KR20220040302A - Loading device for multipoint delivering goods - Google Patents

Loading device for multipoint delivering goods Download PDF

Info

Publication number
KR20220040302A
KR20220040302A KR1020200123306A KR20200123306A KR20220040302A KR 20220040302 A KR20220040302 A KR 20220040302A KR 1020200123306 A KR1020200123306 A KR 1020200123306A KR 20200123306 A KR20200123306 A KR 20200123306A KR 20220040302 A KR20220040302 A KR 20220040302A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
loading
drone
loading device
point
wheel loader
Prior art date
Application number
KR1020200123306A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102413493B1 (en
Inventor
송영민
김종경
강욱건
이승수
이덕항
박성유
이준제
오승배
Original Assignee
(재)한국건설생활환경시험연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (재)한국건설생활환경시험연구원 filed Critical (재)한국건설생활환경시험연구원
Priority to KR1020200123306A priority Critical patent/KR102413493B1/en
Publication of KR20220040302A publication Critical patent/KR20220040302A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102413493B1 publication Critical patent/KR102413493B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/02—Dropping, ejecting, or releasing articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B64C2201/128—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons

Abstract

The present invention relates to a loading device for a multi-point delivery drone, and more particularly, to a loading device for a multi-point delivery drone in which a plurality of articles are loaded and then sequentially dropped so that the articles can be delivered by stopping at several delivery points in one flight. The loading device for a multi-point delivery drone comprises: a loading box (110) having a receiving part therein, and a drop port (111) through which the loaded delivery articles fall at a lower portion; a wheel loader (120) having a plurality of loading parts (123) on which the articles are detachably loaded; and an actuator (130) which rotates the wheel loader (120) at a set angle so that the articles fall through the drop port (111) at the delivery point to match the articles loaded in the loading part (123) to the drop port (111).

Description

다지점 배송 드론용 적재장치{LOADING DEVICE FOR MULTIPOINT DELIVERING GOODS}Loading device for multi-point delivery drones {LOADING DEVICE FOR MULTIPOINT DELIVERING GOODS}

본 발명은 다지점 배송 드론용 적재장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 한 번의 비행으로 여러 배송 지점에 들러 물품을 배송할 수 있도록 다수의 물품을 적재하였다가 순차로 투하시키는 다지점 배송 드론용 적재장치에 관한 것이다.The present invention relates to a loading device for a multi-point delivery drone, and more particularly, a loading device for a multi-point delivery drone in which a plurality of articles are loaded and then sequentially dropped so that the goods can be delivered by stopping at several delivery points in one flight. It's about the device.

최근 사람이 작업하기 힘든 환경에서 무인 비행체나 멀티콥터(multicopter)와 같은 드론(drone)의 필요성이 증가하고 있다. 드론은 군사용으로 개발된 후 점차 민간용 시장에서도 주목받고 있다.Recently, the need for drones such as unmanned aerial vehicles or multicopters is increasing in an environment where it is difficult for humans to work. After being developed for military use, drones are increasingly attracting attention in the civilian market.

이러한 드론은 해안 정찰, 불법 어로 감시, 산불 감시, 교통 상황 모니터링, 황사나 태풍 등의 기상 감시, 구급 및 구조는 물론 물품 배송(택배)를 비롯한 다양한 분야에 적용되고 있다.These drones are being applied to various fields including coastal reconnaissance, illegal fishing monitoring, forest fire monitoring, traffic condition monitoring, weather monitoring such as yellow or typhoon, first aid and rescue, as well as delivery of goods (courier service).

특히, 최근 부상되고 있는 드론의 활용분야로는 물건(물품)의 배송 서비스 및 응급 키트나 구명 튜브 등의 전달과 관련된 인명구조가 있으며, 이들 분야에서의 적용이 점차 확대되고 있다.In particular, as fields of application of drones that are emerging recently, there are lifesaving related to delivery service of goods (goods) and delivery of emergency kits or life tubes, etc., and their application in these fields is gradually expanding.

그러나 현재까지 개발된 드론은 1회 비행으로 한 지점에 하나의 물품을 배송하거나 전달하고 있으며, 이러한 문제는 여러 지점을 경유하며 각각 물품을 배송하거나 전달할 수 있는 적재함의 부재에서 비롯된다.However, the drones developed so far deliver or deliver one item to one point in one flight, and this problem comes from the absence of a storage box that can deliver or deliver each item via multiple points.

대한민국 등록특허 제10-2104473호Republic of Korea Patent Registration No. 10-2104473 대한민국 등록특허 제10-1732660호Republic of Korea Patent Registration No. 10-1732660

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 한 번의 비행으로 여러 배송 지점에 들러 물품을 배송할 수 있도록 다수의 물품을 적재하였다가 순차로 투하시킬 수 있게 하는 다지점 배송 드론용 적재장치를 제공하고자 한다.The present invention is to solve the above-described problems, and a loading device for a multi-point delivery drone that allows a plurality of goods to be loaded and then sequentially dropped so that the goods can be delivered by stopping at several delivery points in one flight. would like to provide

이를 위해, 본 발명에 따른 다지점 배송 드론용 적재장치는 다수의 지점에 물품을 배송하도록 무인 비행 드론에 장착되는 것으로, 내부에 수용부를 구비하며, 하부에는 적재된 배송 물품이 낙하되는 낙하구가 구비된 적재함과; 상기 수용부 내에 회전 가능하게 설치되며, 각각 물품이 탈착 가능하게 적재되는 다수의 적재부를 구비한 휠 로더(wheel loader); 및 배송 지점에서 상기 낙하구를 통해 물품이 낙하되도록, 상기 휠 로더를 설정된 각도로 회전시켜 상기 적재부에 적재되어 있는 물품을 상기 낙하구에 일치시키는 구동기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.To this end, the loading device for a multi-point delivery drone according to the present invention is to be mounted on an unmanned flying drone to deliver goods to a plurality of points, and has a receiving part therein, and a drop port through which the loaded delivery article falls at the bottom. equipped with a storage box; a wheel loader which is rotatably installed in the receiving unit and has a plurality of loading units on which articles are detachably loaded; and a driver that rotates the wheel loader at a set angle so that the item falls through the drop opening at the delivery point to match the article loaded in the loading unit with the drop port.

이때, 상기 적재함은 원통 형상으로 이루어지며, 일측에는 상기 무인 비행 드론의 하부 프레임에 탈부착 가능한 연결부재가 구비되어 있는 것이 바람직하다.At this time, the loading box is made of a cylindrical shape, it is preferable that one side is provided with a detachable connection member to the lower frame of the unmanned flying drone.

또한, 상기 낙하구는 상기 적재함의 하부를 절개하여 형성된 낙하공인 것이 바람직하다.In addition, the drop port is preferably a drop hole formed by cutting the lower portion of the loading box.

또한, 상기 휠 로더는 상기 적재함 내에서 회전하는 회전 드럼과; 상기 회전 드럼의 일측면 회전 중심부에 형성되며, 상기 구동기에 연결되는 연결구; 및 상기 회전 드럼의 외면에서 원주 방향을 따라 일정 간격으로 구비된 상기 적재부;를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the wheel loader and a rotating drum rotating in the loading box; a connector formed in the center of rotation of one side of the rotating drum and connected to the actuator; and the loading part provided at regular intervals along the circumferential direction from the outer surface of the rotating drum.

또한, 상기 적재부는 각각 상기 물품이 안착되도록 외측부가 개방된 홈 형상으로 이루어지며, 상기 적재함의 내측면이 상기 개방된 홈의 덮개가 되도록 조립되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that each of the loading parts is assembled in a groove shape with an open outer side so that the article is seated, and the inner surface of the loading box is a cover of the open groove.

또한, 상기 적재부는 상기 물품을 슬라이딩 방식으로 삽입하도록 전방부에 상기 물품이 삽입되는 삽입구가 형성되어 있는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the loading part has an insertion hole in which the article is inserted in the front part so as to insert the article in a sliding manner.

또한, 상기 구동기는 회전축이 상기 휠 로더의 회전 중심에 연결되는 전동모터; 및 상기 전동모터를 설정된 각도로 회전시키도록 제어신호를 전달하는 제어기;를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the actuator may include: an electric motor having a rotating shaft connected to a center of rotation of the wheel loader; and a controller that transmits a control signal to rotate the electric motor at a set angle.

또한, 상기 적재함의 전방부에는 상기 휠 로더의 적재부가 노출되는 개구부가 형성되되, 상기 적재함의 개구부를 개폐하는 보호 커버를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the front portion of the loading box is formed with an opening through which the loading portion of the wheel loader is exposed, it is preferable to further include a protective cover for opening and closing the opening of the loading box.

또한, 상기 보호 커버의 내측에서 상기 적재함의 개구부를 덮도록 설치되며, 상기 적재부에 대응하는 위치에 각각 물품 삽입공이 형성되어 있는 가이드 부재를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to further include a guide member installed to cover the opening of the loading box from the inside of the protective cover, and each having an article insertion hole formed at a position corresponding to the loading part.

이상과 같은 본 발명은 적재함 내에 회전 가능하게 설치된 휠 로더에 다수의 적재부를 구비하고, 목표 지점에 도달시에는 횔 로도를 회전시켜 적재부의 물품을 낙하시켜 전달할 수 있게 한다. 따라서, 한 번의 비행으로 여러 배송 지점에 들러 물품을 배송할 수 있게 한다.The present invention as described above is provided with a plurality of loading parts in a wheel loader rotatably installed in the loading box, and when reaching a target point, rotates the wheel road so that the goods of the loading part can be dropped and delivered. Thus, it is possible to deliver goods by stopping at multiple delivery points in a single flight.

도 1은 본 발명에 따른 다지점 배송 드론용 적재장치의 적용예이다.
도 2는 본 발명에 따른 다지점 배송 드론용 적재장치의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 다지점 배송 드론용 적재장치의 조립 상태도이다.
도 4는 본 발명에 따른 다지점 배송 드론용 적재장치의 저면도이다.
도 5는 본 발명의 적재함을 나타낸 도이다.
도 6은 본 발명의 휠 로더를 나타낸 도이다.
도 7은 본 발명의 휠 로더 조립 상태도이다.
도 8은 본 발명의 구동기를 나타낸 도이다.
도 9는 본 발명의 가이드 부재를 나타낸 도이다.1 is an application example of a loading device for a multi-point delivery drone according to the present invention.
2 is an exploded perspective view of a loading device for a multi-point delivery drone according to the present invention.
3 is an assembly state diagram of a loading device for a multi-point delivery drone according to the present invention.
4 is a bottom view of a loading device for a multi-point delivery drone according to the present invention.
5 is a view showing the loading box of the present invention.
6 is a view showing a wheel loader of the present invention.
7 is an assembly state diagram of the wheel loader of the present invention.
8 is a view showing the actuator of the present invention.
9 is a view showing a guide member of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다지점 배송 드론용 적재장치에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, a loading apparatus for a multi-point delivery drone according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1과 같이, 본 발명에 따른 다지점 배송 드론용 적재장치(이하, '적재장치'라 함)(100)는 한 번의 비행으로 여러 배송 지점에 순차로 물품을 배송할 수 있도록 드론(drone, DR)에 장착되어 사용되는 물품 적재장치이다.As shown in Figure 1, a loading device for a multi-point delivery drone according to the present invention (hereinafter, referred to as a 'loading device') 100 is a drone so that goods can be sequentially delivered to several delivery points in one flight. It is an article loading device that is installed and used in DR).

여기서, 한 번의 비행(1회 비행)은 배터리 용량에 따라 이륙 후 연속하여 비행할 수 있는 시간 동안의 비행이나 혹은 배터리 용량 이내라도 미리 스케쥴된 지역을 모두 거쳐 돌아오는 비행 구역(F-A) 등을 의미한다.Here, one flight (one flight) means a flight for a period of time that can fly continuously after take-off depending on the battery capacity or a flight area (FA) that returns through all the pre-scheduled areas even within the battery capacity. do.

물품은 배송(전달) 대상이 되는 것으로, 일상용품(daily necessaries)이나 구호용품(relief goods) 등을 포함하며, 일상용품에는 산지(산골)나 외지에 분산되어 있는 주택가에 배달되는 신문 등을 포함한다.Goods are subject to delivery (delivery), and include daily necessaries and relief goods. Daily necessities include newspapers delivered to residential areas distributed in mountainous areas or abroad do.

구호용품은 응급 키트나 구명 튜브 등을 포함하며, 적재부에 적재 가능한 형상 및 부피라면 접힌 상태로 적재된 후 비행 중 낙하시 자동으로 펼쳐지는 튜브 등도 포함한다. 따라서, 한 번에 여러 사람 혹은 여러 그룹을 구호한다.Relief supplies include emergency kits and life-saving tubes, and if they have a shape and volume that can be loaded in the loading part, they also include a tube that is loaded in a folded state and automatically unfolds when falling during flight. Therefore, it helps several people or groups of people at once.

도 2와 같이, 한 번의 비행으로 여러 지점에 들러 물품을 배송 혹은 전달하기 위해 다수의 물품을 적재하였다가 순차로 투하시킬 수 있도록, 본 발명은 적재함(110), 휠 로더(120) 및 구동기(130)를 포함한다. 또한, 바람직한 실시예로 보호 커버(140) 및 가이드 부재(150)를 더 포함한다.2, the present invention provides a loading box 110, a wheel loader 120 and a driver ( 130). In addition, in a preferred embodiment, it further includes a protective cover 140 and a guide member 150 .

도 3과 같이 실시예로서 본 발명의 적재장치(100)는 그 상부에 연결부재(112)인 브라켓을 구비하여 드론(DR)의 하부 프레임에 조립되고, 도 4와 같이 적재장치(100)의 하부에 낙하구(111)를 형성하여 배송(전달) 지점마다 적재된 물품을 낙하할 수 있게 한다.As shown in FIG. 3, the loading device 100 of the present invention as an embodiment is assembled to the lower frame of the drone DR by having a bracket that is a connection member 112 on its upper part, and the loading device 100 as shown in FIG. A drop port 111 is formed in the lower part to allow the loaded goods to be dropped at each delivery (delivery) point.

이를 위해 적재함(110)은 내부에 수용부를 구비하며, 하부에는 적재된 배송 물품이 낙하되는 낙하구(111)가 구비된 함체 형상으로 구성된다. 내측 수용부는 휠 로더(120)의 설치 공간이고, 낙하구(111)는 물품 배출구의 용도이다.To this end, the loading box 110 is provided with an accommodating part therein, and is configured in the shape of a box having a drop opening 111 through which the loaded delivery goods fall. The inner accommodating part is an installation space of the wheel loader 120 , and the drop port 111 is used as an article outlet.

이러한 적재함(110)은 하중을 줄여 비행 성능을 향상시킬 수 있도록 견고하면서도 가벼운 엔지니어링 플라스틱 재질로 제작될 수 있다. 물론 금속이나 탄소섬유 등 강도 보강을 위한 다른 재질로도 제작될 수 있다.This loading box 110 may be made of a sturdy yet light engineering plastic material to reduce the load to improve flight performance. Of course, it can be made of other materials for strength reinforcement, such as metal or carbon fiber.

또한, 적재함(110)은 여러 단면 형상의 함체로 제작될 수 있다. 도 5와 같이, 적재함(110)은 바람직한 실시예로서 원통 형상으로 제작된다. 이러한 원통형 적재함(110)의 내부에는 후술하는 휠 로더(120)가 회전 가능하게 설치된다.In addition, the loading box 110 may be manufactured as a box having various cross-sectional shapes. 5, the loading box 110 is manufactured in a cylindrical shape as a preferred embodiment. A wheel loader 120 to be described later is rotatably installed inside the cylindrical loading box 110 .

적재함(110)의 하부에는 지면을 바라보도록 낙하구(111)가 형성되고, 전방부에는 물품을 삽입하도록 개구부를 갖는다. 후방부에는 구동기(130)가 삽입 조립되도록 적어도 일부분 개방된다.A drop port 111 is formed in the lower portion of the loading box 110 to face the ground, and the front portion has an opening to insert the article. The rear part is at least partially opened so that the actuator 130 is inserted and assembled.

한편, 적재함(110)은 드론에 고정 설치될 수 있다. 그러나, 적재함(110)은 드론에 탈부착 가능하게 조립되어, 드론만의 비행을 가능하게 하거나 혹은 유지보수나 적재 편리성을 위해 적재함(110)을 분리할 수 있게 하는 것이 바람직하다.Meanwhile, the loading box 110 may be fixedly installed on the drone. However, it is preferable that the loading box 110 is detachably assembled to the drone, so that only the drone can fly or the loading box 110 can be separated for maintenance or loading convenience.

이를 위해 적재함(110)의 일측에는 무인 비행 드론의 하부 프레임(예: 드론 본체 저부나 지지 다리 등)에 탈부착 가능한 연결부재(112)가 구비된다. 실시예로 적재함(110)의 상측부 전후방에는 한 쌍의 연결부재(112)가 이격 설치된다.To this end, on one side of the loading box 110, a connection member 112 detachable to the lower frame of the unmanned flying drone (eg, the bottom of the drone body or the support leg, etc.) is provided. In an embodiment, a pair of connecting members 112 are installed at the front and rear sides of the upper side of the loading box 110 to be spaced apart.

연결부재(112)로는 브라켓이 사용될 수 있다. 도시된 바와 같이 브라켓은 나사공이 형성된 판 형상으로 이루어져 나사 체결하는 방식이 적용될 수 있다. 그 이외 용이한 탈부착을 위해 지그나 클램프 혹은 고리 방식 등도 적용될 수 있다.A bracket may be used as the connecting member 112 . As shown, the bracket is formed in a plate shape with screw holes and a screw fastening method can be applied. In addition, for easy attachment and detachment, a jig, clamp, or ring method may be applied.

적재함(110) 하부의 낙하구(111)는 낙하공이 적용될 수 있다. 이러한 낙하구(111)는 물품이 낙하하는 형상 및 크기로 형성됨에 따라 이를 통해 자유낙하가 이루어지도록 하며, 필요시에는 자동으로 여닫히는 개폐 도어를 추가할 수 있다.A drop hole 111 at the bottom of the loading box 110 may be a drop hole. As the drop port 111 is formed in a shape and size from which an article falls, a free fall is made through it, and an opening and closing door that automatically opens and closes can be added if necessary.

휠 로더(wheel loader, 120)는 배송되는 물품을 적재하였다가 목적지(지점)에서 투입하는 것으로, 적재함(110)의 수용부 내에 설치된 상태에서 회전하며, 각각 물품이 탈착 가능하게 적재되는 다수의 적재부(123)를 구비한다.The wheel loader 120 is to load the delivered goods and then put them in at the destination (point), rotates in a state installed in the receiving part of the loading box 110, and a plurality of loadings in which the goods are detachably loaded, respectively. A portion 123 is provided.

따라서, 적재부(123)는 휠 로더(120)화 함께 회전하며, 회전에 의해 적재부(123)가 적재함(110) 하부에 구비된 낙하구(111)에 일치되면, 적재함(110)에 안착되어 있는 물품이 낙하구(111)를 통해 자유 낙하하여 배송이 이루어진다.Therefore, the loading unit 123 rotates together with the wheel loader 120 , and when the loading unit 123 matches the drop port 111 provided at the lower portion of the loading box 110 by rotation, it is seated in the loading box 110 . The product is delivered by free fall through the drop port 111 .

도 6과 같이, 휠 로더(120)는 실시예로 적재함(110) 내에서 회전하는 회전 드럼(121) 및 상기 회전 드럼(121)의 일측면 회전 중심부에 형성되는 것으로 구동기(130)에 연결되는 연결구(122)를 포함한다. 상술한 적재부(123)는 회전 드럼(121)의 외면에서 원주 방향을 따라 일정 간격마다 구비된다.As shown in FIG. 6 , the wheel loader 120 is formed in the rotating drum 121 rotating in the loading box 110 and the rotating drum 121 on one side of the rotating drum 121 in an embodiment and is connected to the actuator 130 . A connector 122 is included. The above-described loading unit 123 is provided at regular intervals along the circumferential direction from the outer surface of the rotating drum 121 .

회전 드럼(121)은 적재함(110) 내의 수용부 중심에서 동축 선상에 배치되고, 적재부(123)의 돌출 크기를 고려하여 그 직경이 결정된다. 적재부(123)의 크기나 형상 등은 수용 가능한 물품에 따라 결정될 수 있으며, 적재부(123)에 따라 회전 드럼(121) 역시 변형될 수 있다.The rotating drum 121 is disposed on a coaxial line from the center of the receiving unit in the loading box 110 , and its diameter is determined in consideration of the protruding size of the loading unit 123 . The size or shape of the loading part 123 may be determined according to an acceptable article, and the rotating drum 121 may also be deformed according to the loading part 123 .

이때, 적재함(110)은 외측이 개방된 상태에서 그 내측 공간에 물품이 안착되므로 회전 중 물품의 이탈에 의한 걸림 현상을 방지하도록 적재함(110)의 내측면이 적재부(123)의 개방된 홈을 덮어 물품을 외측에서 지지하도록 설계된다.At this time, since the goods are seated in the inner space in a state in which the outside of the loading box 110 is opened, the inner surface of the loading box 110 is an open groove of the loading part 123 to prevent a jamming phenomenon due to the separation of the product during rotation. It is designed to support the article from the outside by covering it.

이를 위해 도 7과 같이 적재부(123)는 그 외측 단부가 적재함(110)의 내주면에 닿거나 약간의 간극을 갖도록 크기나 형상이 조절될 수 있다.To this end, as shown in FIG. 7 , the loading part 123 may be adjusted in size or shape so that the outer end thereof touches the inner circumferential surface of the loading box 110 or has a slight gap.

연결구(122)는 회전 드럼(121)을 구동기(130)에 연결시키기 위한 것으로, 실시예로 회전 드럼(121)의 회전 중심으로부터 구동기(130)가 설치된 방향으로 연장된 결합축이 사용된다. 결합축 연결구(122)는 구동기(130)와 축 결합되어 회전 드럼(121)을 회전시킨다.The connector 122 is for connecting the rotary drum 121 to the driver 130 , and in an embodiment, a coupling shaft extending from the rotation center of the rotary drum 121 in the direction in which the driver 130 is installed is used. The coupling shaft connector 122 is shaft-coupled to the actuator 130 to rotate the rotary drum 121 .

이러한 연결구(122)에 보조하여 회전 드럼(121)의 전방부에는 회전 지지축(도 2의 '122a' 참조)이 돌출되어 있고, 회전 지지축(122a)은 후술하는 가이드 부재(150)이 중심에 형성된 축공(152)에 끼워져 회전 가능하게 지지된다.A rotation support shaft (refer to '122a' in FIG. 2) protrudes from the front portion of the rotary drum 121 to assist the connector 122, and the rotation support shaft 122a has a guide member 150 to be described later at the center. It is inserted into the shaft hole 152 formed in the rotatably supported.

이때 회전 지지축(122a)에는 베어링(122b)이 체결될 수 있으며, 베어링(122b)는 보호 커버(140)의 중심부에 형성된 조립공(141)에 고정 설치된다. 따라서, 회전 드럼(121)의 회전축선상에 돌출된 연결구(122) 및 회전 지지축(122a)에 의해 회전 드럼(121)이 회전 가능하게 지지된다.At this time, the bearing 122b may be fastened to the rotation support shaft 122a, and the bearing 122b is fixedly installed in the assembly hole 141 formed in the center of the protective cover 140 . Accordingly, the rotary drum 121 is rotatably supported by the connector 122 and the rotary support shaft 122a protruding on the rotary shaft line of the rotary drum 121 .

적재부(123)는 물품이 안착되도록 외측부가 개방된 홈 형상으로 이루어지며, 각각 회전 드럼(121)의 외면에서 그 원주 방향을 따라 이격 배치되는 다수개로 구성된다. 또한 적재부(123)는 물품을 슬라이딩 방식으로 삽입하도록 전방부에 물품이 삽입되는 삽입구(도 6의 'IN' 참조)가 형성된다.The loading part 123 is made of a groove shape with an open outer side so that the article is seated, and is composed of a plurality of spaced apart from the outer surface of the rotary drum 121 along the circumferential direction. In addition, the loading part 123 is formed with an insertion hole (refer to 'IN' in FIG. 6) into which the article is inserted in the front part to insert the article in a sliding manner.

이러한 적재부(123)는 실시예로 회전 드럼(121)의 길이 방향 전후 양측부에 이격 설치되며 삽입구가 형성된 안착대(123a) 및 이들 안착대(123a)의 좌우 상단에서 각각 길이 방향으로 연장된 구획대(123b)를 포함하여 구성될 수 있다.These loading parts 123 are installed to be spaced apart from both sides in the longitudinal direction of the rotary drum 121 in the embodiment, and extend in the longitudinal direction from the upper left and right sides of the seat 123a having an insertion hole and these mounts 123a. It may be configured to include a compartment (123b).

또한, 다수의 적재부(123)는 회전 드럼(121) 회전축을 기준으로 각각 방사상으로 돌출된 구조로 이루어져, 회전 드럼(121)과 함께 회전시 각각의 적재부(123)가 적재함(110) 하부의 낙하구(111)에 순차로 일치된다.In addition, the plurality of loading units 123 are each radially protruding with respect to the rotating drum 121 axis of rotation. It is sequentially matched to the drop hole 111 of

다만, 상기한 적재부(123)는 안착대(123a)와 구획대(123b)에 의해 전체적으로 반원형으로 이루어진 홈이 일정 길이로 형성된 형상을 갖는 것을 예로 들었지만, 그 외 적재되는 물품에 따라 적재부(123)를 사각형으로 구성하거나 그 외 다양한 형상으로 변형할 수 있다.However, although the above-described loading part 123 has a shape in which a semi-circular groove as a whole is formed with a predetermined length by the seating table 123a and the partition table 123b as an example, the loading part ( 123) can be configured as a rectangle or transformed into various other shapes.

구동기(130)는 휠 로더(120)를 회전시키는 작동장치에 해당하는 것으로, 배송 지점에서 낙하구(111)를 통해 물품이 낙하되도록, 휠 로더(120)를 설정된 각도로 회전시켜 물품이 적재된 적재부(123)를 낙하구(111)에 일치시킨다.The actuator 130 corresponds to an operating device that rotates the wheel loader 120, and rotates the wheel loader 120 at a set angle so that the goods fall through the drop opening 111 at the delivery point, so that the goods are loaded. The loading part 123 is made to coincide with the dropping port 111 .

도 8과 같이, 구동기(130)는 실시예로 적재함(110)의 후방부에 연결설치되며, 그 회전축(131a)이 휠 로더(120)의 회전 중심에 연결되는 전동모터(131) 및 상기 전동모터(131)를 설정된 각도로 회전시키도록 제어하는 제어기를 포함한다.As shown in FIG. 8 , the actuator 130 is connected to the rear part of the loading box 110 in an embodiment, and its rotation shaft 131a is connected to the center of rotation of the wheel loader 120 . The electric motor 131 and the electric motor and a controller for controlling the motor 131 to rotate at a set angle.

구체적으로 구동기(130)는 휠 로더(120)에 구비된 적재부(123)가 적재함(110)에 형성된 낙하구(111)에 일치되도록 적재부(123)를 회전시킨다. 이때 회전 방향이나 각도는 배송 지점에 낙하시킬 물품이 수납된 적재부(123)가 어느 것인지에 따라 결정될 수 있다.Specifically, the actuator 130 rotates the loading part 123 so that the loading part 123 provided in the wheel loader 120 matches the drop opening 111 formed in the loading box 110 . In this case, the rotation direction or angle may be determined depending on which of the loading units 123 is accommodated the goods to be dropped to the delivery point.

전동모터(131)는 배터리로부터 전력을 공급받아 구동된다. 배터리는 드론 비행을 위해 탑재된 주 배터리가 이용될 수 있다. 또한 구동기(130)의 작동을 위해 별도의 보조 배터리를 구비할 수 있지만 보조 배터리의 추가에 따라 중량이 증가하면 주 배터리의 성능이 저하되는 문제가 발생할 수 있다.The electric motor 131 is driven by receiving power from the battery. As the battery, a main battery mounted for flying the drone may be used. In addition, a separate auxiliary battery may be provided for the operation of the driver 130 , but if the weight increases according to the addition of the auxiliary battery, a problem in that the performance of the main battery is deteriorated may occur.

제어기 역시 구동기(130)의 제어를 위해 별도의 보조 프로세서가 추가될 수 있지만, 바람직하게는 드론 자체에 탑재된 비행 제어를 위해 주 프로세서를 이용하며, 이를 통해 GPS 위치 신호, 목표 지점 및 제어 명령어 처리를 위한 컴퓨팅 자원을 공유한다. 이를 위해 구동기(130)는 케이블을 통해 드론에 연결된다.A separate auxiliary processor may be added to the controller for controlling the driver 130, but preferably, the main processor is used for flight control mounted on the drone itself, and the GPS position signal, target point, and control command are processed through this. to share computing resources for To this end, the driver 130 is connected to the drone through a cable.

한편, 보호 커버(140)는 적재함(110)을 개폐하는 도어 역할을 하는 것으로, 적재함(110)의 전방측 개구부에 조립되어 이를 개폐한다. Meanwhile, the protective cover 140 serves as a door for opening and closing the loading box 110 , and is assembled to the front opening of the loading box 110 to open and close it.

적재함(110)의 개구부는 그 내부에 장착된 휠 로더(120)의 적재부(123)가 노출되게 하므로, 개구부를 통해 배송 대상 물품을 적재할 수 있게 한다.The opening of the loading box 110 exposes the loading part 123 of the wheel loader 120 mounted therein, so that the item to be delivered can be loaded through the opening.

이러한 보호 커버(140)는 적재함(110)의 개구부를 완전히 막아 비행 중 비나 눈과 같은 외부 환경으로부터 적재된 물품을 보호하도록 개구부를 밀폐하는 형상을 갖는다.The protective cover 140 completely blocks the opening of the loading box 110 and has a shape of sealing the opening to protect the loaded articles from external environments such as rain or snow during flight.

또한, 보호 커버(140)는 도시된 바와 같이 가장 자리 부분에 나사공을 형성하여 적재함(110)의 전방측 연단부에 나사 체결할 수 있지만, 그 외 경첩 등을 이용하여 여닫거나 혹은 끼움 방식으로 맞물리게 조립하는 방식도 적용될 수 있다.In addition, the protective cover 140 can be screwed to the front end of the loading box 110 by forming a screw hole at the edge as shown, but using other hinges, etc. to open or close or to fit. A method of interlocking assembly may also be applied.

다만, 보호 커버(140)를 여닫는 방식으로 적용하는 경우에는 상술한 구동기(130)의 회전 지지축(122a)의 전방 단부를 지지하는 베어링(122b)을 다른 부분(적내함 내부 등)에 구비하는 등의 설계 변경이 필요할 것이다.However, in the case of applying the protective cover 140 in a way that opens or closes, a bearing 122b for supporting the front end of the rotation support shaft 122a of the above-described actuator 130 is provided in another part (inside the inside of the jeoknae box, etc.) Design changes will be required.

도 9와 같이, 가이드 부재(150)는 휠 로더(120)의 적재부(123)에 물품을 적재시 물품의 삽입을 안내하는 것으로, 보호 커버(140)의 내측에서 적재함(110)의 개구부를 덮도록 설치되되, 적재부(123)에 대응하는 위치에 각각 물품 삽입공(151)이 형성되어 있다.As shown in FIG. 9 , the guide member 150 guides the insertion of the article when loading the article on the loading part 123 of the wheel loader 120 , and forms the opening of the loading box 110 from the inside of the protective cover 140 . It is installed to cover, the article insertion hole 151 is formed at a position corresponding to the loading part 123, respectively.

이러한 가이드 부재(150) 역시 도시된 바와 같이 가장 자리 부분에 나사공을 형성하여 적재함(110)에 나사체결할 수 있지만, 그외 경첩 등을 이용하여 여닫거나 혹은 끼움 방식으로 맞물리게 조립하는 방식도 적용될 수 있다. Such a guide member 150 can also be screwed to the loading box 110 by forming a screw hole in the edge portion as shown, but other methods of assembling by opening or closing or fitting by using a hinge can also be applied. there is.

또한, 가이드 부재(150)를 여닫는 방식으로 적용시 상술한 보호 커버(140) 마찬가지로, 구동기(130)의 회전 지지축(122a)의 전방 단부를 지지하는 축공(152)이 형성된 지지대를 별도로 구비하는 등의 설계 변경이 필요할 것이다.In addition, when the guide member 150 is opened and closed in a manner similar to the above-described protective cover 140 , a support having a shaft hole 152 for supporting the front end of the rotation support shaft 122a of the actuator 130 is provided separately. Design changes will be required.

따라서, 가이드 부재(150)의 물품 삽입공(151)을 통과하도록 물품을 밀어넣으면 가이드 부재(150)에 의해 지지된 상태에서 선택된 적재부(123)에 물품이 적재되어 배송 준비를 마치게 된다. 물품을 적재 후에는 보호 커버(140)를 닫아 비행을 시작하고 다지점에 배송이 이루어진다.Accordingly, when an article is pushed in to pass through the article insertion hole 151 of the guide member 150 , the article is loaded in the selected loading unit 123 in a state supported by the guide member 150 , and delivery preparation is completed. After loading the goods, the protective cover 140 is closed to start flying, and delivery is made to multiple points.

이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다.In the above, specific embodiments of the present invention have been described above. However, the spirit and scope of the present invention are not limited to these specific embodiments, but various modifications and variations are possible within the scope that does not change the gist of the present invention. You will understand when you grow up.

따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Therefore, since the embodiments described above are provided to fully inform those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs the scope of the invention, it should be understood that they are exemplary in all respects and not limiting, The invention is only defined by the scope of the claims.

110: 적재함
111: 낙하구
112: 연결부재(브라켓)
120: 휠 로더
121: 회전 드럼
122: 연결구
123: 적재부
130: 구동기
131: 전동모터
140: 보호 커버
150: 가이드 부재
151: 물품 삽입공110: load box
111: fall
112: connecting member (bracket)
120: wheel loader
121: rotating drum
122: connector
123: loading part
130: actuator
131: electric motor
140: protective cover
150: guide member
151: article insertion hole

Claims (9)

다수의 지점에 물품을 배송하도록 무인 비행 드론에 장착되는 다지점 배송 드론용 적재장치에 있어서,
내부에 수용부를 구비하며, 하부에는 적재된 배송 물품이 낙하되는 낙하구(111)가 구비된 적재함(110)과;
상기 수용부 내에 회전 가능하게 설치되며, 각각 물품이 탈착 가능하게 적재되는 다수의 적재부(123)를 구비한 휠 로더(wheel loader, 120); 및
배송 지점에서 상기 낙하구(111)를 통해 물품이 낙하되도록, 상기 휠 로더(120)를 설정된 각도로 회전시켜 상기 적재부(123)에 적재되어 있는 물품을 상기 낙하구(111)에 일치시키는 구동기(130);를 포함하는 것을 특징으로 하는 다지점 배송 드론용 적재장치.In the loading device for a multi-point delivery drone mounted on an unmanned flying drone to deliver goods to a plurality of points,
A loading box 110 having a receiving portion therein, and a drop port 111 on which the loaded delivery goods are dropped;
a wheel loader (120) rotatably installed in the receiving unit and having a plurality of loading units (123) on which articles are detachably loaded; and
A driver that rotates the wheel loader 120 at a set angle so that the goods fall through the drop opening 111 at the delivery point to match the goods loaded in the loading unit 123 to the drop opening 111 . (130); Multi-point delivery drone loading device comprising a. 제1항에 있어서,
상기 적재함(110)은,
원통 형상으로 이루어지며, 일측에는 상기 무인 비행 드론의 하부 프레임에 탈부착 가능한 연결부재(112)가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 다지점 배송 드론용 적재장치.According to claim 1,
The loading box 110,
A loading device for a multi-point delivery drone, characterized in that it is formed in a cylindrical shape, and a connection member 112 detachable from the lower frame of the unmanned flying drone is provided on one side. 제1항에 있어서,
상기 낙하구(111)는,
상기 적재함(110)의 하부를 절개하여 형성된 낙하공인 것을 특징으로 하는 다지점 배송 드론용 적재장치.According to claim 1,
The drop port 111 is,
A loading device for a multi-point delivery drone, characterized in that it is a drop hole formed by cutting the lower portion of the loading box (110). 제1항에 있어서,
상기 휠 로더(120)는,
상기 적재함(110) 내에서 회전하는 회전 드럼(121)과;
상기 회전 드럼(121)의 일측면 회전 중심부에 형성되며, 상기 구동기(130)에 연결되는 연결구(122); 및
상기 회전 드럼(121)의 외면에서 원주 방향을 따라 일정 간격으로 구비된 상기 적재부(123);를 포함하는 것을 특징으로 하는 다지점 드론용 적재장치.According to claim 1,
The wheel loader 120,
a rotating drum 121 rotating in the loading box 110;
a connector 122 formed in the center of one side rotation of the rotating drum 121 and connected to the driver 130; and
The loading unit (123) provided at regular intervals along the circumferential direction from the outer surface of the rotating drum (121); Multi-point drone loading apparatus comprising a. 제4항에 있어서,
상기 적재부(123)는,
각각 상기 물품이 안착되도록 외측부가 개방된 홈 형상으로 이루어지며, 상기 적재함(110)의 내측면이 상기 개방된 홈의 덮개가 되도록 조립되는 것을 특징으로 하는 다지점 배송 드론용 적재장치.5. The method of claim 4,
The loading part 123 is,
A loading device for a multi-point delivery drone, characterized in that it is formed in a groove shape with an open outer side so that the article is seated, and the inner surface of the loading box 110 is assembled to become a cover of the open groove. 제4항에 있어서,
상기 적재부(123)는,
상기 물품을 슬라이딩 방식으로 삽입하도록 전방부에 상기 물품이 삽입되는 삽입구가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 다지점 배송 드론용 적재장치.5. The method of claim 4,
The loading part 123 is,
A loading device for a multi-point delivery drone, characterized in that an insertion hole into which the article is inserted is formed in the front part to insert the article in a sliding manner. 제1항에 있어서,
상기 구동기(130)는,
회전축(131a)이 상기 휠 로더(120)의 회전 중심에 연결되는 전동모터(131); 및
상기 전동모터(131)를 설정된 각도로 회전시키도록 제어신호를 전달하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다지점 배송 드론용 적재장치.According to claim 1,
The driver 130 is
an electric motor 131 having a rotating shaft 131a connected to the center of rotation of the wheel loader 120; and
A multi-point delivery drone loading device comprising a; a controller that transmits a control signal to rotate the electric motor 131 at a set angle. 제1항에 있어서,
상기 적재함(110)의 전방부에는 상기 휠 로더(120)의 적재부(123)가 노출되는 개구부가 형성되되,
상기 적재함(110)의 개구부를 개폐하는 보호 커버(140)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다지점 배송 드론용 적재장치.According to claim 1,
An opening through which the loading part 123 of the wheel loader 120 is exposed is formed in the front part of the loading box 110 ,
Multi-point delivery drone loading device, characterized in that it further comprises a protective cover (140) for opening and closing the opening of the loading box (110). 제8항에 있어서,
상기 보호 커버(140)의 내측에서 상기 적재함(110)의 개구부를 덮도록 설치되며, 상기 적재부(123)에 대응하는 위치에 각각 물품 삽입공(151)이 형성되어 있는 가이드 부재(150)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다지점 배송 드론용 적재장치.9. The method of claim 8,
A guide member 150 installed to cover the opening of the loading box 110 from the inside of the protective cover 140 and having an article insertion hole 151 formed at a position corresponding to the loading part 123, respectively. Loading device for multi-point delivery drone, characterized in that it further comprises.
KR1020200123306A 2020-09-23 2020-09-23 Loading device for multipoint delivering goods KR102413493B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200123306A KR102413493B1 (en) 2020-09-23 2020-09-23 Loading device for multipoint delivering goods

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200123306A KR102413493B1 (en) 2020-09-23 2020-09-23 Loading device for multipoint delivering goods

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220040302A true KR20220040302A (en) 2022-03-30
KR102413493B1 KR102413493B1 (en) 2022-06-27

Family

ID=80948290

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200123306A KR102413493B1 (en) 2020-09-23 2020-09-23 Loading device for multipoint delivering goods

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102413493B1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150041593A1 (en) * 2013-03-04 2015-02-12 Michael Beaugavin Markov Aerial insect release apparatus
KR101732660B1 (en) 2015-11-16 2017-05-24 다이텍연구원 Package holding means for drone delivery and drone having the same
KR101947912B1 (en) * 2017-08-08 2019-02-13 국방과학연구소 Rotating type apparatus for weapon release
KR102104473B1 (en) 2019-08-28 2020-04-24 주식회사 서진파워테크 An Apparatus for Receiving an Article Delivered by a Drone and a Method for the Same
KR102105667B1 (en) * 2018-12-07 2020-04-28 주식회사 에이오비 Life saving drones equipped with a drop down device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150041593A1 (en) * 2013-03-04 2015-02-12 Michael Beaugavin Markov Aerial insect release apparatus
KR101732660B1 (en) 2015-11-16 2017-05-24 다이텍연구원 Package holding means for drone delivery and drone having the same
KR101947912B1 (en) * 2017-08-08 2019-02-13 국방과학연구소 Rotating type apparatus for weapon release
KR102105667B1 (en) * 2018-12-07 2020-04-28 주식회사 에이오비 Life saving drones equipped with a drop down device
KR102104473B1 (en) 2019-08-28 2020-04-24 주식회사 서진파워테크 An Apparatus for Receiving an Article Delivered by a Drone and a Method for the Same

Also Published As

Publication number Publication date
KR102413493B1 (en) 2022-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11565805B2 (en) Unmanned supply delivery aircraft
KR101564380B1 (en) Unmanned vehicle
US7854410B2 (en) Powered unmanned aerial vehicle
EP3587277B1 (en) Uav payload module retraction mechanism and method
EP2356022B1 (en) Unmanned aerial vehicle (uav) and method
EP1799545B1 (en) Air-launchable aircraft and method of use
JP5586983B2 (en) Rotor transportation means
ES2736275T3 (en) Remote weapon station, particularly for airplanes, such as fixed-wing aircraft
US4784354A (en) Emergency aircraft fuel system
KR102136196B1 (en) Unmanned aircraft
KR102413493B1 (en) Loading device for multipoint delivering goods
US20230202680A1 (en) Versatile Hybrid Drone and Nest System
WO2008073069A2 (en) Unmanned aerial vehicle
WO2002024529A1 (en) Roll on - roll off, portable aerial spraying, particulate dispersal, and refueling systems apparatus
KR102162848B1 (en) Multi purpose extension type unmanned aerial vehicle
KR102281656B1 (en) Drone
EP3787968A1 (en) Unmanned supply delivery aircraft
KR20230068633A (en) Rotary type loading device for multiple destination flight dron
EP3254049B1 (en) Window mounting adapter for m134 minigun type guns
EP2868577B1 (en) Remotely controllable airplane adapted for belly-landing
KR101858125B1 (en) Rotary Swithcing Type Drone
KR102261915B1 (en) Apparatus for fastening loading box on unmanned aerial vehicles
CN106320747A (en) Internet-of-Things watch house life-saving system and life-saving control method
KR101886562B1 (en) The detachable type hexarcopter
WO2022083881A1 (en) Coupling device for fastening a shipping container to an uav

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant