KR20220068787A - 무인 이동체의 충전 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인 이동체가 충전 스테이션에 도킹하여 충전을 수행하는 과정에서 위치 오차와, 이물질에 따른 누전 문제를 해결하기 위한 무인 이동체의 충전 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 무인 이동체의 충전 시스템은 일정 간격 이격되어 형성되는 제1 지지부, 제1 지지부의 상부에 배치되며 상부로 볼록하게 돌출되어 전원을 공급하는 공급 단자부를 포함하여, 이동체에 전원을 공급하는 충전 스테이션, 이동체에 구비되어 충전 스테이션으로부터 전원을 공급받으며, 이동체의 하부에 구비되는 제2 지지부, 제2 지지부와 이동체 사이에 배치되어 제2 지지부에 탄성력을 제공하는 탄성부, 제2 지지부의 하부에 배치되어 상기 공급 단자부와 대응되도록 오목하게 형성되며 공급 단자부와 접촉하여 전원을 공급받는 수신 단자부를 포함하는 도킹부를 포함한다.

Description

무인 이동체의 충전 시스템{Charging system for unmanned vehicles}
본 발명은 충전 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인 이동체가 충전 스테이션에 도킹하여 충전을 수행하는 과정에서 위치 오차와, 이물질에 따른 누전 문제를 해결하기 위한 무인 이동체의 충전 시스템에 관한 것이다.
무인 이동체는 스스로 상황을 판단하여 임무를 수행할 수 있는 이동체로 드론 및 자율주행 자동차 등이 대표적이다.
최근에는 무인 이동체 수요급증에 대응하고, 다양한 종류의 무인이동체에 공통적으로 적용할 수 있는 무인 이동체 공통기술, 향후 무인기 분야 산업변화에 대응할 수 있는 차세대 무인 이동체 원천기술, 소형무인기 성능향상을 위한 소형무인기 기반기술 및 공공혁신조달 연계 소형 무인기 기술, 저고도 무인기의 교통을 감시·관리하는 저고도 무인 비행장치 교통관리 감시기술 등의 개발이 활발히 진행되고 있다.
이러한 무인 이동체를 충전하기 위해서 비접촉식 전원 공급 방법이 많이 사용되고 있으나, 장시간이 소요되기 때문에 결과적으로 접촉식 전원 공급을 효율적으로 할 수 있는 방안이 필요한 실정이다.
여기서 무인 이동체는 GPS나 IMU 등을 통해 자신의 위치를 인지하게 되는데, 접촉식 전원 공급 방법을 사용할 경우, 위치 오차에 따른 오작동과, 접촉 과정에서 이물질에 의해 누전 및 스파크가 발생하는 문제점이 있었다.
한편 한국공개특허 제10-2017-0083856호에는 "수직이착륙 드론 및 도킹 스테이션"에 관한 내용을 개시하고 있다.
개시된 수칙이착륙 드론 및 도킹 스테이션은 착지를 유도하는 제1 가이드 영역 및 충전 전원의 극성을 구분하는 제2 가이드 영역을 포함하는 도킹 스테이션에 이착륙하는 수직이착륙 드론에 있어서, 기체부, 기체부에 동력을 전달하고, 제1 가이드 영역에 대응하여 하는 유도봉, 유도봉을 중심으로 대칭되게 한 쌍의 내장형 배터리가 배치되고, 내장형 배터리를 통하여 유도봉의 전원을 공급하는 전원부 및 각각의 내장형 배터리와 대응되게 연결되고, 제2 가이드 영역의 경계로 배치되는 2개 극성의 충전 패드에 스키드(skid)하며, 충전 패드의 충전 전원을 내장형 배터리로 전달하는 충전 단자를 포함한다.
개시된 충전 시스템은 착지를 유도하는 제1 가이드 영역 및 충전 전원의 극성을 구분하는 제2 가이드 영역을 통해 위치 오차를 어느 정도 극복하기 위한 내용을 개시하고 있으나, 여전히 위치 오차에 따른 오작동과, 접촉 과정에서 이물질에 의해 누전 및 스파크가 발생하는 문제점이 있었다.
따라서 본 발명의 목적은 무인 이동체가 충전 스테이션에 도킹하여 충전을 수행하는 과정에서 위치 오차와, 이물질에 따른 누전 문제를 해결하기 위한 무인 이동체의 충전 시스템을 제공하는 데 있다.
본 발명에 따른 무인 이동체의 충전 시스템은 일정 간격 이격되어 형성되는 제1 지지부, 상기 제1 지지부의 상부에 배치되며 상부로 볼록하게 돌출되어 전원을 공급하는 공급 단자부를 포함하여, 이동체에 전원을 공급하는 충전 스테이션, 상기 이동체에 구비되어 상기 충전 스테이션으로부터 전원을 공급받으며, 상기 이동체의 하부에 구비되는 제2 지지부, 상기 제2 지지부와 상기 이동체 사이에 배치되어 상기 제2 지지부에 탄성력을 제공하는 탄성부, 상기 제2 지지부의 하부에 배치되어 상기 공급 단자부와 대응되도록 오목하게 형성되며 상기 공급 단자부와 접촉하여 전원을 공급받는 수신 단자부를 포함하는 도킹부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인 이동체의 충전 시스템에 있어서, 상기 공급 단자부는 상기 제1 지지부로부터 상부로 볼록하게 돌출되어 형성되는 제1 결합부, 상기 제1 결합부의 중심부에 배치되어 전원을 공급하는 제1 단자부, 상기 제1 결합부의 가장자리에 형성되며, 상기 도킹부와 도킹 과정에서 충격을 흡수하고, 상기 제1 단자부로의 이물질 유입을 방지하는 댐퍼를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인 이동체의 충전 시스템에 있어서, 상기 수신 단자부는 상기 제2 지지부의 하부에 구비되며, 상기 제1 결합부와 대응되도록 오목하게 형성되어 상기 제1 결합부와 결합되는 제2 결합부, 상기 제2 결합부의 중심부에 배치되어 상기 제1 단자부와 접촉하여 전원을 공급받는 제2 단자부, 상기 제2 결합부에 구비되어, 상기 공급 단자부와 결합되기 이전에 상기 제1 결합부로 공기(air)를 분사하여 이물질을 제거하는 분사부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인 이동체의 충전 시스템에 있어서, 상기 제1 단자부 및 상기 제2 단자부는 자성체인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인 이동체의 충전 시스템은 충전 스테이션의 공급 단자부를 볼록하게 형성하고, 도킹부의 수신 단자부를 오목하게 형성함으로써, 위치 오차를 극복하고, 이물질이 쌓이는 것을 방지하여 누전 발생을 최소화할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 무인 이동체의 충전 시스템은 도킹전 충전 스테이션의 공급 단자부로 공기를 분사함으로써, 공급 단자부의 이물질을 제거하여 누전 발생을 최소화할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 무인 이동체의 충전 시스템은 공급 단자부에 댐퍼를 구비하여 외부 이물질 유입을 방지할 수 있으며, 도킹부와 충전 스테이션간의 결속력을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 충전 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 충전 시스템을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 충전 시스템을 나타낸 측단면도이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 충전 시스템의 도킹 과정을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음을 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지의 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 충전 시스템을 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 충전 시스템을 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 충전 시스템을 나타낸 측단면도이고, 도 4 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 충전 시스템의 도킹 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 충전 시스템(300)은 무인 이동체(100) 및 충전 스테이션(200)을 포함하여 구성된다.
무인 이동체(100)는 스스로 상황을 판단하여 임무를 수행할 수 있는 이동체로 드론, 자동차, 선박 등이 포함될 수 있다. 이하 설명에서는 무인 이동체(100)가 드론(Drone)인 것으로 가정하고 설명하도록 한다. 한편 하기의 설명에서는 드론을 예로 하여 하부에 충전 스테이션(200)이 구비되는 것으로 설명하지만, 충전 스테이션(200)과 무인 이동체(100)가 반전되거나, 충전 스테이션(200)의 일부 구성과, 무인 이동체(100)의 일부 구성이 반전되는 형태로 형성될 수 있다.
이러한 무인 이동체(100)는 센싱부(110), 배터리(120), 도킹부(130) 및 제어부(140)를 포함하여 구성될 수 있다.
센싱부(110)는 물리적인 접촉없이 전자계의 힘을 이용하여 충전 스테이션(200)과의 위치를 센싱할 수 있다. 즉 센싱부(110)는 도킹부(130)가 충전 스테이션(200)에 일정 거리로 근접한 것을 센싱할 수 있다. 이러한 센싱부(110)는 자기 근접 센서, 광학 근접 센서, 초음파 근접 센서, 유도성 근접 센서, 용량성 근접 센서, 와전류 근접 센서 등 다양한 종류의 근접 센서가 적용될 수 있다.
배터리(120)는 무인 이동체(100)를 구동하기 위한 전원을 공급하며, 도킹부(130)를 통해 충전 스테이션(200)으로부터 전원을 공급받아 전원이 충전되거나, 충전된 전원을 방전하여 무인 이동체(100)를 구동시킬 수 있다. 이러한 배터리(120)는 니켈-카드뮴 전지(nickel-cadmium battery), 납 축전지, 니켈-수소 전지(NiMH: nickel metal hydride battey), 리튬 이온 전지(lithium ion battery), 리튬 폴리머 전지(lithium polymer battery) 등을 포함할 수 있으나 이에 한정된 것은 아니고, 다양한 종류의 전지가 사용될 수 있다.
도킹부(130)는 충전 스테이션(200)에 결합되어, 충전 스테이션(200)으로부터 전원을 공급받는 역할을 수행할 수 있다.
이러한 도킹부(130)는 제2 지지부(131), 탄성부(132), 수신 단자부(133) 및 연결부(134)를 포함하여 구성될 수 있다.
제2 지지부(131)는 연결부(134)를 통해 무인 이동체의 몸체 부분에 결합되며, 수신 단자부(133)를 지지할 수 있다. 이러한 제2 지지부(131)는 바람직하게 바(bar) 형태로 무인 이동체의 하부에 구비될 수 있으며, 수신 단자부(133)의 (+) 단자와 (-) 단자가 충분히 이격될 수 있도록 공간을 마련하여 누설 전류를 최소화 할 수 있다. 한편 제2 지지부(131)는 플렉시블한 재질로 형성될 수 있다. 예를 들어 제2 지지부(131)는 실리콘, 우레탄, 고무 등을 포함하는 재질로 형성될 수 있다. 이를 통해 제2 지지부(131)는 제1 지지부(210)와 접촉하는 과정에서 파손을 방지할 수 있으며, 제1 지지부(210)와의 접촉력을 높이는 역할을 할 수 있다.
탄성부(132)는 제2 지지부(131)와 무인 이동체 사이에 배치되어 제2 지지부(131)에 탄성력을 제공할 수 있다. 즉 탄성부(132)는 무인 이동체로부터 충전 스테이션(200) 방향으로 탄성력을 제공하여 수신 단자부(133)가 충전 스테이션(200)에 더욱 견고히 밀착될 수 있도록 지원할 수 있다.
또한 탄성부(132)는 내부에 공기가 이동하는 통로가 형성될 수 있다. 이를 통해 탄성부(132)는 무인 이동체(100)의 몸체로부터 공기가 주입되어, 통로를 통해 분사부로 공기를 주입하는 역할을 수행할 수 있다.
또한 탄성부(132)는 충전 스테이션(200)으로부터 전달받은 전원을 배터리(120)로 이동시키는 역할을 수행할 수도 있다.
수신 단자부(133)는 제2 결합부(133a), 제2 단자부(133b) 및 분사부(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.
제2 결합부(133a)는 제2 지지부(131)의 하부에 구비되며, 후술할 공급 단자부(220)의 제1 결합부(221)와 대응되는 형상으로 오목하게 형성되어 제1 결합부(221)와 결합될 수 있다. 이러한 제2 결합부(133a)는 제1 결합부(221)와 서로 다른 극성의 자성체(magnetic)로 형성되어, 제1 결합부(221)와 자성을 통해 부착될 수 있다. 이를 통해 제2 결합부(133a)은 제1 결합부(221)와의 위치 오차에 따른 유격이 있더라도 정확한 위치에 서로 결합될 수 있다.
제2 단자부(133b)는 제2 결합부(133a)의 중심부에 배치되어 후술할 공급 단자부(220)의 제1 단자부(222)와 접촉하여 제1 단자부(222)로부터 전원을 공급받을 수 있다.
분사부는 제2 결합부(133a)에 구비되어, 공급 단자부(220)와 결합되기 이전에 제1 결합부(221)로 공기(air)를 분사하여 이물질을 제거할 수 있다. 예를 들어, 비가 내린 이후에는 제1 결합부(221)의 상부에 빗물이 유입될 수 있고, 이는 누전 문제로 이어질 수 있다. 이에 따라 본 발명의 실시예에 따른 도킹부(130)는 분사부를 구비하여 도킹 전에 공기를 통해 제1 결합부(221)의 상부에 이물질을 제거한 후 제거를 실시함으로써, 누전 문제를 사전에 예방할 수 있다. 이러한 분사부는 도시되지는 않지만 제2 결합부(133a)를 관통하여 구성되거나, 제2 단자부(133b)를 관통하여 구성될 수 있다.
연결부(134)는 무인 이동체의 몸체와 제2 결합부(133a)를 서로 연결한다. 이러한 연결부(134)는 승하강 장치를 구비하여, 제2 결합부(133a)를 제1 결합부(221)방향으로 하강시키거나, 하강된 제1 결합부(221)를 상승시킬 수 있다. 바람직하게 연결부(134)는 무인 이동체의 하부에 구비되어 제2 결합부(133a)를 연결할 수 있다.
제어부(140)는 무인 이동체의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(140)의 구체적인 내용은 충전 스테이션(200)의 구조를 설명한 후 후술하도록 한다.
충전 스테이션(200)은 무인 이동체에 전원을 공급하는 역할을 수행할 수 있다.
이러한 충전 스테이션(200)은 제1 지지부(210) 및 공급 단자부(220)를 포함한다.
제1 지지부(210)는 한 쌍으로 구비되어 일정 간격 이격되어 형성될 수 있다. 즉 제1 지지부(210)는 공급 단자부(220)의 (+) 단자와 (-) 단자를 배치하기 위하여 한 쌍으로 구비될 수 있으며, (+) 단자와 (-) 단자가 충분히 이격될 수 있도록 공간을 마련하여 누설 전류를 최소화 할 수 있다.
공급 단자부(220)는 제1 지지부(210)의 상부에 배치되며, 상부로 볼록하게 돌출되어 전원을 도킹부(130)에 전원을 공급할 수 있다.
이러한 공급 단자부(220)는 제1 결합부(221), 제1 단자부(222) 및 댐퍼(223)을 포함할 수 있다.
제1 결합부(221)는 제1 지지부(210)로부터 상부로 볼록하게 돌출되어 형성되어, 상술한 제2 결합부(133a)에 결합될 수 있다. 이러한 제1 결합부(221)는 상부로 볼록하게 돌출되어 형성됨으로써, 물이 고이는 현상을 최소화할 수 있다. 또한 제1 결합부(221)는 제2 결합부(133a)와 서로 다른 극성의 자성체로 형성되어, 제2 결합부(133a)와 자성을 통해 부착될 수 있다. 이를 통해 제1 결합부(221)는 제2 결합부(133a)와의 위치 오차에 따른 유격이 있더라도 정확한 위치에 서로 결합될 수 있다. 예를 들어 제1 결합부(221)는 반구형상으로 형성될 수 있다.
한편 제1 결합부(221)는 자성체로 구성되지 않고, 자성체에 접촉하는 금속으로 형성될 수 있다. 이에 따라 제1 결합부(221)는 자성체로 형성되는 제2 결합부(133a)에 접촉할 수 있다. 이를 통해 위치 오차를 극복함과 동시에 제2 결합부(133a)에 자성에 의해 이물질이 부착되는 것을 방지할 수 있다.
제1 단자부(222)는 제1 결합부(221)의 중심부에 배치되어 상술한 제2 단자부(133b)를 통해 도킹부(130)에 전원을 공급할 수 있다. 여기서 제1 단자부(222)는 볼록하게 형성되는 제1 결합부(221)의 최상부 가운데에 위치하여 누전을 예방할 수 있다.
댐퍼(233)는 제1 결합부(221)의 가장자리에 형성되며, 도킹부(130)와 도킹 과정에서 충격을 흡수하고, 제1 단자부(212)로의 이물질 유입을 방지할 수 있다. 여기서 댐퍼(233)는 고무, 실리콘 등의 탄성이 있는 재질로 형성되어, 도킹 시 탄성 변형되어, 제2 결합부(133a)와 제1 결합부(221) 사이의 결속력을 높여줄 수 있다.
이하 도킹부(130)와 충전 스테이션(200)의 도킹 과정을 설명하도록 한다.
먼저 도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 GPS 또는 IMU를 통해 충전 스테이션(200)과의 수직 위치를 잡은 후에, 연결부(134)를 통해 제2 지지부(131)를 충전 스테이션(200) 방향으로 하강시킬 수 있다. 이때 제어부(140)는 센싱부(110)를 통해 충전 스테이션(200)과 일정 거리에 근접한 것이 인식된 경우, 하강 동작을 멈출 수 있다.
다음으로 제어부(140)는 도 5에 도시된 바와 같이, 제2 지지부(131)가 충전 스테이션(200)에 일정 거리 만큼 근접한 경우 하강 동작을 멈춘 상태에서 분사부를 통해 공기를 제1 결합부(221)상에 분사하여, 제1 결합부(221) 및 제1 단자부(222) 상에 있는 이물질을 제거할 수 있다.
다음으로 제어부(140)는 도 6에 도시된 바와 같이, 연결부(134)를 통해 제2 지지부(131)를 충전 스테이션(200) 방향으로 하강시킬 수 있다.
그리고 제어부(140)는 도 7에 도시된 바와 같이, 도킹부(130)와 충전 스테이션(200)이 완전히 밀착 되면, 충전 스테이션(200)으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 충전 시스템(300)은 충전 스테이션(200)의 공급 단자부(220)를 볼록하게 형성하고, 도킹부(130)의 수신 단자부(133a)를 오목하게 형성함으로써, 위치 오차를 극복하고, 이물질이 쌓이는 것을 방지하여 누전 발생을 최소화할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 충전 시스템(300)은 도킹전 충전 스테이션(200)의 공급 단자부(220)로 공기를 분사함으로써, 공급 단자부(220)의 이물질을 제거하여 누전 발생을 최소화할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 충전 시스템(300)은 공급 단자부(220)에 댐퍼(223)를 구비하여 외부 이물질 유입을 방지할 수 있으며, 도킹부(130)와 충전 스테이션(200)간의 결속력을 높일 수 있다.
이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 균등론에 따라 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.
100 : 무인 이동체
110 : 센싱부
120 : 배터리
130 : 도킹부
131 : 제2 지지부
132 : 탄성부
133 : 수신 단자부
133a : 제2 결합부
133b : 제2 단자부
134 : 연결부
140 : 제어부
200 : 충전 스테이션
210 : 제1 지지부
220 : 공급 단자부
221 : 제1 결합부
222 : 제1 단자부
223 : 댐퍼
300 : 충전 시스템

Claims (4)

  1. 일정 간격 이격되어 형성되는 제1 지지부, 상기 제1 지지부의 상부에 배치되며 상부로 볼록하게 돌출되어 전원을 공급하는 공급 단자부를 포함하여, 이동체에 전원을 공급하는 충전 스테이션;
    상기 이동체에 구비되어 상기 충전 스테이션으로부터 전원을 공급받으며, 상기 이동체의 하부에 구비되는 제2 지지부, 상기 제2 지지부와 상기 이동체 사이에 배치되어 상기 제2 지지부에 탄성력을 제공하는 탄성부, 상기 제2 지지부의 하부에 배치되어 상기 공급 단자부와 대응되도록 오목하게 형성되며 상기 공급 단자부와 접촉하여 전원을 공급받는 수신 단자부를 포함하는 도킹부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 충전 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 공급 단자부는,
    상기 제1 지지부로부터 상부로 볼록하게 돌출되어 형성되는 제1 결합부;
    상기 제1 결합부의 중심부에 배치되어 전원을 공급하는 제1 단자부;
    상기 제1 결합부의 가장자리에 형성되며, 상기 도킹부와 도킹 과정에서 충격을 흡수하고, 상기 제1 단자부로의 이물질 유입을 방지하는 댐퍼;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 충전 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 수신 단자부는,
    상기 제2 지지부의 하부에 구비되며, 상기 제1 결합부와 대응되도록 오목하게 형성되어 상기 제1 결합부와 결합되는 제2 결합부;
    상기 제2 결합부의 중심부에 배치되어 상기 제1 단자부와 접촉하여 전원을 공급받는 제2 단자부;
    상기 제2 결합부에 구비되어, 상기 공급 단자부와 결합되기 이전에 상기 제1 결합부로 공기(air)를 분사하여 이물질을 제거하는 분사부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 충전 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 단자부 및 상기 제2 단자부 중 적어도 하나는 자성체인 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 충전 시스템.
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