JP4824932B2

JP4824932B2 - Parking brake control device for work machines

Info

Publication number: JP4824932B2
Application number: JP2005003947A
Authority: JP
Inventors: 公正恩田; 佳幸嶋田; 智昭小野; 篤志和田; 円備中; 忠伸立岩; 秀樹中嶌
Original assignee: キャタピラーエスエーアールエル
Priority date: 2005-01-11
Filing date: 2005-01-11
Publication date: 2011-11-30
Anticipated expiration: 2025-01-11
Also published as: JP2006193905A

Description

本発明は、作業機械の駐車ブレーキ装置を制御する駐車ブレーキ制御装置に関する。 The present invention relates to a parking brake control device that controls a parking brake device of a work machine.

従来より、油圧シリンダや油圧モータ等をはじめとする流体圧アクチュエータの作動を制御することによって、バケットやブーム装置，スティック（アーム）装置，旋回部，走行装置等を作動させる流体圧制御装置としての油圧制御装置を備えた作業機械（例えば、油圧ショベル等の掘削機械）が開発されている。このような油圧制御装置においては、油圧ポンプによって加圧された作動油が作動油回路を介して各油圧アクチュエータへ供給されるようになっている。また、作動油の供給回路上には、油圧ポンプと各油圧アクチュエータとの間に制御弁が介装され、各油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量や油圧が適切に制御されるようになっている。 Conventionally, as a fluid pressure control device for operating a bucket, a boom device, a stick (arm) device, a turning unit, a traveling device, etc. by controlling the operation of a fluid pressure actuator such as a hydraulic cylinder or a hydraulic motor. Work machines (for example, excavating machines such as hydraulic excavators) equipped with a hydraulic control device have been developed. In such a hydraulic control device, hydraulic oil pressurized by a hydraulic pump is supplied to each hydraulic actuator via a hydraulic oil circuit. In addition, a control valve is interposed between the hydraulic pump and each hydraulic actuator on the hydraulic oil supply circuit so that the flow rate and hydraulic pressure of the hydraulic oil supplied to each hydraulic actuator are appropriately controlled. ing.

例えば、特許文献１には、油圧メインポンプから吐出される圧油が制御弁を介して複数の油圧シリンダ（アクチュエータ）へ供給される油圧回路の油圧制御装置において、パイロットポンプから吐出されるパイロット圧油が、操作レバーを備えたリモコン弁（遠隔操作弁）を介して制御弁の調圧弁部へ供給されて、制御弁の開度が調整される構成が記載されている。このような構成により、オペレータによる操作レバーの操作に応じて制御弁の開度を調節し、油圧シリンダや油圧モータへ供給される圧油の流量を制御して、各油圧シリンダの作動量を制御できるようになっている。 For example, Patent Document 1 discloses a pilot pressure discharged from a pilot pump in a hydraulic control device of a hydraulic circuit in which pressure oil discharged from a hydraulic main pump is supplied to a plurality of hydraulic cylinders (actuators) via control valves. A configuration is described in which oil is supplied to a pressure regulating valve portion of a control valve via a remote control valve (remote control valve) provided with an operation lever so that the opening degree of the control valve is adjusted. With such a configuration, the opening degree of the control valve is adjusted according to the operation of the operation lever by the operator, the flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder and the hydraulic motor is controlled, and the operation amount of each hydraulic cylinder is controlled. It can be done.

ところで、上述のような作業機械においては、一般に、上部旋回体の重心位置と上部旋回体の旋回中心とは必ずしも一致していない。そのため、例えば作業機械が傾斜面に停止するなど水平でない状態になると、旋回中心に対して、上部旋回体の重心が安定方向（下方向）へ回転移動しようとし、上部旋回体を駆動する旋回モータへ負荷が与えられて、旋回モータ内の作動油が高圧となる場合がある。 By the way, in the work machine as described above, in general, the position of the center of gravity of the upper swing body and the center of rotation of the upper swing body do not always coincide. Therefore, for example, when the work machine stops on an inclined surface and becomes non-horizontal, the center of gravity of the upper swing body tries to rotate in a stable direction (downward) with respect to the swing center, and the swing motor that drives the upper swing body In some cases, the hydraulic oil in the swing motor becomes high pressure.

ここで、上部旋回体を旋回させるための旋回操作レバーがオペレータによって操作されていなければ、油圧ポンプと旋回モータとの間に介装された制御弁が旋回モータへの作動油の流通路を閉鎖するように制御されるため、たとえ旋回モータ内の作動油が高圧になったとしても、作動油が移動しない以上旋回モータは回転せず、上部旋回体が旋回することもないはずである。しかし実際には、制御弁のスプール（旋回スプール）摺動面に僅かな隙間（クリアランス）が設けられているため、過大な油圧が作用した場合にはこのクリアランスから作動油がリークして、旋回モータが回転し上部旋回体が旋回してしまうことがある。 Here, if the turning operation lever for turning the upper turning body is not operated by the operator, the control valve interposed between the hydraulic pump and the turning motor closes the flow path of the hydraulic oil to the turning motor. Therefore, even if the hydraulic oil in the swing motor becomes high pressure, the swing motor should not rotate as long as the hydraulic oil does not move, and the upper swing body should not rotate. However, in reality, a slight gap (clearance) is provided on the sliding surface of the spool (swivel spool) of the control valve. A motor may rotate and an upper revolving body may turn.

そこで上述のような作業機械には、旋回モータを停止状態に保持するための駐車ブレーキ装置が備えられている。この駐車ブレーキ装置は、旋回モータの旋回を機械的にロックして停止状態を保持するロック機構を備えており、オペレータによる旋回操作レバーの操作が行われていないときには旋回モータを停止状態に保持し、オペレータによる旋回操作レバーの操作がなされるとその停止状態を解除するようになっている。これにより、駐車ブレーキ装置が安全装置として機能して、オペレータの意図しない旋回を未然に防ぐことができるようになっている。 Therefore, the work machine as described above is provided with a parking brake device for holding the turning motor in a stopped state. This parking brake device is provided with a lock mechanism that mechanically locks the turning of the turning motor and maintains the stopped state, and holds the turning motor in the stopped state when the operator does not operate the turning operation lever. When the operator operates the turning operation lever, the stop state is released. As a result, the parking brake device functions as a safety device to prevent unintended turning by the operator.

また、ブーム，スティック装置等の掘削用作業機器を上部旋回体に有する作業機械において、掘削用作業機器の可動方向の中心線が上部旋回体の旋回中心を通らず、オフセットするように配置されることがある。このような作業機械の場合、例えば掘削用作業機器を用いて掘削作業を行ったときに、掘削時の反力が旋回中心への過大な旋回トルクとして働くことになり、駐車ブレーキ装置が旋回モータの回転をロックした状態で過大な旋回トルクが働くと、駐車ブレーキ装置のロック機構に不具合を生じかねない。 Further, in a work machine having an excavating work device such as a boom or a stick device in the upper swing body, the center line in the movable direction of the excavation work device is arranged not to pass through the upper center of the upper swing body but to be offset. Sometimes. In the case of such a work machine, for example, when excavation work is performed using an excavation work device, the reaction force at the time of excavation works as an excessive turning torque to the turning center, and the parking brake device operates as a turning motor. If excessive turning torque is applied in a state where the rotation of the parking brake is locked, a malfunction may occur in the locking mechanism of the parking brake device.

そこで、このような作業機械には、ブーム，スティック装置等の作業機器の操作がオペレータによって行われた場合にも旋回モータの停止状態を解除するような、駐車ブレーキ装置の制御装置が備えられるようになっており、掘削用作業機器の作動時にロック機構を解除して、上記の不具合の発生を防止できるようになっている。
特開２００１−２００８０６号公報 Therefore, such a working machine is provided with a control device for the parking brake device that releases the stop state of the turning motor even when the operation of the work equipment such as the boom and the stick device is performed by the operator. Thus, the lock mechanism is released when the excavating work equipment is operated, and the occurrence of the above-described problems can be prevented.
JP 2001-200806 A

しかし、上述のような構成の従来の駐車ブレーキ制御装置では、オペレータによってブーム，スティック装置の操作レバーが操作されただけで旋回モータの停止状態が解除されてしまうため、過大なトルクが旋回ブレーキ装置に働かないようなブームやスティックの空中操作時であっても旋回モータのロックが解除されてしまう。
つまり、オペレータによってなされたブームやスティック操作が掘削作業である場合には、旋回ブレーキ装置が解除されるため、駐車ブレーキ装置に過度の負担をかけることを防止でき、また、上部旋回体が旋回してしまうこともないが、もしもブームやスティック操作が空中操作である場合には、旋回モータの停止状態が解除され、作業機械の機体姿勢によっては上部旋回体が安定方向へ移動しようとして、旋回してしまうおそれがある。 However, in the conventional parking brake control device having the above-described configuration, since the stop state of the swing motor is released only by operating the operation lever of the boom and stick device by the operator, excessive torque is generated by the swing brake device. The swing motor is unlocked even when the boom or stick is in mid-air operation.
In other words, when the boom or stick operation performed by the operator is excavation work, the swing brake device is released, so that an excessive load can be prevented from being applied to the parking brake device, and the upper swing body rotates. However, if the boom or stick operation is an aerial operation, the swing motor will be released from the stop state, and depending on the work machine's body posture, the upper swing body may move in a stable direction and turn. There is a risk that.

また、このような事態を想定して、制御弁のスプール摺動面のクリアランスを小さく設定しておけば、旋回モータの停止状態が解除されたときに上部旋回体が回転移動しようとしても作動油のリークが発生せず、上部旋回体の旋回を防止することができるが、一方、スプール摺動面のクリアランスを小さくすることによって、特に低温時のサーマルショックが発生しやすくなる。 In addition, assuming such a situation, if the clearance of the spool sliding surface of the control valve is set to be small, even if the upper swing body tries to rotate and move when the stop state of the swing motor is released, the hydraulic oil However, when the clearance of the spool sliding surface is reduced, a thermal shock particularly at low temperatures is likely to occur.

つまり一般に、制御弁においては、その内部を流通する作動油温の変化に応じてスプールやボディ（制御弁本体）が僅かに膨張，収縮する現象がみられるが、スプール摺動面のクリアランスを小さく設定し過ぎると、膨張率の微小な差異によってスプールとボディとが接触しやすくなり、ショックを生じやすくなる。
したがって、制御弁のスプール摺動面のクリアランスを小さく設定することによって、制御弁自身の信頼性が低下するという別の課題が生じてしまう。このように、上部旋回体の意図しない旋回を防止するためのクリアランス設定は非常に困難であり、別の解決策が待望されている。 In other words, in general, in a control valve, the spool and body (control valve body) slightly expand and contract in response to changes in the temperature of hydraulic fluid flowing through the inside of the control valve. However, the clearance of the spool sliding surface is reduced. If it is set too much, the spool and the body are likely to come into contact with each other due to a minute difference in expansion rate, and a shock is likely to occur.
Therefore, by setting the clearance of the spool sliding surface of the control valve small, another problem arises that the reliability of the control valve itself is lowered. As described above, it is very difficult to set a clearance for preventing unintentional turning of the upper turning body, and another solution is expected.

本発明は、このような課題に鑑み案出されたもので、掘削状態に応じた駐車ブレーキ制御によりオペレータの意図しない旋回を確実に防止して、信頼性を向上させることができる作業機械の駐車ブレーキ制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been devised in view of such problems, and parking of a work machine that can reliably prevent unintentional turning by the parking brake control according to the excavation state and improve reliability. An object is to provide a brake control device.

上記目的を達成するため、本発明の作業機械の駐車ブレーキ制御装置（請求項１）は、流体圧駆動式の掘削用作業機器としてブーム装置及びスティック装置を有する旋回部を備えた作業機械において、流体圧回路の作動流体としての圧力流体を供給する流体圧供給源と、該流体圧供給源から吐出される該圧力流体により駆動され該作業機器を作動させる流体圧アクチュエータであって、該ブーム装置を駆動するブームシリンダ及び該スティック装置を駆動するスティックシリンダと、該流体圧供給源から吐出される該圧力流体により駆動され該旋回部を旋回させる流体圧モータと、該流体圧モータに対しブレーキをかける駐車ブレーキと、該流体圧供給源から該流体圧アクチュエータへの圧力流体供給通路上に介装され、該流体圧アクチュエータへの該圧力流体の供給流量を調節する制御弁と、該スティックシリンダの作動量を設定する第１操作手段と、該流体圧モータの作動量を設定する第２操作手段と、該制御弁と該流体圧アクチュエータとの間の圧力流体供給通路上に介装され、該スティックシリンダの負荷圧力を検出する負荷圧力検出手段と、該第１操作手段により設定された該作動量及び該負荷圧力検出手段により検出された該負荷圧力に基づき、該作業機械が該作業機器による掘削状態であるか否かを判定する掘削状態判定手段と、該第２操作手段による該作動量が設定されたとき又は該掘削状態判定手段により該作業機械が該作業機器による該掘削状態であると判定されたときに、該駐車ブレーキによる該流体圧モータのブレーキを解除する制御手段とを備え、該掘削状態判定手段が、該作動量が予め設定された所定作動量以上かつ該負荷圧力が予め設定された所定負荷圧力以上である状態が、所定時間継続したときに、該作業機械が該掘削用作業機器による掘削状態であると判定することを特徴としている。 In order to achieve the above object, a parking brake control device for a working machine according to the present invention (Claim 1) is a working machine including a swivel unit having a boom device and a stick device as a hydraulic pressure driven excavating work device, A fluid pressure supply source that supplies a pressure fluid as a working fluid of a fluid pressure circuit, and a fluid pressure actuator that is driven by the pressure fluid discharged from the fluid pressure supply source to operate the work device , the boom device A boom cylinder that drives the stick device, a stick cylinder that drives the stick device, a fluid pressure motor that is driven by the pressure fluid discharged from the fluid pressure supply source to turn the turning portion, and a brake for the fluid pressure motor A parking brake, and a fluid pressure actuator disposed on a pressure fluid supply passage from the fluid pressure supply source to the fluid pressure actuator. A control valve for adjusting the supply flow rate of the pressure fluid to the motor, a first operating means for setting the operation amount of the stick cylinder, and the second operation means for setting the operation amount of the fluid pressure motor, the control valve A load pressure detecting means for detecting a load pressure of the stick cylinder , and an operation amount set by the first operation means and the load pressure. Excavation state determination means for determining whether the work machine is in an excavation state by the work equipment based on the load pressure detected by the detection means, and when the operation amount by the second operation means is set Or a control means for releasing the brake of the fluid pressure motor by the parking brake when the work machine is determined to be in the excavation state by the work equipment by the excavation state determination means, When the state determining means is in a state where the operation amount is equal to or greater than a preset predetermined operation amount and the load pressure is equal to or greater than a preset predetermined load pressure, the work machine performs the excavation work. It is characterized in that it is determined that the machine is in an excavated state.

また、該駐車ブレーキは、該旋回部を停止状態に保持する制動力を該流体圧モータへ付与することによって該流体圧モータに対し該ブレーキをかけ、該制御手段は、該駐車ブレーキによる該制動力の付与を停止させることによって該ブレーキを解除することが好ましい（請求項２）。
また、該負荷圧力検出手段が、該スティックシリンダのシリンダヘッド圧を検出することが好ましい（請求項３）。 The parking brake applies the brake to the fluid pressure motor by applying a braking force to the fluid pressure motor to hold the turning portion in a stopped state, and the control means controls the braking by the parking brake. It is preferable to release the brake by stopping the application of power (Claim 2 ).
Preferably, the load pressure detecting means detects a cylinder head pressure of the stick cylinder.

本発明の作業機械の駐車ブレーキ制御装置（請求項１）によれば、傾斜地での掘削用作業機器の操作時における旋回部の旋回を防止することができる。また、作業機械が掘削用作業機器による掘削状態であると判定されなければ、流体圧モータに対しブレーキがかけられるため、制御弁における圧力流体のリークを減少させる必要がなく、スプールのクリアランスを大きくすることができる。これにより、制御弁におけるサーマルショックの発生を抑制することができ、制御弁の安全性，信頼性を向上させることができる。 According to the parking brake control device for a working machine of the present invention (Claim 1), it is possible to prevent the turning portion from turning when operating the excavation work equipment on an inclined ground. Further, if it is determined that the working machine is a drilling state by the working equipment drilling, the brake against the fluid pressure motor is applied, it is not necessary to reduce the leakage of the pressure fluid in the control valve, increasing the clearance of the spool can do. Thereby, generation | occurrence | production of the thermal shock in a control valve can be suppressed, and the safety | security and reliability of a control valve can be improved.

また、簡素な構成で、容易に掘削状態を判定することができる。また、直接掘削作業に係るパラメータを用いることによって、正確に掘削状態の判定することができる。さらに、直接掘削作業に係るパラメータを用いて正確に掘削状態の判定することができる。
また、本発明の作業機械の駐車ブレーキ制御装置（請求項２）によれば、簡素な構成で、流体圧モータに対しブレーキをかけること、及び、流体圧モータのブレーキを解除することが可能となる。 Further, in easy disjoint configuration, it is possible to determine easily the drilling state. Further, by using the parameters related to the direct excavation work, the excavation state can be accurately determined. Furthermore , it is possible to accurately determine the excavation state using the parameters relating to the direct excavation work.
Moreover, according to the parking brake control device for a working machine of the present invention (Claim 2 ), it is possible to apply a brake to the hydraulic motor and to release the brake of the hydraulic motor with a simple configuration. Become.

以下、図面により、本発明の実施形態について説明する。
図１〜図５は本発明の一実施形態としての作業機械の駐車ブレーキ制御装置を示すもので、図１は本駐車ブレーキ制御装置の構成を示すブロック図、図２は本駐車ブレーキ制御装置が適用された油圧回路の構成を示す回路構成図、図３は本駐車ブレーキ制御装置の作用を説明するためのフローチャート、図４は本駐車ブレーキ制御装置を備えた作業機械の全体構成を示す模式的斜視図、図５は本駐車ブレーキ制御装置が適用された油圧回路におけるリリーフ圧とレバー操作量との関係を示すグラフである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 5 show a parking brake control device for a working machine as one embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the parking brake control device. FIG. 2 shows the parking brake control device. 3 is a circuit configuration diagram showing the configuration of the applied hydraulic circuit, FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the parking brake control device, and FIG. 4 is a schematic diagram showing the overall configuration of a work machine equipped with the parking brake control device. FIG. 5 is a graph showing the relationship between the relief pressure and the lever operation amount in a hydraulic circuit to which the present parking brake control device is applied.

［構成］
本作業機械の駐車ブレーキ制御装置は、図４に示す作業機械（油圧ショベル）１００に適用されている。この油圧ショベルは、図４に示すように、上部旋回体（旋回部）１０１と下部走行体１０２と掘削用作業機器（以下、単に作業機器ともいう）１０３とから構成され、作業機器１０３はブーム１０４，スティック（アーム）１０５及びバケット１０６を備えて構成されている。ブーム１０４は上部旋回体１０１に対して回動可能に枢着され、ブーム１０４の先端には同じく鉛直面内に回動可能にスティック１０５が接続され、さらにスティック１０５の先端には鉛直面内に回動可能にバケット１０６が接続されている。 [Constitution]
The parking brake control device of the present working machine is applied to a working machine (hydraulic excavator) 100 shown in FIG. As shown in FIG. 4, this hydraulic excavator is composed of an upper swing body (swivel unit) 101, a lower traveling body 102, and an excavation work device (hereinafter also simply referred to as a work device) 103, and the work device 103 is a boom. 104, a stick (arm) 105, and a bucket 106. The boom 104 is pivotally attached to the upper swing body 101, and a stick 105 is connected to the tip of the boom 104 so as to be rotatable in the vertical plane. A bucket 106 is connected to be rotatable.

また、上部旋回体１０１とブーム１０４との間には、ブーム１０４を駆動するための２本のブーム油圧シリンダ４ｄが設けられるとともに、ブーム１０４とスティック１０５との間には、スティック１０５を駆動するためのスティック油圧シリンダ４ａが設けられ、スティック１０５とバケット１０６との間には、バケット１０６を駆動するためのバケット油圧シリンダ４ｂが設けられている。 Further, two boom hydraulic cylinders 4 d for driving the boom 104 are provided between the upper swing body 101 and the boom 104, and the stick 105 is driven between the boom 104 and the stick 105. A stick hydraulic cylinder 4 a is provided, and a bucket hydraulic cylinder 4 b for driving the bucket 106 is provided between the stick 105 and the bucket 106.

また、上部旋回体１０１は下部走行体１０２に載架されており、上部旋回体１０１と下部走行体１０２との間に介装された旋回油圧モータ４ｅによって駆動されて、下部走行体１０２に対して旋回するようになっている。
本作業機械の駐車ブレーキ制御装置は、これらの作業機器１０３及び上部旋回体１０１を駆動する油圧回路であって、図２に示すような２ポンプ合流式油圧回路に適用されている。 The upper swing body 101 is mounted on the lower travel body 102 and is driven by a swing hydraulic motor 4e interposed between the upper swing body 101 and the lower travel body 102 to To turn.
The parking brake control device of the work machine is a hydraulic circuit that drives the work equipment 103 and the upper swing body 101, and is applied to a two-pump merging hydraulic circuit as shown in FIG.

図２に示された２ポンプ合流式油圧回路には、エンジン１の動力で駆動する可変容量型の２台の油圧ポンプ（流体圧供給源）２ａ，２ｂが備えられており、これらの油圧ポンプ２ａ，２ｂから吐出される作動油（圧力流体）が、油圧制御弁（制御弁，コントロール弁）６ａ〜６ｇを介して各油圧装置４ａ〜４ｇへ供給されるようになっている。
まず、油圧ポンプ２ａは、主にスティック及びアタッチメント用のアクチュエータ（油圧シリンダ等の流体圧アクチュエータ）４ａ，４ｃや走行装置の右クローラ用油圧モータ４ｆへ作動油を供給するようになっている。また、油圧ポンプ２ｂは、主にブーム及びバケット用のアクチュエータ４ｂ，４ｄや走行装置の左クローラ用油圧モータ４ｇ，上部旋回体を旋回させるための旋回油圧モータ４ｅへ作動油を供給するようになっている。 The two-pump merging hydraulic circuit shown in FIG. 2 includes two variable displacement hydraulic pumps (fluid pressure supply sources) 2 a and 2 b that are driven by the power of the engine 1. The hydraulic fluid (pressure fluid) discharged from 2a, 2b is supplied to each hydraulic device 4a-4g via hydraulic control valves (control valves, control valves) 6a-6g.
First, the hydraulic pump 2a supplies hydraulic oil mainly to stick and attachment actuators (fluid pressure actuators such as a hydraulic cylinder) 4a and 4c and a right crawler hydraulic motor 4f of the traveling device. Further, the hydraulic pump 2b mainly supplies hydraulic oil to the boom and bucket actuators 4b and 4d, the left crawler hydraulic motor 4g of the traveling device, and the turning hydraulic motor 4e for turning the upper turning body. ing.

なお、ここでは、油圧ポンプ２ａから吐出される作動油の回路（Ａ回路３ａ）と、油圧ポンプ２ｂから吐出される作動油の回路（Ｂ回路３ｂ）とが、連結通路７を介して接続されている。このように、２台の油圧ポンプ２ａ，２ｂによって作動油が供給されるＡ回路３ａとＢ回路３ｂとを連結通路７で接続することによって、各々の回路に供給される作動油に余剰が生じたときに互いに補完できるようにし、効率よく作動油を各油圧装置へ供給できるようになっている。 Here, the hydraulic oil circuit (A circuit 3a) discharged from the hydraulic pump 2a and the hydraulic oil circuit (B circuit 3b) discharged from the hydraulic pump 2b are connected via the connecting passage 7. ing. In this way, by connecting the A circuit 3a and the B circuit 3b to which the hydraulic oil is supplied by the two hydraulic pumps 2a and 2b through the connecting passage 7, surplus occurs in the hydraulic oil supplied to each circuit. So that the hydraulic oil can be efficiently supplied to each hydraulic device.

コントロール弁６ａ〜６ｇは、各油圧装置４ａ〜４ｇにそれぞれ対応して設けられており、図１に示すように、ステム（流量制御スプール）の位置を３つの位置に連続的に切り替え可能なスプール弁として構成されている。これらのコントロール弁６ａ〜６ｇは、コントローラ１１によってその開度や作動油の流通方向を制御されるようになっている。なお、ここで示されているコントロール弁６ａ〜６ｇは、各油圧装置のアクチュエータへ供給する作動油量を制御するための弁として挙げられた一例である。 The control valves 6a to 6g are provided corresponding to the hydraulic devices 4a to 4g, respectively. As shown in FIG. 1, the spool (flow control spool) can be continuously switched to three positions. It is configured as a valve. These control valves 6a to 6g are configured such that the controller 11 controls the opening degree and the flow direction of hydraulic oil. The control valves 6a to 6g shown here are examples given as valves for controlling the amount of hydraulic oil supplied to the actuators of the hydraulic devices.

２台の油圧ポンプ２ａ，２ｂから各コントロール弁６ａ〜６ｇへの作動油供給通路上には、直進切換弁１４が設けられている。この直進切換弁１４は、右クローラ油圧モータ４ｆへ供給される作動油と左クローラ油圧モータ４ｇへ供給される作動油とが、２台の油圧ポンプ２ａ，２ｂから個々に供給されるようにするか、それとも、同一の油圧ポンプから供給されるようにするかを切り換えることができるようになっている。 On the hydraulic oil supply passages from the two hydraulic pumps 2a and 2b to the respective control valves 6a to 6g, a rectilinear switching valve 14 is provided. This linear advance switching valve 14 allows hydraulic oil supplied to the right crawler hydraulic motor 4f and hydraulic oil supplied to the left crawler hydraulic motor 4g to be supplied individually from the two hydraulic pumps 2a and 2b. Alternatively, it is possible to switch between supply from the same hydraulic pump.

つまり、クローラの駆動にはクローラ油圧モータが多量の作動油を必要とし、油圧ポンプ２ａ，２ｂへ与える負荷が大きくなりやすいため、通常のクローラ駆動時には左右各々のクローラ用油圧モータ４ｆ，４ｇに対して個別に油圧ポンプをあてがう油圧回路を形成して油圧ポンプへ与えられる負荷を分散し、また一方で、クローラの直進性が必要とされる場面では、左右各々のクローラ用油圧モータ４ｆ，４ｇに対して単一の油圧ポンプをあてがう油圧回路を形成して左右均等なクローラ駆動力が生成できるようになっている。 That is, the crawler hydraulic motor requires a large amount of hydraulic oil to drive the crawler, and the load applied to the hydraulic pumps 2a and 2b tends to increase. Therefore, when driving a normal crawler, the crawler hydraulic motors 4f and 4g In a situation where the hydraulic circuit to which the hydraulic pumps are individually applied is formed to distribute the load applied to the hydraulic pumps, and where the crawlers need to go straight, the left and right crawler hydraulic motors 4f and 4g On the other hand, a hydraulic circuit to which a single hydraulic pump is applied is formed to generate a crawler driving force that is equal to the left and right.

スティック油圧シリンダ４ａとそれに対応するコントロール弁６ａとの間には、スティック油圧シリンダの作動状況に応じて与えられる負荷圧力Ｐ_Aを検出するための負荷圧力センサ（負荷圧力検出手段）１２が備えられている。つまり、例えば作業機器１０３による掘削作業が行われると、掘削状態に応じてスティック油圧シリンダ４ａに負荷圧力が働いて、その負荷圧力が負荷圧力センサ１２によって検出されるようになっている。なお、ここでは、負荷圧力センサ１２がスティック油圧シリンダ４ａヘッド室側通路に備えられて、シリンダヘッド圧を検出するようになっている。 Between the control valve 6a and the corresponding stick hydraulic cylinder 4a, the load pressure sensor (load pressure detecting means) for detecting the load pressure P _A applied in accordance with the operating conditions of the stick hydraulic cylinder 12 is provided ing. That is, for example, when excavation work is performed by the work equipment 103, load pressure is applied to the stick hydraulic cylinder 4a according to the excavation state, and the load pressure is detected by the load pressure sensor 12. Here, the load pressure sensor 12 is provided in the head chamber side passage of the stick hydraulic cylinder 4a to detect the cylinder head pressure.

電磁リリーフ弁５ａ，５ｂは、Ａ回路３ａ，Ｂ回路３ｂのそれぞれの回路を流通する作動油の油圧の上限値を制限する電磁式のリリーフ弁であり、電気信号を入力されて各回路のリリーフ圧を変化させることができるようになっている。電磁リリーフ弁５ａ，５ｂへ入力される電気信号は、各油圧装置のレバー操作に対応して入力されるようになっており、各油圧装置の操作レバーの操作量に対して図５に示すような対応関係に基づいてリリーフ圧が設定される。 The electromagnetic relief valves 5a and 5b are electromagnetic relief valves that limit the upper limit of the hydraulic pressure of the hydraulic fluid that flows through the respective circuits of the A circuit 3a and the B circuit 3b. The pressure can be changed. Electric signals input to the electromagnetic relief valves 5a and 5b are input corresponding to the lever operation of each hydraulic device, and the operation amount of the operation lever of each hydraulic device is as shown in FIG. The relief pressure is set based on the corresponding relationship.

例えば、Ａ回路３ａの電磁リリーフ弁５ａはスティックの操作レバー（第１操作手段）９ａやアタッチメント，右クローラ装置の操作レバー（ともに図示略）の操作量を参照し、Ｂ回路３ｂの電磁リリーフ弁５ｂは旋回装置の操作レバー（第２操作手段）９ｂやブーム，バケット，左クローラ装置の操作レバー（何れも図示略）の操作量を参照するようになっている。 For example, the electromagnetic relief valve 5a of the A circuit 3a refers to the operation amount of the operation lever (first operation means) 9a of the stick and the operation lever of the attachment and right crawler device (both not shown), and the electromagnetic relief valve of the B circuit 3b. Reference numeral 5b refers to the amount of operation of the operation lever (second operation means) 9b of the swivel device and the operation levers of the boom, bucket, and left crawler device (both not shown).

なお、これらの各操作レバーには、レバー操作量を検出するレバーセンサが備えられており、例えば、図２に示すように、スティック操作レバー９ａにはスティックレバーセンサ１０ａが備えられてその操作量Ｌ₁を検出し、また、旋回操作レバー９ｂには旋回レバーセンサ１０ｂが備えられてその操作量Ｌ₂を検出するようになっている。各レバーセンサで検出された操作量Ｌ₁，Ｌ₂は、後述するコントローラ（掘削状態判定手段）１１へ入力されるようになっている。また、ここでは図示を省略しているが、クローラやブーム，バケット等の操作レバーに対しても、それぞれ操作量を検出するセンサが設けられている。 Each of these operation levers is provided with a lever sensor for detecting a lever operation amount. For example, as shown in FIG. 2, the stick operation lever 9a is provided with a stick lever sensor 10a and its operation amount. L ₁ is detected, and the turning lever 9b is provided with a turning lever sensor 10b to detect the operation amount L ₂ thereof. The operation amounts L ₁ and L ₂ detected by each lever sensor are input to a controller (excavation state determination means) 11 described later. Although not shown here, sensors for detecting the operation amount are provided for the operation levers of crawlers, booms, buckets, and the like.

なお、メインリリーフ弁８は、全油圧回路における作動油の油圧上限値を制限するリリーフ弁であり、油圧ポンプ２ａ，２ｂから吐出された作動油を直接作動油タンクへリリーフすることができるようになっている。
旋回油圧モータ４ｅは、作業機械１００の上部旋回体１０１側に設けられて、供給された作動油量及び作動油圧に応じた上部旋回体１０１の回転駆動力を発生させるようになっている。旋回油圧モータ４ｅへ供給される作動油量及び作動油圧はコントロール弁６ｅによって制御されており、コントロール弁６ｅの開度が完全に閉鎖されている場合には旋回油圧モータ４ｅへの作動油の流入が停止するため、回転駆動力は発生しない。 The main relief valve 8 is a relief valve that limits the hydraulic oil upper limit value in the hydraulic circuit so that the hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps 2a and 2b can be directly relieved to the hydraulic oil tank. It has become.
The swing hydraulic motor 4e is provided on the upper swing body 101 side of the work machine 100, and generates a rotational driving force of the upper swing body 101 according to the supplied hydraulic oil amount and hydraulic pressure. The hydraulic oil amount and hydraulic pressure supplied to the swing hydraulic motor 4e are controlled by the control valve 6e. When the opening of the control valve 6e is completely closed, the hydraulic oil flows into the swing hydraulic motor 4e. Stops, no rotational driving force is generated.

しかし、例えば作業機械１００が傾斜している等の理由により、回転駆動力が発生していなくても外力等によって上部旋回体１０１が旋回してしまうことのないように、旋回油圧モータ４ｅには、その回転を停止させたまま保持する駐車ブレーキ装置（駐車ブレーキ）１３が設けられている。
この駐車ブレーキ装置１３は、上部旋回体１０１側の部材（ここでは、例えば旋回油圧モータ４ｅの回転子とともに回転するドラム部）へ摩擦力によって制動力を付与するワイヤ等の制動部材と、この制動部材を駆動する油圧ブレーキアクチュエータと、この油圧ブレーキアクチュエータへ供給される作動油量や油圧ブレーキアクチュエータの作動方向を制御するブレーキ制御弁とを備えて構成されている。ここで、油圧ブレーキアクチュエータは、コントローラ１１からの制御信号（駐車ブレーキ信号Ｓ_L）をブレーキ制御弁にうけて動作するようになっている。 However, for example, because the work machine 100 is inclined, the upper swing body 101 is not swung by an external force or the like even if no rotational driving force is generated. A parking brake device (parking brake) 13 that holds the rotation stopped is provided.
The parking brake device 13 includes a braking member such as a wire that applies a braking force by frictional force to a member on the upper swing body 101 (here, for example, a drum portion that rotates together with the rotor of the swing hydraulic motor 4e), and the braking member. The hydraulic brake actuator is configured to include a hydraulic brake actuator that drives a member, and a brake control valve that controls the amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic brake actuator and the operating direction of the hydraulic brake actuator. Here, the hydraulic brake actuator operates by receiving a control signal (parking brake signal S _L ) from the controller 11 to the brake control valve.

まず、旋回操作レバー９ｂが何も操作されていない等の通常時には、コントローラ１１から、駐車ブレーキ装置１３を作動させるための駐車ブレーキ信号Ｓ_Lが入力されるようになっている。そして、入力された駐車ブレーキ信号Ｓ_Lに応じて、ブレーキ制御弁が制御されて油圧ブレーキアクチュエータが伸縮動作し、制動部材が旋回油圧モータ４ｅの回転子に対して押圧されるようになっている。そして、制動部材の押圧作用によって旋回油圧モータ４ｅへ制動力が付与され、旋回油圧モータ４ｅの回転が機械的にロックされて、上部旋回体１０１を停止状態に保持することができるようになっている。 First, a parking brake signal S _L for operating the parking brake device 13 is input from the controller 11 at a normal time such as when the turning operation lever 9b is not operated. Then, the brake control valve is controlled according to the input parking brake signal _SL , the hydraulic brake actuator expands and contracts, and the braking member is pressed against the rotor of the swing hydraulic motor 4e. . Then, a braking force is applied to the swing hydraulic motor 4e by the pressing action of the brake member, and the rotation of the swing hydraulic motor 4e is mechanically locked so that the upper swing body 101 can be held in a stopped state. Yes.

なお、ここでは、制動部材としてのワイヤーが、旋回油圧モータ４ｅの回転子とともに回転するドラム部を押さえ込むことによって旋回油圧モータ４ｅへ制動力を付与するようになっており、ドラム部とワイヤーとの間の静止摩擦力によって、旋回油圧モータ４ｅが停止状態に保持されるブレーキ（所謂、駐車ブレーキ）が掛けられるようになっている。
一方、このような旋回油圧モータ４ｅのロックを解除するか否かに関しては、コントローラ１１によって判定されて制御されるようになっている。これにより、駐車ブレーキ装置１３が旋回油圧モータ４ｅの安全装置として機能して、オペレータの意図しない旋回を未然に防ぐことができるようになっている。 Here, the wire as the braking member applies a braking force to the swing hydraulic motor 4e by pressing the drum portion that rotates together with the rotor of the swing hydraulic motor 4e. A brake (so-called parking brake) that holds the swing hydraulic motor 4e in a stopped state is applied by a static frictional force therebetween.
On the other hand, whether or not to unlock the swing hydraulic motor 4e is determined and controlled by the controller 11. Thereby, the parking brake device 13 functions as a safety device of the turning hydraulic motor 4e, and can prevent turning that is not intended by the operator.

コントローラ１１は、図１に示すように、判定部（掘削状態判定手段）２１と制御部（制御手段）２２とを備えて構成されており、演算パラメータとしてスティックレバーセンサ１０ａで検出されたスティック操作レバー９ａの操作量Ｌ₁，旋回レバーセンサ１０ｂで検出された旋回操作レバー９ｂの操作量Ｌ₂及びスティック負荷圧力センサ１２で検出された負荷圧力Ｐ_Aが入力されるようになっている。 As shown in FIG. 1, the controller 11 includes a determination unit (excavation state determination unit) 21 and a control unit (control unit) 22, and a stick operation detected by the stick lever sensor 10 a as a calculation parameter. the operation amount L ₁ of the lever 9a, the operation amount L ₂ and the load pressure P _a detected by the stick load pressure sensor 12 of the detected pivot lever 9b at pivot lever sensor 10b is adapted to be input.

判定部２１は、スティック操作レバー９ａの操作量Ｌ₁とスティック油圧シリンダ４ａの負荷圧力（シリンダヘッド圧）Ｐ_Aとに基づいて、作業機械１００が掘削用作業機器１０３による掘削状態であるか否かを判定するようになっており、その判定条件は、「操作量Ｌ₁が所定量Ｘ以上であり、かつ、負荷圧力Ｐ_Aが所定圧Ｙ以上である状態が、所定時間Ｓ継続すること」と設定されている。このように、判定部２１では、直接掘削作業に係るパラメータを用いることによって、正確に掘削状態の判定することができるようになっている。なお、判定部２１における判定結果は、制御部２２へ出力されるようになっている。 Determining unit 21, based on the load pressure (cylinder head pressure) P _A of the operation amount L ₁ and the stick hydraulic cylinder 4a of the stick operation lever 9a, or the work machine 100 is excavating state by excavating a working equipment 103 not adapted to determine, the determination condition, "the operation amount L ₁ is not less than the predetermined amount X, and that the state load pressure P _a is the predetermined pressure Y or, continues for a predetermined time S "Is set. In this manner, the determination unit 21 can accurately determine the excavation state by using the parameters related to the direct excavation work. Note that the determination result in the determination unit 21 is output to the control unit 22.

制御部２２は、旋回操作レバー９ｂの操作量Ｌ₂及び判定部２１における判定結果に基づいて、駐車ブレーキ装置１３の動作を制御するようになっており、以下のいずれかの条件（ロック解除条件）が成立したときに、駐車ブレーキ装置１３へ駐車ブレーキ信号Ｓ_Lの出力を停止して、駐車ブレーキ装置１３による旋回油圧モータ４ｅのロックを解除する（つまり、駐車ブレーキ装置１３による旋回油圧モータ４ｅのブレーキを解除する）。そのロック解除条件は、（１）旋回レバーセンサ１０ｂで検出された操作量Ｌ₂がＬ₂＞０であること（すなわち、旋回操作レバー９ｂが操作されること）、（２）作業機械１００が掘削用作業機器１０３による掘削状態であること、となっている。 Control unit 22, based on the determination result in the operation amount L ₂ and judging section 21 of the pivoting operation lever 9b, parking is adapted to control the operation of the brake device 13, any of the following conditions (the unlock condition ) when satisfied, the output of the parking brake signal S _L to the parking brake device 13 is stopped, to unlock the hydraulic swing motor 4e by the parking brake device 13 (i.e., the turning by the parking brake device 13 hydraulic motor 4e Release the brake). The unlocking conditions are (1) the operation amount L ₂ detected by the turning lever sensor 10b is L ₂ > 0 (that is, the turning operation lever 9b is operated), and (2) the work machine 100 is The excavation work device 103 is in an excavation state.

これらのロック解除条件のいずれかが成立したときに、旋回油圧モータ４ｅのロックが解除され、また、これらの条件のいずれも成立しなければ、ロックは解除されないようになっている。
なお、前述の旋回操作レバー９ｂが何も操作されていない時等の通常時とは、上記のロック解除条件が成立していない状態の時のことである。また、ロックが解除されないとは、駐車ブレーキ装置１３へ駐車ブレーキ信号Ｓ_Lが出力されて、駐車ブレーキ装置１３による旋回油圧モータ４ｅのロックが作動しているということである。 When any of these unlock conditions is satisfied, the swing hydraulic motor 4e is unlocked. If none of these conditions is satisfied, the lock is not released.
The normal time such as when the above-described turning operation lever 9b is not operated is a state where the above-described unlocking condition is not satisfied. Further, the fact that the lock is not released means that the parking brake signal _SL is output to the parking brake device 13 and the lock of the turning hydraulic motor 4e by the parking brake device 13 is activated.

また、図１において、コントローラ１１による他の制御機能、例えば、コントロール弁６ａ〜６ｇの開度制御や電磁リリーフ弁５ａ，５ｂのリリーフ圧制御等については、従来のものと同様であり、図示，説明を省略している。 In FIG. 1, other control functions by the controller 11, such as the opening control of the control valves 6a to 6g and the relief pressure control of the electromagnetic relief valves 5a and 5b, are the same as the conventional ones. The explanation is omitted.

［作用］
次に、図３に示された制御フローを説明する。この制御フローは、コントローラ１１内で所定周期で繰り返し実行されるようになっている。
まず、ステップＡ１０では、コントローラ１１において、制御部２２が駐車ブレーキ装置１３を作動させ、旋回油圧モータ４ｅの回転をロックさせる。つまりここでは、旋回油圧モータ４ｅが停止状態となり、作業機械１００の上部旋回体１０１の旋回がロックされることになる。
次にステップＡ２０では、旋回レバーセンサ１０ｂが検出した操作量Ｌ₂に基づき、旋回操作レバー９ｂが操作されたか否かが判定される。つまりこのステップでは、制御部２２において上述のロック解除条件（１）が判定されることになり、換言すると、オペレータによる旋回意思が判定されることになる。ここで、操作量Ｌ₂＞０である場合には、オペレータによる旋回意思があるものとしてステップＡ４０へ進み、操作量Ｌ₂＝０である場合には、何も操作されていない（すなわち、オペレータによる旋回意思がない）ものとしてステップＡ３０へ進む。 [Action]
Next, the control flow shown in FIG. 3 will be described. This control flow is repeatedly executed in the controller 11 at a predetermined cycle.
First, in step A10, in the controller 11, the controller 22 operates the parking brake device 13 to lock the rotation of the turning hydraulic motor 4e. That is, here, the turning hydraulic motor 4e is stopped, and the turning of the upper turning body 101 of the work machine 100 is locked.
In step A20, based on the operation amount L ₂ of pivoting lever sensor 10b detects whether the turning operation lever 9b is operated is determined. That is, in this step, the above-described unlocking condition (1) is determined by the control unit 22, in other words, the intention of the operator to turn is determined. Here, when the operation amount L ₂ > 0, it is determined that the operator has a intention to turn, and the process proceeds to step A40. When the operation amount L ₂ = 0, nothing is operated (that is, the operator The process proceeds to step A30.

ステップＡ３０では、上述のロック解除条件（２）が判定され、判定部２１において作業機械１００が掘削状態であるか否かが判定される。つまり、スティックレバーセンサ１０ａで検出された操作量Ｌ₁が所定量Ｘ以上であり、かつ、スティック負荷圧力センサ１２で検出された負荷圧力Ｐ_Aが所定圧Ｙ以上である状態が、所定時間Ｓ継続したか否かが判定される。この条件が成立した場合には、作業機械１００が掘削用作業機器１０３による掘削状態であると判定されるため、制御部２２において上述のロック解除条件（２）が成立することになり、ステップＡ４０へ進む。また一方、判定部２１において作業機械１００が掘削用作業機器１０３による掘削状態でないと判定された場合には、上述のロック解除条件（２）が成立せず、ステップＡ５０へ進む。 In Step A30, the above-described unlocking condition (2) is determined, and the determination unit 21 determines whether or not the work machine 100 is in the excavation state. That is the operation amount L ₁ detected by the stick lever sensor 10a is a predetermined amount or more X, and condition the load pressure P _A detected by the stick load pressure sensor 12 is the predetermined pressure Y or a predetermined time S It is determined whether it has continued. When this condition is satisfied, it is determined that the work machine 100 is in the excavation state by the excavation work device 103, and therefore the above-described lock release condition (2) is satisfied in the control unit 22, and step A40 Proceed to On the other hand, when the determination unit 21 determines that the work machine 100 is not in the excavation state by the excavation work device 103, the above-described lock release condition (2) is not satisfied, and the process proceeds to step A50.

ステップＡ４０では、コントローラ１１が駐車ブレーキ装置１３を制御して、旋回油圧モータ４ｅの回転ロックを解除する。つまりここでは、旋回油圧モータ４ｅが非停止状態となる。したがって、旋回レバーセンサ１０ｂが操作されていれば上部旋回体１０１は旋回することができ、また、作業機器１０３による掘削作業が行われていたとしても、掘削時の反力によって駐車ブレーキ装置１３へ過大な旋回トルクが作用することもない。 In Step A40, the controller 11 controls the parking brake device 13 to release the rotation lock of the turning hydraulic motor 4e. That is, here, the swing hydraulic motor 4e is not stopped. Therefore, if the turning lever sensor 10b is operated, the upper turning body 101 can turn, and even if excavation work is performed by the work equipment 103, the reaction force at the time of excavation causes the parking brake device 13 to move. Excessive turning torque does not act.

なお、ステップＡ４０で旋回油圧モータ４ｅのロックが解除されると、コントローラ１１はこのフローを終了して、図示しない旋回・フロント作動フローを実行するようになっている。この旋回・フロント作動フローでは、オペレータ操作に応じた作業機器１０３の制御及び旋回制御が実施されるようになっている。また、旋回・フロント作動フローにおいては、旋回油圧モータ４ｅを停止状態にロックするロック条件が成立したときに、本制御フローが再度実施されるようになっている。例えば、ロック条件とは、（１）旋回操作レバー９ｂの操作量Ｌ₂がＬ₂＝０となること、（２）スティック操作レバー９ａの操作量Ｌ₁が所定量Ｘ未満（Ｌ₁＜Ｘ）又は負荷圧力Ｐ_Aが所定圧Ｙ未満（Ｐ_A＜Ｙ）となること等であり、これらの全ての条件が成立したときに、本フローが再び実施されて旋回油圧モータ４ｅが再度ロックされる。 When the swing hydraulic motor 4e is unlocked in step A40, the controller 11 ends this flow and executes a turn / front operation flow (not shown). In this turning / front operation flow, control of the work equipment 103 and turning control according to the operator's operation are performed. Further, in the turning / front operation flow, this control flow is executed again when a lock condition for locking the turning hydraulic motor 4e in the stopped state is satisfied. For example, the lock condition, (1) the operation amount L ₂ of the swing operation lever 9b is L ₂ = 0, (2) the operation amount L ₁ is less than the predetermined amount X of the stick operation lever 9a (L ₁ <X ) Or the load pressure P _A is less than the predetermined pressure Y (P _A <Y). When all these conditions are satisfied, this flow is performed again and the swing hydraulic motor 4e is locked again. The

また、ステップＡ５０では、ロック解除条件（１），（２）が共に成立していないため、コントローラ１１は、駐車ブレーキ装置１３に旋回油圧モータ４ｅの回転ロックを保持させて、このフローを終了する。
［効果］
以上のような構成により、本実施形態における作業機械の駐車ブレーキ制御装置によれば以下のような効果を奏する。 In step A50, since the unlock conditions (1) and (2) are not satisfied, the controller 11 causes the parking brake device 13 to hold the rotation lock of the turning hydraulic motor 4e and ends this flow. .
[effect]
With the configuration as described above, the parking brake control device for a working machine according to the present embodiment has the following effects.

まず、旋回操作レバー９ｂが操作されていない通常時には駐車ブレーキ装置１３は旋回油圧モータ４ｅを停止状態に保持（ロック）するため、確実に上部旋回体１０１の旋回を防止できる。
また、オペレータが作業機械１００を旋回させようとした場合には、コントローラ１１が旋回操作レバーの操作量Ｌ₂に基づき、オペレータの旋回意思を判定して旋回油圧モータ４ｅの停止状態のロックを解除するため、上部旋回体１０１を旋回させることができる。 First, since the parking brake device 13 holds (locks) the swing hydraulic motor 4e in a stopped state at a normal time when the swing operation lever 9b is not operated, the upper swing body 101 can be reliably prevented from turning.
Further, when the operator tries to pivot the work machine 100, based on the operation amount L ₂ of the controller 11 is turning the operating lever, unlocks the stopped state of the hydraulic swing motor 4e to determine the turning intention of the operator Therefore, the upper swing body 101 can be swung.

また、オペレータ操作によって掘削作業を行う場合には、コントローラ１１がスティック操作レバー９ａの操作量Ｌ₁とスティック油圧シリンダ４ａの負荷圧力Ｐ_Aとに基づいて作業機械１００の掘削状態を判定し、掘削状態である場合には旋回油圧モータ４ｅの停止状態のロックを解除するため、駐車ブレーキ装置のロック機構に過度の負担をかけることを防止することができる。また、掘削作業時には、バケット１０６等が掘削している土砂等からの抵抗によって上部旋回体１０１が旋回することもない。 Further, when the excavation work by the operator's operation, the controller 11 determines the excavation state of the work machine 100 based on the load pressure P _A of the operation amount L ₁ and the stick hydraulic cylinder 4a of the stick operation lever 9a, drilling In the state, since the lock of the stop state of the swing hydraulic motor 4e is released, it is possible to prevent an excessive burden from being applied to the lock mechanism of the parking brake device. Further, during excavation work, the upper swing body 101 does not rotate due to resistance from the earth and sand excavated by the bucket 106 and the like.

また、オペレータによるスティック操作レバー９ａの操作が掘削作業にかかる操作ではない場合、例えば、スティック１０５やブーム１０４の空中操作時には、作業機械１００が掘削状態であると判定されないため、旋回油圧モータ４ｅの停止状態のロックは解除されない。したがって、例えば、作業機械１００の機体姿勢が水平でない状態であっても、上部旋回体の安定方向への回転移動による旋回するということを防止できる。 Further, when the operation of the stick operation lever 9a by the operator is not an operation related to excavation work, for example, when the stick 105 or the boom 104 is operated in the air, the work machine 100 is not determined to be in the excavation state. The locked lock is not released. Therefore, for example, even if the body posture of the work machine 100 is not horizontal, it is possible to prevent the upper turning body from turning due to rotational movement in the stable direction.

さらに、本油圧制御装置によれば、オペレータによる操作が掘削作業でない場合には回油圧モータ４ｅの停止状態が保持されたままとなるため、上部旋回体の旋回を阻止すべく制御弁からの作動油リーク量を減少させる必要がなく、ひいては、制御弁のスプール摺動面のクリアランスを大きくすることができる。そのため、制御弁におけるサーマルショックが発生しにくくすることができるとともに、クリアランスの厳密な精度管理が不要になり、全体的なコストを低減させることができる。 Further, according to the hydraulic control apparatus, when the operation by the operator is not excavation work, the stopped state of the hydraulic motor 4e is maintained, so that the operation from the control valve is performed to prevent the upper swing body from turning. It is not necessary to reduce the amount of oil leak, and as a result, the clearance of the spool sliding surface of the control valve can be increased. Therefore, it is possible to make it difficult for thermal shock to occur in the control valve, and it becomes unnecessary to strictly control the clearance accuracy, thereby reducing the overall cost.

［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の実施形態では、駐車ブレーキ装置１３が旋回油圧モータ４ｅの回転を機械的にロックして上部旋回体１０１を停止状態に保持するようになっているが、旋回油圧モータ４ｅへブレーキをかけて上部旋回体１０１を略停止状態に保持するように構成してもよい。つまり、図３のステップＡ１０において、上部旋回体１０１が予め設定された所定角度以上旋回しない程度に（略停止状態となるように）、駐車ブレーキ装置１３が旋回油圧モータ４ｅへ制動力を付与するように構成する。これにより、上部旋回体１０１の旋回ロック制御にあそびを持たせることができ、駐車ブレーキ装置１３のロック時やロック解除時におけるショックを減少させることができるうえ、操作性を向上させることができる。 [Others]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the parking brake device 13 mechanically locks the rotation of the swing hydraulic motor 4e and holds the upper swing body 101 in a stopped state. The upper swing body 101 may be configured to be held in a substantially stopped state. That is, in step A10 in FIG. 3, the parking brake device 13 applies a braking force to the turning hydraulic motor 4e to such an extent that the upper turning body 101 does not turn more than a predetermined angle (so as to be substantially stopped). Configure as follows. Thereby, it is possible to give play to the turning lock control of the upper turning body 101, reduce the shock when the parking brake device 13 is locked or unlocked, and improve operability.

また、上述の実施形態では、作業機械１００の掘削状態を検出するためのパラメータとして、スティック油圧シリンダ４ａの負荷圧力Ｐ_Aとスティック操作レバー９ａの操作量Ｌ₁が用いられているが、その他の油圧シリンダの負荷圧力やレバー操作量を参照するように構成してもよい。
また、上述の実施形態では、コントロール弁４ａ〜４ｇが、ステムの位置を３つの位置に連続的に切り替え可能なスプール弁として構成されているが、このような弁に限定されるものではなく、各種油圧装置のアクチュエータへ供給する作動油量を制御するための弁であれば、弁の形式は問われない。 In the aforementioned embodiment, as a parameter for detecting the excavation state of the work machine 100, the operation amount L ₁ of the load pressure P _A and the stick operation lever 9a of the stick hydraulic cylinder 4a is used, other You may comprise so that the load pressure and lever operation amount of a hydraulic cylinder may be referred.
Moreover, in the above-mentioned embodiment, although the control valves 4a-4g are comprised as a spool valve which can switch the position of a stem to three positions continuously, it is not limited to such a valve, The type of valve is not limited as long as it is a valve for controlling the amount of hydraulic oil supplied to the actuators of various hydraulic devices.

また、上述の実施形態では、２台の油圧ポンプが備えられた２ポンプ合流式油圧回路において本発明にかかる流体圧制御装置を適用した例を示したが、単独の油圧ポンプによる油圧回路での油圧制御に本装置を適用することもでき、あるいは３台以上の油圧ポンプを備えた油圧回路での油圧制御に適用することもできる。
また、上述の実施形態では、作動油量を制御することによって油圧の大きさをコントロールする油圧制御装置に本発明を適用したものとなっているが、作動油以外の各種流体の圧力の大きさをコントロールする制御装置に適用可能である。 In the above-described embodiment, an example in which the fluid pressure control device according to the present invention is applied to a two-pump combined hydraulic circuit provided with two hydraulic pumps has been described. The present apparatus can be applied to hydraulic control, or can be applied to hydraulic control in a hydraulic circuit having three or more hydraulic pumps.
In the above-described embodiment, the present invention is applied to a hydraulic control device that controls the hydraulic pressure by controlling the amount of hydraulic oil. However, the pressure of various fluids other than the hydraulic oil is large. It is applicable to a control device that controls

また、ここでは、本発明にかかる流体圧制御装置が油圧ショベルに適用されたものを例示したが、流体圧を利用した様々な機械の制御に適用することができる。 Further, here, the fluid pressure control device according to the present invention is applied to a hydraulic excavator, but can be applied to control of various machines using fluid pressure.

本発明の一実施形態としての作業機械の駐車ブレーキ制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the parking brake control apparatus of the working machine as one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態としての作業機械の駐車ブレーキ制御装置が適用された油圧回路の構成を示す回路構成図である。It is a circuit block diagram which shows the structure of the hydraulic circuit to which the parking brake control apparatus of the working machine as one Embodiment of this invention was applied. 本発明の一実施形態としての作業機械の駐車ブレーキ制御装置におけるコントローラの制御内容を示す制御フロー図である。It is a control flowchart which shows the control content of the controller in the parking brake control apparatus of the working machine as one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態としての作業機械の駐車ブレーキ制御装置を備えた作業機械の全体構成を示す模式的斜視図である。It is a typical perspective view showing the whole work machine composition provided with the parking brake control device of a work machine as one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態としての作業機械の駐車ブレーキ制御装置が適用された油圧回路において、電磁リリーフ弁で設定されるリリーフ圧とレバー操作量との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the relief pressure set with an electromagnetic relief valve, and lever operation amount in the hydraulic circuit to which the parking brake control apparatus of the working machine as one Embodiment of this invention was applied.

Explanation of symbols

１エンジン
２ａ，２ｂ油圧ポンプ（流体圧供給源）
３ａＡ回路
３ｂＢ回路
４ａ〜４ｄ油圧シリンダ（流体圧アクチュエータ）
４ｅ旋回油圧モータ（流体圧モータ）
４ｆ〜４ｇ油圧モータ（流体圧モータ）
５ａ，５ｂ電磁リリーフ弁
６ａ〜６ｇコントロール弁（制御弁）
７連結通路
８メインリリーフ弁
９ａスティック操作レバー（第１操作手段）
９ｂ旋回操作レバー（第２操作手段）
１０ａ，１０ｂレバーセンサ
１１コントローラ
１２負荷圧力センサ（負荷圧力検出手段）
１３駐車ブレーキ装置（駐車ブレーキ）
１４直進切換弁
２１判定部（掘削状態判定手段）
２２制御部（制御手段） 1 Engine 2a, 2b Hydraulic pump (fluid pressure supply source)
3a A circuit 3b B circuit 4a to 4d Hydraulic cylinder (fluid pressure actuator)
4e Swing hydraulic motor (fluid pressure motor)
4f-4g Hydraulic motor (fluid pressure motor)
5a, 5b Electromagnetic relief valve 6a-6g Control valve (control valve)
7 Connection passage 8 Main relief valve 9a Stick operation lever (first operation means)
9b Turning operation lever (second operation means)
10a, 10b Lever sensor 11 Controller 12 Load pressure sensor (load pressure detection means)
13 Parking brake device (parking brake)
14 Straight switching valve 21 Judgment part (digging state judgment means)
22 Control unit (control means)

Claims

In a working machine including a swivel unit having a boom device and a stick device as a fluid pressure driven excavating work device,
A fluid pressure supply source for supplying a pressure fluid as a working fluid of the fluid pressure circuit;
A fluid pressure actuator that is driven by the pressure fluid discharged from the fluid pressure supply source to operate the work equipment, the boom cylinder driving the boom device, and the stick cylinder driving the stick device ;
A fluid pressure motor driven by the pressure fluid discharged from the fluid pressure supply source to rotate the revolving part;
A parking brake that brakes the fluid pressure motor;
A control valve interposed on a pressure fluid supply passage from the fluid pressure supply source to the fluid pressure actuator, and for adjusting a supply flow rate of the pressure fluid to the fluid pressure actuator;
First operating means for setting the operating amount of the stick cylinder ;
Second operating means for setting the operating amount of the fluid pressure motor;
A load pressure detecting means interposed on a pressure fluid supply passage between the control valve and the fluid pressure actuator for detecting a load pressure of the stick cylinder ;
Excavation state determination means for determining whether or not the work machine is in an excavation state by the work equipment based on the operation amount set by the first operation means and the load pressure detected by the load pressure detection means When,
When the operation amount by the second operation means is set or when the work machine is determined to be in the excavation state by the work equipment by the excavation state determination means, the fluid pressure motor of the parking brake is Control means for releasing the brake,
When the excavation state determination means has continued for a predetermined period of time when the operation amount is equal to or greater than a predetermined predetermined operation amount and the load pressure is equal to or greater than a predetermined predetermined load pressure, A parking brake control device for a work machine, characterized in that it is determined that the excavation state is caused by the work equipment.

The parking brake applies the braking force to the fluid pressure motor by applying a braking force to the fluid pressure motor to hold the turning portion in a stopped state.
Control means, and cancels the braking by stopping the application of the braking force by the parking brake, the working machine of the parking brake control device according to claim 1.

The load pressure detecting means detects a cylinder head pressure of the stick cylinder.
The parking brake control device for a work machine according to claim 1, wherein the parking brake control device is for a work machine.