KR20220090883A

KR20220090883A - 이물질 배출 저감 구조가 적용된 산업용 로봇

Info

Publication number: KR20220090883A
Application number: KR1020200181853A
Authority: KR
Inventors: 강용헌; 신승훈; 노경식
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2020-12-23
Filing date: 2020-12-23
Publication date: 2022-06-30
Also published as: WO2022139308A1

Abstract

본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 산업용 로봇은, 제1 몸체, 상기 제1 몸체에 형성된 제1 결합부, 상기 제1 몸체에 대하여 회전 가능하게 설치되는 제2 몸체 및 상기 제1 결합부의 내주보다 작은 외주를 갖고 적어도 일부가 상기 제1 결합부에 삽입되도록 배치되며 상기 제2 몸체에 형성된 제2 결합부를 포함할 수 있다.

Description

이물질 배출 저감 구조가 적용된 산업용 로봇{INDUSTRIAL ROBOT WITH FOREIGN SUBSTANCE EMISSION REDUCING STRUCTURE}

본 문서에 개시된 다양한 실시예들은, 이물질 배출 저감 구조가 적용된 산업용 로봇에 관한 것이다.

산업용 로봇은 복수의 몸체가 상대 이동 가능하게 연결된 형태의 산업용 로봇을 일종을 의미할 수 있다. 이러한 로봇은 산업 전반에서 활용되고 있다.

산업용 로봇은 기존 사람이 수행하던 반복적인 작업을 대체하고 있다. 로봇이 수행해야할 작업의 종류에 따라 복수의 관절을 포함할 수 있다. 예를 들어, 산업용 로봇은 3 자유도를 갖는 3축 로봇 또는 6 자유도를 갖는 6축 로봇으로 분류될 수 있다.

또한, 로봇의 말단에 결합되는 엔드 이펙터(end-effector)의 종류에 따라 로봇은 접합(예: 용접, 리벳), 파지, 도장과 같은 다양한 작업을 수행할 수도 있다.

로봇에 포함되는 액츄에이터 기술의 발달과 컴퓨터를 통한 정밀 제어 기술의 발전으로 인하여, 산업용 로봇은 정밀한 작업을 요하는 분야에서도 활용될 수 있게 되었다.

최근에는, 산업용 로봇을 클린룸(cleanroom)이 적용된 공정에 활용하는 방안이 활발하게 연구되고 있다. 일반적으로 클린룸은 수십 나노에서 수십 마이크로 단위의 공정을 수행하는 매우 정밀한 공정에 적용된다.

이와 같은 클린룸 환경에서는 미세한 이물질에 의해서도 불량이 발생할 수 있다.

일반적인 산업용 로봇의 경우, 작업 과정에서 기구물 사이의 마찰이나, 윤활유의 누유로 인한 이물질이 외부로 바로 방출될 수 있는 구조를 갖는다. 미세 이물질에 영향이 적은 공정에서는 이러한 이물질 배출이 별 다른 문제가 되지 않았기 때문에 이물질 배출과 관련한 방지책이 별도로 마련되지 않았다.

클린룸 환경에서는 산업용 로봇에서 방출되는 이물질로 인하여, 불량이 발생할 수 있는 위험이 있어 이물질 배출에 대한 방비책이 요구된다.

본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따르면, 이물질 배출을 절감시킬 수 있는 구조를 포함하는 산업용 로봇을 제공할 수 있다.

본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따르면, 산업용 로봇의 작동 과정에서 발생할 수 있는 다양한 이물질이 작업 공간으로 배출되는 현상을 절감할 수 있다. 더불어, 산업용 로봇의 유지 보수 용이성을 고려하여, 배출된 이물질을 제거할 있다.

또한, 산업용 로봇의 작동 과정에서 발생하는 발열이 외부로 쉽게 배출되도록하여, 로봇의 내구성 및 신뢰성을 향상시켜 로봇이 지정된 품질로 계속 작동할 수 있도록 할 수 있다.

도면의 설명과 관련하여, 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일 또는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
도 1은, 본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 산업용 로봇(100)의 사시도이다.
도 2는, 도 1에 도시된 산업용 로봇(100)의 작동 모션에서 시간(second) 따른 각 회전축에 작용하는 부하(예: 토크-Nmm)를 도시한 그래프이다.
도 3a는, 도 1에 도시된 산업용 로봇의 제1 몸체와 제2 몸체가 분리된 분리 사시도이다.
도 3b는, 도 1에 도시된 산업용 로봇을 Z-Z선을 따라 절개한 단면도이다.
도 4는, 본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 산업용 로봇의 단면도이다.
도 5a 및 도 5b는, 본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 멈춤 돌기를 포함하는 산업용 로봇의 도면이다.
도 6은, 본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 복수의 제1 멈춤 돌기를 포함하는 산업용 로봇의 도면이다.
도 7은, 본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 표식부를 포함하는 산업용 로봇의 도면이다.

본 문서의 다양한 실시 예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시 예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다.

본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나",“또는 B 중 적어도 하나,”"A, B 또는 C," "A, B 및 C 중 적어도 하나,”및 “B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, “기능적으로” 또는 “통신적으로”라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, “커플드” 또는 “커넥티드”라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.

도 1은, 본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 산업용 로봇(100)의 사시도이다.

도 1에 도시된 산업용 로봇(100)의 형상은 이하에서 설명되는 본 문서의 산업용 로봇(100)의 다양한 예시 중 하나에 불과하며, 도 1에 도시된 산업용 로봇(100)으로 본 문서에서 설명되는 산업용 로봇(100)의 형상이나 구조가 한정되는 것은 아니다. 산업용 로봇(100)의 용도, 설치 환경, 사용 조건과 같은 다양한 요소에 따라 산업용 로봇(100)의 형상이나 구조는 이 분야의 통상의 기술자가 이해할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.

도 1을 참조하면, 산업용 로봇(100)은 서로 상대 이동이 가능한 복수의 몸체를 포함할 수 있다. 여기서 상대 이동은 선형적인 움직임과 비선형(예: 회전) 움직임을 포함할 수 있다. 산업용 로봇(100)의 몸체는 서로 직선 이동하거나(직선 운동(prismatic mortion)), 몸체가 회전축을 중심으로 회전하거나(회전 운동(revolute mortion)), 직선 이동과 회전 이동을 동시에 수행(혼합 운동(prismatic/revolute mortion))할 수 있다.

예를 들어, 도 1에 도시된 것과 같이, 산업용 로봇(100)은 서로 상대 이동이 가능한 6 개의 몸체를 포함할 수 있다. 각각의 몸체는 서로 다른 회전축으로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 제2 몸체(120)는 제1 몸체(110)에 대하여 제1 회전축(A)으로 회전 가능하게 연결 설치되고, 제3 몸체(130)는 제2 몸체(120)에 대하여 제2 회전축(B)으로 회전 가능하게 연결 설치되고, 제4 몸체(140)는 제3 몸체(130)에 대하여 제3 회전축(C)으로 회전 가능하게 연결 설치되고, 제5 몸체(150)는 제3 몸체(130)에 대하여 제4 회전축(D)으로 회전 가능하게 설치되고, 제6 몸체(160)는 제5 몸체(150)에 대하여 제5 회전축(E)으로 회전 가능하게 설치될 수 있다. 제6 몸체(160)에는 산업용 로봇(100)이 다양한 작업을 수행할 수 있도록 엔드 이펙터(end-effector)(미도시)가 제6 몸체(160)에 대하여 제6 회전축(F)으로 회전 가능하게 설치될 수 있다. 이와 같이, 산업용 로봇(100)은, 총 6개의 회전축을 갖는 6 자유도(six degrees of freedom; 6DOF) 로봇일 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 산업용 로봇(100)은 제6 몸체(160)에 회전 가능하게 설치되는 엔드 이펙터의 종류에 따라 다양한 작업을 수행할 수 있다. 엔드 이펙터는 예를 들어, 접합(예: 용접, 리벳), 파지, 도장 등의 작업을 수행할 수 있는 장치일 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 제1 몸체(110)는 지정된 위치에 고정 설치될 수 있다. 또는 이동 가능한 장치(예: 바퀴, 무한 궤도(caterpillar)를 포함하는 장치)에 설치될 수 있다.

도 2는, 도 1에 도시된 산업용 로봇(100)의 작동 모션에서 시간(second) 따른 각 회전축에 작용하는 부하(예: 토크-Nmm)를 도시한 그래프이다.

도 2를 참조하면, 산업용 로봇(100)의 작동 과정에서 제1 회전축(A)에 작용하는 부하가 가장 큰 것을 확인할 수 있다. 제1 회전축(A)은 제1 몸체(110)와 제2 몸체(120)의 연결 부분이다. 제1 몸체(110)와 제2 몸체(120)의 연결 부분은, 제2 몸체(120) 내지 제6 몸체(160) 및 엔드 이펙터의 하중을 모두 견디는 연결 부분일 수 있다. 또한, 제2 몸체(120)가 제1 몸체(110)에 대해 회전함으로써, 산업용 로봇(100)의 대략적인 작업 위치가 결정될 수 있다. 산업용 로봇(100)의 작업 위치의 빠른 정렬을 위해서 제2 몸체(120)가 제1 몸체(110)에 대해 회전하는 부분의 속도가 나머지 부분에 비해 가장 클 수 있다. 이 때문에 도 2에 도시된 것과 같이, 제1 회전축(A)에 작용하는 부하가 가장 클 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 제1 몸체(110)와 제2 몸체(120)를 연결하는 제1 회전축(A) 부분은 가장 큰 부하가 작용하므로 작용하는 마찰과 그에 따른 발열이 가장 심하게 나타나는 부분일 수 있다. 이 때문에 제1 몸체(110)와 제2 몸체(120)의 연결 부위에는 기구물 사이의 마찰로 인하여 제1 몸체(110)와 제2 몸체(120)의 일부분이 박리되어 burr 또는 이물질이 발생할 수 있다.

도 3a는, 도 1에 도시된 산업용 로봇의 제1 몸체와 제2 몸체가 분리된 분리 사시도이다. 도 3b는, 도 1에 도시된 산업용 로봇을 Z-Z선을 따라 절개한 단면도이다.

다양한 실시예에 따르면, 제1 몸체(110)에는 모터(112)가 수용될 수 있다. 제1 몸체(110)에 수용된 모터(112)는 제1 풀리(113)를 회전시킬 수 있다. 제2 풀리(115)는 제1 풀리(113)와 벨트(114)로 연결되어 제1 풀리(113)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 제2 풀리(115)는 제1 감속기(116)에 고정될 수 있다. 제2 감속기(122)는 제1 감속기(116)에 맞물려 회전할 수 있다. 여기서 감속기는 모터(112)의 회전을 큰 토크로 변환하는 다양한 기구물을 총칭할 수 있다. 제2 몸체(120)는 제2 감속기(122)와 함께 회전할 수 있다. 제2 감속기(122)가 제1 감속기(116)에 맞물려 회전함으로써, 제2 몸체(120)가 회전할 수 있다. 정리하면, 제1 몸체(110)에 수용된 모터(112)에 의해 제1 감속기(116)가 회전하고, 제1 감속기(116)와 맞물려 회전하는 제2 감속기(122)에 고정된 제2 몸체(120)가 회전하며, 제2 감속기(122)와 함께 회전하는 제2 몸체(120)가 회전할 수 있다.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 제2 풀리(115), 제1 감속기(116) 및 제2 감속기(122)의 중심부에는 각각 연결 통로(117)가 형성될 수 있다. 제2 풀리(115), 제1 감속기(116) 및 제2 감속기(122)가 서로 결합된 상태에서 각 구성 요소의 중심부에 형성된 연결 통로(117)가 서로 연통될 수 있다. 이와 같이, 연통된 연결 통로(117)에는 연결관(118)이 삽입될 수 있다. 연결관(118)을 통해 신호선 또는 전원선과 같이 전기적인 신호 또는 전력을 전달하는 전도성 부재가 제1 몸체(110)에서 제2 몸체(120)로 연장될 수 있고, 로봇의 회전 시 발생할 수 있는 전도성 부재의 마모를 방지하는 역할을 할 수 있다.

도 3b를 참조하면, 제1 몸체(110)에는 제2 몸체(120)에 형성된 제2 결합부(121)의 일부분을 수용할 수 있는 제1 결합부(111)가 형성될 수 있다. 제2 몸체(120)에 형성된 제2 결합부(121)는 제1 결합부(111)에 적어도 일부가 삽입될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 결합부(111)의 내주(L1)는 제2 결합부(121)의 외주(L2)보다 클 수 있다. 예를 들어, 제1 결합부(111) 내주(L1)에 대한 제2 결합부(121) 외주(L2)의 비율은 약 0.85 내지 약 0.95일 수 있다. 일 실시예에서, 제1 결합부(111) 내주(L1)에 대한 제2 결합부(121) 외주(L2)의 비율은 약 0.92일 수 있다. 도 3b에 도시된 것과 같이, 제2 결합부(121)가 제1 결합부(111)에 삽입된 상태에서, 제2 결합부(121)의 외벽(121a)과 제2 결합부(121)의 내벽(111A) 사이가 소정 간격(L3)으로 이격될 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 제2 결합부(121)의 말단(121B)은 제1 결합부(111)에 약 5mm 내지 약 15mm 삽입될 수 있다. 도 3b를 참조하면, 제1 몸체(110)에 대한 제2 몸체(120)의 조립 방향(예: 도 3b의 -Y 방향)으로 제2 결합부(121)의 말단(121B)이 제1 결합부(111)의 내벽(111A)에서 약 5mm 내지 약 15mm 삽입될 수 있다. 일 실시예에서, 제2 결합부(121)의 말단(121B)은 제1 결합부(111)에 약 10mm 삽입될 수 있다. 산업용 로봇(100)을 측면 방향(예: 도 3b의 +X 또는 -X 방향)에서 바라봤을 때, 제2 결합부(121)와 제1 결합부(111)는 일부 중첩될 수 있다. 도 3b을 참조하면, 제2 결합부(121)의 말단(121B)은 제1 결합부(111)의 내벽(111A)과 소정 간격(L4)으로 이격될 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 제1 결합부(111)와 제2 결합부(121) 사이에는 이물 저장 공간(300)이 형성될 수 있다. 이물 저장 공간(300)은, 제1 결합부(111)의 내벽(111A)과 제2 결합부(121)의 외벽(121A) 및 제2 결합부(121)의 말단(121B) 사이에 형성된 공간일 수 있다. 제2 몸체(120)가 제1 몸체(110)에 대하여 회전하면서 발생할 수 있는 열은 이물 저장 공간(300)을 통해 배출될 수 있다. 또한, 제2 몸체(120)가 제1 몸체(110)에 대하여 회전하면서 발생할 수 있는 다양한 이물질(예: 칩(chip) 또는 윤활유)이 산업용 로봇(100) 외부로 바로 방출되지 않고, 이물 저장 공간(300)에 저장될 수 있다. 이 때문에 본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 산업용 로봇(100)의 경우 발열 제어가 우수하고, 작동에 의해 발생할 수 있는 이물질이 외부로 방출되는 현상이 현저하게 감소할 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 커버 부재(200)는 이물 저장 공간(300)의 적어도 일부를 폐쇄할 수 있도록 배치될 수 있다. 커버 부재(200)는 제1 몸체(110) 또는 제2 몸체(120) 중 적어도 하나에 탈착 가능하게 설치될 수 있다. 예를 들어, 도 3b에 도시된 것과 같이, 커버 부재(200)는 제1 몸체(110)와 제2 몸체(120) 사이에 형성된 이물 저장 공간(300)의 적어도 일부를 외부와 차단시킬 수 있도록 링(ring) 모양으로 형성되어 제1 몸체(110)에 설치될 수 있다.

도 4는, 본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 산업용 로봇의 단면도이다.

도 4에 도시된 산업용 로봇은 도 1, 도 3a 및 도 3b에 도시된 산업용 로봇(100)과 유사하므로, 동일하거나 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 부재 번호를 사용하고 자세한 설명은 생략하도록 한다.

다양한 실시예에 따르면, 이물 저장 공간(300)에는 경사가 형성될 수 있다. 이물 저장 공간(300)에 형성된 경사는 제1 경사(430) 및 제2 경사(440)를 포함할 수 있다. 제1 경사(430)는 이물 저장 공간(300)에 저장된 이물질이 모이도록 형성된 경사일 수 있다. 제1 경사(430)에 의해 이물 저장 공간(300)의 체적이 서로 다를 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시된 것과 같이, 연결관(118)을 기준으로 우측(420) 이물 저장 공간(300)의 체적이 좌측(410) 이물 저장 공간(300)의 체적보다 클 수 있다. 이물 저장 공간(300)에 형성된 제1 경사(430)에 의하여, 이물 저장 공간(300)에 저장된 이물질은 제1 경사(430)를 따라 이동할 수 있다. 이물질은 이물 저장 공간(300)에서 체적이 가장 큰 부분(예: 도 4의 410 부분)에 모일 수 있다. 제1 경사(430)는 예를 들어, 이물 저장 공간(300)을 따라 나선형으로 형성될 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 제2 경사(440)는 이물 저장 공간(300)에 저장된 이물질이 제1 결합부(111)의 내벽(111A)으로 모이도록 형성된 경사일 수 있다. 도 4을 참조하면, 이물 저장 공간(300)은 제1 결합부(111)의 내벽(111A)으로 이물 저장 공간(300)이 작아지도록 형성된 제2 경사(440)를 포함할 수 있다. 제2 경사(440)에 의하여, 이물 저장 공간(300)에 저장된 이물질은 제1 결합부(111)의 내벽(111A)으로 모일 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 제1 몸체(110)에는 이물 저장 공간(300)과 연통되는 개구부(401)가 형성될 수 있다. 개구부(401)는 이물 저장 공간(300)에 형성된 제1 경사(430)에 의해 이물 저장 공간(300)의 체적이 가장 큰 부분과 연통되도록 제1 몸체(110)에 형성될 수 있다. 또한, 제2 경사(440)에 의하여 제1 결합부(111)의 내벽(111A)으로 이물질이 모일 수 있다. 제1 몸체(110)에는 개구부(401)를 개폐할 수 있는 도어 부재(402)를 포함할 수 있다. 도어 부재(402)를 개방함으로써, 이물 저장 공간(300)에 모인 이물질들을 제거할 수 있다.

이와 같이, 이물 저장 공간(300)에 형성된 경사와 제1 몸체(110) 형성된 개구부(401)를 통해 산업용 로봇(100)의 작동 과정에서 발생되어 이물 저장 공간(300)에 저장된 이물질을 외부로 배출시킬 수 있다. 주기적으로 이물 저장 공간(300)에 저장된 이물질을 제거하여 산업용 로봇(100)을 유지 관리할 수 있다.

도 5a 및 도 5b는, 본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 멈춤 돌기를 포함하는 산업용 로봇의 도면이다. 도 6은, 본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 복수의 제1 멈춤 돌기를 포함하는 산업용 로봇의 도면이다. 도 7은, 본 문서에 개시된 다양한 실시예에 따른 표식부를 포함하는 산업용 로봇의 도면이다.

이하에서 설명되는 산업용 로봇은 도 1, 도 3a 및 도 3b에 도시된 산업용 로봇(100)과 유사하므로, 동일하거나 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 부재 번호를 사용하고 자세한 설명은 생략하도록 한다.

다양한 실시예에 따르면, 커버 부재(200)는 커버 부재(200) 상에서 제2 몸체(120) 방향(예: 도 5a의 +Y 방향)으로 돌출되는 적어도 하나의 제1 멈춤 돌기(510)를 포함할 수 있다. 제2 몸체(120)는 제2 몸체(120) 외면 방향으로 돌출되는 제2 멈춤 돌기(520)를 포함할 수 있다.

도 5a 및 도 5b에 도시된 것과 같이, 제2 몸체(120)가 제1 몸체(110)에 대해 회전하면 제2 멈춤 돌기(520)가 제1 멈춤 돌기(510)에 걸릴 수 있다. 제2 멈춤 돌기(520)가 제1 멈춤 돌기(510)에 걸림으로써, 제1 몸체(110)에 대한 제2 몸체(120)의 회전이 정지될 수 있다. 제1 멈춤 돌기(510)와 제2 멈춤 돌기(520)를 통해 제1 몸체(110)에 대한 제2 몸체(120)의 회전 반경을 제한하여 작업자의 안전한 작업 환경을 보장할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도 6에 도시된 것과 같이, 제1 멈춤 돌기(510)는 복수 개일 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 제1 멈춤 돌기(510)를 커버 부재(200)에서 제거할 수 있고, 제2 멈춤 돌기(520)를 제2 몸체(120)에서 제거할 수 있다. 제1 멈춤 돌기(510) 또는 제2 멈춤 돌기(520)를 제거하여, 제1 몸체(110)에 대한 제2 몸체(120)의 회전 반경을 자유 자재로 변경할 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 제2 몸체(120)의 외면에는 도 7에 도시된 것과 같이, 제1 몸체(110)에 대한 제2 몸체(120)의 회전 정도를 파악할 수 있도록 표식부(710)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 표식부(710)는 제2 몸체(120) 외면에 형성된 홈일 수 있다. 표식부(710)와 커버 부재(200)의 제1 멈춤 돌기(510) 사이의 상대 위치를 확인하여 제1 몸체(110)에 대한 제2 몸체(120)의 회전 정도를 파악할 수 있다. 표식부(710)는 제2 몸체(120)의 외면의 일 방향을 식별할 수 있는 다양한 구성으로 변경될 수 있다. 예를 들어, 표식부는 제2 몸체(120) 외면의 다른 부분과 구분되는 색상, 모양으로 도장된 부분일 수 있다.

이상 설명한 산업용 로봇(100)의 경우, 제1 몸체(110)에 형성된 제1 결합부(111)의 내주가 제2 몸체(120)에 형성된 제2 결합부(121)의 외주보다 큰 것으로 설명하였으나, 제1 결합부(111)의 외주가 제2 결합부(121)의 내주보다 작을 수 있다. 이 경우, 제1 결합부(111)의 적어도 일부분이 제2 결합부(121)에 삽입될 수 있다.

또한, 상기 제2 결합부의 외벽과 상기 제1 결합부의 내벽은 소정 간격으로 이격될 수 있다.

또한, 상기 제1 결합부와 상기 제2 결합부 사이에 형성된 이물 저장 공간을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 이물 저장 공간은, 상기 이물 저장 공간에 저장된 이물질이 모이도록 제1 경사가 형성될 수 있다.

또한, 상기 이물 저장 공간에 형성된 제1 경사는, 상기 이물 저장 공간을 따라 나선형으로 형성될 수 있다.

또한, 상기 이물 저장 공간은, 상기 이물 저장 공간에 저장된 이물질이 상기 제1 결합부의 내벽으로 모이도록 상기 제1 결합부의 내벽으로 갈수록 상기 이물 저장 공간이 작아지도록 제2 경사가 형성될 수 있다.

또한, 상기 제1 몸체는, 상기 이물 저장 공간과 연통되는 개구부와, 상기 개구부를 개폐할 수 있도록 상기 제1 몸체에 설치되는 도어 부재를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 이물 저장 공간의 적어도 일부를 폐쇄하도록 상기 제1 몸체 및 제2 몸체 중 적어도 하나에 탈착 가능하게 설치되는 커버 부재를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 커버 부재는, 상기 커버 부재 상에서 상기 제2 몸체 방향으로 돌출되는 적어도 하나의 제1 멈춤 돌기를 포함할 수 있고, 상기 제2 몸체는, 상기 제1 몸체에 대한 회전에 따라 상기 커버 부재에 배치된 제1 멈춤 돌기에 걸리도록 상기 제2 몸체 외면 방향으로 돌출되는 제2 멈춤 돌기를 포함할 수 있다.

또한, 상기 적어도 하나의 제1 멈춤 돌기는 상기 커버 부재에 탈착 가능하게 설치될 수 있고, 상기 제2 멈춤 돌기도 상기 제2 몸체에 탈착 가능하게 설치될 수 있다.

또한, 상기 제2 몸체는, 상기 제1 몸체에 대한 상기 제2 몸체의 회전 상태를 파악할 수 있도록 상기 제2 몸체 외면에 형성된 표식부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 결합부 내주에 대한 상기 제2 결합부 외주의 비율은 0.85 내지 0.95일 수 있다.

또한, 상기 제1 결합부 내주에 대한 상기 제2 결합부 외주의 비율은 0.92일 수 있다.

또한, 상기 제2 결합부의 말단은, 상기 제1 결합부에 5mm 내지 15mm 삽입될 수 있다.

또한, 상기 제2 결합부의 말단은, 상기 제1 결합부에 10mm 삽입될 수 있다.

그리고 본 명세서와 도면에 개시된 본 문서에 개시된 실시예들은 본 문서에 개시된 실시예에 따른 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 문서에 개시된 실시예의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 문서에 개시된 실시예의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 문서에 개시된 다양한 실시예의 범위는 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 문서에 개시된 다양한 실시예의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 문서에 개시된 다양한 실시예의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100 : 산업용 로봇 110 : 제1 몸체
111 : 제1 결합부 120 : 제2 몸체
121 : 제2 결합부

Claims

산업용 로봇에 있어서,
제1 몸체;
상기 제1 몸체에 형성된 제1 결합부;
상기 제1 몸체에 대하여 회전 가능하게 설치되는 제2 몸체; 및
상기 제1 결합부의 내주보다 작은 외주를 갖고 적어도 일부가 상기 제1 결합부에 삽입되도록 배치되며 상기 제2 몸체에 형성된 제2 결합부;를 포함하는 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제2 결합부의 외벽과 상기 제1 결합부의 내벽은 소정 간격으로 이격되는 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1 결합부와 상기 제2 결합부 사이에 형성된 이물 저장 공간;을 더 포함하는 산업용 로봇.
제3항에 있어서,
상기 이물 저장 공간은,
상기 이물 저장 공간에 저장된 이물질이 모이도록 제1 경사가 형성된 산업용 로봇.
제4항에 있어서,
상기 이물 저장 공간에 형성된 제1 경사는, 상기 이물 저장 공간을 따라 나선형으로 형성된 산업용 로봇.
제3항에 있어서,
상기 이물 저장 공간은,
상기 이물 저장 공간에 저장된 이물질이 상기 제1 결합부의 내벽으로 모이도록 상기 제1 결합부의 내벽으로 갈수록 상기 이물 저장 공간이 작아지도록 제2 경사가 형성된 산업용 로봇.
제3항에 있어서,
상기 제1 몸체는,
상기 이물 저장 공간과 연통되는 개구부와, 상기 개구부를 개폐할 수 있도록 상기 제1 몸체에 설치되는 도어 부재를 더 포함하는 산업용 로봇.
제3항에 있어서,
상기 이물 저장 공간의 적어도 일부를 폐쇄하도록 상기 제1 몸체 및 제2 몸체 중 적어도 하나에 탈착 가능하게 설치되는 커버 부재;를 더 포함하는 산업용 로봇.
제8항에 있어서,
상기 커버 부재는,
상기 커버 부재 상에서 상기 제2 몸체 방향으로 돌출되는 적어도 하나의 제1 멈춤 돌기를 포함하고,
상기 제2 몸체는,
상기 제1 몸체에 대한 회전에 따라 상기 커버 부재에 배치된 제1 멈춤 돌기에 걸리도록 상기 제2 몸체 외면 방향으로 돌출되는 제2 멈춤 돌기를 포함하는 산업용 로봇.
제9항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제1 멈춤 돌기는 상기 커버 부재에 탈착 가능하게 설치되고,
상기 제2 멈춤 돌기도 상기 제2 몸체에 탈착 가능하게 설치되는 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제2 몸체는,
상기 제1 몸체에 대한 상기 제2 몸체의 회전 상태를 파악할 수 있도록 상기 제2 몸체 외면에 형성된 표식부;를 더 포함하는 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1 결합부 내주에 대한 상기 제2 결합부 외주의 비율은 0.85 내지 0.95인 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1 결합부 내주에 대한 상기 제2 결합부 외주의 비율은 0.92인 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제2 결합부의 말단은,
상기 제1 결합부에 5mm 내지 15mm 삽입되는 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제2 결합부의 말단은,
상기 제1 결합부에 10mm 삽입되는 산업용 로봇.