KR20220047353A - construction machinery - Google Patents
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Abstract
조작 레버의 무조작 시에는 동력 저감 제어를 행할 수 있고, 또한 잘못해서 조작 레버를 움직여버렸을 때의 통상의 동력 상태로의 복귀를 억제하고, 또한 통상의 동력 상태로의 복귀 시에, 행하고자 하는 동작으로 원활하게 이행할 수 있도록 한다. 이 때문에, 동력 저감 상태로 되어 있을 때, 2개 이상의 조작 레버를 동시에 눕힌 제1 해제 조건이 성립한 경우나 계속해서 1개의 레버를 눕힌 제2 해제 조건이 성립한 경우에, 컨트롤러(50)는, 오퍼레이터가 「동력 저감을 해제할 의도가 있다」고 판정하고, 동력 저감 제어를 해제한다.When the operation lever is not operated, power reduction control can be performed, and the return to the normal power state when the operation lever is moved by mistake is suppressed, and when the operation lever is returned to the normal power state, the To ensure smooth transition into action. For this reason, when in the power reduction state, when the first release condition in which two or more operation levers are laid down at the same time is satisfied, or when the second release condition in which one lever is continuously laid down, the controller 50 is , the operator determines that "there is an intention to cancel the power reduction", and cancels the power reduction control.
Description
본 발명은, 유압 셔블 등의 건설 기계에 관한 것으로, 특히, 조작 레버의 무조작 시에 동력원이 출력하는 동력을 저감하는 동력 저감 제어를 행하는 건설 기계에 관한 것이다.The present invention relates to a construction machine such as a hydraulic excavator, and more particularly, to a construction machine that performs power reduction control for reducing power output from a power source when an operation lever is not operated.
건설 기계에 있어서, 조작 레버의 무조작 시에 엔진의 회전수를 저감해서 엔진이 출력하는 동력을 저감하는 오토 아이들 제어라고 불리는 동력 저감 제어를 행하는 기술이, 예를 들어 특허문헌 1에 기재되어 있다.
또한, 건설 기계의 도난 방지 장치로서, 조작 레버의 입력 패턴에 따라 인증을 행하는 기술이, 예를 들어 특허문헌 2 및 특허문헌 3에 기재되어 있다.Moreover, as a theft prevention apparatus of a construction machine, the technique of performing authentication according to the input pattern of an operation lever is described in
특허문헌 1에 기재된 바와 같이 조작 레버의 무조작 시에 동력원인 엔진이 출력하는 동력을 저감하는 동력 저감 제어(오토 아이들 제어)를 행하는 건설 기계에 있어서는, 조작 레버가 조작되었을 때 동력 저감 제어를 해제해서 통상의 동력 상태로 복귀할 수 있도록 하는 것이 일반적이다. 그러나, 그렇게 동력 저감 제어를 행한 경우는, 잘못해서 조작 레버에 손이 닿았을 때 등, 동력 저감 제어를 해제할 의도는 없음에도 제어를 해제해버리는 경우가 있다는 문제가 있다.As described in
이 문제에 대한 해결책으로서, 특허문헌 2 및 3에 기재된 바와 같은 조작 레버의 입력 패턴의 인증 기술을 적용하는 것을 생각할 수 있다. 이러한 인증 기술을 적용함으로써, 동력 저감 제어를 해제할 의도가 있는 경우에만 당해 제어를 해제해서 통상의 동력 상태로 복귀하는 것이 가능하게 된다.As a solution to this problem, it is conceivable to apply the authentication technique of the input pattern of an operation lever as described in
그러나, 이 방법의 경우, 통상의 동력 상태로 복귀할 때, 행하고자 하는 동작으로 원활하게 이행할 수 없다는 문제가 있다. 예를 들어, 설정된 인식 패턴이 「오른쪽 레버를 전방으로, 왼쪽 레버를 전방으로 눕힌다」이며, 행하고자 하는 동작이 「오른쪽 레버를 후방으로, 왼쪽 레버를 우측 방향으로 눕힌다」이었을 경우, 한번 설정한 조작 패턴으로 조작 레버를 조작한 후, 조작 레버를 중립 상태로 되돌릴 필요가 있다. 이 때문에 오퍼레이터는, 행하고자 하는 동작으로 원활하게 이행할 수 없다.However, in the case of this method, there is a problem that, when returning to the normal power state, it cannot smoothly transition to the desired operation. For example, if the set recognition pattern is "Turn the right lever forward and the left lever forward" and the action to be performed is "Turn the right lever backward and the left lever right", once set After operating the operation lever in the operation pattern, it is necessary to return the operation lever to the neutral state. For this reason, the operator cannot smoothly shift to the operation|movement to be performed.
본 발명은 상술한 과제에 기초해서 이루어진 것이며, 그 목적은, 조작 레버의 무조작 시에는 동력 저감 제어를 행할 수 있고, 또한 잘못해서 조작 레버를 움직여버렸을 때의 통상의 동력 상태로의 복귀를 억제하고, 또한 통상의 동력 상태로의 복귀 시에, 행하고자 하는 동작으로 원활하게 이행할 수 있는 건설 기계를 제공하는 것이다.The present invention has been made based on the above object, and the object thereof is that power reduction control can be performed when the operation lever is not operated, and the return to the normal power state when the operation lever is moved by mistake is suppressed. and to provide a construction machine capable of smoothly transitioning to a desired operation when returning to a normal power state.
이와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은, 동력원과, 상기 동력원이 출력하는 동력을 받아서 작동하는 복수의 액추에이터와, 상기 복수의 액추에이터에 대한 상기 동력의 분배량을 지시하는 복수의 조작 레버와, 상기 복수의 조작 레버의 조작 상태를 검출하는 복수의 조작 상태 검출 장치와, 상기 동력원을 제어하는 컨트롤러를 구비하고, 상기 복수의 조작 레버는, 상기 복수의 액추에이터 중 다른 액추에이터를 동작시키는 제1 및 제2 조작 레버를 갖고, 상기 컨트롤러는, 상기 제1 및 제2 조작 레버의 무조작 상태가 계속되었을 때, 상기 동력을 저감시키는 동력 저감 제어를 행하는 건설 기계에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 동력이 저감되어 있는 상태에서 상기 제1 및 제2 조작 레버가 동시에 조작되는 제1 해제 조건이 성립한 경우에, 상기 동력 저감 제어를 해제하는 것으로 한다.In order to solve the above problems, the present invention provides a power source, a plurality of actuators operated by receiving power output from the power source, and a plurality of operation levers for instructing the distribution amount of the power to the plurality of actuators; a plurality of operation state detection devices for detecting operation states of the plurality of operation levers, and a controller for controlling the power source, wherein the plurality of operation levers include first and second actuators for operating other actuators among the plurality of actuators; A construction machine having two operating levers, wherein the controller performs power reduction control for reducing the power when the non-operational state of the first and second operating levers continues, wherein the controller is configured to reduce the power It is assumed that the power reduction control is canceled when a first release condition in which the first and second operation levers are simultaneously operated in the current state is satisfied.
본 발명에 따르면, 제1 및 제2 조작 레버의 무조작 시에는 동력 저감 제어를 행하면서, 동력 저감 상태에서 제1 및 제2 조작 레버를 동시에 조작하는 것만으로 동력 저감 제어를 해제할 수 있다. 게다가, 잘못해서 제1 및 제2 조작 레버 중 어느 1개의 조작 레버를 조작한 경우는, 동력 저감 제어는 해제되지 않아, 통상의 동력 상태로의 복귀를 억제할 수 있다. 또한, 동력 저감 상태에서 제1 및 제2 조작 레버를 동시에 조작하는 것만으로 동력 저감 제어가 해제되기 때문에, 통상의 동력 상태로의 복귀 시에, 행하고자 하는 동작으로 원활하게 이행할 수 있다.According to the present invention, the power reduction control can be canceled only by simultaneously operating the first and second operating levers in the power reduction state while performing the power reduction control when the first and second operation levers are not operated. In addition, when any one of the first and second operating levers is operated by mistake, the power reduction control is not canceled, and the return to the normal power state can be suppressed. In addition, since the power reduction control is canceled only by simultaneously operating the first and second operation levers in the power reduction state, it is possible to smoothly transition to the desired operation when returning to the normal power state.
도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에서의 건설 기계(유압 셔블)의 외관을 도시하는 도면이다.
도 2는 제1 실시 형태에서의 구동 시스템의 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 제1 실시 형태에서의 조작 레버 장치의 조작 레버의 가동 방향과 가동 방향의 정의를 설명하는 도면이다.
도 4는 제1 실시 형태에서의 구동 시스템의 조작 신호계의 구성을 도시하는 도면이다.
도 5는 제1 실시 형태에서의 컨트롤러의 기능을 도시하는 블록도이다.
도 6은 제1 실시 형태에서의 동력 연산부의 기능을 도시하는 블록도이다.
도 7은 제1 실시 형태에서의 제1 레버 조작 상태 판정부의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다.
도 8은 제1 실시 형태에서의 제2 레버 조작 상태 판정부의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다.
도 9는 제1 실시 형태에서의 센서값과 방향 제어 밸브의 미터인 개구 면적의 관계를 나타내고, 아울러 조작압의 역치의 정의를 도시하는 도면이다.
도 10은 제1 실시 형태에서의 제1 레버 조작 시간 계측부의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다.
도 11은 제1 실시 형태에서의 제2 레버 조작 시간 계측부의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다.
도 12는 제1 실시 형태에서의 동력 저감 판정부의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다.
도 13은 제1 실시 형태에서의 레버를 조작한 경우의 조작압과 목표 회전수의 추이 예를 나타내는 타임차트이다.
도 14는 제1 실시 형태의 변형예에서의 컨트롤러의 동력 연산부의 기능을 도시하는 블록도이다.
도 15는 제1 실시 형태의 변형예에서의 동력 저감 판정부의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다.
도 16은 제2 실시 형태에서의 구동 시스템의 구성을 도시하는 도면이다.
도 17은 제2 실시 형태에서의 컨트롤러의 기능을 도시하는 블록도이다.
도 18은 제2 실시 형태에서의 동력 연산부의 기능을 도시하는 블록도이다.
도 19는 제2 실시 형태에서의 동력 저감 판정부의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다.
도 20은 제2 실시 형태에서의 구동 시스템의 변형예를 도시하는 도면이다.
도 21은 제3 실시 형태에서의 구동 시스템의 구성을 도시하는 도면이다.
도 22는 제3 실시 형태에서의 구동 시스템의 조작 신호계의 구성을 도시하는 도면이다.
도 23은 제3 실시 형태에서의 레버의 전후 방향의 기울기와 전동 모터의 목표 회전수의 관계를 도시하는 도면이다.
도 24는 제3 실시 형태에서의 컨트롤러의 기능을 도시하는 블록도이다.
도 25는 제3 실시 형태에서의 센서 신호 변환부가 행하는 변환 처리를 설명하는 도면이다.
도 26은 제3 실시 형태에서의 동력 연산부의 기능을 도시하는 블록도이다.
도 27은 제3 실시 형태에서의 제1 레버 조작 상태 판정부의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다.
도 28은 제3 실시 형태에서의 제2 레버 조작 상태 판정부의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure which shows the external appearance of the construction machine (hydraulic excavator) in 1st Embodiment of this invention.
2 is a diagram showing the configuration of the drive system in the first embodiment.
It is a figure explaining the definition of the movable direction of the operation lever of the operation lever apparatus in 1st Embodiment, and a movable direction.
Fig. 4 is a diagram showing the configuration of an operation signal system of the drive system according to the first embodiment.
Fig. 5 is a block diagram showing the function of the controller in the first embodiment.
6 is a block diagram showing the function of the power calculating unit in the first embodiment.
It is a flowchart which shows the calculation flow of the 1st lever operation state determination part in 1st Embodiment.
It is a flowchart which shows the calculation flow of the 2nd lever operation state determination part in 1st Embodiment.
It is a figure which shows the relationship between the sensor value and the meter opening area of a directional control valve in 1st Embodiment, and also shows the definition of the threshold value of an operating pressure.
It is a flowchart which shows the calculation flow of the 1st lever operation time measurement part in 1st Embodiment.
It is a flowchart which shows the calculation flow of the 2nd lever operation time measurement part in 1st Embodiment.
12 is a flowchart showing the calculation flow of the power reduction determination unit in the first embodiment.
It is a time chart which shows the transition example of the operating pressure and target rotation speed at the time of operating the lever in 1st Embodiment.
14 is a block diagram showing the function of the power calculating unit of the controller in a modified example of the first embodiment.
It is a flowchart which shows the calculation flow of the power reduction determination part in the modified example of 1st Embodiment.
16 is a diagram showing the configuration of the drive system in the second embodiment.
Fig. 17 is a block diagram showing the function of the controller in the second embodiment.
18 is a block diagram showing the function of the power calculating unit in the second embodiment.
It is a flowchart which shows the calculation flow of the power reduction determination part in 2nd Embodiment.
20 is a diagram showing a modified example of the drive system in the second embodiment.
21 is a diagram showing the configuration of the drive system in the third embodiment.
22 is a diagram showing the configuration of an operation signal system of the drive system according to the third embodiment.
It is a figure which shows the relationship of the inclination of the front-back direction of the lever, and the target rotation speed of an electric motor in 3rd Embodiment.
Fig. 24 is a block diagram showing the functions of the controller in the third embodiment.
Fig. 25 is a diagram for explaining the conversion processing performed by the sensor signal conversion unit in the third embodiment.
Fig. 26 is a block diagram showing the function of the power calculating unit in the third embodiment.
It is a flowchart which shows the calculation flow of the 1st lever operation state determination part in 3rd Embodiment.
It is a flowchart which shows the calculation flow of the 2nd lever operation state determination part in 3rd Embodiment.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 따라서 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described with reference to drawings.
<제1 실시 형태><First embodiment>
본 발명의 제1 실시 형태에 대해서, 도 1 내지 도 13을 사용해서 설명한다.A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 13 .
~구성~~configuration~
먼저, 본 발명의 제1 실시 형태에서의 건설 기계의 대표예인 유압 셔블에 대해서 설명한다.First, a hydraulic excavator as a representative example of the construction machine in the first embodiment of the present invention will be described.
도 1은, 본 실시 형태에서의 유압 셔블의 외관을 도시하는 도면이다.1 : is a figure which shows the external appearance of the hydraulic excavator in this embodiment.
유압 셔블은, 하부 주행체(101)와, 하부 주행체 상에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체(102)와, 상부 선회체의 전방부에 상하 방향으로 회동 가능하게 설치된 스윙식 프론트 작업기(104)를 구비하고, 프론트 작업기(104)는, 붐(111), 암(112), 버킷(113)으로 구성되어 있다. 상부 선회(102)와 하부 주행체(101)는 선회륜(215)에 의해 회전 가능하게 접속되고, 상부 선회체(102)는, 하부 주행체(101)에 대하여 선회 모터(43)의 회전에 의해 선회 가능하다. 상부 선회체(102)의 전방부에는 스윙 포스트(103)가 설치되고, 이 스윙 포스트(103)에 프론트 작업기(104)가 상하 이동 가능하게 설치되어 있다. 스윙 포스트(103)는, 스윙 실린더(도시하지 않음)의 신축에 의해 상부 선회체(102)에 대하여 수평 방향으로 회동 가능하고, 프론트 작업기(104)의 붐(111), 암(112), 버킷(113)은, 프론트 액추에이터인 붐 실린더(13), 암 실린더(23), 버킷 실린더(33)의 신축에 의해 상하 방향으로 회동 가능하다. 하부 주행체(101)의 중앙 프레임에는, 좌우의 주행 장치(105a, 105b)와, 블레이드 실린더(3h)의 신축에 의해 상하 동작을 행하는 블레이드(106)가 설치되어 있다. 좌우의 주행 장치(105a, 105b)는, 각각 구동륜(210a, 210b), 아이들러(211a, 211b), 크롤러 벨트(212a, 212b)를 구비하고, 좌우의 주행 모터(3f, 3g)의 회전을 구동륜(210a, 210b)에 전달하여, 크롤러 벨트(212a, 212b)를 구동함으로써 주행을 행한다.The hydraulic excavator includes a
상부 선회체(102)에는 운전실(108)을 형성한 캐빈(110)이 설치되고, 운전실(108)에는, 운전석(122)과, 붐 실린더(13), 암 실린더(23), 버킷 실린더(33), 선회 모터(43)의 구동을 지시하는 좌우의 조작 레버 장치(114, 134)가 마련되어 있다.A
이어서, 본 실시 형태의 건설 기계(유압 셔블)에 탑재되는 구동 시스템에 대해서 설명한다. 도 2는, 본 실시 형태의 구동 시스템의 구성을 도시하는 도면이다.Next, the drive system mounted on the construction machine (hydraulic excavator) of this embodiment is demonstrated. Fig. 2 is a diagram showing the configuration of the drive system according to the present embodiment.
도 2에서, 구동 시스템은, 엔진(6)(디젤 엔진)과, 메인 유압 펌프(1) 및 파일럿 펌프(51)를 구비하고, 유압 펌프(1)와 파일럿 펌프(51)는 엔진(6)에 의해 구동된다. 유압 펌프(1)는 관로(2)와 접속되고, 관로(2)에는 릴리프 관로(4)를 통해서 릴리프 밸브(3)가 설치되어 있다. 릴리프 밸브(3)의 하류측은 탱크(5)에 접속되어 있다. 관로(2)의 하류에는, 탠덤 관로(8)와 패럴렐 관로(9)가 접속되어 있다. 패럴렐 관로(9)에는 관로(11, 21, 31, 41)가 병렬로 접속되어 있다. 관로(11, 21, 31, 41)에는 체크 밸브(10, 20, 30, 40)가 각각 배치되어 있다.In FIG. 2 , the drive system includes an engine 6 (diesel engine), a main
관로(8)와 관로(11)의 하류에는 방향 제어 밸브(12)가 접속되고, 방향 제어 밸브(12)는, 또한 붐 실린더(13)의 보텀 측실과 접속하고 있는 보텀 관로(13B), 붐 실린더(13)의 로드 측실과 접속하고 있는 로드 관로(13R), 탱크(5)와 접속하고 있는 탱크 관로(13T), 센터 바이패스 관로(13C)와 접속되어 있다.A
방향 제어 밸브(12)는, 파일럿 관로(12b)의 압력과 파일럿 관로(12r)의 압력에 의해 구동된다. 양쪽 파일럿 관로의 압력이 낮은 경우, 방향 제어 밸브(12)는 중립 위치에 있고, 관로(8)는 센터 바이패스 관로(13C)와 접속되고, 그 밖의 관로는 차단되어 있다. 파일럿 관로(12b)의 압력이 높은 경우는, 방향 제어 밸브(12)는 도시 상방으로 전환되어, 관로(11)가 보텀 관로(13B)와, 탱크 관로(13T)가 로드 관로(13R)와 접속되고, 관로(8)와 센터 바이패스 관로(13C)는 차단된다. 파일럿 관로(12r)의 압력이 높은 경우는, 방향 제어 밸브(12)는 도시 하방으로 전환되어, 관로(11)가 로드 관로(13R)와, 탱크 관로(13T)가 보텀 관로(13B)와 접속되고, 관로(8)와 센터 바이패스 관로(13C)는 차단된다.The
관로(13C)와 관로(21)의 하류에는 방향 제어 밸브(22)가 접속되어 있다. 방향 제어 밸브(22)는, 또한 암 실린더(23)의 보텀 측실과 접속하고 있는 보텀 관로(23B), 암 실린더(23)의 로드 측실과 접속하고 있는 로드 관로(23R), 탱크(5)와 접속하고 있는 탱크 관로(23T), 센터 바이패스 관로(23C)와 접속되어 있다.A
방향 제어 밸브(22)는, 파일럿 관로(22b)의 압력과 파일럿 관로(22r)의 압력에 의해 구동된다. 양쪽 파일럿 관로의 압력이 낮은 경우, 방향 제어 밸브(22)는 중립 위치에 있고, 센터 바이패스 관로(13C)는 센터 바이패스 관로(23C)와 접속되고, 그 밖의 관로는 차단되어 있다. 파일럿 관로(22b)의 압력이 높은 경우는, 방향 제어 밸브(22)는 도시 상방으로 전환되어, 관로(21)가 보텀 관로(23B)와, 탱크 관로(23T)가 로드 관로(23R)와 접속되고, 센터 바이패스 관로(13C)와 센터 바이패스 관로(23C)는 차단된다. 파일럿 관로(22r)의 압력이 높은 경우는, 방향 제어 밸브(22)는 도시 하방으로 전환되어, 관로(21)가 로드 관로(23R)와, 탱크 관로(23T)가 보텀 관로(23B)와 접속되고, 센터 바이패스 관로(13C)와 센터 바이패스 관로(23C)는 차단된다.The
관로(23C)와 관로(31)의 하류에는 방향 제어 밸브(32)가 접속되고, 방향 제어 밸브(32)는, 또한 버킷 실린더(33)의 보텀 측실과 접속하고 있는 보텀 관로(33B), 버킷 실린더(33)의 로드 측실과 접속하고 있는 로드 관로(33R), 탱크(5)와 접속하고 있는 탱크 관로(33T), 센터 바이패스 관로(33C)와 접속되어 있다.A
방향 제어 밸브(32)는, 파일럿 관로(32b)의 압력과 파일럿 관로(32r)의 압력에 의해 구동된다. 양쪽 파일럿 관로의 압력이 낮은 경우, 방향 제어 밸브(32)는 중립 위치에 있고, 센터 바이패스 관로(23C)는 센터 바이패스 관로(33C)와 접속되고, 그 밖의 관로는 차단되어 있다. 파일럿 관로(32b)의 압력이 높은 경우는, 방향 제어 밸브(32)는 도시 상방으로 전환되어, 관로(31)가 보텀 관로(33B)와, 탱크 관로(33T)가 로드 관로(33R)와 접속되고, 센터 바이패스 관로(23C)와 센터 바이패스 관로(33C)는 차단된다. 파일럿 관로(32r)의 압력이 높은 경우는, 방향 제어 밸브(32)는 도시 하방으로 전환되어, 관로(31)가 로드 관로(33R)와, 탱크 관로(33T)가 보텀 관로(33B)와 접속되고, 센터 바이패스 관로(23C)와 센터 바이패스 관로(33C)는 차단된다.The
관로(33C)와 관로(41)의 하류에는 방향 제어 밸브(42)가 접속되고, 방향 제어 밸브(42)는, 또한 선회 모터(43)의 좌회전 측실과 접속하고 있는 좌회전 관로(43L), 선회 모터(43)의 우회전 측실과 접속하고 있는 우회전 관로(43R), 탱크(5)와 접속하고 있는 탱크 관로(43T), 센터 바이패스 관로(43C)와 접속되어 있다. 센터 바이패스 관로(43C)는 탱크(5)와 접속되어 있다.A
방향 제어 밸브(42)는, 파일럿 관로(42l)의 압력과 파일럿 관로(42r)의 압력에 의해 구동된다. 양쪽 파일럿 관로의 압력이 낮은 경우, 방향 제어 밸브(42)는 중립 위치에 있고, 센터 바이패스 관로(33C)는 센터 바이패스 관로(43C)와 접속되고, 그 밖의 관로는 차단되어 있다. 파일럿 관로(42l)의 압력이 높은 경우는, 방향 제어 밸브(42)는 도시 상방으로 전환되어, 관로(41)가 좌회전 관로(43L)와, 탱크 관로(43T)가 우회전 관로(43R)와 접속되고, 센터 바이패스 관로(33C)와 센터 바이패스 관로(43C)는 차단된다. 파일럿 관로(42r)의 압력이 높은 경우는, 방향 제어 밸브(42)는 도시 하방으로 전환되어, 관로(41)가 우회전 관로(43R)와, 탱크 관로(43T)가 좌회전 관로(43L)와 접속되고, 센터 바이패스 관로(33C)와 센터 바이패스 관로(43C)는 차단된다.The
파일럿 펌프(51)는 파일럿 관로(52)와 접속되어 있다. 파일럿 관로(52)로부터 하류에 대해서는, 도 4를 사용해서 후술한다.The
또한, 도시는 하지 않지만, 유압 구동 시스템에는 도 1에 도시한 주행 모터(3f, 3g), 블레이드 실린더(3h) 및 도시하지 않은 스윙 실린더에 대해서도 마찬가지의 방향 제어 밸브가 구비되어, 관로의 접속 및 차단을 행할 수 있게 되어 있다.In addition, although not shown, the hydraulic drive system is provided with the same direction control valves for the traveling motors 3f and 3g, the
여기에서, 엔진(6)과 유압 펌프(1)는 동력원을 구성하고, 붐 실린더(13), 암 실린더(23), 버킷 실린더(33), 선회 모터(43)는, 동력원이 출력하는 동력을 받아서 작동하는 복수의 액추에이터를 구성한다. 조작 레버 장치(114, 134)는, 각각 복수의 액추에이터에 대한 동력의 분배량을 지시하는 좌우의 조작 레버(14, 34)(제1 및 제2 조작 레버)를 갖고, 방향 제어 밸브(12, 22, 32, 42)는, 조작 레버(14, 34)의 지시에 기초하여 동력을 복수의 액추에이터에 분배한다.Here, the
이어서, 구동 시스템의 조작 신호계의 구성에 대해서 도 3 및 도 4를 사용해서 설명한다.Next, the structure of the operation signal system of a drive system is demonstrated using FIG.3 and FIG.4.
도 3은, 제1 실시 형태에서의 조작 레버 장치(114, 134)의 조작 레버의 가동 방향과 가동 방향의 정의를 설명하는 도면이다.3 : is a figure explaining the definition of the movable direction of the operation lever of the
도 1을 사용해서 설명한 바와 같이, 유압 셔블의 운전실(108)에 좌우의 조작 레버 장치(114, 134)가 설치되고, 오퍼레이터는 오른손으로 조작 레버 장치(114)의 조작 레버(14)(제1 조작 레버)를, 왼손으로 조작 레버 장치(134)의 조작 레버(34)(제2 조작 레버)를 조작한다. 조작 레버 장치(114, 134)는 각각, 1개의 조작 레버(14 또는 34)로 2개의 액추에이터를 동작시킬 수 있다. 조작 레버(14, 34)는 각각 중립 위치로부터 조작 가능하고, 조작 레버(14)의 전방향(14b) 및 후방향(14r)의 조작은, 붐 실린더(13)의 붐 하강과 붐 상승의 동작에 대응하고, 조작 레버(14)의 우측 방향(24r) 및 좌측 방향(24b)의 조작은, 버킷 실린더(33)의 버킷 덤프와 버킷 크라우드의 동작에 대응하고, 조작 레버(34)의 우측 방향(34b) 및 좌측 방향(34r)의 조작은, 암 실린더(23)의 암 크라우드와 암 덤프의 동작에 대응하고, 조작 레버(34)의 전방향(44l) 및 후방향(44r)의 조작은, 선회 모터(43)의 우측 선회와 좌측 선회의 동작에 대응한다. 또한, 본 명세서에서 전방향, 후방향, 우측 방향, 좌측 방향이란, 차체인 상부 선회체(102)의 전방향, 후방향, 우측 방향, 좌측 방향을 의미한다.As described with reference to FIG. 1 , the left and right
이렇게 조작 레버 장치(114, 134)의 조작 레버(14, 34)는, 중립 위치로부터 복수 방향으로 조작 가능하고 또한 복수의 액추에이터(붐 실린더(13), 암 실린더(23), 버킷 실린더(33), 선회 모터(43)) 중의 다른 액추에이터를 동작시킨다.In this way, the operating levers 14 and 34 of the operating
도 4는, 구동 시스템의 조작 신호계의 구성을 도시하는 도면이다.4 is a diagram showing the configuration of an operation signal system of the drive system.
도 4에서, 조작 레버 장치(114, 134)는 유압 파일럿 방식이며, 조작 레버 장치(114)는, 조작 레버(14)에 의해 구동되는 붐용 파일럿 밸브(15b, 15r) 및 버킷용 파일럿 밸브(25b, 25r)를 갖고, 조작 레버 장치(134)는, 조작 레버(34)에 의해 구동되는 암용 파일럿 밸브(35b, 35r) 및 선회용 파일럿 밸브(45l, 45r)를 갖고 있다. 이하의 설명에서, 조작 레버는 단순히 「레버」라고 하는 경우가 있다.In FIG. 4 , the operating
파일럿 관로(52)의 하류에는, 관로(19, 29, 39, 49)와 릴리프 밸브(53)가 병렬로 접속되어 있다. 릴리프 밸브(53)의 하류에는 탱크(5)가 접속되어 있다. 관로(19, 29, 39, 49)에는 조임부(94, 95, 96, 97)가 각각 마련되어 있다.Downstream of the
조작 레버 장치(114)의 파일럿 밸브(15b)는, 관로(19)와 접속되고 또한 관로(18)와 관로(16b)에 접속되어 있다. 관로(16b)는 파일럿 관로(12b)(도 2 참조)와 접속되어 있다. 관로(16b) 상에는 압력 센서(17b)가 설치되어 있다. 관로(18)는 탱크(5)와 접속하고 있다.The
레버(14)가 중립 위치에 있을 때, 파일럿 밸브(15b)는, 관로(18)와 관로(16b)를 접속하고, 관로(19)를 차단한다. 레버(14)가 전방향(14b)으로 조작되었을 때, 파일럿 밸브(15b)는, 관로(19)와 관로(16b)를 접속하고, 관로(18)를 차단한다. 이때, 레버(14)의 조작량에 따른 압력(조작압)이 관로(16b)에 생성된다.When the
압력 센서(17b)는 관로(16b)의 압력을 계측하여, 전기적으로 접속되어 있는 컨트롤러(50)에 그 신호를 송신한다.The
조작 레버 장치(114)의 파일럿 밸브(15r)는, 관로(19)와 접속되고 또한 관로(18)와 관로(16r)에 접속되어 있다. 관로(16r)는 파일럿 관로(12r)(도 2 참조)와 접속되어 있다. 관로(16r) 상에는 압력 센서(17r)가 설치되어 있다. 관로(18)는 탱크(5)와 접속하고 있다.The
레버(14)가 중립 위치에 있을 때, 파일럿 밸브(15r)는, 관로(18)와 관로(16r)를 접속하고, 관로(19)를 차단한다. 레버(14)가 후방향(14r)으로 조작되었을 때, 파일럿 밸브(15r)는, 관로(19)와 관로(16r)를 접속하고, 관로(18)를 차단한다. 이때, 레버(14)의 조작량에 따른 압력이 관로(16r)에 생성된다.When the
압력 센서(17r)는 관로(16r)의 압력을 계측하여, 전기적으로 접속되어 있는 컨트롤러(50)에 그 신호를 송신한다.The
조작 레버 장치(114)의 파일럿 밸브(25b)는, 관로(29)와 접속되고 또한 관로(28)와 관로(26b)에 접속되어 있다. 관로(26b)는 파일럿 관로(32b)(도 2 참조)와 접속되어 있다. 관로(26b) 상에는 압력 센서(27b)가 설치되어 있다. 관로(28)는 탱크(5)와 접속하고 있다.The
레버(14)가 중립 위치에 있을 때, 파일럿 밸브(25b)는, 관로(28)와 관로(26b)를 접속하고, 관로(29)를 차단한다. 레버(14)가 좌측 방향(24b)으로 조작되었을 때, 파일럿 밸브(25b)는, 관로(29)와 관로(26b)를 접속하고, 관로(28)를 차단한다. 이때, 레버(14)의 조작량에 따른 압력(조작압)이 관로(26b)에 생성된다.When the
압력 센서(27b)는 관로(26b)의 압력을 계측하여, 전기적으로 접속되어 있는 컨트롤러(50)에 그 신호를 송신한다.The
조작 레버 장치(114)의 파일럿 밸브(25r)는, 관로(29)와 접속되고 또한 관로(28)와 관로(26r)에 접속되어 있다. 관로(26r)는 파일럿 관로(32r)(도 2 참조)와 접속되어 있다. 관로(26r) 상에는 압력 센서(27r)가 설치되어 있다. 관로(28)는 탱크(5)와 접속하고 있다.The
레버(14)가 중립 위치에 있을 때, 파일럿 밸브(25r)는, 관로(28)와 관로(26r)를 접속하고, 관로(29)를 차단한다. 레버(14)가 우측 방향(24r)으로 조작되었을 때, 파일럿 밸브(25r)는, 관로(29)와 관로(26r)를 접속하고, 관로(28)를 차단한다. 이때, 레버(14)의 조작량에 따른 압력(조작압)이 관로(26r)에 생성된다.When the
압력 센서(27r)는 관로(26r)의 압력을 계측하여, 전기적으로 접속되어 있는 컨트롤러(50)에 그 신호를 송신한다.The
조작 레버 장치(134)의 파일럿 밸브(35b)는, 관로(39)에 접속되고 또한 관로(38)와 관로(36b)에 접속되어 있다. 관로(36b)는 파일럿 관로(22b)(도 2 참조)와 접속되어 있다. 관로(36b) 상에는 압력 센서(37b)가 설치되어 있다. 관로(38)는 탱크(5)와 접속하고 있다.The
레버(34)가 중립 위치에 있을 때, 파일럿 밸브(35b)는, 관로(38)와 관로(36b)를 접속하고, 관로(39)를 차단한다. 레버(34)가 우측 방향(34b)으로 조작되었을 때, 파일럿 밸브(35b)는, 관로(39)와 관로(36b)를 접속하고, 관로(38)를 차단한다. 이때, 레버(34)의 조작량에 따른 압력(조작압)이 관로(36b)에 생성된다.When the
압력 센서(37b)는 관로(36b)의 압력을 계측하여, 전기적으로 접속되어 있는 컨트롤러(50)에 그 신호를 송신한다.The
조작 레버 장치(134)의 파일럿 밸브(35r)는, 관로(39)에 접속되고 또한 관로(38)와 관로(36r)에 접속되어 있다. 관로(36r)는 파일럿 관로(22r)(도 2 참조)와 접속되어 있다. 관로(36r) 상에는 압력 센서(37r)가 설치되어 있다. 관로(38)는 탱크(5)와 접속하고 있다.The
레버(34)가 중립 위치에 있을 때, 파일럿 밸브(35r)는, 관로(38)와 관로(36r)를 접속하고, 관로(39)를 차단한다. 레버(34)가 좌측 방향(34r)으로 조작되었을 때, 파일럿 밸브(35r)는, 관로(39)와 관로(36r)를 접속하고, 관로(38)를 차단한다. 이때, 레버(34)의 조작량에 따른 압력(조작압)이 관로(36r)에 생성된다.When the
압력 센서(37r)는 관로(36r)의 압력을 계측하여, 전기적으로 접속되어 있는 컨트롤러(50)에 그 신호를 송신한다.The
조작 레버 장치(134)의 파일럿 밸브(45l)는, 관로(49)에 접속되고 또한 관로(48)와 관로(46l)에 접속되어 있다. 관로(46l)는 파일럿 관로(42l)(도 2 참조)와 접속되어 있다. 관로(46l) 상에는 압력 센서(47l)가 설치되어 있다. 관로(48)는 탱크(5)와 접속하고 있다.The pilot valve 45l of the
레버(34)가 중립 위치에 있을 때, 파일럿 밸브(45l)는, 관로(48)와 관로(46l)를 접속하고, 관로(49)를 차단한다. 레버(34)가 전방향(44l)으로 조작되었을 때, 파일럿 밸브(45l)는, 관로(49)와 관로(46l)를 접속하고, 관로(48)를 차단한다. 이때, 레버(34)의 조작량에 따른 압력(조작압)이 관로(46l)에 생성된다.When the
압력 센서(47l)는 관로(46l)의 압력을 계측하여, 전기적으로 접속되어 있는 컨트롤러(50)에 그 신호를 송신한다.The pressure sensor 47l measures the pressure in the conduit 46l and transmits the signal to the electrically connected
조작 레버 장치(134)의 파일럿 밸브(45r)는, 관로(49)에 접속되고 또한 관로(48)와 관로(46r)에 접속되어 있다. 관로(46r)는 파일럿 관로(42r)(도 2 참조)와 접속되어 있다. 관로(46r) 상에는 압력 센서(47r)가 설치되어 있다. 관로(48)는 탱크(5)와 접속하고 있다.The
레버(34)가 중립 위치에 있을 때, 파일럿 밸브(45r)는, 관로(48)와 관로(46r)를 접속하고, 관로(49)를 차단한다. 레버(34)가 후방향(44r)으로 조작되었을 때, 파일럿 밸브(45r)는, 관로(49)와 관로(46r)를 접속하고, 관로(48)를 차단한다. 이때, 레버(34)의 조작량에 따른 압력(조작압)이 관로(46r)에 생성된다.When the
압력 센서(47r)는 관로(46r)의 압력을 계측하여, 전기적으로 접속되어 있는 컨트롤러(50)에 그 신호를 송신한다.The
압력 센서(17b, 17r, 27b, 27r, 37b, 37r, 47l, 47r)는, 조작 레버 장치(114, 134)의 조작 상태를 검출하는 복수의 조작 상태 검출 장치를 구성한다. 또한, 압력 센서(17b, 17r)는, 조작 레버(14)의 전후 방향의 조작 상태를 검출하는 제1 조작 상태 검출 장치를 구성하고, 압력 센서(27b, 27r)는, 조작 레버(14)의 우좌 방향의 조작 상태를 검출하는 제2 조작 상태 검출 장치를 구성하고, 압력 센서(37b, 37r)는, 조작 레버(34)의 우좌 방향의 조작 상태를 검출하는 제3 조작 상태 검출 장치를 구성하고, 압력 센서(47l, 47r)는, 조작 레버(34)의 전후 방향의 조작 상태를 검출하는 제4 조작 상태 검출 장치를 구성한다.The
또한, 도시는 하지 않지만, 조작 신호계에는 도 1에 도시한 주행 모터(3f, 3g), 블레이드 실린더(3h) 및 도시하지 않은 스윙 실린더에 대해서도 마찬가지의 조작 레버 장치가 구비되어 있다. 본 실시 형태는, 그러한 조작 레버 장치에 대해서도 조작 상태 검출 장치를 마련하고, 그 조작 상태에 기초하여 후술하는 동력 저감 제어를 행해도 된다.In addition, although not shown, the operation signal system is equipped with the operation lever apparatus similar to the traveling motors 3f and 3g shown in FIG. 1, the
도 2로 돌아가서, 본 실시 형태의 구동 시스템은, 컨트롤러(50)와 스위치(76)를 더 구비하고 있다.Returning to FIG. 2 , the drive system of the present embodiment further includes a
컨트롤러(50)는, 압력 센서(17b, 17r, 27b, 27r, 37b, 37r, 47l, 47r), 스위치(76) 및 목표 회전수 지시 장치(77)와 전기적으로 접속되어 있다. 컨트롤러(50)는, 압력 센서(17b 내지 47r)로부터의 각각의 측정 압력의 신호와 스위치(76)로부터의 신호와 목표 회전수 지시 장치(77)로부터의 신호를 수신하고, 그것들의 신호 에 기초하여 엔진(6)의 목표 회전수를 연산하여, 컨트롤러(50)와 전기적으로 접속되어 있는 엔진(6)의 회전수 제어 장치(7)에 동력의 지령값인 지령 신호를 송신한다. 회전수 제어 장치(7)는, 그 목표 회전수로 되도록 엔진(6)을 제어한다.The
스위치(76)는, ON 혹은 OFF의 신호를 컨트롤러(50)에 송신함으로써, 동력 저감 제어 모드를 설정할지 여부를 전환하는 스위치이며, 스위치(76)의 신호가 OFF일 때는 동력 저감 제어 모드가 해제되어, 모든 조작 레버가 무조작 상태이어도 엔진(6)의 구동 동력을 저감하지 않는다.The
이어서, 제1 실시 형태에서의 컨트롤러(50)의 기능에 대해서 설명한다. 도 5는 컨트롤러(50)의 기능을 도시하는 블록도이다.Next, the function of the
도 5에서, 컨트롤러(50)는, 센서 신호 변환부(50a), 상수·테이블 기억부(50b), 동력 연산부(50c)의 각 기능을 갖고 있다.In FIG. 5, the
센서 신호 변환부(50a)는, 압력 센서(17b 내지 47r) 및 스위치(76)로부터 보내져 오는 신호를 수신하여, 압력 정보 및 스위치 플래그 정보로 변환한다. 센서 신호 변환부(50a)는, 변환한 압력 정보 및 스위치 플래그 정보를 동력 연산부(50c)에 송신한다. 또한, 센서 신호 변환부(50a)가 변환한 압력 정보를 센서값(P17b(t), P17r(t), P27b(t), P27r(t), P37b(t), P37r(t), P47l(t), P47r(t))으로 나타내고, 센서 신호 변환부(50a)가 변환한 스위치 정보를 스위치 플래그(Fsw(t))로 나타낸다. 센서 신호 변환부(50a)가 변환한 압력 정보는, 파일럿 밸브(15b 내지 45r)가 구동됨으로써 관로(16b 내지 46r)에 생성된 압력이며, 센서값(P17b(t), P17r(t), P27b(t), P27r(t), P37b(t), P37r(t), P47l(t), P47r(t))은 「조작압」이라고 하는 경우도 있다. 또한, 스위치(76)가 ON일 때는 Fsw(t)=true(유효), OFF일 때는 Fsw(t)=false(무효)로 되는 것으로 한다.The sensor
상수·테이블 기억부(50b)는, 계산에 필요한 상수나 테이블을 기억하고 있으며, 그러한 정보를 동력 연산부(50c)에 송신한다.The constant/table storage unit 50b stores constants and tables necessary for calculation, and transmits such information to the
동력 연산부(50c)는, 센서 신호 변환부(50a)로부터 송신되는 압력 정보나 스위치 플래그 정보와, 목표 회전수 지시 장치(77)로부터 송신되는 목표 회전수 정보와, 상수·테이블 기억부(50b)로부터 송신되는 상수 정보나 테이블 정보를 수신하여, 엔진(6)의 목표 회전수를 연산한다. 그리고, 동력 연산부(50c)는, 회전수 제어 장치(7)에 목표 회전수를 출력한다.The
이어서, 제1 실시 형태에서의 동력 연산부(50c)의 기능에 대해서 설명한다. 도 6은, 동력 연산부(50c)의 기능을 도시하는 블록도이다. 또한, 컨트롤러(50)의 샘플링 시간은 Δt인 것으로 한다.Next, the function of the
도 6에서, 동력 연산부(50c)는, 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1), 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2), 제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3), 제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4), 동력 저감 판정부(50c-5), 지연 요소(50c-6)의 각 기능을 갖고 있다.In Fig. 6 , the
제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)는, 센서값(P17b(t), P17r(t), P27b(t), P27r(t))으로부터 레버(14)가 조작되어 있는지 여부를 판정하고, 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))를 출력한다. 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)는, 레버(14)가 무조작이라고 판정하면 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))를 true로, 레버(14)가 조작되어 있다고 판정하면 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))를 false로 각각 설정한다. 이 플래그 정보는, 제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)와, 동력 저감 판정부(50c-5)에 송신된다.The first lever operation
제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)는, 센서값(P37b(t), P37r(t), P47l(t), P47r(t))으로부터 레버(34)가 조작되어 있는지 여부를 판정하고, 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))를 출력한다. 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)는, 레버(34)가 무조작이라고 판정하면 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))를 true로, 레버(34)가 조작되어 있다고 판정하면 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))를 false로 각각 설정한다. 이 플래그 정보는, 제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)와, 동력 저감 판정부(50c-5)에 송신된다.The second lever operation
제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)는, 제1 레버 무조작 시간(Tu14(t))과 제1 레버 조작 시간(Tc14(t))을 계측한다. 이들 시간 정보는, 동력 저감 판정부(50c-5)에 송신된다.The first lever operation
제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)는, 제2 레버 무조작 시간(Tu34(t))과 제2 레버 조작 시간(Tc34(t))을 계측한다. 이들 시간 정보는, 동력 저감 판정부(50c-5)에 송신된다.The second lever operation
동력 저감 판정부(50c-5)는, 플래그 정보(F14(t), F34(t))와 시간 정보(Tu14(t), Tc14(t), Tu34(t), Tc34(t))와, 지연 요소(50c-6)에 의해 생성된 1스텝 전의 동력 저감 플래그(F50(t-Δt))와 스위치 플래그(Fsw(t))를 바탕으로, 목표 회전수를 저감할지 여부를 판정하여, 그 판정 결과와 목표 회전수 지시 장치(77)의 목표 회전수로부터 목표 회전수와 동력 저감 플래그(F50(t))를 출력한다. 동력 저감 판정부(50c-5)는, 목표 회전수를 저감한다고 판정하면 동력 저감 플래그(F50(t))를 true로 설정하고, 목표 회전수를 저감하지 않는다고 판정하면 동력 저감 플래그(F50(t))를 false로 설정한다.The power
이어서, 제1 실시 형태에서의 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)의 기능에 대해서 설명한다. 도 7은, 도 6의 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다. 이 연산 플로는, 예를 들어 컨트롤러(50)가 동작하고 있는 동안에, 샘플링 시간(Δt)마다 반복 처리된다.Next, the function of the 1st lever operation
스텝 S101에서 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)의 연산이 개시된다.In step S101, the calculation of the first lever operation
스텝 S102에서, 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)는, 센서값(P17b(t))이 역치(Pth) 이하인지를 판정한다. 센서값(P17b(t))이 역치(Pth) 이하인 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S103의 처리로 진행한다. 센서값(P17b(t))이 역치(Pth)보다 컸을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S107의 처리로 진행한다.In step S102, the first lever operation
스텝 S103에서, 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)는, 센서값(P17r(t))이 역치(Pth) 이하인지를 판정한다. 센서값(P17r(t))이 역치(Pth) 이하인 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S104의 처리로 진행한다. 센서값(P17r(t))이 역치(Pth)보다 컸을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S107의 처리로 진행한다.In step S103, the first lever operation
스텝 S104에서, 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)는, 센서값(P27b(t))이 역치(Pth) 이하인지를 판정한다. 센서값(P27b(t))이 역치(Pth) 이하인 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S105의 처리로 진행한다. 센서값(P27b(t))이 역치(Pth)보다 컸을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S107의 처리로 진행한다.In step S104, the first lever operation
스텝 S105에서, 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)는, 센서값(P27r(t))이 역치(Pth) 이하인지를 판정한다. 센서값(P27r(t))이 역치(Pth) 이하인 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S106의 처리로 진행한다. 센서값(P27r(t))이 역치(Pth)보다 컸을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S107의 처리로 진행한다.In step S105, the first lever operation
스텝 S106에서, 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)는, 레버(14)는 조작되어 있지 않다고 판정해서 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))를 true로 설정한다. 그리고, 제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)와 동력 저감 판정부(50c-5)에 그 플래그 정보를 송신한다.In step S106, the first lever operation
스텝 S107에서, 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)는, 레버(14)는 조작되어 있다고 판정해서 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))를 false로 설정한다. 그리고, 제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)와, 동력 저감 판정부(50c-5)에 그 플래그 정보를 송신한다.In step S107, the first lever operation
이어서, 제1 실시 형태에서의 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)의 기능에 대해서 설명한다. 도 8은, 도 6의 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다. 이 연산 플로는, 예를 들어 컨트롤러(50)가 동작하고 있는 동안에, 샘플링 시간(Δt)마다 반복 처리된다.Next, the function of the 2nd lever operation
스텝 S201에서 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)의 연산이 개시된다.In step S201, the calculation of the second lever operation
스텝 S202에서, 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)는, 센서값(P37b(t))이 역치(Pth) 이하인지를 판정한다. 센서값(P37b(t))이 역치(Pth) 이하인 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S203의 처리로 진행한다. 센서값(P37b(t))이 역치(Pth)보다 컸을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S207의 처리로 진행한다.In step S202, the second lever operation
스텝 S203에서, 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)는, 센서값(P37r(t))이 역치(Pth) 이하인지를 판정한다. 센서값(P37r(t))이 역치(Pth) 이하인 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S204의 처리로 진행한다. 센서값(P37r(t))이 역치(Pth)보다 컸을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S207의 처리로 진행한다.In step S203, the second lever operation
스텝 S204에서, 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)는, 센서값(P47l(t))이 역치(Pth) 이하인지를 판정한다. 센서값(P47l(t))이 역치(Pth) 이하인 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S205의 처리로 진행한다. 센서값(P47l(t))이 역치(Pth)보다 컸을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S207의 처리로 진행한다.In step S204, the second lever operation
스텝 S205에서, 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)는, 센서값(P47r(t))이 역치(Pth) 이하인지를 판정한다. 센서값(P47r(t))이 역치(Pth) 이하인 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S206의 처리로 진행한다. 센서값(P47r(t))이 역치(Pth)보다 컸을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S207의 처리로 진행한다.In step S205, the second lever operation
스텝 S206에서, 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)는, 레버(34)는 조작되어 있지 않다고 판정해서 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))를 true로 설정한다. 그리고, 제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)와 동력 저감 판정부(50c-5)에 그 플래그 정보를 송신한다.In step S206, the second lever operation
스텝 S207에서, 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)는, 레버(14)는 조작되어 있다고 판정해서 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))를 false로 설정한다. 그리고, 제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)와 동력 저감 판정부(50c-5)에 그 플래그 정보를 송신한다.In step S207, the second lever operation
상술한 센서값의 역치(Pth)의 정의를, 도 9을 사용해서 설명한다. 도 9는, 센서값(P17b(t) 혹은 P17r(t))과 방향 제어 밸브(12)의 미터인 개구 면적의 관계를 나타내고 있다. 또한, 센서값(P17b(t) 혹은 P17r(t))은 「조작압」이라고 표기하고 있다.The definition of the threshold value Pth of the sensor value mentioned above is demonstrated using FIG. 9 shows the relationship between the sensor value P17b(t) or P17r(t) and the metric opening area of the
도 9에서, 조작압(P17b(t) 혹은 P17r(t))이 Pth의 값으로 될 때까지는 미터인 개구는 개방되지 않으므로, 유압 실린더(붐 실린더)(13)는 작동하지 않는다. 이 관계는, 다른 방향 제어 밸브에 대해서도 동일하다. 조작 상태 판정부(50c-1, 50c-2)는, 그 미터인 개구가 개방되는 압력값(Pth)을 역치로서 사용하고 있다.In Fig. 9, since the meter-in opening is not opened until the operating pressure P17b(t) or P17r(t) becomes the value of Pth, the hydraulic cylinder (boom cylinder) 13 does not operate. This relationship is the same for other directional control valves. The operation
이어서, 제1 실시 형태에서의 제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)의 기능에 대해서 설명한다. 도 10은, 도 6의 제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다. 이 연산 플로는, 예를 들어 컨트롤러(50)가 동작하고 있는 동안에, 샘플링 시간(Δt)마다 반복 처리된다.Next, the function of the 1st lever operation
스텝 S301에서 제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)의 연산이 개시된다.Calculation of the 1st lever operation
스텝 S302에서, 제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)는, 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))가 true인지를 판정한다. 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))가 true이었을 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S303의 처리로 진행한다. 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))가 false이었을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S304의 처리로 진행한다.In step S302, the 1st lever operation
스텝 S303에서, 레버(14)는 조작되어 있지 않으므로, 제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)는, 1스텝 전의 제1 레버 무조작 시간(Tu14(t-Δt))에 샘플링 시간(Δt)을 더한 값을 새로운 제1 레버 무조작 시간(Tu14(t))으로 설정한다. 또한, 제1 레버 조작 시간(Tc14(t))을 0으로 설정한다. 그리고, 동력 저감 판정부(50c-5)에 이들 정보를 송신한다.In step S303, since the
스텝 S304에서, 레버(14)는 조작되어 있으므로, 제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)는, 제1 레버 무조작 시간(Tu14(t))을 0으로 설정한다. 또한, 1스텝 전의 제1 레버 조작 시간(Tc14(t-Δt))에 샘플링 시간(Δt)을 더한 값을 새로운 제1 레버 조작 시간(Tc14(t))으로 설정한다. 그리고, 동력 저감 판정부(50c-5)에 이들 정보를 송신한다.In step S304, since the
이어서, 제1 실시 형태에서의 제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)의 기능에 대해서 설명한다. 도 11은, 도 6의 제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다. 이 연산 플로는, 예를 들어 컨트롤러(50)가 동작하고 있는 동안에, 샘플링 시간(Δt)마다 반복 처리된다.Next, the function of the 2nd lever operation
스텝 S401에서 제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)의 연산은 개시된다.Calculation of the 2nd lever operation
스텝 S402에서, 제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)는, 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))가 true인지를 판정한다. 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))가 true이었을 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S403의 처리로 진행한다. 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))가 false이었을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S404의 처리로 진행한다.In step S402, the 2nd lever operation
스텝 S403에서, 레버(34)는 조작되어 있지 않으므로, 제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)는, 1스텝 전의 제2 레버 무조작 시간(Tu34(t-Δt))에 샘플링 시간(Δt)을 더한 값을 새로운 제2 레버 무조작 시간(Tu34(t))으로 설정한다. 또한, 제2 레버 조작 시간(Tc34(t))을 0으로 설정한다. 그리고, 동력 저감 판정부(50c-5)에 이들 정보를 송신한다.In step S403, since the
스텝 S404에서, 레버(34)는 조작되어 있으므로, 제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)는, 제2 레버 무조작 시간(Tu34(t))을 0으로 설정한다. 또한, 1스텝 전의 제2 레버 조작 시간(Tc34(t-Δt))에 샘플링 시간(Δt)을 더한 값을 새로운 제2 레버 조작 시간(Tc34(t))으로 설정한다. 그리고, 동력 저감 판정부(50c-5)에 이들 정보를 송신한다.In step S404, since the
이어서, 제1 실시 형태에서의 동력 저감 판정부(50c-5)의 기능에 대해서 설명한다. 도 12는, 도 6의 동력 저감 판정부(50c-5)의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다. 이 연산 플로는, 예를 들어 컨트롤러(50)가 동작하고 있는 동안에, 샘플링 시간(Δt)마다 반복 처리된다.Next, the function of the power
스텝 S501에서 동력 저감 판정부(50c-5)의 연산은 개시된다.In step S501, the calculation of the power
스텝 S502에서, 동력 저감 판정부(50c-5)는, 스위치 플래그(Fsw(t))가 true인지를 판정한다. 스위치 플래그(Fsw(t))가 true이었을 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S503의 처리로 진행한다. 스위치 플래그(Fsw(t))가 false이었을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S515의 처리로 진행한다.In step S502, the power
스텝 S503에서, 동력 저감 판정부(50c-5)는, 제1 레버 무조작 시간(Tu14(t))과 제2 레버 무조작 시간(Tu34(t))의 작은 쪽의 값이, 동력 저감 제어를 개시하는 시간으로서 미리 설정된 제1 소정 시간(Tth1) 이상인지를 판정한다. 제1 레버 무조작 시간(Tu14(t))과 제2 레버 무조작 시간(Tu34(t))의 작은 쪽의 값이 제1 소정 시간(Tth1) 이상인 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S510의 처리로 진행한다. 제1 레버 무조작 시간(Tu14(t))과 제2 레버 무조작 시간(Tu34(t))의 작은 쪽의 값이 제1 소정 시간(Tth1)보다 작은 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S504의 처리로 진행한다. 제1 소정 시간(Tth1)은 예를 들어 10 내지 15초이다. 이에 의해 레버(14, 34)가 2개 모두 조작되어 있지 않고, 또한 그 무조작 시간(Tu14(t), Tu34(t))이 제1 소정 시간(Tth1) 이상인 경우는, 당해 판정이 "예"로 되어, 스텝 S510에서 동력 저감 제어가 행하여진다(후술). 또한, 레버(14, 34)의 적어도 1개가 조작되어 동력 저감 제어가 행하여지지 않고 있는 상태에서, 조작되어 있는 레버를 중립 위치로 복귀시켰을 경우는, 무조작 시간(Tu14(t) 및/또는 Tu34(t))이 0으로 되므로, 당해 판정이 "아니오"로 되어, 스텝 S504의 처리로 진행한다. 또한, 동력 저감 제어에 있는 상태에서 레버(14, 34)의 적어도 1개를 조작한 경우는, 무조작 시간(Tu14(t) 및/또는 Tu34(t))이 0으로 되므로, 당해 판정이 "아니오"로 되어, 스텝 S504의 처리로 진행한다.In step S503, the power
스텝 S504에서, 동력 저감 판정부(50c-5)는, 1스텝 전의 동력 저감 플래그(F50(t-Δt))가 true인지를 판정한다. 동력 저감 플래그(F50(t-Δt))가 true이었을 경우(지금까지 동력 저감 제어 중이었을 경우)는 "예"로 판정하고, 스텝 S505의 처리로 진행한다. 동력 저감 플래그(F50(t-Δt))가 false이었을 경우(지금까지 동력 저감 제어가 해제되어 있었을 경우)는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S515의 처리로 진행해서 동력 저감 제어의 해제를 계속한다(후술).In step S504, the power
스텝 S505에서, 동력 저감 판정부(50c-5)는, 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))가 true인지를 판정한다. 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))가 true이었을 경우(레버(14)가 조작되어 있지 않았을 경우)는 "예"로 판정하고, 스텝 S506의 처리로 진행한다. 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))가 false이었을 경우(레버(14)가 조작되어 있었을 경우)는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S508의 처리로 진행한다.In step S505, the power
스텝 S506에서, 동력 저감 판정부(50c-5)는, 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))가 true인지를 판정한다. 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))가 true이었을 경우(레버(34)가 조작되어 있지 않은 경우)는 "예"로 판정하고, 스텝 S510의 처리로 진행해서 동력 저감 제어를 행한다(후술). 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))가 false이었을 경우(레버(34)가 조작되어 있는 경우)는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S507의 처리로 진행한다.In step S506, the power
스텝 S507에서, 동력 저감 판정부(50c-5)는, 제2 레버 조작 시간(Tc34(t))이, 오퍼레이터의 의사로 조작했다고 간주할 수 있는 시간으로서 미리 설정된 제2 소정 시간(Tth2)보다 큰지를 판정한다. Tc34(t)가 제2 소정 시간(Tth2)보다 큰 경우(레버(34)의 조작 시간이 Tth2를 초과한 경우), 스텝 S507에서는 "예"로 판정되어, 스텝 S511의 처리로 진행해서 동력 저감 제어를 해제한다(후술). Tc34(t)가 제2 소정 시간(Tth2) 이하인 경우(레버(34)의 조작 시간이 Tth2 미만인 경우), 스텝 S507에서는 "아니오"로 판정되어, 스텝 S512의 처리로 진행해서 동력 저감 제어를 계속한다. 제2 소정 시간(Tth2)은 제1 소정 시간(Tth1)보다도 짧아, 예를 들어 2 내지 3초이다.In step S507, the power
스텝 S508에서, 동력 저감 판정부(50c-5)는, 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))가 true인지를 판정한다. 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))가 true이었을 경우(레버(34)가 조작되어 있지 않은 경우)는 "예"로 판정하고, 스텝 S509의 처리로 진행한다. 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))가 false이었을 경우(레버(34)가 조작되어 있는 경우)는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S515의 처리로 진행해서 동력 저감 제어를 해제한다(후술).In step S508, the power
여기에서, 스텝 S508에서 "아니오"로 판정된 경우는 스텝 S505와 스텝 S508 양쪽에서 "아니오"로 판정되어, 동력이 저감되어 있는 상태에서 제1 및 제2 조작 레버(14, 34)가 동시에 조작되는 제1 해제 조건이 성립한 경우이다. 본 실시 형태에서는, 이렇게 제1 및 제2 조작 레버(14, 34)이 동시에 조작되는 제1 해제 조건이 성립한 경우에, 동력 저감 제어를 해제한다.Here, when it is determined with "No" in step S508, it is determined with "No" in both steps S505 and S508, and the first and second operation levers 14 and 34 are simultaneously operated in a state in which the power is reduced. This is a case in which the first cancellation condition to be performed is satisfied. In the present embodiment, when the first release condition in which the first and second operation levers 14 and 34 are simultaneously operated in this way is satisfied, the power reduction control is canceled.
스텝 S509에서, 동력 저감 판정부(50c-5)는, 제1 레버 조작 시간(Tc14(t))이 제2 소정 시간(Tth2)보다 큰지를 판정한다. 제1 레버 조작 시간(Tc14(t))이 제2 소정 시간(Tth2)보다 큰 경우(레버(14)의 조작 시간이 Tth2를 초과한 경우)는 "예"로 판정하고, 스텝 S513의 처리로 진행해서 동력 저감 제어를 해제한다(후술). 제1 레버 조작 시간(Tc14(t))이 제2 소정 시간(Tth2) 이하인 경우(레버(14)의 조작 시간이 Tth2 미만인 경우)는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S514의 처리로 진행해서 동력 저감 제어를 계속한다.In step S509, the power
여기에서, 스텝 S506에서 "아니오"로 판정되고, 스텝 S507에서 "예"로 판정된 경우, 및 스텝 S508에서 "아니오"로 판정되고, 스텝 S509에서 "예"로 판정된 경우는, 각각 동력이 저감되어 있는 상태에서 제1 및 제2 조작 레버(14, 34) 중 한쪽의 조작 레버가 조작되어, 그 한쪽의 조작 레버의 조작 상태가 제2 소정 시간(Tth2) 계속되는 제2 해제 조건이 성립한 경우이다. 본 실시 형태에서는, 상기 제1 해제 조건이 성립하지 않았을 경우라도, 제1 및 제2 조작 레버(14, 34) 중 한쪽의 조작 레버가 조작되어, 그 한쪽의 조작 레버의 조작 상태가 제2 소정 시간(Tth2) 계속되는 제2 해제 조건이 성립한 경우는, 동력 저감 제어를 해제한다.Here, when it is determined as "No" in step S506 and "Yes" in step S507, and when it is determined as "No" in step S508 and "Yes" in step S509, the power is In the reduced state, one of the first and second operating levers 14 and 34 is operated, and the second release condition in which the operating state of the one operating lever continues for a second predetermined time Tth2 is satisfied. is the case In this embodiment, even when the said 1st cancellation condition is not satisfied, one operation lever of the 1st and 2nd operation levers 14 and 34 is operated, and the operation state of the one operation lever is set to a second predetermined condition. When the second cancellation condition lasting for the time Tth2 is satisfied, the power reduction control is canceled.
스텝 S510에서, 동력 저감 판정부(50c-5)는, 동력 저감 플래그(F50(t))를 true로 설정함과 동시에, 엔진(6)의 목표 회전수를 목표 회전수 지시 장치(77)에 의해 지시되는 통상의 목표 회전수보다도 저감시킨다. 그리고, 회전수 제어 장치(7)에 목표 회전수 정보를 송신한다. 회전수 제어 장치(7)는, 엔진(6)에 공급되는 연료의 양을 저감시킴으로써 엔진(6)의 회전수를 저하시킨다. 스텝 S512와 스텝 S514에서도 스텝 S510과 동일한 내용의 처리를 행한다. 이렇게 동력 저감 판정부(50c-5)는, 스텝 S510, S512와 스텝 S514에서 동력 저감 제어를 행한다.In step S510 , the power
스텝 S511에서, 동력 저감 판정부(50c-5)는, 동력 저감 플래그(F50(t))를 false로 설정함과 동시에, 엔진(6)의 목표 회전수를 목표 회전수 지시 장치(77)에 의해 지시되는 통상의 값으로 한다. 그리고, 회전수 제어 장치(7)에 목표 회전수 정보를 송신한다. 회전수 제어 장치(7)는, 엔진(6)에 공급되는 연료의 양을 증가시킴으로써 엔진(6)의 회전수를 상승시킨다. 스텝 S513과 스텝 S515에서도 스텝 S511과 동일한 내용의 처리를 행한다. 이렇게 동력 저감 판정부(50c-5)는, 스텝 S511, S513에서 동력 저감 제어를 해제한다. 또한, 스텝 S515에서, 지금까지 동력 저감 제어를 행하고 있지 않을 때는 동력 저감 제어의 해제를 계속하고, 지금까지 동력 저감 제어를 행하고 있었을 때는 동력 저감 제어를 해제한다.In step S511, the power
이어서, 제1 실시 형태에서의 조작압과 목표 회전수의 추이 예를, 도 13을 사용해서 설명한다. 도 13은, 레버(14, 34)를 조작한 경우의 조작압과 목표 회전수의 추이 예를 나타내는 타임차트이다. 도 13의 상측 그래프는 레버(14)에 의한 조작압(P17b(t))의 시간 변화를, 중앙의 그래프는 레버(34)에 의한 조작압(P37b(t))의 시간 변화를, 하측 그래프는 목표 회전수의 시간 변화를 각각 나타내고 있다. 횡축은 전체 그래프 모두 시간(초)이다. 또한 상측 그래프와 중앙의 그래프에는, 조작압의 역치(Pth)도 기재되어 있다.Next, an example of transition between the operating pressure and the target rotation speed in the first embodiment will be described with reference to FIG. 13 . 13 is a time chart showing an example of transition between the operating pressure and the target rotation speed when the
시각 t0에서, 레버(14)를 전방향(14b)으로, 레버(34)를 우측 방향(34b)으로 각각 조작하고 있다. 그 때문에, 조작압(P17b(t))과 조작압(P37b(t))의 압력값이 모두 역치(Pth)를 초과하고 있고, 도시하지 않은 그 밖의 조작압의 압력값은 0이다. 이때, 도 12의 스텝 S515의 처리가 행하여져(S502→S503→S504→S515), 목표 회전수는 목표 회전수 지시 장치(77)에 의해 지시되는 통상의 값(Nh)으로 되어 있다. 즉, 동력 저감 제어(오토 아이들 제어)는 해제되어 있다.At time t0, the
시각 t0부터 시각 t1까지, 조작압(P17b(t), P37b(t))은 모두 역치(Pth)보다 크다. 이때도, 도 12의 스텝 S515의 처리가 행하여져(S502→S503→S504→S515), 목표 회전수는 통상의 값(Nh)으로 되어 있다.From time t0 to time t1, both of the operating pressures P17b(t) and P37b(t) are larger than the threshold value Pth. Also at this time, the process of step S515 in FIG. 12 is performed (S502→S503→S504→S515), and the target rotation speed is the normal value Nh.
시각 t1에서 레버(14, 34)가 중립 위치로 복귀되어, 조작압(P17b(t), P37b(t))이 모두 역치(Pth)보다도 작은 값으로 되어 있다. 그 때문에, 시각 t1부터 제1 소정 시간(Tth1초) 후까지는 스텝 S515의 처리가 행하여지고, 그 후, 도 12의 스텝 S510의 처리가 행하여져(S502→S503→S510), 목표 회전수는 통상의 값(Nh)으로부터 저감되어, 동력 저감 제어(오토 아이들 제어)의 작은 값(Nl)으로 설정된다.At the time t1, the
시각 t2에서, 레버(34)가 조작되어, 조작압(P37b(t))만이 역치(Pth)보다 크게 되어 있다. 이때, 도 12의 스텝 S512의 처리가 행하여져(S502→S503→S504→S505→S506→S507→S512), 동력 저감 제어가 계속된다. 이 상태가 제2 소정 시간(Tth2초) 이상 계속되어, 상술한 제2 해제 조건이 성립하면, 도 12의 스텝 S511의 처리가 행하여져(S502→S503→S504→S505→S506→S507→S511), 목표 회전수가 통상의 값(Nh)으로 설정되어, 동력 저감 제어가 해제된다.At time t2, the
또한, 이때의 레버(34)의 조작이 오조작으로, 제2 소정 시간(Tth2초)에 달하기 전에 레버(34)가 중립 위치로 복귀되었을 경우는, 무조작 시간(Tu34(t))이 0으로 된다. 이때, 도 12의 스텝 S503의 판정은 "아니오"인채이며, 스텝 S506의 판정이 "예"로 된다. 이 때문에 스텝 S510의 처리가 행하여져(S502→S503→S504→S505→S506→S510), 동력 저감 제어가 계속된다.In addition, if the operation of the
그 후, 다시 시각 t2a에서 조작압(P37b(t))이 저하되어, 조작압(P17b(t), P37b(t))이 모두 역치(Pth)보다도 작은 값으로 된다. 이 상태가 제1 소정 시간(Tth1초) 이상 계속되면, 도 12의 스텝 S510의 처리가 행하여져(S502→S503→S510), 목표 회전수는 동력 저감 제어의 작은 값(Nl)으로 설정된다. 그리고, 시각 t3에서 조작압(P17b(t), P37b(t))이 동시에 역치(Pth)보다도 크게 되어 있다. 이때, 상술한 제1 해제 조건이 성립하여, 도 12의 스텝 S515의 처리가 행하여지고(S502→S503→S504→S505→S508→S515), 목표 회전수가 지체 없이 통상의 값(Nh)으로 재설정되어, 동력 저감 제어가 해제된다.After that, the operating pressure P37b(t) is lowered again at time t2a, and both the operating pressures P17b(t) and P37b(t) are set to a value smaller than the threshold Pth. When this state continues for more than the first predetermined time (Tth1 second), the processing of step S510 in Fig. 12 is performed (S502 → S503 → S510), and the target rotation speed is set to the small value Nl of the power reduction control. And the operating pressures P17b(t) and P37b(t) are simultaneously larger than the threshold value Pth at time t3. At this time, the above-described first cancellation condition is satisfied, the processing of step S515 in Fig. 12 is performed (S502→S503→S504→S505→S508→S515), and the target rotation speed is reset to the normal value Nh without delay. , the power reduction control is canceled.
이상과 같이 본 실시 형태에 의하면, 컨트롤러(50)는, 엔진(6) 및 유압 펌프(1)의 동력 저감 상태에서 조작 레버 장치(114, 134) 각각의 2개의 조작 레버(14, 34)가 동시에 조작되는 제1 해제 조건이 성립한 경우(도 12의 S502→S503→S504→S505→S508→S515)에, 컨트롤러(50)는, 오퍼레이터가 「동력 저감을 해제할 의도가 있다」고 판정하여, 동력 저감 제어를 해제한다. 이에 의해 2개의 조작 레버(14, 34)의 무조작 시에는 동력 저감 제어를 행하면서, 동력 저감 상태에서 2개의 조작 레버(14, 34)를 동시에 조작하는 것만으로 동력 저감 제어를 해제할 수 있다. 또한, 동력 저감 상태에서 2개의 조작 레버(14, 34)를 동시에 조작하는 것만으로 동력 저감 제어가 해제되기 때문에, 통상의 동력 상태로의 복귀 시에, 행하고자 하는 동작으로 원활하게 이행할 수 있다.As described above, according to this embodiment, in the
한편, 1개의 조작 레버를 조작한 경우는, 1개의 조작 레버가 제2 소정 시간(Tth2)보다도 긴 시간 조작되는 제2 해제 조건이 성립한 경우에 동력 저감 제어가 해제된다(S502→S503→S504→S505→S506→S507→S511, 혹은 S502→S503→S504→S505→S508→S509→S513). 이에 의해 잘못해서 어느 하나의 조작 레버를 단시간(제2 소정 시간(Tth2) 이하의 시간) 조작해버렸을 경우는, 동력 저감 제어는 해제되지 않아, 통상의 동력 제어 상태로의 복귀를 회피할 수 있다. 또한, 1개의 조작 레버를 제2 소정 시간(Tth2) 이상 계속해서 조작하는 것만으로 동력 저감 제어가 해제되기 때문에, 통상의 동력 상태로의 복귀 시에, 행하고자 하는 동작으로 원활하게 이행할 수 있다.On the other hand, when one operation lever is operated, the power reduction control is canceled when the second release condition in which one operation lever is operated for a time longer than the second predetermined time Tth2 is satisfied (S502→S503→S504) →S505→S506→S507→S511, or S502→S503→S504→S505→S508→S509→S513). As a result, if any one of the operating levers is erroneously operated for a short period of time (time less than the second predetermined time Tth2), the power reduction control is not canceled, and the return to the normal power control state can be avoided. . Further, since the power reduction control is canceled only by continuously operating one operation lever for the second predetermined time Tth2 or longer, it is possible to smoothly transition to the desired operation when returning to the normal power state. .
<변형예 1><
제1 실시 형태에서는, 상기와 같이 컨트롤러(50)는, 엔진(6) 및 유압 펌프(1)의 동력 저감 상태에서 조작 레버 장치(114, 134) 각각의 2개의 조작 레버(14, 34)가 동시에 조작된 경우와, 1개의 조작 레버가 제2 소정 시간(Tth2) 이상 계속해서 조작된 경우 각각에서 동력 저감 제어를 해제하도록 구성했다. 그러나, 그 어느 한쪽, 예를 들어, 엔진(6) 및 유압 펌프(1)의 동력 저감 상태에서 조작 레버 장치(114, 134) 각각의 2개의 조작 레버(14, 34)가 동시에 조작된 경우에만 동력 저감 제어를 해제하도록 컨트롤러(50)를 구성해도 된다. 이 경우에도, 상술한 바와 같이 조작 레버의 무조작 시에는 동력 저감 제어를 행할 수 있고, 또한 잘못해서 조작 레버를 움직여버렸을 때의 통상의 동력 상태로의 복귀를 억제하고, 또한 통상의 동력 상태로의 복귀 시에, 행하고자 하는 동작으로 원활하게 이행할 수 있다는 효과를 얻을 수 있다.In the first embodiment, as described above, in the
<변형예 2><
제1 실시 형태에서는, 컨트롤러(50)는, 조작 레버(14, 34)가 동시에 조작되는 제1 해제 조건이 성립한 경우는, 조작 레버(34)가 선회 모터(43)를 동작시키고 있는 경우에도 동력 제한 제어를 해제했다. 그러나, 조작 레버(14, 34)가 동시에 조작되는 제1 해제 조건이 성립한 경우에도, 조작 레버(34)가 선회 모터(43)를 동작시키는 경우에는 동력 제한 제어를 해제하지 않고, 조작 레버(34)가 선회 모터(43)를 동작시키고 있지 않은 경우만, 동력 저감 제어를 해제하도록 구성해도 된다.In the first embodiment, when the first release condition in which the operating levers 14 and 34 are simultaneously operated is satisfied, the
도 14 및 도 15를 사용해서 그러한 변형예를 설명한다.14 and 15, such a modified example will be described.
도 14는, 본 실시 형태에서의 컨트롤러(50)의 동력 연산부(50c)의 기능을 나타내는, 도 6과 마찬가지의 블록도이다.Fig. 14 is a block diagram similar to Fig. 6 showing the function of the
도 14에서, 동력 연산부(50c)(도 5 참조)는 동력 저감 판정부(50c-5D)를 갖고, 동력 저감 판정부(50c-5D)에는, 제1 레버 무조작 플래그(F14(t)), 제1 레버 무조작 시간(Tu14(t)), 제1 레버 조작 시간(Tc14(t)), 제2 레버 무조작 플래그(F34(t)), 제2 레버 무조작 시간(Tu34(t)), 제2 레버 조작 시간(Tc34(t)), 스위치 플래그(Fsw(t))에 더하여, 선회 모터(43)의 우측 선회와 좌측 선회의 동작 지시에 대응하는 조작 레버(34)의 전후 방향의 조작 상태를 검출하는 압력 센서(47l, 47r)의 센서값(P47l(t), P47r(t))이 입력된다.In Fig. 14, the
도 15는, 도 14의 동력 저감 판정부(50c-5D의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다.FIG. 15 is a flowchart showing the calculation flow of the power
도 15에서, 동력 저감 판정부(50c-5D)의 연산 플로에는 스텝 S530이 추가되어 있고, 스텝 S508에서, 동력 저감 판정부(50c-5D)는, 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))가 false이었을 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S530의 처리로 진행한다.In Fig. 15 , step S530 is added to the calculation flow of the power
스텝 S530에서, 동력 저감 판정부(50c-5D)는, 센서값(P47l(t))이 역치(Pth)보다 큰지, 센서값(P47r(t))이 역치(Pth)보다 큰지를 판정한다. 그리고, 센서값(P47l(t))과 센서값(P47r(t))의 어느 한쪽이 역치(Pth)보다 크다고 판정한 경우(조작 레버(34)가 선회 모터(43)를 동작시키는 경우)는, 스텝 S514의 처리로 진행하고, 센서값(P47l(t))과 센서값(P47r(t)) 모두 역치(Pth)보다 크지 않다고 판정한 경우(조작 레버(34)가 선회 모터(43)를 동작시키고 있지 않은 경우)는, 스텝 S515의 처리로 진행한다.In step S530, the power
스텝 S514에서, 동력 저감 판정부(50c-5D)는, 동력 저감 플래그(F50(t))를 true로 설정함과 동시에, 엔진(6)의 목표 회전수를 목표 회전수 지시 장치(77)에 의해 지시되는 통상의 값보다도 저감시켜, 동력 저감 제어를 행한다. 스텝 S515에서, 동력 저감 판정부(50c-5D)는, 동력 저감 플래그(F50(t))를 false로 설정함과 동시에, 엔진(6)의 목표 회전수를 목표 회전수 지시 장치(77)에 의해 지시되는 통상의 값으로 한다.In step S514 , the power
이렇게 본 변형예에서는, 스텝 S508에서 "아니오"로 판정되어, 동력이 저감되어 있는 상태에서 제1 및 제2 조작 레버(14, 34)가 동시에 조작되는 제1 해제 조건이 성립한 경우는, 스텝 S530에서 "아니오"로 판정되고, 제2 조작 레버(34)가 선회 모터(43)를 동작시키고 있지 않은 경우에, 동력 저감 제어를 해제한다.Thus, in this modified example, when it is determined with "No" in step S508 and the first release condition in which the first and second operation levers 14 and 34 are simultaneously operated in a state in which the power is reduced is satisfied, the step When it is determined "No" in S530 and the
이렇게 구성한 변형예에서는, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 잘못해서 조작 레버를 움직여버렸을 때의 통상의 동력 상태로의 복귀를 억제하고, 또한 통상의 동력 상태로의 복귀 시에, 행하고자 하는 동작으로 원활하게 이행할 수 있음과 함께, 동력 저감 제어를 해제하기 위해서 2개의 조작 레버(14, 34)를 동시에 조작했을 때, 상부 선회체(102)가 선회 동작을 하지 않으므로, 조작성의 악화를 방지할 수 있다.In the modified example configured in this way, similarly to the first embodiment, the return to the normal power state when the operation lever is moved by mistake is suppressed, and the desired operation is smoothly performed upon return to the normal power state. When the two operation levers 14 and 34 are simultaneously operated in order to cancel the power reduction control, the
<변형예 3><
제1 실시 형태에서는, 조작 레버 장치(114, 134)가 파일럿 밸브를 구비하는 유압 파일럿 방식이며, 조작 상태 검출 장치가 파일럿 밸브에 의해 생성된 조작압을 검출하는 압력 센서(17b, 17r, 27b, 27r, 37b, 37r, 47l, 47r)일 경우에 대해서 설명했지만, 조작 상태 검출 장치는 그 이외의 구성이어도 된다. 예를 들어, 파일럿 펌프(51)의 토출유를 탱크(5)에 유도하는 신호압 생성 관로를 마련하고, 이 신호압 생성 관로에 복수의 신호압 생성 밸브를 배치하고, 이 신호압 생성 밸브를 파일럿 밸브에 의해 생성된 조작압에 의해 전환하여, 이 신호압 생성 밸브를 개방하거나 혹은 닫음으로써 변화하는 신호압 생성 관로의 압력을 검출함으로써 조작 레버 장치의 조작 상태를 검출해도 된다. 이 경우에도, 압력 센서는 조작압을 검출하는 압력 센서와 마찬가지로 조작 레버 장치(114, 134)의 조작 상태를 검출하여, 제1 실시 형태와 마찬가지의 효과를 얻을 수 있다.In the first embodiment, the operating
<제2 실시 형태><Second embodiment>
본 발명의 제2 실시 형태에 대해서, 도 16 내지 도 19을 사용해서 설명한다. 또한, 본 실시 형태는 제1 실시 형태와의 상이 부분을 중심으로 설명하고, 제1 실시 형태와 마찬가지의 부분에 대해서는 설명을 생략한다.A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 16 to 19 . In addition, this embodiment is demonstrated centering on the part different from 1st Embodiment, and description is abbreviate|omitted about the part similar to 1st Embodiment.
먼저, 제2 실시 형태에서의 구동 시스템의 구성에 대해서 설명한다. 도 16은, 본 실시 형태의 구동 시스템의 구성을 도시하는 도면이다.First, the configuration of the drive system in the second embodiment will be described. 16 is a diagram showing the configuration of the drive system according to the present embodiment.
도 16에서, 제2 실시 형태의 구동 시스템이 제1 실시 형태와 다른 것은, 유압 펌프(1)가 직류의 전동 모터(60A)에 의해 구동되는 점, 이 전동 모터(60A)는 배터리(62)와 전기적으로 접속되어 있고, 이 배터리(62)로부터 공급되는 전력에 의해 전동 모터(60A)가 구동되는 점, 배터리(62)로부터의 배터리 출력은 배터리 출력 제어반(63)에 의해 제어되고 있는 점, 배터리 출력 제어반(63)은 컨트롤러(50A)와 전기적으로 접속되어 있는 점, 배터리 출력 제어반(63)은, 컨트롤러(50A)로부터 송신되는 목표 배터리 출력 정보에 기초하여 출력하는 전력을 제어하는 점이다.In Fig. 16, the driving system of the second embodiment differs from the first embodiment in that the
여기에서, 배터리(62)는 전력 공급 장치이며, 이 전력 공급 장치와 전동 모터(60A)는 동력원을 구성한다.Here, the
이어서, 제2 실시 형태에서의 컨트롤러(50A)의 기능에 대해서 설명한다. 도 17은, 컨트롤러(50A)의 기능을 도시하는 블록도이다.Next, the function of the
도 17에서, 제2 실시 형태에서의 컨트롤러(50A)가 제1 실시 형태와 다른 것은, 동력 연산부(50c) 대신에 동력 연산부(50cA)를 구비하고, 동력 연산부(50cA)는, 센서 신호 변환부(50a)로부터 송신되는 압력 정보나 스위치 플래그, 상수·테이블 기억부(50b)로부터 송신되는 상수 정보나 테이블 정보를 수신하여, 배터리 출력의 목표값(목표 배터리 출력)을 연산하는 점이다. 동력 연산부(50cA)에서 연산된 목표 배터리 출력은 배터리 출력 제어반(63)에 송신되고, 배터리 출력 제어반(63)은, 그 값에 기초하여 배터리(62)의 출력을 제어한다.In Fig. 17 , the
이어서, 제2 실시 형태에서의 동력 연산부(50cA)의 기능에 대해서 설명한다. 도 18은 동력 연산부(50cA)의 기능을 도시하는 블록도이다.Next, the function of the power calculating part 50cA in 2nd Embodiment is demonstrated. 18 is a block diagram showing the function of the power calculating unit 50cA.
도 18에서, 제2 실시 형태에서의 동력 연산부(50cA)가 제1 실시 형태와 다른 것은, 동력 저감 판정부(50c-5) 대신에 동력 저감 판정부(50c-5A)를 구비하고 있는 점, 동력 저감 판정부(50c-5A)는 목표 배터리 출력을 출력하는 점이다. 동력 저감 판정부(50c-5A)의 입력은, 동력 저감 판정부(50c-5)와 동일하다.In Fig. 18, the power calculation unit 50cA in the second embodiment differs from the first embodiment in that a power
이어서, 제2 실시 형태에서의 동력 저감 판정부(50c-5A)의 연산 플로에 대해서 설명한다. 도 19는, 동력 저감 판정부(50c-5A)의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다.Next, the calculation flow of the power
도 19에서, 제2 실시 형태에서의 동력 저감 판정부(50c-5A)의 연산 플로가 제1 실시 형태와 다른 것은, 스텝 S510 대신에 스텝 S516의 처리를, 스텝 S511 대신에 스텝 S517의 처리를, 스텝 S512 대신에 스텝 S518의 처리를, 스텝 S513 대신에 스텝 S519의 처리를, 스텝 S514 대신에 스텝 S520의 처리를, 스텝 S515 대신에 스텝 S521의 처리를 각각 실행하는 점이다.In Fig. 19 , the calculation flow of the power
스텝 S516에서, 동력 저감 판정부(50c-5A)는, 동력 저감 플래그(F50(t))를 true로 설정함과 동시에, 목표 배터리 출력을 통상 시보다도 저감시킨다. 그리고, 배터리 출력 제어반(63)에 목표 배터리 출력을 송신한다. 스텝 S518과 스텝 S520도 스텝 S516과 동일한 처리를 행한다.In step S516, the power
스텝 S517에서, 동력 저감 판정부(50c-5A)는, 동력 저감 플래그(F50(t))를 false로 설정함과 동시에, 목표 배터리 출력을 통상 시의 값으로 한다. 그리고, 배터리 출력 제어반(63)에 목표 배터리 출력을 송신한다. 스텝 S519와 스텝 S521도 스텝 S517과 동일한 처리를 행한다.In step S517, the power
이상과 같이 구성한 제2 실시 형태에서는, 동력원을 배터리(62)(전력 공급 장치)와 전동 모터(60A)와 유압 펌프(1)로 구성한 경우에도, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 동력원의 동력 저감 상태에서 조작 레버 장치(114, 134) 각각의 2개의 조작 레버(14, 34)가 동시에 조작되는 제1 해제 조건이 성립한 경우, 혹은 1개의 조작 레버가 제2 소정 시간(Tth2) 이상 계속해서 조작되는 제2 해제 조건이 성립한 경우에, 컨트롤러(50)는, 오퍼레이터가 「동력 저감을 해제할 의도가 있다」고 판정하고, 동력 저감 제어를 해제한다. 이에 의해 조작 레버의 무조작 시에는 동력 저감 제어를 행할 수 있고, 또한 잘못해서 조작 레버를 움직여버렸을 때의 통상의 동력 상태로의 복귀를 억제하고, 또한 통상의 동력 상태로의 복귀 시에, 행하고자 하는 동작으로 원활하게 이행할 수 있다.In the second embodiment configured as described above, even when the power source is constituted by the battery 62 (electric power supply device), the
<변형예><Modified example>
제2 실시 형태에서는, 구동 시스템의 동력원을 직류의 전동 모터(60A)와 유압 펌프(1)로 구성했지만, 직류의 전동 모터(60A) 대신에, 교류의 전동 모터를 사용해도 된다. 도 20은 그러한 구동 시스템의 변형예를 도시하는 도면이다.In 2nd Embodiment, although the power source of the drive system was comprised with 60 A of DC electric motors and the
도 20에서, 구동 시스템의 동력원은 교류의 전동 모터(60B)와 유압 펌프(1)로 구성되어 있다. 유압 펌프(1)는 교류의 전동 모터(60B)에 의해 구동되고, 전동 모터(60B)는 인버터(61)에 의해 제어된다. 인버터(61)는 컨트롤러(50)와 전기적으로 접속되어 있어, 컨트롤러(50)로부터 목표 회전수의 정보를 수신하고 있다. 컨트롤러(50)는, 도 5에 도시한 컨트롤러(50)와 마찬가지의 처리를 행하여, 목표 회전수를 산출한다. 또한, 인버터(61)는 배터리(62)와도 전기적으로 접속되어 있어, 전동 모터(60B)에 공급하는 전력을 수취하고 있다. 이와 같은 구성에서도, 제1 및 제2의 실시 형태와 마찬가지의 효과를 얻을 수 있다.In Fig. 20, the power source of the drive system is composed of an alternating current
<제3 실시 형태><Third embodiment>
본 발명의 제3 실시 형태에 대해서, 도 21 내지 도 28을 사용해서 설명한다. 본 실시 형태에서 동력 저감은, 구동 시스템 내의 전위를 낮춤으로써 행하여진다.A third embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. In this embodiment, the power reduction is performed by lowering the electric potential in the drive system.
먼저, 제3 실시 형태에서의 구동 시스템의 구성에 대해서 설명한다. 도 21은 본 실시 형태의 구동 시스템의 구성을 도시하는 도면이다.First, the configuration of the drive system in the third embodiment will be described. 21 is a diagram showing the configuration of the drive system according to the present embodiment.
도 21에서, 컨트롤러(50C)는, 후술하는 각도 센서(72), 각도 센서(73), 각도 센서(74), 각도 센서(75)와, 스위치(76)에 전기적으로 접속되어 있어, 이들 센서(72 내지 75)와 스위치(76)로부터 각도 정보와 스위치 정보의 신호를 수신한다. 컨트롤러(50C)는, 그러한 신호를 바탕으로 배터리(62)의 목표 배터리 출력을 연산하여, 컨트롤러(50C)와 전기적으로 접속되어 있는 배터리 출력 제어반(63)에 목표 배터리 출력을 송신한다. 배터리 출력 제어반(63)은, 그 목표 배터리 출력으로 되도록 배터리(62)를 제어한다.In FIG. 21 , the
배터리(62)는, 정극측 전선(81)과 부극측 전선(82)에 접속되어 있다. 정극측 전선(81)과 부극측 전선(82)에는, 인버터(83, 84, 85, 86)가 병렬로 접속되어 있다.The
인버터(83)는 전동 모터(87)를 구동하고, 전동 모터(87)는 또한 실린더(91)(붐 실린더)를 구동한다. 실린더(91)는, 랙 앤드 피니언 기구 등에 의해 전동 모터(87)의 회전 운동을 직선 운동으로 변환하여, 신축을 행한다. 인버터(83)는, 각도 센서(72)로부터 송신된 신호를 수신하여, 그 정보에 따른 회전수로 되도록 전동 모터(87)를 제어한다.The
인버터(84)는 전동 모터(88)를 구동하고, 전동 모터(88)는 또한 실린더(92)(암 실린더)를 구동한다. 실린더(92)는, 랙 앤드 피니언 기구 등에 의해 전동 모터(88)의 회전 운동을 직선 운동으로 변환하여, 신축을 행한다. 인버터(84)는 각도 센서(73)로부터 송신된 신호를 수신하여, 그 정보에 따른 회전수로 되도록 전동 모터(88)를 제어한다.The
인버터(85)는 전동 모터(89)를 구동하고, 전동 모터(89)는 또한 실린더(93)(버킷 실린더)를 구동한다. 실린더(93)는, 랙 앤드 피니언 기구 등에 의해 전동 모터(89)의 회전 운동을 직선 운동으로 변환하여, 신축을 행한다. 인버터(85)는 각도 센서(74)로부터 송신된 신호를 수신하여, 그 정보에 따른 회전수로 되도록 전동 모터(89)를 제어한다.The
인버터(86)는 전동 모터(90)를 구동한다. 인버터(86)는 각도 센서(75)로부터 송신된 신호를 수신하여, 그 정보에 따른 회전수로 되도록 전동 모터(90)(선회 모터)를 제어한다.The
여기에서, 배터리(62)는 전력 공급 장치이며, 이 전력 공급 장치는 동력원을 구성한다. 또한, 전동 모터(87) 및 실린더(91), 전동 모터(88) 및 실린더(92), 전동 모터(89) 및 실린더(93), 전동 모터(90)는, 동력원으로부터의 동력을 받아서 작동하는 복수의 액추에이터를 구성하고, 인버터(83, 84, 85, 86)는 동력을 복수의 액추에이터(전동 모터(87) 및 실린더(91), 전동 모터(88) 및 실린더(92), 전동 모터(89) 및 실린더(93), 전동 모터(90))에 분배하는 동력 분배 장치를 구성한다. 후술하는 조작 레버 장치(314, 334)는, 동력 분배 장치(인버터(83, 84, 85, 86))에 대하여 복수의 액추에이터(전동 모터(88) 및 실린더(92), 전동 모터(89) 및 실린더(93), 전동 모터(90))에의 상기 동력의 분배량을 지시한다.Here, the
이어서, 제3 실시 형태에서의 조작 신호계의 구성에 대해서, 도 22 및 도 23을 사용해서 설명한다.Next, the structure of the operation signal system in 3rd Embodiment is demonstrated using FIG.22 and FIG.23.
도 22는, 제3 실시 형태에서의 구동 시스템의 조작 신호계의 구성을 도시하는 도면이다.22 is a diagram showing the configuration of an operation signal system of the drive system according to the third embodiment.
도 22에서, 제3 실시 형태에서의 조작 신호계가 도 4에 도시하는 제1 실시 형태의 조작 신호계와 다른 것은, 조작 레버 장치(114) 대신에 조작 레버 장치(314)를 구비하고, 조작 레버 장치(134) 대신에 조작 레버 장치(334)를 구비하고 있는 점이다. 조작 레버 장치(314, 334)는 전기 레버 방식이며, 조작 레버 장치(314)는, 레버(14)와, 전방향(14b) 및 후방향(14r)의 각도의 정보를 출력하는 각도 센서(72)와, 좌측 방향(24b) 및 우측 방향(24r)의 각도의 정보를 출력하는 각도 센서(73)를 갖고 있다. 조작 레버 장치(334)는, 우측 방향(34b) 및 좌측 방향(34r)의 각도의 정보를 출력하는 각도 센서(74)와, 전방향(44l) 및 후방향(44r)의 각도의 정보를 출력하는 각도 센서(75)를 갖고 있다.In Fig. 22, the operation signal system in the third embodiment differs from the operation signal system in the first embodiment shown in Fig. 4 by providing the
각도 센서(72, 73, 74, 75)는, 조작 레버 장치(314, 334)의 조작 상태를 검출하는 복수의 조작 상태 검출 장치를 구성한다.The
각도 센서(72, 73, 74, 75)는 컨트롤러(50C)와 전기적으로 접속되어 있다. 각도 센서(72)는 인버터(83)에도 전기적으로 접속되어 있어, 각도의 정보를 송신한다. 각도 센서(73)는 인버터(85)에도 전기적으로 접속되어 있어, 각도의 정보를 송신한다. 각도 센서(74)는 인버터(84)에도 전기적으로 접속되어 있어, 각도의 정보를 송신한다. 각도 센서(75)는 인버터(86)에도 전기적으로 접속되어 있어, 각도의 정보를 송신한다.The
도 23은, 레버(14)의 전후 방향(14b, 14r)의 기울기와 전동 모터(87)의 목표 회전수의 관계를 도시하는 도면이다. 도 23에 도시하는 바와 같이, 레버(14)가 전방향(14b)으로 기울어짐에 따라서 전동 모터(87)의 목표 회전수가 시계 방향으로 커진다. 또한, 무조작일 때는 전동 모터(87)의 목표 회전수는 0으로 된다. 레버(14)가 후방향(14r)으로 기울어짐에 따라서 전동 모터(87)의 목표 회전수가 반시계 방향으로 커진다.23 : is a figure which shows the relationship between the inclination of the front-
레버(14)가 우측 방향(24r)/좌측 방향(24b)으로 기울어졌을 때, 레버(34)가 우측 방향(34b)/좌측 방향(34r) 및 전방향(44l)/후방향(44r)으로 기울어졌을 때에 대해서도 마찬가지로 전동 모터(88, 89, 90)의 목표 회전수가 변화한다.When the
이어서, 제3 실시 형태에서의 컨트롤러(50C)의 기능에 대해서 설명한다. 도 24는 컨트롤러(50C)의 기능을 도시하는 블록도이다.Next, the function of the
도 24에서, 제3 실시 형태에서의 컨트롤러(50C)가 제2 실시 형태와 다른 것은, 센서 신호 변환부(50a) 대신에 센서 신호 변환부(50aC)를 구비하고, 동력 연산부(50cA) 대신에 동력 연산부(50cC)를 구비하고 있는 점이다.In Fig. 24, the
센서 신호 변환부(50aC)는, 각도 센서(72 내지 75) 및 스위치(76)로부터 보내져 오는 신호를 수신하여, 각도 정보 및 스위치 플래그 정보로 변환한다. 센서 신호 변환부(50aC)는, 변환한 각도 정보 및 스위치 플래그 정보를 동력 연산부(50cC)에 송신한다.The sensor signal conversion unit 50aC receives signals transmitted from the
상수·테이블 기억부(50b)는, 계산에 필요한 상수나 테이블을 기억하고 있으며, 그것들을 동력 연산부(50cC)에 송신한다.The constant/table storage unit 50b stores constants and tables necessary for calculation, and transmits them to the power calculation unit 50cC.
동력 연산부(50cC)는, 센서 신호 변환부(50aC)로부터 송신되는 각도 정보 및 스위치 플래그 정보와, 상수·테이블 기억부(50b)로부터 송신되는 상수 정보 및 테이블 정보를 수신하여, 배터리(62)의 목표 배터리 출력을 연산한다. 그리고, 동력 연산부(50cC)는 배터리 출력 제어반(63)에 목표 배터리 출력값을 출력한다. 배터리 출력 제어반(63)은, 그 값에 기초하여 배터리(62)의 출력을 제어한다.Power calculation unit 50cC receives angle information and switch flag information transmitted from sensor signal conversion unit 50aC, constant information and table information transmitted from constant/table storage unit 50b, and Calculate the target battery output. Then, the power calculating unit 50cC outputs the target battery output value to the battery
센서 신호 변환부(50aC)에서의 센서 신호의 변환 처리에 대해서 설명한다. 도 25는, 센서 신호 변환부(50aC)가 행하는 변환 처리를 설명하는 도면이며, 레버(14)가 전방향(14b) 혹은 후방향(14r)으로 기울어졌을 때의 것이다.The sensor signal conversion processing in the sensor signal conversion unit 50aC will be described. Fig. 25 is a diagram for explaining the conversion processing performed by the sensor signal conversion unit 50aC, when the
도 25에 도시하는 바와 같이, 센서 신호 변환부(50aC)는, 레버(14)가 전방향(14b)으로 기울어짐에 따라서 센서값(A72(t))이 커지도록 변환한다. 또한, 무조작일 때는 센서값(A72(t))이 0으로 되도록 변환한다. 레버(14)가 후방향(14r)으로 기울어지면 센서값(A72(t))은 음의 값으로 된다. 레버(14)가 우측 방향(24r)/좌측 방향(24b)으로 기울어졌을 때, 레버(34)가 우측 방향(34b)/좌측 방향(34r) 및 전방향(44l)/후방향(44r)으로 기울어졌을 때에 대해서도 마찬가지이다. 센서값(A72(t))은 도 23의 전동 모터(87)의 목표 회전수에 대응하는 값이다.As shown in FIG. 25 , the sensor signal conversion unit 50aC converts the sensor value A72(t) to increase as the
이어서, 제3 실시 형태에서의 동력 연산부(50cC)의 기능에 대해서 설명한다. 도 26은 동력 연산부(50cC)의 기능을 도시하는 블록도이다. 컨트롤러(50C)의 샘플링 시간은 Δt인 것으로 한다.Next, the function of the power calculating part 50cC in 3rd Embodiment is demonstrated. Fig. 26 is a block diagram showing the function of the power calculating section 50cC. It is assumed that the sampling time of the
도 26에서, 제3 실시 형태에서의 동력 연산부(50cC)가 제1 실시 형태와 다른 것은, 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1) 대신에 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1C)를 구비하고, 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2) 대신에 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2C)를 구비하고, 동력 저감 판정부(50c-5) 대신에 제2 실시 형태와 동일한 동력 저감 판정부(50c-5C)를 구비하는 점이다.In Fig. 26, the power calculating unit 50cC in the third embodiment differs from the first embodiment in that the first lever operation
이어서, 제3 실시 형태에서의 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1C)의 기능에 대해서 설명한다. 도 27은, 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1C)의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다. 이 연산 플로는, 예를 들어 컨트롤러(50)가 동작하고 있는 동안에, 샘플링 시간(Δt)마다 반복 처리된다.Next, the function of the 1st lever operation
제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1C)의 연산 플로가 도 7에 도시하는 제1 실시 형태에서의 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1)의 연산 플로와 다른 것은, 스텝 S102 내지 스텝 S105의 처리가 없어져서 스텝 S101로부터 스텝 S110 및 스텝 S111의 처리로 진행하는 점이다.The difference between the calculation flow of the first lever operation
스텝 S110에서, 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1C)는, 센서값(A72(t))의 절댓값이 역치(Ath)보다 작은지를 판정한다. 센서값(A72(t))의 절댓값이 역치(Ath)보다 작았을 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S111의 처리로 진행한다. 센서값(A72(t))의 절댓값이 역치(Ath) 이상인 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S107의 처리로 진행한다.In step S110, the 1st lever operation
스텝 S111에서, 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1C)는, 센서값(A73(t))의 절댓값이 역치(Ath)보다 작은지를 판정한다. 센서값(A73(t))의 절댓값이 역치(Ath)보다 작았을 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S106의 처리로 진행한다. 센서값(A73(t))의 절댓값이 역치(Ath) 이상인 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S107의 처리로 진행한다.In step S111, the 1st lever operation
스텝 S106에서는 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))를 true로, 스텝 S107에서는 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))를 false로 각각 설정한다. 이들 플래그 정보는, 제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)와 동력 저감 판정부(50c-5C)에 송신된다.In step S106, the first lever no operation flag F14(t) is set to true, and in step S107, the first lever no operation flag F14(t) is set to false, respectively. These flag information are transmitted to the 1st lever operation
이어서, 제3 실시 형태에서의 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2C)의 기능에 대해서 설명한다. 도 28은, 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2C)의 연산 플로를 나타내는 흐름도이다. 이 연산 플로는, 예를 들어 컨트롤러(50)가 동작하고 있는 동안에, 샘플링 시간(Δt)마다 반복 처리된다.Next, the function of the 2nd lever operation
제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2C)의 연산 플로가 도 8에 도시하는 제1 실시 형태에서의 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2)의 연산 플로와 다른 것은, 스텝 S202 내지 스텝 S205의 처리가 없어져서 스텝 S201로부터 스텝 S210 및 스텝 S211의 처리로 진행하는 점이다.The difference between the calculation flow of the second lever operation
스텝 S210에서, 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2C)는, 센서값(A74(t))의 절댓값이 역치(Ath)보다 작은지를 판정한다. 센서값(A74(t))의 절댓값이 역치(Ath)보다 작았을 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S211의 처리로 진행한다. 센서값(A74(t))의 절댓값이 역치(Ath) 이상인 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S207의 처리로 진행한다.In step S210, the 2nd lever operation
스텝 S211에서, 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2C)는, 센서값(A75(t))의 절댓값이 역치(Ath)보다 작은지를 판정한다. 센서값(A75(t))의 절댓값이 역치(Ath)보다 작았을 경우는 "예"로 판정하고, 스텝 S206의 처리로 진행한다. 센서값(A75(t))의 절댓값이 역치(Ath) 이상인 경우는 "아니오"로 판정하고, 스텝 S207의 처리로 진행한다.In step S211, the 2nd lever operation
스텝 S206에서는 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))를 true로, 스텝 S207에서는 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))를 false로 각각 설정한다. 이들 플래그 정보는, 제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)와 동력 저감 판정부(50c-5C)에 송신된다.In step S206, the second lever no operation flag F34(t) is set to true, and in step S207, the second lever no operation flag F34(t) is set to false, respectively. These flag information are transmitted to the 2nd lever operation
이렇게 제1 레버 조작 상태 판정부(50c-1C)는, 센서값(A72(t))과 센서값(A73(t))으로부터 레버(14)가 조작되어 있는지 여부를 판정하고, 제1 레버 무조작 플래그(F14(t))를 출력한다. 제2 레버 조작 상태 판정부(50c-2C)는, 센서값(A74(t))과 센서값(A75(t))으로부터 레버(34)가 조작되어 있는지 여부를 판정하고, 제2 레버 무조작 플래그(F34(t))를 출력한다.In this way, the first lever operation
제1 레버 조작 시간 계측부(50c-3)에서는, 제1 레버 무조작 시간(Tu14(t))과 제1 레버 조작 시간(Tc14(t))을 계측한다. 이들 시간 정보는, 동력 저감 판정부(50c-5C)에 송신된다.In the 1st lever operation
제2 레버 조작 시간 계측부(50c-4)에서는, 제2 레버 무조작 시간(Tu34(t))과 제2 레버 조작 시간(Tc34(t))을 계측한다. 이들 시간 정보는, 동력 저감 판정부(50c-5C)에 송신된다.The second lever operation
동력 저감 판정부(50c-5C)는, 도 18에 도시하는 제2 실시 형태의 동력 저감 판정부(50c-5A)와 마찬가지로, 도 19에 도시되는 흐름도의 수순에 따라서, 배터리 출력을 저감할지 여부를 판정하여, 목표 배터리 출력과 동력 저감 플래그(F50(t))를 출력한다. 목표 배터리 출력은 배터리 출력 제어반(63)에 송신되고, 배터리 출력 제어반(63)은, 그 목표 배터리 출력으로 되도록 배터리(62)를 제어한다.The power
이상과 같이 구성한 제3 실시 형태에서는, 동력원을 배터리(62)(전력 공급 장치)로 구성하고, 액추에이터를 전동 모터(87 내지 90)를 포함하는 전동 액추에이터로 구성한 경우에도, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 동력원의 동력 저감 상태에서 조작 레버 장치(314, 334) 각각의 2개의 조작 레버(14, 34)가 동시에 조작되는 제1 해제 조건이 성립한 경우, 혹은 1개의 조작 레버가 제2 소정 시간(Tth2) 이상 계속해서 조작되는 제2 해제 조건이 성립한 경우에, 컨트롤러(50)는, 오퍼레이터가 「동력 저감을 해제할 의도가 있다」고 판정하고, 동력 저감 제어를 해제한다. 이에 의해 조작 레버의 무조작 시에는 동력 저감 제어를 행할 수 있고, 또한 잘못해서 조작 레버를 움직여버렸을 때의 통상의 동력 상태로의 복귀를 억제하고, 또한 통상의 동력 상태로의 복귀 시에, 행하고자 하는 동작으로 원활하게 이행할 수 있다.In the third embodiment configured as described above, even when the power source is constituted by the battery 62 (electric power supply device) and the actuator is constituted by the electric actuator including the
1: 유압 펌프(동력원)
2: 관로
3: 릴리프 밸브
4: 릴리프 관로
5: 탱크
6: 엔진(동력원)
7: 회전수 제어 장치
8: 탠덤 관로
9: 패럴렐 관로
10, 20, 30, 40: 체크 밸브
11, 21, 31, 41: 관로
12, 22, 32, 42: 방향 제어 밸브(동력 분배 장치)
12r, 12b, 22r, 22b, 32r, 32b, 42r, 42l: 파일럿 관로
13, 23, 33: 실린더(액추에이터)
13B, 23B, 33B: 보텀 관로
13R, 23R, 33R: 로드 관로
13T, 23T, 33T, 43T: 탱크 관로
13C, 23C, 33C, 43C: 센터 바이패스 관로
14: 조작 레버(제1 조작 레버)
15r, 15b, 25r, 25b, 35r, 35b, 45r, 45l: 파일럿 밸브
16r, 16b, 26r, 26b, 36r, 36b, 46r, 46l: 관로
17r, 17b, 27r, 27b, 37r, 37b, 47l, 47r: 압력 센서(조작 상태 검출 장치)
18, 28, 38, 48: 관로
19, 29, 39, 49: 관로
34: 조작 레버(제2 조작 레버)
43: 유압 모터
43L: 좌회전 관로
43R: 우회전 관로
50: 컨트롤러
51: 파일럿 펌프
52: 파일럿 관로
53: 릴리프 밸브
60A: 전동 모터(직류)(동력원)
60B: 전동 모터(교류)(동력원)
61: 인버터
62: 배터리(전력 공급 장치;동력원)
63: 배터리 출력 제어반
72, 73, 74, 75: 각도 센서(조작 상태 검출 장치)
76: 스위치
81: 정극측 전선
82: 부극측 전선
83, 84, 85, 86: 인버터(동력 분배 장치)
87, 88, 89, 90: 전동 모터(교류)(액추에이터)
91, 92, 93: 실린더(액추에이터)
94, 95, 96, 97: 조임부
114, 134: 조작 레버 장치
314, 334: 조작 레버 장치1: hydraulic pump (power source) 2: pipeline
3: relief valve 4: relief pipe
5: Tank 6: Engine (Power Source)
7: speed control device 8: tandem conduit
9:
11, 21, 31, 41: pipeline
12, 22, 32, 42: directional control valve (power distribution unit)
12r, 12b, 22r, 22b, 32r, 32b, 42r, 42l: pilot line
13, 23, 33: Cylinder (actuator) 13B, 23B, 33B: Bottom line
13R, 23R, 33R:
13C, 23C, 33C, 43C: Center bypass line
14: operation lever (first operation lever)
15r, 15b, 25r, 25b, 35r, 35b, 45r, 45l: pilot valve
16r, 16b, 26r, 26b, 36r, 36b, 46r, 46l: pipeline
17r, 17b, 27r, 27b, 37r, 37b, 47l, 47r: pressure sensor (operational state detection device)
18, 28, 38, 48:
34: operation lever (second operation lever) 43: hydraulic motor
43L:
50: controller 51: pilot pump
52: pilot line 53: relief valve
60A: Electric motor (DC) (Power source) 60B: Electric motor (AC) (Power source)
61: inverter 62: battery (power supply; power source)
63: battery output control panel
72, 73, 74, 75: Angle sensor (operation state detection device)
76: switch 81: positive electrode side wire
82: negative electrode side wire
83, 84, 85, 86: Inverter (power distribution unit)
87, 88, 89, 90: Electric motor (AC) (actuator)
91, 92, 93: Cylinder (actuator) 94, 95, 96, 97: Tightening
114, 134:
Claims (6)
상기 동력원이 출력하는 동력을 받아서 작동하는 복수의 액추에이터와,
상기 복수의 액추에이터에 대한 상기 동력의 분배량을 지시하는 복수의 조작 레버와,
상기 복수의 조작 레버의 조작 상태를 검출하는 복수의 조작 상태 검출 장치와,
상기 동력원을 제어하는 컨트롤러를 구비하고,
상기 복수의 조작 레버는, 상기 복수의 액추에이터 중 다른 액추에이터를 동작시키는 제1 및 제2 조작 레버를 갖고,
상기 컨트롤러는, 상기 제1 및 제2 조작 레버의 무조작 상태가 계속되었을 때, 상기 동력을 저감시키는 동력 저감 제어를 행하는 건설 기계에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 동력이 저감되어 있는 상태에서 상기 제1 및 제2 조작 레버가 동시에 조작되는 제1 해제 조건이 성립한 경우에, 상기 동력 저감 제어를 해제하는 것을 특징으로 하는 건설 기계. power source and
A plurality of actuators operated by receiving the power output from the power source;
a plurality of operation levers for instructing the distribution amount of the power to the plurality of actuators;
a plurality of operation state detection devices for detecting operation states of the plurality of operation levers;
and a controller for controlling the power source;
The plurality of operation levers have first and second operation levers for operating other actuators among the plurality of actuators,
In the construction machine, the controller performs power reduction control for reducing the power when the non-operational state of the first and second operating levers continues.
wherein the controller releases the power reduction control when a first release condition in which the first and second operation levers are simultaneously operated in a state in which the power is reduced is satisfied.
상기 제1 해제 조건이 성립하지 않았을 경우에도, 상기 동력이 저감되어 있는 상태에서 상기 제1 및 제2 조작 레버 중 한쪽의 조작 레버가 조작되어, 상기 한쪽의 조작 레버의 조작 상태가 소정 시간 계속되는 제2 해제 조건이 성립한 경우에, 상기 동력 저감 제어를 해제하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.According to claim 1, wherein the controller,
Even when the first release condition is not satisfied, one of the first and second operation levers is operated while the power is reduced, and the operation state of the one operation lever continues for a predetermined time. 2 When a release condition is satisfied, the power reduction control is canceled.
상기 복수의 액추에이터는, 상기 상부 선회체를 하부 주행체에 대하여 선회시키는 선회 모터와, 상기 프론트 작업기를 구동하는 제1, 제2 및 제3 프론트 액추에이터를 포함하고,
상기 제1 조작 레버는, 상기 제1 및 제2 프론트 액추에이터를 동작시키는 조작 레버이며, 상기 제2 조작 레버는, 상기 선회 모터와 상기 제3 프론트 액추에이터를 동작시키는 조작 레버이며,
상기 복수의 조작 상태 검출 장치는, 상기 제1 조작 레버가 상기 제1 프론트 액추에이터를 동작시킬 때의 상기 제1 조작 레버의 조작 상태를 검출하는 제1 조작 상태 검출 장치와, 상기 제1 조작 레버가 상기 제2 프론트 액추에이터를 동작시킬 때의 상기 제1 조작 레버의 조작 상태를 검출하는 제2 조작 상태 검출 장치와, 상기 제2 조작 레버가 상기 제3 프론트 액추에이터를 동작시킬 때의 상기 제2 조작 레버의 조작 상태를 검출하는 제3 조작 상태 검출 장치와, 상기 제2 조작 레버가 상기 선회 모터를 동작시킬 때의 상기 제2 조작 레버의 조작 상태를 검출하는 제4 조작 상태 검출 장치를 포함하고,
상기 컨트롤러는, 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 조작 상태 검출 장치의 검출 결과에 기초하여, 상기 제1 및 제2 조작 레버가 동시에 조작되는 상기 제1 해제 조건이 성립한 경우는, 상기 제2 조작 레버가 상기 선회 모터를 동작시키고 있지 않은 경우에, 상기 동력 저감 제어를 해제하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.The method according to claim 1, further comprising: a lower traveling body; an upper revolving body mounted rotatably on the lower traveling body;
The plurality of actuators includes a turning motor for turning the upper swing body with respect to the lower traveling body, and first, second, and third front actuators for driving the front working machine,
The first operation lever is an operation lever for operating the first and second front actuators, and the second operation lever is an operation lever for operating the swing motor and the third front actuator,
The plurality of operation state detection devices includes: a first operation state detection device that detects an operation state of the first operation lever when the first operation lever operates the first front actuator; a second operation state detection device for detecting an operation state of the first operation lever when the second front actuator is operated; and the second operation lever when the second operation lever operates the third front actuator. a third operation state detection device for detecting an operation state of
The controller is configured to: When the first release condition in which the first and second operation levers are simultaneously operated based on the detection results of the first, second, third and fourth operation state detection devices is satisfied, The power reduction control is canceled when the second operation lever is not operating the turning motor.
상기 동력원은, 상기 엔진에 의해 상기 유압 펌프를 구동함으로써 상기 동력을 발생시키고,
상기 컨트롤러는, 상기 엔진의 회전수를 저감함으로써 상기 동력 저감 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.According to claim 1, wherein the power source comprises an engine and a hydraulic pump,
The power source generates the power by driving the hydraulic pump by the engine,
wherein the controller performs the power reduction control by reducing the rotation speed of the engine.
상기 동력원은, 상기 전력 공급 장치로부터의 전력 공급에 의해 상기 전동 모터를 구동하고, 상기 전동 모터에 의해 상기 유압 펌프를 구동함으로써 상기 동력을 발생시키고,
상기 컨트롤러는, 상기 전동 모터에의 전력 공급을 저감해서 상기 전동 모터의 회전수를 저감함으로써 상기 동력 저감 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.The power source according to claim 1, wherein the power source includes a power supply device, an electric motor, and a hydraulic pump;
The power source generates the power by driving the electric motor by supply of electric power from the electric power supply device and driving the hydraulic pump by the electric motor;
The said controller performs the said power reduction control by reducing the power supply to the said electric motor and reducing the rotation speed of the said electric motor, The construction machine characterized by the above-mentioned.
상기 액추에이터는 전동 모터를 포함하는 전동 액추에이터이며,
상기 동력원은, 상기 전력 공급 장치로부터의 전력 공급에 의해 상기 전동 액추에이터를 구동하고,
상기 컨트롤러는, 상기 전력 공급 장치로부터 상기 전동 모터에 공급되는 전력을 저감해서 상기 전동 모터의 회전수를 저감함으로써 상기 동력 저감을 행하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.The power source of claim 1 , wherein the power source comprises a power supply;
The actuator is an electric actuator including an electric motor,
The power source drives the electric actuator by power supply from the power supply device,
wherein the controller reduces the electric power supplied to the electric motor from the electric power supply device and reduces the rotation speed of the electric motor to reduce the power.
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