게 지지된 때밀이부재와, 때밀이부재를 정역회동시키는 회동구동부를 포함하는 자동 때밀이장치이고, Patent Document 1 discloses an automatic dirt-removing device having a body, a rotation support part accommodated in the body, a dirt-removing member exposed to the front of the body, and a dirt-removing member rotatably supported by the rotation support part, and a rotational driving part for rotating the dirt-removing member forward and reverse It is an automatic dirt-removing device including,

특허문헌 2는 본체와, 본체 전면에 설치되는 때밀이부재를 갖는 자동 때밀이장치에 있어서, 본체의 상하방향을 따라 설치되는 리드스크루와, 리드스크루를 회전구동하는 상하이송모터와, 때밀이부재와 결합되며 리드스크루의 숫나사부와 맞물리는 암나사부를 갖는 상하이송부재를 포함하는 자동 때밀이장치이며,Patent Document 2 discloses an automatic dirt removal device having a body and a dirt removal member installed on the front surface of the body, a lead screw installed along the vertical direction of the body, a vertical feed motor rotating the lead screw, and a dirt removal member, It is an automatic dirt-removing device including a vertical feeding member having a female screw portion engaged with a male screw portion of a lead screw,

특허문헌 3은 기립한 사용자의 몸통 높이로 벽에 거치 고정되는 본체; 본체의 전방에 세로방향으로 마련되는 제1가이드공; 제1가이드공을 따라 상하로 기동 가능하게 본체에 설치되는 이동블럭; 이동블럭을 좌우로 기동시키기 위한 이동블럭기동부; 이동블럭의 전방에 가로방향으로 마련되는 제2가이드공; 제2가이드공을 따라 좌우로 기동 가능하게 이동블럭에 설치되는 것으로서, 일어선 상태에서 본체를 향해 등을 기댄 사용자의 등을 문지를 수 있도록 이동블럭 선단에 설치되는 때밀이수건; 때밀이수건이 제2가이드공을 따라 좌우로 기동할 수 있도록 이동블럭 내부에 설치되는 때밀이수건기동부를 포함하는 벽걸이형 때밀이 장치이다. Patent Document 3 discloses a body mounted and fixed to a wall at the height of an upright user's torso; a first guide hole provided in the longitudinal direction at the front of the body; a moving block installed in the body to be movable up and down along the first guide hole; a moving block actuating unit for moving the moving block left and right; a second guide hole provided in the horizontal direction in front of the moving block; As installed on the moving block to be movable from side to side along the second guide ball, the towel is installed at the tip of the moving block so as to rub the user's back leaning toward the body in a standing state; It is a wall-mounted stain removal device including a stain removal towel moving part installed inside the moving block so that the stain removal towel can move from side to side along the second guide hole.

이와 같이 다양한 때밀이 장치와 관련된 기술이 개발되고 있으나, 이들은 사용자가 원하는 부분은 물론 인체의 구석구석을 고르게 때밀이 할 수 없는 단점이 있다. As described above, various technologies related to dust removal devices have been developed, but they have a disadvantage in that they cannot evenly rub all parts of the human body as well as the parts desired by the user.

또한 기존의 기술은 단순이 피부를 마찰시키는 기능만이 있음에 따라 때를 미는 강도의 조절이 어렵고, 사용자가 자신의 신체를 이동시켜 때밀이 강도를 조절하여야하는 불편이 있었다.In addition, since the existing technology has only a function of simply rubbing the skin, it is difficult to control the intensity of pushing the dirt, and there is an inconvenience in that the user has to adjust the intensity of the dirt by moving his or her body.

대한민국 공개특허 제10-2004-0074187호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2004-0074187 대한민국 공개특허 제10-2004-0074189호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2004-0074189 대한민국 등록실용신안 제20-0483980호Republic of Korea Registered Utility Model No. 20-0483980

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 자동으로 인체의 때를 밀어 줄 수 있는 때밀이로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been developed in order to solve the problems of the prior art as described above, and an object of the present invention is to provide a dusting robot that can automatically push the dirt of the human body.

특히 본 발명은 인체를 스캐닝하여 인체의 굴곡진 부분까지 고르게 때를 밀어줄 수 있을 뿐만 아니라, 때를 미는 압력의 조절과 마사지 기능을 수행할 수 있는 때밀이로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.In particular, an object of the present invention is to provide a dirt rolling robot that can not only scan the human body to evenly push the dirt up to the curved part of the body, but also control the pressure to push the dirt and perform a massage function.

상기와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 때밀이 로봇은 인체의 피부를 마찰하여 인체의 표피에 남아 있는 오염물이나 죽은 표피 세포인 각질을 제거하는 때밀이 로봇으로, 사람이 눕거나 엎드리는 베드; 상기 베드의 상부 일측에 설치되어 인체의 형태를 스캐닝하는 인체스캐너; 단부에 때밀이부재가 설치되어 상기 인체스캐너에 의해 스캐닝된 인체를 따라 때밀이부재를 이동시키면서 피부를 마찰하여 때를 미는 협동로봇; 인체에 물을 분사하는 세척노즐; 및 로봇의 구동을 제어하는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다. The dirt robot according to the present invention for solving the above object is a dirt robot that rubs the skin of the human body to remove contaminants remaining on the human epidermis or dead skin cells, which are dead skin cells, the bed on which the person lies or lies; a human body scanner installed on an upper side of the bed to scan a human body shape; a cooperative robot having a dirt-removing member installed at an end thereof and pushing the dirt by rubbing the skin while moving the dirt-removing member along the human body scanned by the human body scanner; a washing nozzle that sprays water on the human body; and a controller for controlling driving of the robot.

상기 인체스캐너는 카메라가 될 수 있다. The body scanner may be a camera.

상기 협동로봇은 다관절로봇인 것이 바람직하다.The cooperative robot is preferably a multi-joint robot.

상기 협동로봇의 일측에는 때가 밀리는 부분의 피부를 스캐닝하는 보조스캐너가 더 설치되는 것이 바람직하다. It is preferable that an auxiliary scanner for scanning the skin of the part where the time is pushed is further installed on one side of the cooperative robot.

상기 협동로봇과 세척노즐은 인체를 따라 수평으로 이동될 수 있도록 수평이동수단에 설치되는 것이 바람직하다.Preferably, the cooperative robot and the washing nozzle are installed on a horizontal moving means so that they can be moved horizontally along the human body.

본 발명에 따른 때밀이 로봇은 자동으로 때밀이가 이루어짐에 따라 보다 쉽게 때를 밀 수 있다.The dirt-removing robot according to the present invention can push dirt more easily as the dirt-removing is performed automatically.

또한 본 발명은 타인에게 때밀이를 맏기지 않음에 따라 보다 편안한 마음으로 때를 밀수 있게 하는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of allowing the dirt to be pushed with a more comfortable mind by not entrusting it to others.

특히 본 발명은 인체를 스캐닝하여 인체의 굴곡진 부분까지 고르게 때를 밀어줄 수 있을 뿐만 아니라, 때를 미는 압력의 조절과 마사지 기능을 수행할 수 있어 보다 안정적이고 편안하게 때를 밀 수 있는 효과가 있다.In particular, the present invention can not only scan the human body to evenly push the dirt to the curved part of the body, but also control the pressure and perform a massage function to push the dirt more stably and comfortably. have.

도 1은 본 발명에 따른 때밀이 로봇의 일예의 사시도
도 2는 본 발명에 따른 때밀이 로봇의 일예의 정면도
도 3은 본 발명에 따른 때밀이 로봇의 다른 일예의 사시도
도 4는 본 발명에 따른 때밀이 로봇에 설치되는 수평이동수단의 일예으 저면사시도1 is a perspective view of an example of a robot according to the present invention;
Figure 2 is a front view of an example of the robot according to the present invention
Figure 3 is a perspective view of another example of the robot according to the present invention
4 is a bottom perspective view of an example of a horizontal moving means installed in a dirt robot according to the present invention;

본 발명은 다양한 변경을 가하여 실시할 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고, 상세한 설명을 통해 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can be practiced with various modifications, specific embodiments are illustrated in the drawings and will be described with reference to the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명은 자동으로 때를 밀수 있어 보다 편안하게 때를 밀수 있다. The present invention can push the dirt more comfortably because it can automatically push the dirt.

본 발명에 따른 때밀이 로봇은 인체의 피부를 마찰하여 인체의 표피에 남아 있는 오염물이나 죽은 표피 세포인 각질을 제거하는 때밀이 로봇으로, 도 1내지 도 3에 도시한 바와 같이, 사람이 눕거나 엎드리는 베드(10); 상기 베드의 상부 일측에 설치되어 인체의 형태를 스캐닝하는 인체스캐너(20); 단부에 때밀이부재(31)가 설치되어 상기 인체스캐너에 의해 스캐닝된 인체를 따라 때밀이부재를 이동시키면서 피부를 마찰하여 때를 미는 협동로봇(30); 인체에 물을 분사하는 세척노즐(40); 및 로봇의 구동을 제어하는 제어기(50)를 포함한다. The dirt-removing robot according to the present invention is a dirt-removing robot that rubs the human skin to remove contaminants remaining on the human epidermis or dead skin cells that are dead skin cells. (10); a human body scanner 20 installed on an upper side of the bed to scan a human body shape; a cooperative robot 30 having a dirt-repellent member 31 installed at the end and rubbing the skin to push the dirt while moving the dirt-removing member along the human body scanned by the human body scanner; a washing nozzle 40 for spraying water on the human body; and a controller 50 for controlling the driving of the robot.

상기 베드(10)는 도시한 바와 같이 기둥(12)에 의해 지지되는 수평지지대(11)의 상부에 안치되어 있으며, 기둥의 상단에는 상단지지대(13) 또는 지붕이 설치될 수 있다. The bed 10 is placed on the upper portion of the horizontal support 11 supported by the pillar 12 as shown, and an upper support 13 or a roof may be installed on the upper end of the pillar.

상기 베드(10)와 수평지지대(12) 사이에는 로드셀(10s)이 더 설치되는 것이 바람직하다.It is preferable that a load cell 10s is further installed between the bed 10 and the horizontal support 12 .

상기 로드셀(10s)은 베드에 가해지는 힘(또는 무게)을 감지하기 위한 수단으로, 사용자가 베드에 올라가면 사용자의 몸무게를 측정한다.The load cell 10s is a means for detecting a force (or weight) applied to the bed, and when the user climbs on the bed, the user's weight is measured.

또한 상기 로드셀(10s)은 상기 협동로봇(30)이 사용자의 몸에 가해지는 힘에 의해 베드가 눌리는 힘을 감지하여 협동로봇이 지나치게 강한 힘으로 인체를 가압하지 않게 한다. In addition, the load cell 10s detects the force of the co-robot 30 pressing the bed by the force applied to the user's body, so that the co-robot does not pressurize the human body with excessively strong force.

상기 인체스캐너(20)는 사용자의 인체를 스캐닝하여 체형을 파악하기 위한 것으로, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이 일측에 고정 설치되거나 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이 이동가능하게 설치할 수 있다. The human body scanner 20 is to scan the user's human body to determine the body type, and may be fixedly installed on one side as shown in FIGS. 1 and 2 or movably installed on one side as shown in FIGS. 3 and 4 . have.

상기 인체스캐너(20)는 인체의 형태를 파악할 수 있는 다양한 광학 기계로 이루어질 수 있으며, 일예로는 통상의 카메라가 될 수 있다. The human body scanner 20 may be made of various optical machines capable of grasping the shape of the human body, and may be, for example, a normal camera.

상기 협동로봇(30)은 인체에 집적 접촉되어 때를 미는 때밀이부재(31)를 이동시켜 때밀이부재(31)가 인체를 마찰할 수 있게 하는 것으로, 도 1내지 도 3에 도시한 바와 같이 다관절로봇으로 만들어질 수 있다. The cooperative robot 30 moves the dirt-repellent member 31 that is in integrated contact with the human body to push the dirt so that the dirt-repellent member 31 can rub against the human body, and as shown in FIGS. 1 to 3, multi-joint joints It can be made into a robot.

상기 협동로봇(30)을 다관절로봇으로 제작함에 따라 그 단부에 설치되는 때밀이부재(31)의 위치 및 방향을 보다 자유롭게 조절하여 인체의 굴곡을 따라 때밀이부재가 이동될 수 있게 하였다.As the cooperative robot 30 is manufactured as a multi-joint robot, the position and direction of the dirt-removing member 31 installed at the end thereof can be more freely adjusted so that the dirt-removing member can be moved along the curvature of the human body.

상기 때밀이부재(31)는 일정두께의 탄성체(실리콘, 우레탄폼 등)의 표면에 부드러운 때밀이용 수건을 설치하여 구성될 수 있다.The dirt-repellent member 31 may be configured by installing a soft dirt-retaining towel on the surface of an elastic body (silicone, urethane foam, etc.) of a certain thickness.

또한 상기 협동로봇(30)의 일측에는 때가 밀리는 부분의 피부를 스캐닝하는 보조스캐너(32)가 더 설치될 수 있다. In addition, an auxiliary scanner 32 for scanning the skin of the part where the time is pushed may be further installed on one side of the cooperative robot 30 .

상기 보조스캐너(32)는 실질적으로 때밀이부재가 접촉되는 피부를 스캐닝하기 위한 수단으로, 역시 카메라로 구성될 수 있고, 스캐닝된 때밀이 부분의 상태에 따라 협동로봇의 작동을 제어하여 때밀이부재가 피부와 접촉되는 압력이나 속도를 제어할 수 있다. The auxiliary scanner 32 is a means for scanning the skin that is substantially in contact with the soiling member, and may also be configured as a camera, and controls the operation of the cooperative robot according to the scanned condition of the soiling member so that the soiling member is in contact with the skin. The contact pressure or speed can be controlled.

상기 세척노즐(40)은 인체에 물을 공급하기 위한 수단으로, 상기 협동로봇(30)이 작동하기 전에 인체에 물을 뿌려 피부에 붙어있는 오염물이나 죽은 표피 세포인 각질이 불리게 하고, 협동로봇이 작동한 후에 다시 물을 뿌려 분리된 오염물이나 죽은 표피 세포인 각질을 피부로부터 씻어낸다. The washing nozzle 40 is a means for supplying water to the human body, and before the cooperative robot 30 operates, water is sprayed on the human body so that the contaminants attached to the skin or dead skin cells are called dead skin cells, and the cooperative robot After operation, water is sprayed again to wash away the separated contaminants or dead skin cells, dead skin cells, from the skin.

상기 협동로봇과 세척노즐 및 인체스캐너는 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 인체를 따라 수평으로 이동될 수 있도록 수평이동수단(50)에 설치될 수 있다. As shown in FIGS. 3 and 4 , the cooperative robot, the washing nozzle, and the human body scanner may be installed in the horizontal moving means 50 so as to be horizontally moved along the human body.

상기 협동로봇과 세척노즐 및 인체스캐너를 고정시켜 설치할 경우 협동로봇이 작동할 수 있는 반경이 좁아짐에 따라 인체의 끝부분의 때밀이가 잘 이루어지지 않을 수 있고, 인체의 스캐닝 정보의 정확도가 떨어질 수 있음에 따라 상기한 바와 같이 수평이동수단에 상기 협동로봇과 세척노즐 및 인체스캐너를 설치하여 인체으 길이 방향으로 이동시킬 수 있게 한 것이다. When the collaborative robot, the washing nozzle, and the human body scanner are fixed and installed, as the working radius of the cooperative robot is narrowed, it may not be possible to seal the tip of the human body well, and the accuracy of the human body scanning information may be reduced. Accordingly, as described above, the cooperative robot, the washing nozzle, and the human body scanner are installed on the horizontal moving means so that the human body can be moved in the longitudinal direction.

상기 수평이동수단(60)은 도 3에 도시한 바와 같이, 상단지지대에 설치된 가이드레일((61)과 상기 가이드레일에 의해 안내되는 고정판(30p, 40p)을 수평으로 이동시키는 구동수단(62)으로 이루어질 수 있으며, 상기 구동수단은 도 4에 도시한 바와 같이 고정판을 관통한 스크류축과 스크류축을 회전시킴에 의해 고정판이 수평으로 이동되게 하는 모터로 이루어질 수 있으나, 이는 하나의 실시예로 이에 의해 청구범위가 한정되는 것은 아니다.As shown in FIG. 3, the horizontal moving means 60 is a driving means 62 for horizontally moving the guide rails 61 installed on the upper support and the fixing plates 30p and 40p guided by the guide rails. As shown in FIG. 4 , the driving means may include a screw shaft passing through the fixing plate and a motor that allows the fixing plate to move horizontally by rotating the screw shaft, but this is one embodiment and by this The claims are not limited.

상기 제어기(50)는 본 발명의 때밀이로봇의 구동을 제어하기 위한 것으로, 도시한 바와 같이 베드의 일측에 고정 설치하거나 원격제어기로 구성할 수 있다. The controller 50 is for controlling the driving of the robot of the present invention, and as shown in the figure, it may be fixedly installed on one side of the bed or configured as a remote controller.

상기 제어기는 도 1 및 도 3에 도시한 바와 같이, 전원을 온/오프시키는ON/OFF버튼과 때밀이부재가 인체에 가하는 압력을 조절할 수 있도록 협동로봇을 제어하는 FORCE버튼을 구비하여 사용자가 원하는 세기로 때밀이부재가 피부를 가압 및 마찰할 수 있게 하였다. As shown in FIGS. 1 and 3, the controller includes an ON/OFF button for turning on/off power and a FORCE button for controlling the cooperative robot so that the pressure applied to the body by the dirt member can be adjusted. As a result, it was possible to pressurize and rub the skin with the sealing member.

또한 상기 제어기에는 MDOE버튼을 구비하여 다양한 모드의 때밀이가 이루어질 수 있게 하였으며, 모드에는 타월 모드, 마사지 모드 및 타월 & 마사지 모드가 있으며, 이러한 모드를 선택함에 따라 협동로봇의 구동을 제어하여 타월 모드는 때밀이부재가 인체의 굴곡을 따라 이동하면서 때를 미는 작동을 할 수 있게 하고, 마사지모드는 때밀이부재가 진동하여 인체의 해당부분을 마사지학 하며, 타월 & 마사지 모드는 때밀이와 마사지가 동시에 병행될 수 있도록 협동로봇을 제어한다.In addition, the controller is equipped with an MDOE button so that various modes of washing can be made, and the modes include towel mode, massage mode, and towel & massage mode. The dirt removal member moves along the curvature of the human body to push the dirt, and in the massage mode, the dirt removal member vibrates to massage the relevant part of the body, and the towel & massage mode allows both dirt and massage to be performed simultaneously. to control the cooperative robot.

타월 & 마사지 모드는 마사지 롤러와 적외선 이용하여 마사지 작업이 이루어질 수 있게 할 수 있으며, 이를 위해 때밀이부재의 일측 또는 상단지지대으 일측에는 적외선을 방사하는 적외선 램프가 더 설치될 수 있다.In the towel & massage mode, a massage operation can be performed using a massage roller and infrared rays, and for this purpose, an infrared lamp emitting infrared rays may be further installed on one side or one side of the upper support member.

10: 베드 10s: 로드셀
11: 수평지지대 12: 기둥 13: 상단지지대
20: 인체스캐너
30: 협동로봇 30p: 고정판
31: 때밀이부재
40: 세척노즐
50: 제어기
60: 수평이동수단
61: 가이드레일 62: 구동수단10: bed 10s: load cell
11: Horizontal support 12: Post 13: Top support
20: human body scanner
30: cooperative robot 30p: fixed plate
31: no dirt
40: washing nozzle
50: controller
60: horizontal movement means
61: guide rail 62: driving means

Claims (5)

인체의 피부를 마찰하여 인체의 표피에 남아 있는 오염물이나 죽은 표피 세포인 각질을 제거하는 때밀이 로봇으로,
사람이 눕거나 엎드리는 베드(10);
상기 베드의 상부 일측에 설치되어 인체의 형태를 스캐닝하는 인체스캐너(20);
단부에 때밀이부재(31)가 설치되어 상기 인체스캐너에 의해 스캐닝된 인체를 따라 때밀이부재를 이동시키면서 피부를 마찰하여 때를 미는 협동로봇(30);
인체에 물을 분사하는 세척노즐(40); 및
로봇의 구동을 제어하는 제어기(50)를 포함하는 것을 특징으로 하는 때밀이 로봇.It is a dirt robot that rubs the skin of the human body to remove contaminants remaining on the human epidermis or dead skin cells, which are dead skin cells.
a bed (10) on which a person lies or prostrates;
a human body scanner 20 installed on an upper side of the bed to scan a human body shape;
a cooperative robot 30 having a dirt removal member 31 installed at the end and rubbing the skin to push the dirt while moving the dirt removal member along the human body scanned by the human body scanner;
a washing nozzle 40 for spraying water on the human body; and
A robot, characterized in that it comprises a controller (50) for controlling the driving of the robot. 제1항에 있어서,
상기 인체스캐너(20)는 카메라인 것을 특징으로 하는 때밀이 로봇.According to claim 1,
The human body scanner 20 is a robot, characterized in that the camera. 제1항에 있어서,
상기 협동로봇(30)은 다관절로봇인 것을 특징으로 하는 때밀이 로봇.According to claim 1,
The cooperative robot (30) is a multi-joint robot. 제1항에 있어서,
상기 협동로봇(30)의 일측에는 때가 밀리는 부분의 피부를 스캐닝하는 보조스캐너(32)가 더 설치된 것을 특징으로 하는 때밀이 로봇.According to claim 1,
An auxiliary scanner (32) for scanning the skin of the part where the dirt is pushed is further installed on one side of the cooperative robot (30). 제1항에 있어서,
상기 협동로봇과 세척노즐은 인체를 따라 수평으로 이동될 수 있도록 수평이동수단(60)에 설치된 것을 특징으로 하는 때밀이 로봇.According to claim 1,
The cooperative robot and the washing nozzle are installed in the horizontal moving means (60) so as to be horizontally moved along the human body.
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