KR20220046336A - Vehicle control system and method - Google Patents

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KR20220046336A
KR20220046336A KR1020200129634A KR20200129634A KR20220046336A KR 20220046336 A KR20220046336 A KR 20220046336A KR 1020200129634 A KR1020200129634 A KR 1020200129634A KR 20200129634 A KR20200129634 A KR 20200129634A KR 20220046336 A KR20220046336 A KR 20220046336A
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KR
South Korea
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vehicle
input
wheel
height
right deviation
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Application number
KR1020200129634A
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Korean (ko)
Inventor
한상오
이태헌
민경원
최원혁
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현대모비스 주식회사
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Abstract

Introduced is a vehicle control system. The vehicle control system according to the present invention comprises: an independent drive module including a connecting device for connecting a wheel and a vehicle body for a rotation center spaced apart from a drive shaft of the wheel in the front-rear direction to be formed so that the wheel moves in the front-rear direction or the vertical direction, a shock absorber extending in the longitudinal direction to contract or stretch, connect the vehicle body and the connecting device and limit vertical movement of the connecting device, and a drive device for rotating the wheel; an input unit for inputting a target vehicle height or a left and right deviation of a vehicle; and a control unit for controlling an operation of the independent drive module to change a vehicle height based on the target vehicle height input from the input unit. An objective of the present invention is to adjust the vehicle height or to form the left and right deviation of the vehicle.

Description

차량 제어 시스템 및 방법 {VEHICLE CONTROL SYSTEM AND METHOD}VEHICLE CONTROL SYSTEM AND METHOD

본 발명은 차량 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로 차량의 차고 조절 또는 좌우편차 형성에 관한 기술이다.The present invention relates to a vehicle control system and method, and specifically relates to a vehicle height adjustment or left-right deviation formation.

종래의 차량에는 차량의 승객이 승하차 하거나 또는 화물을 적재시 차량의 차고를 조절하거나 차량의 좌우편차를 형성하기 위해 차량에 장착된 서스팬션의 공기압을 조절하기 위해 별물의 공기압 조절장치가 장착되어 차고를 조절하거나 차량의 좌우편차를 형성할 수 있었다.In a conventional vehicle, a separate air pressure control device is installed to adjust the air pressure of the suspension mounted on the vehicle to adjust the vehicle height or form the left and right deviation of the vehicle when passengers get on and off the vehicle or when loading cargo. It could be adjusted or formed the left and right deviation of the vehicle.

종래의 공기압 조절 장치는 유지 보수에 어려움이 있었고, 고장시 서스팬션의 공기압이 낮아져 차고가 낮아지는 문제가 있었다.The conventional air pressure control device was difficult to maintain, and there was a problem in that the air pressure of the suspension was lowered in the event of a breakdown and the vehicle height was lowered.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving the understanding of the background of the present invention, and should not be accepted as acknowledging that they correspond to the prior art already known to those of ordinary skill in the art.

KR 10-1997-0080043 AKR 10-1997-0080043 A

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 독립 구동 모듈이 휠에 각각 장착된 차량에서 독립 구동 휠의 구동장치 또는 조향장치를 제어하여 차량의 차고를 조절하거나 차량의 좌우편차를 형성하기 위함에 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve this problem, and in a vehicle in which an independent driving module is mounted on each wheel, the driving device or steering device of the independent driving wheel is controlled to adjust the vehicle height or to form a left and right deviation of the vehicle has its purpose in

본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 휠의 구동축과 전후 방향으로 이격된 회전중심이 형성되어 휠이 전후방향 또는 상하방향 이동되도록 휠과 차체를 연결시키는 연결장치, 길이방향으로 연장되어 수축 또는 인장되고 차체와 연결장치를 연결하며 연결장치의 상하방향 이동을 제한하는 쇽업소버 및 휠을 회전시키는 구동장치가 마련된 독립 구동 모듈; 차량의 목표 차고 또는 좌우편차가 입력되는 입력부; 및 입력부에서 입력된 차량의 목표 차고를 기반으로 차량의 차고를 변경되도록 독립 구동 모듈의 작동을 제어하는 제어부;를 포함한다.The vehicle control system according to the present invention is a connecting device that connects the wheel and the vehicle body so that a rotation center spaced apart from the driving shaft of the wheel in the front-rear direction is formed so that the wheel moves in the front-rear or vertical direction, and extends in the longitudinal direction to contract or stretch the vehicle body an independent driving module provided with a shock absorber and a driving device for rotating the wheel and a shock absorber for connecting the connection device and limiting the vertical movement of the connection device; an input unit for inputting a target height of a vehicle or a left and right deviation; and a controller configured to control the operation of the independent driving module to change the vehicle height based on the target vehicle height input from the input unit.

독립 구동 모듈은 차량의 휠에 각각 장착되어 휠의 구동을 독립적으로 작동시킬 수 있다.The independent drive modules may be respectively mounted on the wheels of the vehicle to independently operate the wheels.

연결장치에는 일단부가 차체와 연결된 몸체부, 몸체부의 타단부와 휠을 연결시키며, 4절링크로 형성되어 휠의 구동축와 이격된 회전중심이 형성되고 휠이 전후 방향 또는 상하 방향으로 이동시키는 연결링크가 포함될 수 있다.The connecting device has a body part that has one end connected to the vehicle body, the other end of the body part and the wheel, and is formed as a four-bar link to form a center of rotation spaced apart from the driving shaft of the wheel and has a connecting link that moves the wheel in the front-rear direction or up-down direction. may be included.

전륜 및 후륜에 장착된 연결장치는 서로 대칭되도록 차체에 장착될 수 있다.The connecting devices mounted on the front wheel and the rear wheel may be mounted on the vehicle body so as to be symmetrical to each other.

제어부는 입력부에서 차량의 차고가 상승되도록 목표 차고가 입력하면, 차량의 전륜은 후방으로 회전하고 후륜은 전방으로 회전하며 연결장치의 길이가 연장되고 쇽업소버가 인장되어 차고가 상승되도록 독립 구동 모듈을 제어할 수 있다.When the target height is input so that the vehicle height is raised from the input unit, the control unit operates the independent drive module so that the front wheel of the vehicle rotates backward and the rear wheel rotates forward, the length of the connecting device is extended, and the shock absorber is tensioned to raise the vehicle height. can be controlled

제어부는 입력부에서 차량의 차고가 하강되도록 목표 차고가 입력되면, 차량의 전륜은 전방으로 회전하고 후륜은 후방으로 회전하며 연결장치의 길이가 감소되고 쇽업소버가 압축되어 차고가 하강되도록 독립 구동 모듈을 제어할 수 있다.When the target height is input so that the vehicle height is lowered from the input unit, the control unit operates the independent drive module so that the front wheel rotates forward and the rear wheel rotates backward, the length of the connecting device is reduced and the shock absorber is compressed to lower the vehicle height. can be controlled

입력부는 차고의 좌우편차가 입력되고, 제어부는 입력부에서 입력된 좌우편차를 기반으로 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 독립 구동 모듈을 제어할 수 있다.The input unit may input a left-right deviation of the vehicle height, and the controller may control the independent driving module to tilt the vehicle to the left or right based on the left-right deviation input from the input unit.

독립 구동 모듈에는 연결장치를 회전시켜 휠의 방향을 조향하는 조향장치가 포함되고, 제어부는 입력부에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 차량의 기울어지는 방향의 반대측 휠의 방향이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 조향장치를 제어하고, 휠이 차량의 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어할 수 있다.The independent driving module includes a steering device that steers the direction of the wheel by rotating the connecting device, and the control unit determines the direction of the wheel opposite to the direction of inclination of the vehicle when a left-right deviation is input from the input unit so that the vehicle is inclined to the left or right. The steering device may be controlled to rotate outward from the center of the vehicle, and the driving device may be controlled to rotate the wheel to the outside of the vehicle.

제어부는 입력부에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 기울어지는 측의 휠의 전륜 및 후륜이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어할 수 있다.When a left-right deviation is input so that the vehicle is inclined to the left or right in the input unit, the controller may control the driving device to rotate the front wheels and rear wheels of the wheels on the inclined side to the outside from the center of the vehicle.

본 발명에 따른 차량 제어 방법은 차량의 목표 차고 또는 좌우편차가 입력되는 입력단계; 및 입력단계에서 입력된 차량의 목표 차고를 기반으로 차량의 차고를 변경되도록 독립 구동 모듈의 작동을 제어하는 제어단계;를 포함한다.A vehicle control method according to the present invention includes an input step of inputting a target height of a vehicle or a left-right deviation; and a control step of controlling the operation of the independent driving module to change the vehicle height based on the target vehicle height input in the input stage.

입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 차고 입력 단계가 포함되고, 제어단계에는 차고 입력 단계에서 차량의 차고가 상승되도록 목표 차고가 입력하면, 차량의 전륜은 후방으로 회전하고 후륜은 전방으로 회전하며 연결장치의 길이가 연장되고 쇽업소버가 인장되어 차고가 상승되도록 독립 구동 모듈을 제어하는 제1제어단계가 포함될 수 있다.The input stage includes a garage height input stage in which the vehicle height is input, and in the control stage, when the target height is input so that the vehicle height is increased in the garage height input stage, the front wheels of the vehicle rotate rearward and the rear wheels rotate forward and are connected A first control step of controlling the independent driving module so that the length of the device is extended and the shock absorber is tensioned to raise the vehicle height may be included.

입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 차고 입력 단계가 포함되고, 제어단계에는 입력부에서 차량의 차고가 하강되도록 목표 차고가 입력되면, 차량의 전륜은 전방으로 회전하고 후륜은 후방으로 회전하며 연결장치의 길이가 감소되고 쇽업소버가 압축되어 차고가 하강되도록 독립 구동 모듈을 제어하는 제2제어단계가 포함될 수 있다.The input step includes a garage height input step in which the vehicle height is input, and in the control step, when the target vehicle height is input so that the vehicle height is lowered from the input unit, the front wheels of the vehicle rotate forward and the rear wheels rotate rearward, and the A second control step of controlling the independent drive module so that the length is reduced and the shock absorber is compressed to lower the vehicle height may be included.

독립 구동 모듈에는 연결장치를 회전시켜 휠의 방향을 조향하는 조향장치가 포함되고, 입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 좌우편차 입력 단계가 포함되고, 제어단계에는 좌우편차 입력 단계에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 차량의 기울어지는 방향의 반대측 휠의 방향이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 조향장치를 제어하고, 휠이 차량의 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어하는 제3제어단계가 포함될 수 있다.The independent drive module includes a steering device that steers the direction of the wheel by rotating the connecting device, the input step includes a left/right deviation input step in which the vehicle height is input, and the control step includes a left/right deviation input step of the vehicle in the left/right deviation input step. When a left-right deviation is input to incline to the right, the third controlling the steering device so that the direction of the wheel opposite to the inclination direction of the vehicle rotates outward from the center of the vehicle, and controlling the driving device so that the wheel rotates to the outside of the vehicle A control step may be included.

입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 좌우편차 입력 단계가 포함되고, 제어단계에는 좌우편차 입력 단계에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 기울어지는 측의 휠의 전륜 및 후륜이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어하는 제4제어단계가 포함될 수 있다.The input step includes a left and right deviation input step in which the vehicle height is input, and in the control step, when the left and right deviation is input so that the vehicle is inclined to the left or right in the left and right deviation input step, the front and rear wheels of the tilting side wheels are set to the vehicle. A fourth control step of controlling the driving device to rotate outward from the center of the .

본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 차량에 장착된 독립 구동 모듈의 구동장치를 제어하여 차량의 차고를 상승 또는 하강시킬 수 있는 효과가 있다.The vehicle control system according to the present invention has the effect of controlling the driving device of the independent driving module mounted on the vehicle to raise or lower the vehicle height.

또한, 독립 구동 모듈의 구동장치 또는 조향장치를 제어하여 차량의 좌우편차를 형성시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that the left and right deviation of the vehicle can be formed by controlling the driving device or the steering device of the independent driving module.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 독립 구동 모듈이 상하 방향으로 확장 또는 축소된 것을 도시한 정면도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 차량의 차고가 상승되는 것을 도시한 측면도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의에서 차량의 차고가 하강되는 것을 도시한 측면도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 차량의 좌우편차를 형성하기 위한 제1실시예를 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 차량의 좌우편차를 형성하기 위한 제2실시예를 도시한 도면,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법의 순서도이다.1 is a block diagram of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention;
2 is a front view illustrating an independent driving module of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention expanded or reduced in a vertical direction;
3 is a side view showing that the vehicle height is raised in the vehicle control system according to the embodiment of the present invention;
4 is a side view showing that the vehicle height is lowered in the vehicle control system according to the embodiment of the present invention;
5 is a view showing a first embodiment for forming a left and right deviation of a vehicle in a vehicle control system according to an embodiment of the present invention;
6 is a view showing a second embodiment for forming a left and right deviation of a vehicle in a vehicle control system according to an embodiment of the present invention;
7 is a flowchart of a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. Specific structural or functional descriptions of the embodiments of the present invention disclosed in the present specification or application are only exemplified for the purpose of describing the embodiments according to the present invention, and the embodiments according to the present invention are implemented in various forms. and should not be construed as being limited to the embodiments described in the present specification or application.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Since the embodiment according to the present invention may have various changes and may have various forms, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the present specification or application. However, this is not intended to limit the embodiment according to the concept of the present invention to a specific disclosed form, and should be understood to include all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Terms such as first and/or second may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one element from another element, for example, without departing from the scope of the present invention, a first element may be called a second element, and similarly The second component may also be referred to as the first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다. When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it is understood that other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is mentioned that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that no other element is present in the middle. Other expressions describing the relationship between elements, such as "between" and "immediately between" or "neighboring to" and "directly adjacent to", etc., should be interpreted similarly.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used herein are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the existence of an embodied feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof, but one or more other features or numbers , it should be understood that it does not preclude the existence or addition of steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having meanings consistent with the context of the related art, and unless explicitly defined in the present specification, they are not to be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. .

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in each figure indicate like elements.

본 발명의 예시적인 실시예에 따른 입력부(10) 및 제어부(20)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.The input unit 10 and the control unit 20 according to an exemplary embodiment of the present invention include a non-volatile memory ( not shown) and a processor (not shown) configured to perform operations described below using data stored in the corresponding memory. Here, the memory and the processor may be implemented as separate chips. Alternatively, the memory and processor may be implemented as a single chip integrated with each other. A processor may take the form of one or more processors.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 구성도, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 독립 구동 모듈(100)이 상하 방향으로 확장 또는 축소된 것을 도시한 정면도이다.1 is a configuration diagram of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view illustrating an independent driving module 100 of the vehicle control system according to an embodiment of the present invention expanded or reduced in the vertical direction. .

도 1 내지 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 차량 제어 시스템의 바람직한 실시예에 대해 알아보도록 한다.A preferred embodiment of the vehicle control system according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 2 .

본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 차체와 휠(200)을 각각 연결하고, 휠(200)을 독립적으로 조향 및 구동시키는 독립 구동 모듈(100)을 제어하여 차량의 차고를 조절하거나 또는 좌우편차를 형성할 수 있다.The vehicle control system according to the present invention connects the vehicle body and the wheel 200, respectively, and controls the independent driving module 100 that independently steers and drives the wheel 200 to adjust the vehicle height or form left and right deviations. can do.

본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 구제적으로 휠(200)의 구동축과 전후 방향으로 이격된 회전중심이 형성되어 휠(200)이 전후방향 또는 상하방향 이동되도록 휠(200)과 차체를 연결시키는 연결장치(110), 길이방향으로 연장되어 수축 또는 인장되고 차체와 연결장치(110)를 연결하며 연결장치(110)의 상하방향 이동을 제한하는 쇽업소버(130) 및 휠(200)을 회전시키는 구동장치가 마련된 독립 구동 모듈(100); 차량의 목표 차고 또는 좌우편차가 입력되는 입력부(10); 및 입력부(10)에서 입력된 차량의 목표 차고를 기반으로 차량의 차고를 변경되도록 독립 구동 모듈(100)의 작동을 제어하는 제어부(20);를 포함한다.In the vehicle control system according to the present invention, a rotation center spaced apart from the driving shaft of the wheel 200 in the front-rear direction is formed specifically to connect the wheel 200 and the vehicle body so that the wheel 200 moves in the front-rear or vertical direction. Drive to rotate the device 110, the shock absorber 130 extending in the longitudinal direction, contracting or tensioning, connecting the vehicle body and the connecting device 110, and limiting the vertical movement of the connecting device 110, and the wheel 200 an independent driving module 100 provided with a device; an input unit 10 to which a target height of a vehicle or a left and right deviation is input; and a control unit 20 for controlling the operation of the independent driving module 100 to change the vehicle height based on the target vehicle height input from the input unit 10 .

도 1 내지 도2에 도시된 바와 같이 연결장치(110)는 차체와 차량의 휠(200)을 연결하며, 휠(200)의 구동축과 이격된 위치에 형성된 회전중심을 통해 휠(200)을 전후방향 및 상하방향으로 회전시킬 수 있다.As shown in FIGS. 1 and 2 , the connecting device 110 connects the vehicle body and the wheel 200 of the vehicle, and moves the wheel 200 back and forth through a center of rotation formed at a position spaced apart from the drive shaft of the wheel 200 . It can be rotated in the direction and up and down direction.

구동장치는 각각의 휠(200)에 장착된 독립 구동 모듈(100)에 장착되어 휠(200)의 구동을 독립적으로 구동시킬 수 있다.The driving device may be mounted on the independent driving module 100 mounted on each wheel 200 to independently drive the wheel 200 .

쇽업소버(130)는 상하방향으로 인장 또는 압축되며 노면에서 휠(200)을 통해 차체로 전달되는 충격 또는 진동을 흡수하며, 연결장치(110)의 회전각도를 제한할 수 있다.The shock absorber 130 is tensioned or compressed in the vertical direction and absorbs shock or vibration transmitted from the road surface to the vehicle body through the wheel 200 , and may limit the rotation angle of the connection device 110 .

입력부(10)는 운전자로부터 차량의 목표 차고 또는 차량의 좌우편차가 입력될 수 있고, 제어부(20)는 차량의 독립 구동 모듈(100)을 제어하여 차량의 차고를 조절하거나, 좌우편차를 형성할 수 있다.The input unit 10 may input the target height of the vehicle or the left and right deviation of the vehicle from the driver, and the controller 20 controls the independent driving module 100 of the vehicle to adjust the vehicle height or to form the left and right deviation. can

이를 통해 승객이 승차 또는 하차시 편리하게 승차 또는 하차할 수 있으며, 차량에 화물을 적재시 편리하게 적제할 수 있는 효과가 있다.Through this, passengers can get on or off conveniently when getting on or off, and there is an effect that can be conveniently loaded when loading cargo into the vehicle.

또한, 차량이 오르막 또는 내리막 비탈에 측면 주차 또는 정차시 차량의 좌우편차를 형성하여 차량의 플로어가 기울어지지 않도록 할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that can prevent the floor of the vehicle from tilting by forming a left-right deviation of the vehicle when the vehicle is parked or stopped on an uphill or downhill slope.

독립 구동 모듈(100)은 차량의 휠(200)에 각각 장착되어 휠(200)의 구동을 독립적으로 작동시킬 수 있다.The independent driving module 100 may be respectively mounted on the wheel 200 of the vehicle to independently operate the wheel 200 .

독립 구동 모듈(100)은 휠(200)에 각각 장착되어 휠(200)의 구동 및 조향을 독립적으로 수행할 수 있도록 제어될 수 있다.The independent driving module 100 may be respectively mounted on the wheel 200 to be controlled to independently drive and steer the wheel 200 .

이를 통해 독립 구동 모듈(100)이 장착된 차량은 제자리 선회 또는 측면 주행까지 가능하여 차량의 주차시 운전자가 편리하게 주차할 수 있으며, 주행시에도 차량의 선회각을 일반 차량보다 더 크게 형성할 수 있다.Through this, the vehicle equipped with the independent driving module 100 can turn in place or even run sideways, so that the driver can conveniently park the vehicle when the vehicle is parked, and the turning angle of the vehicle can be formed larger than that of a general vehicle even when driving. .

또한, 본 발명에서 차량의 차고 조절 또는 좌우편차 형성을 위해 독립 구동 모듈(100)은 휠(200)을 독립적으로 회전하거나 조향할 수 있다In addition, in the present invention, the independent driving module 100 may independently rotate or steer the wheel 200 to adjust the height of the vehicle or to form a left-right deviation.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 차량의 차고가 상승되는 것을 도시한 측면도, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의에서 차량의 차고가 하강되는 것을 도시한 측면도이다.3 is a side view illustrating that the vehicle height is raised in the vehicle control system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a side view illustrating that the vehicle height is lowered in the vehicle control system according to the embodiment of the present invention. am.

연결장치(110)에는 일단부가 차체와 연결된 몸체부(111), 몸체부(111)의 타단부와 휠(200)을 연결시키며, 4절링크로 형성되어 휠(200)의 구동축와 이격된 회전중심이 형성되고 휠(200)이 전후 방향 또는 상하 방향으로 이동시키는 연결링크(112)가 포함될 수 있다.In the connecting device 110 , one end of the body part 111 is connected to the vehicle body, the other end of the body part 111 and the wheel 200 are connected, and the center of rotation is formed as a four-bar link and is spaced apart from the driving shaft of the wheel 200 . This is formed and the wheel 200 may include a connection link 112 that moves in the front-rear direction or the vertical direction.

도 3 내지 도 4를 더 참조하면 독립 구동 모듈(100)에 포함된 연결 장치는 일단부가 차체에서 휠(200) 측으로 연장된 몸체부(111)가 형성되고, 몸체부(111)의 타단부와 휠(200)을 연결하는 연결링크(112)로 구성된다.3 to 4 , in the connection device included in the independent driving module 100 , a body part 111 extending from the vehicle body toward the wheel 200 is formed, and the other end of the body part 111 and It is composed of a connection link 112 that connects the wheel 200 .

연결링크(112)는 일단부는 몸체부(111)의 타단부에 연결되며 4절링크 구조로 형성되어 타단부과 휠(200)의 구동축에 연결될 수 있으며, 4절링크 구조로 회전 중심이 휠(200)의 구동축과 이격되어 휠(200)을 전후방향 및 상하방향으로 이동시킬 수 있다.One end of the connecting link 112 is connected to the other end of the body 111 and is formed in a four-bar link structure to be connected to the other end and the drive shaft of the wheel 200, and the center of rotation is the wheel 200 in a four-bar link structure. ) can be spaced apart from the drive shaft to move the wheel 200 in the front-rear direction and in the vertical direction.

전륜 및 후륜에 장착된 연결장치(110)는 서로 대칭되도록 차체에 장착될 수 있다.The connection device 110 mounted on the front wheel and the rear wheel may be mounted on the vehicle body so as to be symmetrical to each other.

차량의 차고를 상승 또는 하강시키기 위해 전륜 및 후륜에 장착된 연결장치(110)는 서로 대칭되어 장착되고, 구동장치가 전륜 및 후륜의 구동방향을 서로 반대방향으로 회전시켜 연결링크(112)가 서로 대칭되게 이동되며 차량의 차고가 상승되거나 하강될 수 있다.In order to raise or lower the vehicle height, the connection devices 110 mounted on the front and rear wheels are mounted symmetrically to each other, and the driving device rotates the driving directions of the front and rear wheels in opposite directions to connect the connection links 112 to each other. It moves symmetrically and the vehicle height can be raised or lowered.

제어부(20)는 입력부(10)에서 차량의 차고가 상승되도록 목표 차고가 입력하면, 차량의 전륜은 후방으로 회전하고 후륜은 전방으로 회전하며 연결장치(110)의 길이가 연장되고 쇽업소버(130)가 인장되어 차고가 상승되도록 독립 구동 모듈(100)을 제어할 수 있다.When the target height is input by the input unit 10 so that the vehicle height is increased, the control unit 20 rotates the front wheel of the vehicle backward and the rear wheel rotates forward, the length of the connecting device 110 is extended, and the shock absorber 130 ) may be tensioned to control the independent driving module 100 to increase the height of the vehicle.

도 3에 도시된 바와 같이 입력부(10)에 차량의 차고가 상승되도록 목표 차고가 입력되면, 제어부(20)는 독립 구동 모듈(100)의 구동장치를 제어하여 차량의 차고를 상승시킬 수 있다.As shown in FIG. 3 , when the target height is input to the input unit 10 so that the vehicle height is raised, the controller 20 may control the driving device of the independent driving module 100 to increase the vehicle height.

전륜에 장착된 구동장치는 전륜을 후방으로 회전되도록 구동시키고, 후륜에 장착된 구동장치는 후륜을 전방으로 구동시켜 전륜과 후륜이 서로 반대방향으로 회전되며, 연결장치(110)의 연결링크(112)가 회전되며 차체가 상방으로 이동되어 차고가 상승될 수 있다.The driving device mounted on the front wheel drives the front wheel to rotate rearward, and the driving device mounted on the rear wheel drives the rear wheel forward to rotate the front wheel and the rear wheel in opposite directions, and the connection link 112 of the connecting device 110 ) is rotated and the vehicle body is moved upward, so that the vehicle height can be increased.

이때 차고의 최대 높이는 쇽업소버(130)의 최대 인장 길이가 될 수 있으며, 쇽업소버(130)는 연결링크(112)의 회전각도를 제한할 수 있다.In this case, the maximum height of the garage may be the maximum tensile length of the shock absorber 130 , and the shock absorber 130 may limit the rotation angle of the connection link 112 .

이를 통해 차량의 차고는 높아지며 차량에 화물 적재시 편리하게 적재할 수 있는 효과가 있다.Through this, the height of the vehicle is increased, and there is an effect that the vehicle can be conveniently loaded when loading cargo.

제어부(20)는 입력부(10)에서 차량의 차고가 하강되도록 목표 차고가 입력되면, 차량의 전륜은 전방으로 회전하고 후륜은 후방으로 회전하며 연결장치(110)의 길이가 감소되고 쇽업소버(130)가 압축되어 차고가 하강되도록 독립 구동 모듈(100)을 제어할 수 있다.When the target height is input so that the vehicle height is lowered from the input unit 10 , the control unit 20 rotates the front wheel forward and the rear wheel rotates backward, the length of the connecting device 110 is reduced, and the shock absorber 130 ) can be compressed to control the independent driving module 100 so that the vehicle height is lowered.

도 4에 도시된 바와 같이 입력부(10)에 차량의 차고가 하강되도록 목표 차고가 입력되면, 제어부(20)는 독립 구동 모듈(100)의 구동장치를 제어하여 차량의 차고를 하강시킬 수 있다.As shown in FIG. 4 , when the target height is input to the input unit 10 so that the height of the vehicle is lowered, the controller 20 may control the driving device of the independent driving module 100 to lower the height of the vehicle.

전륜에 장착된 구동장치는 전륜을 전방으로 회전되도록 구동시키고, 후륜에 장착된 구동장치는 후륜을 후방으로 구동시켜 전륜과 후륜이 서로 반대방향으로 회전되며, 연결장치(110)의 연결링크(112)가 회전되며 차체가 하방으로 이동되어 차고가 하강될 수 있다.The driving device mounted on the front wheel drives the front wheel to rotate forward, and the driving device mounted on the rear wheel drives the rear wheel rearward to rotate the front wheel and the rear wheel in opposite directions, and the connection link 112 of the connecting device 110 ) is rotated and the vehicle body is moved downward so that the height of the garage can be lowered.

이때 차고의 최저 높이는 쇽업소버(130)의 최대 압축 길이가 될 수 있으며, 쇽업소버(130)는 연결링크(112)의 회전각도를 제한할 수 있다.In this case, the minimum height of the garage may be the maximum compression length of the shock absorber 130 , and the shock absorber 130 may limit the rotation angle of the connection link 112 .

이를 통해 차량의 차고는 낮아지며 승객이 차량에 승하차시 편리하게 승하차할 수 있는 효과가 있다.Through this, the vehicle height is lowered, and passengers can get on and off the vehicle conveniently.

입력부(10)는 차고의 좌우편차가 입력되고, 제어부(20)는 입력부(10)에서 입력된 좌우편차를 기반으로 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 독립 구동 모듈(100)을 제어할 수 있다.The input unit 10 may input the left-right deviation of the vehicle height, and the controller 20 may control the independent driving module 100 to tilt the vehicle to the left or right based on the left-right deviation input from the input unit 10 .

입력부(10)는 운전자로부터 차량의 좌우 편차가 입력되고, 제어부(20)는 독립 구동 모듈(100)의 구동장치를 제어하여 차량의 좌우편차를 조절하여 차량이 기울어질 수 있다.The input unit 10 receives the left and right deviation of the vehicle from the driver, and the control unit 20 controls the driving device of the independent driving module 100 to adjust the left and right deviation of the vehicle to tilt the vehicle.

차량이 오르막 또는 내리막 비탈에 위치될 때 차량의 좌우편차를 설정하여 차량이 기울어지는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.When the vehicle is positioned on an uphill or downhill slope, it is possible to prevent the vehicle from tilting by setting the left and right deviation of the vehicle.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 차량의 좌우편차를 형성하기 위한 제1실시예를 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating a first embodiment for forming a left-right deviation of a vehicle in a vehicle control system according to an embodiment of the present invention.

독립 구동 모듈(100)에는 연결장치(110)를 회전시켜 휠(200)의 방향을 조향하는 조향장치(120)가 포함되고, 제어부(20)는 입력부(10)에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 차량의 기울어지는 방향의 반대측 휠(200)의 방향이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 조향장치(120)를 제어하고, 휠(200)이 차량의 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어할 수 있다.The independent driving module 100 includes a steering device 120 that steers the direction of the wheel 200 by rotating the connection device 110 , and the control unit 20 controls the input unit 10 to tilt the vehicle to the left or right. When the left and right deviation is input so that the vehicle is tilted, the steering device 120 is controlled so that the direction of the wheel 200 opposite to the inclination direction of the vehicle is rotated outward from the center of the vehicle, and the wheel 200 is driven to rotate to the outside of the vehicle. You can control the device.

독립 구동 모듈(100)에는 연결장치(110)를 회전시켜 휠(200)의 방향을 조절하는 조향장치(120)가 마련될 수 있다.The independent driving module 100 may be provided with a steering device 120 that adjusts the direction of the wheel 200 by rotating the connecting device 110 .

도 5를 더 참조하면 입력부(10)에 차량의 좌우편차가 입력되면 제어부(20)는 기울어지는 방향의 반대 방향의 조향장치(120)를 제어하여 전륜 및 후륜의 조향장치(120)를 차량의 중심방향에서 외측으로 조향장치(120)를 90° 회전시키며, 구동장치를 제어하여 기울어지는 방향의 반대 방향의 전륜 및 후륜을 차량의 중심에서 외측으로 회전시켜 연결링크(112)가 회전되며 좌우편차가 형성시킬 수 있다.5, when the left and right deviation of the vehicle is input to the input unit 10, the control unit 20 controls the steering device 120 in the opposite direction to the inclination direction to set the steering device 120 for the front and rear wheels of the vehicle. The steering device 120 is rotated 90° outward from the center direction, and the front and rear wheels in the opposite direction to the inclination direction are rotated outward from the center of the vehicle by controlling the driving device to rotate the connecting link 112 and cause left and right deviations. can be formed.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 차량의 좌우편차를 형성하기 위한 제2실시예를 도시한 도면이다.6 is a diagram illustrating a second embodiment for forming a left-right deviation of a vehicle in a vehicle control system according to an embodiment of the present invention.

제어부(20)는 입력부(10)에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 기울어지는 측의 휠(200)의 전륜 및 후륜이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어할 수 있다.When a left-right deviation is input so that the vehicle is inclined to the left or right in the input unit 10, the controller 20 controls the driving device so that the front and rear wheels of the wheel 200 on the inclined side rotate outward from the center of the vehicle. can

도 6를 더 참조하면 입력부(10)에 차량의 좌우편차가 입력되면 제어부(20)는 기울어지는 방향의 반대 방향의 구동장치를 제어하여 기울어지는 방향의 반대 방향의 전륜 민 후륜을 차량의 중심방향으로 회전시켜 연결링크(112)가 회전되며 기울어지는 방향의 반대 방향이 상승되며 차량의 좌우편차를 형성시킨다.6 , when the left and right deviation of the vehicle is input to the input unit 10, the controller 20 controls the driving device in the opposite direction to the inclination direction to push the front wheels in the opposite direction to the inclination direction and move the rear wheels in the center direction of the vehicle. The connection link 112 is rotated by rotating to raise the direction opposite to the inclination direction, thereby forming a left and right deviation of the vehicle.

본 발명에 따른 차량 제어 방법은 차량의 목표 차고 또는 좌우편차가 입력되는 입력단계; 및 입력단계에서 입력된 차량의 목표 차고를 기반으로 차량의 차고를 변경되도록 독립 구동 모듈(100)의 작동을 제어하는 제어단계;를 포함한다.A vehicle control method according to the present invention includes an input step of inputting a target height of a vehicle or a left-right deviation; and a control step of controlling the operation of the independent driving module 100 to change the vehicle height based on the target vehicle height input in the input stage.

입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 차고 입력 단계가 포함되고, 제어단계에는 차고 입력 단계에서 차량의 차고가 상승되도록 목표 차고가 입력하면, 차량의 전륜은 후방으로 회전하고 후륜은 전방으로 회전하며 연결장치(110)의 길이가 연장되고 쇽업소버(130)가 인장되어 차고가 상승되도록 독립 구동 모듈(100)을 제어하는 제1제어단계가 포함될 수 있다.The input stage includes a garage height input stage in which the vehicle height is input, and in the control stage, when the target height is input so that the vehicle height is increased in the garage height input stage, the front wheels of the vehicle rotate rearward and the rear wheels rotate forward and are connected A first control step of controlling the independent driving module 100 so that the length of the device 110 is extended and the shock absorber 130 is tensioned to increase the vehicle height may be included.

입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 차고 입력 단계가 포함되고, 제어단계에는 입력부(10)에서 차량의 차고가 하강되도록 목표 차고가 입력되면, 차량의 전륜은 전방으로 회전하고 후륜은 후방으로 회전하며 연결장치(110)의 길이가 감소되고 쇽업소버(130)가 압축되어 차고가 하강되도록 독립 구동 모듈(100)을 제어하는 제2제어단계가 포함될 수 있다.The input step includes a garage height input step in which the vehicle height is input, and in the control step, when the target vehicle height is input so that the vehicle height is lowered by the input unit 10, the front wheels of the vehicle rotate forward and the rear wheels rotate backwards, A second control step of controlling the independent driving module 100 so that the length of the connection device 110 is reduced and the shock absorber 130 is compressed to lower the vehicle height may be included.

독립 구동 모듈(100)에는 연결장치(110)를 회전시켜 휠(200)의 방향을 조향하는 조향장치(120)가 포함되고, 입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 좌우편차 입력 단계가 포함되고, 제어단계에는 좌우편차 입력 단계에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 차량의 기울어지는 방향의 반대측 휠(200)의 방향이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 조향장치(120)를 제어하고, 휠(200)이 차량의 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어하는 제3제어단계가 포함될 수 있다.The independent driving module 100 includes a steering device 120 for steering the direction of the wheel 200 by rotating the connection device 110, and the input step includes a left and right deviation input step in which the vehicle height is input, In the control step, when a left-right deviation is input so that the vehicle is inclined to the left or right in the left-right deviation input step, the steering device 120 is operated so that the direction of the wheel 200 opposite to the inclination direction of the vehicle is rotated outward from the center of the vehicle. A third control step of controlling the driving device so that the wheel 200 rotates to the outside of the vehicle may be included.

입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 좌우편차 입력 단계가 포함되고, 제어단계에는 좌우편차 입력 단계에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 기울어지는 측의 휠(200)의 전륜 및 후륜이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어하는 제4제어단계가 포함될 수 있다.The input step includes a left and right deviation input step in which the vehicle height is input, and in the control step, when the left and right deviation is input so that the vehicle is inclined to the left or right in the left and right deviation input step, the front wheel and A fourth control step of controlling the driving device so that the rear wheels rotate outward from the center of the vehicle may be included.

발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였으나, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although shown and described in relation to specific embodiments of the invention, it is common in the art that the present invention can be variously improved and changed without departing from the spirit of the invention provided by the following claims. It will be obvious to those who have the knowledge of

10 : 입력부
20 : 제어부
100 : 독립 구동 모듈
110 : 연결장치
111 : 몸체부
112 : 연결링크
120 : 조향장치
130 : 쇽업소버
200 : 휠10: input unit
20: control unit
100: independent drive module
110: connection device
111: body part
112: connection link
120: steering device
130: shock absorber
200 : wheel

Claims (14)

휠의 구동축과 전후 방향으로 이격된 회전중심이 형성되어 휠이 전후방향 또는 상하방향 이동되도록 휠과 차체를 연결시키는 연결장치, 길이방향으로 연장되어 수축 또는 인장되고 차체와 연결장치를 연결하며 연결장치의 상하방향 이동을 제한하는 쇽업소버 및 휠을 회전시키는 구동장치가 마련된 독립 구동 모듈;
차량의 목표 차고 또는 좌우편차가 입력되는 입력부; 및
입력부에서 입력된 차량의 목표 차고를 기반으로 차량의 차고를 변경되도록 독립 구동 모듈의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하는 차량 제어 시스템.A connecting device that connects the wheel and the vehicle body so that the wheel moves in the front-rear or up-down direction by forming a rotation center spaced apart from the driving shaft of the wheel in the front-rear direction. an independent driving module provided with a shock absorber for limiting the vertical movement of the wheel and a driving device for rotating the wheel;
an input unit for inputting a target height of a vehicle or a left and right deviation; and
A vehicle control system comprising a; a control unit for controlling the operation of the independent driving module to change the vehicle height based on the target vehicle height input from the input unit. 청구항 1에 있어서,
독립 구동 모듈은 차량의 휠에 각각 장착되어 휠의 구동을 독립적으로 작동시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.The method according to claim 1,
The independent driving module is respectively mounted on the wheel of the vehicle to independently operate the driving of the wheel. 청구항 1에 있어서,
연결장치에는 일단부가 차체와 연결된 몸체부, 몸체부의 타단부와 휠을 연결시키며, 4절링크로 형성되어 휠의 구동축와 이격된 회전중심이 형성되고 휠이 전후 방향 또는 상하 방향으로 이동시키는 연결링크가 포함된 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.The method according to claim 1,
The connecting device has a body part that has one end connected to the vehicle body, the other end of the body part and the wheel, and is formed as a four-bar link to form a center of rotation spaced apart from the driving shaft of the wheel and has a connecting link that moves the wheel in the front-rear direction or up-down direction. A vehicle control system, characterized in that it is included. 청구항 1에 있어서,
전륜 및 후륜에 장착된 연결장치는 서로 대칭되도록 차체에 장착된 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.The method according to claim 1,
A vehicle control system, characterized in that the connection devices mounted on the front wheel and the rear wheel are mounted on the vehicle body so as to be symmetrical to each other. 청구항 1에 있어서,
제어부는 입력부에서 차량의 차고가 상승되도록 목표 차고가 입력하면, 차량의 전륜은 후방으로 회전하고 후륜은 전방으로 회전하며 연결장치의 길이가 연장되고 쇽업소버가 인장되어 차고가 상승되도록 독립 구동 모듈을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.The method according to claim 1,
When the target height is input so that the vehicle height is raised from the input unit, the control unit operates the independent drive module so that the front wheel of the vehicle rotates backward and the rear wheel rotates forward, the length of the connecting device is extended, and the shock absorber is tensioned to raise the vehicle height. A vehicle control system, characterized in that it controls. 청구항 1에 있어서,
제어부는 입력부에서 차량의 차고가 하강되도록 목표 차고가 입력되면, 차량의 전륜은 전방으로 회전하고 후륜은 후방으로 회전하며 연결장치의 길이가 감소되고 쇽업소버가 압축되어 차고가 하강되도록 독립 구동 모듈을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.The method according to claim 1,
When the target height is input so that the vehicle height is lowered from the input unit, the control unit operates the independent drive module so that the front wheel rotates forward and the rear wheel rotates backward, the length of the connecting device is reduced and the shock absorber is compressed to lower the vehicle height. A vehicle control system, characterized in that it controls. 청구항 1에 있어서,
입력부는 차고의 좌우편차가 입력되고,
제어부는 입력부에서 입력된 좌우편차를 기반으로 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 독립 구동 모듈을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.The method according to claim 1,
In the input part, the left and right deviation of the garage is input,
The control unit controls the independent driving module so that the vehicle is inclined to the left or right based on the left and right deviation input from the input unit. 청구항 7에 있어서,
독립 구동 모듈에는 연결장치를 회전시켜 휠의 방향을 조향하는 조향장치가 포함되고,
제어부는 입력부에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 차량의 기울어지는 방향의 반대측 휠의 방향이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 조향장치를 제어하고, 휠이 차량의 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.8. The method of claim 7,
The independent drive module includes a steering device that rotates a connecting device to steer the direction of the wheel,
When a left-right deviation is input so that the vehicle is inclined to the left or right in the input unit, the control unit controls the steering device so that the direction of the wheel opposite to the inclination direction of the vehicle rotates outward from the center of the vehicle, and the wheel rotates outward of the vehicle A vehicle control system, characterized in that the driving device is controlled as much as possible. 청구항 1에 있어서,
제어부는 입력부에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 기울어지는 측의 휠의 전륜 및 후륜이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.The method according to claim 1,
When a left-right deviation is input from the input unit so that the vehicle is inclined to the left or right, the control unit controls the driving device to rotate the front and rear wheels of the inclined wheel to the outside from the center of the vehicle. 청구항 1의 차량 제어 시스템의 제어방법으로서,
차량의 목표 차고 또는 좌우편차가 입력되는 입력단계; 및
입력단계에서 입력된 차량의 목표 차고를 기반으로 차량의 차고를 변경되도록 독립 구동 모듈의 작동을 제어하는 제어단계;를 포함하는 차량 제어 방법.As a control method of the vehicle control system of claim 1,
an input step of inputting a target height of a vehicle or a left-right deviation; and
A vehicle control method comprising a; a control step of controlling the operation of the independent driving module to change the vehicle height based on the target vehicle height input in the input step. 청구항 10에 있어서,
입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 차고 입력 단계가 포함되고,
제어단계에는 차고 입력 단계에서 차량의 차고가 상승되도록 목표 차고가 입력하면, 차량의 전륜은 후방으로 회전하고 후륜은 전방으로 회전하며 연결장치의 길이가 연장되고 쇽업소버가 인장되어 차고가 상승되도록 독립 구동 모듈을 제어하는 제1제어단계가 포함된 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.11. The method of claim 10,
The input step includes a garage input step in which the vehicle height is input,
In the control stage, when the target height is input so that the vehicle height is raised in the garage height input stage, the front wheels of the vehicle rotate rearward and the rear wheels rotate forward, the length of the connecting device is extended, and the shock absorber is tensioned to increase the vehicle height independently. A vehicle control method comprising a first control step of controlling a driving module. 청구항 1에 있어서,
입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 차고 입력 단계가 포함되고,
제어단계에는 입력부에서 차량의 차고가 하강되도록 목표 차고가 입력되면, 차량의 전륜은 전방으로 회전하고 후륜은 후방으로 회전하며 연결장치의 길이가 감소되고 쇽업소버가 압축되어 차고가 하강되도록 독립 구동 모듈을 제어하는 제2제어단계가 포함된 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.The method according to claim 1,
The input step includes a garage input step in which the vehicle height is input,
In the control stage, when the target height is input so that the vehicle height is lowered from the input unit, the front wheel of the vehicle rotates forward and the rear wheel rotates backward, the length of the connecting device is reduced and the shock absorber is compressed to lower the vehicle height. A vehicle control method, characterized in that it includes a second control step of controlling the. 청구항 10에 있어서,
독립 구동 모듈에는 연결장치를 회전시켜 휠의 방향을 조향하는 조향장치가 포함되고,
입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 좌우편차 입력 단계가 포함되고,
제어단계에는 좌우편차 입력 단계에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 차량의 기울어지는 방향의 반대측 휠의 방향이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 조향장치를 제어하고, 휠이 차량의 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어하는 제3제어단계가 포함된 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.11. The method of claim 10,
The independent drive module includes a steering device that rotates a connecting device to steer the direction of the wheel,
The input step includes a left and right deviation input step in which the vehicle height is input,
In the control step, when a left-right deviation is input so that the vehicle is inclined to the left or right in the left-right deviation input step, the steering device is controlled so that the direction of the wheel opposite to the inclination direction of the vehicle is rotated outward from the center of the vehicle, and the wheel rotates the vehicle and a third control step of controlling the driving device to rotate to the outside of the vehicle control method. 청구항 10에 있어서,
입력단계에는 차량의 차고가 입력되는 좌우편차 입력 단계가 포함되고,
제어단계에는 좌우편차 입력 단계에서 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어지도록 좌우편차가 입력되면, 기울어지는 측의 휠의 전륜 및 후륜이 차량의 중심에서 외측으로 회전되도록 구동장치를 제어하는 제4제어단계가 포함된 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.11. The method of claim 10,
The input step includes a left and right deviation input step in which the vehicle height is input,
In the control step, when a left-right deviation is input so that the vehicle is inclined to the left or right in the left-right deviation input step, a fourth control step of controlling the driving device so that the front and rear wheels of the wheel on the inclined side rotate outward from the center of the vehicle Vehicle control method, characterized in that included.
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