KR20220118624A - 자동 분리 수거 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 분리 수거 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 투입된 쓰레기를 일렬로 정렬하며 인식 위치까지 이송시키고, 딥러닝을 기반으로 인식된 쓰레기의 종류에 따라 각기 다른 수거함에 분류될 수 있도록 함으로써, 재활용을 용이하게 하고, 쓰레기의 양을 줄여 환경 오염 방지에 기여하는 자동 분리 수거 장치에 관한 것이다.

Description

자동 분리 수거 장치{Automatic Separation Collection Device}
본 발명은 자동 분리 수거 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 투입된 쓰레기를 일렬로 정렬하며 인식 위치까지 이송시키고, 딥러닝을 기반으로 인식된 쓰레기의 종류에 따라 각기 다른 수거함에 분류될 수 있도록 함으로써, 재활용을 용이하게 하고, 쓰레기의 양을 줄여 환경 오염 방지에 기여하는 자동 분리 수거 장치에 관한 것이다.
현재 많은 사람들이 분리수거에 대한 노력을 하지만, 100% 정확도로 분리 수거를 할 수 없고, 선별장에서 인건비를 들여 한 번 더 분리 수거를 실시하고 있다.
하지만, 사람이 수동으로 분류할 경우 주삿바늘, 깨진 유리 조각 등을 분류하다 위험한 상황이 발생할 수 있고, 심한 악취로 인해 작업환경이 열악한 문제점이 있다.
따라서, 안전하고 정확하게 분리 수거를 할 수 있는 장치에 대한 필요성이 대두된다.
선행기술문헌 : KR등록특허공보 제2133671호(2020.07.14 공고)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 간편하고, 안전하게 분리 수거가 가능한 자동 분리 수거 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명에 따른 자동 분리 수거 장치는 분리 수거 대상물이 투입되고, 가이드를 구성하여 분리 수거 대상물을 특정위치로 안내하는 투입부; 투입부에서 투입된 분리 수거 대상물을 이송시키는 제1 이송부; 제1 이송부의 상부 양측으로 특정각도 경사지도록 다수 구성되며, 투입부로 투입된 분리 수거 대상물이 이송되면서 일렬로 정렬되도록 하는 이송정렬부; 제1 이송부의 하방으로 이격되어 위치하고, 제1 이송부에서 낙하한 분리 수거 대상물을 이송하는 제2 이송부; 분리 수거 대상물을 인식하는 인식부; 인식부로부터 분리 수거 대상물 인식 정보를 수신하고, 기 학습데이터와 비교하여 분리 수거 대상물 종류를 파악하고, 종류에 따라 해당 위치로 분류될 수 있도록 각 구성을 제어하는 제어부; 제2 이송부의 양측에 하나 이상 위치하고, 분류된 분리 수거 대상물을 수용하는 수거부; 및 제어부에서 판단된 분리 수거 대상물이 분류될 수거부 위치에 따라 수거부 측에 각 위치한 가이드판이 회동하면서 제2 이송부로 이송되는 분리 수거 대상물을 특정 수거부로 수거되도록 가이드하는 분류가이드부를 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명에 따른 자동 분리 수거 장치는 분리 수거 대상물이 투입되고, 가이드를 구성하여 분리 수거 대상물을 특정위치로 안내하는 투입부; 투입부에서 투입된 분리 수거 대상물을 이송시키는 제1 이송부; 제1 이송부의 상부 양측으로 특정각도 경사지도록 다수 구성되며, 투입부로 투입된 분리 수거 대상물이 이송되면서 일렬로 정렬되도록 하는 이송정렬부; 제1 이송부의 하방으로 이격되어 위치하고, 제1 이송부에서 낙하한 분리 수거 대상물을 이송하는 제2 이송부; 분리 수거 대상물을 인식하는 인식부; 인식부로부터 분리 수거 대상물 인식 정보를 수신하고, 기 학습데이터와 비교하여 분리 수거 대상물 종류를 파악하고, 종류에 따라 해당 위치로 분류될 수 있도록 각 구성을 제어하는 제어부; 제2 이송부의 양측에 하나 이상 위치하고, 분류된 분리 수거 대상물을 수용하는 수거부; 및 제어부에서 판단된 분리 수거 대상물이 분류될 수거부 위치에 따라 수거부 측에 각 위치한 가이드판이 회동하면서 제2 이송부로 이송되는 분리 수거 대상물을 특정 수거부로 수거되도록 가이드하는 분류가이드부를 포함하고, 분리 수거 대상물이 투입부에 투입되어 제1 이송부로 이송되면서 분리 수거 대상물이 양측의 이송정렬부로 일렬로 정렬되고, 분리 수거 대상물이 제2 이송부로 낙하하면, 제어부에서 제1 이송부를 정지시키며 인식부가 분리 수거 대상물을 감지하고, 제어부에서 제2 이송부를 작동시켜 분리 수거 대상의 종류에 따라 특정 위치의 분류가이드부를 통해 수거부로 낙하되도록 하는 것을 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명에 따른 자동 분리 수거 장치는분리 수거 대상물이 투입되고, 가이드를 구성하여 분리 수거 대상물을 특정위치로 안내하는 투입부; 투입부에서 투입된 분리 수거 대상물을 이송시키는 제1 이송부; 제1 이송부의 상부 양측으로 특정각도 경사지도록 다수 구성되며, 투입부로 투입된 분리 수거 대상물이 이송되면서 일렬로 정렬되도록 하는 이송정렬부; 제1 이송부의 하방으로 이격되어 위치하고, 제1 이송부에서 낙하한 분리 수거 대상물을 이송하는 제2 이송부; 분리 수거 대상물을 인식하는 인식부; 인식부로부터 분리 수거 대상물 인식 정보를 수신하고, 기 학습데이터와 비교하여 분리 수거 대상물 종류를 파악하고, 종류에 따라 해당 위치로 분류될 수 있도록 각 구성을 제어하는 제어부; 제2 이송부의 양측에 하나 이상 위치하고, 분류된 분리 수거 대상물을 수용하는 수거부; 및 제어부에서 판단된 분리 수거 대상물이 분류될 수거부 위치에 따라 수거부 측에 각 위치한 가이드판이 회동하면서 제2 이송부로 이송되는 분리 수거 대상물을 특정 수거부로 수거되도록 가이드하는 분류가이드부를 포함하고, 분리 수거 대상물이 투입부에 투입되어 제1 이송부로 이송되면서 분리 수거 대상물이 양측의 이송정렬부로 일렬로 정렬되고, 분리 수거 대상물이 제2 이송부로 낙하하면, 제어부에서 제1 이송부를 정지시키며 인식부가 분리 수거 대상물을 감지하고, 제어부에서 제2 이송부를 작동시켜 분리 수거 대상의 종류에 따라 특정 위치의 분류가이드부를 통해 수거부로 낙하되도록 하는 것을 포함하고, 제어부는 모델을 통하여 전이 학습된 데이터를 기반으로 딥러닝 기술을 이용하여 분리 수거 대상물을 인식하고, 분류하는 것을 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명에 따른 자동 분리 수거 장치는 분리 수거 대상물이 투입되고, 가이드를 구성하여 분리 수거 대상물을 특정위치로 안내하는 투입부; 투입부에서 투입된 분리 수거 대상물을 이송시키는 제1 이송부; 제1 이송부의 상부 양측으로 특정각도 경사지도록 다수 구성되며, 투입부로 투입된 분리 수거 대상물이 이송되면서 일렬로 정렬되도록 하는 이송정렬부; 제1 이송부의 하방으로 이격되어 위치하고, 제1 이송부에서 낙하한 분리 수거 대상물을 이송하는 제2 이송부; 제1 이송부의 하방에 위치하여 제2 이송부로 낙하하는 분리 수거 대상물의 분실을 방지하기 위해 낙하지점에 커버링되도록 설치되는 분실방지커버부; 분리 수거 대상물을 인식하는 인식부; 인식부로부터 분리 수거 대상물 인식 정보를 수신하고, 기 학습데이터와 비교하여 분리 수거 대상물 종류를 파악하고, 종류에 따라 해당 위치로 분류될 수 있도록 각 구성을 제어하는 제어부; 제2 이송부의 양측에 하나 이상 위치하고, 분류된 분리 수거 대상물을 수용하는 수거부; 및 제어부에서 판단된 분리 수거 대상물이 분류될 수거부 위치에 따라 수거부 측에 각 위치한 가이드판이 회동하면서 제2 이송부로 이송되는 분리 수거 대상물을 특정 수거부로 수거되도록 가이드하는 분류가이드부를 포함하고, 분리 수거 대상물이 투입부에 투입되어 제1 이송부로 이송되면서 분리 수거 대상물이 양측의 이송정렬부로 일렬로 정렬되고, 분리 수거 대상물이 제2 이송부로 낙하하면, 제어부에서 제1 이송부를 정지시키며 인식부가 분리 수거 대상물을 감지하고, 제어부에서 제2 이송부를 작동시켜 분리 수거 대상의 종류에 따라 특정 위치의 분류가이드부를 통해 수거부로 낙하되도록 하는 것을 포함하며, 제어부는 모델을 통하여 전이 학습된 데이터를 기반으로 딥러닝 기술을 이용하여 분리 수거 대상물을 인식하고, 분류하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 투입된 쓰레기를 일렬로 정렬하며 인식 위치까지 이송시키고, 딥러닝을 기반으로 인식된 쓰레기의 종류에 따라 각기 다른 수거함에 분류될 수 있도록 함으로써, 재활용을 용이하게 하고, 쓰레기의 양을 줄여 환경 오염 방지에 기여하는 데 그 효과가 있다.
도 1 내지 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 분리 수거 장치의 사시도와 후면도,
도 3 내지 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 분리 수거 장치의 사용을 나타낸 사용상태도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 분리 수거 장치(100)의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 분리 수거 장치(100)의 후면도이고, 도 3 내지 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 분리 수거 장치(100)의 사용을 나타낸 사용상태도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 분리 수거 장치(100)는, 도 1 내지 도 2를 참조하면, 투입부(10), 제1 이송부(20), 이송정렬부(30), 제2 이송부(40), 분실방지커버부(50), 인식부(60), 제어부(70), 수거부(80), 및 분류가이드부(90)를 포함하여 이루어진다.
이하, 본 발명의 투입부(10)부터 상세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 투입부(10)는 분리 수거 대상물이 투입되고, 가이드를 구성하여 분리 수거 대상물을 특정 위치로 안내한다. 투입부(10)에서 투입되는 분리 수거 대상물은 제1 이송부(20)에 위치하도록 가이드가 안내한다.
도 4를 참조하면, 제1 이송부(20)는 투입부(10)에서 투입된 분리 수거 대상물을 이송시킨다.
특히, 제1 이송부(20) 및 제2 이송부(40)는 컨베이어 밸트가 대표적이며 적절히 변경 실시할 수 있음은 물론이다.
이송정렬부(30)는 제1 이송부(20)의 상부 양측으로 특정각도 경사지도록 다수 구성되며, 투입부(10)로 투입된 분리 수거 대상물이 이송되면서 일렬로 정렬되도록 한다.
특히, 도 4를 참조하면, 이송정렬부(30)가 특정 각도 경사지도록 다수 구성되되, 회동이 가능하도록 설치되어 투입된 분리 수거 대상물이 양측의 이송정렬부(30)를 지나면서 일렬로 정렬되도록 한다.
제2 이송부(40)는 제1 이송부(20)의 하방으로 이격되어 위치하고, 제1 이송부(20)에서 낙하한 분리 수거 대상물을 이송한다.
또한, 제2 이송부(40)는 제1 이송부(20)에서 자유 낙하하는 분리 수거 대상물이 안착되어야 하기에 낙하 지점 만큼 제1 이송부(20)보다 더 길게 구성되는 것이 바람직하다.
도 1을 참조하면, 분실방지커버부(50)는 제1 이송부(20)의 하방에 위치하여 제2 이송부(40)로 낙하하는 분리 수거 대상물의 분실을 방지하기 위해 낙하지점에 커버링되도록 설치된다.
인식부(60)는 분리 수거 대상물을 인식하고, 인식 정보를 제어부(70)로 송신한다.
제어부(70)는 인식부(60)로부터 분리 수거 대상물 인식 정보를 수신하고, 기 학습데이터와 비교하여 분리 수거 대상물 종류를 파악하며, 종류에 따라 해당 위치로 분류될 수 있도록 각 구성을 제어한다.
또한, 제어부(70)는 모델을 통하여 전이 학습된 데이터를 기반으로 딥러닝 기술을 이용하여 분리 수거 대상물을 인식하고, 분류한다.
또한, 제어부(70)는 인식부(60)에서 인식한 분리 수거 대상물이 분리가 불가능한 대상이거나 종류를 인식할 수 없는 경우, 특정 수거부(80)로 이송시키고, 투입부(10)에 분리 수거 대상물이 투입되는 것을 감지하였을 때 해당 수거부(80)에 대한 처리 요청 알림을 발생시키는 것을 포함한다. 이는, 투입부(10)에 자동화 시스템에 기여한 것으로 분리 수거를 위해 투입부(10)로 쓰레기가 투입되었을 때만 주변 사람이 있다고 판단하고 알림을 발생하도록 하여 무분별한 알림을 방지하고, 자동화 목적에 부합하도록 한다.
수거부(80)는 제2 이송부(40)의 양측에 하나 이상 위치하고, 분류된 분리 수거 대상물을 수용한다.
도 6을 참조하면, 분류가이드부(90)는 제어부(70)에서 판단된 분리 수거 대상물이 분류될 수거부(80) 위치에 따라 수거부(80) 측에 각 위치한 가이드판이 회동하면서 제2 이송부(40)로 이송되는 분리 수거 대상물을 특정 수거부(80)로 수거되도록 가이드한다.
아울러, 본 발명의 전체적인 분리 수거 과정을 도 3 내지 도 6을 토대로 설명하면, 분리 수거 대상물이 투입부(10)에 투입되어 제1 이송부(20)로 이송되면서 분리 수거 대상물이 양측의 이송정렬부(30)로 일렬로 정렬되고, 분리 수거 대상물이 제2 이송부(40)로 낙하하면, 제어부(70)에서 제1 이송부(20)를 정지시키며 인식부(60)가 분리 수거 대상물을 감지하고, 제어부(70)에서 제2 이송부(40)를 작동시켜 분리 수거 대상의 종류에 따라 특정 위치의 분류가이드부(90)를 통해 수거부(80)로 낙하되도록 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 - 투입부
20 - 제1 이송부
30 - 이송정렬부
40 - 제2 이송부
50 - 분실방지커버부
60 - 인식부
70 - 제어부
80 - 수거부
90 - 분류가이드부
100 - 자동 분리 수거 장치

Claims (4)

  1. 분리 수거 대상물이 투입되고, 가이드를 구성하여 분리 수거 대상물을 특정위치로 안내하는 투입부;
    투입부에서 투입된 분리 수거 대상물을 이송시키는 제1 이송부;
    제1 이송부의 상부 양측으로 특정각도 경사지도록 다수 구성되며, 투입부로 투입된 분리 수거 대상물이 이송되면서 일렬로 정렬되도록 하는 이송정렬부;
    제1 이송부의 하방으로 이격되어 위치하고, 제1 이송부에서 낙하한 분리 수거 대상물을 이송하는 제2 이송부;
    분리 수거 대상물을 인식하는 인식부;
    인식부로부터 분리 수거 대상물 인식 정보를 수신하고, 기 학습데이터와 비교하여 분리 수거 대상물 종류를 파악하고, 종류에 따라 해당 위치로 분류될 수 있도록 각 구성을 제어하는 제어부;
    제2 이송부의 양측에 하나 이상 위치하고, 분류된 분리 수거 대상물을 수용하는 수거부; 및
    제어부에서 판단된 분리 수거 대상물이 분류될 수거부 위치에 따라 수거부 측에 각 위치한 가이드판이 회동하면서 제2 이송부로 이송되는 분리 수거 대상물을 특정 수거부로 수거되도록 가이드하는 분류가이드부
    를 포함하는 자동 분리 수거 장치.
  2. 분리 수거 대상물이 투입되고, 가이드를 구성하여 분리 수거 대상물을 특정위치로 안내하는 투입부;
    투입부에서 투입된 분리 수거 대상물을 이송시키는 제1 이송부;
    제1 이송부의 상부 양측으로 특정각도 경사지도록 다수 구성되며, 투입부로 투입된 분리 수거 대상물이 이송되면서 일렬로 정렬되도록 하는 이송정렬부;
    제1 이송부의 하방으로 이격되어 위치하고, 제1 이송부에서 낙하한 분리 수거 대상물을 이송하는 제2 이송부;
    분리 수거 대상물을 인식하는 인식부;
    인식부로부터 분리 수거 대상물 인식 정보를 수신하고, 기 학습데이터와 비교하여 분리 수거 대상물 종류를 파악하고, 종류에 따라 해당 위치로 분류될 수 있도록 각 구성을 제어하는 제어부;
    제2 이송부의 양측에 하나 이상 위치하고, 분류된 분리 수거 대상물을 수용하는 수거부; 및
    제어부에서 판단된 분리 수거 대상물이 분류될 수거부 위치에 따라 수거부 측에 각 위치한 가이드판이 회동하면서 제2 이송부로 이송되는 분리 수거 대상물을 특정 수거부로 수거되도록 가이드하는 분류가이드부
    를 포함하고,
    분리 수거 대상물이 투입부에 투입되어 제1 이송부로 이송되면서 분리 수거 대상물이 양측의 이송정렬부로 일렬로 정렬되고, 분리 수거 대상물이 제2 이송부로 낙하하면, 제어부에서 제1 이송부를 정지시키며 인식부가 분리 수거 대상물을 감지하고, 제어부에서 제2 이송부를 작동시켜 분리 수거 대상의 종류에 따라 특정 위치의 분류가이드부를 통해 수거부로 낙하되도록 하는 것
    을 포함하는 자동 분리 수거 장치.
  3. 분리 수거 대상물이 투입되고, 가이드를 구성하여 분리 수거 대상물을 특정위치로 안내하는 투입부;
    투입부에서 투입된 분리 수거 대상물을 이송시키는 제1 이송부;
    제1 이송부의 상부 양측으로 특정각도 경사지도록 다수 구성되며, 투입부로 투입된 분리 수거 대상물이 이송되면서 일렬로 정렬되도록 하는 이송정렬부;
    제1 이송부의 하방으로 이격되어 위치하고, 제1 이송부에서 낙하한 분리 수거 대상물을 이송하는 제2 이송부;
    분리 수거 대상물을 인식하는 인식부;
    인식부로부터 분리 수거 대상물 인식 정보를 수신하고, 기 학습데이터와 비교하여 분리 수거 대상물 종류를 파악하고, 종류에 따라 해당 위치로 분류될 수 있도록 각 구성을 제어하는 제어부;
    제2 이송부의 양측에 하나 이상 위치하고, 분류된 분리 수거 대상물을 수용하는 수거부; 및
    제어부에서 판단된 분리 수거 대상물이 분류될 수거부 위치에 따라 수거부 측에 각 위치한 가이드판이 회동하면서 제2 이송부로 이송되는 분리 수거 대상물을 특정 수거부로 수거되도록 가이드하는 분류가이드부
    를 포함하고,
    분리 수거 대상물이 투입부에 투입되어 제1 이송부로 이송되면서 분리 수거 대상물이 양측의 이송정렬부로 일렬로 정렬되고, 분리 수거 대상물이 제2 이송부로 낙하하면, 제어부에서 제1 이송부를 정지시키며 인식부가 분리 수거 대상물을 감지하고, 제어부에서 제2 이송부를 작동시켜 분리 수거 대상의 종류에 따라 특정 위치의 분류가이드부를 통해 수거부로 낙하되도록 하는 것
    을 포함하고,
    제어부는
    모델을 통하여 전이 학습된 데이터를 기반으로 딥러닝 기술을 이용하여 분리 수거 대상물을 인식하고, 분류하는 것
    을 포함하는 자동 분리 수거 장치
  4. 분리 수거 대상물이 투입되고, 가이드를 구성하여 분리 수거 대상물을 특정위치로 안내하는 투입부;
    투입부에서 투입된 분리 수거 대상물을 이송시키는 제1 이송부;
    제1 이송부의 상부 양측으로 특정각도 경사지도록 다수 구성되며, 투입부로 투입된 분리 수거 대상물이 이송되면서 일렬로 정렬되도록 하는 이송정렬부;
    제1 이송부의 하방으로 이격되어 위치하고, 제1 이송부에서 낙하한 분리 수거 대상물을 이송하는 제2 이송부;
    제1 이송부의 하방에 위치하여 제2 이송부로 낙하하는 분리 수거 대상물의 분실을 방지하기 위해 낙하지점에 커버링되도록 설치되는 분실방지커버부;
    분리 수거 대상물을 인식하는 인식부;
    인식부로부터 분리 수거 대상물 인식 정보를 수신하고, 기 학습데이터와 비교하여 분리 수거 대상물 종류를 파악하고, 종류에 따라 해당 위치로 분류될 수 있도록 각 구성을 제어하는 제어부;
    제2 이송부의 양측에 하나 이상 위치하고, 분류된 분리 수거 대상물을 수용하는 수거부; 및
    제어부에서 판단된 분리 수거 대상물이 분류될 수거부 위치에 따라 수거부 측에 각 위치한 가이드판이 회동하면서 제2 이송부로 이송되는 분리 수거 대상물을 특정 수거부로 수거되도록 가이드하는 분류가이드부
    를 포함하고,
    분리 수거 대상물이 투입부에 투입되어 제1 이송부로 이송되면서 분리 수거 대상물이 양측의 이송정렬부로 일렬로 정렬되고, 분리 수거 대상물이 제2 이송부로 낙하하면, 제어부에서 제1 이송부를 정지시키며 인식부가 분리 수거 대상물을 감지하고, 제어부에서 제2 이송부를 작동시켜 분리 수거 대상의 종류에 따라 특정 위치의 분류가이드부를 통해 수거부로 낙하되도록 하는 것
    을 포함하며,
    제어부는
    모델을 통하여 전이 학습된 데이터를 기반으로 딥러닝 기술을 이용하여 분리 수거 대상물을 인식하고, 분류하는 것
    을 포함하는 자동 분리 수거 장치.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08157042A (ja) * 1994-11-30 1996-06-18 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd ガラス瓶整列装置
KR20020048430A (ko) * 1999-12-13 2002-06-22 야마오카 요지로 폐기플라스틱의 선별장치
KR102078408B1 (ko) * 2019-11-05 2020-02-17 박태극 제품이송시스템

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