KR20220084997A

KR20220084997A - 3차원 cad 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법 및 그 장치

Info

Publication number: KR20220084997A
Application number: KR1020210129900A
Authority: KR
Inventors: 이규홍
Original assignee: 주식회사 팀솔루션
Priority date: 2020-12-14
Filing date: 2021-09-30
Publication date: 2022-06-21
Also published as: KR102605041B1

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 CAD(Computer Aided Design) 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법에 있어서, 3차원 CAD 모델을 입력받는 단계; 입력된 3차원 CAD 모델을 경량화하는 단계; 경량화된 3차원 CAD 모델에서 메쉬 기반의 노드를 생성하는 단계; 생성된 노드 중, 진입 불가 노드 및 진입 가능 노드를 구별하는 단계; 진입 가능 노드 중 출발 노드와 도착 노드를 지정하는 단계; 상기 출발 노드로부터 상기 도착 노드까지의 경로를 탐색하는 단계; 및 탐색한 경로를 출력하는 단계; 를 포함할 수 있다.

Description

3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법 및 그 장치 {METHOD FOR PROVIDING NAVIGATION BASED ON 3-Dimension CAD MODEL AND APPARATUS THEREOF}

본 발명은 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 실제 현장 데이터가 아닌, 3차원 CAD 모델로 구현된 공간 모델 상에서 네비게이션 서비스를 제공하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

최근에는, 택시, 자가용 등과 같은 이동 수단 탑승자 또는 도보로 특정 장소를 찾아가는 사용자에게 최적 경로를 제공하는 네비게이션 서비스가 다양하게 제공되고 있다.

이 같은 네비게이션 서비스는, 목적지까지 경로를 안내할 수 있는 GPS(Global Positioning System) 기반의 네비게이션 모델을 미리 생성해 두고, 서비스에 접속한 사용자에게 최적 경로, 최단 거리 경로 및/또는 최소 시간 경로 등을 실시간으로 제공하는 방식으로 제공된다. 즉, 네비게이션 서비스는, 지도 정보를 생성하고 생성된 지도 상의 경로를 수차례 실제로 이동하며 획득 및 실증한 실사 데이터, 세부 도로 정보 및 도로 주변 환경 정보, 목적지 건물의 주소 정보 등을 데이터 베이스화하고, 데이터 베이스화 된 정보를 기초로 네비게이션 서비스 인터페이스를 제공하는 네비게이션 모델이 사전에 구축되어야 한다.

그러나, 사전에 방문, 환경 답사 및 경로 검증이 어려운 극한 환경의 경우, 네비게이션 모델을 생성하기 어려운 한계가 있다. 또한, GPS 적용이 어려운 실내 환경에 대한 경로 제공 서비스의 경우, 기존의 네비게이션 모델로는 제공이 어렵다는 문제가 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 3차원의 CAD 모델 기반의 실시간 네비게이션 서비스 제공 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 3차원 CAD 모델을 경량화하고, 경량화된 3차원 CAD 모델 상에서 네비게이션 모델을 구축하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서에서는 상술한 기술적 과제를 해결하기 위한 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 장치에 의해 수행되는, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법이 제공될 수 있다.

보다 상세하게는, 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 CAD(Computer Aided Design) 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법에 있어서, 3차원 CAD 모델을 입력받는 단계; 입력된 3차원 CAD 모델을 경량화하는 단계; 경량화된 3차원 CAD 모델에서 메쉬 기반의 노드를 생성하는 단계; 생성된 노드 중, 진입 불가 노드 및 진입 가능 노드를 구별하는 단계; 진입 가능 노드 중 출발 노드와 도착 노드를 지정하는 단계; 상기 출발 노드로부터 상기 도착 노드까지의 경로를 탐색하는 단계; 및 탐색한 경로를 출력하는 단계; 를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 사전 접근 및 환경 정보 반영이 어려운 환경, GPS 활용이 어려운 실내 환경 등에서도 3차원 CAD 모델 및 실시간 주변 환경 정보가 반영된 네비게이션 서비스가 제공되는 장점이 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 3차원의 정밀 CAD 모델을 경량화하고 네비게이션 모델을 구축함으로써, 보다 실시간 반응성이 뛰어나고 컴퓨팅 파워를 절약할 수 있는 네비게이션 모델이 제공되는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법에 관한 순서도이다.
도 3 및 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 정점 제거 방법을 예시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 노드 생성 방법을 예시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 A* 알고리즘에 기반의 경로 탐색 방법을 예시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 탐색 방법을 예시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 탐색 경로 제공 화면을 예시한 도면이다.

이하 설명하는 기술은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 이하 설명하는 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이하 설명하는 기술의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 이하 설명하는 기술의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 예를 들어, 'A 및/또는 B'는 'A 또는 B 중 적어도 하나'의 의미로 해석될 수 있다. 또한, '/'는 '및' 또는 '또는'으로 해석될 수 있다.

본 명세서에서 사용되는 용어에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 해석되지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함한다" 등의 용어는 설시된 특징, 개수, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 의미하는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 개수, 단계 동작 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도면에 대한 상세한 설명을 하기에 앞서, 본 명세서에서의 구성부들에 대한 구분은 각 구성부가 담당하는 주기능 별로 구분한 것에 불과함을 명확히 하고자 한다. 즉, 이하에서 설명할 2개 이상의 구성부가 하나의 구성부로 합쳐지거나 또는 하나의 구성부가 보다 세분화된 기능별로 2개 이상으로 분화되어 구비될 수도 있다. 그리고 이하에서 설명할 구성부 각각은 자신이 담당하는 주기능 이외에도 다른 구성부가 담당하는 기능 중 일부 또는 전부의 기능을 추가적으로 수행할 수도 있으며, 구성부 각각이 담당하는 주기능 중 일부 기능이 다른 구성부에 의해 전담되어 수행될 수도 있음은 물론이다.

또, 방법 또는 동작 방법을 수행함에 있어서, 상기 방법을 이루는 각 과정들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않은 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 과정들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.

본 명세서에서 제안하는, 본 명세서에서 제안되는 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 장치는 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법/실시예를 수행/실행 가능하도록 구현된 어플리케이션/프로그램이 사전에 설치되어 실행 중인 전자 서버/기기/장치에 해당할 수 있다. 따라서, 이하에서 별도로 설명하지 않더라도, 본 명세서에서 제안되는 방법/실시예는 상기 어플리케이션/프로그램이 실행 중인 서버/기기/장치를 통해 수행/실행되는 것으로 해석될 수 있으며, 각 서버/기기/장치의 동작은 상기 어플리케이션/프로그램의 동작/기능으로 해석될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해, 상기 어플리케이션/프로그램이 설치된 전자 장치인 '3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 장치'를 중심으로 설명하나, '3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 장치'는 '어플리케이션' 또는 상기 어플리케이션/프로그램을 운영/관리/제어하는 '어플리케이션 서버'로 대체되어 설명될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 장치의 블록도이다.

도 1을 참조하면, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 장치(이하, '네비게이션 장치'라 약칭)(100)는 3차원 CAD 모델 입력부(110), 3차원 CAD 모델 경량화부(120), 노드 생성부(130), 노드 기반 경로 탐색부(140) 및/또는 경로 출력부(150)를 포함할 수 있다.

3차원 CAD 모델 입력부(110)는, 사용자로부터 네비게이션 서비스 대상인 3차원 CAD 모델에 대응하는 3차원 CAD 데3차원이터를 입력받는 구성에 해당할 수 있다. 3차원 CAD 모델은, 크게 정점 -> 폴리곤 -> 메쉬 -> 블록(BLOCK) -> 프로덕트(PRODUCT) 등의 기하 계층으로 분류될 수 있다. 3차원 CAD 데이터에 있어서, 기하학적 형상과 각 단위 형상의 의미 정보, 용도에 따른 그룹과 그룹간 계층 정보, 그룹관 의미 관계 정보 등이 결합되어 하나의 단일 3D CAD 모델을 구성할 수 있다.

3차원 CAD 모델 경량화부(120)는, 입력받은 3차원 CAD 모델을 경량화하는 구성에 해당할 수 있다.

방, 구조물, 설비, 기기, 기둥, 벽 등을 구비한 건물의 내부가 모델링된 3차원 CAD 모델은, 많은 수의 정점(Vertex), 파트(3차원 CAD 모델 계층 구조상의 오브젝트), 각 파트를 구성하는 재질(material), 속성 정보(property)(예를 들어, 길이, 직경, 재료 등) 등의 무수히 많은 정보를 포함하고 있다. 나아가, 건물 내부, 도로 등과 같이 구조가 모델링된 3차원 CAD 모델의 경우, 정점 개수나 오브젝트 계층 구조로 나타나는 정밀도가 일반적으로 영화, 게임 등 엔터테인먼트 산업에서 생산되는 3차원 CAD 모델 대비 매우 높다. 그 결과, 네비게이션 장치(100)로 입력되는 3차원 CAD 모델은 다른 일반적인 3차원 CAD 모델에 비해 무겁다는 특징을 가지며, 이러한 특징으로 인해 해당 3차원 CAD 모델은 고사양의 장치에서만 구동되거나 저사양의 디바이스에서는 제한적인 기능만 구현되는 문제를 초래한다.

이에, 3차원 CAD 모델 경량화부(120)는, 3차원 CAD 모델의 정점을 인식하고, 인식한 정점 중 중복되거나 불필요한 정점을 제거하는 정점 제거 방식을 통해 3차원 CAD 모델을 경량화하는 작업을 수행할 수 있다. 이러한 작업을 통해, 3차원 CAD 모델이 경량화되므로, 저사양 장치에서도 무리없이 구동될 수 있으며, 전체 시스템 오버헤드를 절약할 수 있다는 효과가 발생한다.

보다 구체적인 3차원 CAD 모델 경량화부(120)의 3차원 CAD 모델 경량화 방법에 대해서는 도 3 및 4를 참조하여 이하에서 상세히 후술하기로 한다.

노드 생성부(130)는 경량화된 3차원 CAD 모델에서 메쉬 기반의 노드를 생성하는 구성에 해당할 수 있다. 보다 상세하게는, 노드 생성부(130)는 경량화된 3차원 CAD 모델에서 동일한 수평선/높이 상에 위치한 메쉬를 구분/선별하고, 구분/선별된 메쉬의 꼭지점(Vertex)을 기준으로 연결한 뒤, 각 메쉬를 사각 분할하여 노드를 생성할 수 있다. 각 노드는, 경로 탐색에 있어 출발점, 연결점 또는 도착점과 같이 경로 형성의 기본 단위로서 기능할 수 있으며, 출발점으로부터 도착점까지의 노드 연결 경로 중 최적의 경로가 최종 경로로 확정될 수 있다.

보다 구체적인 노드 생성부(130)의 노드 생성 방법에 대해서는 도 5를 참조하여 이하에서 상세히 후술하기로 한다.

노드 기반 경로 탐색부(140)는 생성된 노드 중 출발점 및 도착점 각각에 해당하는 출발 노드 및 도착 노드를 지정하고, 출발 노드로부터 도착 노드로 이어지는 최적의 노드 연결 경로를 탐색하는 구성에 해당할 수 있다. 출발점 및 도착점은 사용자로부터 직접 입력되거나, 상황에 따라 노드 기반 경로 탐색부(140)에 의해 자동으로 지정(예를 들어, 비상 시 비상구 및 출구)로 자동 지정될 수 있다.

보다 구체적인 노드 기반 경로 탐색부(140)의 경로 탐색 방법에 대해서는 도 7을 참조하여 이하에서 상세히 후술하기로 한다.

경로 출력부(150)는 노드 기반 경로 탐색부(140)가 탐색한 최적의 경로를 사용자에게 출력하는 구성에 해당할 수 있다. 경로 출력부(150)는 3차원 CAD 모델에 포함되어 있는 기기, 설비, 기둥, 벽 등과 같은 장애물과 함께 이들을 회피하여 형성된 최적의 경로를 출력/시뮬레이션하여 사용자에게 제공할 수 있다. 최적의 경로와 함께, 현재 사용자의 위치 정보도 함께 사용자에게 제공할 수 있다.

보다 구체적인 경로 출력부(150)의 경로 출력 방법에 대해서는 도 8을 참조하여 이하에서 상세히 후술하기로 한다.

도 1에서 제안된 네비게이션 장치(100)의 구성은 적어도 하나의 프로세서, 메모리부, 사용자 입력부 및/또는 통신부와 같은 하드웨어적인 구성 요소를 이용하여 구현될 수 있다.

프로세서는, CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), AP(Application Processor), AP(Application Processor) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 적어도 하나 포함하여 구성될 수 있다. 프로세서는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 어플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다.

메모리부는, 비디오, 오디오, 사진, 동영상, 어플리케이션 등 다양한 디지털 데이터를 저장할 수 있다. 특히, 메모리부는 다양한 3차원 CAD 데이터, 최적 경로 데이터 등을 데이터 베이스화하여 저장할 수 있다. 메모리부는 플래시 메모리, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Drive) 등의 다양한 디지털 데이터 저장 공간에 해당할 수 있다.

사용자 입력부는 적어도 하나의 센싱 수단을 포함하여 사용자의 네비게이션 장치에 대한 다양한 입력을 센싱할 수 있다. 적어도 하나의 센싱 수단은, 예를 들어, 중력(gravity) 센서, 지자기 센서, 모션 센서, 자이로스코프 센서, 가속도 센서, 적외선 센서, 기울임(inclination) 센서, 밝기 센서, 고도 센서, 후각 센서, 온도 센서, 뎁스 센서, 압력 센서, 밴딩 센서, 오디오 센서, 비디오 센서, GPS(Global Positioning System) 센서, 터치 센서 및 그립 센서 등의 다양한 센싱 수단 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

통신부는 적어도 하나의 유/무선 통신 프로토콜을 이용하여 외부 장치/서버/기기와 통신을 수행할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법에 관한 순서도이다.

도 2를 참조하면, 우선 네비게이션 장치(특히, 3차원 CAD 모델 입력부)는 사용자로부터 3차원 CAD 모델(또는 이에 대응하는 3차원 CAD 데이터)을 입력받을 수 있다(S201).

다음으로, 네비게이션 장치(특히, 3차원 CAD 모델 경량화부)는 입력된 3차원 CAD 모델을 경량화할 수 있다(S202). 3차원 CAD 모델의 경량화는 중복되는/불필요한 정점이 제거됨으로써 수행될 수 있으며, 이에 대해서는 도 3 및 4를 참조하여 이하에서 후술한다.

도 3 및 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 정점 제거 방법을 예시한 도면이다.

도 3 및 4를 참조하면, 정점 제거 방법은, 표면 공차(Surfacic Tolerance) 방법과 선형 공차(Lineic Tolernace) 방법, 및 법선 공차(Normal Tolerance) 방법, 이렇게 3가지 방법으로 크게 구분될 수 있다.

표면 공차 방법은, 한 개의 정점(310, 330)을 기준/중심으로 기설정된 면적/거리 범위(320, 340)에 포함된 정점을, 정점 제거 알고리즘에 사용/적용할 정점으로 결정/추출하는 방법에 해당할 수 있다.

예를 들어, 도 3에 예시한 바와 같이, 기설정된 면적 범위가 1.0mm, 정점간 직선 거리가 0.5mm일 경우, 제1 기준 정점(310)으로부터 1.0mm 면적(320) 내에 위치하는 6개의 정점이 정점 제거 알고리즘에 사용/적용될 정점으로 결정될 수 있다. 또는, 기설정된 면적 범위가 0.5mm, 정점간 직선 거리가 0.5mm일 경우, 제2 기준 정점(330)으로부터 0.5mm 면적(340) 내에 위치하는 2개의 정점이 정점 제거 알고리즘에 사용/적용할 정점으로 결정될 수 있다. 본 방법에 따라 결정된 정점은, 기준 정점(310, 330)과 중복되는 불필요한 정점으로 간주되어, 정점 제거 알고리즘에 의해 제거될 수 있다.

기준 정점(310, 330)은, 기설정된 면적 범위(320, 340)를 초과하여 이격되어 있는 정점들로 선별될 수 있다. 기설정된 면적 범위(320, 340)와 경량화 정도는 비례 관계를 가지며, 기설정된 면적 범위(320, 340)가 줄어들수록 경량화 정도는 감소하되, 기설정된 면적 범위(320, 340)가 증가할수록 경량화 정도가 증가한다.

본 실시예에서 기설정된 면적 범위(320, 340)를 결정짓는 형상을 정사각형으로 예시하였으나 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 형상(예를 들어, 삼각형, 오각형, 육각형, 원 등)이 적용될 수 있음은 물론이다.

선형 공차 방법은, 한 개의 정점(350, 370)으로부터 다른 정점으로 이어지는 선의 길이가 기설정된 거리 이하인 정점(360-1~360-6, 380-1~380-3)을, 정점 제거 알고리즘에 사용/적용할 정점으로 결정하는 방법에 해당할 수 있다.

예를 들어, 도 3에 예시한 바와 같이, 기설정된 거리가 1.0mm, 정점간 직선 거리가 0.5mm일 경우, 제3 기준 정점(350)으로부터 이어지는 선의 길이가 1.0mm 이하인 6개의 정점(즉, 제3 기준 정점으로부터 2개 이하의 선으로 이어진 6개의 정점)(360-1~360-6)이 정점 제거 알고리즘에 사용/적용할 정점으로 결정될 수 있다. 또는, 기설정된 거리가 0.5mm, 정점간 직선 거리가 0.5mm일 경우, 제4 기준 정점(370)으로부터 이어지는 선의 길이가 0.5mm 이하인 3개의 정점(즉, 제4 기준 정점(370)으로부터 1개 이하의 선으로 이어진 3개의 정점)(380-1~380-3)이 정점 제거 알고리즘에 사용/적용할 정점으로 결정될 수 있다.

기설정된 거리와 경량화 정도는 비례 관계를 가지며, 기설정된 거리가 줄어들수록 경량화 정도는 감소하되, 기설정된 거리가 증가할수록 경량화 정도가 증가한다.

앞서 제안된 표면 공차 방법 및/또는 선형 공차 방법에서 선별된 정점들을 바로 정점 제거 알고리즘에 적용할 수도 있으나, 이하에서 후술하는 법선 공차 방법을 추가적으로 적용하여 선별된 정점들 중 정점 제거 알고리즘에 적용할 최종 정점을 결정하여 적용할 수도 있다.

법선 공차 방법은, 한 개의 정점을 기준으로 앞서 표면 공차 방법 및/또는 선형 공차 방법을 적용하여 정점 후보를 선별하고, 선별한 정점 후보들간의 법선 벡터(Normal Vector)(n1~n8) 각도 차이를 기초로 정점 제거 알고리즘에 사용/적용할 정점을 최종적으로 결정하는 방법에 해당할 수 있다. 보다 상세하게는, 네비게이션 장치는 앞서 도 3의 실시예를 통해 선별한 정점 후보들 각각의 법선 벡터(n1~n7)를 도출하고, 기설정된 간격 이하로 이웃하는 정점 후보의 법선 벡터(n1~n7)간 사잇각을 도출/산출할 수 있다.

사잇각이 기설정된 각도 범위 이내인 경우는, 이들이 포함된 폴리곤들이 이루는 면이 완만하다는 것을 의미하므로, 이에 해당하는 정점의 개수를 줄여 표면을 단순화 시키더라도 원본과 크게 차이가 없음을 기대할 수 있다. 따라서, 네비게이션 장치는 사잇각이 기설정된 각도 범위 이내인 정점 중 어느 하나의 정점을 제외한 나머지 정점을 정점 제거 알고리즘에 적용할 최종 정점으로 결정할 수 있다. 반대로, 사잇각이 기설정된 각도 범위를 초과하는 경우는, 이들이 포함된 폴리곤들이 이루는 면이 급격하게 꺾인다는 것을 의미하므로, 이에 해당하는 정점의 개수를 줄일 경우 원본의 형상 정보를 잃게 된다. 따라서, 네비게이션 장치는, 사잇각이 기설정된 각도를 초과하는 정점들에 대해서는 최종 정점에서 제외시킬 수 있다.

본 방법에 따라 최종 결정된 정점은 정점 제거 알고리즘에 의해 제거될 수 있다.

이상으로, 정점 제거 기반의 3차원 CAD 모델 경량화 방법에 대해 살펴보았다. 그러나, 본 발명의 경량화 방법은 이에 한정되는 것은 아니며, 이외에도 다양한 경량화 방법이 적용될 수 있다.

이에 대한 추가적인 예로서, 오브젝트 병합 방법이 제안될 수 있다. 보다 상세하게는, 네비게이션 장치(100)는 3차원 CAD 모델의 계층 구조를 인식하고, 각 계층 구조를 구성하는 오브젝트 중 병합 대상을 선별하고 이들을 병합함으로써 경량화를 수행할 수 있다. 오브젝트 중 병합 대상은 건물 내부 구조물의 속성 및/또는 기능 등을 기초로 결정될 수 있다. 즉, 네비게이션 장치는 건물 내부의 전체적인 구조, 각 구조물의 기능, 설계 과정 등을 고려하여, 실제 네비게이션 기능을 제공하기 위해 최소한으로 요구되는/필요한 오브젝트/구조물을 선별하고, 이외의 오브젝트/구조물은 선별한 오브젝트/구조물에 병합시킴으로써 경량화를 수행할 수 있다. 경량화 정도는, 네비게이션 서비스 공급자 또는 사용자에 의해 설정/조절될 수 있다.

즉, 오브젝트 병합을 통한 경량화는, 3차원 CAD 모델이 가진 오브젝트 계층 구조 정보를 선별하여 병합/조정함으로써 데이터의 크기를 줄이는 방법이다. 3차원 CAD 모델이 가진 계층 구조는 그 복잡도에 따라 수많은 노드를 가지고 있어서, 노드 정보 자체 만으로도 오버헤드가 상당히 클 수 있다. 따라서, 사용자는 자신이 필요한 정도에 따라 계층의 깊이를 선택하고, 자신이 선택한 노드를 기준으로 하위 노드의 오브젝트를 하나로 병합함으로써, 기하 정보는 존재하되 계층 구조는 제거된, 단일 노드의 경량화된 데이터가 생성될 수 있다.

경량화 동작을 수행함에 따라, 네비게이션 장치는, 경량화된 3차원 CAD 모델이 포함된 3차원 CAD 데이터를 생성할 수 있다.

다시 도 2를 참조하면, 다음으로, 네비게이션 장치(특히, 노드 생성부)는 경량화된 3차원 CAD 모델에서 메쉬 기반의 노드를 생성할 수 있다(S203). 보다 상세하게는, 네비게이션 장치는 경량화된 3차원 CAD 모델에서 기설정된 조건에 따라 경로 형성의 기반이 되는 메쉬를 구분하고, 각 메쉬를 사각 분할하여 경로 형성의 연결 기준점이 되는 노드를 생성할 수 있다. 노드 생성 방법에 대해서는 도 5를 참조하여 이하에서 구체적으로 설명한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 노드 생성 방법을 예시한 도면이다.

도 5를 참조하면, 네비게이션 장치는 우선 경량화된 3차원 CAD 모델에 포함된 메쉬 중에서 동일한 수평선/높이 상에 형성되어 있는 메쉬들을 구분/그룹핑/구별하고, 동일한 수평선/높이 상에 형성되어 있는 메쉬들의 꼭지점을 기준으로 상호 연결할 수 있다. 다시 말하면, 네비게이션 장치는 동일한 수평선/높이의 인접한 꼭지점끼리 연결함으로써 본 도면에 예시한 바와 같이 메쉬를 상호 연결하여 Layered Grid Graph를 생성할 수 있다. 나아가, 네비게이션 장치는 정규화 할 수치(또는 노드 수치)를 지정하고, 이를 기초로 각 메쉬를 사각 분할하여 노드를 생성 및 저장할 수 있다.

즉, 네비게이션 장치는 메쉬를 연결하는 데 있어서 수평적인 요소(또는 높이 요소)를 고려할 수 있으며, 그 결과, 보다 정확하게 3차원 현실 공간을 반영한 네비게이션 경로 형성에 토대가 마련된다는 효과가 있다. 특히, 수평적인 요소가 고려되지 않는 경우, 실제 이동이 불가능한 노드(예를 들어, 서로 다른 층의 노드) 사이의 연결 경로를 최적의 경로로 잘못 탐색하는 오류가 발생하지 않을 수 있다.

다시 도 2를 참조하면, 다음으로, 네비게이션 장치(특히, 노드 기반 경로 탐색부)는 앞서 생성된 노드 중 진입 불가 노드와 진입 가능 노드를 구별할 수 있다(S204). 진입 불가 노드는, 구조물, 시설, 벽, 기둥 등과 같은 장애물이 구비된 노드에 해당할 수 있다.

다음으로, 네비게이션 장치(특히, 노드 기반 경로 탐색부)는 출발 노드와 도착 노드를 지정할 수 있다(S205). 보다 상세하게는, 네비게이션 장치는 사용자로부터 출발점 및 도착점을 입력받고, 이에 대응하는 노드를 출발 노드 및 도착 노드로 각각 지정할 수 있다. 그리고/또는, 네비게이션 장치는 특정 상황 발생 시 자동으로 출발 노드와 도착 노드를 지정할 수 있다. 예를 들어, 화재 상황 발생 시 네비게이션 장치는 각 근무지 입구 위치에 대응하는 노드를 출발 노드로, 건물 출구에 대응하는 노드를 도착 노드로 지정할 수 있다. 특정 상황 발생에 대한 정보는 사용자로부터 직접 입력받거나, 현장에 설치되어 있는 적어도 하나의 센서로부터 수신한 센싱 정보를 기초로 인식될 수 있다.

다음으로, 네비게이션 장치(특히, 노드 기반 경로 탐색부)는 출발 노드로부터 도착 노드까지의 최적의 경로를 탐색할 수 있다(S206). 여기서, 최적의 경로는 기본적으로 최단 경로를 의미하는 것으로, 이에 추가로 최소 이동 거리, 최단 이동 시간 및/또는 안전성 등이 고려되어 결정될 수 있으며, 각 요소별 가중치는 다르게 부여될 수 있다. 예를 들어, 최소 이동 거리에 가장 높은 가중치가 부여된 경우, 네비게이션 장치는 최소 이동 경로를 최적의 경로로서 탐색할 수 있다.

네비게이션 장치는 다양한 경로 탐색 방법을 이용하여 최적의 경로를 탐색할 수 있는데, 본 명세서에서는 경로 탐색 방법 중 A* 알고리즘에 대해 제안한다. 해당 알고리즘에 대해서는 도 6을 참조하여 이하에서 상세히 후술한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 A* 알고리즘에 기반의 경로 탐색 방법을 예시한 도면이다.

정보 과학 분야에 있어서, A* 알고리즘은 주어진 출발 지점으로부터 목표 지점까지 가는 최단 경로를 찾아내는(다시 말해, 주어진 목표 지점까지 가는 최단 경로임을 판단하도록 설계된 테스트를 통과하는) 그래프 탐색 알고리즘 중 하나이다. A* 알고리즘은 휴리스틱 추정 값의 순서로 각 지점에 도달하므로, 너비 우선 탐색의 한 예로서 분류될 수 있다.

A* 알고리즘을 평가하기 위한 수학식 1과 같다.

여기서, f(n)은 A* 알고리즘의 평가 지수/값, g(n)은 출발 지점으로부터 n 지점까지의 경로 가중치, h(n)은 n 지점으로부터 목표 지점까지의 추정 경로 가중치에 각각 해당한다. 여기서, 경로 가중치는 노드/지점간의 이동 비용(cost)을 의미한다. 보편적으로는 거리를 의미하며, 최적 경로의 목적에 따라 교통비 혹은 금액 같은 단위를 가중치로 잡을 수 있다. 이에 따를 때, g(n)은 출발 지점으로부터 n 지점까지 도달하기 위해 거치는 코스트의 합(거리로 친다면, 0번 지점부터 n 지점까지 도달하기 위한 이동 거리)으로 산출될 수 있으며, h(n)은 n 지점으로부터 목표 지점까지 도달하기 위해 거치는 예상 코스트의 합(거리로 친다면, n번 지점부터 목표 지점까지 도달하기 위한 예상 이동 거리)로 산출될 수 있다.

수학식 1에 따라 산출된 평가 지수/값이 낮을수록 A* 알고리즘이 높게 평가되며, 높을수록 A* 알고리즘이 낮게 평가될 수 있다.

이러한 A* 알고리즘을 기반으로, 네비게이션 장치는 진입 불가 노드를 회피하면서도 출발 노드와 도착 노드를 잇는 최적의 경로를 도 7과 같이 탐색할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 탐색 방법을 예시한 도면이다.

네비게이션 장치는 우선 지정된 출발 노드, 도착 노드, 진입 가능 노드 및/또는 진입 불가 노드를 인식하고, 진입 가능 노드 내에서(또는 진입 불가 노드를 회피하면서) 출발 노드와 도착 노드를 잇는 최적의 경로(710)를 상술한 A* 알고리즘을 기반으로 탐색할 수 있다.

다시 도 2를 참조하면, 다음으로, 네비게이션 장치(특히, 경로 출력부)는 이전 단계에서 탐색한 경로를 출력하여 사용자에게 제공할 수 있다(S207). 네비게이션 장치는 다양한 디자인/UI/방식으로 탐색 경로를 사용자에게 제공할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 탐색 경로 제공 화면을 예시한 도면이다.

도 8에 예시한 바와 같이, 네비게이션 장치는 탐색한 경로를 화살표로 표시함으로써 최적의 경로를 사용자에게 제공할 수 있다. 특히, 주변 건물 구조, 장애물 등도 탐색 경로와 함께 출력하여 탐색된 경로가 구체적으로 어디인지를 사용자가 보다 쉽게 이해할 수 있도록 한다.

이상으로 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법에 대해 살펴보았다. 제안된 네비게이션 서비스 제공 방법은, 수평 방향으로 생성된 메쉬를 기준으로 노드가 생성되는 것을 전제로 하므로, 3차원 CAD 모델에 대한 경량화 작업을 선수행하지 않는 경우, 중복 메쉬 및 근거리 메쉬에도 노드가 생성되어 2중으로 노드가 생성되는 문제가 발생할 수 있다. 즉, 불필요한 노드들이 중복으로 생성되기 때문에, 이러한 노드를 기반으로 한 최적의 경로 탐색은 불가능하다. 이에 네비게이션 장치는 3차원 CAD 모델을 경량화하는 작업을 선수행하게 되며, 중복 메쉬 및 일정 공차 내에 위치한 메쉬 및/또는 꼭지점을 삭제하므로, 최적의 노드가 선별적으로 생성되며, 이러한 노드를 기반으로 최적의 경로가 탐색/생성될 수 있다. 나아가, 이러한 경량화를 통해, 불필요한/중복된 메쉬를 기준으로 노드를 탐색할 필요가 없게되어, 전체 경로 탐색 시간 및 수준을 단축할 수 있다는 효과도 발생한다.

상술한 실시예에 따른 서비스 제공 방법은, 3차원 CAD 모델에 포함된 정보만을 중심으로 최적의 경로를 탐색하는 방법에 해당하나, 실제 해당 방법에 적용되는 장소에 따라 추가적인 요소들이 반드시 고려되어 최적의 경로가 탐색될 필요가 있다. 예를 들어, 원내시설/위험시설(예를 들어, 원자력 발전소, 공장, 공사 현장 등)과 같이 위험도가 높은 현장의 경우, 이동 경로는 형성되어 있으나 해당 이동 경로로 이동 시 주변 시설물, 장애물 등으로 인해 위험도가 매우 높아 실제로는 이동이 불가능한 경로가 존재할 수 있다. 그리고/또는 안전한 시설이라 하더라도 사고(예를 들어, 화재, 폭발 사고 등) 발생 등으로 인해 실제로는 이동이 불가능한 경로가 존재할 수 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 명세서에서는 최적의 경로 탐색 시, 최단/이동 거리/시간/속도뿐 아니라 안전도를 추가로 고려하는 방법에 대해 제안하고자 한다.

본 실시예에 대한 전제 조건으로서, 경로 탐색 대상인 현장에는 적어도 하나의 센서(또는 IoT 기기)(예를 들어, 온도 센서, 압력 센서, 연기 센서, 화재 센서, 유해 가스 감지 센서 등)가 구비되며, 이러한 적어도 하나의 센서는 주변 환경을 센싱하여 네비게이션 장치로 전송/보고함을 전제로 한다. 그리고/또는, 현장의 구역별 안전도에 관한 정보(예를 들어, 위험의 종류/속성/특징, 위험의 영향이 미치는 구역/거리, 위험 전파 속도 등)를 네비게이션 장치가 사용자/관리자로부터 직접 입력받음을 전제로 한다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 위험도를 고려한 경로 탐색 방법을 예시한 도면이다.

우선 네비게이션 장치는 진입 가능 경로 주변의 3차원 오브젝트(930, 940)에 대한 안전도 정보를 센싱/수신하고, 이를 기반으로 각 3차원 오브젝트(930, 940)의 가상의 위험 영역(940)을 3차원으로 설정할 수 있다.

예를 들어, 제1 오브젝트(940)이 원자력 시설이고, 해당 시설로부터 5m 이내의 접근 금지가 권장되는 경우, 네비게이션 장치는 본 도면에 예시한 바와 같이 제1 오브젝트(940)로부터 5m 반경을 위험 영역(940-1)으로 설정할 수 있다. 이렇게 설정된 위험 영역(940-1)에 포함된/대응하는 노드는, 앞서 도 1 내지 도 8의 실시예에 따라 진입 가능 노드로 판정되었더라도 본 실시예에 따라 진입 불가 노드로 강제 전환되어 최적 경로 탐색 후보/대상에서 제외될 수 있다. 예를 들어, 도 9(a)에 예시된 바와 같이 도 1 내지 8의 실시예에 따라 출발 노드(910)로부터 도착 노드(920)까지 최단 직선 경로(950)로 설정된 최적의 경로는, 도 9(b)에 예시된 바와 같이 본 실시예에 따라 위험 영역(940-1)을 회피하여 우회하는 경로(960)로 변경될 수 있다.

본 실시예에 따르면, 실제 현장의 위험도, 상황 등이 추가로 고려되어 최적의 경로(960)가 제공되므로, 실제 현장에의 활용도 및 안전도가 매우 높은 네비게이션 서비스가 제공된다는 효과가 발생한다.

본 발명에 따른 실시예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.

또한, 펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현되어, 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 여기서, 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 예컨대 기록매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함한다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 이러한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

아울러, 본 발명에 따른 장치나 단말은 하나 이상의 프로세서로 하여금 앞서 설명한 기능들과 프로세스를 수행하도록 하는 명령에 의하여 구동될 수 있다. 예를 들어 그러한 명령으로는, 예컨대 JavaScript나 ECMAScript 명령 등의 스크립트 명령과 같은 해석되는 명령이나 실행 가능한 코드 혹은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 저장되는 기타의 명령이 포함될 수 있다. 나아가 본 발명에 따른 장치는 서버 팜(Server Farm)과 같이 네트워크에 걸쳐서 분산형으로 구현될 수 있으며, 혹은 단일의 컴퓨터 장치에서 구현될 수도 있다.

또한, 본 발명에 따른 장치에 탑재되고 본 발명에 따른 방법을 실행하는 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 어플리케이션, 스크립트 혹은 코드로도 알려져 있음)은 컴파일 되거나 해석된 언어나 선험적 혹은 절차적 언어를 포함하는 프로그래밍 언어의 어떠한 형태로도 작성될 수 있으며, 독립형 프로그램이나 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 혹은 컴퓨터 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛을 포함하여 어떠한 형태로도 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 파일 시스템의 파일에 반드시 대응하는 것은 아니다. 프로그램은 요청된 프로그램에 제공되는 단일 파일 내에, 혹은 다중의 상호 작용하는 파일(예컨대, 하나 이상의 모듈, 하위 프로그램 혹은 코드의 일부를 저장하는 파일) 내에, 혹은 다른 프로그램이나 데이터를 보유하는 파일의 일부(예컨대, 마크업 언어 문서 내에 저장되는 하나 이상의 스크립트) 내에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에 위치하거나 복수의 사이트에 걸쳐서 분산되어 통신 네트워크에 의해 상호 접속된 다중 컴퓨터나 하나의 컴퓨터 상에서 실행되도록 전개될 수 있다.

설명의 편의를 위하여 각 도면을 나누어 설명하였으나, 각 도면에 서술되어 있는 실시예들을 병합하여 새로운 실시예를 구현하도록 설계하는 것도 가능하다. 또한, 본 발명은 상술한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상술한 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

또한, 이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 명세서는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구 범위에서 청구하는 요지를 벗어남이 없이 당해 명세서가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 명세서의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

Claims

3차원 CAD(Computer Aided Design) 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법에 있어서,
3차원 CAD 모델을 입력받는 단계;
입력된 3차원 CAD 모델을 경량화하는 단계;
경량화된 3차원 CAD 모델에서 메쉬 기반의 노드를 생성하는 단계;
생성된 노드 중, 진입 불가 노드 및 진입 가능 노드를 구별하는 단계;
진입 가능 노드 중 출발 노드와 도착 노드를 지정하는 단계;
상기 출발 노드로부터 상기 도착 노드까지의 경로를 탐색하는 단계; 및
탐색한 경로를 출력하는 단계; 를 포함하는, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 3차원 CAD 모델을 경량화하는 단계는,
표면 공차 방법, 선형 공차 방법 및 법선 공차 방법 중 적어도 하나를 기초로 수행되는, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 표면 공차 방법을 기반으로 수행되는 3차원 CAD 모델을 경량화 단계는,
상기 3차원 CAD 모델에서 기준 정점을 설정하는 단계;
상기 기준 정점으로부터 기설정된 면적 범위에 포함된 정점을 추출하는 단계; 및
추출된 정점을 삭제하는 단계; 를 포함하는, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 선형 공차 방법을 기반으로 수행되는 3차원 CAD 모델을 경량화 단계는,
상기 3차원 CAD 모델에서 기준 정점을 설정하는 단계;
상기 기준 정점으로부터 다른 정점으로 이어지는 선의 길이가 기설정된 거리 이하인 정점을 추출하는 단계;
추출된 정점을 삭제하는 단계; 를 포함하는, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 법선 공차 방법을 기반으로 수행되는 3차원 CAD 모델을 경량화 단계는,
상기 3차원 CAD 모델에서 기준 정점을 설정하는 단계;
상기 기준 정점을 기준으로 상기 표면 공차 방법 및 상기 선형 공차 방법 중 적어도 하나를 적용하여 정점 후보를 선별하는 단계;
선별 정점 후보로부터 법선 벡터를 도출하는 단계;
이웃한 선별 정점 후보의 법선 벡터간 사잇각을 산출하는 단계;
산출한 사잇각을 기초로 상기 선별된 정점 후보 중 삭제할 최종 정점을 결정하는 단계; 및
결정된 최종 정점을 삭제하는 단계; 를 포함하는, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.
제 5 항에 있어서,
상기 최종 정점을 결정하는 단계는,
상기 산출한 사잇각이 기설정된 각도 범위 이내인 정점들에 대해서는, 상기 정점들 중 어느 하나의 정점을 제외한 나머지 정점을 상기 최종 정점으로 결정하는 단계; 및
상기 산출한 사잇각이 상기 기설정된 각도 범위를 초과하는 정점들에 대해서는, 상기 정점들은 상기 최종 정점 결정에서 제외시키는 단계; 를 포함하는, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 메쉬 기반의 노드를 생성하는 단계는,
상기 경량화된 3차원 CAD 모델에 포함된 메쉬(mesh) 중에서 동일한 수평선 상에 형성되어 있는 메쉬들을 선별하는 단계;
선별한 메쉬 중 상호 이웃하는 메쉬들의 꼭지점끼리 연결하는 단계;
각 메쉬를 기설정된 정규화 수치를 기반으로 사각 분할하여 노드를 생성하는 단계; 를 포함하는, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 진입 불가 노드는,
상기 3차원 CAD 모델 중 구조물, 시설, 벽, 기계 및 기둥 중 적어도 하나를 포함하는 장애물 위치에 대응하는 노드인, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 경로를 탐색하는 단계는, A* 알고리즘을 기반으로 최단 경로가 탐색되는 단계인, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 3차원 CAD 모델에 포함된 오브젝트에 대한 위험도 정보를 수신하는 단계; 및
상기 위험도 정보를 기초로 상기 오브젝트의 가상 위험 영역을 설정하는 단계; 를 더 포함하는, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 위험도 정보는,
상기 오브젝트에 발생할 수 있는 위험의 종류, 속성, 특징, 상기 위험의 영향이 미치는 구역, 거리, 반경 및 상기 위험의 전파 속도 중 적어도 하나를 포함하는, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 진입 불가 노드 및 진입 가능 노드를 구별하는 단계는,
상기 가상 위험 영역에 포함된 노드는 상기 진입 불가 노드로 구별하는 단계; 를 포함하는, 3차원 CAD 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법.