KR20220086043A - Smart Road Information System for Blind Spot Safety - Google Patents
Smart Road Information System for Blind Spot Safety Download PDFInfo
- Publication number
- KR20220086043A KR20220086043A KR1020200176146A KR20200176146A KR20220086043A KR 20220086043 A KR20220086043 A KR 20220086043A KR 1020200176146 A KR1020200176146 A KR 1020200176146A KR 20200176146 A KR20200176146 A KR 20200176146A KR 20220086043 A KR20220086043 A KR 20220086043A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- information
- target object
- road
- image
- module
- Prior art date
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 31
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 18
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 abstract description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 238000012502 risk assessment Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 2
- 235000019506 cigar Nutrition 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T5/00—Image enhancement or restoration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T5/00—Image enhancement or restoration
- G06T5/001—Image restoration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
- G10L—SPEECH ANALYSIS OR SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
- G10L13/00—Speech synthesis; Text to speech systems
- G10L13/08—Text analysis or generation of parameters for speech synthesis out of text, e.g. grapheme to phoneme translation, prosody generation or stress or intonation determination
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
-
- H04N5/23238—
Abstract
본 발명은 카메라를 이용하여 도로의 동영상을 취득하고 레이더 센서를 이용하여 목적객체에 대한 정보를 취득한 후, 도로이용자에게 도로 상황 및 도로 상의 위험요소에 대한 선명하고 정확한 시각정보를 실시간으로 제공함으로써 사각지대에서도 도로의 상황을 정확하게 인지할 수 있도록 하여 교통사고를 효과적으로 예방할 수 있는 "사각지대 안전을 위한 스마트 도로정보제공 시스템에 관한 것이다. The present invention acquires a moving picture of a road using a camera, acquires information about a target object using a radar sensor, and provides clear and accurate visual information on road conditions and risk factors on the road to road users in real time. It relates to a "smart road information provision system for safety in blind spots" that can effectively prevent traffic accidents by allowing accurate recognition of road conditions even in the zone.
Description
본 발명은 도로에 설치된 종래의 도로반사경을 대신하여 운전자 및 보행자("도로이용자")에게 도로의 상황을 실시간으로 보여줌과 동시에 도로 안전에 관한 정보를 제공하기 위한 스마트 도로정보제공 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로는 카메라를 이용하여 도로의 동영상을 취득하고 레이더 센서를 이용하여 목적객체에 대한 정보를 취득한 후, 도로이용자에게 도로 상황 및 도로 상의 위험요소에 대한 선명하고 정확한 시각정보를 실시간으로 제공함으로써 사각지대에서도 도로의 상황을 정확하게 인지할 수 있도록 하여 교통사고를 효과적으로 예방할 수 있는 "사각지대 안전을 위한 스마트 도로정보제공 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a smart road information providing system for providing information on road safety while showing road conditions in real time to drivers and pedestrians ("road users") instead of a conventional road reflector installed on the road. Specifically, after acquiring a video of the road using a camera and acquiring information about a target object using a radar sensor, it provides clear and accurate visual information on road conditions and road hazards in real time to road users. It relates to a "smart road information provision system for safety in blind spots" that can effectively prevent traffic accidents by allowing accurate recognition of road conditions even in the zone.
종래의 도로반사경은 도로의 곡선부, 주행속도로 인하여 시거가 확보되지 못하는 곳, 또는 좌우의 시거가 확보되지 못한 교차로 등에서 다른 차량이나 보행자 그리고 전방의 도로상황을 사전에 운전자에게 제공하여 안전한 주행을 유도하는 기능을 담당하고 있다. 대한민국 등록특허 제10-0382799호에는 종래 기술에 따른 도로반사경의 일예가 개시되어 있다. The conventional road reflector provides the driver with information about other vehicles, pedestrians, and the road situation ahead in advance in the curved part of the road, in a place where visibility is not secured due to driving speed, or at an intersection where left and right visibility is not secured to ensure safe driving. It is responsible for the induction function. Korean Patent Registration No. 10-0382799 discloses an example of a road reflector according to the prior art.
그러나 종래의 도로반사경은 도로이용자에게 볼록거울로 인한 왜곡된 이미지를 전달하게 되며, 그에 따라 도로이용자는 거리 판단의 오류, 차량의 존재 인식 오류, 실제 차량 위치와의 불일치 등의 어려움을 겪게 되고, 특히 야간의 경우에는 차량 전조등 불빛으로 인해 도로이용자가 정확한 상황을 인식하는데 상당한 어려움을 겪게 된다. However, the conventional road reflector delivers a distorted image due to the convex mirror to the road user, and accordingly, the road user suffers from an error in distance judgment, an error in recognizing the existence of a vehicle, and a mismatch with the actual vehicle location, In particular, in the case of night, road users experience considerable difficulties in recognizing the exact situation due to the light of vehicle headlights.
본 발명은 위와 같이 기존의 도로반사경이 가지고 있는 거울의 왜곡현상 및 사각지대의 좁은 시야의 문제점 및 한계를 해결하고 극복하기 위하여 개발된 것으로서, 카메라를 이용하여 도로에 대한 동영상 정보를 취득하고, 이미지의 왜곡문제를 해결한 후 정보표출장치를 통해서 도로이용자에게 시각적으로 제공함으로써 도로의 사각지대에 대한 안정적인 시야를 확보함과 동시에, 취득된 동영상 및 레이더 센서를 이용하여 도로 상의 객체를 인식하고 제어부에서 영상분석 및 목적객체 정보를 분석함으로써, 도로 상의 다양한 위험요소를 자동으로 분석하여 그에 따른 정보를 다양한 형태로 도로이용자에게 제공함으로써 도로 상의 위험 상황을 신속하고 쉽게 인식할 수 있게 하여 교통사고의 위험을 감소시킬 수 있는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention has been developed to solve and overcome the problems and limitations of the mirror distortion and the narrow field of view of the blind spot of the existing road reflector as described above. After solving the distortion problem of the road, it is visually provided to road users through the information display device to secure a stable view of the blind spots of the road, and at the same time, it recognizes objects on the road using the acquired video and radar sensor, and the control unit By analyzing image analysis and target object information, various risk factors on the road are automatically analyzed and the corresponding information is provided to road users in various forms to quickly and easily recognize dangerous situations on the road, thereby reducing the risk of traffic accidents. It aims to provide technology that can reduce it.
위와 같은 과제를 달성하기 위하여 본 발명에서는, 도로 또는 도로의 가장자리에 정해진 관측지점에 설치되는 지지대(4)와, 목적객체를 포함하는 도로 상황에 대한 동영상과 목적객체의 이동정보를 취득하여 수집하는 수집부(1)와, 도로이용자에게 제공될 동영상 및 표출정보를 생성하는 제어부(2)와, 지지대(4)에 설치되어 있으며 제어부(2)로부터 제공받은 정보를 표출하는 정보제공부(3)를 포함하여 구성되어; 시야의 사각지대에서 도로 상황을 실시간으로 도로이용자에게 제공하게 되는 것을 특징으로 하는 스마트 도로정보제공 시스템이 제공된다. In the present invention, in order to achieve the above object, the
본 발명에 따른 스마트 도로정보제공 시스템에서, 수집부(1)는 도로를 촬영하여 목적객체를 포함하는 도로 상황에 대한 동영상을 취득하는 영상수집장치(10)와, 목적객체의 존재를 인식하고 목적객체의 이동정보로서 이동방향 및 이동속도를 취득하는 목적객체 감지장치(11)를 포함하여 구성될 수 있고, 영상수집장치(10)는 파노라마 영상을 취득할 수 있는 파노라마 카메라이고, 목적객체 감지장치(11)는 레이저 센서로 이루어질 수 있으며, 제어부(2)에는 수집부(1)의 영상수집장치(10)가 취득하여 전송해온 영상정보 및 목적객체 감지장치(11)에서 취득해서 전송해온 이동정보를 수신하는 정보수신모듈(20), 정보수신모듈(20)이 수신한 정보를 저장하는 정보저장모듈(21), 영상수집장치(10)에서 취득된 동영상에서 목적객체가 포함되어 있는 관심영역의 중요영상부분만을 추출하는 ROI영상 추출모듈(22), ROI영상 추출모듈(22)에 의해 추출된 관심영역의 중요영상부분을 분석하여 목적객체만을 추출하고 목적객체의 종류를 식별하는 목적객체 탐지모듈(26), 목적객체 탐지모듈(26)에 의해 추출되어 식별된 목적객체에 대한 정보와, 목적객체 감지장치(11)를 통해서 해당 목적객체에 대한 이동정보를 융합함으로써, 각 방향의 도로별로 도로이용자에게 제공하게 될 표출정보를 자동으로 생성하는 정보융합/표출정보 생성모듈(24), 및 ROI영상 추출모듈(22)로부터 제공받은 동영상과 정보융합/표출정보 생성모듈(24)로부터 제공받은 표출정보를 수신하여 정보제공부(3)로 송출하는 정보송출모듈(25)이 포함될 수 있다. In the smart road information providing system according to the present invention, the
더 나아가 본 발명에 따른 스마트 도로정보제공 시스템에서, 제어부(2)에는, ROI영상 추출모듈(22)에 의해 추출된 목적객체가 포함되어 있는 중요영상부분에 대한 영상에 대하여 영상 왜곡을 보정하는 작업을 수행하는 왜곡보정모듈(23)이 더 구비될 수 있고, 정보제공부(3)는 동영상 및 문자정보를 화면에 디스플레이할 수 있는 영상표시장치(30)와, 소리를 발하게 되는 음성표출장치(31)를 포함하여 구성될 수도 있다. Furthermore, in the smart road information providing system according to the present invention, the
본 발명에 의하면, 도로이용자에게 시거가 확보되지 않은 도로상황에 대한 동영상, 위험요소에 대한 경고정보(이미지, 문자)를 제공할 수 있게 되고, 상충지역의 차량 진입, 교통사고 발생 등과 같은 도로주행 위험요소가 발견될 경우에 음향이나 영상을 통해 경고를 발생시켜서 운전자 및 보행자 등의 도로이용자의 주의를 환기시키므로 교통사고를 효과적으로 예방한다. According to the present invention, it is possible to provide a video on a road condition in which a cigar is not secured and warning information (image, text) about a risk factor to a road user, and road driving such as vehicle entry into a conflicting area, occurrence of a traffic accident, etc. When a hazard is found, it generates a warning through sound or image to draw attention to road users such as drivers and pedestrians, effectively preventing traffic accidents.
도 1은 본 발명에 따른 스마트 도로정보제공 시스템의 구성을 보여주는 개략적인 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 스마트 도로정보제공 시스템을 관측지점에 설치될 수 있는 형태로 형상화한 상태로 보여주는 개략도이다.
도 3은 본 발명에 따른 스마트 도로정보제공 시스템에 구비된 제어부의 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 4는 본 발명에 구비된 ROI영상 추출모듈과 왜곡보정모듈에 의해 관심영역의 영상을 추축하고 왜곡을 보정하는 것을 개념적으로 보여주는 개략도이다. 1 is a schematic block diagram showing the configuration of a smart road information providing system according to the present invention.
2 is a schematic diagram showing the smart road information providing system according to the present invention in a shape that can be installed at an observation point.
3 is a schematic block diagram for explaining the configuration of a control unit provided in the smart road information providing system according to the present invention.
4 is a schematic diagram conceptually showing that the image of the region of interest is extracted and the distortion is corrected by the ROI image extraction module and the distortion correction module provided in the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다. 편의상 본 명세서에서는 도로를 이용하는 차량, 보행자, 개인 이동수단(킥보드 등) 등을 통칭하여 "목적객체"라고 기재한다. 그리고 목적객체의 이동속도 및 이동방향을 모두 통칭하여 "이동정보"라고 기재한다. 참고로 청구범위를 포함한 본 명세서의 개시내용에서 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, which is described as one embodiment, the technical idea of the present invention and its core configuration and operation are not limited thereby. For convenience, in this specification, vehicles, pedestrians, personal transportation means (kickboards, etc.) using a road are collectively referred to as “purpose object”. In addition, both the moving speed and the moving direction of the target object are collectively described as "moving information". In the disclosure of this specification, including the claims, like reference numerals refer to like elements.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들(실행 엔진)에 의해 수행될 수도 있으며, 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행됨으로써, 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명되는 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다. 또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능들을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있으며, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하며, 또한 그 블록들 또는 단계들이 필요에 따라 해당하는 기능의 역순으로 수행되는 것도 가능하다. In the description of the embodiments of the present invention, if it is determined that a detailed description of a well-known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted, and the terms to be described later are used in the embodiments of the present invention. As terms defined in consideration of the function of Therefore, the definition should be made based on the content throughout this specification. Each block in the accompanying block diagram and combinations of steps in the flowchart may be executed by computer program instructions (execution engine), which may be executed by a processor of a general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing equipment. It may be mounted so that the instructions, which are executed by the processor of a computer or other programmable data processing equipment, create means for performing the functions described in each block of the block diagram or in each step of the flowchart. These computer program instructions may also be stored in a computer-usable or computer-readable memory that may direct a computer or other programmable data processing equipment to implement a function in a particular manner, and thus the computer-usable or computer-readable memory. It is also possible to produce an article of manufacture containing instruction means for performing the functions described in each block of the block diagram or each step of the flowchart, the instructions stored in the block diagram. It is also possible to provide steps for performing the functions described in each block of the block diagram and in each step of the flowchart, such that a series of operational steps are performed on a computer or other programmable data processing equipment. Also, each block or step may represent a module, segment, or portion of code comprising one or more executable instructions for executing specified logical functions, and in some alternative embodiments referred to in blocks or steps. It should be noted that it is also possible for the specified functions to occur out of sequence. For example, it is possible that two blocks or steps shown one after another may be performed substantially simultaneously, and also the blocks or steps may be performed in the reverse order of the corresponding functions, if necessary.
도 1에는 본 발명에 따른 스마트 도로정보제공 시스템(100)의 구성을 보여주는 개략적인 블록도가 도시되어 있고, 도 2에는 본 발명에 따른 스마트 도로정보제공 시스템(100)을 관측지점에 설치될 수 있는 형태로 형상화한 상태를 보여주는 개략도가 도시되어 있다. 1 is a schematic block diagram showing the configuration of the smart road
본 발명에 따른 스마트 도로정보제공 시스템(100)은, 도로 또는 도로의 가장자리에 정해진 관측지점에 설치되는 지지대(4)와, 목적객체를 포함하는 도로 상황에 대한 동영상과 목적객체의 이동정보를 취득하여 수집하는 수집부(1)와, 도로이용자에게 제공될 동영상 및 표출정보를 생성하는 제어부(2)와, 지지대(4)에 설치되어 있으며 제어부(2)로부터 제공받은 정보를 표출하는 정보제공부(3)를 포함하여 구성된다. The smart road
수집부(1)는 도로를 촬영하여 목적객체를 포함하는 도로 상황에 대한 동영상을 취득하는 영상수집장치(10)와, 목적객체의 존재를 인식하고 목적객체의 이동정보로서 이동방향 및 이동속도를 취득하는 목적객체 감지장치(11)를 포함하여 구성된다. 영상수집장치(10)는 동영상을 취득할 수 있는 카메라로 이루어지는데, 사각지대를 최소화하고 각 방향의 도로에 대한 광범위한 영상을 취득할 수 있는 형태의 것이 바람직하며, 특히 파노라마 형태의 동영상을 취득할 수 있는 넓은 수평화각(예를 들면 180도의 수평화각)을 가지는 "파노라마 카메라"로 구성되는 것이 바람직하다. 파노라마 카메라의 경우에는 지지대(4)의 상부에 한 개만 설치될 수도 있다. 그러나 영상수집장치(10)는 파노라마 카메라에 한정되지 않으며, 각 방향의 도로별로 개별적인 동영상을 취득할 수 있도록 다수개의 독립적인 카메라로 이루어져서 지지대(4)에 설치될 수도 있다. The
목적객체 감지장치(11)는 도로 상에 목적객체가 존재하는지의 여부를 인식하고, 목적객체에 대한 이동정보로서 이동방향 및 이동속도를 측정하여 취득하는 장치이다. 목적객체 감지장치(11)는 검측범위 내의 도로 상에서 차량이나 사람, 또는 기타 다양한 형태의 목적객체가 단순히 존재하거나 또는 이동하고 있을 경우, 해당 목적객체의 존재 자체를 인식하고 이동객체의 이동속도를 측정하여 이동정보로서 취득한다. 목적객체 감지장치(11)는 레이더 센서 또는 라이다(LiDAR) 센서로 이루어질 수 있는데, 마이크로웨이브 방식, 도플러(Doppler) 방식 등 다양한 방식으로 작동되는 레이더 센서 또는 라이다 센서를 사용할 수 있다. 목적객체 감지장치(11)는 방향별 도로마다 각각 목적객체를 측정할 수 있도록 각각의 도로를 향하여 설치되는데, 영상수집장치(10)와 함께 지지대(4)에 장착되어 설치될 수 있고, 필요한 경우에는 영상수집장치(10)와는 다른 별도의 지지대에 설치될 수도 있다. The target
제어부(2)는 수집부(1)에 의해 취득되어 전송되어 온 정보를 기반으로 도로 상의 목적객체를 추적하고 분석하여 도로이용자에게 제공할 도로 상황에 대한 실시간 동영상과 표출정보를 형성하며, 취득된 동영상 및 정보를 저장하는 기능을 수행한다. 도 3에는 제어부(2)의 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도가 도시되어 있다. 도 3에 도시된 것처럼 제어부(2)에는 정보수신모듈(20), 정보저장모듈(21), ROI(Region of Interest)영상 추출모듈(22), 정보융합/표출정보 생성모듈(24), 정보송출모듈(25) 및 목적객체 탐지모듈(26)을 포함하여 구성된다. 필요에 따라서는 왜곡보정 모듈(23)과, 충돌위험 분석모듈(27)이 제어부(2)에 더 구비될 수도 있다. The
정보수신모듈(20)에서는 수집부(1)의 영상수집장치(10)가 취득하여 전송해온 영상정보 및 목적객체 감지장치(11)에서 취득해서 전송해온 이동정보를 수신하게 되며, 사고발생시 등과 같이 정보를 보존할 필요가 발생할 경우에는 정보저장모듈(21)을 이용하여 수신된 동영상 및 정보를 저장해두게 된다. The
영상수집장치(10)에서 취득한 영상 중에는 도로이용자에게 필요하지 않은 내용도 포함될 수 있다. 특히, 도로이용자에게 필요한 것은 도로의 통행에 영향을 주는 목적객체에 대한 영상이며, 그 외에 도로의 통행과 무관하게 원래 위치를 고수하고 있는 수목 등에 대한 영상은 필요하지 않다. 따라서 제어부(2)에는 영상수집장치(10)에 의해 취득하여 전송받은 동영상 중에서 도로이용자에게 필요한 영상부분 즉, 목적객체를 포함하는 중요영상부분만을 추출하는 ROI영상 추출모듈(22)이 구비된다. ROI영상 추출모듈(22)에서는 공지의 방법을 이용하여 영상수집장치(10)에서 취득된 동영상에서 목적객체가 포함되어 있는 관심영역(ROI)(사각지대)의 중요영상부분만을 추출하게 된다. Among the images acquired by the
한편, 영상수집장치(10)에서 취득한 영상에는 왜곡이 존재할 수 있다. 특히, 영상수집장치(10)에서 취득한 영상이 넓은 수평화각을 가지는 광각의 영상일 경우에는 상당한 왜곡이 존재한다. 이를 위하여 필요에 따라서는 제어부(2)에 왜곡보정모듈(23)이 구비될 수 있는데, 취득한 영상에 대해 왜곡을 제거할 필요가 있는 경우, 왜곡보정모듈(23)에서는 ROI영상 추출모듈(22)에 의해 추출된 "목적객체가 포함되어 있는 중요영상부분"에 대한 영상에 대하여 공지의 왜곡보정 기술을 이용하여 영상 왜곡을 보정하는 작업을 수행하게 된다. 도 4에는 본 발명에 구비된 ROI영상 추출모듈(22)과 왜곡보정모듈(23)에 의해 관심영역(ROI)의 영상을 추축하고 왜곡을 보정하는 것을 개념적으로 보여주는 개략도가 도시되어 있다. On the other hand, distortion may exist in the image acquired by the
목적객체 탐지모듈(26)에서는 추출된 중요영상부분에서 차량, 보행자, 자전거, 킥보드(각종 개인 이동수단 포함) 등과 같은 목적객체만을 추출하여 식별한다. 즉, 목적객체 탐지모듈(26)에서는 중요영상부분에 대한 영상분석을 수행함으로써, 목적객체만을 추출함으로써 목적객체가 차량인지, 보행자인지, 자전거인지, 또는 기타 개인이동장비인지 등 목적객체의 종류를 식별하게 된다. 목적객체 탐지모듈(26)을 통해서 중요영상부분에서 목적객체만을 추출하고 식별함에 있어서, 본 발명에서는 종래의 객체탐지방법을 활용할 수 있다. 특히 객체탐지방법으로는 딥러닝을 활용하여 영상 속의 이미지에서 관심 대상이 되는 객체를 자동적으로 배경과 부분하여 식별하는 공지의 기술을 이용할 수 있는 바, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. The target
정보융합/표출정보 생성모듈(24)에서는, 목적객체 탐지모듈(26)에 의해 추출되어 식별된 목적객체에 대한 정보와, 목적객체 감지장치(11)를 통해서 해당 목적객체에 대한 이동정보 즉, 해당 목적객체의 이동방향 및 이동속도를 융합함으로써, 각 방향의 도로별로 도로이용자에게 제공하게 될 표출정보를 자동으로 생성한다. 구체적으로 정보융합/표출정보 생성모듈(24)에서는, 앞서 목적객체 탐지모듈(26)을 통해 추출되어 식별된 목적객체가 관심영역(ROI)에 존재하는 숫자를 파악한다. 또한 정보융합/표출정보 생성모듈(24)에서는 목적객체 감지장치(11)를 통해서 취득한 정보 중에서, 관심영역에 존재하는 목적객체에 대한 이동정보를 식별하여 파악한다. 정보융합/표출정보 생성모듈(24)에서는 이렇게 파악한 관심영역 내의 목적객체와 그 이동정보를 서로 결합하여 목적객체의 이동상황을 파악하게 된다. 그리고 정보융합/표출정보 생성모듈(24)에서는 이렇게 파악된 목적객체의 이동상황에 따라 사전에 정해놓은 표출정보를 생성하게 된다. 정보융합/표출정보 생성모듈(24)에서 표출정보를 생성하기 위해서, 우선 정보융합/표출정보 생성모듈(24)에서는 우선 관심영역 내로 차량이 진입하는지의 여부를 파악한다. 차량이 진입하는 것으로 파악되면 해당 차량의 속도가 제한속도 이상인지를 파악한다. 만일 차량이 제한속도 이상으로 관심영역에 진입하는 것으로 판단되면 과속을 경고하는 표출정보를 생성하게 된다. 차량의 속도가 제한속도 미만일 경우에는 관심영역 내에 보행자의 유무를 판단하여, 그에 부합되는 표출정보를 생성한다. 이때 보행자뿐만 아니라 자전거, 킥보드 등 기타 개인이동수단을 이용하는 이용자가 존재하는지의 여부도 판단한다. 예를 들어, 차량의 속도가 제한속도 미만인데 관심영역에 보행자가 존재하는 경우에는 차량에게 제공할 정보로서 보행자를 주의하라는 취지의 표출정보와, 보행자에게 제공할 정보로서 차량이 진입하고 있다는 취지의 표출정보를 생성할 수 있는 것이다. In the information fusion/expression
이와 같이 정보융합/표출정보 생성모듈(24)에서 표출정보를 생성함에 있어서는, 예를 들어 목적객체 탐지모듈(26)의 동작에 의해서 목적객체가 추출되고 목적객체가 각각 보행자와 차량으로 파악되며 차량이 보행자에게 접근하는 것으로 파악되는 경우, 이러한 도로의 상황을 알릴 수 있는 내용의 표출정보를 생성하게 된다. 즉, 정보융합/표출정보 생성모듈(24)에서는 이동하는 목적객체의 움직임을 파악하여 목적객체가 서로에게 접근하는 것으로 판정되는 경우, 이러한 접근 사항을 알리는 표출정보를 생성하는 것이다.In this way, in generating the expression information in the information fusion/expression
이와 같이 정보융합/표출정보 생성모듈(24)에서는, 중요영상부분을 이용하여 목적객체의 이동속도/이동방향 정보를 파악하는 작업, 및 중요영상부분으로부터 도출된 목적객체의 이동속도/이동방향과, 목적객체 감지장치(11)에 의해 취득된 목적객체의 이동속도/이동방향을 융합하여 목적객체의 정확한 이동속도/이동방향을 생성하는 작업을 수행하여, 도로 상황을 파악하고 그에 맞는 표출정보를 생성하게 된다. 이 때, 미리 도로에서 발생할 수 있는 상황 별로 표출시나리오를 설정하여 두고, 그에 맞는 표출정보를 생성 및 전송하게 만들 수도 있다. As such, in the information fusion/expression
한편, 본 발명에서 필요에 따라서는 제어부(2)에는 충돌위험 분석모듈(27)이 더 구비될 수 있는데, 충돌위험 분석모듈(27)에서는 목적객체의 이동정보를 분석하여 충돌위험 여부를 분석하게 된다. Meanwhile, in the present invention, if necessary, the
정보송출모듈(25)은 ROI영상 추출모듈(22)로부터 제공받은 동영상과 정보융합/표출정보 생성모듈(24)로부터 제공받은 표출정보를 수신하여 정보제공부(3)로 제공한다. 왜곡보정 모듈(23)이 구비된 경우, ROI영상 추출모듈(22)로부터의 동영상은 왜곡보정 모듈(23)을 거쳐 왜곡이 보정된 상태로 영상송출모듈(25)로 제공된다. The
정보제공부(3)는 동영상 및 문자정보를 화면에 디스플레이할 수 있는 모니터 등의 영상표시장치(30)를 포함하며, 필요에 따라서는 빛을 발하게 되는 경고램프 및 소리를 발하게 되는 스피커 등의 음성표출장치(31)가 더 포함될 수 있다. 우선 영상송출모듈(25)로부터 전송되어 오는 각 방향의 도로별 동영상은 정보제공부(3)의 영상표시장치(30)를 통해서 지속적으로 디스플레이된다. 따라서 차량 운전자, 보행자 등의 도로 이용자는 각 방향의 도로별로 실제 상황에 대한 실시간 영상을 왜곡이 없거나 최적화된 상태로 육안으로 확인할 수 있게 되고, 특히 야간에도 차량 전조등 불빛으로 인한 방해 없이 그리고 사각 지대 없이 도로의 상황을 육안으로 실시간 파악할 수 있게 되는 장점이 발휘된다. The
또한 정보제공부(3)에는 음성표출장치(31)가 구비되어 정보융합/표출정보 생성모듈(24)로부터 생성되어 영상송출모듈(25)을 통해 전송되어 온 표출정보를 이미지, 문자, 불빛 등의 다양한 형태로 표출시켜서 도로 이용자에게 전달하게 된다. 예를 들어, 보행자와 차량이 존재하는 경우에는 보행자에게 차량의 접근을 알리는 음성이 발해지며, 방향별 간섭이 발생하거나 차량이 과속(사전설정 속도 이상)으로 운행하는 경우에도 경고방송 형태의 음성을 통해서 보행자 및 차량에게 표출되게 할 수 있다. In addition, the
이와 같이, 본 발명에 따른 스마트 도로정보제공 시스템(100)은, "이용자 중심"의 "모퉁이 안심이"로서 정착되어 도로이용자에게 기존 도로반사경보다 우수한 성능의 "시야확보" 및 "사고위험 방지" 서비스를 제공함으로써 교통사고를 사전에 예방할 수 있게 되며, 그에 따라 사회적 비용을 감소시킬 수 있게 된다. As such, the smart road
1: 수집부
2: 제어부
3: 정보제공부
4: 지지대
10: 영상수집장치
11: 목적객체 감지장치
20: 정보수신모듈
21: 정보저장모듈
22: ROI영상 추출모듈
23: 왜곡보정 모듈
24: 정보융합/표출정보 생성모듈
25: 정보송출모듈
26: 목적객체 탐지모듈
27: 충돌위험 분석모듈
100: 스마트 도로정보제공 시스템1: Collector
2: Control
3: Information provision department
4: support
10: image acquisition device
11: Target object detection device
20: information receiving module
21: information storage module
22: ROI image extraction module
23: distortion correction module
24: Information fusion/expression information generation module
25: information transmission module
26: target object detection module
27: Collision risk analysis module
100: smart road information providing system
Claims (6)
목적객체를 포함하는 도로상황에 대한 동영상과 목적객체의 이동정보를 취득하여 수집하는 수집부와,
도로이용자에게 제공될 동영상 및 표출정보를 생성하는 제어부와,
지지대에 설치되어 있으며 제어부로부터 제공받은 정보를 표출하는 정보제공부를 포함하여 구성되어;
시야가 확보되지 않는 사각지대에서 도로상황을 실시간으로 도로이용자에게 제공하게 되는 것을 특징으로 하는 스마트 도로정보제공 시스템. A support installed at a fixed observation point on the road or the edge of the road;
A collection unit that acquires and collects moving images of the road conditions including the target object and the movement information of the target object;
A control unit for generating video and expression information to be provided to road users;
It is installed on the support and is configured to include an information providing unit that displays information received from the control unit;
A smart road information providing system, characterized in that it provides real-time road conditions to road users in blind spots where visibility is not secured.
수집부는 도로를 촬영하여 목적객체를 포함하는 도로 상황에 대한 동영상을 취득하는 영상수집장치와,
목적객체의 존재를 인식하고 목적객체의 이동정보로서 이동방향 및 이동속도를 취득하는 목적객체 감지장치를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 스마트 도로정보제공 시스템. According to claim 1,
The collecting unit includes an image collecting device that captures a road and acquires a video of the road condition including the target object;
Smart road information providing system, characterized in that it comprises a target object detection device for recognizing the existence of the target object and acquiring the moving direction and moving speed as the moving information of the target object.
영상수집장치는 파노라마 영상을 취득할 수 있는 파노라마 카메라이고,
목적객체 감지장치는 레이저 센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 스마트 도로정보제공 시스템. 3. The method of claim 2,
The image collecting device is a panoramic camera capable of acquiring a panoramic image,
The target object detection device is a smart road information providing system, characterized in that it consists of a laser sensor.
제어부에는,
수집부의 영상수집장치가 취득하여 전송해온 영상정보 및 목적객체 감지장치에서 취득해서 전송해온 이동정보를 수신하는 정보수신모듈;
정보수신모듈이 수신한 정보를 저장하는 정보저장모듈, 영상수집장치에서 취득된 동영상에서 목적객체가 포함되어 있는 관심영역의 중요영상부분만을 추출하는 ROI영상 추출모듈;
ROI영상 추출모듈에 의해 추출된 관심영역의 중요영상부분을 분석하여 목적객체만을 추출하고 목적객체의 종류를 식별하는 목적객체 탐지모듈;
목적객체 탐지모듈에 의해 추출되어 식별된 목적객체에 대한 정보와, 목적객체 감지장치를 통해서 해당 목적객체에 대한 이동정보를 융합함으로써, 각 방향의 도로별로 도로이용자에게 제공하게 될 표출정보를 자동으로 생성하는 정보융합/표출정보 생성모듈; 및
ROI영상 추출모듈로부터 제공받은 동영상과 정보융합/표출정보 생성모듈로부터 제공받은 표출정보를 수신하여 정보제공부로 송출하는 정보송출모듈이 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 스마트 도로정보제공 시스템. 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
In the control unit,
an information receiving module for receiving image information acquired and transmitted by the image collecting device of the collecting unit and movement information acquired and transmitted from the target object detection device;
an information storage module for storing the information received by the information receiving module, an ROI image extraction module for extracting only the important image portion of the region of interest including the target object from the video acquired by the image collecting device;
a target object detection module for extracting only the target object by analyzing the important image part of the region of interest extracted by the ROI image extraction module and identifying the type of the target object;
By fusing the information on the identified target object extracted and identified by the target object detection module and the movement information about the target object through the target object detection device, the displayed information to be provided to road users for each road in each direction is automatically provided. information fusion/expression information generation module to generate; and
Smart road information providing system, characterized in that it includes an information transmission module that receives the video provided from the ROI image extraction module and the expression information provided from the information fusion/expression information generation module and transmits it to the information providing unit.
제어부에는, ROI영상 추출모듈에 의해 추출된 목적객체가 포함되어 있는 영상부분에 대한 영상 왜곡을 보정하는 작업을 수행하는 왜곡보정모듈이 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 스마트 도로정보제공 시스템. 5. The method of claim 4,
Smart road information providing system, characterized in that the control unit further comprises a distortion correction module for correcting the image distortion for the image part containing the target object extracted by the ROI image extraction module.
정보제공부는, 동영상 및 문자정보를 화면에 디스플레이할 수 있는 영상표시장치와, 소리를 발하게 되는 음성표출장치를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 스마트 도로정보제공 시스템. 5. The method of claim 4,
The information providing unit, a smart road information providing system, characterized in that it comprises a video display device capable of displaying video and text information on the screen, and a voice expression device that emits a sound.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200176146A KR102428420B1 (en) | 2020-12-16 | 2020-12-16 | Smart Road Information System for Blind Spot Safety |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200176146A KR102428420B1 (en) | 2020-12-16 | 2020-12-16 | Smart Road Information System for Blind Spot Safety |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20220086043A true KR20220086043A (en) | 2022-06-23 |
KR102428420B1 KR102428420B1 (en) | 2022-08-03 |
Family
ID=82222030
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020200176146A KR102428420B1 (en) | 2020-12-16 | 2020-12-16 | Smart Road Information System for Blind Spot Safety |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102428420B1 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102646041B1 (en) * | 2023-08-07 | 2024-03-11 | (주)보고텍 | Three-way vehicle entry guide system for enhancing effect of preventing traffic accidents |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000105894A (en) * | 1998-09-29 | 2000-04-11 | Mitsubishi Electric Corp | Vehicle drive support system |
KR100382799B1 (en) | 2000-03-28 | 2003-05-09 | 유제상 | Method for manufacturing roadway reflecting mirror with stainless steel sheet |
KR101148578B1 (en) * | 2010-12-21 | 2012-05-25 | 인제대학교 산학협력단 | Lane traffic accident preventing system and method thereof |
KR101758576B1 (en) * | 2016-11-21 | 2017-07-17 | 인하대학교 산학협력단 | Method and apparatus for detecting object with radar and camera |
KR101899549B1 (en) * | 2017-12-27 | 2018-09-17 | 재단법인 경북아이티융합 산업기술원 | Obstacle recognition apparatus of obstacle recognition using camara and lidar sensor and method thereof |
KR102182257B1 (en) * | 2019-08-08 | 2020-11-24 | 주식회사 이테크놀리지 | Vehicle traffic guidance system to prevent safety accident on curved road |
-
2020
- 2020-12-16 KR KR1020200176146A patent/KR102428420B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000105894A (en) * | 1998-09-29 | 2000-04-11 | Mitsubishi Electric Corp | Vehicle drive support system |
KR100382799B1 (en) | 2000-03-28 | 2003-05-09 | 유제상 | Method for manufacturing roadway reflecting mirror with stainless steel sheet |
KR101148578B1 (en) * | 2010-12-21 | 2012-05-25 | 인제대학교 산학협력단 | Lane traffic accident preventing system and method thereof |
KR101758576B1 (en) * | 2016-11-21 | 2017-07-17 | 인하대학교 산학협력단 | Method and apparatus for detecting object with radar and camera |
KR101899549B1 (en) * | 2017-12-27 | 2018-09-17 | 재단법인 경북아이티융합 산업기술원 | Obstacle recognition apparatus of obstacle recognition using camara and lidar sensor and method thereof |
KR102182257B1 (en) * | 2019-08-08 | 2020-11-24 | 주식회사 이테크놀리지 | Vehicle traffic guidance system to prevent safety accident on curved road |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102428420B1 (en) | 2022-08-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6860763B2 (en) | A driving support device and a vehicle equipped with the driving support device | |
CN113276769B (en) | Vehicle blind area anti-collision early warning system and method | |
JP7397807B2 (en) | Rider assistance system and method | |
US6727807B2 (en) | Driver's aid using image processing | |
US9649980B2 (en) | Vehicular display apparatus, vehicular display method, and vehicular display program | |
JP4879189B2 (en) | Safe driving support device | |
US20170158134A1 (en) | Image display device and image display method | |
US9785845B2 (en) | Drive support display device | |
US20120081544A1 (en) | Image Acquisition Unit, Acquisition Method, and Associated Control Unit | |
JP5888339B2 (en) | Display control device | |
CN102779430A (en) | Vision based night-time rear collision warning system, controller, and method of operating the same | |
CN102592475A (en) | Crossing traffic early warning system | |
JP7163748B2 (en) | Vehicle display control device | |
US20160049076A1 (en) | Active warning system using the detection of driver awareness of traffic signs | |
CN113597617A (en) | Display method, display device, display equipment and vehicle | |
JP2016020876A (en) | Vehicular display apparatus | |
JP2007323578A (en) | Vehicle periphery monitoring device | |
KR20150096924A (en) | System and method for selecting far forward collision vehicle using lane expansion | |
CN111294564A (en) | Information display method and wearable device | |
KR102428420B1 (en) | Smart Road Information System for Blind Spot Safety | |
KR102526969B1 (en) | Smart safety mirror device | |
JP2005202787A (en) | Display device for vehicle | |
CN109987025B (en) | Vehicle driving assistance system and method for night environment | |
US20210268961A1 (en) | Display method, display device, and display system | |
KR101616462B1 (en) | Forward Vehicle Identification Method and System with the Vehicular Brake Lamp at Night Time |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right |