KR20220071593A - 드론 교통관리 시스템과 연동하는 드론 및 그 동작 방법 - Google Patents

Abstract

드론 교통관리 시스템 및 드론 운영 시스템과 연동하는 드론의 동작 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 동작 방법은, 상기 드론 교통관리 시스템으로부터 UTM (Unmanned Aircraft System Traffic Management) 메시지를 수신하여 해석하는 단계; 해석 결과에 따른 명령에 연관된 동작에 따라 임무 및 비행을 수행하는 단계; 상기 해석된 메시지를 TM(Telemetry) 포멧에 포함시켜 TM 메시지를 구성하는 단계; 및 상기 TM 메시지를 상기 드론 운영 시스템으로 전달하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

드론 교통관리 시스템과 연동하는 드론 및 그 동작 방법{DRONE COMMUNICATING UNMANNED AIRCRAFT SYSTEM TRAFFIC MANAGEMENT SYSTEM AND OPERATING METHOD THEREOF}

본 발명은 드론 교통관리 시스템과 연동하는 드론 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드론 비행 상황에 따라 직접 경로와 간접적인 경로를 활용하여 교통관리시스템과 통신하는 드론 및 그 동작 방법에 관한 것이다.

민간 영역에서의 드론 활용이 확대됨에 따라서 150 m 이하의 저고도에서 운용되는 다수의 드론에 의한 교통관리를 위한 시스템이 개발되고 있다. 미국에서는 NASA를 중심으로 하여 저고도 드론교통관리 시스템인 UTM(Unmanned Aircraft System Traffic Management) 시스템을 개발 중이며, 유럽의 경우에는 U-Space라는 이름으로 드론 교통관리 시스템을 개발 중이다.

드론교통관리 시스템은 드론 비행계획 승인, 드론 비행경로 관리, 위험지역 제한, 비행상황 모니터링 등의 기능을 수행하는 다수의 기능을 포함하는 시스템으로, 각 국가의 공역관리를 담당하는 정부기관의 시스템과도 연동된다. 현재 개발되고 있는 드론 교통관리 시스템들은 150m 이하의 저고도에서 운용되는 드론들만을 고려하고 있으나, 장기적으로 UAM(Urban Air Mobility)와 같은 승객 탑승 드론들에 대한 교통관리와 유인항공기의 교통관리를 하는 ATM(Air Traffic Management) 등과 합쳐져서 하나의 공역 관리 시스템으로 진화할 것으로 예상된다.

따라서, 드론 교통 관리에 필요한 다양한 형태의 통신이 지원될 필요가 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 드론 교통관리 시스템 및 드론 운영 시스템과 연동하는 드론의 동작 방법을 제공하는 데 있다.

상기 문제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은, 드론 교통관리 시스템 및 드론 운영 시스템과 연동하는 드론을 제공하는 데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 동작 방법은, 드론 교통관리 시스템으로부터 UTM (Unmanned Aircraft System Traffic Management) 메시지를 수신하여 해석하는 단계; 해석 결과에 따른 명령에 연관된 동작에 따라 임무 및 비행을 수행하는 단계; 상기 해석된 메시지를 TM(Telemetry) 포멧에 포함시켜 TM 메시지를 구성하는 단계; 및 상기 TM 메시지를 드론 운영 시스템으로 전달하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 드론은, 적어도 하나의 프로세서 및 상기 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리를 포함하고, 여기서, 적어도 하나의 명령은, 상기 프로세서로 하여금, 상기 드론 교통관리 시스템으로부터 UTM (Unmanned Aircraft System Traffic Management) 메시지를 수신하여 해석하도록 하는 명령, 해석 결과에 따른 명령에 연관된 동작에 따라 임무 및 비행을 수행하도록 하는 명령; 상기 해석된 메시지를 TM(Telemetry) 포멧에 포함시켜 TM 메시지를 구성하도록 하는 명령; 및 상기 TM 메시지를 상기 드론 운영 시스템으로 전달하도록 하는 명령을 포함할 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 드론 운영자가 인터넷 연결이 불가능한 상황이거나 또는 드론 비행상황에 대한 부정확한 정보로 모니터링하고 있는 경우, 드론 교통관리 시스템의 끊김 없는 정확한 모니터링을 통해 필요할 때 직접 드론에 필수적인 명령을 내려 안전한 드론 운용을 가능하도록 할 수 있다.

도 1은 무선인터넷을 이용한 드론 교통관리의 개념도이다.
도 2는 유선인터넷을 이용한 드론 교통관리의 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 제어 방법에서 각 개체 간에 교환되는 정보를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 제어를 위해 전달되는 명령 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 제어 메시지의 구조를 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 드론이 드론 운영 시스템으로 전달하는 메시지의 구조를 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 블록 구성도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 교통관리 시스템에 의한 드론 제어 방법의 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 동작 방법의 순서도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론의 블록 구성도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 무선인터넷을 이용한 드론 교통관리의 개념도이다.

드론 교통관리시스템의 운영개념에 의하면, 드론 운영자는 비행 전에 드론 교통관리시스템을 통해 비행허가를 획득해야 하며 드론 비행상황 모니터링이 가능하도록 지원해야 한다. 따라서 드론(100)과 교통관리 시스템(300) 사이의 직접 통신이 가능하지 않은 경우에는 드론 운영자(200)와 드론 교통관리 시스템(300)과의 연결이 지원되어야 한다.

드론 조종에 가장 많이 활용되고 있는 비면허대역을 활용하는 통신 기술들은 1대1 통신을 위한 것으로, 대부분 가시권에서 운용하고 있기 때문에 드론 운영자가 드론 활용이 필요한 곳에 반드시 위치해야 한다. 따라서, 드론 운영자(200)와 드론 교통관리 시스템(300) 사이의 연결은 도 1에 도시된 바와 같은 무선인터넷 서비스가 활용되는 것이 일반적이다.

한편, 드론을 활용하려는 곳에서 유선인터넷 망을 활용할 수 있다면 드론 운영자와 드론 교통관리시스템 사이의 연결을 유선인터넷으로 이용할 수도 있다.

도 2는 유선인터넷을 이용한 드론 교통관리의 개념도이다.

다만, 다양한 드론 활용 서비스를 고려하면 드론 운영자가 현장에서 유선인터넷을 통해 드론 교통관리시스템과 접속하기는 쉽지 않고, 따라서 도 1과 같이 무선인터넷을 활용하는 형태가 더 일반적일 것이다.

만일 드론을 셀룰러 이동통신 기술을 활용하여 운영한다면 드론 운영자는 어느 곳에나 위치할 수 있기 때문에 드론 운영자가 쉽게 유선인터넷을 통해 드론 교통관리시스템과 연결될 수 있다. 또한, 이 경우, 드론이 셀룰러 이동통신을 활용할 수 있다면 비행상황 모니터링 정보를 드론 교통관리 시스템에 바로 전달할 수 있다.

드론 또는 드론 운영자를 통해 수신하는 드론 비행상황 정보와 별도로 드론 교통관리 시스템이 드론 비행상황 모니터링을 위한 감시 인프라를 보유하고 있을 수도 있다. 감시 인프라 장비로는 레이더, EO(Electric Optical)/IR(Infra-Red) 영상센서, 라이다, 전파 수신기 등이 활용될 수 있다. 이와 같은 감시 인프라 장비를 통해 드론으로부터 수신해야 할 모니터링 데이터 손실이나 해킹 또는 장치 오류로 인한 드론에 대한 부정확한 정보를 획득하는 경우에도, 정확한 드론 비행상황 모니터링을 수행할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 제어 방법에서 각 개체 간에 교환되는 정보를 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 제어 방법은 드론 운영시스템(Ground Control Station: GCS)(210), 드론 교통관리 시스템(300)을 통해 구현될 수 있다.

도 3은 드론(100) 및 드론 운영시스템(210), 드론 교통관리 시스템(300) 사이에 교환되는 정보들을 도시한다. 드론(100) 및 드론 운영시스템(210) 간에는 C2(Command and Contorl) 데이터와 응용서비스 데이터가 교환될 수 있다. 또한, 드론(100) 및 드론 교통관리 시스템(300) 간 직접 데이터 전송이 가능한 경우, 드론(100)은 드론 교통관리 시스템(300)으로 비행상황 모니터링에 필요한 정보를 전달할 수 있다. 한편, 드론 운영시스템(210)은 드론 교통관리 시스템(300)으로 비행계획을 제출하며, 드론 교통관리 시스템(300)과 비행계획 승인 처리와 관련된 데이터를 교환할 수 있다. 드론 운영시스템(210)은 또한 드론의 비행상황 모니터링과 관련된 정보, 즉 드론 교통관리용 실시간 데이터(예를 들어, UTM 데이터)를 전달할 수 있다. 한편, 드론이 직접 비행상황 모니터링 정보를 드론 교통관리 시스템(300)에 전달할 수도 있으며, 이 경우 드론 운영시스템에서는 관련 정보를 전달하는 것을 생략할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 제어를 위해 전달되는 명령 메시지를 나타낸 도면이다.

드론이 비행계획에 맞게 비행이 이루어지는 경우에는 특별한 제어 동작이 필요 없으나 드론이 비행계획과 다르게 운용되거나 또는 갑자기 다른 사건 사고 등으로 인하여 급하게 드론 비행계획이 수정되어야 하는 경우 등, 드론 교통관리 시스템의 개입이 필요한 상황이 발생할 수 있다. 이런 경우에는 통상적으로, 도 4에서와 같이 드론 교통관리 시스템(300)이 드론 운영자 또는 운영시스템에 해당되는 정보를 제공하여 드론을 긴급하게 조정하도록 조치를 취할 수 있다(S410).

하지만, 드론 운영시스템의 무선인터넷 연결에 문제가 있거나 또는 드론 센서 오류로 인하여 드론 운영자가 정확한 비행 상황을 확인하기 어려운 경우는 빠른 조치를 취하기 어려울 수 있다. 이 경우, 드론(100)과 드론 교통관리 시스템(300) 사이에 직접 연결할 수 있는 수단이 존재하는 경우에는 도 4에서와 같이 드론 교통관리 시스템이 직접 드론을 제어할 수 있는 명령을 드론에게 전송(S420)함으로써 동작을 빠르게 처리하도록 할 수 있다. 또한, 드론(100)이 드론 교통관리 시스템(300)으로부터 수신한 명령을 드론 운영시스템(210)에 전달하여 어떠한 동작이 이루어졌는지 알 수 있도록 처리할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 제어 메시지의 구조를 도시한다.

도 5에 도시된 드론 제어 메시지는, 드론 교통관리시스템이 드론 운영시스템 또는 드론에게 전달하는 명령 메시지일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 드론 제어 메시지(500)는, 명령의 대상이 되는 드론 식별자 정보(510)를 포함하여, 드론 제어 메시지를 수신한 드론이 자신에게 온 명령인지 확인할 수 있다. 드론 제어 메시지(500)는 또한 메시지 종류 정보(520)를 포함하며, 이를 통해 해당 제어 메시지가 어떠한 명령인지 확인할 수 있도록 한다. 메시지 종류는 미리 정의되어 간단하게 수행할 수 있는 동작으로, 예를 들어, 드론 교통관리 시스템에 대한 보고 주기를 10초 또는 20초로 설정 또는 변경하도록 하는 명령, 또는 호버링 수행 명령 등일 수 있다. 보조 주기 설정/변경 명령 또는 호버링 수행 명령은 추가적인 정보가 없어서 바로 수행할 수 있다.

하지만, 어떤 위치로 비상 착륙할 것을 명령하는 경우에는 추가적인 정보가 필요하다. 따라서, 메시지 종류에 따라서 부가적으로 가변 길이의 메시지가 추가될 수 있으며, 그 형태는 전체 메시지 길이에 대한 정보(530)와 실제 메시지 내용(540)으로 구성될 수 있다. 여기서, 메시지 내용은 UTM 제어 명령 정보일 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 드론이 드론 운영 시스템으로 전달하는 메시지의 구조를 도시한다.

드론이 드론 교통관리 시스템으로부터 명령 메시지를 수신하는 경우, 해당 메시지를 드론 운영시스템에 전달할 수 있다. 도 6에 도시된 메시지 구조는 이때 전달되는 메시지 형태를 나타낸다. 드론과 드론 운영시스템 사이의 통신은 Telemetry(TM) 포멧을 통해 수행될 수 있다. 따라서, 드론은 교통관리 시스템으로부터 수신한 UTM 메시지(500)를 TM 포멧(600) 내에 포함시켜 TM을 구성하고, 구성된 TM을 드론 운영시스템으로 전송한다. 드론이 전송하는 TM을 통해 드론 교통관리 시스템의 명령 메시지를 확인한 드론 운영시스템은 드론이 현재 어떤 동작을 수행하고 있는지 확인할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 블록 구성도이다.

드론 교통관리 시스템으로부터 메시지를 수신한 드론은 도 7에 도시된 바와 같은 블록 구성에 도시된 기능을 통해 드론 제어 명령을 포함하는 메시지를 처리할 수 있다. 드론은 UTM 통신 모듈(110), C2 통신 모듈(120), UTM 메시지 처리 모듈(130), 임무관리 모듈(140), 비행제어 모듈(150)을 포함할 수 있다.

드론은 UTM 통신 모듈(110)을 통해 드론 교통관리 시스템과 직접 통신할 수 있고, 드론 교통관리 시스템으로부터 필요한 메시지를 직접 수신할 수 있다. 드론은 또한 C2 통신 모듈(120)을 통해 드론 운영시스템과 통신할 수 있다. 여기서, 셀룰러 통신을 이용하여 C2 통신과 드론 교통관리시스템과의 통신을 모두 처리하는 경우에는 통신 모듈이 하나로 구성될 수도 있다.

UTM 통신 모듈(110)은 드론 교통관리시스템으로부터 메시지를 수신하여 UTM 메시지 처리 모듈(130)로 전달한다. UTM 메시지 처리 모듈(130)은 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같은 형태의 메시지를 해석한다. UTM 메시지 처리 모듈(130)은 해석 결과에 따른 명령에 필요한 동작들을 임무관리 모듈(140)과 비행제어 모듈(150)로 각각 전달한다. UTM 메시지 처리 모듈(130)은 또한, 해석한 명령을 C2 통신 모듈(120)로 전달한다. C2 통신 모듈(120)은 해당 명령을 TM 메시지 내에 포함시켜 TM 메시지를 구성하고, 구성된 TM 메시지를 드론 운영시스템에 전달할 수 있다.

한편, 드론 교통관리 시스템으로부터의 명령 메시지가 드론으로 직접 전달되지 않고, 드론 운영시스템으로 전달되는 경우에는 드론 운영 시스템에서도 앞서 실시예를 통해 설명한 드론의 동작과 유사한 동작을 수행한다. 즉, 드론 운영 시스템은, UTM 메시지를 해석하고 드론에 내려져야 하는 명령을 C2용 포멧으로 생성하여 C2 통신을 통해 드론에 전달함으로써, 드론으로 하여금 해당 명령과 관련한 동작을 수행할 수 있도록 한다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 교통관리 시스템에 의한 드론 제어 방법의 순서도이다.

드론 교통관리 시스템은 드론의 비행 개시에 따라 동작을 시작하고, 드론으로부터 수신되는 드론 교통관리용 메시지를 모니터링한다(S810). 드론 교통관리시스템은 모니터링된 상황을 판단하여 드론에 제어 명령이 필요한지 검토한다(S820). 이때, 모니터링 상황에 따라서 제어 명령이 전송될 필요가 있는 경우는, 비행계획에 따라 비행 중 장애물이 많거나 인구밀집도가 높은 지역을 이동할 때 드론이 전송하는 모니터링용 메시지 전송 주기를 짧게 수정하는 경우, 또는 위험도가 낮아서 메시지 전송 주기를 길게 수정하는 경우를 포함할 수 있다. 제어 명령이 필요한 다른 예로는 드론이 위험 시설에 접근하거나, 긴급하게 해당 비행 경로로 진입하는 비행체로 인하여 급하게 호버링 동작을 수행해야 하는 경우, 또는 비상상황으로 인하여 인근의 위치에 급하게 착륙해야 하는 상황을 들 수 있다.

드론에 대한 제어 명령이 필요한 경우에는 드론에 직접 명령을 전송할 필요가 있는지 판단한다(S830). 여기서, 드론에 직접 명령을 전송할 필요가 있는 경우는, 드론의 신속한 동작이 필요하거나 또는 드론 운영자와의 연결이 불안정한 경우를 포함할 수 있다.

드론에 직접 명령을 전송할 필요가 있는 경우 드론 교통관리 시스템은 드론에 직접 명령메시지를 전달한다(S840). 그렇지 않은 경우 드론 교통관리 시스템은 드론 운영자 또는 운영 시스템으로 해당 명령을 전달하여 처리하도록 한다(S841).

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 동작 방법의 순서도이다.

도 9를 참조하면, 드론은 통신 모듈을 통해 드론 교통관리시스템으로부터 메시지를 수신한다(S910). 드론은 UTM 메시지 처리 모듈을 통해 해당 메시지를 해석한다(S920). 해석된 명령의 내용은 UTM 명령 처리 관련 모듈로 전달되어, 해당 명령이 처리된다(S930). 드론은 메시지 처리 모듈을 통해 UTM 메시지를 변환하여 C2 통신 포멧에 맞춰 TM 메시지를 구성하고, C2 통신 모듈을 통해 드론 운영 시스템으로 전달한다(S940).

도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론의 블록 구성도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 드론은, 적어도 하나의 프로세서(1010), 상기 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리(1020) 및 네트워크와 연결되어 통신을 수행하는 송수신 장치(1030)를 포함할 수 있다.

드론(1000)은 또한, 입력 인터페이스 장치(1040), 출력 인터페이스 장치(1050), 저장 장치(1060) 등을 더 포함할 수 있다.

프로세서(1010)는 메모리(1020) 및 저장 장치(1060) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(1010)는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU), 그래픽 처리 장치(graphics processing unit, GPU), 또는 본 발명의 실시예들에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 메모리(1020) 및 저장 장치(1060) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(1020)는 읽기 전용 메모리(read only memory, ROM) 및 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.

여기서, 적어도 하나의 명령은, 상기 프로세서로 하여금, 상기 드론 교통관리 시스템으로부터 UTM (Unmanned Aircraft System Traffic Management) 메시지를 수신하여 해석하도록 하는 명령, 해석 결과에 따른 명령에 연관된 동작에 따라 임무 및 비행을 수행하도록 하는 명령; 상기 해석된 메시지를 TM(Telemetry) 포멧에 포함시켜 TM 메시지를 구성하도록 하는 명령; 및 상기 TM 메시지를 상기 드론 운영 시스템으로 전달하도록 하는 명령을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 방법의 동작은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산 방식으로 컴퓨터로 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.

또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 롬(rom), 램(ram), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다. 프로그램 명령은 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.

본 발명의 일부 측면들은 장치의 문맥에서 설명되었으나, 그것은 상응하는 방법에 따른 설명 또한 나타낼 수 있고, 여기서 블록 또는 장치는 방법 단계 또는 방법 단계의 특징에 상응한다. 유사하게, 방법의 문맥에서 설명된 측면들은 또한 상응하는 블록 또는 아이템 또는 상응하는 장치의 특징으로 나타낼 수 있다. 방법 단계들의 몇몇 또는 전부는 예를 들어, 마이크로프로세서, 프로그램 가능한 컴퓨터 또는 전자 회로와 같은 하드웨어 장치에 의해(또는 이용하여) 수행될 수 있다. 몇몇의 실시예에서, 가장 중요한 방법 단계들의 하나 이상은 이와 같은 장치에 의해 수행될 수 있다.

실시예들에서, 프로그램 가능한 로직 장치(예를 들어, 필드 프로그머블 게이트 어레이)가 여기서 설명된 방법들의 기능의 일부 또는 전부를 수행하기 위해 사용될 수 있다. 실시예들에서, 필드 프로그머블 게이트 어레이는 여기서 설명된 방법들 중 하나를 수행하기 위한 마이크로프로세서와 함께 작동할 수 있다. 일반적으로, 방법들은 어떤 하드웨어 장치에 의해 수행되는 것이 바람직하다.

이상 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (1)

1. 드론 교통관리 시스템 및 드론 운영 시스템과 연동하는 드론의 동작 방법으로서,
   상기 드론 교통관리 시스템으로부터 UTM (Unmanned Aircraft System Traffic Management) 메시지를 수신하여 해석하는 단계;
   해석 결과에 따른 명령에 연관된 동작에 따라 임무 및 비행을 수행하는 단계;
   상기 해석된 메시지를 TM(Telemetry) 포멧에 포함시켜 TM 메시지를 구성하는 단계; 및
   상기 TM 메시지를 상기 드론 운영 시스템으로 전달하는 단계를 포함하는, 드론의 동작 방법.

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