KR20220053738A - 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템 및 그것의 제어 방법 - Google Patents

모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템 및 그것의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템은, 차량 정보를 이용하여 제어 신호를 생성하는 제어부, 및 상기 제어 신호에 따라 3상 인버터 회로와 하프 브릿지 회로를 선택적으로 구현하여 차량 구동용 모터 시스템 또는 주차 브레이크 시스템을 구동하는 모터 구동부를 포함한다.

Description

모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템 및 그것의 제어 방법{INTEGRATED CONTROL SYSTEM OF VEHICLE USING MOTOR DRIVING CIRCUIT AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템 및 그것의 제어 방법에 관한 것으로, 일 예로 차량 구동용 모터와 주차 브레이크의 통합 제어가 가능한 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템 및 그것의 제어 방법에 관한 것이다.
전자식 주차 브레이크(EPB: Electric Parking Brake) 시스템은 차량의 페달 또는 레버를 이용하여 케이블을 당겨 주차 브레이크를 작동시키는 대신 사용자의 버튼 조작을 통해 주차 브레이크를 작동시킴으로써 운전자 편의성을 향상시키는 시스템이다.
다시 말해, 전자식 주차 브레이크 시스템은 사용자의 버튼 조작에 의한 신호가 ECU(Electronic Control Unit)로 전달되면, ECU에서 주차 브레이크의 액츄에이터를 동작시켜 캘리퍼 내의 피스톤을 밀어서 제동력을 발생시키는 시스템이다.
전자식 주차 브레이크 시스템의 주요 기능으로는 차량 정차 상태에서 버튼 조작으로 주차 브레이크를 작동 및 해제하는 정차 기능, 유압 브레이크 고장 등으로 인한 위급상황에서 EPB 액츄에이터를 통해 제동하는 비상 제동 기능, 및 차량 정지시 점화스위치 오프상태에서 자동으로 주차 브레이크가 체결되는 자동 체결 기능 등이 있다.
한편, 모터 제어 유닛(MCU: Motor Control Unit)은 3상 전동기 또는 인버터로 구성되어 차량 구동용 모터의 제어한다. 모터 제어 유닛은 고전압 배터리의 직류 전력을 교류 전력으로 변환하고 이를 차량 구동용 모터에 공급하여 차량 구동용 모터를 제어한다. 즉, 모터 제어 유닛은 고전압 배터리로부터 전달받은 직류 전력을 이용하여 3상 교류 전력으로 변환하고, 3상 교류 전력을 제어함으로써 차량 구동용 모터를 구동한다. 이러한 모터 제어 유닛은 차량의 가속시 고전압 배터리에서 차량 구동용 모터로 에너지를 공급하고, 차량의 감속시 차량 구동용 모터에서 발생한 에너지를 고전압 배터리로 충전함으로써 고전압 배터리의 외부 충전 없이 주행 거리를 증가시킬 수 있다.
위에서 살펴 본 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템의 EPB 액츄에이터는 차량의 구동 및 주행과는 관계가 없는 부품이며, 차량의 주차에만 사용되는 부품이다.
전자식 주차 브레이크 시스템은 차량의 주차를 위해 차량에 장착되는 경우, 차량의 중량을 증가시킴과 동시에 차량의 구동 연비를 하락시키는 원인이다. 또한, 전자식 주차 브레이크 시스템은 재료비가 과다하여 전체적인 차량 원가 상승의 주요 원인이다.
대한민국 공개특허 제2014-0081375호
이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 단일 모터 구동 회로를 이용하여 차량 구동용 모터와 전자식 주차 브레이크를 제어함으로써 부품 추가가 없어 차량의 경량화 및 구동 연비의 상승을 도모할 수 있는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템 및 그것의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템은, 차량 정보를 이용하여 제어 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어 신호에 따라 3상 인버터 회로와 하프 브릿지 회로를 선택적으로 구현하여 차량 구동용 모터 시스템 또는 주차 브레이크 시스템을 구동하는 모터 구동부;를 포함한다.
상기 모터 구동부는, 상기 3상 인버터 회로 또는 상기 하프 브릿지 회로를 구현하는 복수의 스위치 소자를 포함할 수 있다.
상기 복수의 스위치 소자는, FET 또는 IGBT 소자일 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량 정보에 따라 차량이 주행할 때 제1 주행 모드로 동작하고, 차량이 주행 상태에서 주차 상태로 변할 때 메인 배터리의 링크단 전압이 기설정된 제1 기준 전압 이하이면서 제2 기준 전압을 초과하는 경우 제1 주차 모드로 동작하고, 차량이 주행 상태에서 주차 상태로 변할 때 상기 메인 배터리의 링크단 전압이 상기 제2 기준 전압 이하인 경우 제2 주차 모드로 동작하고, 차량이 주차 상태에서 주행 상태로 변할 때 제2 주행 모드로 동작할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 주행 모드에서 제1 스위치 제어 신호를 생성하고, 상기 제1 주차 모드에서 제2 스위치 제어 신호를 생성하고, 상기 제2 주차 모드에서 제3 스위치 제어 신호를 생성하고, 상기 제2 주행 모드에서 제4 스위치 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 모터 구동부는, 상기 제1 주차 모드에서 상기 메인 배터리의 링크단 전압을 강제 방전하여 상기 주차 브레이크 시스템을 구동하고, 상기 제2 주차 모드에서 보조 배터리의 전압을 이용하여 상기 주차 브레이크 시스템을 구동할 수 있다.
상기 차량 구동용 모터 시스템은, 차량의 트랜스미션에 연결되는 차량 구동용 모터와, 상기 제1 스위치 제어 신호에 따라 상기 모터 구동부와 상기 차량 구동용 모터의 연결을 수행하는 구동 스위치부를 포함할 수 있다.
상기 주차 브레이크 시스템은, 차량의 제1 륜의 액츄에이터를 구동하는 제1 제동 모터, 차량의 제2 륜의 액츄에이터를 구동하는 제2 제동 모터, 상기 제2, 제3, 제4 스위치 제어 신호에 따라 상기 모터 구동부와 상기 제1 제동 모터의 연결을 수행하는 제1 제동 스위치부와, 상기 제2, 제3, 제4 스위치 제어 신호에 따라 상기 모터 구동부와 상기 제2 제동 모터의 연결을 수행하는 제2 제동 스위치부를 포함할 수 있다.
상기 메인 배터리, 보조 배터리, 상기 제1 스위치 제어 신호에 따라 상기 메인 배터리와 상기 모터 구동부의 연결을 수행하는 메인 스위치부와, 상기 제3, 제4 스위치 제어 신호에 따라 상기 보조 배터리와 상기 모터 구동부의 연결을 수행하는 보조 스위치부를 포함하는 전원부를 더 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템의 제어 방법은, 차량 구동용 모터 시스템 또는 주차 브레이크 시스템의 동작을 제어하는 차량의 통합 제어 시스템의 제어 방법에 있어서, 차량이 주차 상태인 경우, 메인 배터리와 모터 구동부의 연결을 해제하는 연결 해제 단계; 상기 모터 구동부와 상기 차량 구동용 모터 시스템의 연결을 해제하고, 상기 모터 구동부를 상기 주차 브레이크 시스템에 연결하는 연결 단계; 및 상기 메인 배터리의 링크단 전압을 강제 방전하여 상기 주차 브레이크 시스템을 구동하는 강제 방전 단계;를 포함한다.
상기 메인 배터리의 링크단 전압이 기설정된 제1 기준 전압 이하인지 판단하는 제1 전압 판단 단계; 상기 메인 배터리의 링크단 전압이 상기 제1 기준 전압 이하이면, 강제 방전을 종료하고 상기 메인 배터리의 링크단 전압이 기설정된 제2 기준 전압 이하인지 판단하는 제2 전압 판단 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 메인 배터리의 링크단 전압이 상기 제2 기준 전압 이하이면, 보조 배터리와 상기 모터 구동부의 연결을 제어하는 보조 배터리 연결 단계; 및 상기 보조 배터리의 저전압을 이용하여 상기 주차 브레이크 시스템을 구동하는 주차 모드 동작 단계;를 더 포함할 수 있다.
차량이 주차 상태에서 주행 상태로 변하는 경우, 상기 모터 구동부와 상기 차량 구동용 모터 시스템의 연결을 유지하는 연결 유지 단계; 및 상기 메인 배터리의 고전압을 이용하여 상기 차량 구동용 모터 시스템을 구동하는 주행 모드 동작 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템 및 그것의 제어 방법에 의하면, 단일 모터 구동 회로를 이용하여 차량 구동용 모터와 전자식 주차 브레이크를 제어함으로써 부품 추가가 없어 차량의 경량화 및 구동 연비의 상승을 도모할 수 있다.
또한, 재료비의 과다 상승을 억제하여 차량의 원가 상승을 방지하는 효과가 있다.
또한, 6개의 FET(Field Effect Transistor) 또는 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)로 EPB 제어를 위한 회로를 구성함과 동시에 3상 인터버를 구성함으로써 차량 구동용 모터의 토크 및 속도를 제어할 수 있다.
또한, 차량 시동 오프(OFF)일 때 DC 링크와 모터 간의 전압 강하를 위해 스위칭 제어하여 종래의 3상 인버터 시스템보다 전류 소모가 빨라져서 DC 링크와 모터 간의 전압 강하가 더욱 빨라지는 효과가 있다.
또한, 종래에는 DC 링크에 남아 있는 전류를 소모하기 위해서 MCU가 FET 또는 IGBT를 동작시켜 강제 방전을 수행하였지만, 본 발명의 경우 DC 링크에 남아 있는 전류를 차량의 시동 오프 상황에서 일정시간 동안 전류 소모가 많이 발생하는 전자식 주차 브레이크의 동작을 위해 사용 가능함에 따라 에너지 절약이 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템의 회로도이다.
도 3은 차량의 시동 오프에 따른 주차 모드에서 시스템 간 신호 흐름을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 3의 메인 배터리의 링크단 전압의 변화를 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템의 제어 방법의 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템의 블록도이다. 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템의 회로도이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템(100)은 단일 모터 구동 회로를 이용하여 차량 구동용 모터 시스템(130)과 주차 브레이크 시스템(140)을 통합하여 제어 가능한 것을 특징으로 한다.
이러한 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템(100)은 제어부(110), 모터 구동부(120), 차량 구동용 모터 시스템(130), 주차 브레이크 시스템(140), 및 전원부(150)를 포함한다.
제어부(110)는 차량 정보를 이용하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 여기서, 차량 정보는 차량의 변속 상태, 주행 상태, 바퀴 속도, 제동 상태, 및 주차 상태 등을 포함할 수 있다. 제어 신호는 모터 구동부(120)에 전송되어 모터 구동부(120)의 스위칭 동작이 가능하도록 한다.
일 실시예에 있어서, 제어부(110)는, 차량의 ESC(Electronic Stability Control) 시스템으로부터 바퀴 속도를 수신할 수 있다. 여기서, ESC 시스템은 별도의 속도 센서를 통해 차량의 바퀴 속도를 모니터링할 수 있다. ESC 시스템은 차량의 정차를 위한 유압 모터 및 솔레노이브 밸브의 동작을 모니터링할 수 있다.
제어부(110)는 차량 정보에 따라 주행 모드 또는 주차 모드로 동작할 수 있다. 제어부(110)는 차량의 주행 이후 정차 상태에서 기설정된 시간이 초과하거나 사용자의 시동 오프 조작에 의해 차량의 시동이 오프하는 경우, 차량 도어의 닫힘 여부에 따라 주행 모드에서 주차 모드로 전환할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제어부(110)는 차량 정보에 따라 차량이 주행할 때 제1 주행 모드로 동작할 수 있다. 제어부(110)는 차량이 주행 상태에서 주차 상태로 변환할 때 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압이 기설정된 제1 기준 전압 이하이면서 제2 기준 전압을 초과하는 경우 제1 주차 모드로 동작할 수 있다. 제어부(110)는 차량이 주행 상태에서 주차 상태로 변환할 때 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압이 제2 기준 전압 이하인 경우 제2 주차 모드로 동작할 수 있다. 여기서, 제1 기준 전압과 제2 기준 전압은 사용자의 필요에 따라 적절히 설정될 수 있다. 제어부(110)는 차량이 주차 상태에서 주행 상태로 변환할 때 제2 주행 모드로 동작할 수 있다.
제어부(110)는 제1 주행 모드에서 제1 스위치 제어 신호를 생성할 수 있다. 제어부(110)는 제1 주차 모드에서 제2 스위치 제어 신호를 생성할 수 있다. 제어부(110)는 제2 주차 모드에서 제3 스위치 제어 신호를 생성할 수 있다. 제어부(110)는 제2 주행 모드에서 제4 스위치 제어 신호를 생성할 수 있다. 이러한 제1, 제2, 제3, 제4 스위치 제어 신호에 따른 각종 스위치의 상태 변화는 하기 표 1 내지 표 4를 통해 후술한다.
모터 구동부(120)는 제어부(110)의 제어 신호에 따라 3상 인버터 회로와 하프 브릿지 회로를 선택적으로 구현할 수 있다. 모터 구동부(120)는 제어부(110)가 주행 모드로 동작하는 경우 차량 구동용 모터 시스템(130)에 연결될 수 있다. 모터 구동부(120)는 제어부(110)가 주차 모드로 동작하는 경우 주차 브레이크 시스템(140)에 연결될 수 있다.
모터 구동부(120)는 3상 인버터 회로 구현시 차량 구동용 모터 시스템(140)의 구동을 위한 제1 구동 전압을 출력할 수 있다. 또한, 모터 구동부(120)는 하프 브릿지 회로 구현시 주차 브레이크 시스템(140)의 구동을 위한 제2 구동 전압을 출력할 수 있다.
모터 구동부(120)는 3상 인버터 회로 또는 하프 브릿지 회로 구현을 위해 복수의 스위치 소자(S1, S2, S3, S4, S5, S6)를 포함할 수 있다. 복수의 스위치 소자(S1, S2, S3, S4, S5, S6)는 FET 또는 IGBT일 수 있다. 이하에서는, 복수의 스위치 소자(S1, S2, S3, S4, S5, S6)가 FET 인 것으로 설명한다.
제1 스위치 소자(S1)는 드레인단이 메인 배터리(BAT1) 또는 보조 배터리(BAT2)의 양전압단에 연결되고, 소스단이 차량 구동용 모터(131) 또는 제2 제동 모터(143)에 연결될 수 있다.
제2 스위치 소자(S2)는 드레인단이 차량 구동용 모터(131) 또는 제2 차량 제동 모터(143)에 연결되고, 소스단이 메인 배터리(BAT1)의 음전압단, 보조 배터리(BAT2)의 음전압단, 제1 제동 모터(141), 또는 제2 제동 모터(143)에 연결될 수 있다.
제3 스위치 소자(S3)는 드레인단이 메인 배터리(BAT1) 또는 보조 배터리(BAT2)의 양전압단에 연결되고, 소스단이 차량 구동용 모터(131)에 연결될 수 있다.
제4 스위치 소자(S4)는 드레인단이 차량 구동용 모터(131)에 연결되고, 소스단이 메인 배터리(BAT1)의 음전압단, 보조 배터리(BAT2)의 음전압단, 제1 제동 모터(141), 또는 제2 제동 모터(143)에 연결될 수 있다.
제5 스위치 소자(S5)는 드레인단이 메인 배터리(BAT1) 또는 보조 배터리(BAT2)의 양전압단에 연결되고, 소스단이 차량 구동용 모터(131) 또는 제1 제동 모터(141)에 연결될 수 있다.
제6 스위치 소자(S6)는 드레인단이 차량 구동용 모터(131) 또는 제1 제동 모터(141)에 연결되고, 소스단이 메인 배터리(BAT1)의 음전압단, 보조 배터리(BAT2)의 음전압단, 제1 제동 모터(141), 또는 제2 제동 모터(143)에 연결될 수 있다.
한편, 복수의 스위치 소자(S1, S2, S3, S4, S5, S6)가 IGBT 인 경우, 복수의 스위치 소자(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 각각의 드레인단과 소스단은 콜렉터단과 이미터단으로 대체되는 것이 자명하며, 이에 대한 상세설명은 생략한다.
복수의 스위치 소자(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 중에서 제1 스위치 소자(S1)와 제2 스위치 소자(S2)는 제1 폴 회로(121)를 구성할 수 있다.
복수의 스위치 소자(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 중에서 제3 스위치 소자(S3)와 제4 스위치 소자(S4)는 제2 폴 회로(123)를 구성할 수 있다.
복수의 스위치 소자(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 중에서 제5 스위치 소자(S5)와 제6 스위치 소자(S6)는 제3 폴 회로(125)를 구성할 수 있다.
제1 폴 회로(121), 제2 폴 회로(123), 및 제3 폴 회로(125)의 경우, 차량의 주행시 차량 구동용 모터 시스템(130)의 구동을 위한 3상 인버터 회로 구현에 이용될 수 있다.
제1 폴 회로(121)와 제3 폴 회로(123)의 경우, 차량의 주차시 주차 브레이크 시스템(140)의 구동을 위한 하프 브릿지 회로 구현에 이용될 수 있다.
차량 구동용 모터 시스템(130)은 모터 구동부(120)에 의해 공급되는 제1 구동 전압을 통해 동작함으로써 차량 주행을 위한 구동력을 생성할 수 있다. 차량 구동용 모터 시스템(130)은 차량 구동용 모터(131)와 구동 스위치부(133)를 포함할 수 있다.
차량 구동용 모터(131)는 3상 교류 모터일 수 있다. 차량 구동용 모터(131)는 모터 구동부(120)로부터 전압을 공급받으면 구동력을 생성할 수 있다. 차량 구동용 모터(131)는 변속기(미도시)에 연결될 수 있다. 차량 구동용 모터(131)는 변속기를 통해 차량의 바퀴에 구동력을 전달함으로써 차량의 주행이 가능하게 한다.
구동 스위치부(133)는 모터 구동부(120)와 차량 구동용 모터(131)의 연결 또는 연결 해제를 수행할 수 있다. 구동 스위치부(133)는 제1 구동 스위치(SV3_1), 제2 구동 스위치(SV3_2), 및 제3 구동 스위치(SV3_3)를 포함할 수 있다.
제1 구동 스위치(SV3_1)는 제3 폴 회로(125)의 중앙 노드와 차량 구동용 모터(131)의 제1 상(U) 사이에 연결될 수 있다. 여기서, 제3 폴 회로(125)의 중앙 노드는 제5 스위치 소자(S5)의 소스단과 제6 스위치 소자(S6)의 드레인단이 만나는 지점을 나타낸다.
제2 구동 스위치(SV3_2)는 제2 폴 회로(123)의 중앙 노드와 차량 구동용 모터(131)의 제2 상(V) 사이에 연결될 수 있다. 여기서, 제2 폴 회로(123)의 중앙 노드는 제3 스위치 소자(S3)의 소스단과 제4 스위치 소자(S4)의 드레인단이 만나는 지점을 나타낸다.
제3 구동 스위치(SV3_3)는 제1 폴 회로(121)의 중앙 노드와 차량 구동용 모터(131)의 제3 상(W) 사이에 연결될 수 있다. 여기서, 제1 폴 회로(121)의 중앙 노드는 제1 스위치 소자(S1)의 소스단과 제2 스위치 소자(S2)의 드레인단이 만나는 지점을 나타낸다.
주차 브레이크 시스템(140)은 모터 구동부(120)에 의해 공급되는 제2 구동 전압을 통해 동작함으로써 차량 주차를 위한 제동력을 생성할 수 있다. 주차 브레이크 시스템(140)은 제1 제동 모터(141), 제2 제동 모터(143), 제1 제동 스위치부(145), 및 제2 제동 스위치부(147)를 포함할 수 있다.
제1 제동 모터(141)는 모터 구동부(120)로부터 제2 구동 전압을 전달받으면 차량 좌측 바퀴(제1 륜)의 주차 브레이크를 구동할 수 있다. 제1 제동 모터(141)는 DC 모터일 수 있다.
제2 제동 모터(143)는 모터 구동부(120)로부터 제2 구동 전압을 전달받으면 차량 우측 바퀴(제2 륜)의 주차 브레이크를 구동할 수 있다. 제2 제동 모터(143)는 DC 모터일 수 있다. 일 실시예에 있어서, 주차 브레이크는 바퀴와 함께 회전하는 디스크 양쪽에 압착 가능한 패드와 제1 제동 모터(141) 또는 제2 제동 모터(143)의 구동력을 통해 패드를 디스크에 가압하는 액츄에이터를 포함할 수 있다.
제1 제동 스위치부(145)는 모터 구동부(120)와 제1 제동 모터(141)의 연결 또는 연결 해제를 수행할 수 있다. 제1 제동 스위치부(145)는 제2, 제3, 제4 스위치 제어 신호에 따라 모터 구동부(120)와 제1 제동 모터(141)를 연결할 수 있다.
제1 제동 스위치부(145)는 제1 좌측 제동 스위치(SV4_1), 제2 좌측 제동 스위치(SV4_2), 제3 좌측 제동 스위치(SV4_3), 및 제4 좌측 제동 스위치(SV4_4)를 포함할 수 있다.
제1 좌측 제동 스위치(SV4_1)는 제3 폴 회로(125)의 중앙 노드와 제1 제동 모터(141)의 제1 상(U) 사이에 연결될 수 있다.
제2 좌측 제동 스위치(SV4_2)는 메인 배터리(BAT1)의 음전압단 또는 보조 배터리(BAT2)의 음전압단과 제1 제동 모터(141)의 제1 상(U) 사이에 연결될 수 있다.
제3 좌측 제동 스위치(SV4_3)는 메인 배터리(BAT1)의 음전압단 또는 보조 배터리(BAT2)의 음전압단과 제1 제동 모터(141)의 제2 상(V) 사이에 연결될 수 있다.
제4 좌측 제동 스위치(SV4_4)는 제3 폴 회로(125)의 중앙 노드와 제1 제동 모터(141)의 제2 상(U) 사이에 연결될 수 있다.
제2 제동 스위치부(147)는 모터 구동부(120)와 제2 제동 모터(143)의 연결 또는 연결 해제를 수행할 수 있다. 제2 제동 스위치부(147)는 제2 스위치 제어 신호에 따라 모터 구동부(120)와 제2 제동 모터(143)를 연결할 수 있다.
제2 제동 스위치부(147)는 제1 우측 제동 스위치(SV5_1), 제2 우측 제동 스위치(SV5_2), 제3 우측 제동 스위치(SV5_3), 및 제4 우측 제동 스위치(SV5_4)를 포함할 수 있다.
제1 우측 제동 스위치(SV5_1)는 제1 폴 회로(121)의 중앙 노드와 제2 제동 모터(143)의 제1 상(U) 사이에 연결될 수 있다.
제2 우측 제동 스위치(SV5_2)는 메인 배터리(BAT1)의 음전압단 또는 보조 배터리(BAT2)의 음전압단과 제2 제동 모터(143)의 제1 상(U) 사이에 연결될 수 있다.
제3 우측 제동 스위치(SV5_3)는 메인 배터리(BAT1)의 음전압단 또는 보조 배터리(BAT2)의 음전압단과 제2 제동 모터(143)의 제2 상(U) 사이에 연결될 수 있다.
제4 우측 제동 스위치(SV5_4)는 제1 폴 회로(121)의 중앙 노드와 제2 제동 모터(143)의 제2 상(V) 사이에 연결될 수 있다.
전원부(150)는 모터 구동부(120)를 통해 차량 구동용 모터 시스템(130) 또는 주차 브레이크 시스템(140)으로 전원을 공급할 수 있다. 전원부(150)는 메인 배터리(BAT1), 보조 배터리(BAT2), 메인 스위치부(151), 및 보조 스위치부(153)를 포함할 수 있다.
메인 배터리(BAT1)는 고전압 배터리일 수 있다. 메인 배터리(BAT1)는 직류 전력을 모터 구동부(120)로 전달할 수 있다. 메인 배터리(BAT1)의 전력은 차량 구동용 모터 시스템(130)을 구동하는데 이용될 수 있다.
보조 배터리(BAT2)는 저전압 배터리일 수 있다. 보조 배터리(BAT2)는 직류 전력을 모터 구동부(120)로 전달할 수 있다. 보조 배터리(BAT2)의 전력은 주차 브레이크 시스템(140)을 구동하는데 이용될 수 있다.
메인 스위치부(151)는 메인 배터리(BAT1)와 모터 구동부(120)의 연결 또는 연결 해제를 수행할 수 있다. 메인 스위치부(151)는 제어부(110)의 제1 스위치 제어 신호에 따라 메인 배터리(BAT1)와 모터 구동부(120)의 연결을 수행할 수 있다.
메인 스위치부(151)는 제1 메인 릴레이(SV0_1), 제2 메인 릴레이(SV0_2), 제1 고전압 연결 스위치(SV1_1), 및 제2 고전압 연결 스위치(SV1_2)를 포함할 수 있다.
제1 메인 릴레이(SV0_1)는 메인 배터리(BAT1)의 양전압단과 커패시터(C)의 일단 사이에 연결될 수 있다.
제2 메인 릴레이(SV0_2)는 메인 배터리(BAT1)의 음전압단과 커패시터(C)의 타단 사이에 연결될 수 있다. 커패시터(C)는 메인 배터리(BAT1)에 병렬 연결되어 메인 배터리(BAT1)의 과충전을 방지할 수 있다.
제1 고전압 연결 스위치(SV1_1)는 제1 좌측 메인 스위치(SV0_1)와 모터 구동부(120)의 상위단 사이에 연결될 수 있다.
제2 고전압 연결 스위치(SV1_2)는 제2 좌측 메인 스위치(SV0_2)와 모터 구동부(120)의 하위단 사이에 연결될 수 있다.
보조 스위치부(153)는 보조 배터리(BAT2)와 모터 구동부(120)의 연결 또는 연결 해제를 수행할 수 있다. 보조 스위치부(153)는 제어부(110)의 제2 스위치 제어 신호에 따라 보조 배터리(BAT2)와 모터 구동부(120)의 연결을 수행할 수 있다.
보조 스위치부(153)는 제1 저전압 연결 스위치(SV2_1)와 제2 저전압 연결 스위치(SV2_2)를 포함할 수 있다.
제1 저전압 연결 스위치(SV2_1)는 보조 배터리(BAT2)의 양전압단과 모터 구동부(120)의 상위단 사이에 연결될 수 있다.
제2 저전압 연결 스위치(SV2_2)는 보조 배터리(BAT2)의 음전압단과 모터 구동부(120)의 하위단 사이에 연결될 수 있다.
이하에서는, 표 1 내지 표 4를 참고하여 각종 모드에 따른 각종 스위치의 오픈 또는 클로즈 상태를 설명한다.
표 1은 제어부(110)의 제1 주행 모드에 따른 각종 스위치의 오픈(Open) 또는 클로즈(Close) 상태를 보여준다.
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표 1을 참고하면, 제어부(110)가 제1 주행 모드로 동작하여 제1 스위치 제어 신호를 생성할 수 있다. 각종 스위치는 제1 스위치 제어 신호에 따라 오픈(Open) 또는 클로즈 상태(Close)로 변환될 수 있다. 이때 모터 구동부(120)는 제어부(110)의 PWM 제어 신호에 따라 3상 인버터 회로로 동작할 수 있다. 구동 모터 시스템(130)은 모터 구동부(120)로부터 제1 구동 전압을 전달받아 구동 모드로 동작할 수 있다. 구동 모터 시스템(130)은 차량 구동용 모터(131)의 구동력을 차량 변속기를 통해 차량 바퀴에 전달함으로써 차량 주행이 가능하도록 한다.
표 2는 제어부(110)의 제1 주차 모드에 따른 각종 스위치의 오픈(Open) 또는 클로즈(Close) 상태를 보여준다. 여기서, 제어부(110)는 차량의 시동 오프(OFF)가 감지되고, 메인 릴레이(SV0_1, SV0_2)의 오프(Off) 정보가 수신되고, 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압 또는 커패시터(C)의 전압이 15V 이하로 측정되는 경우에 제1 주차 모드로 동작할 수 있다. 여기서, 15V는 제1 기준 전압으로 정의한다.
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표 2를 참고하면, 제어부(110)가 제1 주차 모드로 동작하여 제2 스위치 제어 신호를 생성할 수 있다. 각종 스위치는 제2 스위치 제어 신호에 따라 오픈(Open) 또는 클로즈 상태(Close)로 변환될 수 있다. 이때 메인 배터리(BAT1)와 보조 배터리(BAT2)의 연결은 해제된다. 모터 구동부(120)는 차량 구동용 모터 시스템(130)의 구동을 위해 남아 있던 제1 구동 전압을 강제 방전할 수 있다. 주차 브레이크 시스템(140)은 강제 방전되는 제1 구동 전압을 전달받아 EPB 체결 모드로 동작할 수 있다. 주차 브레이크 시스템(140)은 제1 제동 모터(141)와 제2 제동 모터(143)의 제동력을 이용하여 차량 바퀴를 제동할 수 있다.
표 3은 제어부(110)의 제2 주차 모드에 따른 각종 스위치의 오픈(Open) 또는 클로즈(Close) 상태를 보여준다. 여기서, 제어부(110)는 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압 또는 커패시터(C)의 전압이 5V 이하로 측정되는 경우에 제2 주차 모드로 동작할 수 있다. 여기서, 5V는 제2 기준 전압으로 정의한다.
SV0_1 SV0_2 SV1_1 SV1_2 SV2_1 SV2_2 SV3_1 SV3_2 SV3_3 SV4_1 SV4_2 SV4_3 SV4_4 SV5_1 SV5_2 SV5_3 SV5_4
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표 3을 참고하면, 제어부(110)가 제2 주차 모드로 동작하여 제3 스위치 제어 신호를 생성할 수 있다. 각종 스위치는 제3 스위치 제어 신호에 따라 오픈(Open) 또는 클로즈 상태(Close)로 변환될 수 있다. 이때 보조 배터리(BAT2)가 모터 구동부(120)에 연결된다. 모터 구동부(120)는 보조 배터리(BAT2)로부터 직류 전력을 전달받을 수 있다. 모터 구동부(120)는 제어부(110)의 PWM 제어 신호에 따라 하프 브릿지 회로로 구현될 수 있다. 모터 구동부(120)는 하프 브릿지 회로로 구현되어 제2 구동 전압을 주차 브레이크 시스템(140)으로 공급할 수 있다. 주차 브레이크 시스템(140)은 모터 구동부(120)로부터 제2 구동 전압을 전달받아 EPB 체결 모드로 동작할 수 있다. 주차 브레이크 시스템(140)은 제1 제동 모터(141)와 제2 제동 모터(143)의 제동력을 이용하여 차량 바퀴를 제동할 수 있다.
표 4는 제어부(110)의 제2 주행 모드에 따른 각종 스위치의 오픈(Open) 또는 클로즈(Close) 상태를 보여준다. 여기서, 제어부(110)는 차량이 주차 상태에서 주행 상태로 변환할 때 제2 주행 모드로 동작할 수 있다.
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표 4를 참고하면, 제어부(110)가 제2 주행 모드로 동작하여 제4 스위치 제어 신호를 생성할 수 있다. 각종 스위치는 제4 스위치 제어 신호에 따라 오픈(Open) 또는 클로즈 상태(Close)로 변환될 수 있다. 이때 보조 배터리(BAT2)가 모터 구동부(120)에 연결된다. 모터 구동부(120)는 보조 배터리(BAT2)로부터 직류 전력을 전달받을 수 있다. 모터 구동부(120)는 제어부(110)의 PWM 제어 신호에 따라 하프 브릿지 회로로 구현될 수 있다. 모터 구동부(120)는 하프 브릿지 회로로 구현되어 제2 구동 전압을 주차 브레이크 시스템(140)으로 공급할 수 있다. 주차 브레이크 시스템(140)은 모터 구동부(120)로부터 제2 구동 전압을 전달받아 EPB 체결 해제 모드로 동작할 수 있다. 주차 브레이크 시스템(140)은 제1 제동 모터(141)와 제2 제동 모터(143)의 제동력을 이용하여 차량 바퀴를 제동을 해제할 수 있다.
도 3은 차량의 시동 오프에 따른 주차 모드에서 시스템 간 신호 흐름을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 도 3의 메인 배터리의 링크단 전압의 변화를 보여주는 도면이다.
도 3 및 도 4를 참고하면, 차량이 시동 오프되면 ICU(Integrated Central Control Unit)에서 감지하고, 이를 BMS(Battery Management System)로 전달한다. BMS에서 ICU의 시동 오프 감지 신호를 수신하고, 소정 시간(예, 수십 ms) 대기한 후, 메인 릴레이(SV0_1, SV0_2)의 오프(OFF) 정보를 제어부(110)로 전달한다.
제어부(110)는 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압(DC 링크 전압)이 제1 기준 전압(예, 15V)을 초과하는 경우, 초과된 전압을 모터 구동부(120)에 인가하여 강제 방전을 수행한다.
제어부(110)는 강제 방전하고 나서 수십 ms 대기 후에 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압이 제1 기준 전압 이하로 강하된 경우, 강제 방전을 종료하고, 모터 구동부(120)에 남아 있는 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압을 주차 브레이크 시스템(140)에 인가한다. 이를 통해 주차 브레이크 시스템(140)의 제1 제동 모터(141)와 제2 제동 모터(143)에 제동력이 발생하고, 제동력이 EPB 액츄에이터에 전달됨으로써 바퀴 제동이 수행된다.
그런 다음 제어부(110)는 수십 s 대기한 후, 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압이 제2 기준 전압(예, 5V)이하가 되는 경우, 제3 스위치 제어 신호를 보조 스위치부(153)에 전송하여 보조 배터리(BAT2)와 모터 구동부(120)의 연결을 수행한다. 모터 구동부(120)는 보조 배터리(BAT2)의 저전압을 이용하여 주차 브레이크 시스템(140)을 구동한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템의 제어 방법의 순서도이다.
도 1, 도 2, 및 도 5를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 방법은, 차량 정보에 따라 주행 모드 또는 주차 모드로 동작할 때 단일 모터 구동 회로를 이용하여 차량 주행 또는 차량 주차가 가능한 것을 특징으로 한다.
먼저, 판단 단계(S510)에서, 제어부(110)는 차량 정보를 이용하여 주차 상태인지를 판단한다. 차량 정보는 변속 상태, 주행 상태, 바퀴 속도, 제동 상태, 및 주차 상태 등을 포함할 수 있다.
시간 판단 단계(S520)에서, 제어부(110)는 차량의 완전 주차 여부를 더욱 판단하기 위해 주차 상태가 기설정한 기준 시간을 초과하는지 판단한다. 기준 시간은 사용자의 필요에 따라 적절히 설정될 수 있다. 이때 제어부(110)는 차량의 완전 주차 여부를 판단할 때 사용자가 시동 오프를 조작하고, 차량 문을 닫는 경우를 더욱 고려할 수 있다.
유지 단계(S530)에서, 제어부(110)는 차량이 완전 주차된 것으로 판단되면, 주행 모드에서 주차 모드로 전환을 위해 유압 모터를 동작시켜 차량의 정지 상태를 유지시킬 수 있다.
연결 해제 단계(S540)에서, 제어부(110)는 메인 배터리(BAT1)와 모터 구동부(120)의 연결 해제를 제어한다. 이때 제어부(110)는 메인 스위치부(151)가 오픈 상태가 되도록 제어할 수 있다.
연결 단계(S550)에서, 제어부(110)는 모터 구동부(120)와 차량 구동용 모터 시스템(130)의 연결 해제를 제어하고, 모터 구동부(120)를 주차 브레이크 시스템(140)에 연결시킬 수 있다. 이때 제어부(110)는 구동 스위치부(133)가 오픈 상태가 되도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(110)는 제1 제동 스위치부(145)와 제2 제동 스위치부(147)가 클로즈 상태가 되도록 제어할 수 있다.
강제 방전 단계(S560)에서, 제어부(110)는 메인 배터리(BAT1)의 해제 전 남아 있는 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압을 강제 방전한다.
제1 전압 판단 단계(S570)에서, 제어부(110)는 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압이 제1 기준 전압 이하가 되는지 판단한다. 제1 기준 전압은 대략 15V일 수 있다.
브레이크 구동 단계(S580)에서, 제어부(110)는 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압을 이용하여 모터 구동부(120)를 제어함으로써 주차 브레이크 시스템(140)을 구동한다. 이때 주차 브레이크 시스템(140)은 바퀴의 제동 동작을 수행한다.
제2 전압 판단 단계(S590)에서, 제어부(110)는 메인 배터리(BAT1)의 링크단 전압이 제2 기준 전압 이하가 되는지 판단한다. 제2 기준 전압은 대략 5V일 수 있다.
보조 배터리 연결 단계(S600)에서, 제어부(110)는 보조 배터리(BAT1)와 모터 구동부(120)의 연결을 제어한다. 이때 제어부(110)는 보조 스위치부(153)가 클로즈 상태로 변경되도록 제어할 수 있다.
주차 모드 동작 단계(S610)에서, 제어부(110)는 보조 배터리(BAT2)의 저전압을 이용하여 주차 브레이크 시스템(140)을 구동하는 주차 모드로 동작한다. 이때 주차 브레이크 시스템(140)이 동작하여 차량이 움직이지 않게 된다. 주차 브레이크 시스템(140)의 동작하기 전에 기어가 X단에서 P단으로 변경되는 과정이 요구될 수 있다. 또한, ESC가 미동작하여 주차 모드의 제어부(110)로 차량 제어권이 이관될 수 있다.
한편, 연결 유지 단계(S620)에서, 제어부(110)는, 사용자에 의해 주차 상태에서 주행 상태로 변환하기 위해 변속 조작이 이루어지면, 모터 구동부(120)와 차량 구동용 모터 시스템(130)의 연결을 유지한다. 이때, ESC의 유압 모터가 동작하여 차량이 정지 상태로 유지되는 상태일 수 있다. 제어부(110)는 구동 스위치부(133)가 클로즈 상태가 되도록 제어할 수 있다.
그런 다음 주행 모드 단계(S630)에서, 제어부(110)는 차량 정보에 따라 메인 배터리(BAT1)의 고전압을 이용하여 차량 구동용 모터 시스템(130)을 구동하는 주행 모드로 동작한다. 이때 ESC가 미동작하여 차량의 구동 제어권이 제어부(110)로 이관되고, 제어부(110)에 의해 차량이 동작할 수 있다.
상술한 바와 같이 차량 구동용 모터 시스템(130)은 차량의 주행 목적에만 사용되고, 주차 브레이크 시스템(140)은 차량의 정차, 및 주차 목적에만 사용된다. 이를 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 통합 제어 시스템(100)은, 시스템 간의 충돌이 발생하지 않고, 메인 배터리(BAT1)의 충전시 또는 미충전시 시스템 간 자원이 공유될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명에 따른 단계들 및/또는 동작들은 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 수 있는 것과 같이, 다른 순서로, 또는 병렬적으로, 또는 다른 에포크(epoch) 등을 위해 다른 실시 예들에서 동시에 일어날 수 있다.
실시 예에 따라서는, 단계들 및/또는 동작들의 일부 또는 전부는 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체에 저장된 명령, 프로그램, 상호작용 데이터 구조(interactive data structure), 클라이언트 및/또는 서버를 구동하는 하나 이상의 프로세서들을 사용하여 적어도 일부가 구현되거나 또는 수행될 수 있다. 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체는 예시적으로 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합일 수 있다. 또한, 본 명세서에서 논의된 "모듈"의 기능은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합으로 구현될 수 있다.
100: 차량의 통합 제어 시스템
110: 제어부
120: 모터 구동부
121: 제1 폴 회로
123: 제2 폴 회로
125: 제3 폴 회로
130: 차량 구동용 모터 시스템
131: 차량 구동용 모터
133: 구동 스위치부
140: 주차 브레이크 시스템
141: 제1 제동 모터
143: 제2 제동 모터
145: 제1 제동 스위치부
147: 제2 제동 스위치부
150: 전원부
151: 메인 스위치부
153: 보조 스위치부

Claims (13)

  1. 차량 정보를 이용하여 제어 신호를 생성하는 제어부; 및
    상기 제어 신호에 따라 3상 인버터 회로와 하프 브릿지 회로를 선택적으로 구현하여 차량 구동용 모터 시스템 또는 주차 브레이크 시스템을 구동하는 모터 구동부;
    를 포함하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터 구동부는,
    상기 3상 인버터 회로 또는 상기 하프 브릿지 회로를 구현하는 복수의 스위치 소자를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 복수의 스위치 소자는, FET 또는 IGBT 소자인 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 정보에 따라 차량이 주행할 때 제1 주행 모드로 동작하고,
    차량이 주행 상태에서 주차 상태로 변할 때 메인 배터리의 링크단 전압이 기설정된 제1 기준 전압 이하이면서 제2 기준 전압을 초과하는 경우 제1 주차 모드로 동작하고,
    차량이 주행 상태에서 주차 상태로 변할 때 상기 메인 배터리의 링크단 전압이 상기 제2 기준 전압 이하인 경우 제2 주차 모드로 동작하고,
    차량이 주차 상태에서 주행 상태로 변할 때 제2 주행 모드로 동작하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 주행 모드에서 제1 스위치 제어 신호를 생성하고, 상기 제1 주차 모드에서 제2 스위치 제어 신호를 생성하고, 상기 제2 주차 모드에서 제3 스위치 제어 신호를 생성하고, 상기 제2 주행 모드에서 제4 스위치 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 모터 구동부는,
    상기 제1 주차 모드에서 상기 메인 배터리의 링크단 전압을 강제 방전하여 상기 주차 브레이크 시스템을 구동하고,
    상기 제2 주차 모드에서 보조 배터리의 전압을 이용하여 상기 주차 브레이크 시스템을 구동하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 차량 구동용 모터 시스템은,
    차량의 트랜스미션에 연결되는 차량 구동용 모터와,
    상기 제1 스위치 제어 신호에 따라 상기 모터 구동부와 상기 차량 구동용 모터의 연결을 수행하는 구동 스위치부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 주차 브레이크 시스템은,
    차량의 제1 륜의 액츄에이터를 구동하는 제1 제동 모터,
    차량의 제2 륜의 액츄에이터를 구동하는 제2 제동 모터,
    상기 제2, 제3, 제4 스위치 제어 신호에 따라 상기 모터 구동부와 상기 제1 제동 모터의 연결을 수행하는 제1 제동 스위치부와,
    상기 제2, 제3, 제4 스위치 제어 신호에 따라 상기 모터 구동부와 상기 제2 제동 모터의 연결을 수행하는 제2 제동 스위치부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 메인 배터리, 보조 배터리, 상기 제1 스위치 제어 신호에 따라 상기 메인 배터리와 상기 모터 구동부의 연결을 수행하는 메인 스위치부와, 상기 제3, 제4 스위치 제어 신호에 따라 상기 보조 배터리와 상기 모터 구동부의 연결을 수행하는 보조 스위치부를 포함하는 전원부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템.
  10. 차량 구동용 모터 시스템 또는 주차 브레이크 시스템의 동작을 제어하는 차량의 통합 제어 시스템의 제어 방법에 있어서,
    차량이 주차 상태인 경우, 메인 배터리와 모터 구동부의 연결을 해제하는 연결 해제 단계;
    상기 모터 구동부와 상기 차량 구동용 모터 시스템의 연결을 해제하고, 상기 모터 구동부를 상기 주차 브레이크 시스템에 연결하는 연결 단계; 및
    상기 메인 배터리의 링크단 전압을 강제 방전하여 상기 주차 브레이크 시스템을 구동하는 강제 방전 단계;
    를 포함하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템의 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 메인 배터리의 링크단 전압이 기설정된 제1 기준 전압 이하인지 판단하는 제1 전압 판단 단계; 및
    상기 메인 배터리의 링크단 전압이 상기 제1 기준 전압 이하이면, 강제 방전을 종료하고 상기 메인 배터리의 링크단 전압이 기설정된 제2 기준 전압 이하인지 판단하는 제2 전압 판단 단계;
    를 더 포함하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템의 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 메인 배터리의 링크단 전압이 상기 제2 기준 전압 이하이면, 보조 배터리와 상기 모터 구동부의 연결을 제어하는 보조 배터리 연결 단계; 및
    상기 보조 배터리의 저전압을 이용하여 상기 주차 브레이크 시스템을 구동하는 주차 모드 동작 단계;를 더 포함하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템의 제어 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    차량이 주차 상태에서 주행 상태로 변하는 경우, 상기 모터 구동부와 상기 차량 구동용 모터 시스템의 연결을 유지하는 연결 유지 단계; 및
    상기 메인 배터리의 고전압을 이용하여 상기 차량 구동용 모터 시스템을 구동하는 주행 모드 동작 단계;
    를 더 포함하는 모터 구동 회로를 이용한 차량의 통합 제어 시스템의 제어 방법.
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