KR20220094419A - 드론을 이용한 경비시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 장애물은 회피하면서 비행이 가능하되 일반영상과 열화상영상을 개별적으로 촬영 후, 인공지능으로 판독하여 침입자의 존재나 비상상황을 신속하게 인지할 수 있는 드론을 이용한 경비시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 촬영부가 구비되되 컨트롤러의 원격조종에 의해 비행이 가능한 무인비행수단인 드론 및 상기 드론에 장착되되 비행경로에 존재하는 장애물을 감지하도록 제어하며, 상기 촬영부를 제어하여 비행경로에 존재하는 피사체를 촬영 후에 판독하고, 전기회선통신망에 의해 그 판독정보를 이동단말기에 전송하는 제어수단을 포함하되, 상기 촬영부는 피사체를 촬영시에 일반영상을 촬영하여 그 일반영상정보를 상기 제어수단에 전송하는 제1카메라와 열화상영상을 촬영하여 그 열화상영상정보를 상기 제어수단에 전송하는 제2카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

드론을 이용한 경비시스템{A Drone Security System}

본 발명은 자율주행에 의해서 장애물을 회피하면서 비행이 가능하되 일반영상과 열화상영상을 개별적으로 촬영 후, 인공지능으로 판독하여 침입자의 존재나 비상상황을 신속하게 인지할 수 있는 드론을 이용한 경비시스템에 관한 것이다.

카메라의 대중화와 DSLR의 보급이 증가됨에 따라 행복한 순간이나 풍경을 촬영하여 간직하고자 하는 사람들이 늘어났다. 다양한 각도와 높이에서 촬영하면 보다 입체적이고 더 아름다운 영상을 얻을 수 있는데, 이를 위해 카메라를 탑재한 비행체 형태로 이루어져 공중으로 부상하고 부상된 상태에서 지상을 촬영하기 위한 비행 촬영시스템을 개발하기에 이르렀다.

일 예로, 한국등록특허 제10-0537780호(2005.12.13 등록)는 원거리에서 피사체를 확인하면서 카메라의 촬영 높이 및 촬영각도를 조절하여 촬영할 수 있는 디지털 비행촬영장치에 관하여 개시되어 있다. 개시된 기술에 따르면, 렌즈의 방향변환이 가능한 디지털 카메라가 설치되며 공중부양이 가능한 촬영로봇 및 촬영로봇의 공중부양을 원격제어 하기 위한 공중부양 제어장치와 카메라 렌즈의 방향 및 줌을 조절할 수 있는 렌즈조절장치와 카메라의 뷰파인더와 카메라의 셔터버튼이 설치되는 리모컨을 구비하는 것을 특징으로 한다.

한국등록특허 제10-1638500호(2016.07.05.)는 여성, 직장인, 노약자 등의 안전을 최대한 보장할 수 있는 시스템을 구축하여 범죄나 재해 등으로부터 국민을 보호하고, 개인에 대해서는 보디가드, 업무보조, 블랙박스 등의 역할을 수행하며, 공공 기관의 재난감시, 산불감시 등의 업무를 보조하여 국민의 안전을 위한 지속적인 임무를 수행할 수 있는 드론을 이용한 감시 시스템 및 방법에 관하여 기재되어 있다.

기재된 기술에 의하면, 미리 설정된 대상 또는 미리 설정된 지역에 대응하여 자율 이동을 수행하면서 영상 정보 및 주변 정보를 획득하고, 획득한 정보에 기초하여 위기 상황을 검출하도록 구성된 드론 유닛 및 상기 드론 유닛에 제어 명령을 송신하며, 상기 드론 유닛으로부터 상기 영상 정보를 수신하도록 구성된 관제 센터를 포함하되, 상기 드론 유닛은, 상기 영상정보 및 상기 주변 정보를 획득하기 위한 하나 이상의 센서를 포함하며, 상기 센서가 감지한 값을 미리 설정된 기준값과 비교하여, 상기 센서가 감지한 값이 상기 미리 설정된 기준값을 넘을 경우 위기 상황에 해당하는 것으로 결정하고 위기 상황 정보를 상기 관제 센터에 전송하도록 더 구성되며, 상기 드론 유닛은, 상기 드론 유닛의 에너지 잔량을 감지하고, 미리 설정된 충전기지까지의 복귀에 소요되는 에너지량을 산출하며, 상기 에너지 잔량에서 상기 복귀에 소요되는 에너지량을 제한 값이 미리 설정된 문턱값 이하일 경우 보조 드론 유닛을 호출하도록 더 구성된 것을 특징으로 하고 있다.

상술한 바와 같은 종래의 감시 시스템은, 사설 경비원을 고용하거나, 경보기 또는 감시 카메라 등 기계적인 전자감응장치 방범 시스템 등을 이용할 수 있으나, 사설 경비원이 직접 순찰하는 것은 인력을 요하며 많은 위험성이 따르는 경우가 있고, 전자감응장치 방범 시스템의 경우에는 고정된 장소에 설치되어 있어 움직이는 대상에 대해서 또는 넓은 지역 내에서 벌어지는 위급 상황에 효율적으로 대처하는 것이 불가능한 문제점이 있었다.

국내등록특허 제10-1638500호(공고일:2016.07.05.) 국내등록특허 제10-1756603호(공고일:2017.07.13.)

상술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 드론을 이용하되 해당 드론의 비행경로에 존재하는 피사체와 장애물을 감지하여 비행을 용이하게 하되 비행과 동시에 해당 피사체와 장애물을 촬영하여 그 촬영정보에 대해 인공지능으로 판독한 결과를 사용자의 이동단말기에 전송하여 침입자나 화재 등과 같은 비상상황의 발생 여부를 확인할 수 있도록 하는 드론을 이용한 경비시스템을 제공하고자 하는데 그 목적이 있다.

상술한 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명에 따른 드론을 이용한 경비시스템은 촬영부가 구비되되 컨트롤러의 원격조종에 의해 비행이 가능한 무인비행수단인 드론 및 상기 드론에 장착되되 비행경로에 존재하는 장애물을 감지하도록 제어하며, 상기 촬영부를 제어하여 비행경로에 존재하는 피사체를 촬영 후에 판독하고, 전기회선통신망에 의해 그 판독정보를 이동단말기에 전송하는 제어수단을 포함하되, 상기 촬영부는 피사체를 촬영시에 일반영상을 촬영하여 그 일반영상정보를 상기 제어수단에 전송하는 제1카메라와 열화상영상을 촬영하여 그 열화상영상정보를 상기 제어수단에 전송하는 제2카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어수단은 컨트롤러와 전기회선통신망으로 연결되어 상기 드론을 구동시키기 위한 마이컴과, 상기 마이컴에 의해 제어되도록 상기 드론에 장착되되 비행경로에 존재하는 장애물과 피사체를 감지하는 감지부와, 상기 제1카메라에서 전송되는 일반영상정보와 상기 제2카메라에서 전송되는 열화상영상정보를 개별 판독할 수 있게 상기 마이컴에 의해 제어되는 영상판독부 및 상기 영상판독부를 통해 판독된 일반영상결과정보와 열화상결과정보를 상기 이동단말기 또는 상기 관리서버에 전송하는 영상송출부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 감지부는 라이다와 복수의 거리감지센서를 포함하되, 상기 라이다는 상기 드론의 비행방향에 따라 전파를 송출하여 장애물과의 거리정보를 상기 마이컴에 전송하며, 상기 거리감지센서는 상기 라이다에 감지되지 않는 상기 드론의 상측과 하측에 위치하는 장애물과의 거리를 감지하여 그 거리정보를 상기 마이컴에 전송할 수 있게 상기 드론의 상부와 하부에 각각 구비되고, 상기 마이컴은 상기 라이다나 상기 거리감지센서에서 전송되는 거리정보에 따라 상기 드론의 구동부를 제어하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 영상판독부는 일반영상정보를 판독하는 제1판독부와 열화상영상정보를 판독하는 제2판독부를 포함하되, 상기 제1판독부는 물체인식(Object Detection)을 수행하기 위해 고안된 심층신경망인 욜로(YOLO)를 이용하여 피사체를 판독 후, 상기 제1판독부에 미등록된 피사체를 감지하며, 상기 제2판독부는 저장된 설정온도값과 열화상영상정보의 온도값을 상호 대비하여 그 결과정보를 상기 마이컴에 전송하는 것이 바람직하다.

또한, 일반영상정보를 판독하는 욜로(YOLO)는 피사체 판독에 대한 정확도(mAP) 75 이상이되 처리속도(FPS) 60 이상인 조건을 만족하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따르면, 종래와는 차별적으로 원격으로 조정되는 드론을 이용하여 그 드론의 비행경로에 존재하는 장애물을 회피하면서 촬영부를 통해 일반영상과 열화상영상을 개별촬영하되 그 촬영정보를 제어수단에 전송하여 인공지능으로 판독이 가능한 영상판독부를 통해 침입자의 존재 여부나 화재 등과 같은 비상상황의 발생 여부를 이동단말기로 신속하게 확인할 수 있는 효과를 갖게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 드론을 이용한 경비시스템을 나타낸 개념도.
도 2는 본 발명에 따른 드론을 이용한 경비시스템에 대한 드론을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 드론을 이용한 경비시스템에 대한 제어수단을 나타낸 개념도.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 드론을 이용한 경비시스템에 대한 감지부를 이용한 드론의 비행경로를 나타낸 도면.
도 6은 본 발명에 따른 드론을 이용한 경비시스템에 대한 촬영부로 촬영된 일반영상과 열화상영상을 나타낸 도면.
도 7은 본 발명에 따른 드론을 이용한 경비시스템에 대한 영상판독부의 처리 관계를 나타낸 도면.
도 8은 도 7에 대한 제1판독부로 판독된 영상을 나타낸 도면.
도 9는 도 7에 대한 제1판독부의 처리 속도 그래프.

이하, 상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부 도면을 참조한 실시 예에 대한 설명을 통하여 명백히 드러나게 될 것이며, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 드론을 이용한 경비시스템(이하, 간략하게, '경비시스템'이라 한다)에 대하여 상세히 설명하도록 한다. 설명에 앞서, 하기에 설명되는 이동단말기(30)는 전기회선통신망에 의해 영상을 출력할 수 있는 스마트폰이나 노트북 등과 같은 사용자가 소지한 단말기를 의미하며, 관리서버(40)는 경찰서나 소방서 등과 같이, 침입자나 화재에 의한 대응이 가능한 기관에 설치된 단말기를 의미한다.

아울러, 본 발명에서의 드론(100)은 자율 항법 장치나 무선 전파를 이용한 컨트롤러에 의해 원격 조종되는 통상의 무인 비행 물체를 의미하는 것으로 본 발명의 요지를 명확하게 이해시키기 위해 상기 드론(100)의 구조적인 설명은 생략하도록 한다.

먼저, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 경비시스템(1)은 사용자가 소지한 컨트롤러(미도시)에 의해 원격으로 조종되는 무인비행수단이되 장애물(20)을 포함한 피사체(10)를 촬영하기 위한 드론(100) 및 상기 드론(100)에 탑재되되 상기 드론(100)에서 전송된 촬영정보를 판독하여 그 판독결과에 따라 이동단말기(30) 또는 관리서버(40)에 결과정보를 전송하는 제어수단(200)을 포함한다.

더욱 상세하게 설명하면, 상기 드론(100)은 후술하는 제어수단(200)에 의해 비행시 장애물(20)은 회피하면서 피사체(10)를 촬영하되 그 촬영정보를 상기 제어수단(200)에 전송할 수 있도록 하기 위한 구성으로 촬영부(110)를 포함한다.

예컨대 촬영부(110)는 비행에 도움이 되는 장애물(20)은 물론, 피사체(10)를 촬영하여 그 촬영정보를 마이컴(210)에 전송시키기 위한 구성으로 제1카메라(111) 및 제2카메라(113)를 포함하며, 하기에 설명되는 장애물(20)은 건물 등을 구성하는 고정형태의 벽면 등을 의미하되 피사체(10)는 후술하는 제어수단(200)에 의해 판독하고자 하는 인물을 실시예로 하여 설명하도록 한다.

예컨대 제1 및 제2카메라(111,113)는 장애물(20)과 피사체(10)의 일반적인 영상과 열화상 영상을 촬영하되 그 촬영정보를 개별적으로 마이컴(210)에 전송한다.

즉, 제1카메라(111)는 후술하는 제1판독부(231)를 통해 피사체(10)를 판독하기 위한 영상물을 제공하며, 제2카메라(113)는 피사체(10)와 장애물(20)의 온도값을 영상으로 제공하여 후술하는 제2판독부(233)에 의해 판독이 이루어져 화재 등의 비상상황을 확인할 수 있는 영상을 제공하기 위한 구성이다. (도 6 참조)

이를 위해, 제2카메라(113)는 장애물(20)이나 피사체(10)에서 방출되는 열복사를 감지하여 그 감지된 열이 갖는 온도에 따라 다른 색으로 표현하여 눈으로 그 온도를 볼 수 있게 한 카메라인 열화상 카메라(Thermal imaging camera)을 사용한다.

그리고, 상기 제어수단(200)은 도 3 내지 도 9에 도시한 바와 같이, 컨트롤러의 원격신호를 수신하여 드론(100)의 구동을 제어하되 촬영부(110)를 통해 전송된 일반영상과 열화상영상을 판독하여 그 판독결과정보를 관리서버(40)나 이동단말기(30)에 존송하기 위한 구성으로 마이컴(210), 감지부(220), 영상판독부(230) 및 영상송출부(240)를 포함하며, 상기 제어수단(200)은 상기 드론(100)에 장착되어 사용된다.

예컨대 마이컴(210)은 컨트롤러의 신호를 수신하여 드론(100)의 구동은 물론, 후술하는 감지부(220), 영상판독부(230) 및 영상송출부(240)를 함께 제어하기 위한 구성이다.

이를 위해, 마이컴(210)은 비행을 가능하게 하는 드론(100)을 구성하는 하드웨어적 구성으로 이루어진 구동부인 복수의 프로펠러를 제어하여 상기 드론(100)의 진행방향이나 승강을 제어하며, 촬영부(110)를 통해 전송되는 일반영상 및 열화상영상을 수신하여 영상판독부(230)로 전송한다. (도 3 참조)

또한, 감지부(220)는 드론(100)의 비행경로(F/P)에 존재하는 피사체(10)나 장애물(20)을 감지하여 해당 피사체(10)와 장애물(20)을 회피하여 비행이 이루어지도록 하기 위한 구성으로 라이다(221) 및 거리감지센서(223)를 포함한다. (도 4 및 도 5 참조)

라이다(221)는 드론(100)이 비행하고자 하는 방향으로 전파를 송출 및 수신하여 장애물(20)이나 피사체(10)와의 거리정보를 마이컴(210)에 전송시킨다.

이를 위해, 라이다(221)는 도시한 바와 같이, 드론(100) 상부에 위치하도록 구비되어 측정된 거리정보를 마이컴(210)에 전송시키며, 거리정보를 제공받은 상기 마이컴(210)은 장애물(20)과의 거리의 근접 정도에 따라 상기 드론(100)의 구동부를 제어하여 해당 장애물(20)과 충돌이 일어나지 않도록 제어한다.

거리감지센서(223)는 드론(100) 상부와 하부에 각각 형성되되 상술한 라이다(221)에서 감지하지 못하는 장애물(20) 즉, 건물을 구성하는 천장이나 바닥면의 거리정보를 전파나 레이저를 통해 감지하여 그 거리정보를 마이컴(210)에 전송한다.

여기서, 마이컴(210)은 상술한 라이다(221)에서와 같이, 거리감지센서(223)에서 전송된 거리정보를 통해 드론(100)이 천장이나 바닥면과 충돌하지 않게 구동부를 제어하도록 한다.

또한, 영상판독부(230)는 마이컴(210)의 제어를 통해 일반영상과 열화상영상을 수신하여 그에 대한 영상정보를 개별적으로 판독하기 위한 구성으로 해당 일반영상을 판독하는 제1판독부(231)와 해당 열화상영상을 판독하는 제2판독부(233)를 포함한다. (도 6 내지 도 8 참조)

여기서, 일반영상을 판독하는 제1판독부(231)는 물체인식(Object Detection)을 수행하기 위해 고안된 심층신경망인 욜로(YOLO) 프로그램을 의미한다.

즉, 도시한 바와 같이, 제1카메라(111)에서 촬영된 일반영상이 마이컴(210)을 통해 제1판독부(231)에 전송되면 상기 제1판독부(231)는 해당 일반영상에 존재하는 피사체(10)의 종류(도면상에서의 사람이나 자동차 등)를 바운딩 박스(B/B)로 식별하여 저장된 알고리즘을 통해 사람인지의 여부를 우선적으로 확인한다.

이 후, 제1판독부(231)는 마이컴(210)에 저장된 데이터를 통해 식별된 피사체(10)가 사용자에 의해 등록된 피사체(10)인지 얼굴윤곽 등으로 확인하여 미등록된 피사체(10)의 식별이 가능하게 한다.

이때, 제1판독부(231)에서 판독된 일반영상결과정보는 영상송출부(240)에 전송되어 사용자가 소지한 이동단말기(30)에 설치된 앱(미도시)을 통해 확인할 수 있도록 디스플레이되며, 필요에 따라 사용자는 앱을 이용해 마이컴(210)을 제어하여 상기 제1판독부(231)에서 판독이 이루어지지 않은 일반영상정보 자체를 상기 영상송출부(240)로부터 전송받아 상기 이동단말기(30)를 통해 디스플레이될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

하여, 사용자는 본인이 소지한 이동단말기(30)를 통해 선택적으로 제1판독부(231)에서 판독된 일반영상결과정보를 이용하여 본인이 주거하는 주택 등에 미등록된 피사체(10) 즉, 침입자의 존재 여부 확인은 물론, 상기 제1판독부(231)에서 판독되지 않은 일반영상정보를 제공받아 CCTV 용도로도 사용할 수 있게 된다.

한편, 욜로(YOLO) 프로그램을 활용하는 제1판독부(231)는 정해진 위치에서 피사체(10)를 판독하는 버전1의 욜로 프로그램이나 이용자가 도보로 이동하면서 판독하는 버전2의 욜로 프로그램이 아닌, 드론(100)의 비행속도와 대비하여 제1카메라(111)로 촬영된 일반영상의 신뢰도 확보를 위해 도 9에 도시한 바와 같이, 피사체(10) 판독에 대한 정확도(mAP)가 75 이상이되 처리속도(FPS)는 60 이상인 조건을 만족할 수 있는 버전3의 욜로 프로그램을 사용한다.

또한, 열화상영상을 판독하는 제2판독부(233)는 도시한 바와 같이, 해당 열화상영상에 포함된 피사체(10)의 온도값은 물론, 장애물(20)의 온도값을 마이컴(210)에 저장된 설정온도값과 대비하여 판독하기 위한 구성이다.

일 예로, 제2카메라(113)를 통해 열화상영상을 전송받은 제2판독부(233)는 해당 열화상영상에 촬영된 피사체(10)와 장애물(20)의 온도값과 상기 제2판독부(233)에 기 저장된 설정온도값을 대비하여 해당 설정온도값보다 높은 온도값을 갖는 피사체(10)나 장애물(20)이 존재하면 그 결과정보를 마이컴(210)에 전송시키며, 상기 마이컴(210)은 영상송출부(240)를 통해 사용자의 이동단말기(30)로 그 열화상영상 결과정보를 송신하여 확인할 수 있도록 한다.

이때, 사용자는 이동단말기(30) 그 확인된 결과정보를 토대로 관리서버(40)에 비상상황이 발생하였음을 통보하여 조치가 이루어지도록 하는 것이 바람직하다.

하여, 본 발명은 열화상영상 결과정보를 통해 드론(100)의 비행경로에 존재하는 피사체(10)나 장애물(20)의 온도값을 통해 건물에서 화재는 물론, 바이러스 등에 의한 신체 발열이 이루어지고 있는 사람을 신속하게 확인 후, 대처할 수 있는 장점을 갖게 된다.

전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 경비시스템(1)은 종래와는 차별적으로 원격으로 조정되는 드론(100)을 이용하여 그 드론(100)의 비행경로에 존재하는 장애물(20)을 회피하면서 촬영부(110)를 통해 일반영상과 열화상영상을 개별촬영하되 그 촬영정보를 제어수단(200)에 전송하여 인공지능으로 판독이 가능한 영상판독부(230)를 통해 침입자의 존재 여부나 화재 등과 같은 비상상황의 발생 여부를 이동단말기(30)로 신속하게 확인할 수 있는 효과를 갖게 된다.

이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다.

따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

1: 본 발명에 따른 드론을 이용한 경비시스템
100: 드론
110: 촬영부 111: 제1카메라
113: 제2카메라
200: 제어수단
210: 마이컴 220: 감지부
221: 라이다 223: 거리감지센서
230; 영상판독부 231: 제1판독부
233: 제2판독부 240: 영상송출부

Claims (5)

1. 촬영부(110)가 구비되되 컨트롤러의 원격조종에 의해 비행이 가능한 무인비행수단인 드론(100); 및
   상기 드론(100)에 장착되되 비행경로에 존재하는 장애물(20)을 감지하도록 제어하며, 상기 촬영부(110)를 제어하여 비행경로에 존재하는 피사체(10)를 촬영 후에 판독하고, 전기회선통신망에 의해 그 판독정보를 이동단말기(30)에 전송하는 제어수단(200);을 포함하되,
   상기 촬영부(110)는 피사체(10)를 촬영시에 일반영상을 촬영하여 그 일반영상정보를 상기 제어수단(200)에 전송하는 제1카메라(111)와 열화상영상을 촬영하여 그 열화상영상정보를 상기 제어수단(200)에 전송하는 제2카메라(113)를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 경비시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어수단(200)은
   컨트롤러와 전기회선통신망으로 연결되어 상기 드론(100)을 구동시키기 위한 마이컴(210);
   상기 마이컴(210)에 의해 제어되도록 상기 드론(100)에 장착되되 비행경로에 존재하는 장애물(20)과 피사체(10)를 감지하는 감지부(220);
   상기 제1카메라(111)에서 전송되는 일반영상정보와 상기 제2카메라(113)에서 전송되는 열화상영상정보를 개별 판독할 수 있게 상기 마이컴(210)에 의해 제어되는 영상판독부(230); 및
   상기 영상판독부(230)를 통해 판독된 일반영상결과정보와 열화상결과정보를 상기 이동단말기(30) 또는 상기 관리서버(40)에 전송하는 영상송출부(240);를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 경비시스템.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 감지부(220)는 라이다(221)와 복수의 거리감지센서(223)를 포함하되,
   상기 라이다(221)는 상기 드론(100)의 비행방향에 따라 전파를 송출하여 장애물(20)과의 거리정보를 상기 마이컴(210)에 전송하며,
   상기 거리감지센서(223)는 상기 라이다(221)에 감지되지 않는 상기 드론(100)의 상측과 하측에 위치하는 장애물(20)과의 거리를 감지하여 그 거리정보를 상기 마이컴(210)에 전송할 수 있게 상기 드론(100)의 상부와 하부에 각각 구비되고,
   상기 마이컴(210)은 상기 라이다(221)나 상기 거리감지센서(223)에서 전송되는 거리정보에 따라 상기 드론(100)의 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 경비시스템.
   
4. 제2항에 있어서,
   상기 영상판독부(230)는 일반영상정보를 판독하는 제1판독부(231)와 열화상영상정보를 판독하는 제2판독부(233)를 포함하되,
   상기 제1판독부(231)는 물체인식(Object Detection)을 수행하기 위해 고안된 심층신경망인 욜로(YOLO)를 이용하여 피사체(10)를 판독 후, 상기 제1판독부(231)에 미등록된 피사체(10)를 감지하며,
   상기 제2판독부(233)는 저장된 설정온도값과 열화상영상정보의 온도값을 상호 대비하여 그 결과정보를 상기 마이컴(210)에 전송하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 경비시스템.
   
5. 제4항에 있어서,
   일반영상정보를 판독하는 욜로(YOLO)는 피사체(10) 판독에 대한 정확도(mAP) 75 이상이되 처리속도(FPS) 60 이상인 조건을 만족하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 경비시스템.
   

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