KR20220080804A - 로드킬 방지를 위한 차량 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

로드킬 방지를 위한 차량 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

일 실시예에 관한 차량 제어 시스템은, 차량의 주변에 위치한 객체와 차량 사이의 거리 및 상기 객체의 심박동수(Heart Rate)를 감지하기 위한 감지 센서, 및 상기 감지 센서에서 감지된 객체의 심박동수에 기초하여 차량의 주변에 위치한 객체가 사람인지 또는 야생 동물인지 여부를 판단하고, 상기 객체가 야생 동물이라는 판단에 기초하여 운전자에게 차량의 주변에 야생 동물이 존재한다는 알림 정보를 제공하는 제어부를 포함한다.

Description

로드킬 방지를 위한 차량 제어 시스템 및 방법{Vehicle control system and method for preventing road kill}
본 개시는 로드킬 방지를 위한 차량 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 주변에 접근하는 객체의 심박동을 측정하여 야생 동물의 접근 여부를 판단하고, 야생 동물이 접근하는 경우 운전자에게 이를 알리거나, 차량의 제동 장치를 제어하여 로드킬을 방지할 수 있는 차량 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
고속도로는 차량의 주행 거리를 최소화하기 위하여 곡선보다는 직선 형태의 도로가 추구되고 있으며, 직선 형태의 고속도로를 개설하기 위해서는 산을 깎아 도로를 만들 수 밖에 없다.
산 속에는 일반적으로 많은 야생 동물들이 서식하고 있으며, 고속도로의 개설 환경을 고려할 때 산에 서식하는 야생 동물들이 고속도로로 갑작스럽게 진입하는 것을 방지하는 것은 어려우며, 그 결과 도로로 갑작스럽게 튀어나오는 야생 동물들이 차량에 치여 사망하는 로드킬(Road kill) 사고가 점차 증가하고 있는 추세이다.
로드킬 사고에 의해 멸종 위기에 처한 야생 동물의 개체 수가 감소하여 자연 생태계가 붕괴될 수 있을 뿐만 아니라, 야생 동물과 부딪힌 차량의 파손, 반대 방향에서 주행하던 차량과의 2차 충돌 등과 같은 피해를 초래할 수 있으므로, 로드킬 발생을 최소화할 수 있는 방안이 요구되고 있다.
등록특허공고 제10-0791371호 (2008.01.07.)
로드킬을 방지하기 위한 방안으로 야생 동물들이 싫어하는 소리 또는 초음파를 발생시킴으로써, 야생 동물이 도로에 진입하지 못하도록 하는 방안이 제안된 바 있다. 다만, 상술한 방안의 경우, 소리 또는 초음파를 발생시킬 수 있는 장치를 도로에 추가적으로 설치해야만해서 많은 비용이 소요될 수 있을 뿐만 아니라, 야생 동물의 도로 진입을 효과적으로 방지하기는 어렵다는 한계가 있었다.
로드킬을 방지하기 위한 또 다른 방안으로, 야생 동물의 생태 이동 경로를 별도로 시공하거나, 도로의 경계에 펜스를 설치함으로써, 야생 동물의 도로 진입을 원천적으로 방지하는 방안이 제안된 바 있다.
다만, 상술한 방안의 경우에도 도로를 만드는 과정에서 별도의 생태 이동 경로 또는 펜스를 설치해야해서 시공 비용이 지나치게 많이 소모될 수 있다는 한계가 있어, 비용을 줄이면서도 로드킬의 발생을 최소화할 수 있는 새로운 방안이 요구되는 실정이다.
이에 따라, 본 개시는 심박동수에 기초하여 차량에 접근하는 객체가 야생 동물인지 여부를 판단하고, 야생 동물이 접근하는 경우 운전자에게 이를 알리거나, 차량의 제동 장치를 제어함으로써, 로드킬을 방지할 수 있는 차량 제어 시스템 및 방법을 제공함으로써, 상술한 한계를 극복하고자 한다.
실시예들을 통해 해결하고자 하는 과제가 상술한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 실시예에 관한 차량 제어 시스템은, 차량의 주변에 위치한 객체와 차량 사이의 거리 및 상기 객체의 심박동수(Heart Rate)를 감지하기 위한 감지 센서, 및 상기 감지 센서에서 감지된 객체의 심박동수에 기초하여 차량의 주변에 위치한 객체가 사람인지 또는 야생 동물인지 여부를 판단하고, 상기 객체가 야생 동물이라는 판단에 기초하여 운전자에게 차량의 주변에 야생 동물이 존재한다는 알림 정보를 제공하는 제어부를 포함한다.
일 예시에서, 상기 감지 센서는 레이더 센서 또는 라이다 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예시에서, 상기 차량 제어 시스템은 상기 제어부와 전기적으로 연결되고, 사람 및 야생 동물의 객체의 심박동수의 범위에 관한 데이터들이 저장된 메모리를 더 포함할 수 있다.
일 예시에서, 상기 제어부는 상기 감지 센서에서 감지된 객체의 심박동수가 상기 메모리에 저장된 지정된 제1 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량의 주변에 위치한 객체가 사람인 것으로 판단하고, 상기 감지 센서에서 감지된 객체의 심박동수가 상기 메모리에 저장된 지정된 제2 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물인 것으로 판단할 수 있다.
일 예시에서, 상기 제어부는 차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물이라고 판단되는 경우, 상기 감지 센서에서 감지된 상기 차량과 상기 야생 동물 사이의 거리가 지정된 거리 이하인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예시에서, 상기 제어부는 감지된 상기 차량과 상기 야생 동물 사이의 거리가 지정된 거리 이하라는 판단에 기초하여, 상기 차량의 주행 속도를 감속시키는 제어를 수행할 수 있다.
예를 들어, 상기 차량의 주행 속도를 감속시키는 제어는, 브레이크의 작동 제어, 변속단의 다운 쉬프트 제어, 변속단을 중립단으로 변경 제어 또는 사이드 브레이크의 작동 제어 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예시에서, 상기 차량 제어 시스템은 차량의 외부에 경고 알림을 출력하는 알림 장치를 더 포함하고, 상기 제어부는 차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물으로 판단되는 경우, 상기 알림 장치를 작동시킬 수 있다.
일 실시예에 관한 차량을 제어하는 방법은, 감지 센서를 통해 차량의 주변에 위치한 객체의 심박동수를 감지하는 동작, 감지된 객체의 심박동수에 기초하여 차량의 주변에 위치한 객체의 종류를 판단하는 동작, 및 차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물이라는 판단에 기초하여, 운전자에게 차량의 주변에 야생 동물이 존재한다는 알림 정보를 제공하는 동작을 포함한다.
일 예시에서, 상기 객체의 종류를 판단하는 동작은 감지된 객체의 심박동수와 메모리에 저장된 사람 및 야생 동물의 객체의 심박동수의 범위에 관한 데이터들을 비교하는 동작, 및 비교 결과에 기초하여, 차량의 주변에 위치한 객체가 사람인지 또는 야생 동물인지 여부를 판단하는 동작을 포함할 수 있다.
일 예시에서, 상기 객체가 사람인지 또는 야생 동물인지 여부를 판단하는 동작은 상기 감지 센서에서 감지된 객체의 심박동수가 상기 메모리에 저장된 지정된 제1 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량의 주변에 위치한 객체가 사람인 것으로 판단하는 동작, 및 상기 감지 센서에서 감지된 객체의 심박동수가 상기 메모리에 저장된 지정된 제2 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물인 것으로 판단하는 동작을 포함할 수 있다.
일 예시에서, 상기 차량을 제어하는 방법은 차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물이라는 판단에 기초하여, 상기 차량과 야생 동물 사이에 거리를 감지하는 동작, 및 감지된 차량과 야생 동물 사이의 거리가 지정된 거리 이하인 경우, 상기 차량의 주행 속도를 감속시키는 동작을 더 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 차량의 주행 속도를 감속시키는 동작은 브레이크의 작동 제어, 변속단의 다운 쉬프트 제어, 변속단을 중립단으로 변경 제어 또는 사이드 브레이크의 작동 제어 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예시에서, 상기 차량을 제어하는 방법은 차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물이라는 판단에 기초하여, 차량의 외부에 경고 알림을 출력하는 알림 장치를 작동시키는 동작을 더 포함할 수 있다.
상술한 실시예들에 관한 차량 제어 시스템 및 방법은 야생 동물의 접근이 감지되는 경우, 운전자에게 야생 동물의 접근 여부에 대한 알림 정보를 제공함으로써, 로드킬 발생을 예방할 수 있다.
또한, 상술한 실시예들에 관한 차량 제어 시스템 및 방법은 야생 동물의 접근이 감지되는 경우, 운전자에게 알림을 제공할 뿐만 아니라, 차량의 제동 장치를 자동으로 제어함으로써, 운전자가 조작을 하지 않는 경우에도 로드킬의 발생을 방지할 수 있다.
실시예들에 따른 효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 다양한 실시예에 관한 차량의 구성 요소들을 나타내는 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템의 구성 요소들을 나타내는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 관한 차량 및 주행 중인 차량에 접근하는 객체를 나타내는 도면이다.
도 4는 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템의 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템의 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 일 예시에서 차량과 객체 사이의 거리가 제1 거리일 때, 차량 제어 시스템의 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 다른 예시에서 차량과 객체 사이의 거리가 제2 거리일 때, 차량 제어 시스템의 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
실시예들에서 사용되는 용어는 본 실시예들에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 실시예들의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 실시예들에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 실시예들의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 또는 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 실시예들에 대하여 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 실시예들은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 의해 한정되지 않는다.
명세서 전체에서 '실시예'는 본 명세서에서 발명을 용이하게 설명하기 위한 임의의 구분으로서, 실시예 각각이 서로 배타적일 필요는 없다. 예를 들어, 일 실시예에 개시된 구성들은 다른 실시예에 적용 및 구현될 수 있으며, 본 명세서의 정신 및 범위를 벗어나지 않는 한도에서 변경되어 적용 및 구현될 수 있다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 실시예들을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 개시를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 다양한 실시예에 관한 차량의 구성 요소들을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 다양한 실시예에 따른 차량(100)은, 통신부(110), 입력부(120), 센싱부(125) 메모리(130), 출력부(140), 차량 구동부(150), 차량 운전 보조 시스템(ADAS, 160), 제어부(170), 인터페이스부(180) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는, 근거리 통신 모듈, 위치 정보 모듈, 광통신 모듈 및 V2X 통신 모듈을 포함할 수 있다.
입력부(120)는, 운전 조작 수단, 카메라, 마이크로폰 및 사용자 입력부를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단은, 차량(100) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단은 조향 입력 수단, 쉬프트 입력 수단, 가속 입력 수단, 브레이크 입력 수단을 포함할 수 있다.
가속 입력 수단은, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단은, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신한다.
카메라는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(170)에 전달할 수 있다.
한편, 차량(100)은 차량 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라, 차량 주변 영상을 촬영하는 어라운드 뷰 카메라 및 차량 후방 영상을 촬영하는 후방카메라를 포함할 수 있다. 각각의 카메라는 렌즈, 이미지 센서 및 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서는, 촬영되는 영상을 컴퓨터 처리하여, 데이터 또는 정보를 생성하고, 생성된 데이터 또는 정보를 제어부(170)에 전달할 수 있다. 카메라에 포함되는 프로세서는, 제어부(170)의 제어를 받을 수 있다. 실시 예에서, 카메라는 집합건물의 주차구역 또는 주차구역 주위, 예를 들면 주차구역의 바닥 또는 기둥에 부착된 QR코드를 촬영한다.
카메라는 스테레오 카메라를 포함할 수 있다. 이 경우, 카메라의 프로세서는, 스테레오 영상에서 검출된 디스페리티(disparity) 차이를 이용하여, 오브젝트와의 거리, 영상에서 검출된 오브젝트와의 상대 속도, 복수의 오브젝트 간의 거리를 검출할 수 있다.
카메라는 TOF(Time of Flight) 카메라를 포함할 수 있다. 이 경우, 카메라는, 광원(예를 들면, 적외선 또는 레이저) 및 수신부를 포함할 수 있다. 이 경우, 카메라의 프로세서는, 광원에서 발신되는 적외선 또는 레이저가 오브젝트에 반사되어 수신될 때까지의 시간(TOF)에 기초하여 오브젝트와의 거리, 오브젝트와의 상대 속도, 복수의 오브젝트 간의 거리를 검출할 수 있다.
한편, 후방 카메라는, 후방 번호판 또는 트렁크 또는 테일 게이트 스위치 부근에 배치될 수 있으나, 후방 카메라가 배치되는 위치는 이에 제한되지 않는다.
복수의 카메라에서 촬영된 각각의 이미지는, 카메라의 프로세서에 전달되고, 프로세서는 상기 각각의 이미지를 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다. 이때, 차량 주변 영상은 탑뷰 이미지 또는 버드 아이 이미지로 디스플레이부를 통해 표시될 수 있다.
센싱부(125)는, 차량(100)의 각종 상황을 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(125)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(125)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
메모리(130)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(130)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(130)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(130)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
출력부(140)는, 제어부(170)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부, 음향 출력부 및 햅틱 출력부를 포함할 수 있다.
디스플레이부는 제어부(170)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부는 현재 차량의 속도(또는 속력), 주변차량의 속도(또는 속력) 및 현재 차량과 주변차량 간의 거리 정보를 표시할 수 있다.
한편, 디스플레이부는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이 경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한 채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
음향 출력부는 제어부(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부는 스피커 등을 구비할 수 있다.
차량 구동부(150)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(150)는 동력원 구동부, 조향 구동부, 브레이크 구동부, 램프 구동부, 공조 구동부, 윈도우 구동부, 에어백 구동부, 썬루프 구동부 및 서스펜션 구동부를 포함할 수 있다.
동력원 구동부는, 차량(100) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부가 엔진인 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
브레이크 구동부는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(100)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다. 상술한 사고 유무 판단 장치는 제어부(170)에 의해 구동될 수 있다.
제어부(170)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
일 실시 예에서 제어부(170)는 카메라를 통해 촬영된 식별 코드로부터 식별 이미지를 추출하고, 추출된 식별 이미지를 인식가능한 경우, 촬영된 식별 코드에 상응하는 정보를 추출하고, 추출된 정보를 통신 네트워크를 통해 사용자 단말에 전송한다. 여기서, 추출된 정보는 차량이 주차된 주차구역에 대한 위치정보, 집합건물에 대한 안내정보, 주차결제정보, 또는 집합건물내에서의 예약 및 결제정보 등을 포함할 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(180)는 이동 단말기(미도시)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(미도시)와 연결할 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(180)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 2는 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템의 구성 요소들을 나타내는 블록도이고, 도 3은 일 실시예에 관한 차량 및 주행 중인 차량에 접근하는 객체를 나타내는 도면이다.
이하에서는 도 2에 도시된 차량 제어 시스템(200)의 구성 요소들을 설명함에 있어, 도 3에 도시된 구성 요소들을 참고하도록 한다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)은 차량(100)에 근접하는 객체를 감지하기 위한 감지 센서(210) 및 감지 센서(210)로부터 감지된 정보들에 기초하여 차량(100)을 제어하는 제어부(220)를 포함할 수 있다.
본 개시에서 "차량 제어 시스템"은 차량에 내장되어 차량의 구성 요소들의 작동을 제어할 수 있는 시스템을 의미할 수 있으며, 해당 표현은 이하에서도 동일한 의미로 사용될 수 있다.
감지 센서(210)는 제어부(220)와 전기적 또는 작동적으로(operatively) 연결될 수 있으며, 제어부(220)에서 차량(100)을 제어하기 위해 필요한 정보들을 획득할 수 있다.
본 개시에서 "작동적으로 연결된다"는 표현은 구성 요소들이 무선 통신으로 신호를 주고 받거나, 구성 요소들이 광학적 신호 및/또는 자기 신호 등을 주고 받을 수 있도록 연결된 상태를 의미할 수 있으며, 해당 표현은 이하에서도 동일한 의미로 사용될 수 있다.
일 예시에서, 감지 센서(210)는 차량(100)의 주변에 위치한 객체(object, 10)의 종류를 파악하기 위한 객체(10)의 심박동수(Heart Rate)를 감지할 수 있으며, 감지된 객체(10)의 심박동수에 대한 정보는 제어부(220)로 전달 또는 송신될 수 있다.
다른 예시에서, 감지 센서(210)는 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 차량(100)에 접근하는지 여부를 판단하기 위한 차량(100)과 객체(10) 사이의 거리를 감지할 수 있으며, 감지된 차량(100)과 객체(10) 사이의 거리에 대한 정보는 제어부(220)로 전달 또는 송신될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 감지 센서(210)는 객체(10)의 심박동수 및/또는 객체(10)와 차량(100) 사이의 거리를 측정하기 위해 전자파 신호를 발생시키고, 반사되는 전자파 신호를 수신하는 레이더 센서(또는 "장거리 레이더 센서(long range radar sensor)")를 포함할 수 있다.
감지 센서(210)는 예를 들어, 도플러 효과를 이용하는 도플러 레이더 센서(Doppler radar sensor)일 수 있다. 이 때, "도플러 효과"는 파동의 파동원과 관찰자의 상대 속도에 따라 진동수와 파장이 바뀌어 파동의 진동수와 실제 진동수가 다르게 관측되는 현상을 의미한다.
상술한 감지 센서(210)는 객체(10)와 차량(100)의 위치 변화에 따라 반사되는 전자파 신호의 진동수가 변한다는 도플러 효과를 이용하여 객체(10)와 차량(100) 사이의 거리 및 객체(10)의 흉곽 운동에 의해 반사되는 전자파 신호의 도플러 주파수 차이에 기초하여 객체(10)의 심박동수까지 감지할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 감지 센서(210)는 객체(10)의 심박동수 및/또는 객체(10)와 차량(100) 사이의 거리를 측정하기 위해 레이저 펄스 신호를 발생시키고, 반사되는 레이저 펄스 신호를 수신하는 라이다 센서(또는 "장거리 라이다 센서(long range Lidar sensor)")를 포함할 수 있다.
이 때, 라이다 센서도 상술한 레이더 센서와 실질적으로 동일 또는 유사한 방식으로 객체(10)의 심박동수 및/또는 객체(10)와 차량(100) 사이의 거리를 측정할 수 있으며, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
제어부(220)는 감지 센서(210)에서 감지된 정보들에 기초하여, 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 종류 및 객체(10)가 차량(100)을 향해 접근하는지 여부를 판단할 수 있다.
사람을 포함한 동물은 종류 또는 주거 환경에 따라 심박수가 다를 수 있다. 예를 들어, 사람의 심박동수는 평균적으로 1분당 약 60 내지 약 100회인 반면, 고양이의 심박동수는 1분당 약 120 내지 약 200회이고, 개의 심박동수는 1분당 약 70 내지 약 120회일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(220)는 종류 및/또는 환경에 따라 객체(10)의 심박동수가 다르다는 점에 기초하여 감지 센서(210)에서 감지된 객체(10)의 심박동수 정보를 활용하여 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 종류를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 제어 시스템(200)은 제어부(220)와 전기적 또는 작동적으로 연결되고, 객체(10)의 종류 별 심박동수의 범위에 대한 데이터가 저장된 메모리(230)를 더 포함할 수 있다. 제어부(220)는 감지 센서(210)에서 감지된 객체(10)의 심박동수와 메모리(230)에 저장된 객체(10)의 종류 별 심박동수 범위에 대한 데이터를 비교하여 감지된 객체(10)의 종류가 사람인지 또는 야생 동물(예: 사슴, 개, 고양이 등)인지 여부를 판단할 수 있다.
이 때, 도 3에는 야생 동물이 고양이로 도시되어 있으나, 야생 동물의 종류가 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니다.
객체(10)의 종류 별 심박동수의 범위에 대한 데이터는 예를 들어, 룩업 테이블(look-up table) 형태로 메모리(230)에 저장될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 메모리(230)에 저장된 데이터는 고정된 값이 아니며, 차량(100)의 주행 환경(예: 날씨)에 따라 가변되거나, 사용자 또는 제조사의 설정에 따라 가변될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(220)는 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 야생 동물인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)에 탑승한 운전자에게 차량(100)의 주변에 야생 동물이 존재한다는 알림 정보를 제공할 수 있다.
즉, 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)은 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 종류를 판단하고, 객체(10)가 야생 동물으로 판단되는 경우, 차량(100)과 야생 동물이 충돌하기 전에 운전자에게 야생 동물이 근처에 있다는 정보를 알림으로써, 로드킬 발생을 사전에 예방할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(220)는 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 야생 동물인 것으로 판단된 상태에서 야생 동물이 차량(100)에 접근하고 있는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 주행 속도를 감속시키는 제어를 수행하여 차량(100)과 야생 동물의 충돌을 방지할 수 있다.
일 예시에서, 제어부(220)는 감지 센서(210)를 통해 감지된 차량(100)과 차량(100)의 주변에 위치한 야생 동물 사이의 거리가 지정된 거리 이하인 것으로 판단되는 경우, 야생 동물이 차량(100)에 접근하고 있는 것으로 판단하고 차량(100)의 주행 속도를 감속시키는 제어를 수행할 수 있다. 다만, 이에 대한 구체적인 설명은 생략하도록 한다.
즉, 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)은 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 야생 동물인 것으로 판단되는 경우, 운전자의 별도의 조작이 없더라도 차량(100)의 주행 속도를 낮춤으로써, 차량(100)과 야생 동물의 충돌을 방지할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 차량 제어 시스템(200)은 차량(100)의 외부에 경고 알림을 출력하는 알림 장치(300)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 알림 장치(300)는 소리를 통해 차량(100)의 외부에 경고 알림을 출력하거나, 광(light)을 통해 차량(100)의 외부에 경고 알림을 출력하거나, 또는 초음파를 통해 차량(100)의 외부에 경고 알림을 출력할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
제어부(220)는 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 야생 동물인 것으로 판단되는 경우, 알림 장치(300)를 작동시켜 차량(100)의 주변에 위치한 야생 동물이 차량(100)을 향해 접근하지 않도록 경고할 수 있다.
이하에서는 도 4 및/또는 도 5를 참조하여, 차량 제어 시스템(200의 차량을 제어하기 위한 동작들에 대하여 구체적으로 살펴보도록 한다.
도 4는 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템의 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 도 2 및/또는 도 3에 도시된 차량 제어 시스템(200)의 차량(100)을 제어하기 위한 동작들을 나타내며, 이하에서는 도 2 내지 도 3에 도시된 구성 요소들을 참고하여 도 4의 차량(100)을 제어하기 위한 동작들에 대해 설명하도록 한다.
도 4를 참조하면, 401 동작에서 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)의 감지 센서(210)는 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 심박동수를 감지할 수 있다.
예를 들어, 감지 센서(210)는 도플러 효과를 이용하는 레이더 센서 또는 라이다 센서 중 적어도 하나를 포함하여 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 심박동수를 감지할 수 있다. 이 때, 감지 센서(210)에서 감지된 객체(10)의 심박동수에 대한 정보는 감지 센서(210)와 전기적 또는 작동적으로 연결된 제어부(220)로 전달될 수 있다.
402 동작에서, 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)의 제어부(220)는 401 동작을 통해 감지된 객체(10)의 심박동수 정보에 기초하여, 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 종류를 판단할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(220)는 401 동작에서 감지된 객체(10)의 심박동수 정보와 메모리(230)에 저장된 데이터를 비교함으로써, 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 사람인지 또는 야생 동물인지 여부를 판단할 수 있다.
메모리(230)에는 객체(10)의 종류에 따른 심박동수의 범위에 대한 데이터가 저장될 수 있으며, 제어부(220)는 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 심박동수와 메모리(230) 저장된 데이터를 매칭시킴으로써, 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 종류를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 감지 센서(210)를 통해 감지된 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 심박동수가 사람의 심박동수 범위(예: 1분당 약 60 내지 약 100회)에 대응되는 제1 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 사람인 것으로 판단할 수 있다.
다른 예로, 제어부(220)는 감지 센서(210)를 통해 감지된 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 심박동수가 제1 심박동수 범위와 상이한 제2 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 야생 동물인 것으로 판단할 수 있다.
403 동작에서, 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)의 제어부(220)는 402 동작에서 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 야생 동물인 것으로 판단되는 경우, 로드킬 사고가 발생하는 것을 방지하기 위하여 차량(100)의 운전자에게 알림 정보를 제공할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(220)는 차량(100)의 주변에 야생 동물이 위치하는 것으로 판단되는 경우, 운전자에게 차량(100)의 주변에 야생 동물이 위치하므로, 야생 동물과의 충돌을 주의하라는 알림 정보를 제공할 수 있다.
알림 정보는 예를 들어, 차량(100)의 계기판 및/또는 디스플레이를 통해 운전자에게 제공되는 시각 알림 정보, 소리를 통해 제공되는 청각 알림 정보 및 스티어링 휠(steering wheel)의 진동을 통해 제공되는 촉각 알림 정보를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
404 동작에서, 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)의 제어부(220)는 402 동작에서 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 야생 동물인 것으로 판단되는 경우, 감지 센서(210)를 통해 차량(100)과 야생 동물 사이의 거리를 감지하고, 감지된 거리에 기초하여 야생 동물이 차량(100)에 접근 중인지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(220)는 감지 센서(210)를 통해 감지된 차량(100)과 야생 동물 사이의 거리가 지정된 거리 이하인 것으로 판단되는 경우, 야생 동물과 차량(100)의 사이가 가까워진 것이므로, 야생 동물이 차량(100)에 접근 중인 것으로 판단할 수 있다.
본 개시에서 "지정된 거리"은 야생 동물이 차량(100)에 접근 중인지 여부를 판단하는데 기준이 되는 값을 의미할 수 있으며, 해당 표현은 이하에서도 동일한 의미로 사용될 수 있다. 또한, "지정된 거리"는 고정된 값이 아니며, 사용자 또는 제조사의 설정에 따라 가변될 수 있다.
또한, 제어부(220)는 야생 동물이 차량(100)에 접근 중인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 주행 속도가 감속시켜 차량(100)이 야생 동물과 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 다만, 이에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
도 4 상에서는 404 동작이 403 동작 이후에 실행되는 것으로 도시되어 있으나, 404 동작의 실행 순서가 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니다. 실시예에 따라, 404 동작과 403 동작이 실질적으로 동시에 수행되거나, 403 동작에 앞서 404 동작이 수행될 수도 있다.
도 5는 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템의 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 6은 일 예시에서 차량과 객체 사이의 거리가 제1 거리일 때, 차량 제어 시스템의 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 7은 다른 예시에서 차량과 객체 사이의 거리가 제2 거리일 때, 차량 제어 시스템의 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 도 5에 도시된 차량을 제어하는 방법을 설명함에 있어, 도 6 내지 도 7에 도시된 차량 제어 시스템(200)의 구성 요소들을 참고하도록 한다. 또한, 도 6 내지 도 7에 도시된 차량 제어 시스템(200)의 구성 요소들 중 적어도 하나는 도 2에 도시된 차량 제어 시스템(200)의 구성 요소들 중 적어도 하나와 동일 또는 유사할 수 있으며, 이하에서 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
도 5, 도 6 및 도 7을 참조하면, 501 동작에서 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)의 감지 센서(210)는 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 심박동수를 감지할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 감지 센서(210)는 도플러 효과를 이용하는 장거리용 레이더 센서 또는 장거리용 라이다 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상술한 감지 센서(210)는 차량(100)에서 객체(10)를 향하여 방출한 신호와 객체(10)의 흉곽 운동에 의해 객체(10)로부터 반사되는 신호(예: 전자파 신호 또는 레이저 펄스 신호)의 도플러 주파수 차이에 기초하여 객체(10)의 심박동수를 감지할 수 있다.
감지 센서(210)는 제어부(220)와 전기적 또는 작동적으로 연결될 수 있으며, 감지 센서(210)로부터 객체(10)의 심박동수에 대한 정보가 포함된 신호를 전달 받을 수 있다.
502 동작에서, 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)의 제어부(220)는 501 동작에서 감지된 객체(10)의 심박동수에 기초하여, 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 종류를 판단할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(220)는 감지 센서(210)로부터 수신한 객체(10)의 심박동수와 메모리(예: 도 2의 메모리(230))에 저장된 데이터를 비교함으로써, 차량(100)의 주변에 위치하는 객체(10)가 사람인지 또는 야생 동물인지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(220)는 501 동작을 통해 감지된 객체(10)의 심박동수와 메모리에 저장된 객체(10)의 종류에 따른 심박동수의 범위에 대한 데이터를 비교함으로써, 차량(100)의 주변에 위치하는 객체(10)의 종류를 판단할 수 있다.
객체(10)마다 1분당 평균 심박동수가 상이할 수 있으며, 메모리에는 객체(10)의 종류에 따른 1분당 평균 심박동수의 범위에 대한 데이터가 저장될 수 있다. 제어부(220)는 501 동작을 통해 감지된 객체(10)의 심박동수가 메모리에 저장된 데이터들 중 어떤 심박동수의 범위에 속하는지 매칭시킴으로써, 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 어떤 종류의 동적 객체인지 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 감지 센서(210)를 통해 감지된 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 심박동수가 사람의 심박동수 범위에 대응되는 제1 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 사람인 것으로 판단할 수 있다.
다른 예로, 제어부(220)는 감지 센서(210)를 통해 감지된 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)의 심박동수가 제1 심박동수 범위와 상이한 제2 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 사람이 아닌 야생 동물인 것으로 판단할 수 있다.
503 동작에서, 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)의 제어부(220)는 502 동작에서 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 야생 동물로 판단되었는지 여부를 확인할 수 있다.
503 동작에서 차량(100)의 주변에 야생 동물이 위치하는 것으로 판단되는 경우, 로드킬 발생 가능성이 존재하는 것이므로, 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)의 제어부(220)는 504 동작에서 차량(100)에 탑승한 운전자에게 알림 정보를 제공할 수 있다.
예를 들어, 제어부(220)는 503 동작에서 차량(100)의 주변에 위치한 객체(10)가 야생 동물로 판단되는 경우, 운전자에게 차량(100)의 주변에 야생 동물이 있으니, 로드킬을 주의하라는 알림 정보를 제공할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 차량(100)의 내부에 위치한 계기판 또는 디스플레이에 로드킬을 주의하라는 문구 또는 이미지를 표시함으로써, 운전자에게 차량(100)의 주변에 야생 동물이 존재하다는 정보를 알릴 수 있다.
다른 예로, 제어부(220)는 차량(100)의 오디오 시스템을 통해 운전자에게 차량(100)의 주변에 야생 동물이 존재하다는 정보를 음성으로 알릴 수도 있다.
또 다른 예로, 제어부(220)는 운전자가 파지하고 있는 스티어링 휠(steering wheel)에 진동을 발생시킴으로써, 운전자에게 차량(100)의 주변에 야생 동물이 존재한다는 정보를 알릴 수도 있으나, 알림 정보를 제공하는 방식이 상술한 실시예들에 한정되는 것은 아니다.
도면 상에 도시되지는 않았으나, 다른 실시예에 따르면 차량 제어 시스템(200)의 제어부(220)는 차량(100)의 주변에 야생 동물이 위치하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 외부에 경고 알림을 출력하는 알림 장치(예: 도 2의 알림 장치(300))를 작동시켜 야생 동물이 차량(100)을 접근하는 것을 방지할 수도 있다.
반면, 503 동작에서 차량(100)의 주변에 위치하는 객체(10)가 야생 동물이 아닌 것으로 판단되는 경우, 로드킬 방지를 위한 차량(100)의 제어를 수행할 필요가 없는 상황이므로, 차량 제어 시스템(200)은 다시 501 동작을 수행할 수 있다.
505 동작에서, 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)의 제어부(220)는 차량(100)의 주변에 위치한 야생 동물이 차량(100)에 접근 중인지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 감지 센서(210)는 차량(100)과 차량(100)의 주변에 위치한 야생 동물 사이의 거리를 감지할 수 있으며, 제어부(220)는 감지 센서(210)를 통해 감지된 차량(100)과 야생 동물 사이의 거리와 지정된 거리를 비교하여 야생 동물의 접근 여부를 판단할 수 있다.
도 6을 참조하면, 일 예시에서 제어부(220)는 감지 센서(210)에서 감지된 차량(100)과 야생 동물 사이의 거리가 지정된 거리보다 짧은 제1 거리(L1)인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)과 야생 동물의 충돌 가능성이 높은 상황인 것으로 인식하고 야생 동물이 차량(100)에 접근 중인 상태라고 판단할 수 있다.
도 7을 참조하면, 다른 예시에서 제어부(220)는 감지 센서(210)에서 감지된 차량(100)과 야생 동물 사이의 거리가 지정된 거리보다 긴 제2 거리(L2)인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)과 야생 동물의 충돌 가능성이 낮은 상황인 것으로 인식하고 야생 동물이 차량(100)에 접근하고 있지 않는 상태라고 판단할 수 있다.
505 동작에서 차량(100)과 야생 동물 사이가 지정된 거리 이하여서 야생 동물이 차량(100)에 접근하고 있는 것으로 판단되는 경우, 일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)의 제어부(220)는 506 동작에서 차량(100)의 주행 속도를 감속시킬 수 있다.
일 예시에서, 제어부(220)는 야생 동물이 차량(100)에 접근하고 있는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 제동 장치를 작동시켜 차량(100)의 주행 속도를 감속시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(220)는 사용자의 별도의 제동 장치 조작이 없는 경우에도 야생 동물이 차량(100)에 접근하다는 판단에 기초하여, 브레이크 또는 사이드 브레이크를 작동시켜 차량(100)의 주행 속도를 감속시킬 수 있다.
다른 예시에서, 제어부(220)는 야생 동물이 차량(100)에 접근하고 있는 것으로 판단되는 경우, 변속단을 제어하여 차량(100)의 주행 속도를 감속시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(220)는 변속단을 다운 쉬프트 제어하거나, 변속단을 중립단(또는 "N단")으로 변경하는 제어를 수행함으로써, 차량(100)의 주행 속도를 감속시킬 수 있다.
일 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)은 상술한 506 동작을 통해 차량(100)의 주행 속도를 감속시킴으로써, 야생 동물이 차량(100)의 충돌을 방지하거나, 야생 동물이 차량(100)을 회피할 수 있는 시간을 확보할 수 있다.
다른 실시예에 관한 차량 제어 시스템(200)은 야생 동물이 차량(100)에 접근하고 있는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 주행 속도를 감속시키는 것뿐만 아니라, 차량(100)의 조향 장치를 제어하여 차량(100)과 야생 동물의 충돌을 방지할 수도 있다.
예를 들어, 제어부(220)는 차량(100)과 야생 동물 사이의 거리 변화량에 기초하여 야생 동물의 접근 방향을 감지하고, 조향 장치를 제어하여 차량(100)의 주행 방향을 야생 동물의 접근 방향과 반대 방향을 향하도록 변경함으로써, 차량(100)과 야생 동물의 충돌을 방지할 수도 있다.
다양한 실시예들에 따른 차량 제어 시스템(200)은 상술한 501 동작 내지 506 동작을 통해 야생 동물의 접근이 감지되는 경우, 운전자에게 야생 동물의 접근 여부에 대한 알림 정보를 제공함으로써, 로드킬 발생을 예방할 수 있다.
또한, 다양한 실시예들에 따른 차량 제어 시스템(200)은 야생 동물의 접근이 감지되는 경우, 운전자에게 알림을 제공할 뿐만 아니라, 차량의 제동 장치를 자동으로 제어함으로써, 운전자가 조작을 하지 않는 경우에도 로드킬의 발생을 방지할 수 있다.
본 개시의 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비 분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비 분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈과 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다.
또한, 본 개시에서, "부"는 프로세서 또는 회로와 같은 하드웨어 구성(hardware component), 및/또는 프로세서와 같은 하드웨어 구성에 의해 실행되는 소프트웨어 구성(software component)일 수 있다.
전술한 본 개시의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 개시의 내용이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 실시 예의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 객체
100: 차량
200: 차량 제어 시스템
210: 감지 센서
220: 제어부
230: 메모리
300: 알림 장치

Claims (15)

  1. 차량 제어 시스템에 있어서,
    차량의 주변에 위치한 객체와 차량 사이의 거리 및 상기 객체의 심박동수(Heart Rate)를 감지하기 위한 감지 센서; 및
    상기 감지 센서에서 감지된 객체의 심박동수에 기초하여 차량의 주변에 위치한 객체가 사람인지 또는 야생 동물인지 여부를 판단하고, 상기 객체가 야생 동물이라는 판단에 기초하여 운전자에게 차량의 주변에 야생 동물이 존재한다는 알림 정보를 제공하는 제어부;를 포함하는, 차량 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 감지 센서는 레이더 센서 또는 라이다 센서 중 적어도 하나를 포함하는, 차량 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부와 전기적으로 연결되고, 사람 및 야생 동물의 객체의 심박동수의 범위에 관한 데이터들이 저장된 메모리;를 더 포함하는, 차량 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지 센서에서 감지된 객체의 심박동수가 상기 메모리에 저장된 지정된 제1 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량의 주변에 위치한 객체가 사람인 것으로 판단하고,
    상기 감지 센서에서 감지된 객체의 심박동수가 상기 메모리에 저장된 지정된 제2 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물인 것으로 판단하는, 차량 제어 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물이라고 판단되는 경우, 상기 감지 센서에서 감지된 상기 차량과 상기 야생 동물 사이의 거리가 지정된 거리 이하인지 여부를 판단하는, 차량 제어 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는 감지된 상기 차량과 상기 야생 동물 사이의 거리가 지정된 거리 이하라는 판단에 기초하여, 상기 차량의 주행 속도를 감속시키는 제어를 수행하는, 차량 제어 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도를 감속시키는 제어는, 브레이크의 작동 제어, 변속단의 다운 쉬프트 제어, 변속단을 중립단으로 변경 제어 또는 사이드 브레이크의 작동 제어 중 적어도 하나를 포함하는, 차량 제어 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    차량의 외부에 경고 알림을 출력하는 알림 장치;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물으로 판단되는 경우, 상기 알림 장치를 작동시키는, 차량 제어 시스템.
  9. 차량을 제어하는 방법에 있어서,
    감지 센서를 통해 차량의 주변에 위치한 객체의 심박동수를 감지하는 동작;
    감지된 객체의 심박동수에 기초하여 차량의 주변에 위치한 객체의 종류를 판단하는 동작; 및
    차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물이라는 판단에 기초하여, 운전자에게 차량의 주변에 야생 동물이 존재한다는 알림 정보를 제공하는 동작;을 포함하는, 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 객체의 종류를 판단하는 동작은,
    감지된 객체의 심박동수와 메모리에 저장된 사람 및 야생 동물의 객체의 심박동수의 범위에 관한 데이터들을 비교하는 동작; 및
    비교 결과에 기초하여, 차량의 주변에 위치한 객체가 사람인지 또는 야생 동물인지 여부를 판단하는 동작;을 포함하는, 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 객체가 사람인지 또는 야생 동물인지 여부를 판단하는 동작은,
    상기 감지 센서에서 감지된 객체의 심박동수가 상기 메모리에 저장된 지정된 제1 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량의 주변에 위치한 객체가 사람인 것으로 판단하는 동작; 및
    상기 감지 센서에서 감지된 객체의 심박동수가 상기 메모리에 저장된 지정된 제2 심박동수 범위에 속하는 것으로 판단되는 경우, 차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물인 것으로 판단하는 동작;을 포함하는, 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물이라는 판단에 기초하여, 상기 차량과 야생 동물 사이에 거리를 감지하는 동작; 및
    감지된 차량과 야생 동물 사이의 거리가 지정된 거리 이하인 경우, 상기 차량의 주행 속도를 감속시키는 동작;을 더 포함하는, 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도를 감속시키는 동작은,
    브레이크의 작동 제어, 변속단의 다운 쉬프트 제어, 변속단을 중립단으로 변경 제어 또는 사이드 브레이크의 작동 제어 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  14. 제9항에 있어서,
    차량의 주변에 위치한 객체가 야생 동물이라는 판단에 기초하여, 차량의 외부에 경고 알림을 출력하는 알림 장치를 작동시키는 동작;을 더 포함하는, 방법.
  15. 제9항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하기 위한 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
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