KR102107396B1 - Active camber system - Google Patents

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KR102107396B1
KR102107396B1 KR1020180086041A KR20180086041A KR102107396B1 KR 102107396 B1 KR102107396 B1 KR 102107396B1 KR 1020180086041 A KR1020180086041 A KR 1020180086041A KR 20180086041 A KR20180086041 A KR 20180086041A KR 102107396 B1 KR102107396 B1 KR 102107396B1
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김창준
노은정
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Abstract

액티브 캠버 시스템이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템은 차량의 후륜을 지지하는 너클과, 너클에 일단이 회동 가능하게 접속되어 절점을 형성하는 어퍼 암과, 너클과의 접속점을 중심으로 상기 어퍼 암의 절점을 상하방향으로 회전 이동시키는 전동액추에이터 및 전동액추에이터를 통해 어퍼 암의 절점 위치를 가변시키는 제어부를 포함한다.An active camber system is disclosed. An active camber system according to an embodiment of the present invention includes a knuckle supporting a rear wheel of a vehicle, an upper arm having one end rotatably connected to a knuckle, and a node of the upper arm centering on a connection point with the knuckle It includes an electric actuator for rotating the movement in the vertical direction and a control unit for changing the position of the node of the upper arm through the electric actuator.

Description

액티브 캠버 시스템{ACTIVE CAMBER SYSTEM}Active camber system

본 발명은 액티브 캠버 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 선회시 후륜의 캠버각을 조절할 수 있는 액티브 캠버 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an active camber system, and more particularly, to an active camber system that can adjust the camber angle of the rear wheel when turning the vehicle.

일반적으로, 캠버(camber)는 차량 휠의 중심선과 노면에 대한 수직선이 만드는 각도를 말한다. 캠버각을 조정하는 것에 의해 바퀴가 하중에 의해 아래로 벌어지는 것을 방지하고 주행중 바퀴가 빠져나가는 것을 방지할 수 있다.In general, the camber (camber) refers to the angle created by the center line of the vehicle wheel and the vertical line to the road surface. By adjusting the camber angle, it is possible to prevent the wheel from spreading downward due to a load and to prevent the wheel from coming off during driving.

대한민국 등록특허공보 제10-1673337호에 개시된 액티브 전동 서스펜션은 전동식조절부를 이용하여 어퍼 암과 너클 사이의 거리를 조절함으로써 차량 선회시 캠버각을 조절한다.The active electric suspension disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-1673337 adjusts the camber angle when turning the vehicle by adjusting the distance between the upper arm and the knuckle using an electric control unit.

상기한 액티브 전동 서스펜션은 타이어의 캠버각을 직접 제어하는 직구동 캠버각 제어 방식이다.The above-mentioned active electric suspension is a direct drive camber angle control method that directly controls the camber angle of the tire.

이러한 직구동 캠버각 제어방식은 타이어의 캠버각을 직접 제어하기 때문에 상대적으로 큰 힘을 필요로 한다. 이로 인해, 고성능의 전동액추에이터가 필요하고 전동액추에이터의 크기가 커서 전동액추에이터를 저성능화 및 소형화하기 어렵다.This direct drive camber angle control method requires a relatively large force because it directly controls the camber angle of the tire. For this reason, a high-performance electric actuator is required, and the size of the electric actuator is large, making it difficult to reduce performance and downsize the electric actuator.

대한민국 등록특허공보 제10-1673337호(2016.11.01.등록)Republic of Korea Registered Patent Publication No. 10-1673337 (Registration on November 1, 2016)

본 발명의 실시예는 후륜의 캠버각을 조절하는 전동액추에이터를 저성능화 및 소형화할 수 있으면서도 동일한 캠버각 조절 성능을 제공할 수 있는 액티브 캠버 시스템을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an active camber system capable of providing the same camber angle adjustment performance while reducing and miniaturizing the electric actuator that adjusts the camber angle of the rear wheel.

본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 후륜을 지지하는 너클; 상기 너클에 일단이 회동 가능하게 접속되어 절점을 형성하는 어퍼 암; 상기 너클과의 접속점을 중심으로 상기 어퍼 암의 절점을 상하방향으로 회전 이동시키는 전동액추에이터; 및 상기 차량의 횡가속도를 근거로 하여 상기 어퍼 암이 이동할 절점 위치를 결정하고, 상기 전동액추에이터를 통해 상기 어퍼 암의 절점 위치를 상기 결정된 절점 위치로 이동시키는 제어부를 포함하는 액티브 캠버 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the invention, the knuckle supporting the rear wheel of the vehicle; An upper arm having one end rotatably connected to the knuckle to form a node; An electric actuator that rotates and moves the node of the upper arm in the vertical direction around the connection point with the knuckle; And a control unit for determining a node position to move the upper arm based on the lateral acceleration of the vehicle, and moving the node position of the upper arm to the determined node position through the electric actuator. You can.

또한, 운전자의 명령을 입력받는 입력부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 입력부를 통해 입력된 운전자의 명령에 따라 상기 어퍼 암의 절점 위치를 수동 조절하는 수동모드 또는 상기 운전자의 조향의지에 따라 상기 어퍼 암의 절점 위치를 자동 조절하는 자동모드를 선택적으로 수행할 수 있다.In addition, it includes an input unit for receiving a command of the driver, the control unit is a manual mode for manually adjusting the node position of the upper arm according to the command of the driver input through the input unit or the upper arm according to the driver's steering will Automatic mode to automatically adjust the node position of can be performed selectively.

또한, 상기 어퍼 암의 절점 이동은 상기 수동모드에서 미리 설정된 복수의 절점 위치별로 불연속적으로 이루어지고, 상기 자동모드에서 연속적으로 이루어질 수 있다.In addition, the node movement of the upper arm may be discontinuously performed for a plurality of node positions preset in the manual mode, and may be continuously performed in the automatic mode.

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또한, 상기 제어부는 상기 차량의 횡가속도에 따라 상기 어퍼 암의 절점을 초기 위치에서 최대 위치 사이에서 이동시킬 수 있다.In addition, the control unit may move a node of the upper arm between an initial position and a maximum position according to the lateral acceleration of the vehicle.

또한, 상기 제어부는 상기 차량의 속도와 조향각을 바탕으로 상기 차량의 횡가속도를 추정할 수 있다.In addition, the control unit may estimate the lateral acceleration of the vehicle based on the speed and steering angle of the vehicle.

또한, 상기 제어부는 상기 추정된 횡가속도에 따라 상기 어퍼 암의 절점을 초기 위치에서 최대 위치 사이에서 이동시킬 수 있다.In addition, the control unit may move a node of the upper arm between an initial position and a maximum position according to the estimated lateral acceleration.

또한, 상기 제어부는 상기 추정된 횡가속도가 증가할수록 상기 어퍼 암의 절점을 상기 최대 위치에 가깝게 이동시킬 수 있다.In addition, the control unit may move a node of the upper arm closer to the maximum position as the estimated lateral acceleration increases.

또한, 상기 제어부는 상기 추정된 횡가속도가 증가할 경우, 상기 추정된 횡가속도가 미리 설정된 제1 범위이면 상기 어퍼 암의 절점을 상기 초기 위치로 유지시키고, 상기 미리 설정된 제1 범위를 벗어나면 상기 추정된 횡가속도에 따라 상기 어퍼 암의 절점을 상기 추정된 횡가속도가 증가할수록 선형적으로 증가되는 절점 위치로 이동시키고, 미리 설정된 최대값보다 높으면 상기 어퍼 암의 절점을 상기 최대 위치로 이동시킬 수 있다.In addition, when the estimated lateral acceleration increases, the control unit maintains the node of the upper arm at the initial position if the estimated lateral acceleration is a preset first range, and when the estimated lateral acceleration is increased, if it is outside the preset first range, the According to the estimated lateral acceleration, the node of the upper arm may be moved to a node position that increases linearly as the estimated lateral acceleration increases, and if it is higher than a preset maximum value, the node of the upper arm may be moved to the maximum position. have.

또한, 상기 제어부는 상기 추정된 횡가속도가 감소할 경우, 상기 추정된 횡가속도가 미리 설정된 최소값보다 낮고 그 상태를 미리 설정된 시간동안 유지하면, 상기 어퍼 암의 절점을 상기 초기 위치로 이동시킬 수 있다.In addition, when the estimated lateral acceleration decreases, the control unit may move a node of the upper arm to the initial position when the estimated lateral acceleration is lower than a preset minimum value and maintains the state for a preset time. .

본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량의 좌우 후륜을 각각 지지하는 한 쌍의 너클; 상기 한 쌍의 너클에 일단이 회동 가능하게 접속되어 절점을 각각 형성하는 제1 어퍼 암과 제2 어퍼 암; 제1 너클과의 접속점을 중심으로 상기 제1 어퍼 암의 절점을 상하방향으로 회전 이동시키는 제1 전동액추에이터와, 제2 너클과의 접속점을 중심으로 상기 제2 어퍼 암의 절점을 상하방향으로 회전 이동시키는 제2 전동액추에이터; 및 상기 차량의 횡가속도를 근거로 하여 상기 제1 어퍼 암이 이동할 제1 절점 위치 및 상기 제2 어퍼 암이 이동할 제2 절점 위치를 각각 결정하고, 상기 제1 전동액추에이터를 통해 상기 제1 어퍼 암의 절점 위치를 상기 결정된 제1 절점 위치로 이동시키고 상기 제2 전동액추에이터를 통해 상기 제2 어퍼 암의 절점 위치를 상기 결정된 제2 절점 위치로 이동시키는 제어부를 포함하는 액티브 캠버 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, a pair of knuckles respectively supporting left and right rear wheels of a vehicle; A first upper arm and a second upper arm each of which is rotatably connected to the pair of knuckles to form nodes; Rotate the node of the second upper arm in the vertical direction around the connection point between the first electric actuator and the second knuckle, rotating the node of the first upper arm in the vertical direction about the connection point with the first knuckle. A second electric actuator to move; And a first node position to which the first upper arm will move and a second node position to move the second upper arm based on the lateral acceleration of the vehicle, respectively, and the first upper arm through the first electric actuator. An active camber system including a control unit for moving the node position of the second node to the determined first node position and moving the node position of the second upper arm to the determined second node position through the second electric actuator may be provided. .

또한, 상기 제어부는 차량 선회시 범프되는 선회 외측 후륜의 부(-)캠버가 더욱 증가되도록 선회 외측 후륜 측 어퍼 암의 절점을 이동시킴과 함께 차량 선회시 리바운드되는 상기 선회 내측 후륜의 정(+)캠버가 더욱 증가되도록 상기 선회 내측 후륜 측 어퍼 암의 절점을 이동시킬 수 있다.In addition, the control unit moves the node of the upper arm side of the turning outer rear wheel side so that the negative (-) camber of the turning outer rear wheel bumped when turning the vehicle further increases, and the positive (+) of the turning inner rear wheel rebounded when the vehicle turns. It is possible to move the node of the upper arm side of the turning inner rear wheel so that the camber is further increased.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 좌우 후륜을 각각 지지하는 한 쌍의 너클; 상기 한 쌍의 너클에 일단이 회동 가능하게 접속되어 절점을 각각 형성하는 제1 어퍼 암과 제2 어퍼 암; 제1 너클과의 접속점을 중심으로 상기 제1 어퍼 암의 절점을 상하방향으로 회전 이동시키는 제1 전동액추에이터와, 제2 너클과의 접속점을 중심으로 상기 제2 어퍼 암의 절점을 상하방향으로 회전 이동시키는 제2 전동액추에이터; 상기 차량에 장착된 다른 시스템과 통신하여 차량 속도와 조향각을 수신하는 통신부; 및 상기 통신부를 통해 수신된 차량 속도와 조향각을 이용하여 상기 차량의 횡가속도를 추정하고, 상기 추정된 횡가속도를 근거로 상기 제1 어퍼 암이 이동할 제1 절점 위치 및 상기 제2 어퍼 암이 이동할 제2 절점 위치를 각각 결정하고, 상기 제1 전동액추에이터를 통해 상기 제1 어퍼 암의 절점 위치를 상기 결정된 제1 절점 위치로 이동시키고 상기 제2 전동액추에이터를 통해 상기 제2 어퍼 암의 절점 위치를 상기 결정된 제2 절점 위치로 이동시키는 제어부를 포함하는 액티브 캠버 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, a pair of knuckles respectively supporting left and right rear wheels of the vehicle; A first upper arm and a second upper arm each of which is rotatably connected to the pair of knuckles to form nodes; Rotate the node of the second upper arm in the vertical direction around the connection point between the first electric actuator and the second knuckle, rotating the node of the first upper arm in the vertical direction about the connection point with the first knuckle. A second electric actuator to move; A communication unit that communicates with other systems mounted on the vehicle to receive vehicle speed and steering angle; And estimating the lateral acceleration of the vehicle using the vehicle speed and the steering angle received through the communication unit, and based on the estimated lateral acceleration, a first node position to which the first upper arm will move and the second upper arm to move. Each of the second node positions is determined, the node position of the first upper arm is moved to the determined first node position through the first electric actuator, and the node position of the second upper arm is moved through the second electric actuator. An active camber system including a control unit moving to the determined second node position may be provided.

본 발명의 실시예에 의하면, 후륜의 캠버각을 조절하는 데 사용되는 전동액추에이터를 저성능화 및 소형화할 수 있으면서도 동일한 캠버각 조절 성능을 제공할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to provide the same camber angle adjustment performance while reducing and miniaturizing the electric actuator used to adjust the camber angle of the rear wheel.

본 발명의 실시예에 의하면, 차량 선회시 선회 외측 후륜과 내측 후륜의 어퍼 암들의 절점 위치를 함께 가변시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when turning the vehicle, it is possible to change the position of the nodes of the upper arms of the turning outer rear wheel and the inner rear wheel together.

본 발명의 실시예에 의하면, 어퍼 암의 절점 위치를 상하방향으로 회전시키는 것에 의해 동일한 범프 혹은 리바운드시 적은 힘으로도 부캠프 특성 혹은 정캠프 특성을 증가시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by rotating the node position of the upper arm in the vertical direction, it is possible to increase the sub-camp characteristic or the regular camp characteristic even with a small force during the same bump or rebound.

본 발명의 실시예에 의하면, 차량 선회시 어퍼 암의 절점 위치를 수동 또는 자동으로 결정할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, when the vehicle is turned, the position of the node of the upper arm can be determined manually or automatically.

본 발명의 실시예에 의하면, 차량 선회시 차량의 횡가속도를 근거로 어퍼 암의 절점 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when turning the vehicle, it is possible to determine the node position of the upper arm based on the lateral acceleration of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템이 장착된 차량을 후방에서 본 모식도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템에서 어퍼 암의 절점 위치를 가변시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템에서 어퍼 암의 절점 위치 가변 전후의 타이어 궤적변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템에서 범프와 리바운드시 어퍼암의 절점 위치 가변 전후의 캠버 변화를 설명하기 위한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템의 제어블록도이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.
도 9 내지 도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템에서 차량 횡가속도에 따라 어퍼 암의 절점 위치를 가변시키는 동작을 설명하기 위한 도면이다.1 is a schematic view of a vehicle equipped with an active camber system according to an embodiment of the present invention as viewed from the rear.
2 is a view for explaining the variable position of the upper arm node in the active camber system according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a view for explaining the change in the tire trajectory before and after variable position of the upper arm in the active camber system according to an embodiment of the present invention.
4 is a graph for explaining a change in camber before and after variable node position of the upper arm during bump and rebound in an active camber system according to an embodiment of the present invention.
5 is a control block diagram of an active camber system according to an embodiment of the present invention.
6 to 8 are control flow diagrams for a control method of an active camber system according to an embodiment of the present invention.
9 to 14 are views for explaining the operation of varying the position of the node of the upper arm according to the lateral acceleration in the active camber system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments introduced below are provided as examples in order to sufficiently convey the spirit of the present invention to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention is not limited to the embodiments described below and may be embodied in other forms. In order to clearly describe the present invention, parts not related to the description are omitted in the drawings, and in the drawings, the width, length, and thickness of components may be exaggerated for convenience. Throughout the specification, the same reference numbers indicate the same components.

본 발명의 일실시예는 차량 선회 시 휠의 캠버각을 제어하는 시스템으로서, 캠버각를 직접 제어하는 방식과 차별되게 캠버 변화의 원인을 제어하는 방식이다. 차체에 마련된 어퍼 암의 절점(Hard-point) 위치를 가변하여 차량 범프(Bump)와 리바운드(Rebound) 시 캠버 특성을 변화시키는 시스템을 대상으로 할 수 있다.One embodiment of the present invention is a system for controlling the camber angle of a wheel when turning a vehicle, and is a method of controlling a cause of a camber change differently from a method of directly controlling the camber angle. It is possible to target a system that changes a camber characteristic when bumping and rebounding a vehicle by varying a position of a hard-point of an upper arm provided in the vehicle body.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템이 장착된 차량을 후방에서 본 모식도이다.1 is a schematic view of a vehicle equipped with an active camber system according to an embodiment of the present invention as viewed from the rear.

도 1을 참조하면 ‘상하’는 차량 상하 방향을 나타내고, ‘좌우’는 차폭 방향(좌우 방향)을 각각 나타낸다.Referring to FIG. 1, 'up and down' indicates a vehicle up and down direction, and 'left and right' indicates a vehicle width direction (left and right direction), respectively.

액티브 캠버 시스템은 너클(10L,10R), 어퍼 암(20L,20R) 및 전동액추에이터(30L,30R)를 포함할 수 있다.The active camber system may include knuckles 10L, 10R, upper arms 20L, 20R, and electric actuators 30L, 30R.

좌측 너클(10L)은 차량(1)의 좌측 후륜(2L)을 지지하고, 우측 너클(10R)은 우측 후륜(2R)를 지지한다.The left knuckle 10L supports the left rear wheel 2L of the vehicle 1, and the right knuckle 10R supports the right rear wheel 2R.

좌측 어퍼 암(20L)은 좌측 너클(10L)과 차체(3)를 연결한다.The left upper arm 20L connects the left knuckle 10L and the vehicle body 3.

좌측 어퍼 암(20L)은 좌측 너클(10L)에 볼 포인트에 의해 일단이 회동 가능하게 접속된다.The left upper arm 20L is rotatably connected to the left knuckle 10L by a ball point.

우측 어퍼 암(20R)은 우측 너클(10R)에 차체(3)를 연결한다.The right upper arm 20R connects the vehicle body 3 to the right knuckle 10R.

우측 어퍼 암(20R)은 우측 너클(10R)에 볼 포인트에 의해 일단이 회동 가능하게 접속된다.The right upper arm 20R is rotatably connected to one end by a ball point to the right knuckle 10R.

좌측 어퍼 암(20L)과 우측 어퍼 암(20R)의 타단은 각각 절점을 형성한다.The other ends of the left upper arm 20L and the right upper arm 20R respectively form nodes.

좌우 후륜(2L,2R)은 휠에 대해서 장착되는 타이어(4)를 가지며, 타이어(4)의 외주면(4a)(이하, 타이어면(4a))가 지면(5)(이하, 접지면(5))에 대해서 접지되어 있다.The left and right rear wheels 2L and 2R have a tire 4 mounted on the wheel, and the outer peripheral surface 4a (hereinafter, tire surface 4a) of the tire 4 is ground 5 (hereinafter, ground surface 5). )).

좌측 전동액추에이터(30L)는 좌측 어퍼 암(20L)의 절점(P)을 상하방향으로 이동시킬 수 있다. 좌측 어퍼 암(20L)의 절점(P)를 상하방향으로 회전시킴으로써 범프 혹은 리바운드시 적은 힘으로도 좌측 후륜(2L)의 부(-)캠버 특성 혹은 정(+)캠버 특성 등 캠버 특성의 변화를 더욱 증가시킬 수 있다.The left electric actuator 30L may move the node P of the left upper arm 20L in the vertical direction. By rotating the node P of the left upper arm 20L in the vertical direction, changes in camber characteristics such as negative (-) camber characteristics or positive (+) camber characteristics of the left rear wheel (2L) with less force when bumping or rebounding It can be increased further.

우측 전동액추에이터(30R)는 우측 어퍼 암(20R)의 절점(P)을 상하방향으로 이동시킬 수 있다. 우측 어퍼 암(20R)의 절점(P)를 상하방향으로 회전시킴으로써 범프 혹은 리바운드시 적은 힘으로도 우측 후륜(2R)의 부(-)캠버 특성 혹은 정(+)캠버 특성 등 캠버 특성의 변화를 더욱 증가시킬 수 있다.The right electric actuator 30R may move the node P of the right upper arm 20R in the vertical direction. By rotating the node P of the right upper arm 20R in the vertical direction, changes in camber characteristics such as negative (-) or positive (+) camber characteristics of the right rear wheel (2R) with less force when bumping or rebounding It can be increased further.

예를 들면, 우측 전동액추에이터(30R)는 구동모터를 이용하여 구동스크류를 회전시키고 구동스크류가 그 회전방향에 따라 회전하면서 우측 어퍼 암(20R)과 연결된 연결부재를 밀거나 당기는 것에 의해 우측 어퍼 암(20R)을 회동시킬 수 있는 구조일 수 있다. 우측 전동액추에이터(30R)는 우측 어퍼 암(20R)을 회동시킴으로써 우측 어퍼 암(20R)의 절점이 우측 너클(10R)과의 접속점을 중심으로 상하방향으로 원호를 그리며 회전되게 할 수 있다.For example, the right electric actuator 30R rotates the drive screw using a drive motor, and the right upper arm by pushing or pulling the connecting member connected to the right upper arm 20R while the drive screw rotates according to its rotation direction. It may be a structure capable of rotating (20R). The right electric actuator 30R can rotate the node of the right upper arm 20R in an arc in the vertical direction around the connection point with the right knuckle 10R by rotating the right upper arm 20R.

좌측 전동액추에이터(30L)는 우측 전동액추에이터(30R)와 동일하게 구성될 수 있다. The left electric actuator 30L may be configured in the same manner as the right electric actuator 30R.

좌측 전동액추에이터(30L)와 우측 전동액추에이터(30R)는 후륜의 좌우에 독립적으로 구성될 수 있다.The left electric actuator 30L and the right electric actuator 30R may be configured independently on the left and right sides of the rear wheel.

미설명부호 21L은 좌측 로워 암이고, 21R은 우측 로워 암이다.Unexplained code 21L is the left lower arm and 21R is the right lower arm.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템에서 어퍼 암의 절점 위치를 가변시키는 것을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템에서 어퍼 암의 절점 위치 가변 전후의 타이어 궤적변화를 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining the variable position of the upper arm in the active camber system according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a node position of the upper arm in the active camber system according to an embodiment of the present invention It is a diagram for explaining the change of tire trajectory before and after the variable.

도 2 및 도 3을 참조하면, 우측 전동액추에이터(30R)는 우측 어퍼 암(20R)을 회동시킨다. 우측 어퍼 암(20R)이 회동함에 따라 우측 어퍼 암(20R)의 절점이 P1에서 P2로 이동한다.2 and 3, the right electric actuator 30R rotates the right upper arm 20R. As the right upper arm 20R rotates, the node of the right upper arm 20R moves from P1 to P2.

우측 어퍼 암(20R)의 절점 P1은 우측 너클(10R)과의 접속점(M)을 중심으로 상하방향으로 점선의 원호를 그리며 회전하여 원호 상의 P2로 이동한다.The node P1 of the right upper arm 20R rotates while drawing a circular arc of a dotted line in the vertical direction around the connection point M with the right knuckle 10R to move to P2 on the arc.

우측 어퍼 암(20R)의 절점이 P1일 경우, 범프 혹은 리바운드시 점선과 같은 타이어 궤적을 갖는다.When the node of the right upper arm 20R is P1, it has a tire trajectory such as a dotted line when bumping or rebounding.

우측 어퍼 암(20R)의 절점이 P1에서 P2로 이동할 경우, 범프 혹은 리바운드시 점선의 타이어 궤적보다 회전반경이 작은 실선과 같은 타이어 궤적을 갖는다.When the node of the right upper arm 20R moves from P1 to P2, it has a tire trajectory such as a solid line having a smaller turning radius than the tire trajectory of the dotted line when bumping or rebounding.

일반적으로, 범프시 부(-)캠버 특성이 나타나고, 리바운드시 정(+)캠버 특성이 나타난다. 우측 어퍼 암(20R)의 절점이 P1보다 P2 일 때 회전반경이 작은 타이어 궤적을 가지므로, 범프시 우측 어퍼 암(20R)의 절점이 P1보다 P2 일 때 부(-)캠버 특성이 더욱 증가한다. 리바운드시 우측 어퍼 암(20R)의 절점이 P1보다 P2 일 때 정(+)캠버 특성이 더욱 증가한다.In general, negative (-) camber characteristics appear when bumping, and positive (+) camber characteristics appear when rebounding. When the node of the right upper arm 20R is P2 rather than P1, the rotation radius has a small tire trajectory, so when the node of the right upper arm 20R is P2 than P1, the negative (-) camber characteristic is further increased. . When rebounding, the positive (+) camber characteristic is further increased when the node of the right upper arm (20R) is P2 rather than P1.

상기한 실시예에서는 어퍼 암(20R,20L)이 P1에서 P2로 1단계 이동하는 것에 대해서 설명하고 있지만 이에 한정되지 않으며, P1, P2, P3와 같이 2단계로 이동하는 것도 가능하다. 예를 들면, P1는 0일 경우, P2는 P1과 상하방향으로 -30mm 이격된 위치, P3는 P1과 상하방향으로 -40mm 이격된 위치일 수 있다. 2단계 외에도 3단계 이상의 절점 이동도 가능하다.In the above-described embodiment, the upper arm 20R, 20L is described as one step moving from P1 to P2, but is not limited thereto, and it is also possible to move in two steps, such as P1, P2, and P3. For example, when P1 is 0, P2 may be a position spaced apart from P1 by -30mm in the vertical direction, and P3 may be a position spaced apart from P1 by -40mm in the vertical direction. In addition to the second stage, it is also possible to move the nodes over three stages.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템에서 범프와 리바운드시 어퍼암의 절점 위치 가변 전후의 캠버 변화를 설명하기 위한 그래프이다.4 is a graph for explaining a change in camber before and after variable node position of the upper arm during bump and rebound in an active camber system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 동일한 범프시 우측 어퍼 암(20R)의 절점을 P1에서 P2로 이동시키는 것만으로도 부(-)캠버각이 더욱 증가되기 때문에 기존방식보다 상대적으로 적은 힘으로도 부(-)캠버 특성을 증가시킬 수 있다.Referring to FIG. 4, even when the node of the right upper arm 20R is moved from P1 to P2 during the same bump, the negative (-) camber angle is further increased, so the negative (-) ) Can increase the camber characteristics.

또한, 동일한 리바운드시 우측 어퍼 암(20R)의 절점을 P1에서 P2로 이동시키는 것만으로도 정(+)캠버각이 더욱 증가되기 때문에 기존방식보다 상대적으로 적은 힘으로도 정(+)캠버 특성을 증가시킬 수 있다.In addition, since the positive (+) camber angle is further increased by simply moving the node of the right upper arm (20R) from P1 to P2 during the same rebound, the positive (+) camber property is relatively low compared to the conventional method. Can be increased.

이와 같이, 차량 선회시 우측 어퍼 암(20R)의 절점을 P1에서 P2로 이동시키는 것에 의해 간단한 구조와 적은 힘으로도 범프되는 선회 외륜의 부(-)캠버 특성을 쉽게 증가시킬 수 있어 차량의 선회 성능을 향상시킬 수 있다.In this way, by turning the node of the right upper arm 20R from P1 to P2 when turning the vehicle, it is possible to easily increase the negative (-) camber characteristics of the turning outer ring that is bumped with a simple structure and little force, thereby turning the vehicle. Performance can be improved.

차량 선회 시 선회 내륜은 리바운드되고 선회 외륜은 범프되므로 선회 내륜과 선회 외륜은 상대 운동을 하게 된다. 따라서, 좌측 어퍼 암(20L)의 절점도 P1에서 P2로 이동시키는 것에 의해 리바운드되는 선회 내륜의 정(+)캠버 특성을 함께 증가시킬 경우 차량의 선회 성능을 더욱 향상시킬 수 있다.When the vehicle is turning, the turning inner ring rebounds and the turning outer ring is bumped, so that the turning inner ring and the turning outer ring perform relative motion. Therefore, when the positive (+) camber characteristic of the turning inner ring rebound by moving the node of the left upper arm 20L also moves from P1 to P2, the turning performance of the vehicle can be further improved.

기존에는 후륜의 캠버를 직접 제어하기 때문에 고성능의 전동액추에이터가 필요하고 전동액추에이터의 크기도 켜서 전동액추에이터를 저성능화 및 소형화하기 어렵다. 하지만, 본 발명의 일실시예에서는 전동액추에이터(30L,30R)를 이용하여 후륜 캠버 변화의 원인인 어퍼 암(20L,20R)의 절점 위치를 상하방향으로 가변시킴으로써 범프와 리바운드시의 캠버 특성을 더욱 증가시키는 방식으로 후륜의 캠버각을 간접 제어한다. 따라서, 차량 범프와 리바운드시 기존보다 적은 힘으로도 캠버 변화량을 크게 할 수 있어 전동액추에이터를 저성능화 및 소형화할 수 있다.Conventionally, since the rear wheel camber is directly controlled, a high-performance electric actuator is required, and it is difficult to reduce and reduce the performance of the electric actuator by turning on the size of the electric actuator. However, in one embodiment of the present invention, by using the electric actuators 30L and 30R, the node positions of the upper arms 20L and 20R, which are the causes of the rear wheel camber change, are varied in the vertical direction to further improve the camber characteristics during bump and rebound. The camber angle of the rear wheel is indirectly controlled in an increasing manner. Therefore, when the vehicle is bumped and rebounded, the amount of camber change can be increased with less force than before, so that the electric actuator can be reduced in performance and downsized.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템의 제어블록도이다.5 is a control block diagram of an active camber system according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 액티브 캠버 시스템은 전반적인 제어를 수행하는 제어부(40)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the active camber system includes a control unit 40 that performs overall control.

제어부(40)의 출력측에는 좌측 전동액추에이터(30L)와 우측 전동액추에이터(30R)가 각각 전기적으로 연결되어 있다.The left side electric actuator 30L and the right side electric actuator 30R are respectively electrically connected to the output side of the control part 40.

제어부(40)의 입력측에는 입력부(50), 제1 위치감지부(70) 및 제2 위치감지부(71)가 전기적으로 연결될 수 있다.The input unit 50, the first position sensing unit 70 and the second position sensing unit 71 may be electrically connected to the input side of the control unit 40.

제어부(40)의 입출력측에는 통신부(60)가 전기적으로 연결될 수 있다.The communication unit 60 may be electrically connected to the input / output side of the control unit 40.

입력부(60)는 운전자의 명령을 입력받는다.The input unit 60 receives a driver's command.

입력부(50)는 운전자로부터 수동모드 또는 자동모드를 선택적으로 입력받는다. 수동모드는 운전자의 선택에 따라 어퍼 암의 절점 위치를 조절할 수 있는 모드이다. 자동모드는 액티브 모드라고도 하며 운전자의 조향의지를 판단하여 어퍼 암의 절점 위치를 능동적으로 조절할 수 있는 모드이다.The input unit 50 selectively receives a manual mode or an automatic mode from the driver. The manual mode is a mode that can adjust the position of the upper arm node according to the driver's selection. The automatic mode is also called an active mode, and it is a mode that can actively adjust the position of nodes in the upper arm by determining the driver's willingness to steer.

입력부(50)는 운전자가 수동모드를 선택한 경우, 운전자로부터 어퍼 암의 절점 위치를 입력받을 수 있다. 예를 들면, 어퍼 암의 절점 위치는 운전자에 의해 선택 가능하도록 미리 설정된 3개의 절점 위치(0,-30mm,-40mm)일 수 있다. 운전자는 절점 위치에 대응하는 상태모드를 선택하는 방식으로 원하는 절점 위치를 선택할 수 있다. 수동모드에서 어퍼 암의 절점 이동은 미리 설정된 복수의 절점 위치별로 불연속적으로 이루어질 수 있다. 예를 들면, 어퍼 암의 절점 이동은 0, -30mmm 또는 -40mm 중 어느 하나로 이루어지기 때문에 불연속적일 수 있다. 자동모드에서 어퍼 암의 절점 이동은 연속적으로 이루어질 수 있다. 어퍼 암의 절점 이동은 0 내지 -40mm 사이에 연속적으로 이루어질 수 있다.When the driver selects the manual mode, the input unit 50 may receive a node position of the upper arm from the driver. For example, the node position of the upper arm may be three node positions (0, -30mm, -40mm) preset to be selectable by the driver. The driver can select a desired node position by selecting a state mode corresponding to the node position. In the manual mode, the movement of the upper arm node may be discontinuously performed for each of a plurality of preset node positions. For example, the node movement of the upper arm may be discontinuous because it is made of one of 0, -30mmm, or -40mm. In the automatic mode, the movement of the upper arm node can be continuously performed. The nodal movement of the upper arm can be made continuously between 0 and -40 mm.

통신부(60)는 차량에 장착된 다른 시스템과 통신하여 다른 시스템으로부터 차량의 각종 정보를 수신할 수 있다.The communication unit 60 may receive various information of the vehicle from another system by communicating with other systems mounted on the vehicle.

통신부(60)는 차량에 장착된 다른 시스템과 통신하여 다른 시스템으로부터 차량속도와 조향각을 수신할 수 있다.The communication unit 60 may communicate with other systems mounted on the vehicle to receive vehicle speed and steering angle from other systems.

액티브 캠버 시스템은 통신부(60) 대신에 차량속도를 감지하는 속도센서와 차량의 조향각을 감지하는 조향각센서를 포함할 수 있다.The active camber system may include a speed sensor for detecting the vehicle speed and a steering angle sensor for detecting the steering angle of the vehicle, instead of the communication unit 60.

액티브 캠버 시스템은 통신부(60) 외에도 차량속도를 감지하는 속도센서와 차량의 조향각을 감지하는 조향각센서를 포함할 수 있다.In addition to the communication unit 60, the active camber system may include a speed sensor for detecting the vehicle speed and a steering angle sensor for detecting the steering angle of the vehicle.

제1 위치감지부(70)는 좌측 어퍼 암(20L)의 절점 위치를 감지할 수 있다.The first position detecting unit 70 may detect a node position of the left upper arm 20L.

제1 위치감지부(70)는 좌측 전동액추에이터(30L)에 포함된 모터의 회전위치를 감지하거나 좌측 어퍼 암(20L)과 연결된 연결부재의 위치를 감지할 수 있다. 이럴 경우, 제어부(40)는 모터의 회전위치정보 또는 연결부재의 위치정보를 이용하여 좌측 어퍼 암(20L)의 절점 위치를 판단할 수 있다.The first position detecting unit 70 may detect the rotational position of the motor included in the left electric actuator 30L or the position of the connecting member connected to the left upper arm 20L. In this case, the control unit 40 may determine the node position of the left upper arm 20L using the rotational position information of the motor or the positional information of the connecting member.

제2 위치감지부(71)는 우측 어퍼 암(20R)의 절점 위치를 감지할 수 있다. 제2 위치감지부(71)는 제1 위치감지부(70)과 동일하게 구성될 수 있다.The second position detecting unit 71 may sense the node position of the right upper arm 20R. The second position sensing unit 71 may be configured in the same manner as the first position sensing unit 70.

제어부(40)는 수동모드시 입력부(50)를 통해 입력된 절점 위치정보에 따라 좌측 전동액추에이터(30L)를 통해 좌측 어퍼 암(20L)의 절점 위치를 이동시킬 수 있다.The control unit 40 may move the node position of the left upper arm 20L through the left electric actuator 30L according to the node position information input through the input unit 50 in the manual mode.

제어부(40)는 수동모드시 입력부(50)를 통해 입력된 절점 위치정보에 따라 우측 전동액추에이터(30R)를 통해 우측 어퍼 암(20R)의 절점 위치를 이동시킬 수 있다.The control unit 40 may move the node position of the right upper arm 20R through the right electric actuator 30R according to the node position information input through the input unit 50 in the manual mode.

제어부(40)는 수동모드시 입력부(50)를 통해 입력된 절점 위치정보에 따라 좌측 전동액추에이터(30L)를 통해 좌측 어퍼 암(20L)의 절점 위치를 이동시킴과 함께 우측 전동액추에이터(30R)를 통해 우측 어퍼 암(20R)의 절점 위치를 이동시킬 수 있다.The control unit 40 moves the node position of the left upper arm 20L through the left electric actuator 30L according to the node position information input through the input unit 50 in the manual mode, and the right electric actuator 30R. Through this, the node position of the right upper arm 20R can be moved.

제어부(40)는 자동모드시 운전자의 조향 의지를 판단하여 어퍼 암(20L,20R)의 절점 위치를 가변시킬 수 있다.The control unit 40 may determine the driver's willingness to steer in the automatic mode to change the node positions of the upper arms 20L and 20R.

제어부(40)는 자동모드시 차량의 횡가속도를 근거로 어퍼 암(20L,20R)의 절점 위치를 가변시킬 수 있다.In the automatic mode, the control unit 40 may change the position of the nodes of the upper arms 20L and 20R based on the lateral acceleration of the vehicle.

제어부(40)는 차량의 속도와 조향각을 이용하여 차량의 횡가속도를 추정할 수 있다. 제어부(40)는 차량의 횡가속도를 다음의 식 [1]에 의해 산출할 수 있다.The control unit 40 may estimate the lateral acceleration of the vehicle using the vehicle's speed and steering angle. The controller 40 can calculate the lateral acceleration of the vehicle by the following equation [1].

Figure 112018073156690-pat00001
식 [1]
Figure 112018073156690-pat00001
Equation [1]

여기서, Ay는 추정된 횡가속도, V는 차량 속도, R는 회전반경(Turning Radius), θsw는 조향각(Steering Wheel Angle), n는 조향기어비(Steering Gear Ratio), L는 휠베이스(Wheelbase)이다.Here, Ay is the estimated lateral acceleration, V is the vehicle speed, R is the Turning Radius, θsw is the Steering Wheel Angle, n is the Steering Gear Ratio, and L is the Wheelbase .

어퍼 암(20L,20R)의 절점 이동은 차량 선회 시 발생하는 횡가속도가 미리 설정된 값 이상 발생하기 전에 이동 작업을 완료해야 한다. 즉, 높은 횡가속도가 발생하기 전에 어퍼 암(20L,20R)의 절점 이동을 완료할 필요가 있다. 횡가속도는 위의 식 [1]과 같이 차량 속도와 조향각으로 표현할 수 있다. 운전자에 의해 생성된 조향각과 차량속도를 이용하여 횡가속도를 산출할 수 있다.When moving the joints of the upper arms 20L and 20R, the moving operation must be completed before the lateral acceleration occurring when turning the vehicle occurs more than a preset value. That is, it is necessary to complete the node movement of the upper arms 20L and 20R before the high lateral acceleration occurs. The lateral acceleration can be expressed by the vehicle speed and steering angle, as shown in Equation [1] above. Lateral acceleration can be calculated using the steering angle and vehicle speed generated by the driver.

따라서, 횡가속도에 따라 어퍼 암(20L,20R)의 절점 이동을 완료하고, 차량 선회에 대응하여 캠버 효과를 적용할 수 있다.Therefore, the node movement of the upper arms 20L and 20R is completed according to the lateral acceleration, and the camber effect can be applied in response to the vehicle turning.

제어부(40)는 횡가속도센서를 이용하여 차량의 횡가속도를 직접 검출할 수 있다.The control unit 40 may directly detect the lateral acceleration of the vehicle using the lateral acceleration sensor.

제어부(40)는 통신부(60)를 통해 수신된 차량속도를 통해 차량의 속도를 인식할 수 있다.The control unit 40 may recognize the vehicle speed through the vehicle speed received through the communication unit 60.

제어부(40)는 통신부(60)을 통해 수신된 조향각을 통해 차량의 선회방향을 인식할 수 있다.The control unit 40 may recognize the turning direction of the vehicle through the steering angle received through the communication unit 60.

제어부(40)는 자동모드시 차량의 횡가속도를 근거로 하여 어퍼 암(20L,20R)의 절점 위치를 결정할 수 있다.In the automatic mode, the control unit 40 may determine the node position of the upper arms 20L and 20R based on the lateral acceleration of the vehicle.

제어부(40)는 차량 선회시 범프되는 선회 외측 후륜(2R)의 부(-)캠버 특성이증가되도록 해당 어퍼 암의 절점 위치를 이동시킬 수 있다.The control unit 40 may move the node position of the upper arm so that the characteristic of the negative (-) camber of the turning outer rear wheel 2R bumped when the vehicle turns is increased.

제어부(40)는 차량 선회시 리바운드되는 선회 내측 후륜(2L)의 정(+)캠버 특성이 증가되도록 해당 어퍼 암의 절점 위치를 이동시킬 수 있다.The control unit 40 may move the node position of the upper arm so that the positive (+) camber characteristic of the turning inner rear wheel 2L that is rebounded when the vehicle turns is increased.

제어부(40)는 차량 선회시 범프되는 선회 외측 후륜(2R)의 부(-)캠버 특성이 증가되도록 함께 또는 동시에 리바운드되는 선회 내측 후륜(2L)의 정(+)캠버 특성이 증가되도록 각 어퍼 암(20L,20R)의 절점 위치를 함께 또는 동시에 이동시킬 수 있다.The control unit 40 controls each upper arm so that the positive (+) camber characteristics of the turning inner rear wheel (2L) that are rebound together or simultaneously are increased so that the negative (-) camber characteristics of the turning outer rear wheel (2R) bumped during vehicle turning are increased. The node positions of (20L, 20R) can be moved together or simultaneously.

도 6 내지 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 액티브 캠버 시스템의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.6 to 8 are control flow diagrams for a control method of an active camber system according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 먼저 제어부(40)는 운전자에 의해 선택된 제어모드가 수동모드인지 자동모드인지를 판단한다(100). 제어부(40)는 제어모드가 수동모드인지 자동모드인지를 운전자에 의해 입력된 명령에 따라 판단할 수 있다.Referring to FIG. 6, first, the controller 40 determines whether the control mode selected by the driver is a manual mode or an automatic mode (100). The control unit 40 may determine whether the control mode is a manual mode or an automatic mode according to a command input by the driver.

작동모드 100의 판단결과 수동모드이면, 제어부(40)는 운전자에 의해 입력된 절점 위치를 판단한다(102). 제어부(40)는 운전자에 의해 입력된 절점 위치가 3개의 절점 위치(0,-30mm,-40mm) 중 어느 하나인지를 판단한다.If the result of the determination of the operation mode 100 is the manual mode, the control unit 40 determines the node position input by the driver (102). The control unit 40 determines whether the node position input by the driver is one of three node positions (0, -30mm, -40mm).

제어부(40)는 어퍼 암의 절점 위치를 작동모드 102에서 판단된 절점 위치로 이동시킨다(104). 어퍼 암의 절점 위치가 이동됨에 따라 차량 선회시 범프되는 선회 외측 후륜의 부(-)캠버 특성이 증가되고, 리바운드되는 선회 내측 후륜의 정(+)캠버 특성이 증가된다.The control unit 40 moves the node position of the upper arm to the node position determined in operation mode 102 (104). As the node position of the upper arm is moved, the negative (-) camber characteristic of the turning outer rear wheel bumped when the vehicle is turned is increased, and the positive (+) camber characteristic of the revolving inner rear wheel is increased.

도 7을 참조하면, 작동모드 100의 판단결과 자동모드이면, 제어부(40)는 차량속도와 조향각을 이용하여 횡가속도를 추정한다(200).Referring to FIG. 7, if it is determined that the operation mode 100 is an automatic mode, the control unit 40 estimates the lateral acceleration using the vehicle speed and the steering angle (200).

제어부(40)는 추정된 횡가속도(Ay)의 변화를 이용하여 추정된 횡가속도(Ay)가 증가하는지를 판단한다(202).The control unit 40 determines whether the estimated lateral acceleration Ay increases by using the estimated change in the lateral acceleration Ay (202).

작동모드 202의 판단결과 추정된 횡가속도(Ay)가 증가하면, 제어부(40)는 Ay가 0 내지 Ay2(Ay2>Ay1) 범위인지를 판단한다(204).When the estimated lateral acceleration Ay increases as a result of the determination of the operation mode 202, the controller 40 determines whether Ay is in the range of 0 to Ay2 (Ay2> Ay1) (204).

만약, 작동모드 204의 판단결과 Ay가 0 내지 Ay2(Ay2>Ay1) 범위이면, 제어부(40)는 어퍼 암의 절점 위치를 초기 위치로 유지한다(206)(도 9 참조). 초기 위치는 10mm일 수 있다.If, as a result of the determination of the operation mode 204, Ay is in the range of 0 to Ay2 (Ay2> Ay1), the controller 40 maintains the node position of the upper arm as the initial position (206) (see FIG. 9). The initial position may be 10 mm.

한편, 작동모드 204의 판단결과 Ay가 0 내지 Ay2(Ay2>Ay1) 범위가 아니면, 제어부(40)는 Ay가 Ay2 내지 Ay3(Ay3>Ay2) 범위인지를 판단한다(208).On the other hand, if the result of the determination in the operation mode 204 is Ay is not in the range of 0 to Ay2 (Ay2> Ay1), the controller 40 determines whether Ay is in the range of Ay2 to Ay3 (Ay3> Ay2) (208).

만약, 작동모드 208의 판단결과 Ay가 Ay2 내지 Ay3(Ay3>Ay2) 범위이면, 제어부(40)는 어퍼 암의 절점 위치를 Ay에 대응하는 절점 위치로 이동시킨다(210)(도 10 참조). Ay에 대응하는 절점 위치는 10mm 내지 -40mm 사이일 수 있다. Ay에 대응하는 절점 위치는 Ay가 증가할수록 부(-)캠버를 증가시키는 방향으로 선형적으로 증가하도록 미리 설정되어 있을 수 있다.If, as a result of the determination of the operation mode 208, Ay is Ay2 to Ay3 (Ay3> Ay2), the controller 40 moves the node position of the upper arm to the node position corresponding to Ay (210) (see FIG. 10). The node position corresponding to Ay may be between 10 mm and -40 mm. The node position corresponding to Ay may be preset to increase linearly in the direction in which the negative (-) camber increases as Ay increases.

한편, 작동모드 208의 판단결과 Ay가 Ay2 내지 Ay3(Ay3>Ay2) 범위가 아니면, 제어부(40)는 어퍼 암의 절점 위치를 최대 위치로 이동시킨다(212)(도 11 참조). 최대 위치는 -40mm일 수 있다. 최대 위치는 차량 범프시 최대의 부(-)캠버를 갖게 하는 절점 위치일 수 있다.On the other hand, as a result of the determination of the operation mode 208, Ay is not within the range of Ay2 to Ay3 (Ay3> Ay2), the controller 40 moves the node position of the upper arm to the maximum position (212) (see FIG. 11). The maximum position may be -40mm. The maximum position may be a node position that has the largest negative (-) camber when the vehicle is bumped.

도 8을 참조하면, 작동모드 202의 판단결과 추정된 횡가속도(Ay)가 증가가 아니면, 제어부(40)는 Ay 감소인지를 판단한다(300).Referring to FIG. 8, if the estimated lateral acceleration Ay is not increased as a result of the determination of the operation mode 202, the controller 40 determines whether Ay is decreased (300).

작동모드 300의 판단결과 Ay 감소하면, 제어부(40)는 Ay가 Ay1보다 적고 그런 상태를 미리 설정된 시간동안 유지하는지를 판단한다(302).If Ay decreases as a result of the determination of the operation mode 300, the control unit 40 determines whether Ay is less than Ay1 and maintains such a state for a predetermined time (302).

만약, 작동모드 302의 판단결과 Ay가 Ay1보다 적고 그런 상태를 미리 설정된 시간(예를 들면, 도 13의 t 참조)동안 유지하면, 제어부(40)는 어퍼 암의 절점 위치를 초기 위치로 이동시킨다(304)(도 13 및 도 14 참조).If, as a result of the determination of the operation mode 302, Ay is less than Ay1 and maintains such a state for a predetermined time (for example, refer to t in FIG. 13), the controller 40 moves the node position of the upper arm to the initial position. (304) (see FIGS. 13 and 14).

한편, 작동모드 302의 조건을 만족하지 않으면, 제어부(40)는 어퍼 암의 절점 위치를 최대 위치로 유지한다(도 12 참조).On the other hand, if the condition of the operation mode 302 is not satisfied, the control unit 40 maintains the maximum position of the node of the upper arm (see FIG. 12).

이상과 같이, 어퍼 암의 절점은 횡가속도 증가 시 일정범위(0<Ay<Ay2) 내에서는 초기 위치를 유지하고, 그 범위를 초과하게 되면 횡가속도에 해당되는 절점 위치로 이동하게 된다.As described above, when the lateral acceleration increases, the node of the upper arm maintains the initial position within a certain range (0 <Ay <Ay2), and when it exceeds that range, it moves to the node position corresponding to the lateral acceleration.

반대로 횡가속도가 감소할 경우에도 진입 조건에 의해 미리 설정된 값 Ay1 이하로 미리 설정된 시간 t1을 유지하는 조건을 만족하지 않으면 차량 속도의 최대값을 출력하고 있으므로 그 값에 해당하는 위치를 유지하게 된다.Conversely, even when the lateral acceleration decreases, if the condition for maintaining the preset time t1 below the preset value Ay1 by the entry condition is not satisfied, the maximum value of the vehicle speed is output, so that the position corresponding to the value is maintained.

높은 횡가속도가 발생하기 전 미리 설정된 값 Ay3 에서 최대 위치로 이동한다. 차량의 횡가속도가 감소하여 미리 설정된 값 Ay1 이하에서 미리 설정된 시간 t1을 유지하는 조건을 만족하게 되면 어퍼 암의 절점은 초기 위치로 진출하게 된다.Before high lateral acceleration occurs, it moves from the preset value Ay3 to the maximum position. When the lateral acceleration of the vehicle is reduced and the condition of maintaining the preset time t1 at a preset value Ay1 or less is satisfied, the node of the upper arm advances to the initial position.

10L,10R : 너클 20L,20R : 어퍼 암
30L,30R : 전동액추에이터 40 : 제어부
50 : 입력부 60 : 통신부
70 : 제1 위치감지부 71 : 제2 위치감지부10L, 10R: Knuckle 20L, 20R: Upper arm
30L, 30R: Electric actuator 40: Control unit
50: input unit 60: communication unit
70: first position detection unit 71: second position detection unit

Claims (13)

차량의 후륜을 지지하는 너클;
상기 너클에 일단이 회동 가능하게 접속되어 절점을 형성하는 어퍼 암;
상기 너클과의 접속점을 중심으로 상기 어퍼 암의 절점을 상하방향으로 회전 이동시키는 전동액추에이터; 및
상기 차량의 횡가속도를 근거로 하여 상기 어퍼 암이 이동할 절점 위치를 결정하고, 상기 전동액추에이터를 통해 상기 어퍼 암의 절점 위치를 상기 결정된 절점 위치로 이동시키는 제어부를 포함하는 액티브 캠버 시스템.A knuckle supporting the rear wheel of the vehicle;
An upper arm having one end rotatably connected to the knuckle to form a node;
An electric actuator that rotates and moves the node of the upper arm in the vertical direction around the connection point with the knuckle; And
An active camber system including a control unit for determining a node position to which the upper arm will move based on the lateral acceleration of the vehicle, and moving the node position of the upper arm to the determined node position through the electric actuator. 제1항에 있어서,
운전자의 명령을 입력받는 입력부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 입력부를 통해 입력된 운전자의 명령에 따라 상기 어퍼 암의 절점 위치를 수동 조절하는 수동모드 또는 상기 운전자의 조향의지에 따라 상기 어퍼 암의 절점 위치를 자동 조절하는 자동모드를 선택적으로 수행하는 액티브 캠버 시스템.According to claim 1,
It includes an input unit for receiving the driver's command,
The control unit selectively performs a manual mode for manually adjusting the node position of the upper arm according to a command from the driver input through the input unit or an automatic mode for automatically adjusting the node position of the upper arm according to the steering intention of the driver. Active camber system. 제2항에 있어서,
상기 어퍼 암의 절점 이동은 상기 수동모드에서 미리 설정된 복수의 절점 위치별로 불연속적으로 이루어지고, 상기 자동모드에서 연속적으로 이루어지는 액티브 캠버 시스템.According to claim 2,
The movement of the upper arm node is made discontinuously for each of a plurality of node positions preset in the manual mode, and is continuously performed in the automatic mode. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 차량의 횡가속도에 따라 상기 어퍼 암의 절점을 초기 위치에서 최대 위치 사이에서 이동시키는 액티브 캠버 시스템.According to claim 1,
The control unit is an active camber system that moves a node of the upper arm between an initial position and a maximum position according to the lateral acceleration of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 차량의 속도와 조향각을 바탕으로 상기 차량의 횡가속도를 추정하는 액티브 캠버 시스템.According to claim 1,
The control unit is an active camber system that estimates the lateral acceleration of the vehicle based on the speed and steering angle of the vehicle. 제6항에 있어서,
상기 제어부는 상기 추정된 횡가속도에 따라 상기 어퍼 암의 절점을 초기 위치에서 최대 위치 사이에서 이동시키는 액티브 캠버 시스템.The method of claim 6,
The control unit is an active camber system that moves the node of the upper arm between the initial position and the maximum position according to the estimated lateral acceleration. 제7항에 있어서,
상기 제어부는 상기 추정된 횡가속도가 증가할수록 상기 어퍼 암의 절점을 상기 최대 위치에 가깝게 이동시키는 액티브 캠버 시스템.The method of claim 7,
The control unit is an active camber system that moves the node of the upper arm closer to the maximum position as the estimated lateral acceleration increases. 제7항에 있어서,
상기 제어부는 상기 추정된 횡가속도가 증가할 경우, 상기 추정된 횡가속도가 미리 설정된 제1 범위이면 상기 어퍼 암의 절점을 상기 초기 위치로 유지시키고, 상기 미리 설정된 제1 범위를 벗어나면 상기 추정된 횡가속도에 따라 상기 어퍼 암의 절점을 상기 추정된 횡가속도가 증가할수록 선형적으로 증가되는 절점 위치로 이동시키고, 미리 설정된 최대값보다 높으면 상기 어퍼 암의 절점을 상기 최대 위치로 이동시키는 액티브 캠버 시스템.The method of claim 7,
When the estimated lateral acceleration increases, the control unit maintains the node of the upper arm in the initial position if the estimated lateral acceleration is a preset first range, and if the estimated lateral acceleration increases, deviates from the estimated first range. An active camber system that moves a node of the upper arm to a node position that increases linearly as the estimated lateral acceleration increases, and moves a node of the upper arm to the maximum position if it is higher than a preset maximum value according to the lateral acceleration. . 제7항에 있어서,
상기 제어부는 상기 추정된 횡가속도가 감소할 경우, 상기 추정된 횡가속도가 미리 설정된 최소값보다 낮고 그 상태를 미리 설정된 시간동안 유지하면, 상기 어퍼 암의 절점을 상기 초기 위치로 이동시키는 액티브 캠버 시스템.The method of claim 7,
When the estimated lateral acceleration decreases, the control unit moves the node of the upper arm to the initial position when the estimated lateral acceleration is lower than a preset minimum value and maintains the state for a preset time. 차량의 좌우 후륜을 각각 지지하는 한 쌍의 너클;
상기 한 쌍의 너클에 일단이 회동 가능하게 접속되어 절점을 각각 형성하는 제1 어퍼 암과 제2 어퍼 암;
제1 너클과의 접속점을 중심으로 상기 제1 어퍼 암의 절점을 상하방향으로 회전 이동시키는 제1 전동액추에이터와, 제2 너클과의 접속점을 중심으로 상기 제2 어퍼 암의 절점을 상하방향으로 회전 이동시키는 제2 전동액추에이터; 및
상기 차량의 횡가속도를 근거로 하여 상기 제1 어퍼 암이 이동할 제1 절점 위치 및 상기 제2 어퍼 암이 이동할 제2 절점 위치를 각각 결정하고, 상기 제1 전동액추에이터를 통해 상기 제1 어퍼 암의 절점 위치를 상기 결정된 제1 절점 위치로 이동시키고 상기 제2 전동액추에이터를 통해 상기 제2 어퍼 암의 절점 위치를 상기 결정된 제2 절점 위치로 이동시키는 제어부를 포함하는 액티브 캠버 시스템.A pair of knuckles that respectively support the left and right rear wheels of the vehicle;
A first upper arm and a second upper arm each of which is rotatably connected to the pair of knuckles to form nodes;
Rotate the node of the second upper arm in the vertical direction around the connection point between the first electric actuator and the second knuckle, rotating the node of the first upper arm in the vertical direction about the connection point with the first knuckle. A second electric actuator to move; And
The first node position to which the first upper arm is to be moved and the second node position to which the second upper arm is to be moved are respectively determined based on the lateral acceleration of the vehicle, and the first upper arm is moved through the first electric actuator. And a control unit for moving the node position to the determined first node position and moving the node position of the second upper arm to the determined second node position through the second electric actuator. 제11항에 있어서,
상기 제어부는 차량 선회시 범프되는 선회 외측 후륜의 부(-)캠버가 더욱 증가되도록 선회 외측 후륜 측 어퍼 암의 절점을 이동시킴과 함께 차량 선회시 리바운드되는 상기 선회 내측 후륜의 정(+)캠버가 더욱 증가되도록 상기 선회 내측 후륜 측 어퍼 암의 절점을 이동시키는 액티브 캠버 시스템.The method of claim 11,
The control unit moves the node of the upper arm side of the turning outer rear wheel to further increase the negative (-) camber of the turning outer rear wheel that is bumped when the vehicle is turning, and the positive (+) camber of the turning inner rear wheel that is rebound when turning the vehicle. An active camber system that moves a node of the upper arm side of the turning inner rear wheel so as to be further increased. 차량의 좌우 후륜을 각각 지지하는 한 쌍의 너클;
상기 한 쌍의 너클에 일단이 회동 가능하게 접속되어 절점을 각각 형성하는 제1 어퍼 암과 제2 어퍼 암;
제1 너클과의 접속점을 중심으로 상기 제1 어퍼 암의 절점을 상하방향으로 회전 이동시키는 제1 전동액추에이터와, 제2 너클과의 접속점을 중심으로 상기 제2 어퍼 암의 절점을 상하방향으로 회전 이동시키는 제2 전동액추에이터;
상기 차량에 장착된 다른 시스템과 통신하여 차량 속도와 조향각을 수신하는 통신부; 및
상기 통신부를 통해 수신된 차량 속도와 조향각을 이용하여 상기 차량의 횡가속도를 추정하고, 상기 추정된 횡가속도를 근거로 상기 제1 어퍼 암이 이동할 제1 절점 위치 및 상기 제2 어퍼 암이 이동할 제2 절점 위치를 각각 결정하고, 상기 제1 전동액추에이터를 통해 상기 제1 어퍼 암의 절점 위치를 상기 결정된 제1 절점 위치로 이동시키고 상기 제2 전동액추에이터를 통해 상기 제2 어퍼 암의 절점 위치를 상기 결정된 제2 절점 위치로 이동시키는 제어부를 포함하는 액티브 캠버 시스템.A pair of knuckles that respectively support the left and right rear wheels of the vehicle;
A first upper arm and a second upper arm each of which is rotatably connected to the pair of knuckles to form nodes;
Rotate the node of the second upper arm in the vertical direction around the connection point between the first electric actuator and the second knuckle, rotating the node of the first upper arm in the vertical direction about the connection point with the first knuckle. A second electric actuator to move;
A communication unit that communicates with other systems mounted on the vehicle to receive vehicle speed and steering angle; And
A lateral acceleration of the vehicle is estimated using a vehicle speed and a steering angle received through the communication unit, and a first node position to which the first upper arm is to be moved and a second upper arm to be moved based on the estimated lateral acceleration. Each of the two node positions is determined, the node position of the first upper arm is moved to the determined first node position through the first electric actuator, and the node position of the second upper arm is moved through the second electric actuator. And a control unit that moves to the determined second node position.
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