KR20220041026A - Lidar 검출기를 사전 블라인딩하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

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KR20220041026A
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light
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light source
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데인 피. 베닝턴
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아르고 에이아이 엘엘시
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Abstract

시스템, 방법 및 컴퓨터 판독가능 매체는 광 검출기를 사전 블라인딩하기 위한 시스템 및 방법을 위해 개시된다. 예시적인 방법은 제1 시간에 LIDAR 시스템의 프로세서에 의해, LIDAR 시스템의 광원에 신호를 전송하는 단계를 포함할 수 있으며, 신호는 광원이 LIDAR 시스템의 광검출기에 광 입력을 제공하게 하고, 광검출기로의 광 입력은 광검출기가 회복 기간을 개시하게 한다. 예시적인 방법은 또한 LIDAR 시스템의 레이저에 의해, 제2 시간에 주변 환경으로 제1 광 펄스를 방출하는 단계를 포함할 수 있다. 예시적인 방법은 또한 광검출기에 의해, 주변 환경에 있는 물체로부터 제1 광 펄스와 관련된 귀환광을 수신하는 단계를 포함할 수 있으며, 귀환광은 광검출기가 회복 기간을 종료한 후인 제3 시간에 광검출기에 도달한다.

Description

LIDAR 검출기를 사전 블라인딩하기 위한 시스템 및 방법{SYSTEMS AND METHODS FOR PRE-BLINDING LIDAR DETECTORS}
일부 LIDAR 시스템(예를 들어, 동축 빔 경로 LIDAR 시스템)에서, LIDAR 시스템으로부터 전송되고 이에 의해 다시 수신되는 전력은 동일하거나 거의 동일한 광 경로를 따를 수 있다. 이와 같이 해서, LIDAR 시스템에 남지 않거나 또는 LIDAR 시스템이 민감하지 않을 수 있는 범위 내에 있는 동안 수신기로 되돌아갈 수 있는 그 경로를 전송된 에너지가 찾을 수 있는 몇몇 지점이 있을 수 있다. 이러한 것은 상대적으로 적은 양의 광자 에너지를 수신할 때 큰 신호를 생성하지만 포토다이오드가 후속 초기 광자 귀환에 응답할 수 있기 전에 회복 기간(recovery period)이 만료하도록 또한 요구할 수 있는 애벌란시 광검출 기반 시스템(avalanche-photodetection-based system)(예를 들어, 애벌란시 포토다이오드(Avalanche Photodiode: APD)를 사용하는 시스템)의 문제일 수 있다. 즉, 광검출기(photodetector)는 귀환광 펄스(return light pulse)를 수신할 때 일시적으로 '블라인딩될(blinded)' 수 있고, 회복 기간에 기초한 일정 기간 동안 블라인딩되어 있을 수 있으며, 이 기간 동안, 임의의 초기 광 에너지가 광검출기에서 응답이 없이 제한적으로 생성될 수 있다. 관심 대상이 아닌 동축 빔 경로 LIDAR 시스템에서 일부 광 귀환이 불가피하게 있을 수 있음에 따라서(예를 들어, 내부 반사), LIDAR가 바람직하지 않게 블라이딩되는 비관심 반사의 범위를 레이저 빔이 떠난 후에 어느 정도의 기간이 있을 수 있다.
상세한 설명은 첨부된 도면을 참조하여 설명된다. 도면은 단지 예시의 목적으로 제공되며, 본 개시내용의 예시적인 실시형태를 도시할 뿐이다. 도면은 본 개시내용의 이해를 돕기 위해 제공되며, 본 개시내용의 폭, 범위 또는 적용 가능성을 제한하는 것으로 간주되지 않는다. 도면에서, 도면 부호의 가장 왼쪽 숫자(들)는 도면 부호가 가장 먼저 나타나는 도면을 식별할 수 있다. 동일한 도면 부호의 사용은 유사한 것을 나타내지만 반드시 동일하거나 동일한 구성요소는 아니다. 그러나, 다른 도면 부호가 또한 유사한 구성요소를 식별하기 위해 사용될 수 있다. 다양한 실시형태는 도면에 도시된 것 이외의 요소 또는 구성요소를 이용할 수 있으며, 일부 요소 및/또는 구성요소는 다양한 실시형태에 존재하지 않을 수 있다. 구성요소 또는 요소를 설명하기 위해 단수 용어를 사용하는 것은 문맥에 의존하여 복수의 이러한 구성요소 또는 요소를 포함할 수 있으며 그 반대의 경우도 마찬가지이다.
도 1은 본 개시내용의 하나 이상의 예시적인 실시형태에 따른 예시적인 프로세스를 도시한다.
도 2는 본 개시내용의 하나 이상의 예시적인 실시형태에 따른 예시적인 방법을 도시한다.
도 3은 본 개시내용의 하나 이상의 예시적인 실시형태에 따른 예시적인 시스템 아키텍처의 개략도를 도시한다.
개요
본 개시내용은 무엇보다도 LIDAR 검출기를 사전 블라인딩하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다. 일부 경우에, LIDAR 검출기는 본 명세서에서 "광검출기", "포토다이오드" 등으로 지칭될 수 있다. 추가적으로, 본 명세서에서 단일 "광검출기" 또는 "포토다이오드"를 참조할 수 있지만, 본 명세서에서 설명된 LIDAR 시스템은 임의의 수의 이러한 검출기를 유사하게 포함할 수 있다. 일부 예에서, 검출기는 들어오는 빛 광자(light photon)를 전기 신호로 변환할 수 있는 다이오드일 수 있는 포토다이오드일 수 있다. 포토다이오드는 주변 환경으로 광을 방출할 수 있고 이후에 광검출기를 사용하여 (예를 들어, 주변 환경에 있는 물체로부터 반사되는 방출된 광을 통해) LIDAR 시스템으로 귀환하는 어떠한 광도 검출할 수 있는 LIDAR 시스템에서 구현될 수 있다. 하나의 예시적인 구현으로서, LIDAR 시스템은 차량(예를 들어, 자율 차량, 반자율 차량, 또는 임의의 다른 유형의 차량)에서 구현될 수 있으며, 그러나, LIDAR 시스템은 또한 다른 상황에서 구현될 수 있다. 광검출기는 또한 보다 구체적으로 APD(애벌란시 포토다이오드)일 수 있으며, 이는 통상적인 포토다이오드와 동일한 방식으로 기능할 수 있지만, 또한 내부 이득으로 동작할 수 있다. 결과적으로, 통상적인 포토다이오드와 동일한 수의 들어오는 광자를 수신하는 APD는 전자의 "애벌란싱(avalanching)"을 통해 훨씬 더 큰 결과적인 전기 신호를 생성할 수 있으며, 이는 APD를 통상적인 포토다이오드보다 적은 수의 들어오는 광자에 더욱 민감하게 할 수 있다. APD는 또한 가이거 모드(Geiger Mode)에서 동작할 수 있으며, 이는 APD의 내부 이득을 상당히 증가시킬 수 있다. APD는 또한 APD가 퀸칭되는(quenched) 애벌란시 후에 회복 기간을 거칠 필요가 있다. APD를 퀀칭하는 것은 APD가 후속 광자를 검출할 수 있도록 항복 전압 아래로 APD의 전압을 감소시키는 것을 의미할 수 있다. 이러한 회복 기간은 완료하는데 수십 나노초가 걸릴 수 있으며, 이는 LIDAR 시스템으로부터 방출된 광이 LIDAR 시스템 내부의 구성요소로부터 반사되어 광검출기에 의해 검출되면 문제가 될 수 있다. 이러한 내부 반사는, LIDAR 시스템 내의 이미터(예를 들어, 레이저 다이오드)에 의해 광이 방출된 후, 그러나 방출된 광이 LIDAR 시스템을 빠져나가 주변 환경에 들어가기 전의 시간에 광이 광검출기가 조기에 애벌란싱되어 회복 기간에 들어가게 할 수 있다. 예를 들어, 주변 환경은 LIDAR 시스템에 근접한 공간의 영역을 의미할 수 있다. 예를 들어, LIDAR 시스템이 교차로를 횡단하는 차량에 위치되고 광 펄스가 방출되면, 주변 환경은 광 펄스가 방출되고 있는 교차로의 부분을 의미할 수 있다. 그러나, 이러한 것은 하나의 예일 뿐이며, 주변 환경은 LIDAR 시스템 외부의 다른 물리적 공간을 유사하게 의미할 수 있다. 위의 설명을 계속하면, 내부 반사의 결과로서 광검출기의 애벌란싱은 방출된 광이 LIDAR 시스템을 빠져나가는데 걸리는 시간보다 광검출기의 회복 시간이 길 수 있기 때문에 방출된 광이 주변 환경에 들어간 후의 기간 동안 그 회복 기간에 있는 광검출기를 초래할 수 있다. 결과적으로, 광검출기는 근거리의 귀환광에 대해 효과적으로 "블라인딩될" 수 있다(예를 들어, 광자를 검출할 수 없다). 즉, 방출된 광을 광검출기로 다시 반사하는 물체가 LIDAR 시스템의 근거리 내에 있고 광검출기가 여전히 회복 기간에 있으면, 광검출기는 물체가 LIDAR 시스템의 전방에서 빠져나간다고 결정할 수 없다. 이러한 것은 LIDAR 시스템에 의해 포착된 정보에 의지하는 임의의 시스템이, 물체가 LIDAR 시스템의 근거리 내에 위치될 시기를 정확하고 일관되게 검출할 수 없기 때문에 문제가 될 수 있다. 예를 들어, 물체 검출을 수행하기 위해 LIDAR 시스템에 의지하는 자율 차량은 종종 차량으로부터 10 cm 정도 떨어진 물체를 검출할 필요가 있을 수 있다. 광이 이러한 범위에 도달하는데 나노초 미만이 걸릴 수 있으며, 그래서, 검출기의 회복 기간이 이보다 길면, 이러한 범위에 있는 물체는 검출되지 않은 상태로 있을 수 있다.
일부 실시형태에서, 내부 반사가 LIDAR 시스템 내에서 발생할 때 일어날 수 있는 근거리의 물체에 대한 이러한 사실상의 광검출기 "블라인드네스(blindness)"를 완화시키기 위해, 광검출기는 광검출기가 회복 기간에 들어가도록 강제될 수 있는 방식으로 "사전 블라인딩"될 수 있다. 예를 들어, 이러한 사전 블라인딩은 방출된 광이 LIDAR 시스템의 내부 부분을 통해 이동하는 동안 유발될 수 있지만, 또한 임의의 다른 시간에 유발될 수 있다. 광검출기를 사전 블라인딩하는 것은 외부 소스로부터의 광이 광검출기를 향하여 방출되도록 하는 것에 의해 광검출기를 애벌란시로 강제하는 것을 수반할 수 있다(예를 들어, 광이 LIDAR 시스템에 있는 이미터에 의해 반드시 방출될 필요는 없지만, 일부 다른 외부 광원으로부터 광검출기의 방향으로 지향될 수 있다). 이러한 광 입력은 광검출기에 도달하는 주변 환경으로부터의 귀환광의 결과로서 애벌란싱될 수 있는 것과 유사한 방식으로 광검출기를 강제로 애벌란싱하는데 사용될 수 있다. 광 입력은 임의의 수의 광원, 예를 들어 발광 다이오드(LED)에 의해 제공될 수 있다. 고속 LED를 사용하는 것은 레이저의 출력을 요구하지 않을 수 있지만 광검출기가 검출할 수 있는 파장에 대한 빠른 응답 시간을 가질 수 있기 때문에 유익할 수 있다. 광검출기는 LIDAR 시스템의 이미터(예를 들어, 방출 디바이스(102))보다 훨씬 더 넓은 범위의 파장에 민감할 수 있어서, 광검출기의 사전 블라인딩을 위해 사용되는 LED는 이미터와 동일한 파장을 가질 필요가 없다. 이러한 것은 LED로부터의 사전 블라인딩 광자가 LIDAR 내부 주위에서 튀고 수신된 신호를 오염시키는 것을 방지하기 위해 광학 파장 필터링을 허용할 수 있다. 광원은 또한 광검출기(몇몇 추가 예를 들자면, 광원은 적외선(IR) LED), 백열 광원, 할로겐 전구 가스 레이저 등)에 의해 검출 가능한 파장으로 적어도 일부 에너지를 방출할 수 있는 (예를 들어, 제어 가능한) 임의의 다른 유형의 광전자 이미터를 포함할 수 있다.
일부 실시형태에서, 광원은 LIDAR 시스템 내에 포함된 제어기(예를 들어, 도 1을 참조하여 설명된 제어기(105), 도 3과 관련하여 설명된 컴퓨팅 부분(313), 또는 임의의 다른 제어기)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 제어기는 광검출기를 강제로 애벌란싱하기 위해 광검출기에 광을 제공하도록 광원이 트리거링되는 타이밍을 제어하는데 사용될 수 있다. 그러나, 일부 경우에, 광원은 제어기의 사용없이 다양한 간격으로 광원이 켜지는 것을 가능하게 할 수 있는 회로에 또한 연결될 수 있다. 광원은 광검출기가 광원에 의해 방출된 광을 수신할 수 있는 한 광검출기로부터 임의의 수의 배향 또는 거리에 위치될 수 있다. 예를 들어, 광원은 광검출기의 전방에 위치될 수 있다. 광원은 LIDAR 시스템에 있는 이미터에 의해 방출되는 어떠한 광도 차단하지 않도록 위치되는 것이 필요할 수 있다. 또한, 광원과 광검출기 사이의 임의의 추가된 거리가 광원으로부터 광검출기로의 광에 대한 추가 이동 시간을 추가할 수 있음에 따라서, 광검출기로부터 광원이 위치하는 거리는 제어기가 조명을 위해 광원에 대해 신호를 전송하는 시간을 변경할 수 있으며, 이는 추가 시간 지연을 추가할 수 있다. 이러한 것은, 방출된 광이 LIDAR 시스템을 빠져나가 주변 환경에 들어갈 때 광검출기가 회복 기간을 종료하는 것을 보장하기 위해 광이 LIDAR 시스템의 이미터로부터 방출되기 전에 광원이 적절한 시간에 트리거링되는 것을 보장하기 위해 고려될 필요가 있다. 광검출기는 방출된 광이 LIDAR 시스템을 나가는 정확한 시점에 반드시 회복 기간을 종료할 필요는 없고, 또한 이러한 시간 전후에 회복 기간을 유사하게 종료할 수 있다.
일부 실시형태에서, 이러한 사전 블라인딩은 광이 LIDAR 시스템의 이미터로부터 방출되기 전에도 수행될 수 있어서, 광검출기는 광이 이미터로부터 방출되기 전에 회복 기간을 시작할 수 있다. 방출된 광이 LIDAR 시스템의 내부를 횡단하는 동안(그리고 광이 방출되어 LIDAR 시스템의 내부로 들어가기 전에도), 광검출기가 회복 기간 내에 있는 상태에서, 광검출기는 LIDAR 시스템 내에서의 내부 반사로부터 초래되는 임의의 광에 기초하여 애벌란싱하는 것이 방지될 수 있다. 그 결과, 이러한 것은 방출된 광이 LIDAR 시스템의 내부를 횡단하는 동안 광검출기가 회복 기간을 시작하는 것을 방지할 수 있으며, 이는 전술한 바와 같이, 광검출기가 퀸칭하는데 걸리는 시간의 양이 주어지면, 방출된 광이 주변 환경으로 들어가는 시점을 넘어서 회복 기간이 연장될 수 있기 때문에 바람직하지 않을 수 있다. 방출된 광이 LIDAR 시스템의 내부를 횡단하는데 걸리는 시간보다 광검출기의 회복 기간이 길 수 있기 때문에, 광검출기는 광이 이미터로부터 방출되기 전에 강제로 애벌란싱되어 회복 기간에 들어갈 수 있다. 방출된 광이 주변 환경에 들어감에 따라서 회복 기간을 종료하도록 광검출기가 강제로 애벌란싱되는 정확한 시간은 특정 광검출기의 회복 시간, 주변 환경에 도달하기 전에 LIDAR 시스템을 통해 방출된 광이 이동할 필요가 있는 거리, (다음에 설명되는 바와 같은) 광검출기와 광검출기의 애벌란싱을 강제하는 광원 사이의 거리와 같은 다수의 요인뿐만 아니라, 온도 및 광검출기에 인가된 바이어스 전압과 같은 기타 요인에 의존할 수 있다. 추가적으로, 일부 경우에, 광검출기의 강제 블라인딩의 타이밍은 방출된 광이 LIDAR 시스템을 빠져나간 후에 광검출기가 회복 기간을 종료하도록 할 수 있다.
일부 실시형태에서, 광검출기가 애벌란시로 강제될 수 있는 타이밍은 또한 데이터 피드백, 예를 들어, 주변 환경 및/또는 광검출기와 같은 LIDAR 시스템의 구성요소로부터 수신된 데이터 피드백에 의존할 수 있다. 제1 예로서, 제1 광검출기는 제1 시간에 사전 블라인딩될 수 있고, 제1 광검출기의 회복 기간이 결정될 수 있다. 이러한 결정된 회복 기간에 기초하여, 제1 광검출기가 애벌란싱되는 타이밍이 조정될 수 있다. (하나 초과의 광검출기가 있는 LIDAR 시스템에 있는) 제2 광검출기는 제1 시간(또는 임의의 다른 시간)에 사전 블라인딩될 수 있으며, 제2 광검출기에 대한 회복 기간이 결정될 수 있다. 일부 경우에, 제2 광검출기에 대한 회복 기간은 제1 광검출기의 회복 기간과 다를 수 있어서, 제2 광검출기의 강제 애벌란싱의 타이밍은 제1 광검출기의 강제 애벌란싱의 타이밍과 다르도록 조정될 수 있다. 제3 예로서, 다음에 설명된 바와 같이, 광검출기의 사전 블라인딩은 LIDAR 시스템으로부터 방출된 광 펄스가 주변 환경에서의 관심 영역에 들어가기 전에 광검출기가 블라인딩되지 않는 것을 보장하는데 사용될 수 있다. 즉, 주변 환경으로부터 수신된 데이터는 관심 영역의 표시를 제공할 수 있고, 검출기가 블라인드되는 타이밍은 그 관심 영역 이전의 시간과 일치하도록 조정될 수 있다.
일부 실시형태에서, 광검출기는 또한 방출된 광이 LIDAR 시스템의 내부를 횡단할 때 이외의 시간에 사전 블라인딩될 수 있다. 예를 들어, LIDAR 시스템이 정보를 수신하는 우선 순위를 정하기를 원할 수 있는, 주변 환경에서의 특정 관심 영역이 있을 수 있다. 관심 영역은 LIDAR 시스템으로부터 특정 거리에 있는 영역을 포함할 수 있다. 예를 들어, LIDAR 시스템이 차량에서 구현되면, (임의의 예를 제공하기 위해) 차량의 전방 3피트에 있는 영역에 초점을 맞추는 것이 중요할 수 있다. 관심 영역은 또한 LIDAR 시스템에 의해 추적하는 것이 필요한 알려진 물체를 포함하도록 이전에 결정된 영역을 포함할 수 있다. 예를 들어, LIDAR 시스템은 차량이 LIDAR 시스템의 전방에 있는 특정 영역에 존재한다는 것을 제1 시간에 검출할 수 있으며, 차량이 계속 추적될 수 있도록 그 차량으로부터의 귀환광이 우선적으로 처리되는 것을 보장하는 것이 바람직할 수 있다. 그러나, 이러한 관심 영역을 추적하는 것으로 발생할 수 있는 한 가지 문제는 LIDAR 시스템으로부터의 내부 반사가 광검출기를 애벌란싱하고 광검출기를 회복 기간으로 밀어넣을 때 발생하는 동일한 문제를 포함할 수 있다. 즉, 광검출기는 관심 영역으로부터의 귀환광이 광검출기에 도달하기 직전에 애벌란싱될 수 있으며, 이는 관심 영역으로부터의 귀환광이 광검출기에 도달할 때 광검출기가 회복 기간 내에 있게 할 수 있다. 이러한 것은 광검출기가 관심 영역으로부터 기원하는 귀환광을 블라인딩하게 할 수 있다. 이러한 문제는 근거리에서의 광검출기 블라인딩이 위에서 논의된 바와 같이 완화될 수 있는 유사한 방식으로 완화될 수 있다. 즉, 광검출기는 광검출기에 도달하는 주변 환경으로부터의 귀환광이 관심 영역으로부터 기원한 시간 전에 강제로 애벌란싱되어 회복 기간에 들어갈 수 있다. 강제된 애벌란싱의 타이밍은, 광검출기가 회복 기간을 종료하고 주변 환경으로부터의 귀환광이 관심 영역으로부터 기원하였을 때에 대응하는 시간에 귀환하는 광을 검출할 수 있도록 설정될 수 있다. 그러므로, 이러한 사전 블라인딩은 광검출기가 회복 기간에 있지 않고 귀환광을 검출하게 될 수 있다는 것을 확실히 알고 싶은 경우에 언제든지 수행될 수 있다.
일부 실시형태에서, 광원은 또한 광검출기를 사전 블라인딩하는 것 이상의 목적을 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 광원은 교정 목적을 위해 사용될 수 있다. 특히, LIDAR 수신 시스템은 종종 광자가 광검출기에 도달하는 시간과 LIDAR 시스템이 광이 검출되었다는 것을 등록하는 시간 사이에 존재하는 내부 지연을 가진다. 이러한 지연은 가변적일 수 있으며, LIDAR 시스템에 의해 결정되는 데이터에 기초하여 수행될 수 있는 데이터 처리에 알려지지 않은 추가 사항(예를 들어, 광검출기에 의해 검출되는 광 귀환)을 추가할 수 있다. 내부 LIDAR 지연 시간에 더욱 많은 예측 가능성을 추가하기 위해, 켜지도록 LED에 신호를 제공하는 제어기와 실제로 켜지는 LED 사이의 지연은 측정될 수 있다. 이러한 지연은 그런 다음 내부 LIDAR 지연 시간의 추정치로서 사용될 수 있으며, 이는 또한 수신 시스템 지연 시간의 추정치를 제공할 수 있다. 이러한 것은 주변 환경으로부터의 귀환광이 실제로 광검출기에 도달할 때의 보다 명확한 추정치를 제공할 수 있다는 점에서 LIDAR 시스템에서의 데이터 처리에 유익할 수 있다.
도면을 참조하면, 도 1은 전술한 바와 같이 LIDAR 시스템(101) 내의 광검출기를 사전 블라인딩하기 위해 사용될 수 있는 예시적인 LIDAR 시스템(101)에 대한 예시적인 프로세스(100)의 개략도를 포함한다. 프로세스(100)에 도시된 요소를 참조하면, LIDAR 시스템(101)은 적어도 하나 이상의 방출 디바이스(102)("레이저(102)"로서 지칭될 수 있음), 하나 이상의 검출기 디바이스(103)("APD(103)"로서 지칭될 수 있지만, 본 명세서에서 설명된 임의의 다른 유형의 검출기 디바이스를 포함할 수 있음), 하나 이상의 광원(104), 및/또는 하나 이상의 제어기(105)를 포함할 수 있다. LIDAR 시스템(101)은 또한 광원(104)을 구동하도록 사용되는 광원 드라이버(115), 및 하나 이상의 신호 조절 소자(116)를 포함할 수 있다. 광원 드라이버(115)는 턴온 및/또는 턴오프 지연이 있는 고속 트랜지스터 및 게이트 드라이버일 수 있다. 신호 조절 소자(116)는 예를 들어 검출기 디바이스(103)에 의해 출력되는 임의의 데이터를 처리할 수 있는 임의의 후 신호 처리 소자일 수 있다. LIDAR 시스템(101)은 선택적으로 하나 이상의 이미터측 광학 소자(예를 들어, 도 3과 관련하여 설명된 바와 같은 광학 소자(들)(304)와 동일할 수 있음) 및/또는 하나 이상의 수신기측 광학 소자(예를 들어, 도 3과 관련하여 설명된 광학 소자(들)(308)와 동일할 수 있음)를 더 포함할 수 있다. 추가적으로, LIDAR 시스템(101) 외부는 하나 이상의 물체(예를 들어, 물체(107a) 및/또는 물체(107b))를 포함할 수 있는 주변 환경(108)일 수 있다. 이후에, "방출 디바이스", "검출기 디바이스", "광원", "제어기" 및/또는 "물체"와 같은 소자에 대해 참조할 수 있으며, 그러나, 이러한 참조는 다수의 이러한 소자에도 유사하게 적용될 수 있다.
일부 실시형태에서, 방출 디바이스(102)는 광 펄스를 방출하기 위한 레이저 다이오드(예를 들어, 도 3을 참조하여 다음에 설명되는 이미터(302))일 수 있다. 검출기 디바이스(103)는 애벌란시 포토다이오드(APD)와 같은 광검출기(예를 들어, 도 3을 참조하여 다음에 설명되는 바와 같은 검출기(306)), 또는 보다 구체적으로 가이거 모드에서 동작할 수 있는 APD일 수 있다(그러나, 다른 임의의 다른 유형의 광검출기 또는 포토다이오드가 또한 사용될 수 있다). "광검출기" 및 "검출기 디바이스"라는 용어는 본 명세서에서 상호 교환적으로 사용될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 제어기(105)는 프로세스(100)와 관련하여 설명된 동작들 중 임의의 동작을 제어하는데 사용될 수 있는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 도 3과 관련하여 다음에 설명되는 컴퓨팅 부분(313))일 수 있다. 예를 들어, 제어기(105)는 광원(104)이 검출기 디바이스(103)를 강제로 애벌란싱하도록 구동되는 시간을 제어하기 위해 사용될 수 있다. 추가적으로, 물체(107A, 107b, 및/또는 107c)는 LIDAR 시스템(101)의 주변 환경(108)에서 발견될 수 있는 임의의 물체일 수 있다(예를 들어, 물체(107a)는 보행자일 수 있고, 물체(107b)는 정지 신호일 수 있고, 물체(107c)는 차량일 수 있지만, 임의의 다른 수 또는 유형의 물체가 또한 주변 환경(108)에 존재할 수 있다).
일부 실시형태에서, 광원(104)은 위에서 설명된 바와 같이 검출기 디바이스(103)를 강제로 애벌란싱하는데 사용될 수 있는 광을 생성하도록 사용되는 구성요소일 수 있다. 광원(104)은 광원(104)이 켜질 때, 광원(104)으로부터 방출된 광이 검출기(103)에 의해 검출되도록 검출기(103) 디바이스의 전방에서 이를 향해 위치될 수 있다. 광원(104)은 또한 검출기 디바이스(103)가 광원(104)으로부터 방출되는 광을 검출할 수 있는 한 검출기 디바이스(103)로부터 임의의 수의 배향 및/또는 거리에 위치될 수 있다. 그러나, 광원(104)은 방출 디바이스(102)로부터 방출되는 광(예를 들어, 다음에 설명되는 광 펄스(106)) 중 어떠한 것도 물리적으로 차단하지 않도록 위치되는 것이 필요할 수 있다. 광원(104)이 검출기 디바이스(103)로부터 위치되는 거리는 또한 광원(104)이 검출기 디바이스(103)에 광을 제공하기 위해 트리거링될 필요가 있는 타이밍에 영향을 미칠 수 있다. 광원(104)이 검출기 디바이스(103)로부터 더 멀어질수록, 광원(104)으로부터의 광이 검출기 디바이스(103)에 도달하는데 더 오래 걸릴 수 있고, 이는 검출기 디바이스(103)가 애벌란싱되어 회복 기간에 들어갈 때까지 더 긴 기간을 초래할 수 있다. 이러한 것에 기초하여, 광원(104)이 검출기 디바이스(103)로부터 더 멀리 위치될수록, 광원(104)이 더욱 빠르게 트리거링되는 것이 필요할 수 있다. 일부 실시형태에서, 프로세스(100)의 단계는 다음과 같이 진행될 수 있다. 프로세스(100)는 방출 디바이스(102)가 광 펄스(106)를 방출하는 것으로 시작할 수 있다. 광 펄스(106)는 LIDAR 시스템(101)을 즉시 나가지 않고 주변 환경(108)에 들어갈 수 있지만, 대신에 LIDAR 시스템(101)의 내부를 횡단할 수 있으며, 내부는 도면에서 거리(d1)로서 도시될 수 있다. 전술한 바와 같이, 광 펄스(106)가 LIDAR 시스템(101) 내에서 거리(d1)를 횡단함에 따라서, 광 펄스(106)의 적어도 일부는 LIDAR 시스템(101) 내에서 내부적으로 반사되어, 다시 검출기 디바이스(103)를 향할 수 있다. 예를 들어, 광 펄스(106)의 일부는 광학 소자, 하우징 구성요소, 먼지, 그리스 또는 LIDAR 시스템 내에서 발견될 수 있는 임의의 다른 요소에 의해 반사될 수 있다. 내부적으로 반사된 광은 검출기 디바이스(103)가 애벌란싱되고, 그러므로 회복 기간에 들어가게 할 수 있고, 회복 기간 동안, 검출기 디바이스는 어떠한 추가적인 귀환광도 검출할 수 없다. 이러한 회복 기간은 내부적으로 반사되지 않은 광 펄스(106)의 부분이 LIDAR 시스템(101)의 끝(109)에 도달하고, 주변 환경 내의 물체(예를 들어, 물체(107a), 물체(107b) 및/또는 물체(107c))를 향해 이동하도록 주변 환경(108)으로 들어가는 시간을 넘어서 연장될 수 있다.
일부 실시형태에서, LIDAR 시스템(101)의 검출기 디바이스(103)가 LIDAR 시스템(106) 내에서의 광 펄스(106)의 내부 반사에 기초하여 애벌란싱되고 회복 기간에 들어가는 것을 방지하기 위해, 검출기 디바이스(103)는 광 펄스(106)가 LIDAR 시스템 내부의 거리(d1)을 횡단하는 기간 동안 애벌란싱되도록 강제되어 그 회복 기간에 들어갈 수 있다. 회복 기간으로의 검출기 디바이스(103)의 이러한 강제 진입은 광원(104)에 의해 실행될 수 있다. 즉, 광원(104)은 검출기 디바이스(103)가 광원(104)으로부터의 광을 수신하고, 차례로 검출기 디바이스(103)가 애벌란싱되고 회복 기간에 들어갈 수 있도록 트리거링될 수 있다. 보다 구체적으로, 광원이 LED(104)이면, 제어기(105)는 LED를 켜도록 트리거링하는 신호를 제공하기 위해 광원 드라이버(115)에 신호를 제공할 수 있다. 제어기(105)는 광원(104)이 트리거링되어 검출기 디바이스(103)를 애벌란싱하는 타이밍을 제어할 수 있다. 일부 예에서, 제어기(105)는 방출 디바이스(102)가 광 펄스(106)룰 방출하기 전의 시점에서 광원(104)을 트리거링하는 신호를 제공할 수 있다. 전술한 바와 같이, 광원(104)은 검출기 디바이스(103)의 회복 시간이, 광 펄스(106)가 LIDAR 시스템(101)을 통해 거리(d1)를 이동하는데 걸리는 시간보다 길 수 있기 때문에 광 펄스(106)가 방출되기 전에 검출기 디바이스(103)를 강제로 애벌란싱하도록 트리거링될 필요가 있을 수 있다.
예시적 방법
도 2는 본 개시내용의 하나 이상의 예시적인 실시형태에 따른 LIDAR 검출기를 사전 블라인딩하기 위한 예시적인 방법(200)이다.
도 2에서 방법(200)의 블록(202)에서, 방법은 제1 시간에 LIDAR 시스템의 프로세서에 의해, LIDAR 시스템의 광원에 신호를 전송하는 단계를 포함할 수 있으며, 신호는 광원이 LIDAR 시스템의 광검출기에 광 입력을 제공하게 하며, 광검출기로의 광 입력은 광검출기가 회복 기간을 개시하게 한다. 일부 경우에, 광검출기는 들어오는 빛 광자를 전기 신호로 변환할 수 있는 다이오드일 수 있는 포토다이오드일 수 있다. 포토다이오드는, 주변 환경으로 광을 방출할 수 있고 이후에 광검출기를 사용하여 (예를 들어, 주변 환경에 있는 물체로부터 반사되는 방출된 광을 통해) LIDAR 시스템으로 귀환하는 어떠한 광도 검출할 수 있는 LIDAR 시스템에서 구현될 수 있다. 하나의 예시적인 구현으로서, LIDAR 시스템은 차량(예를 들어, 자율 차량, 반자율 차량, 또는 임의의 다른 유형의 차량)에서 구현될 수 있으며, 그러나, LIDAR 시스템은 또한 다른 상황에서 구현될 수 있다. 광검출기는 또한 보다 구체적으로 애벌란시 포토다이오드(APD)일 수 있으며, 이는 통상적인 포토다이오드와 동일한 방식으로 기능할 수 있지만, 또한 내부 이득으로 동작할 수 있다. 결과적으로, 통상적인 포토다이오드와 동일한 수의 들어오는 광자를 수신하는 APD는 전자의 "애벌란싱(avalanching)"을 통해 훨씬 더 큰 결과적인 전기 신호를 생성할 수 있으며, 이는 APD를 통상적인 포토다이오드보다 적은 수의 들어오는 광자에 더욱 민감하게 할 수 있다. APD는 또한 가이거 모드(Geiger Mode)에서 동작할 수 있으며, 이는 APD의 내부 이득을 상당히 증가시킬 수 있다. APD는 또한 APD가 퀸칭되는(quenched) 애벌란시 후에 회복 기간을 거칠 필요가 있다. APD를 퀀칭하는 것은 APD가 후속 광자를 검출할 수 있도록 항복 전압 아래로 APD의 전압을 감소시키는 것을 의미할 수 있다. 이러한 회복 기간은 완료하는데 수십 나노초가 걸릴 수 있으며, 이는 LIDAR 시스템으로부터 방출된 광이 LIDAR 시스템 내부의 구성요소로부터 반사되어 광검출기에 의해 검출되면 문제가 될 수 있다. 이러한 내부 반사는, LIDAR 시스템 내의 이미터(예를 들어, 레이저 다이오드)에 의해 광이 방출된 후, 그러나 방출된 광이 LIDAR 시스템을 빠져나가 주변 환경에 들어가기 전의 시간에 광이 광검출기가 조기에 애벌란싱되어 회복 기간에 들어가게 할 수 있다. 예를 들어, 주변 환경은 LIDAR 시스템에 근접한 공간의 영역을 의미할 수 있다. 예를 들어, LIDAR 시스템이 교차로를 횡단하는 차량에 위치되고 광 펄스가 방출되면, 주변 환경은 광 펄스가 방출되고 있는 교차로의 부분을 의미할 수 있다. 그러나, 이러한 것은 하나의 예일 뿐이며, 주변 환경은 LIDAR 시스템 외부의 다른 물리적 공간을 유사하게 의미할 수 있다. 위의 설명을 계속하면, 내부 반사의 결과로서 광검출기의 애벌란싱은 방출된 광이 LIDAR 시스템을 빠져나가는데 걸리는 시간보다 광검출기의 회복 시간이 길 수 있기 때문에 방출된 광이 주변 환경에 들어간 후의 기간 동안 그 회복 기간에 있는 광검출기를 초래할 수 있다. 결과적으로, 광검출기는 근거리의 귀환광에 대해 효과적으로 "블라인딩될" 수 있다(예를 들어, 광자를 검출할 수 없다). 즉, 방출된 광을 광검출기로 다시 반사하는 물체가 LIDAR 시스템의 근거리 내에 있고 광검출기가 여전히 회복 기간에 있으면, 광검출기는 물체가 LIDAR 시스템의 전방에서 빠져나간다고 결정할 수 없다. 이러한 것은 LIDAR 시스템에 의해 포착된 정보에 의지하는 임의의 시스템이, 물체가 LIDAR 시스템의 근거리 내에 위치될 시기를 정확하고 일관되게 검출할 수 없기 때문에 문제가 될 수 있다. 예를 들어, 물체 검출을 수행하기 위해 LIDAR 시스템에 의지하는 자율 차량은 종종 차량으로부터 10cm 정도 떨어진 물체를 검출할 필요가 있을 수 있다. 광이 이러한 범위에 도달하는데 나노초 미만이 걸릴 수 있으며, 그래서, 검출기의 회복 기간이 이보다 길면, 이러한 범위에 있는 물체는 검출되지 않은 상태로 있을 수 있다.
일부 실시형태에서, 내부 반사가 LIDAR 시스템 내에서 발생할 때 일어날 수 있는 근거리의 물체에 대한 이러한 사실상의 광검출기 "블라인드네스(blindness)"를 완화시키기 위해, 광검출기는 광검출기가 회복 기간에 들어가도록 강제될 수 있는 방식으로 "사전 블라인딩"될 수 있다. 예를 들어, 이러한 사전 블라인딩은 방출된 광이 LIDAR 시스템의 내부 부분을 통해 이동하는 동안 유발될 수 있지만, 또한 임의의 다른 시간에 유발될 수 있다. 광검출기를 사전 블라인딩하는 것은 광원으로부터의 광이 광검출기를 향하여 방출되도록 하는 것에 의해 광검출기를 애벌란시로 강제하는 것을 수반할 수 있다(예를 들어, 광이 LIDAR 시스템에 있는 이미터에 의해 반드시 방출될 필요는 없지만, 일부 다른 외부 광원으로부터 광검출기의 방향으로 지향될 수 있다). 이러한 광 입력은 광검출기에 도달하는 주변 환경으로부터의 귀환광의 결과로서 애벌란싱될 수 있는 것과 유사한 방식으로 광검출기를 강제로 애벌란싱하는데 사용될 수 있다. 광 입력은 임의의 수의 광원, 예를 들어 발광 다이오드(LED)에 의해 제공될 수 있다. 고속 LED를 사용하는 것은 레이저의 출력을 요구하지 않을 수 있지만 광검출기가 검출할 수 있는 파장에 대한 빠른 응답 시간을 가질 수 있기 때문에 유익할 수 있다. 광검출기는 LIDAR 시스템의 이미터(예를 들어, 방출 디바이스(102))보다 훨씬 더 넓은 범위의 파장에 민감할 수 있어서, 광검출기의 사전 블라인딩을 위해 사용되는 LED는 이미터와 동일한 파장을 가질 필요가 없다. 이러한 것은 LED로부터의 사전 블라인딩 광자가 LIDAR 내부 주위에서 튀고 수신된 신호를 오염시키는 것을 방지하기 위해 광학 파장 필터링을 허용할 수 있다. 광원은 또한 광검출기(몇몇 추가 예를 들자면, 광원은 적외선(IR) LED), 백열 광원, 할로겐 전구 가스 레이저 등)에 의해 검출 가능한 파장으로 적어도 일부 에너지를 방출할 수 있는 (예를 들어, 제어 가능한) 임의의 다른 유형의 광전자 이미터를 포함할 수 있다.
방법(200)의 블록(204)은 LIDAR 시스템의 레이저에 의해, 제2 시간에 주변 환경으로 제1 광 펄스를 방출하는 단계를 포함할 수 있다. 방법(200)의 블록(206)은 광검출기에 의해, 주변 환경에 있는 물체로부터 제1 광 펄스와 관련된 귀환광을 수신하는 단계를 포함할 수 있고, 귀환광은 광검출기가 회복 기간을 종료한 후인 제3 시간에 광검출기에 도달한다.
도 2의 예시적인 프로세스 흐름에서 설명되고 묘사된 동작은 본 개시내용의 다양한 예시적인 실시형태에서 원하는 대로 임의의 적절한 순서로 실행되거나 수행될 수 있다. 추가적으로, 특정 예시적인 실시형태에서, 동작의 적어도 일부는 동시에 수행될 수 있다. 또한, 특정 예시적인 실시형태에서, 도 2에 도시된 동작보다 적거나, 많거나, 상이한 동작이 수행될 수 있다.
예시적인 LIDAR 시스템
도 3은 본 개시내용의 하나 이상의 실시형태에 따른 예시적인 LIDAR 시스템(300)을 도시한다. LIDAR 시스템(300)은 도 1과 관련하여 설명된 LIDAR 시스템(100)뿐만 아니라, 본 명세서에서 설명된 임의의 다른 LIDAR 시스템과 같이 본 명세서에서 설명된 임의의 수의 요소를 나타낼 수 있다. LIDAR 시스템(300)은 적어도 이미터 부분(301), 검출기 부분(305), 및 컴퓨팅 부분(313)을 포함할 수 있다.
일부 실시형태에서, 이미터 부분(301)은 적어도 하나 이상의 이미터(들)(302)(간단히, 이하에서 "이미터"로 지칭될 수 있지만, 다수의 이미터에도 동일하게 적용 가능함) 및/또는 하나 이상의 광학 소자(들)(304)을 포함할 수 있다. 이미터(302)는 주변 환경으로 광을 방출할 수 있는 디바이스일 수 있다. 광이 주변 환경에 있으면, 광은 물체(312)를 향해 이동할 수 있다. 광은 그런 다음 물체로부터 반사되어, LIDAR 시스템(300)을 향해 귀환할 수 있고, 다음에 설명될 수 있는 바와 같이 LIDAR 시스템(300)의 검출기 부분(305)에 의해 검출될 수 있다. 예를 들어, 이미터(302)는 전술한 바와 같은 레이저 다이오드일 수 있다. 이미터(302)는 연속 파형으로 또는 일련의 펄스로서 광을 방출할 수 있다. 광학 소자(304)는 주변 환경에 들어가기 전에 이미터(302)로부터 방출된 광을 변경하는데 사용될 수 있는 소자일 수 있다. 예를 들어, 광학 소자(304)는 렌즈, 시준기, 또는 파장판일 수 있다. 일부 예에서, 렌즈는 이미터 광의 초점을 맞추는데 사용될 수 있다. 시준기는 방출된 광을 시준하는데 사용될 수 있다. 즉, 시준기는 이미터 광의 발산을 감소시키도록 사용될 수 있다. 파장판은 방출된 광의 편광 상태를 변경하는데 사용될 수 있다. 본 명세서에서 나열되지 않은 광학 소자를 포함하여 다양한 유형의 광학 소자(304)의 임의의 수 또는 조합이 LIDAR 시스템(300)에서 사용될 수 있다.
일부 실시형태에서, 검출기 부분(305)은 적어도 하나 이상의 검출기(들)(306)(간단히, 이하에서 "검출기"로서 참조될 수 있지만, 다수의 검출기가 동일하게 적용 가능함) 및/또는 하나 이상의 광학 소자(308)를 포함할 수 있다. 검출기는 주변 환경으로부터 귀환광(예를 들어, LIDAR 시스템(300)에 의해 방출되고 물체(312)에 의해 반사된 광)을 검출할 수 있는 디바이스일 수 있다. 예를 들어, 검출기는 포토다이오드일 수 있다. 포토다이오드는 특히 애벌란시 포토다이오드(APD)를 포함할 수 있으며, 이는 일부 예에서 가이거 모드에서 동작할 수 있다. 그러나, 임의의 다른 유형의 광검출기가 또한 사용될 수 있다. 주변 환경으로부터의 귀환광을 포착하는 검출기(306)의 기능은 LIDAR 시스템(100)이 주변 환경에 있는 물체(312)에 대한 정보를 확인하는 것을 가능하게 하는 역할을 할 수 있다. 즉, LIDAR 시스템(100)은 다른 정보 중에서, LIDAR 시스템(100)으로부터 물체의 거리 및 물체(312)의 형상 및/또는 크기와 같은 정보를 결정할 수 있다. 광학 소자(308)는 검출기(306)를 향해 이동하는 귀환광을 변경하는데 사용되는 소자일 수 있다. 예를 들어, 광학 소자(308)는 렌즈, 파장판, 또는 대역통과 필터와 같은 필터일 수 있다. 일부 예에서, 렌즈는 검출기(306)에 귀환광의 초점을 맞추는데 사용될 수 있다. 파장판은 귀환광의 편광 상태를 변경하는데 사용될 수 있다. 필터는 특정 파장(예를 들어, 이미터(302)에 의해 방출된 광의 파장)의 광이 검출기에 도달하는 것을 가능하게 하기 위해서만 사용될 수 있다. 본 명세서에서 나열되지 않은 광학 소자를 포함하는 다양한 유형의 광학 소자(308)의 임의의 수 또는 조합이 LIDAR 시스템(300)에서 사용될 수 있다.
일부 실시형태에서, 컴퓨팅 부분(313)은 하나 이상의 프로세서(들)(314) 및 메모리(316)를 포함할 수 있다. 일부 예에서, 컴퓨팅 부분(313)은 제어기(105), 또는 본 명세서에서 설명된 임의의 다른 제어기일 수 있다. 그러나, 컴퓨팅 부분(313)은 반드시 제어기로 제한되는 것은 아니다. 프로세서(314)는 하나 이상의 메모리 디바이스(메모리(316)로 지칭됨)에 저장된 명령을 실행할 수 있다. 명령은, 예를 들어, 전술한 하나 이상의 모듈 및 시스템에 의해 수행되는 것으로 기술된 기능을 구현하기 위한 명령, 또는 전술한 방법 중 하나 이상을 구현하기 위한 명령일 수 있다. 프로세서(들)(314)는 예를 들어 CPU, 다중 CPU, GPU, 다중 GPU, TPU, 다중 TPU, 멀티-코어 프로세서, 및 이들의 조합 등으로 구현될 수 있다. 일부 실시형태에서, 프로세서(들)(314)는 단일 처리 디바이스에 배열될 수 있다. 다른 실시형태에서, 프로세서(들)(314)는 2개 이상의 처리 디바이스(예를 들어, 다중 CPU; 다중 GPU; 이들의 조합 등)에 걸쳐서 분산될 수 있다. 프로세서는 처리 회로 또는 컴퓨팅 처리 유닛(예를 들어, CPU, GPU 또는 양자의 조합)의 조합으로서 구현될 수 있다. 그러므로, 예시의 명료성을 위해, 프로세서는 단일 코어 프로세서; 소프트웨어 멀티스레드 실행 능력이 있는 단일 프로세서; 멀티 코어 프로세서; 소프트웨어 멀티스레드 실행 능력이 있는 멀티 코어 프로세서; 하드웨어 멀티스레드 기술이 있는 멀티 코어 프로세서; 병렬 처리(또는 컴퓨팅) 플랫폼; 및 분산 공유 메모리가 있는 병렬 컴퓨팅 플랫폼을 지칭할 수 있다. 추가적으로 또는 다른 예로서, 프로세서는 집적 회로(IC), ASIC, 디지털 신호 프로세서(DSP), FPGA, PLC, 복합 프로그램 가능 논리 디바이스(CPLD), 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 구성요소, 또는 본 명세서에서 설명된 기능을 수행하도록 설계되거나 또는 그렇지 않으면 구성(예를 들어, 제조)된 이들의 임의의 조합을 지칭할 수 있다.
프로세서(들)(314)는 통신 아키텍처(예를 들어, 시스템 버스)에 의해 메모리(316)에 액세스할 수 있다. 통신 아키텍처는 프로세서(들)(314)의 특정 배열(로컬 또는 분산된) 및 유형에 적합할 수 있다. 일부 실시형태에서, 통신 아키텍처(306)는 메모리 버스 또는 메모리 제어기; 주변 버스; 가속 그래픽 포트; 프로세서 또는 로컬 버스; 이들의 조합 등과 같은 하나 이상의 버스 아키텍처를 포함할 수 있다. 예로서, 이러한 아키텍처는 산업 표준 아키텍처(ISA) 버스, 마이크로 채널 아키텍처(MCA) 버스, 향상된 ISA(EISA) 버스, 비디오 전자 표준 협회(VESA) 로컬 버스, 가속 그래픽 포트(AGP) 버스, 주변 구성요소 상호 연결(PCI) 버스, PCI-익스프레스 버스, 개인용 컴퓨터 메모리 카드 국제 협회(PCMCIA) 버스, 범용 직렬 버스(USB) 등을 포함할 수 있다.
본 명세서에 개시된 메모리 구성요소 또는 메모리 디바이스는 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리로 구현될 수 있거나, 또는 휘발성 및 비휘발성 메모리 모두를 포함할 수 있다. 아울러, 메모리 구성요소 또는 메모리 디바이스는 제거 가능하거나 제거 불가능할 수 있고 및/또는 컴퓨팅 디바이스 또는 구성요소의 내부 또는 외부에 있을 수 있다. 다양한 유형의 비일시적 저장 매체의 예는 하드 디스크 드라이브, zip 드라이브, CD-ROM, 디지털 다목적 디스크(DVD) 또는 다른 광학 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 다른 자기 저장 장치, 플래시 메모리 카드 또는 다른 유형의 메모리 카드, 카트리지, 또는 원하는 정보를 유지하는데 적합하고 컴퓨팅 디바이스에 의해 액세스될 수 있는 다른 비일시적 매체를 포함할 수 있다.
예시로서, 비휘발성 메모리는 판독 전용 메모리(ROM), 프로그램 가능한 ROM(PROM), 전기적으로 프로그램 가능한 ROM(EPROM), 전기적으로 소거 가능한 프로그램 가능 ROM(EEPROM), 또는 플래시 메모리를 포함할 수 있다. 휘발성 메모리는 외부 캐시 메모리로서 작용하는 랜덤 액세스 메모리(RAM)를 포함할 수 있다. 예시로서 제한없이, RAM은 동기식 RAM(SRAM), 동적 RAM(DRAM), 동기식 DRAM(SDRAM), 이중 데이터 속도 SDRAM(DDR SDRAM), 향상된 SDRAM(ESDRAM), Synchlink DRAM(SLDRAM) 및 다이렉트 램버스 RAM(DRRAM)와 같은 다양한 형태로 이용 가능하다. 본 명세서에 설명된 동작 또는 계산 환경의 개시된 메모리 디바이스 또는 메모리는 이들 및/또는 임의의 다른 적절한 유형의 메모리 중 하나 이상을 포함하도록 의도된다. 실행 가능한 명령을 저장하는 것 외에, 메모리(316)는 또한 데이터를 보유할 수 있다.
각각의 컴퓨팅 디바이스(300)는 또한 통신 아키텍처(306)룰 통해 프로세서(들)(314)에 의해 액세스 가능한 대용량 저장 장치(317)를 포함할 수 있다. 대용량 저장 장치(317)는 기계 액세스 가능한 명령(예를 들어, 컴퓨터 판독 가능 명령 및/또는 컴퓨터 실행 가능 명령)을 포함할 수 있다. 일부 실시형태에서, 기계 액세스 가능 명령은 대용량 저장 장치(317)에서 인코딩될 수 있고, 구축(예를 들어, 링크 및 컴파일링)될 수 있는 구성요소에 배열될 수 있고, 대용량 저장 장치(317)에서 컴퓨터 실행 가능한 형태로 또는 컴퓨팅 디바이스(300)에 포함된 하나 이상의 다른 기계 액세스 가능 비일시적 저장 매체에서 보유될 수 있다. 이러한 구성요소는 본 명세서에 개시된 다양한 모듈 중 하나 또는 다수를 구현하거나 구성할 수 있다. 이러한 모듈은 검출기 사전 블라인딩 모듈(320)로서 예시된다.
프로세서(들)(314) 중 하나 이상에 의한 실행에 응답하는 컴퓨터 실행 가능 명령, 코드 등을 포함하는 검출기 사전 블라인딩 모듈(320)은 예를 들어 도 2와 관련하여 설명된 어떠한 기능도 포함하는 기능을 수행할 수 있다. 추가적으로, 기능은 본 명세서에서 설명된 임의의 다른 방법 및/또는 프로세스의 실행을 포함할 수 있다.
또한, LIDAR 시스템(300)이 본 개시내용의 범위로부터 벗어남이 없이 설명되거나 도시된 것들을 넘어서 대안적 및/또는 추가적 하드웨어, 소프트웨어, 또는 펌웨어 구성요소를 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 보다 구체적으로, 컴퓨팅 디바이스(300)의 부분을 형성하는 것으로 도시된 소프트웨어, 펌웨어, 또는 하드웨어 구성요소는 단지 예시적인 것이며, 일부 구성요소는 존재하지 않거나 또는 추가 적인 구성요소가 다양한 실시형태에서 제공될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 다양한 예시적인 프로그램 모듈이 데이터 저장 장치에 저장된 소프트웨어 모듈로서 도시되고 설명되었지만, 프로그램 모듈에 의해 지원되는 것으로서 설명된 기능은 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 펌웨어의 임의의 조합에 의해 활성화될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 상술한 모듈들의 각각은 다양한 실시형태에서 기능적으로 지원되는 기능의 논리적 분할을 나타낼 수 있다는 것을 추가로 이해해야 한다. 이러한 논리적 분할은 기능의 설명의 용이성을 위해 도시되었으며, 기능을 구현하기 위한 소프트웨어, 하드웨어 및/또는 펌웨어의 구조를 나타내지 않을 수 있다. 따라서, 특정 모듈에 의해 제공되는 것으로서 설명된 기능은 다양한 실시형태에서 하나 이상의 다른 모듈에 의해 적어도 부분적으로 제공될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 또한, 하나 이상의 도시된 모듈이 특정 실시형태에서 존재하지 않을 수 있지만, 다른 실시형태에서, 도시되지 않은 추가 모듈은 존재할 수 있고, 설명된 기능 및/또는 추가적인 기능의 적어도 일부를 지원할 수 있다. 더욱이, 특정 모듈이 다른 모듈의 서브 모듈로서 도시되고 설명될 수 있지만, 특정 실시형태에서, 이러한 모듈은 독립 모듈 또는 다른 모듈의 서브 모듈로서 제공될 수 있다.
비록 본 개시내용의 특정 실시형태가 설명되었을지라도, 당업자는 수많은 다른 변경 및 대안적인 실시형태가 본 개시내용의 범위 내에 있다는 것을 인식할 것이다. 예를 들어, 특정 디바이스 또는 구성요소와 관련하여 설명된 기능 및/또는 처리 능력 중 임의의 것은 임의의 다른 디바이스 또는 구성요소에 의해 수행될 수 있다. 또한, 다양한 예시적인 구현 및 아키텍처가 본 개시내용의 실시형태에 따라서 설명되었지만, 당업자는 본 명세서에서 설명된 예시적인 구현 및 아키텍처에 대한 수많은 다른 변경이 또한 본 개시내용의 범위 내에 있다는 것을 이해할 것이다.
본 개시내용의 특정 양태는 예시적인 실시형태에 따른 시스템, 방법, 장치, 및/또는 컴퓨터 프로그램 제품의 블록도 및 흐름도를 참조하여 위에서 설명되었다. 블록도 및 흐름도의 하나 이상의 블록, 및 블록도 및 흐름도에서의 블록의 조합이 각각 컴퓨터 실행 가능 프로그램 명령의 실행에 의해 구현될 수 있다는 것이 이해될 것이다. 마찬가지로, 블록도 및 흐름도의 일부 블록은 일부 실시형태에 따라서 반드시 제시된 순서대로 수행될 필요가 없거나, 또는 전혀 수행될 필요가 없을 수 있다. 또한, 블록도 및/또는 흐름도의 블록에 도시된 것 이상의 추가적인 구성요소 및/또는 동작이 특정 실시형태에 존재할 수 있다.
따라서, 블록도 및 흐름도의 블록은 지정된 기능을 수행하기 위한 수단의 조합, 지정된 기능을 수행하기 위한 요소 또는 단계의 조합, 및 지정된 기능을 수행하기 위한 프로그램 명령 수단을 지원한다. 또한 블록도 및 흐름도의 각각의 블록, 블록도 및 흐름도의 블록의 조합은 지정된 기능, 소자 또는 단계, 또는 특수 목적 하드웨어와 컴퓨터 명령어의 조합을 수행하는 특수 목적의 하드웨어 기반 컴퓨터 시스템에 의해 구현될 수 있다.
본 명세서 및 첨부 도면에서 본 명세서에 설명된 것은 차량 프로파일 패키지에 대한 업데이트의 자동화된 제공을 개별적으로 및 조합하여 허용하는 시스템, 디바이스, 기술 및 컴퓨터 프로그램 제품의 예를 포함한다. 물론, 본 개시내용의 다양한 요소를 설명하기 위한 목적을 위해 구성요소 및/또는 방법의 모든 고려 가능한 조합을 설명하는 것은 불가능하지만, 개시된 요소의 많은 추가 조합 및 순열이 가능하다는 것이 인식될 수 있다. 따라서, 본 개시내용의 범위 또는 사상으로부터 벗어남이 없이 본 개시내용에 대해 다양한 변경이 만들어질 수 있다는 것이 자명할 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 본 개시내용의 다른 실시형태는 명세서 및 첨부 도면의 고려, 및 본 명세서에 제시된 바와 같은 본 개시내용의 실시로부터 자명할 수 있다. 명세서 및 첨부 도면에 제시된 예는 모든 면에서 예시적인 것이며 제한적이지 않은 것으로 간주되어야 한다. 본 명세서에서 특정 용어가 이용될지라도, 이는 일반적이고 설명적인 의미로만 사용되며, 제한을 목적으로 사용되는 것은 아니다.
본 출원에서 사용된 바와 같이, "주변 환경", "시스템", "유닛", "모듈", "아키텍처", "인터페이스", "구성요소" 등과 같은 용어는 컴퓨터 관련 독립체 또는 하나 이상의 정의된 기능을 가진 작동 장치와 관련된 독립체가다. "주변 환경", "시스템", "모듈", "구성요소", "아키텍처", "인터페이스" 및 "유닛"이라는 용어는 상호 교환적으로 사용될 수 있으며, 일반적으로 기능 요소로 지칭될 수 있다. 이러한 독립체는 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어 또는 실행 중인 소프트웨어일 수 있다. 예로서, 모듈은 프로세서에서 실행중인 프로세스, 프로세서, 객체, 소프트웨어의 실행 가능한 부분, 실행 스레드, 프로그램 및/또는 컴퓨팅 디바이스로 구현될 수 있다. 다른 예로서, 컴퓨팅 디바이스에서 실행되는 소프트웨어 애플리케이션과 컴퓨팅 디바이스는 모두 모듈을 구현할 수 있다. 또 다른 예로서, 하나 이상의 모듈이 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있다. 모듈은 하나의 컴퓨팅 디바이스에 국한될 수 있거나, 또는 둘 이상의 컴퓨팅 디바이스 사이에 분산될 수 있다. 본 명세서에 개시된 바와 같이, 모듈은 다양한 데이터 구조가 저장된 다양한 컴퓨터 판독 가능 비일시적 저장 매체로부터 실행될 수 있다. 모듈은 예를 들어 하나 이상의 데이터 패킷(예를 들어, 로컬 시스템, 분산 시스템, 및/또는 신호를 통해 다른 시스템과의 광역 네트워크와 같은 네트워크에 걸쳐 있는 다른 구성요소와 상호 작용하는 하나의 구성요소로부터의 데이터)을 가지는 신호(아날로그 또는 디지털)에 따라서 로컬 및/또는 원격 프로세스를 통해 통신할 수 있다.
또 다른 예로서, 모듈은 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어 애플리케이션 또는 펌웨어 애플리케이션에 의해 제어되는 전기 또는 전자 회로에 의해 동작되는 기계 부품에 의해 제공되는 한정된 기능을 가지는 장치에서 구현될 수 있거나 또는 장치를 포함할 수 있다. 이러한 프로세서는 장치 내부 또는 외부에 있을 수 있으며, 소프트웨어 또는 펌웨어 애플리케이션의 적어도 일부를 실행할 수 있다. 여전히 다른 예에서, 모듈은 기계 부품 없이 전자 구성요소를 통해 한정된 기능을 제공하는 장치로 구현될 수 있거나 또는 장치를 포함할 수 있다. 전자 구성요소는 전자 구성요소의 기능을 적어도 부분적으로 허용하거나 그렇지 않으면 용이하게 하는 소프트웨어 또는 펌웨어를 실행하기 위한 프로세서를 포함할 수 있다.
일부 실시형태에서, 모듈은 예를 들어 하나 이상의 데이터 패킷(예를 들어, 로컬 시스템, 분산 시스템 및/또는 신호를 통해 다른 시스템과의 광역 네트워크와 같은 네트워크에 걸쳐 있는 다른 구성요소와 상호 작용하는 데이터)을 가지는 신호(아날로그 또는 디지털)에 따라서 로컬 및/또는 원격 프로세스를 통해 통신할 수 있다. 추가로, 또는 다른 실시형태에서, 모듈은 열적, 기계적, 전기적, 및/또는 전자기계적 커플링 메커니즘(예를 들어, 도관, 커넥터, 이들의 조합 등)을 통해 통신하거나 또는 결합될 수 있다. 인터페이스는 입력/출력(I/O) 구성요소뿐만 아니라 관련 프로세서, 애플리케이션 및/또는 다른 프로그래밍 구성요소를 포함할 수 있다.
또한, 본 명세서 및 첨부 도면에서, 본 개시내용의 구성요소의 동작 및 기능과 관련된 "저장", "저장 장치", "데이터 저장", "데이터 저장 장치", "메모리", "저장소(repository)" 및 실질적으로 관련된 모든 다른 정보 저장 구성요소와 같은 용어는 메모리 구성요소, 하나 또는 몇몇 메모리 디바이스에서 구현된 독립체, 또는 메모리 디바이스를 형성하는 구성요소를 지칭한다. 본 명세서에서 설명된 메모리 구성요소 또는 메모리 디바이스는 컴퓨팅 디바이스에 의해 판독 가능하거나 액세스 가능한 비일시적 컴퓨터 저장 매체를 구현하거나 또는 포함한다는 점에 유의한다. 이러한 매체는 기계 액세스 가능 명령(예를 들어, 컴퓨터 판독 가능 명령), 정보 구조, 프로그램 모듈 또는 다른 정보 객체와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현될 수 있다.
특히, "할 수 있다", "할 수 있었다", "~하였을 수 있었다" 또는 "~할 수도 있다"와 같은 조건어는 달리 구체적으로 언급되지 않거나 또는 사용된 바와 같은 문맥 내에서 달리 이해되지 않는 한 일반적으로 특정 구현이 포함할 수 있지만, 다른 구현이 특정 기능, 요소 및/또는 동작을 포함하지 않는다는 것을 전달하도록 의도된다. 그러므로, 이러한 조건부 언어는 일반적으로 특징, 요소 및/또는 동작이 하나 이상의 구현을 위해 어떤 식으로든 요구되거나, 또는 하나 이상의 구현이 이러한 특징, 요소 및/또는 동작이 임의의 특정 구현에 포함되거나 수행되어야 하는지의 여부를, 사용자 입력 또는 프롬프트 유무에 관계없이 결정하기 위한 로직을 반드시 포함하는 것을 의미하도록 의도되지 않는다.

Claims (20)

  1. 방법으로서,
    제1 시간에 LIDAR 시스템의 프로세서에 의해, 상기 LIDAR 시스템의 광원에 신호를 전송하는 단계로서, 상기 신호는 상기 광원이 상기 LIDAR 시스템의 광검출기에 광 입력을 제공하게 하고, 상기 광검출기로의 광입력은 상기 광검출기가 회복 기간을 개시하게 하는, 상기 신호를 전송하는 단계;
    상기 LIDAR 시스템의 레이저에 의해, 제2 시간에 주변 환경으로 제1 광 펄스를 방출하는 단계; 및
    상기 광검출기에 의해, 상기 주변 환경에 있는 물체로부터 상기 제1 광 펄스와 관련된 귀환광을 수신하는 단계로서, 상기 광검출기가 상기 회복 기간을 종료한 후인 제3 시간에 상기 귀환광이 상기 광검출기에 도달하는, 상기 귀환광을 수신하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 시간은 상기 광검출기의 회복 기간, 및 상기 제1 광 펄스가 상기 레이저로부터 상기 주변 환경으로 이동하는데 걸리는 시간의 양에 기초하며, 상기 주변 환경은 상기 LIDAR 시스템 외부에 있는, 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 광원은 발광 다이오드(LED), 적외선(IR) LED, 또는 상기 광검출기의 검출 범위에 있는 파장을 방출하는 임의의 다른 적합한 광전자 이미터 중 적어도 하나인, 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    제4 시간에 상기 LIDAR 시스템의 프로세서에 의해, 상기 LIDAR 시스템의 광원에 제2 신호를 전송하는 단계로서, 상기 제2 신호는 상기 광원이 상기 광검출기에 제2 광 입력을 제공하게 하고, 상기 광검출기로의 제2 광 입력은 상기 광검출기가 제2 회복 기간에 들어가게 하는, 상기 제2 신호를 전송하는 단계;
    상기 LIDAR 시스템의 레이저에 의해, 제5 시간에 상기 주변 환경으로 제2 광 펄스를 방출하는 단계; 및
    상기 광검출기에 의해, 상기 주변 환경에 있는 물체로부터 상기 제2 광 펄스와 관련된 귀환광을 수신하는 단계로서, 상기 광검출기가 상기 제2 회복 기간을 종료한 후인 제6 시간에 상기 귀환광이 상기 광검출기에 도달하는, 상기 귀환광을 수신하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제6 시간은 상기 주변 환경에서의 관심 영역에 대응하는, 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 신호를 전송하도록 유발하는 상기 프로세서와 상기 광 입력을 생성하는 상기 광원 사이의 시간의 양에 기초하여 상기 LIDAR 시스템의 내부 지연을 결정하는 단계; 및
    상기 내부 지연에 기초하여, 상기 신호가 상기 LIDAR 시스템의 광원으로 전송되는 시간을 조정하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 광검출기는 가이거 모드(Geiger Mode)에서 동작하는 애벌란시 포토다이오드(Avalanche Photodiode)인, 방법.
  8. LIDAR 시스템으로서,
    프로세서; 및
    컴퓨터 실행 가능 명령을 저장하는 메모리
    를 포함하되, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금,
    제1 시간에 상기 LIDAR 시스템의 프로세서에 의해, 상기 LIDAR 시스템의 광원에 신호를 전송하게 하되, 상기 신호는 상기 광원이 상기 LIDAR 시스템의 광검출기에 광 입력을 제공하게 하고, 상기 광검출기의 광입력은 상기 광검출기가 회복 기간을 개시하게 하고;
    상기 LIDAR 시스템의 레이저에 의해, 제2 시간에 주변 환경으로 제1 광 펄스를 방출하게 하고; 그리고
    상기 광검출기에 의해, 상기 주변 환경에 있는 물체로부터 상기 제1 광 펄스와 관련된 귀환광을 수신하게 하되, 상기 광검출기가 상기 회복 기간을 종료한 후인 제3 시간에 상기 귀환광이 상기 광검출기에 도달하게 하는, LIDAR 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제1 시간은 상기 광검출기의 회복 기간, 및 상기 제1 광 펄스가 상기 레이저로부터 상기 주변 환경으로 이동하는데 걸리는 시간의 양에 기초하며, 상기 주변 환경은 상기 LIDAR 시스템 외부에 있는, LIDAR 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 광원은 발광 다이오드(LED), 적외선(IR) LED, 또는 상기 광검출기의 검출 범위에 있는 파장을 방출하는 임의의 다른 적합한 광전자 이미터 중 적어도 하나인, LIDAR 시스템.
  11. 제8항에 있어서, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은, 상기 프로세서로 하여금, 추가로,
    제4 시간에, 상기 LIDAR 시스템의 광원에 제2 신호를 전송하게 하되, 상기 제2 신호는 상기 광원이 상기 광검출기에 제2 광 입력을 제공하게 하고, 상기 광검출기로의 제2 광 입력은 상기 광검출기가 제2 회복 기간에 들어가게 하며;
    상기 LIDAR 시스템의 레이저에 의해, 제5 시간에 상기 주변 환경으로 제2 광 펄스를 방출하게 하고; 그리고
    상기 광검출기에 의해, 상기 주변 환경에 있는 물체로부터 상기 제2 광 펄스와 관련된 귀환광을 수신하게 하는데, 상기 광검출기가 상기 제2 회복 기간을 종료한 후인 제6 시간에 상기 귀환광이 상기 광검출기에 도달하게 하는, LIDAR 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제6 시간은 상기 주변 환경에서의 관심 영역에 대응하는, LIDAR 시스템.
  13. 제8항에 있어서, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은, 상기 프로세서로 하여금, 추가로,
    상기 신호를 전송하도록 유발하는 상기 프로세서와 상기 광 입력을 생성하는 상기 광원 사이의 시간의 양에 기초하여 상기 LIDAR 시스템의 내부 지연을 결정하게 하고; 그리고
    상기 내부 지연에 기초하여, 상기 신호가 상기 LIDAR 시스템의 광원으로 전송되는 시간을 조정하게 하는, LIDAR 시스템.
  14. 제8항에 있어서, 상기 광검출기는 가이거 모드에서 동작하는 애벌란시 포토다이오드인, LIDAR 시스템.
  15. 컴퓨터 실행 가능 명령이 저장되는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체로서, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은, 무선 액세스 지점의 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 하나 이상의 프로세서로 하여금,
    제1 시간에 상기 LIDAR 시스템의 프로세서에 의해, 상기 LIDAR 시스템의 광원에 신호를 전송하게 하는 동작으로서, 상기 신호는 상기 광원이 상기 LIDAR 시스템의 광검출기에 광 입력을 제공하게 하고, 상기 광검출기로의 광입력은 상기 광검출기가 회복 기간을 개시하게 하는, 상기 전송하게 하는 동작; 및
    상기 LIDAR 시스템의 레이저에 의해, 제2 시간에 주변 환경으로 제1 광 펄스를 방출하게 하는 동작으로서, 상기 제1 광 펄스와 관련된 귀환광은 상기 주변 환경에 있는 물체로부터 상기 LIDAR 시스템의 광검출기에 의해 수신되고, 상기 광검출기가 상기 회복 기간을 종료한 후인 제3 시간에 상기 귀환광이 상기 광검출기에 도달하는, 상기 방출하게 하는 동작을,
    수행하게 하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.
  16. 제15항에 있어서, 상기 제1 시간은 상기 광검출기의 회복 기간, 및 상기 제1 광 펄스가 상기 레이저로부터 상기 주변 환경으로 이동하는데 걸리는 시간의 양에 기초하며, 상기 주변 환경은 상기 LIDAR 시스템 외부에 있는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.
  17. 제16항에 있어서, 상기 광원은 발광 다이오드(LED), 적외선(IR) LED, 또는 상기 광검출기의 검출 범위에 있는 파장을 방출하는 임의의 다른 적합한 광전자 이미터 중 적어도 하나인, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.
  18. 제15항에 있어서, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은, 상기 하나 이상의 프로세서로 하여금,
    제4 시간에 상기 LIDAR 시스템의 프로세서에 의해, 상기 LIDAR 시스템의 광원에 제2 신호를 전송하게 하는 동작으로서, 상기 제2 신호는 상기 광원이 상기 광검출기에 제2 광 입력을 제공하게 하고, 상기 광검출기로의 제2 광 입력은 상기 광검출기가 제2 회복 기간에 들어가게 하는, 상기 전송하게 하는 동작;
    상기 LIDAR 시스템의 레이저에 의해, 제5 시간에 상기 주변 환경으로 제2 광 펄스를 방출하게 하는 동작; 및
    상기 광검출기에 의해, 상기 주변 환경에 있는 물체로부터 상기 제2 광 펄스와 관련된 귀환광을 수신하게 하는 동작으로서, 제6 시간에 상기 귀환광이 상기 광검출기에 도달하게 하되, 상기 제6 시간은 상기 광검출기가 상기 제2 회복 기간을 종료한 후인, 상기 수신하게 하는 동작
    을 추가로 수행하게 하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.
  19. 제18항에 있어서, 상기 제6 시간은 상기 주변 환경에서의 관심 영역에 대응하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.
  20. 제15항에 있어서, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은, 상기 하나 이상의 프로세서로 하여금,
    상기 신호를 전송하도록 유발하는 상기 프로세서와 상기 광 입력을 생성하는 상기 광원 사이의 시간의 양에 기초하여 상기 LIDAR 시스템의 내부 지연을 결정하게 하는 동작; 및
    상기 내부 지연에 기초하여, 상기 신호가 상기 LIDAR 시스템의 광원으로 전송되는 시간을 조정하게 하는 동작
    을 추가로 수행하게 하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.
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