KR20220107825A - 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치 및 신체 동작 인식 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 사용자의 동작을 식별하고 운동량을 산출해주는 기술에 관한 것으로서, 신체의 일부에 착용하기 위한 웨어러블 부재와, 상기 웨어러블 부재에 장착되며, 밀착된 신체 부위의 근전위를 감지하는 근전위 센서와, 상기 신체 부위의 이동 방향 및 가속도를 측정하는 자이로 센서 및 상기 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보와 상기 자이로 센서가 제공한 제2 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별하는 액션인식 모듈을 포함할 수 있다.
Description
본 발명은 사용자의 동작을 식별하고 운동량을 산출해주는 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 근육에 힘이 들어갈 때 생기는 전기적인 특징 및 신체 부위의 이동을 감지하고, 이를 종합적으로 이용하여 사용자의 동작을 3차원으로 식별하거나 다양한 응용 프로그램에서 적용할 수 있는 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치 및 신체 동작 인식 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 근전도(Electromyography)는 근육활동과 관련된 전기적인 변화를 도해적으로 기록한 것으로서, 운동 신경에서의 신경 임펄스는 근육막의 방전을 일으키고 근 수축의 원인이 된다. 신경 임펄스에 의한 생화학적 변화가 근섬유를 따라 일어나며 근육이 수축할 때 근전도 신호는 운동단위(MOTOR UNIT)들의 자극에 의한 근섬유 전위의 시공간적인 합으로서 랜덤신호 형태를 나타낸다.
근전도는 근육의 움직임에 따라 발생하는 전류 변화를 검출하여 얻기 위해 이격 배치한 적어도 2개의 전극을 근육 부위의 피부에 접촉시키고, 각 전극에서 검출되는 전위 신호 사이의 차 신호를 얻는다.
이러한 근전도는 신체에 착용할 수 있는 밴드 형태의 웨어러블 기기에 전극을 설치하면 근육을 사용하는 운동 중에 얻을 수 있으므로 운동 상황을 분석하는 데 이용할 수 있다.
그러나 근전도는 근전위 센서로 부분적인 동작 식별, 근육의 힘을 측정할 수 있으나, 온몸에 근전위 센서를 부착하지 않는 한 제한적으로 부착된 신체 일부의 움직임 즉, 예를 들어 팔을 굽힘, 손을 쥠 등과 같은 1차적인 움직임만 파악할 수 있다는 한계가 있다. 즉, 운동 상황을 정확하게 분석하기 위해서는 운동에 사용하는 모든 근육의 근전도를 얻어 분석하여야 하지만, 현실적으로 모든 근육의 근전도를 얻기 어렵다.
이에, 가능하면 많은 근육의 근전도를 운동 중에 얻기 위한 등록특허 제10-1501661호는 복수의 근전위 센서를 밴드의 둘레방향을 따라 배치할 수 있게 하였으나, 사람마다 신체 조건이 달라 근육의 위치를 특정할 수 없기 때문에 필요 이상으로 많은 근전위 센서를 배치하게 된다.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 근육에 힘이 들어갈 때 생기는 전기적인 특징 및 신체 부위의 이동을 감지하고, 이를 종합적으로 이용하여 사용자의 동작을 3차원으로 식별하거나 다양한 응용 프로그램에서 적용할 수 있는 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적들은 이하에 서술되는 실시예를 통하여 더욱 명확해질 것이다.
본 발명의 제1 측면에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치는 신체의 일부에 착용하기 위한 웨어러블 부재와, 상기 웨어러블 부재에 장착되며, 밀착된 신체 부위의 근전위를 감지하는 근전위 센서와, 상기 신체 부위의 이동 방향 및 가속도를 측정하는 자이로 센서 및 상기 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보와 상기 자이로 센서가 제공한 제2 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별하는 액션인식 모듈을 포함할 수 있다.
제1 측면에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치는 상기 근전위 센서의 제1 감지정보와 상기 자이로 센서의 제2 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위의 에너지 소모량을 산출하는 헬스케어 모듈을 더 포함할 수 있다.
제1 측면에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치는 상기 웨어러블 부재에 장착되며, 장착된 신체 부위의 근육 신축 변화량을 측정하는 스트레인 센서를 더 포함하고, 상기 액션인식 모듈은, 상기 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보와 상기 스트레인 센서가 제공한 제3 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위에 가해진 힘을 더 추정할 수 있다.
제1 측면에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치는 서로 다른 신체 부위에 배치되는 복수의 근전위 센서를 포함하며, 상기 액션인식 모듈은, 상기 자이로 센서가 배치된 신체 부위의 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보, 상기 스트레인 센서가 제공한 제3 감지정보, 및 상기 자이로 센서가 배치되지 않은 신체 부위의 근전위 센서가 제공한 제4 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위에 가해진 힘을 추정할 수 있다.
제2 측면에 따른 웨어러블형 신체 동작 인식 시스템은 신체의 일부에 착용하기 위한 웨어러블 부재와, 상기 웨어러블 부재에 장착되며 밀착된 신체 부위의 근전위를 감지하는 근전위 센서와, 상기 신체 부위의 이동 방향 및 가속도를 측정하는 자이로 센서를 포함하는 웨어러블 감지 장치와, 상기 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보와 상기 자이로 센서가 제공한 제2 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별하는 액션인식 모듈을 포함하는 액션 응용 장치를 포함할 수 있다.
상기 액션 응용 장치는 상기 근전위 센서의 제1 감지정보와 상기 자이로 센서의 제2 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위의 에너지 소모량을 산출하는 헬스케어 모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 웨어러블 감지 장치는, 상기 웨어러블 부재에 장착되고, 장착된 신체 부위의 근육 신축 변화량을 측정하는 스트레인 센서를 더 포함하며, 상기 액션 응용 장치의 액션인식 모듈은, 상기 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보와 상기 스트레인 센서가 제공한 제3 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위에 가해진 힘을 더 추정할 수 있다.
상기 웨어러블 감지 장치는, 서로 다른 신체 부위에 배치되는 복수의 근전위 센서를 포함하며, 상기 액션 응용 장치의 액션인식 모듈은, 상기 자이로 센서가 배치된 신체 부위의 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보, 상기 스트레인 센서가 제공한 제3 감지정보, 및 상기 자이로 센서가 배치되지 않은 신체 부위의 근전위 센서가 제공한 제4 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위에 가해진 힘을 추정할 수 있다.
본 발명에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치 및 신체 동작 인식 시스템은 근육에 힘이 들어갈 때 생기는 전기적인 특징을 근전위 센서로 감지하고, 자이로 센서를 통해 신체 부위의 이동을 감지하며 이를 종합적으로 이용하여 사용자의 동작을 3차원으로 식별할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 사용자의 신체가 움직일 때 발생하는 근전도 수치와 근육의 스트레인 수치에 기초하여 근육에 가해진 힘의 측정 정확도를 높일 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예의 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치를 예시한 사시도.
도 2는 도 1에 예시된 신체 동작 입력 장치의 구성을 도시한 단면도.
도 3은 도 2에 예시된 신체 동작 입력 장치의 구성을 도시한 블록도.
도 4는 제2 실시예에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치의 구성을 도시한 블록도.
도 5는 제3 실시예에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치의 구성을 도시한 블록도.
도 6은 3 실시예에서 사용자의 신체에 복수의 근전위 센서가 부착된 도면.
도 7은 제4 실시예의 신체 동작 인식 시스템의 구성을 도시한 블록도.
도 8은 제4 실시예에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 인식 시스템의 복수의 근전위 센서가 부착된 도면.
도 2는 도 1에 예시된 신체 동작 입력 장치의 구성을 도시한 단면도.
도 3은 도 2에 예시된 신체 동작 입력 장치의 구성을 도시한 블록도.
도 4는 제2 실시예에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치의 구성을 도시한 블록도.
도 5는 제3 실시예에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치의 구성을 도시한 블록도.
도 6은 3 실시예에서 사용자의 신체에 복수의 근전위 센서가 부착된 도면.
도 7은 제4 실시예의 신체 동작 인식 시스템의 구성을 도시한 블록도.
도 8은 제4 실시예에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 인식 시스템의 복수의 근전위 센서가 부착된 도면.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 명세서에서 기재한 모듈(MODULE)이란 용어는 특정한 기능이나 동작을 처리하는 하나의 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합을 의미할 수 있다.
또한 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
[제1 실시예]
이하 본 발명의 제1 실시예에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치(10)에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 신체 동작 입력 장치(10)를 예시한 사시도이다.
도 1을 참조하면, 상기 신체 동작 입력 장치(10)는 신체 일부에 착용/장착되어 근육에 힘이 들어갈 때 생기는 전기적인 특징 및 신체 부위의 이동을 감지하고, 이를 종합적으로 분석하여 사용자의 동작을 3차원으로 식별하는 기술에 관한 것이다.
상기 신체 동작 입력 장치(10)는 사용자의 손목, 팔뚝, 허벅지, 허리 등 신체의 일부를 감싸는 형태의 밴드형태, 관절에서 관절 사이의 모든 근육을 감싸는 토시 형태, 전신을 감싸는 전신 수영복과 같은 형태 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
이하에서 신체 동작 입력 장치(10)는 상기에서 나열한 다양한 형태중 밴드 형태로 형성된 경우를 대표로 설명한다.
도 2는 도 1에 예시된 신체 동작 입력 장치(10)의 구성을 도시한 단면도이고, 도 3은 도 2에 예시된 신체 동작 입력 장치(10)의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 신체 동작 입력 장치(10)는 웨어러블 부재(11), 근전위 센서(12), 자이로 센서(13) 및 액션인식 모듈(14)을 포함한다.
도 2에 도시된 헬스케어 모듈(25, 35) 및 스트레인 센서(36)는 선택적으로 구비되어 추가 기능을 부여하기 위한 것으로, 헬스케어 모듈(25, 35)의 기능은 제2 실시예에서 다시 설명하고, 스트레인 센서(36)에 대한 기능은 제3 실시예에서 다시 설명하기로 한다.
웨어러블 부재(11)는 밴드 형태로 형성되어 사용자의 손목, 팔뚝, 허벅지, 허리 등 신체의 일부를 감싸는 형태로 착용된다. 예컨대, 웨어러블 부재(11)는 착용감을 향상시키기 위해서 탄성력이 부여된 재질 및 피부에 대한 마찰력을 최소화하기 위한 부드러운 소재로 형성될 수 있다.
웨어러블 부재(11)의 표면 중 피부와 밀착되는 부위에는 근전위 센서(12)가 구비된다.
근전위 센서(12)에서 측정되는 근전도(Electromyography)는 근육활동과 관련된 전기적인 변화를 도해적으로 기록한 것이다. 운동 신경에서의 신경 임펄스는 근육막의 방전을 일으키고 근 수축의 원인이 된다. 근전도 신호는 신경 임펄스에 의한 생화학적 변화가 근섬유를 따라 일어나며 근육이 수축할 때 운동단위(MOTOR UNIT)들의 자극에 의한 근섬유 전위의 시공간적인 합으로서 랜덤신호 형태를 나타낸다.
근전위 센서(12)는 근육의 움직임에 따라 발생하는 전류 변화를 검출하여 근전도 신호를 얻기 위해 복수의 전극을 근육 부위의 피부에 접촉시키고 각 전극에서 검출되는 전위 신호 사이의 차 신호를 얻는다. 이러한 근전위 센서(12)에서 얻은 근전도 신호는 운동 상황을 분석하는데 사용될 수 있다.
근전위 센서(12)는 적어도 두 개로 구비되고 서로 인접한 근육의 피부에 밀착된다. 예를 들면, 근전위 센서(12) 중 어느 하나가 앞 팔에 밀착되면 다른 하나의 근전위 센서(12)는 뒷 팔에 밀착된다.
자이로 센서(13)는 케이스(미도시)에 내장된 상태로 웨어러블 부재(11)의 일측에 구비된다. 자이로 센서(13)는 전하는 물체의 역학운동을 이용한 개념으로 위치 측정과 방향 설정 등에 활용되는 센서로서 착용 부위의 움직임(예를 들면, 신체 부위의 회전)을 센싱한다.
본 실시예에서 착용 부위의 움직임을 자이로 센서(13)를 이용해 측정한다고 설명하지만, 자이로 센서(13)는 관성 측정장치(MIU, Inertial Measurement Unit)로 대체될 수 있다. 관성 측정장치는 이동물체의 속도와 방향, 중력, 가속도를 측정하는 장치이다.
액션인식 모듈(14)은 근육이 수축할 때 발생하는 전위변화를 나타내는 제1 감지정보를 이용해 근육에 가해진 힘을 측정한다. 그리고 액션인식 모듈(14)은 근전위 센서(12)가 제공한 근육에 가해진 힘에 대한 제1 감지정보와 자이로 센서(13)가 제공한 제2 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별한다. 여기서 3차원이라함은 신체 부위의 입체적인 움직임뿐만 아니라 신체부위가 움직일 때 근육에 가해지는 힘 및 속도가 더 포함된 동작을 의미한다.
예컨대, 액션인식 모듈(14)은 제1 감지정보를 통해 근육에 입력된 힘의 크기에 따라 진폭의 크기가 변해가는 근전위 실효치의 크기로부터 근전위를 측정하는 부근에 있는 근육이 어느 정도의 힘을 받는가를 분석한다. 예를 들면, 액션인식 모듈(14)은 제1 감지 정보를 통해 단순하게 착용 부위에 힘을 주었는지 또는 팔을 굽히는 동작을 취했는지에 대한 1차적인 움직임을 판단할 수 있다.
액션인식 모듈(14)은 자이로 센서(13)에서 제공된 제2 감지정보를 통해 착용 부위의 움직임(예를 들면, 회전)을 판단한다. 예를 들면, 액션인식 모듈(14)은 제2 감지정보를 통해 착용 부위가 어느 방향으로 회전하는지와 회전 속도에 대한 2차적인 움직임을 판단한다.
액션인식 모듈(14)은 신체부위가 움직일 때 근육에 가해지는 힘에 대한 제1 감지정보와 신체부위가 움직이는 방향, 움직이는 속도(굽히는 속도)에 대한 제2 감지정보를 종합적으로 분석하여 신체 부위의 동작을 구체적으로 식별한다.
예를 들면, 사용자가 웨어러블 부재(11)를 팔에 착용한 뒤 라켓을 휘두르는 동작을 취할 경우, 액션인식 모듈(14)은 제1 감지정보를 통해 라켓을 휘두를 때 근육에 가해지는 힘을 측정하고, 여기에 제2 감지정보를 더 취합하여 종합적으로 분석함으로써 휘둘러 공을 칠 때 발생하는 스윙강도를 판단할 수 있다.
여기서, 스윙강도는 사용자가 라켓을 동일한 방향 및 속도로 휘두르더라도 근육을 사용한 힘의 크기에 따라 차이가 발생할 수 있다. 사용자가 라켓을 휘둘러 공을 타격하게 되면 반발력이 발생하게 되는데 작은 힘으로 라켓을 휘두르면 반발력에 의해 라켓이 최초 이동 방향의 반대 반향으로 이동하려 하는 힘을 가질 것이고, 큰 힘을 이용하여 라켓을 위와 상기와 동일한 방향 및 속도로 휘두르면, 공과 타격될 때 발생하는 반발력보다 큰 힘에 의해 라켓이 최초 이동하려는 힘을 가질 것이다.
즉, 작은 힘 및 큰 힘으로 동일한 방향 및 속도로 라켓을 휘두르더라도 공에 받는 타격 강도는 다르게 적용되며, 액션인식 모듈(14)은 제1 감지정보와 제2 감지정보를 종합적으로 분석하여 스윙강도를 판단함으로써 공을 타격하는 강도를 정확하게 추정할 수 있다.
상기에서 설명한 바와 같이 액션인식 모듈(14)에서 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별한 데이터는 다양한 응용 장치(10)에 적용될 수 있다. 예를 들면, 액션인식 모듈(14)에서 식별한 데이터가 동작을 인식하여 캐릭터를 조작하는 게임분야(예를 들면, 닌텐도 wii의 테니스 게임)에 적용된다면, 제1 감지정보와 제2 감지정보를 종합적으로 분석하여 식별된 스윙강도에 따라 캐릭터가 라켓을 휘두르는 세기에 대한 제어 신호를 단계별로 생성하여 단순하게 라켓을 휘두르는 것이 아닌 휘두르는 강도를 조절하여 게임을 사실적으로 즐길 수 있다.
[제2 실시예]
제2 실시예는 제1 실시예의 신체 동작 입력 장치(20)에서 신체 부위의 에너지 소모량을 산출하는 기술이 추가된 것이다.
도 4는 제2 실시예에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치(20)의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4를 참조하면 제2 실시예의 신체 동작 입력 장치(20)는 웨어러블 부재(21), 근전위 센서(22), 자이로 센서(23), 액션인식 모듈(24) 및 헬스케어 모듈(25)을 포함한다.
제2 실시예의 웨어러블 부재(21), 근전위 센서(22), 자이로 센서(23), 액션인식 모듈(24)은 제1 실시예의 웨어러블 부재(11), 근전위 센서(12), 자이로 센서(13), 액션인식 모듈(14)과 동일하므로 중복되는 설명은 생략한다.
헬스케어 모듈(도 2의 25)은 근전위 센서(22)의 제1 감지정보와 자이로 센서(23)의 제2 감지정보를 이용하여 신체 부위의 에너지 소모량을 산출한다. 여기서 에너지 소모량은 칼로리 소모량을 의미할 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
헬스케어 모듈(25)은 근육이 수축할 때 발생하는 전위변화를 나타내는 제1 감지정보를 이용하여 착용 부위(예를 들어, 웨어러블 부재(21)를 착용한 팔)를 움직일 때 사용한 근육에 가해진 힘(사용량)을 측정하고, 제2 감지정보를 통해 착용 부위의 움직임(예를 들면, 회전 속도)을 측정하며, 착용 부위의 움직임과 근육의 사용량 종합적으로 분석하여 신체의 움직임에 대한 칼로리 소비량을 산출한다.
사용자가 착용 부위를 동일한 속도(제2 감지정보)로 휘두를 때 근육에 가해진 힘에 따라 근육의 사용량(제1 감지정보)이 달라져 해당 부위의 칼로리 소비량이 달라진다. 즉, 사용자가 작은 힘으로 팔을 휘두를 때와 큰 힘으로 팔을 휘두를 때, 팔을 휘두른 속도와 방향이 같더라도 팔을 휘두를 때 사용된 근육량에 따라 칼로리 소비량은 달라진다.
예를 들면, 작은 힘으로 빠르게 팔을 휘두를 때에는 어깨에 형성된 회전근을 주로 이용하여 팔을 휘두르고, 큰 힘으로 팔을 휘두를 때에는 회전근뿐 아니라 팔에 형성된 이두근, 삼두근 및 전완근 모두를 이용하여 팔을 휘두르기 때문에 사용하는 근육 종류가 달라지고 이에 따라 소모되는 칼로리 소모량이 달라지게 된다.
본 발명의 헬스케어 모듈(25)은 착용 부위의 움직임(속도)과 근육의 사용량을 종합적으로 분석하여 높은 정확도로 신체 부위의 칼로리 소비량을 산출할 수 있다.
[제3 실시예]
제3 실시예는 제1 실시예 및 제2 실시예의 신체 동작 입력 장치(10, 20)에서 근육의 신축 변화량을 측정하여 신체 부위에 가해진 힘을 더 정확하게 추정하는 기술이 추가된 것이다.
도 5는 제3 실시예에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치(30)의 구성을 도시한 블록도이다.
도 5를 참조하면 제3 실시예의 신체 동작 입력 장치(30)는 웨어러블 부재(31), 근전위 센서(32), 자이로 센서(33), 액션인식 모듈(34), 헬스케어 모듈(35) 및 스트레인 센서(36)를 모듈을 포함한다.
제3 실시예의 웨어러블 부재(31), 근전위 센서(32), 자이로 센서(33), 액션인식 모듈(34) 및 헬스케어 모듈(35)은 제1 실시예의 및 제2 실시예의 웨어러블 부재(11, 21), 근전위 센서(12, 22), 자이로 센서(13, 23), 액션인식 모듈(14, 24) 및 헬스케어 모듈(25)과 동일하므로 중복되는 설명은 생략한다.
스트레인 센서(36)는 웨어러블 부재(31)에 장착되며, 웨어러블 부재(31)가 착용된 신체 부위의 근육을 사용할 때 변화되는 근육의 수축 및 팽창에 따라 웨어러블 부재(31)에 발생하는 인장력 측정하고, 그 인장력을 기초로 근육의 신축 변화량을 측정한다.
액션인식 모듈(34)은 근전위 센서(32)가 제공한 제1 감지정보와 상기 스트레인 센서(36)가 제공한 제3 감지정보를 종합적으로 분석하여 신체 부위에 가해진 힘을 정확하게 추정한다.
예컨대, 근전위 센서(32)는 사용자의 땀 또는 이물질에 의해서 측정 오류가 발생할 수 있다. 액션인식 모듈(34)은 근전위 센서(32)에서 측정된 데이터를 스트레인 센서(36)에서 측정된 데이터를 기초로 보정함으로써 제1 감지정보의 오류로 인한 오차율을 해소하고 신체 부위에 가해진 힘을 높은 정확도로 추정할 수 있다.
도 6은 제3 실시예에서 사용자의 신체에 복수의 근전위 센서가 부착된 도면이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 신체 동작 입력 장치(30))에는 구비된 근전위 센서(32) 외에 다른 근전위 센서(32-1, 32-2. 32-3)들이 더 구비된다. 상기 다른 근전위 센서(32-1, 32-2, 32-3)들은 웨어러블 부재(31)가 착용되지 않은 다른 신체 부위에 각각 배치된다. 예를 들면, 웨어러블 부재(31)가 사용자의 팔에 착용된 경우, 복수의 다른 근전위 센서(32-1, 32-2, 32-3)들 중 어느 하나는 손목(32-1), 또 다른 하나는 허리(32-2), 또 다른 하나는 다리(32-3) 등에 배치될 수 있다.
액션인식 모듈(34)은 웨어러블 부재(31)가 착용된 신체 부위의 근전위 센서(32)가 제공한 제1 감지정보와, 스트레인 센서(36)가 제공한 제3 감지정보 및 웨어러블 부재(31)가 착용되지 않은 신체 부위의 근전위 센서(32-1, 32-2. 32-3)가 제공한 제4 감지정보를 이용하여 신체 부위에 가해진 힘을 추정한다.
예를 들면, 사용자가 팔을 휘두르는 동작을 취할 때, 정자세에서 팔만 휘두르는 경우와 허리 및 다리를 이용하여 체중을 실은 상태로 팔을 휘두를 때 팔의 스윙 강도가 달라질 수 있다.
액션인식 모듈(34)은 제1 감지정보, 제3 감지정보에 대한 데이터터 값을 제4 감지정보에 대한 데이터 값을 기초로 보정하여 신체 부위에 가해진 힘(스윙 강도)을 정확하게 추정할 수 있다. 액션인식 모듈은 신체 부위에 가해진 힘(스윙 강도)을 추정할 때 자이로 센서(33)가 제공한 제2 감지정보도 함께 이용하여 신체 부위에 가해진 힘(스윙 강도)을 정확하게 추정할 수도 있다.
[제4 실시예]
제4 실시예는 신체 일부에 착용/장착되어 근육에 힘이 들어갈 때 생기는 전기적인 특징 및 신체 부위의 이동을 감지하고, 이를 종합적으로 분석하여 사용자의 동작을 3차원으로 식별한 데이터를 다양한 응용 프로그램에 적용할 수 있는 기술에 관한 것이다.
도 7은 제4 실시예에 따른 웨어러블 타입의 신체 동작 인식 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 7을 참조하면 제4 실시예에 따른 신체 동작 인식 시스템은 웨어러블 감지 장치(100) 및 액션 응용 장치(200)를 포함한다.
웨어러블 감지 장치(100)는 웨어러블 부재(110), 근전위 센서(120), 자이로 센서(130), 스트레인 센서(140) 및 제1 통신모듈(150)을 포함한다.
제4 실시예의 웨어러블 부재(110), 근전위 센서(120), 자이로 센서(130), 스트레인 센서(140)는 제3 실시예의 웨어러블 부재(31), 근전위 센서(32), 자이로 센서(33), 스트레인 센서(36)와 동일하므로 중복된 설명을 생략한다.
제1 통신모듈(150)은 액션 응용 장치(200)와 통신한다. 제1 통신모듈(150)은 근전위 센서(120)의 제1 감지정보, 자이로 센서(130)의 제2 감지정보 및 스트레인 센서(140)의 제3 감지정보를 액션 응용 장치(200)로 제공한다.
제1 통신모듈(150)은 블루투스(Bluetooth), 알에프아이디(RFID, Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, WSN(Wireless Sensor Network), WLAN (Wireless LAN or Wifi) 및 UWB(Ultra Wideband) 등과 같은 근거리 무선통신 또는 저전력 장거리 통신(LPWA, Low Power Wide Area)과 같은 장거리 통신을 지원할 수 있다. 특히 블루투스(Bluetooth) 계열의 BLE 비콘(beacon) 프로토콜 지원으로 브로드캐스팅 방식의 정보 전송을 지원할 수도 있다. 또한 제1 통신모듈(150)은 2G, 3G, 4G, 5G와 같은 이동 통신 프로토콜이나, Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등의 이동통신 프로토콜을 지원할 수도 있다.
액션 응용 장치(200)는 웨어러블 감지 장치(100)로부터 제공받은 제1 감지정보, 제2 감지 정보를 이용하여 상기 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별한다. 그리고 액션 응용 장치(200)는 웨어러블 감지 장치(100)로부터 제3 감지정보 및 제4 감지정보를 더 제공받아 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별할 수도 있다.
여기서 3차원이라함은 신체 부위의 입체적인 움직임뿐만 아니라 신체부위가 움직이는 힘, 속도가 더 포함된 동작을 의미한다.
액션 응용 장치(200)는 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별하고, 식별된 데이터를 이용하여 다양한 응용 프로그램을 조작하기 위한 제어 신호를 생성한다. 예를 들면, 액션 응용 장치(200)는 콘솔 게임기 또는 원격 조종 로봇 등으로 구현될 수 있다. 그리고 응용 프로그램은 콘솔 게임기 또는 원격 조종 로봇 등을 제어하기 위한 프로그램이다.
액션 응용 장치(200)는 액션인식 모듈(210), 헬스케어 모듈(220), 제2 통신 모듈(230) 및 가공 모듈(240)을 포함한다.
제4 실시예의 액션인식 모듈(210) 및 헬스케어 모듈(220)은 제3 실시예처럼 액션인식 모듈(34) 및 헬스케어 모듈(35)이 신체 동작 입력 장치(도 5의 30)의 내부가 아닌 별도로 구성된 액션 응용 장치(도 7의 200)에 구비되는 것으로서, 제4 실시예의 액션인식 모듈(210) 및 헬스케어 모듈(220)은 기본적으로 제3 실시예의 액션인식 모듈(34) 및 헬스케어 모듈(35)과 동일하므로 중복된 설명을 생략한다.
제2 통신 모듈(230)은 제1 통신모듈(150)로부터 근전위 센서(120)의 제1 감지정보, 자이로 센서(130)의 제2 감지정보 및 스트레인 센서(140)의 제3 감지정보를 제공 받는다. 그리고 제2 통신 모듈(230)은 제1 통신모듈(150)로부터 웨어러블 부재(110)가 착용되지 않은 부위에 대한 근전위 신호인 제4 감지정보를 더 제공 받는다.
가공 모듈(240)은 제1 감지정보, 제2 감지정보, 제3 감지정보 및 제4 감지정보를 이용하여 다양한 응용 프로그램을 조작하기 위한 제어 신호를 생성한다. 여기서 제1 감지정보는 웨어러블 감지 장치(100)가 착용된 팔의 근전위 센서(120)가 제공한 정보이고, 제2 감지정보는 자이로 센서(130)가 제공한 정보이고, 제3 감지정보는 스트레인 센서(140)가 제공한 정보이며, 제4 감지정보는 웨어러블 감지 장치(100)가 착용되지 않은 다른 부위에 부착된 다른 근전위 센서(도 8의 120-1, 120-2. 120-3)에서 제공한 정보이다.
예컨대, 도 8에서처럼 액션 응용 장치(200)가 콘솔 게임기인 경우 가공 모듈(240)은 같이 액션인식 모듈(210)에서 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별한 데이터를 이용하여 게임 프로그램을 조작하기 위한 단계별 제어 신호를 생성한다. 본 실시예에서 다른 근전위 센서(120-1, 120-2. 120-3)들은 각각 웨어러블 감지 장치(100)가 사용자의 팔에 착용된 경우 복수의 다른 근전위 센서(32-1, 32-2, 32-3)들은 각각 손목, 허리, 다리에 배치될 수 있다.
액션 응용 장치(200)는 상기와 같이 측정된 제1 감지정보, 제2 감지정보, 제3 감지정보 및 제4 감지정보를 이용하여 게임 프로그램이 칼을 휘둘러 상대를 제압하는 게임의 경우 신체 부위 즉, 팔을 빠르게 휘두를 때와 느리게 휘두를 때, 허리 및 다리를 사용하여 체중을 실은 상태로 휘두를 때에 각각 다른 제어신호를 생성한다.
이때, 가공 모듈(240)은 사용자가 팔을 휘두르는 속도가 동일하더라도 근육에 가해지는 힘의 크기에 따라 제어신호를 세분화하여 생성한다. 예를 들면, 가공 모듈(240)은 동일한 속도로 팔을 휘두를 때 근육에 많은 힘을 가해 근육의 팽창정도가 커지거나 팔 외에 허리 및 다리를 이용하여 체중을 실은 상태로 팔을 휘두를 때의 제어신호를 근육의 팽창정도가 적거나 허리 및 다리를 이용하지 않고 팔만 휘두를 때보다 게임속 캐릭터가 팔을 강하게 휘두르는 제어신호로 생성한다.
또한, 도면에는 도시되지 않았지만 가공 모듈(240)은 액션 응용 장치(200)가 원격 조종 로봇인 경우 액션인식 모듈(210)에서 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별한 데이터를 이용하여 로봇을 조종하기 위한 제어 신호를 생성하고, 사용자는 웨어러블 감지 장치(100)를 착용한 상태에서 착용 부위를 움직이는 동작을 취해 로봇을 원격으로 조종할 수 있다.
예를 들면, 방사능 물질이 있는 공간 등 인체에 유해한 물질이 있는 공간에 로봇을 투입시킨 뒤 사용자가 외부에서 모니터를 응시하면서 행동을 취함으로써 로봇의 움직임을 사용자와 동일한 움직임으로 제어할 수 있다. 특히, 액션인식 모듈(210)은 근육에 가해지는 힘의 크기에 따라 제어신호를 세분화하여 생성하기 때문에 로봇이 특정 물체를 집는 과정에서 물체가 파손되거나 미끄러지지 않도록 미세하게 제어하는 것이 가능하다.
이상에서는 본 발명에 관한 몇 가지 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10, 20, 30: 신체 동작 입력 장치
11, 21, 31: 웨어러블 부재
12, 22, 32: 근전위 센서
13, 23, 33: 자이로 센서
14, 24, 34: 액션인식 모듈
11, 21, 31: 웨어러블 부재
12, 22, 32: 근전위 센서
13, 23, 33: 자이로 센서
14, 24, 34: 액션인식 모듈
Claims (8)
- 신체의 일부에 착용하기 위한 웨어러블 부재;
상기 웨어러블 부재에 장착되며, 밀착된 신체 부위의 근전위를 감지하는 근전위 센서;
상기 신체 부위의 이동 방향 및 가속도를 측정하는 자이로 센서; 및
상기 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보와 상기 자이로 센서가 제공한 제2 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별하는 액션인식 모듈
을 포함하는 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치. - 제1항에 있어서,
상기 근전위 센서의 제1 감지정보와 상기 자이로 센서의 제2 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위의 에너지 소모량을 산출하는 헬스케어 모듈
을 더 포함하는 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치. - 제1항에 있어서,
상기 웨어러블 부재에 장착되며, 장착된 신체 부위의 근육 신축 변화량을 측정하는 스트레인 센서를 더 포함하고,
상기 액션인식 모듈은, 상기 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보와 상기 스트레인 센서가 제공한 제3 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위에 가해진 힘을 더 추정하는
웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치. - 제3항에 있어서,
서로 다른 신체 부위에 배치되는 복수의 근전위 센서를 포함하며,
상기 액션인식 모듈은, 상기 자이로 센서가 배치된 신체 부위의 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보, 상기 스트레인 센서가 제공한 제3 감지정보, 및 상기 자이로 센서가 배치되지 않은 신체 부위의 근전위 센서가 제공한 제4 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위에 가해진 힘을 추정하는
웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치. - 신체의 일부에 착용하기 위한 웨어러블 부재와, 상기 웨어러블 부재에 장착되며 밀착된 신체 부위의 근전위를 감지하는 근전위 센서와, 상기 신체 부위의 이동 방향 및 가속도를 측정하는 자이로 센서를 포함하는 웨어러블 감지 장치; 및
상기 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보와 상기 자이로 센서가 제공한 제2 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위의 동작을 3차원으로 식별하는 액션인식 모듈을 포함하는 액션 응용 장치
를 포함하는 웨어러블 타입의 신체 동작 인식 시스템. - 제5항에 있어서,
상기 액션 응용 장치는,
상기 근전위 센서의 제1 감지정보와 상기 자이로 센서의 제2 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위의 에너지 소모량을 산출하는 헬스케어 모듈
을 더 포함하는 웨어러블 타입의 신체 동작 인식 시스템. - 제5항에 있어서,
상기 웨어러블 감지 장치는, 상기 웨어러블 부재에 장착되고, 장착된 신체 부위의 근육 신축 변화량을 측정하는 스트레인 센서를 더 포함하며,
상기 액션 응용 장치의 액션인식 모듈은, 상기 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보와 상기 스트레인 센서가 제공한 제3 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위에 가해진 힘을 더 추정하는
웨어러블 타입의 신체 동작 인식 시스템. - 제7항에 있어서,
상기 웨어러블 감지 장치는, 서로 다른 신체 부위에 배치되는 복수의 근전위 센서를 포함하며,
상기 액션 응용 장치의 액션인식 모듈은, 상기 자이로 센서가 배치된 신체 부위의 근전위 센서가 제공한 제1 감지정보, 상기 스트레인 센서가 제공한 제3 감지정보, 및 상기 자이로 센서가 배치되지 않은 신체 부위의 근전위 센서가 제공한 제4 감지정보를 이용하여 상기 신체 부위에 가해진 힘을 추정하는 웨어러블 타입의 신체 동작 인식 시스템.
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|---|---|---|---|
| KR1020210010974A KR20220107825A (ko) | 2021-01-26 | 2021-01-26 | 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치 및 신체 동작 인식 시스템 |
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|---|---|---|---|
| KR1020210010974A KR20220107825A (ko) | 2021-01-26 | 2021-01-26 | 웨어러블 타입의 신체 동작 입력 장치 및 신체 동작 인식 시스템 |
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| KR (1) | KR20220107825A (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024117553A1 (ko) * | 2022-12-01 | 2024-06-06 | 주식회사 에스엠디솔루션 | 신체활동 측정 장치 및 이를 이용한 모니터링 방법 및 그 시스템 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101501661B1 (ko) | 2013-06-10 | 2015-03-12 | 한국과학기술연구원 | 착용형 근전도 센서 시스템 |
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2021
- 2021-01-26 KR KR1020210010974A patent/KR20220107825A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| KR101501661B1 (ko) | 2013-06-10 | 2015-03-12 | 한국과학기술연구원 | 착용형 근전도 센서 시스템 |
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| WO2024117553A1 (ko) * | 2022-12-01 | 2024-06-06 | 주식회사 에스엠디솔루션 | 신체활동 측정 장치 및 이를 이용한 모니터링 방법 및 그 시스템 |
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