KR20220060569A - Control apparatus and method of autonomous driving vehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention discloses an autonomous vehicle control apparatus and method. The autonomous vehicle control apparatus of the present invention comprises: a driver detection unit detecting a state of a driver; a destination setting unit setting a destination; an autonomous driving unit driving a vehicle; an autonomous control unit which controls the autonomous driving unit according to the destination set by the destination setting unit to drive the vehicle and determines the state of the driver inputted from the driver detection unit to block the control of the driver and generate a warning when driving of the drier is impossible; and a warning unit which outputs the warning generated from the autonomous control unit. The autonomous vehicle control apparatus detects the state of the driver to generate warning, blocks control of the driver, request a rescue, and moves the vehicle by an emergency driving.

Description

자율주행 차량의 제어장치 및 방법{CONTROL APPARATUS AND METHOD OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}CONTROL APPARATUS AND METHOD OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE

본 발명은 자율주행 차량의 제어장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량에서 운전자의 상태를 감지하여 경보를 발생시키거나 운전자의 제어권을 차단하고 구조를 요청한 후 응급주행으로 차량을 이동시킬 뿐만 아니라 승객의 상태를 감지하여 편안한 주행이 되도록 시트를 조정하거나 목적지에 도달하게 되면 알람을 발생시키고, 응급상황 발생 시 긴급구조를 요청하고 차량을 안전한 지역으로 이동시키는 자율주행 차량의 제어장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for controlling an autonomous vehicle, and more particularly, to detect a driver's condition in an autonomous vehicle to generate an alarm or block the driver's control right, request rescue, and then move the vehicle to emergency driving In addition, it detects the condition of the passenger and adjusts the seat for comfortable driving or generates an alarm when arriving at the destination, requests emergency rescue in case of an emergency, and moves the vehicle to a safe area. it's about how

일반적으로, 각종 주행 수단에 내장되어 주행 위치 탐색을 통해 자동 주행을 수행하는 자동 주행 장치는 주로 선박, 항공기 등에 적용되고 있는데, 최근 들어 도로를 주행하는 차량에도 적용되어 예를 들면, 주행 경로, 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 모니터를 통해 사용자에게 알려주거나, 자동 주행 장치가 스스로 차량을 운전하거나 주행 상태를 제어한다. In general, an automatic driving device that is embedded in various driving means and performs automatic driving through driving location search is mainly applied to ships and aircraft, but recently it is also applied to vehicles traveling on roads, for example, driving routes, roads, etc. Various information such as congestion level is notified to the user through the monitor, or the automatic driving device drives the vehicle by itself or controls the driving state.

그러나, 자동 주행 장치는 아직 상용화가 이루어지고 있지 않은데, 예를 들어 차량과 같이 고속으로 움직이는 이동체의 경우, 주행 환경(예를 들면, 전방 차량 인식, 장애물 검출 등)을 실시간으로 인식하여 운전자에게 알려주거나, 주행 환경을 실시간으로 판단하여 스스로 그에 대응하는 각각의 응급 기능을 수행해야 하며, 이를 위해서 많은 데이터 량을 실시간으로 처리할 수 있는 고성능의 프로세서가 필요하게 된다. However, an automatic driving device has not yet been commercialized. For example, in the case of a high-speed moving object such as a vehicle, the driving environment (eg, front vehicle recognition, obstacle detection, etc.) is recognized in real time and notified to the driver. Alternatively, it is necessary to determine the driving environment in real time and perform each emergency function corresponding to it by itself, and for this, a high-performance processor capable of processing a large amount of data in real time is required.

또한, 이동하고 있는 상태에서는 주행 환경을 인식하고 주변 차량을 검출해야하기 때문에, 차량 등의 물체와 배경을 정확하게 분할하지 못해 물체 추적 시 오차가 자주 발생하며, 조명의 변화에 의하여 움직이는 물체를 잘못 인식하는 경우가 빈번히 발생한다. In addition, since it is necessary to recognize the driving environment and detect surrounding vehicles in a moving state, it is not possible to accurately divide an object such as a vehicle and the background, so errors frequently occur when tracking an object, and a moving object is incorrectly recognized due to a change in lighting happens frequently.

한편, 최근에는 무인 자동 주행 장치에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있는데, 이러한 무인 자동 주행 장치는 예를 들면, 레이다(radar), 라이다(lidar), 영상 센서 등을 이용하여 주행 가능 구간을 검출하고, GPS(global positioning system, 이하 'GPS'라 함) 및 관성센서를 이용하여 무인 자동 주행 장치의 현재 위치를 파악한 후, 목적지까지 자동으로 주행하기 위한 차량의 주행 경로를 실시간으로 생성하여 무인으로 자동 주행을 수행할 수 있다. Meanwhile, recently, research on unmanned automatic driving apparatuses has been actively conducted, and such unmanned automatic driving apparatuses detect a drivable section using, for example, a radar, a lidar, an image sensor, and the like. After identifying the current location of the unmanned autonomous driving device using a global positioning system (GPS, hereinafter referred to as 'GPS') and an inertial sensor, the vehicle's driving route for automatically driving to the destination is created in real time and unmanned. It can perform automatic driving.

이러한 무인 자동 주행을 위해서는 각종 센서(예를 들면, 레이다(radar), 라이다(lidar), 영상 센서 등)를 이용하여 주행 가능 구간을 파악하는 기능이 필수적으로 요구되며, 이와 함께, 출발지부터 목적지까지의 전체 주행 경로를 생성하는 기능뿐만 아니라 어느 하나의 구간 내에서도 세부 주행 경로를 생성하는 기능이 요구되고, 주행 구간 내의 장애물을 검출하여 회피하기 위한 기능이 필요하게 된다.For such unmanned automatic driving, it is essential to use various sensors (e.g., radar, lidar, image sensor, etc.) to identify the drivable section. In addition to the function of generating the entire driving path up to and including a function of generating a detailed driving path within any one section, a function for detecting and avoiding obstacles in the driving section is required.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개 특허공보 제2015-0086065호(2015.07.27. 공개, 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 시스템 및 방법)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 2015-0086065 (published on July 27, 2015, a path tracking system and method for autonomous driving of an unmanned driving vehicle).

자율주행 기술은 미래의 스마트 카 시대를 열기 위한 핵심 기술로써, 주행 제어에 대한 운전자의 간섭 정도에 따라 등급이 분류된다.Autonomous driving technology is a key technology to usher in the future smart car era, and is classified according to the degree of driver interference with driving control.

미국 도로 교통 안전국(National Highway Traffic Safety Administration; NHTSA)은 운전자 간섭 정도에 따라 복수 개의 자율주행레벨로 구분하였는데, 궁극적으로는 운전자의 간섭을 배제한 무인자동차를 추구한다. The National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) in the United States has classified a plurality of autonomous driving levels according to the degree of driver interference, and ultimately pursues an unmanned vehicle that excludes driver interference.

특히, 자율주행 레벨에 있어서 레벨4는 특정 도로나 구역에 대해서만 자율주행이 이루어지는 반면에 레벨5는 도로나 구역에 대한 제한 없이 완전한 자율주행이 이루어진다.In particular, in the level of autonomous driving, level 4 autonomous driving is performed only for a specific road or area, whereas level 5 is completely autonomous driving without restriction on road or area.

이와 같은 자율주행 레벨4나 5의 경우, 운전자는 자율주행 차량 운전에 대한 제어권을 자율주행 차량에게 완전히 이양하기 때문에 브레이크 모듈, 자율주행 제어기 및 차량 전체의 통신 네트워크에 비상상황이 발생하면 운전자가 개입하기 어려우며 자율주행 차량의 시스템이 스스로 대처하여야 한다. In the case of autonomous driving level 4 or 5, the driver completely transfers control over the driving of the autonomous vehicle to the autonomous vehicle, so when an emergency occurs in the brake module, the autonomous driving controller, and the communication network of the entire vehicle, the driver intervenes It is difficult to do, and the system of the autonomous vehicle has to cope by itself.

이러한 자율주행 차량의 경우 운전자가 핸들을 조작하거나 브레이크를 조작할 경우 운전자에게 제어권이 이양되도록 하고 있으나, 운전자가 졸고 있는 상태나 의식이 불안정한 상태에서 핸들을 조작하거나 브레이크를 조작할 경우에 제어권이 이양될 경우에는 사고의 위험이 발생하는 문제점이 있다. In the case of these autonomous vehicles, control is transferred to the driver when the driver manipulates the steering wheel or brakes. If it does, there is a problem that the risk of an accident occurs.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 자율주행 차량에서 운전자의 상태를 감지하여 경보를 발생시키거나 운전자의 제어권을 차단하고 구조를 요청한 후 응급주행으로 차량을 이동시킬 뿐만 아니라 승객의 상태를 감지하여 편안한 주행이 되도록 시트를 조정하거나 목적지에 도달하게 되면 알람을 발생시키고, 응급상황 발생 시 긴급구조를 요청하고 차량을 안전한 지역으로 이동시키는 자율주행 차량의 제어장치 및 방법을 제공하는 것이다. The present invention has been devised to improve the above problems, and an object of the present invention according to one aspect is to detect a driver's condition in an autonomous vehicle to generate an alarm or block the driver's control right and request rescue Autonomous driving that not only moves the vehicle by driving, but also adjusts the seat for comfortable driving by sensing the passenger's condition or generates an alarm when reaching the destination, requests emergency rescue in case of an emergency, and moves the vehicle to a safe area To provide a vehicle control apparatus and method.

본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 제어장치는, 운전자의 상태를 감지하는 운전자 감지부; 목적지를 설정하는 목적지 설정부; 차량을 구동시키는 자율주행 구동부; 목적지 설정부를 통해 설정된 목적지에 따라 자율주행 구동부를 제어하여 차량을 구동시키고, 운전자 감지부로부터 입력된 운전자의 상태를 판단하여 운전이 불가능한 경우 운전자의 제어권을 차단하고 경고를 발생시키는 자율주행 제어부; 및 자율주행 제어부에서 발생되는 경고를 출력하는 경고부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling an autonomous vehicle, comprising: a driver detecting unit for detecting a state of a driver; a destination setting unit for setting a destination; an autonomous driving driving unit that drives the vehicle; an autonomous driving control unit that controls the autonomous driving driving unit to drive the vehicle according to the destination set through the destination setting unit, and blocks the driver's control right and generates a warning when driving is impossible by judging the driver's state input from the driver sensing unit; and a warning unit that outputs a warning generated by the autonomous driving control unit.

본 발명에서 운전자 감지부는, 운전자의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 운전자의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 감지하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the driver sensing unit detects any one or more of the driver's drowsiness, consciousness, anxiety, and excited states based on the driver's one or more biosignals and images among pulse, respiration, and body temperature.

본 발명은 자율주행 제어부의 제어권 차단기능을 해제하기 위한 기능해제 스위치를 더 포함하고, 자율주행 제어부는 기능해제 스위치가 작동된 경우 설정시간 동안 운전자의 상태에 따른 제어권 차단기능을 수행하지 않는 것을 특징으로 한다. The present invention further includes a function release switch for canceling the control right blocking function of the autonomous driving control unit, wherein the autonomous driving control unit does not perform a control right blocking function according to the driver's state for a set time when the function canceling switch is operated do it with

본 발명은 승객의 상태를 감지하는 승객 감지부; 및 승객의 시트를 조정하는 시트 조정부;를 더 포함하고, 자율주행 제어부는 승객 감지부로부터 입력된 승객의 상태를 기반으로 시트 조정부를 제어하여 시트의 자세를 조정하는 것을 특징으로 한다. The present invention is a passenger sensing unit for detecting the condition of the passenger; and a seat adjustment unit for adjusting the passenger's seat, wherein the autonomous driving control unit controls the seat adjustment unit based on the passenger's state input from the passenger sensing unit to adjust the posture of the seat.

본 발명에서 승객 감지부는, 승객의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 승객의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 감지하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the passenger sensing unit detects any one or more of the passenger's drowsiness, consciousness, anxiety, and excitement based on an image and any one or more biosignals and images of the passenger's pulse, respiration, and body temperature.

본 발명에서 자율주행 제어부는, 설정된 목적지에 도착하기 전 시트 조정부를 제어하여 원 위치로 복귀시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the autonomous driving control unit controls the seat adjustment unit before arriving at the set destination to return it to the original position.

본 발명에서 자율주행 제어부는, 승객 감지부로부터 입력된 승객의 상태에 따라 긴급구조를 요청하고, 자율주행 구동부를 제어하여 설정된 위치로 차량을 이동시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the autonomous driving control unit requests an emergency rescue according to the condition of the passenger input from the passenger sensing unit, and controls the autonomous driving driving unit to move the vehicle to a set position.

본 발명은 차량의 상태를 감지하는 차량상태 감지부;를 더 포함하고, 자율주행 제어부는 승객의 상태가 불안 및 흥분 상태 중 하나 이상인 경우 차량상태 감지부로부터 입력되는 차속 및 차량의 진동상태를 기반으로 자율주행 구동부를 제어하여 제어속도를 가감하는 것을 특징으로 한다. The present invention further includes a vehicle state detector for detecting the state of the vehicle, wherein the autonomous driving controller is based on the vehicle speed input from the vehicle state detector and the vibration state of the vehicle when the passenger's state is at least one of an anxious state and an excited state It is characterized in that the control speed is increased or decreased by controlling the autonomous driving driving unit.

본 발명은 자율주행 제어부에서 유관기관으로 긴급구조를 요청하기 위한 통신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that it further includes a communication unit for requesting an emergency rescue from the autonomous driving control unit to a related organization.

본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행 차량의 제어방법은, 자율주행 제어부가 설정된 목적지에 따라 자율주행 구동부를 제어하여 차량을 구동시키는 단계; 자율주행 제어부가 운전자의 상태를 감지하는 운전자 감지부로부터 운전자의 상태를 입력받는 단계; 자율주행 제어부가 운전자의 상태를 입력받아 운전이 불가능한 상태인지 판단하는 단계; 및 자율주행 제어부가 운전이 불가능한 상태를 판단하여 운전자의 제어권을 차단하고 경고를 발생시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling an autonomous driving vehicle, the method comprising: driving the vehicle by controlling the autonomous driving driving unit according to a destination set by the autonomous driving control unit; receiving, by the autonomous driving control unit, a driver's state from a driver sensing unit that detects the driver's state; determining, by the autonomous driving controller, whether driving is impossible by receiving the driver's state; and determining, by the autonomous driving controller, a state in which driving is impossible, blocking the driver's right to control, and generating a warning.

본 발명에서 운전자의 상태를 입력받는 단계는, 운전자 감지부로부터 운전자의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 운전자의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 입력받는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of receiving the driver's state input includes inputting any one or more of the driver's drowsiness, consciousness, anxiety, and excitement state from the driver sensor based on any one or more bio-signals and images of the driver's pulse, respiration, and body temperature. characterized by receiving.

본 발명은 자율주행 제어부가 제어권 차단기능을 해제하기 위한 기능해제 스위치가 작동된 경우 설정시간 동안 운전자의 상태에 따른 제어권 차단기능을 수행하지 않는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that it further includes the step of not performing the control right blocking function according to the driver's condition for a set time when the function release switch for canceling the control right blocking function is operated by the autonomous driving controller.

본 발명은 자율주행 제어부가 운전자의 상태를 입력받아 운전자의 상태가 응급상태인 경우 유관기관으로 긴급구조를 요청하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that it further includes the step of requesting an emergency rescue from a related organization when the autonomous driving controller receives the driver's state and when the driver's state is an emergency state.

본 발명은 자율주행 제어부가 승객의 상태를 감지하는 승객 감지부로부터 승객의 상태를 입력받는 단계; 및 자율주행 제어부가 입력된 승객의 상태를 기반으로 시트 조정부를 제어하여 시트의 기울기를 조정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention comprises the steps of: receiving, by an autonomous driving control unit, a passenger's status from a passenger sensing unit that detects the passenger's status; and adjusting the inclination of the seat by the autonomous driving controller controlling the seat adjusting unit based on the inputted passenger state.

본 발명에서 승객의 상태를 입력받는 단계는, 자율주행 제어부가 승객 감지부로부터 승객의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 승객의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 입력받는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of receiving the passenger's state is the autonomous driving controller, based on any one or more bio-signals and images of the passenger's pulse, respiration, and body temperature from the passenger sensor, any one of the passenger's drowsiness, consciousness, anxiety, and excitement It is characterized in that more than one input is received.

본 발명에서 시트의 기울기를 조정하는 단계는, 자율주행 제어부가 승객이 졸음 상태인 경우 시트 조정부를 제어하여 시트를 취침위치로 조정하는 것을 특징으로 한다. The step of adjusting the inclination of the seat in the present invention is characterized in that the autonomous driving controller adjusts the seat to the sleeping position by controlling the seat adjuster when the passenger is drowsy.

본 발명에서 시트의 자세를 조정하는 단계는, 자율주행 제어부가 설정된 목적지에 도착하기 전 시트 조정부를 제어하여 원 위치로 복귀시키는 것을 특징으로 한다. The step of adjusting the posture of the seat in the present invention is characterized in that the autonomous driving controller controls the seat adjuster to return it to the original position before arriving at the set destination.

본 발명은 자율주행 제어부가 입력된 승객의 상태를 기반으로 승객의 상태가 응급상태인지 판단하는 단계; 및 자율주행 제어부가 승객의 상태를 판단하여 응급상태인 경우 긴급구조를 요청하고, 자율주행 구동부를 제어하여 설정된 위치로 차량을 이동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention comprises the steps of: determining, by an autonomous driving control unit, whether a passenger's status is an emergency status based on the inputted passenger's status; and the autonomous driving control unit determining the passenger's condition, requesting an emergency rescue in case of an emergency, and controlling the autonomous driving driving unit to move the vehicle to a set position.

본 발명은 자율주행 제어부가 승객의 상태를 판단하여 승객의 상태가 불안 및 흥분 상태 중 하나 이상인지 판단하는 단계; 자율주행 제어부가 승객의 상태가 불안 및 흥분 상태 중 한 이상인 경우 차량상태 감지부로부터 차량의 차속 및 진동상태를 입력받는 단계; 및 자율주행 제어부가 차량의 차속 및 진동상태를 기반으로 자율주행 구동부를 제어하여 제어속도를 가감하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention comprises the steps of: determining, by the autonomous driving control unit, the passenger's condition to determine whether the passenger's condition is at least one of anxiety and excitement; receiving, by the autonomous driving control unit, the vehicle speed and vibration state of the vehicle from the vehicle state sensing unit when the passenger's state is one or more of an anxious state and an excited state; and controlling, by the autonomous driving control unit, the autonomous driving driving unit based on the vehicle speed and vibration state of the vehicle to increase or decrease the control speed.

본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 제어장치 및 방법은 자율주행 차량에서 운전자의 상태를 감지하여 경보를 발생시키거나 운전자의 제어권을 차단하고 구조를 요청한 후 응급주행으로 차량을 이동시킬 뿐만 아니라 승객의 상태를 감지하여 편안한 주행이 되도록 시트를 조정하거나 목적지에 도달하게 되면 알람을 발생시키고, 응급상황 발생 시 긴급구조를 요청하고 차량을 안전한 지역으로 이동시킬 수 있어 안전하고 편안한 자율주행이 이루어질 수 있도록 한다. An apparatus and method for controlling an autonomous vehicle according to an aspect of the present invention detects a driver's condition in an autonomous vehicle to generate an alarm or block the driver's control right, request rescue, and then move the vehicle to emergency driving. Safe and comfortable autonomous driving can be achieved by detecting the passenger's condition and adjusting the seat for comfortable driving or generating an alarm when reaching the destination, requesting emergency rescue in case of an emergency, and moving the vehicle to a safe area. let it be

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram illustrating an apparatus for controlling an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method for controlling an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method for controlling an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 차량의 제어장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an apparatus and method for controlling an autonomous vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어장치를 나타낸 블록 구성도이다. 1 is a block diagram illustrating an apparatus for controlling an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어장치는, 운전자 감지부(10), 목적지 설정부(30), 자율주행 구동부(70), 자율주행 제어부(50), 경고부(80). 기능해제 스위치(40) 및 통신부(100)를 비롯하여 승객 감지부(20), 차량상태 감지부(60) 및 시트 조정부(90)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 1 , the apparatus for controlling an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes a driver sensing unit 10 , a destination setting unit 30 , an autonomous driving driving unit 70 , and an autonomous driving control unit 50 . , the warning unit (80). In addition to the function release switch 40 and the communication unit 100 , it may include a passenger sensing unit 20 , a vehicle state sensing unit 60 , and a seat adjusting unit 90 .

운전자 감지부(10)는 운전자의 상태를 감지하여 자율주행 제어부(50)에 제공할 수 있다. The driver detection unit 10 may detect the driver's state and provide it to the autonomous driving control unit 50 .

여기서, 운전자 감지부(10)는 차량 내 운전자의 상태를 감지하기 위한 별도의 장치로 구성할 수도 있다. Here, the driver detection unit 10 may be configured as a separate device for detecting the state of the driver in the vehicle.

본 실시예에서 운전자 감지부(10)는 운전자의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 운전자의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 감지할 수 있다. In the present embodiment, the driver sensor 10 may detect any one or more of the driver's drowsiness, consciousness, anxiety, and excited states based on an image and any one or more of the driver's pulse, respiration, and body temperature.

목적지 설정부(30)는 자율주행으로 주행하기 위한 목적지를 설정할 수 있다. The destination setting unit 30 may set a destination for autonomous driving.

자율주행 구동부(70)는 차량의 조향장치(미도시), 구동장치(미도시) 및 제동장치(미도시)를 작동시켜 자율주행 시 차량을 구동시킬 수 있다. The autonomous driving driving unit 70 may drive the vehicle during autonomous driving by operating a steering device (not shown), a driving device (not shown), and a braking device (not shown) of the vehicle.

자율주행 제어부(50)는 목적지 설정부(30)를 통해 설정된 목적지에 따라 자율주행 구동부(70)를 제어하여 차량을 구동시키고, 운전자 감지부(10)로부터 입력된 운전자의 상태를 판단하여 운전이 불가능한 경우 운전자의 제어권을 차단하고 경고를 발생시킬 수 있다. The autonomous driving control unit 50 drives the vehicle by controlling the autonomous driving driving unit 70 according to the destination set through the destination setting unit 30 , and determining the driver's state input from the driver detecting unit 10 so that driving is completed. If this is not possible, it can block the driver's control and issue a warning.

즉, 자율주행 제어부(50)가 운전자의 상태를 판단하여 졸음 상태로 판단된 경우, 자율주행 상태에서 운전자가 졸면서 핸들을 조작하거나 브레이크를 작동시킴에 따라 제어권이 이양되지 않도록 제어권을 차단하고 경고할 수 있다. That is, when the autonomous driving control unit 50 determines the driver's state and determines that the driver is in a drowsy state, the autonomous driving state blocks the control right and warns the driver so that the control right is not transferred as the driver operates the steering wheel or operates the brake while drowsy. can do.

경고부(80)는 자율주행 제어부(50)에서 발생되는 경고를 출력할 수 있다. The warning unit 80 may output a warning generated by the autonomous driving control unit 50 .

또한, 통신부(100)는 자율주행 제어부(50)에서 운전자의 상태를 판단하여 의식이 없는 응급상황이 발생한 경우 유관기관으로 긴급구조를 요청할 수 있다. In addition, the communication unit 100 may determine the driver's state in the autonomous driving control unit 50 and request emergency rescue from a related organization when an unconscious emergency situation occurs.

한편, 기능해제 스위치(40)는 자율주행 제어부(50)의 제어권 차단기능을 해제할 수 있다. Meanwhile, the function release switch 40 may release the control right blocking function of the autonomous driving control unit 50 .

예를 들어, 운전자가 급하게 달려와 운전을 할 경우 운전자의 상태가 불안, 흥분된 상태 또는 위험한 응급상황으로 판단할 수 있을 때 운전자가 기능해제 스위치(40)를 작동시키게 되면 자율주행 제어부(50)는 설정시간 동안 대기하면서 운전자의 상태에 따른 제어권 차단기능을 수행하지 않도록 할 수 있다. For example, when the driver rushes and drives, when the driver operates the function release switch 40 when it can be determined that the driver's state is anxious, excited, or a dangerous emergency situation, the autonomous driving control unit 50 sets While waiting for a period of time, it is possible to prevent the control right blocking function according to the driver's condition from being performed.

승객 감지부(20)는 승객의 상태를 감지하여 자율주행 제어부(50)에 제공할 수 있다. The passenger detection unit 20 may detect the passenger's state and provide it to the autonomous driving control unit 50 .

여기서, 승객 감지부(20)는 차량 내 승객의 상태를 감지하기 위한 별도의 장치로 구성할 수도 있다. Here, the passenger detection unit 20 may be configured as a separate device for detecting the state of a passenger in the vehicle.

본 실시예에서 승객 감지부(20)는 승객의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 승객의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 감지할 수 있다. In the present embodiment, the passenger sensor 20 may detect any one or more of the passenger's drowsiness, consciousness, anxiety, and excited states based on any one or more biosignals and images of the passenger's pulse, respiration, and body temperature.

시트 조정부(90)는 승객의 시트 기울기를 조정하여 편안한 취침 자세가 이루어지도록 할 수 있다. 이때, 시트 조정부(90)는 승객별 시트 기울기를 저장할 수도 있다. The seat adjustment unit 90 may adjust the seat inclination of the passenger to achieve a comfortable sleeping posture. In this case, the seat adjustment unit 90 may store the seat inclination for each passenger.

따라서 자율주행 제어부(50)는 승객 감지부(20)로부터 입력된 승객의 상태를 기반으로 시트 조정부(90)를 제어하여 시트의 자세를 조정할 수 있다. Accordingly, the autonomous driving controller 50 may adjust the posture of the seat by controlling the seat adjusting unit 90 based on the state of the passenger input from the passenger sensing unit 20 .

즉, 승객의 상태가 졸음상태인 경우 시트 조정부(90)를 제어하여 시트의 기울기를 취침자세로 기울여 자세를 조정할 수 있다. That is, when the passenger is in a drowsy state, the seat can be adjusted by controlling the seat adjusting unit 90 to tilt the seat to the sleeping position.

한편, 시트가 조정된 경우, 자율주행 제어부(50)는 설정된 목적지에 도착하기 전 시트 조정부(90)를 제어하여 원 위치로 복귀시켜 승객의 깨워 하차를 유도할 수 있다. On the other hand, when the seat is adjusted, the autonomous driving control unit 50 may control the seat adjustment unit 90 to return to the original position before arriving at the set destination to induce the passenger to get off and get off.

이때 자율주행 제어부(50)는 경고부(80)를 통해 알람을 출력하여 승객이 일어나도록 할 수 있다. At this time, the autonomous driving control unit 50 may output an alarm through the warning unit 80 so that the passenger wakes up.

한편, 자율주행 제어부(50)는 승객 감지부(20)로부터 입력된 승객의 상태를 판단하여 응급 상태로 판단될 경우 긴급구조를 요청하여 자율주행 구동부(70)를 제어하여 설정된 위치로 차량을 이동시켜 긴급구조가 원활하게 이루어지도록 할 수 있다. On the other hand, the autonomous driving control unit 50 determines the state of the passenger input from the passenger detection unit 20 and, when it is determined to be an emergency state, requests emergency rescue and controls the autonomous driving driving unit 70 to move the vehicle to a set position. This can facilitate the smooth operation of emergency rescue.

이때 자율주행 제어부(50)는 응급상황을 발생할 경우 통신부(100)를 통해 유관기관으로 긴급구조를 요청할 수 있다. In this case, the autonomous driving control unit 50 may request an emergency rescue from a related organization through the communication unit 100 when an emergency situation occurs.

차량상태 감지부(60)는 차량의 차속과 진동상태를 감지하여 자율주행 제어부(50)에 제공할 수 있다. The vehicle state detection unit 60 may detect a vehicle speed and a vibration state of the vehicle and provide it to the autonomous driving control unit 50 .

따라서 자율주행 제어부(50)는 승객의 상태가 불안 및 흥분 상태 중 하나 이상인 경우 차량상태 감지부(60)로부터 입력되는 차속 및 차량의 진동상태를 기반으로 자율주행 구동부(70)를 제어하여 제어속도를 가감하는 것을 특징으로 한다. Accordingly, the autonomous driving controller 50 controls the autonomous driving driving unit 70 based on the vehicle speed input from the vehicle state detection unit 60 and the vibration state of the vehicle when the passenger's state is at least one of an anxious state and an excited state to control the speed. It is characterized by adding or subtracting.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자율주행 차량의 제어장치에 따르면, 자율주행 차량에서 운전자의 상태를 감지하여 경보를 발생시키거나 운전자의 제어권을 차단하고 구조를 요청한 후 응급주행으로 차량을 이동시킬 뿐만 아니라 승객의 상태를 감지하여 편안한 주행이 되도록 시트를 조정하거나 목적지에 도달하게 되면 알람을 발생시키고, 응급상황 발생 시 긴급구조를 요청하고 차량을 안전한 지역으로 이동시킬 수 있어 안전하고 편안한 자율주행이 이루어질 수 있도록 한다. As described above, according to the autonomous driving vehicle control device according to the embodiment of the present invention, the autonomous driving vehicle detects the driver's condition to generate an alarm or block the driver's control right and request rescue. It detects the condition of passengers and adjusts the seat for comfortable driving or generates an alarm when reaching the destination. In case of emergency, emergency rescue can be requested and the vehicle can be moved to a safe area. Make autonomous driving possible.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a method for controlling an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어방법에서는 먼저, 자율주행 제어부(50)가 설정된 목적지에 따라 자율주행 구동부(70)를 제어하여 차량을 구동시킨다(S10). As shown in FIG. 2 , in the method for controlling an autonomous driving vehicle according to an embodiment of the present invention, first, the autonomous driving controller 50 controls the autonomous driving driving unit 70 according to a set destination to drive the vehicle (S10). ).

자율주행 제어부(50)는 자율주행 구동부(70)를 통해 차량의 조향장치(미도시), 구동장치(미도시) 및 제동장치(미도시)를 작동시켜 자율주행 시킬 수 있다. The autonomous driving control unit 50 may operate a steering device (not shown), a driving device (not shown), and a braking device (not shown) of the vehicle through the autonomous driving driving unit 70 to enable autonomous driving.

S10 단계에서 자율주행 중 자율주행 제어부(50)는 기능해제 스위치(40)의 작동상태를 판단한다(S12). During autonomous driving in step S10, the autonomous driving control unit 50 determines the operating state of the function release switch 40 (S12).

기능해제 스위치(40)는 자율주행 제어부(50)의 제어권 차단기능을 해제할 수 있다. The function release switch 40 may release the control right blocking function of the autonomous driving control unit 50 .

예를 들어, 운전자가 급하게 달려와 운전을 할 경우 운전자의 상태가 불안, 흥분된 상태 또는 위험한 응급상황으로 판단할 수 있을 때 운전자가 기능해제 스위치(40)를 작동시키게 되면 자율주행 제어부(50)는 설정시간 동안 대기하면서 운전자의 상태에 따른 제어권 차단기능을 수행하지 않도록 할 수 있다. For example, when the driver rushes and drives, when the driver operates the function release switch 40 when it can be determined that the driver's state is anxious, excited, or a dangerous emergency situation, the autonomous driving control unit 50 sets While waiting for a period of time, it is possible to prevent the control right blocking function according to the driver's condition from being performed.

따라서, S20 단계에서 기능해제 스위치(40)의 작동상태를 판단하여 운전자가 기능해제 스위치(40)를 작동한 경우 설정시간 동안 운전자의 상태에 따른 제어권 차단기능을 수행하지 않는다(S14). Accordingly, when the driver operates the function release switch 40 by determining the operating state of the function release switch 40 in step S20, the control right blocking function according to the driver's state is not performed for a set time (S14).

반면, S20 단계에서 기능해제 스위치(40)의 작동상태를 판단하여 기능해제 스위치(40)가 작동되지 않은 경우, 자율주행 제어부(50)는 운전자의 상태를 감지하는 운전자 감지부(10)로부터 운전자의 상태를 입력받는다(S16). On the other hand, when it is determined in step S20 that the operation state of the function release switch 40 is not operated, the autonomous driving control unit 50 receives the driver from the driver detection unit 10 that detects the driver's state. The state of is received (S16).

여기서, 자율주행 제어부(50)는 운전자 감지부(10)로부터 운전자의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 운전자의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 입력받을 수 있다. Here, the autonomous driving control unit 50 inputs any one or more of the driver's drowsiness, consciousness, anxiety, and excitement based on the image and any one or more of the driver's pulse, respiration, and body temperature from the driver sensing unit 10 . can receive

S16 단계에서 운전자의 상태를 입력받은 후 자율주행 제어부(50)는 운전자가 운전이 불가능한 상태인지 판단한다(S18). After receiving the driver's state input in step S16, the autonomous driving control unit 50 determines whether the driver is in a state in which driving is impossible (S18).

예를 들어, 운전이 불가능한 상태로 졸음 상태이거나 의식이 없는 상태를 판단할 수 있다. For example, it is possible to determine a state of being drowsy or unconscious as a state in which driving is impossible.

S18 단계에서 운전이 불가능한 상태인지 판단하여 운전이 불가능한 상태가 아닌 정상 상태인 경우에는 종료하여 정상적인 자율주행이 이루어지도록 한다. In step S18, it is determined whether the driving is impossible, and if the driving is not possible but is in a normal state, it is terminated so that normal autonomous driving is performed.

반면 S18 단계에서 운전이 불가능한 상태인지 판단하여 운전이 불가능한 상태인 경우, 자율주행 제어부(50)는 운전자의 제어권을 차단하고 경고부(80)를 통해 경고를 발생시킨다(S20). On the other hand, if it is determined in step S18 whether the driving is impossible, the autonomous driving control unit 50 blocks the driver's control right and generates a warning through the warning unit 80 ( S20 ).

즉, 자율주행 제어부(50)가 운전자의 상태를 판단하여 졸음 상태로 판단된 경우, 자율주행 상태에서 운전자가 졸면서 핸들을 조작하거나 브레이크를 작동시킴에 따라 제어권이 이양되지 않도록 제어권을 차단하고 경고할 수 있다. That is, when the autonomous driving control unit 50 determines the driver's state and determines that the driver is in a drowsy state, the autonomous driving state blocks the control right and warns the driver so that the control right is not transferred as the driver operates the steering wheel or operates the brake while drowsy. can do.

또한, 자율주행 제어부(50)는 운전자의 상태를 계속 확인하여 의식이 없는 응급 상태인지 판단한다(S22). In addition, the autonomous driving control unit 50 continuously checks the driver's state to determine whether the driver is in an unconscious emergency state (S22).

S22 단계에서 응급 상태가 발생되지 않은 경우에는 종료하지만 운전자가 의식이 없는 응급 상태인 경우, 자율주행 제어부(50)는 통신부(100)를 통해 유관기관으로 긴급구조를 요청한다(S24). If the emergency state does not occur in step S22, it ends, but when the driver is unconscious, the autonomous driving control unit 50 requests an emergency rescue from a related organization through the communication unit 100 (S24).

이와 같이 응급 상태가 발생한 경우 자율주행 제어부(50)는 목적지를 긴급구조를 위한 장소로 변경하여 자율주행 할 수도 있다. When an emergency condition occurs as described above, the autonomous driving control unit 50 may change the destination to a place for emergency rescue and perform autonomous driving.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method for controlling an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어방법에서는, 자율주행 제어부(50)가 승객의 상태를 감지하는 승객 감지부(20)로부터 승객의 상태를 입력받는다(S30). As shown in FIG. 3 , in the method of controlling an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention, the autonomous driving controller 50 receives the passenger's status from the passenger sensing unit 20 that detects the passenger's status ( S30).

여기서, 자율주행 제어부(50)는 승객 감지부(20)로부터 승객의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 승객의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 입력받을 수 있다. Here, the autonomous driving control unit 50 inputs any one or more of the passenger's drowsiness, consciousness, anxiety, and excited states from the passenger sensing unit 20 based on any one or more biosignals and images of the passenger's pulse, respiration, and body temperature. can receive

S30 단계에서 승객의 상태를 입력받은 후 자율주행 제어부(50)는 승객이 졸음 상태인지 판단한다(S32). After receiving the passenger's state in step S30, the autonomous driving control unit 50 determines whether the passenger is in a drowsy state (S32).

S32 단계에서 승객이 졸음 상태인 경우 자율주행 제어부(50)는 시트 조정부(90)를 제어하여 시트의 기울기를 조정하여 시트를 취침위치로 조정한다(S34). When the passenger is drowsy in step S32 , the autonomous driving controller 50 controls the seat adjusting unit 90 to adjust the inclination of the seat to adjust the seat to the sleeping position ( S34 ).

이때 시트 조정부(90)는 승객별 시트의 기울기를 저장하여 조정할 수도 있다. In this case, the seat adjustment unit 90 may store and adjust the inclination of the seat for each passenger.

S34 단계에서 시트의 기울기를 취침위치로 조정한 후 자율주행 제어부(50)는 목적지 도착여부를 판단한다(S36). After adjusting the inclination of the seat to the sleeping position in step S34, the autonomous driving control unit 50 determines whether the destination has arrived (S36).

S36 단계에서 목적지에 도착하지 않은 경우 시트의 위치를 조정된 상태로 유지하고, 목적지에 도착한 경우 자율주행 제어부(50)는 시트 조정부(90)를 제어하여 원 위치로 복귀시킨다(S38). If the destination is not reached in step S36, the position of the seat is maintained in an adjusted state, and when the destination is reached, the autonomous driving control unit 50 controls the seat adjustment unit 90 to return it to the original position (S38).

이때 S36 단계에서 목적지 도착여부를 판단할 때 자율주행 제어부(50)는 목적지 도착 전 설정시간이나 설정거리 이전을 목적지로 설정하고 판단할 수도 있다. In this case, when determining whether the destination arrives in step S36, the autonomous driving control unit 50 may set and determine a destination before a set time or a set distance before arriving at the destination.

따라서 목적지에 도착한 경우에는 시트가 원 위치로 복귀한 상태를 유지할 수 있다. Therefore, when arriving at the destination, the seat can maintain the state returned to the original position.

또한, 자율주행 제어부(50)는 S38 단계에서 시트를 원 위치로 복귀시킨 후 경고부(80)를 통해 목적지 도착알림을 출력하여 승객이 일어날 수 있도록 한다(S40). In addition, after returning the seat to the original position in step S38, the autonomous driving control unit 50 outputs a destination arrival notification through the warning unit 80 so that the passenger can get up (S40).

한편 S32 단계에서 승객의 상태를 입력받아 졸음 상태를 판단하여 졸음 상태가 아닌 경우, 자율주행 제어부(50)는 승객이 불안이나 흥분 상태인지 판단한다(S42). Meanwhile, in step S32, the autonomous driving control unit 50 determines whether the passenger is in a state of anxiety or excitement by receiving the input of the passenger's state and determining the drowsy state (S42).

S42 단계에서 승객의 상태를 판단하여 불안이나 흥분 상태인 경우, 자율주행 제어부(50)는 차량상태 감지부(60)로부터 입력되는 차속과 차량의 진동상태를 기반으로 자율주행 구동부(70)를 제어하여 제어속도를 가감한다(S44). In step S42, the autonomous driving control unit 50 controls the autonomous driving driving unit 70 based on the vehicle speed input from the vehicle state sensing unit 60 and the vibration state of the vehicle if the passenger is in an anxious or excited state by determining the state of the passenger in step S42. to increase or decrease the control speed (S44).

즉, 승객이 불안해하거나 흥분된 상태인 경우 차속을 가감속할 수 있고, 편안함을 위해 차량의 진동상태에 따라 차속을 가감속할 수도 있다. That is, when the passenger is anxious or excited, the vehicle speed may be accelerated/decelerated, and the vehicle speed may be accelerated/decelerated according to the vibration state of the vehicle for comfort.

한편, S42 단계에서 승객이 불안이나 흥분 상태인지 판단하여 불안이나 흥분 상태가 아닌 경우, 자율주행 제어부(50)는 승객의 상태가 응급 상태인지 판단한다(S46). Meanwhile, if it is determined in step S42 whether the passenger is in an anxious or excited state and is not in the anxious or excited state, the autonomous driving controller 50 determines whether the passenger is in an emergency state ( S46 ).

S46 단계에서 승객의 상태가 응급 상태인지 판단하여 응급 상태가 아닌 경우 종료되지만 응급 상태인 경우, 자율주행 제어부(50)는 통신부(100)를 통해 유관기관으로 긴급구조를 요청한다(S48). In step S46, it is determined whether the passenger's state is an emergency state, and if it is not an emergency state, it is terminated, but if it is an emergency state, the autonomous driving control unit 50 requests an emergency rescue from a related organization through the communication unit 100 (S48).

또한, 긴급구조를 요청한 후 자율주행 제어부(50)는 목적지를 긴급구조를 위한 장소로 변경하고 자율주행 구동부(70)를 제어하여 차량을 이동시킬 수도 있다. In addition, after requesting an emergency rescue, the autonomous driving control unit 50 may change the destination to a place for emergency rescue and control the autonomous driving driving unit 70 to move the vehicle.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자율주행 차량의 제어방법에 따르면, 자율주행 차량에서 운전자의 상태를 감지하여 경보를 발생시키거나 운전자의 제어권을 차단하고 구조를 요청한 후 응급주행으로 차량을 이동시킬 뿐만 아니라 승객의 상태를 감지하여 편안한 주행이 되도록 시트를 조정하거나 목적지에 도달하게 되면 알람을 발생시키고, 응급상황 발생 시 긴급구조를 요청하고 차량을 안전한 지역으로 이동시킬 수 있어 안전하고 편안한 자율주행이 이루어질 수 있도록 한다. As described above, according to the control method of an autonomous driving vehicle according to an embodiment of the present invention, the autonomous driving vehicle detects the driver's state to generate an alarm or block the driver's control right and request rescue. It detects the condition of passengers and adjusts the seat for comfortable driving or generates an alarm when the destination is reached. Make autonomous driving possible.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Implementations described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), implementations of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, as an apparatus or program). The apparatus may be implemented in suitable hardware, software and firmware, and the like. A method may be implemented in an apparatus such as, for example, a processor, which generally refers to a computer, a microprocessor, a processing device, including an integrated circuit or programmable logic device, and the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, portable/personal digital assistants (“PDA”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely an example, and those skilled in the art to which various modifications and equivalent other embodiments are possible. will understand

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : 운전자 감지부 20 : 승객 감지부
30 : 목적지 설정부 40 : 기능해제 스위치
50 : 자율주행 제어부 60 : 차량상태 감지부
70 : 자율주행 구동부 80 : 경고부
90 : 시트 조정부 100 : 통신부10: driver detection unit 20: passenger detection unit
30: destination setting unit 40: function release switch
50: autonomous driving control unit 60: vehicle state detection unit
70: autonomous driving driving unit 80: warning unit
90: seat adjustment unit 100: communication unit

Claims (19)

운전자의 상태를 감지하는 운전자 감지부;
목적지를 설정하는 목적지 설정부;
차량을 구동시키는 자율주행 구동부;
상기 목적지 설정부를 통해 설정된 상기 목적지에 따라 상기 자율주행 구동부를 제어하여 상기 차량을 구동시키고, 상기 운전자 감지부로부터 입력된 상기 운전자의 상태를 판단하여 운전이 불가능한 경우 상기 운전자의 제어권을 차단하고 경고를 발생시키는 자율주행 제어부; 및
상기 자율주행 제어부에서 발생되는 경고를 출력하는 경고부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
a driver detection unit for detecting the driver's condition;
a destination setting unit for setting a destination;
an autonomous driving driving unit that drives the vehicle;
According to the destination set through the destination setting unit, the autonomous driving driving unit is controlled to drive the vehicle, and when driving is impossible by determining the driver's state input from the driver sensing unit, the driver's control right is blocked and a warning is issued. an autonomous driving control unit that generates; and
and a warning unit outputting a warning generated by the autonomous driving control unit.
 제 1항에 있어서, 상기 운전자 감지부는, 상기 운전자의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 상기 운전자의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 감지하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
The method of claim 1, wherein the driver sensor detects any one or more of the driver's drowsiness, consciousness, anxiety, and excitement based on an image and biosignals of any one or more of pulse, respiration, and body temperature of the driver. A control device for an autonomous driving vehicle.
 제 1항에 있어서, 상기 자율주행 제어부의 제어권 차단기능을 해제하기 위한 기능해제 스위치를 더 포함하고,
상기 자율주행 제어부는 상기 기능해제 스위치가 작동된 경우 설정시간 동안 상기 운전자의 상태에 따른 제어권 차단기능을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
The method of claim 1, further comprising: a function release switch for canceling a control right blocking function of the autonomous driving control unit;
The autonomous driving control unit does not perform a control right blocking function according to the driver's state for a set period of time when the function release switch is operated.
 제 1항에 있어서, 승객의 상태를 감지하는 승객 감지부; 및
상기 승객의 시트를 조정하는 시트 조정부;를 더 포함하고,
상기 자율주행 제어부는 상기 승객 감지부로부터 입력된 상기 승객의 상태를 기반으로 상기 시트 조정부를 제어하여 상기 시트의 자세를 조정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
The method of claim 1, further comprising: a passenger detection unit for detecting the condition of the passenger; and
Further comprising; a seat adjustment unit for adjusting the seat of the passenger;
The autonomous driving control unit controls the seat adjusting unit based on the state of the passenger input from the passenger sensing unit to adjust the posture of the seat.
 제 4항에 있어서, 상기 승객 감지부는, 상기 승객의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 상기 승객의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 감지하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
5. The method of claim 4, wherein the passenger sensing unit detects at least one of drowsiness, consciousness, anxiety, and excitement of the passenger based on biosignals and images of at least one of pulse, respiration, and body temperature of the passenger. A control device for an autonomous driving vehicle.
 제 4항에 있어서, 상기 자율주행 제어부는, 설정된 상기 목적지에 도착하기 전 상기 시트 조정부를 제어하여 원 위치로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
5 . The apparatus of claim 4 , wherein the autonomous driving control unit controls the seat adjustment unit to return to an original position before arriving at the set destination.
 제 4항에 있어서, 상기 자율주행 제어부는, 상기 승객 감지부로부터 입력된 상기 승객의 상태에 따라 긴급구조를 요청하고, 상기 자율주행 구동부를 제어하여 설정된 위치로 상기 차량을 이동시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
5. The method of claim 4, wherein the autonomous driving control unit requests emergency rescue according to the condition of the passenger input from the passenger detection unit, and controls the autonomous driving driving unit to move the vehicle to a set position. Autonomous vehicle control unit.
 제 4항에 있어서, 상기 차량의 상태를 감지하는 차량상태 감지부;를 더 포함하고,
상기 자율주행 제어부는 상기 승객의 상태가 불안 및 흥분 상태 중 하나 이상인 경우 상기 차량상태 감지부로부터 입력되는 차속 및 상기 차량의 진동상태를 기반으로 상기 자율주행 구동부를 제어하여 제어속도를 가감하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
5. The method of claim 4, further comprising a vehicle state detection unit for detecting the state of the vehicle;
The autonomous driving control unit controls the autonomous driving driving unit based on the vehicle speed input from the vehicle state sensing unit and the vibration state of the vehicle to increase or decrease the control speed when the state of the passenger is at least one of an anxious state and an excited state. A control device for an autonomous driving vehicle.
 제 4항에 있어서, 상기 자율주행 제어부에서 유관기관으로 긴급구조를 요청하기 위한 통신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
The apparatus of claim 4, further comprising a communication unit for requesting an emergency rescue from the autonomous driving control unit to a related organization.
 자율주행 제어부가 설정된 목적지에 따라 자율주행 구동부를 제어하여 차량을 구동시키는 단계;
상기 자율주행 제어부가 운전자의 상태를 감지하는 운전자 감지부로부터 운전자의 상태를 입력받는 단계;
상기 자율주행 제어부가 상기 운전자의 상태를 입력받아 운전이 불가능한 상태인지 판단하는 단계; 및
상기 자율주행 제어부가 운전이 불가능한 상태를 판단하여 상기 운전자의 제어권을 차단하고 경고를 발생시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어방법.
controlling the autonomous driving driving unit according to the destination set by the autonomous driving control unit to drive the vehicle;
receiving, by the autonomous driving control unit, a driver's state from a driver detecting unit that detects the driver's state;
determining, by the autonomous driving control unit, whether driving is impossible by receiving the driver's state; and
and determining, by the autonomous driving controller, a state in which driving is impossible, blocking the driver's right to control, and generating a warning.
 제 10항에 있어서, 상기 운전자의 상태를 입력받는 단계는, 상기 운전자 감지부로부터 상기 운전자의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 상기 운전자의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 입력받는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어방법.
11. The method of claim 10, wherein the receiving of the driver's state comprises: drowsiness, consciousness, anxiety, and excitement of the driver based on an image and any one or more biosignals and images selected from the driver's pulse, respiration, and body temperature from the driver sensor A control method of an autonomous vehicle, characterized in that one or more of the states are input.
 제 10항에 있어서, 상기 자율주행 제어부가 제어권 차단기능을 해제하기 위한 기능해제 스위치가 작동된 경우 설정시간 동안 상기 운전자의 상태에 따른 제어권 차단기능을 수행하지 않는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어방법.
The method of claim 10, further comprising: not performing a control right blocking function according to the driver's state for a set time when a function release switch for canceling the control right blocking function is operated by the autonomous driving control unit; A method of controlling an autonomous driving vehicle.
 제 10항에 있어서, 상기 자율주행 제어부가 상기 운전자의 상태를 입력받아 상기 운전자의 상태가 응급상태인 경우 유관기관으로 긴급구조를 요청하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어방법.
11. The method of claim 10, further comprising: the autonomous driving controller receiving the driver's state and requesting an emergency rescue from a related organization when the driver's state is an emergency state; Way.
 제 10항에 있어서, 상기 자율주행 제어부가 승객의 상태를 감지하는 승객 감지부로부터 상기 승객의 상태를 입력받는 단계; 및
상기 자율주행 제어부가 입력된 상기 승객의 상태를 기반으로 시트 조정부를 제어하여 시트의 기울기를 조정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어방법.
11. The method of claim 10, further comprising: receiving, by the autonomous driving control unit, the passenger's status from a passenger sensing unit that detects the passenger's status; and
Controlling the seat adjustment unit based on the state of the passenger input by the autonomous driving control unit to adjust the inclination of the seat;
 제 14항에 있어서, 상기 승객의 상태를 입력받는 단계는, 상기 자율주행 제어부가 상기 승객 감지부로부터 상기 승객의 맥박, 호흡 및 체온 중 어느 하나 이상의 생체신호 및 영상을 기반으로 상기 승객의 졸음, 의식, 불안 및 흥분 상태 중 어느 하나 이상을 입력받는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어방법.
15. The method of claim 14, wherein the receiving of the passenger's status comprises: the autonomous driving control unit drowsiness of the passenger based on any one or more biosignals and images among pulse, respiration, and body temperature of the passenger from the passenger sensing unit; A method of controlling an autonomous vehicle, characterized in that one or more of the states of consciousness, anxiety, and excitement are input.
 제 14항에 있어서, 상기 시트의 기울기를 조정하는 단계는, 상기 자율주행 제어부가 상기 승객이 졸음 상태인 경우 상기 시트 조정부를 제어하여 상기 시트를 취침위치로 조정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어방법.
The self-driving vehicle of claim 14 , wherein, in the adjusting of the inclination of the seat, the autonomous driving controller controls the seat adjuster to adjust the seat to a sleeping position when the passenger is drowsy. control method.
 제 14항에 있어서, 상기 시트의 자세를 조정하는 단계는, 상기 자율주행 제어부가 설정된 상기 목적지에 도착하기 전 상기 시트 조정부를 제어하여 원 위치로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어방법.
The method of claim 14 , wherein the adjusting the posture of the seat comprises controlling the seat adjusting unit to return to the original position before the autonomous driving control unit arrives at the set destination.
 제 14항에 있어서, 상기 자율주행 제어부가 입력된 상기 승객의 상태를 기반으로 상기 승객의 상태가 응급상태인지 판단하는 단계; 및
상기 자율주행 제어부가 상기 승객의 상태를 판단하여 응급상태인 경우 긴급구조를 요청하고, 상기 자율주행 구동부를 제어하여 설정된 위치로 차량을 이동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어방법.
The method of claim 14 , further comprising: determining, by the autonomous driving controller, whether the state of the passenger is an emergency state based on the inputted state of the passenger; and
The autonomous driving control unit determines the passenger's condition, requests emergency rescue in case of an emergency, and controls the autonomous driving driving unit to move the vehicle to a set position; control method.
 제 14항에 있어서, 상기 자율주행 제어부가 상기 승객의 상태를 판단하여 상기 승객의 상태가 불안 및 흥분 상태 중 하나 이상인지 판단하는 단계;
상기 자율주행 제어부가 상기 승객의 상태가 불안 및 흥분 상태 중 한 이상인 경우 차량상태 감지부로부터 차량의 차속 및 진동상태를 입력받는 단계; 및
상기 자율주행 제어부가 상기 차량의 차속 및 진동상태를 기반으로 상기 자율주행 구동부를 제어하여 제어속도를 가감하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어방법.
15. The method of claim 14, further comprising: determining, by the autonomous driving control unit, the state of the passenger to determine whether the state of the passenger is at least one of anxiety and excitement;
receiving, by the autonomous driving control unit, a vehicle speed and a vibration state of the vehicle from a vehicle state sensing unit when the passenger's state is at least one of an anxious state and an excited state; and
and controlling, by the autonomous driving control unit, the autonomous driving driving unit based on the vehicle speed and vibration state of the vehicle to increase or decrease the control speed.
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