KR20220039615A - 레이더 고도각 검증 - Google Patents

레이더 고도각 검증 Download PDF

Info

Publication number
KR20220039615A
KR20220039615A KR1020210124743A KR20210124743A KR20220039615A KR 20220039615 A KR20220039615 A KR 20220039615A KR 1020210124743 A KR1020210124743 A KR 1020210124743A KR 20210124743 A KR20210124743 A KR 20210124743A KR 20220039615 A KR20220039615 A KR 20220039615A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
radar
elevation angle
verification
corner reflector
signal energy
Prior art date
Application number
KR1020210124743A
Other languages
English (en)
Inventor
조나단 씨. 베리
듀크 에이치. 부
Original Assignee
아르고 에이아이 엘엘시
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아르고 에이아이 엘엘시 filed Critical 아르고 에이아이 엘엘시
Publication of KR20220039615A publication Critical patent/KR20220039615A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/424—Stacked beam radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

레이더 고도각 검증을 위한 디바이스, 시스템 및 방법이 제공된다. 레이더 고도각 검증 디바이스는 레이더로부터의 하나 이상의 신호들을 상기 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터를 향하여 전송한다. 상기 레이더 고도각 검증 디바이스는 상기 코너 리플렉터로부터 반사된 신호들을 상기 레이터에서 수신할 수 있다. 상기 레이더 고도각 검증 디바이스는 상기 반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정할 수 있다. 상기 레이더 고도각 검증 디바이스는 상기 측정된 신호 에너지에 기초하여 베이스라인 데이터세트를 액세스할 수 있다. 상기 레이더 고도각 검증 디바이스는 상기 측정된 신호 에너지에 대응하는 베이스라인 데이터세트로부터 레이더 고도각을 검색할 수 있다. 상기 레이더 고도각 검증 디바이스는 그 레이더 고도각을 검증 임계와 비교할 수 있다. 상기 레이더 고도각 검증 디바이스는 그 비교에 기초하여 레이더 검증 상태를 판별할 수 있다.

Description

레이더 고도각 검증 {RADAR ELEVATION ANGLE VALIDATION}
본 개시는 일반적으로 레이더 고도각 (elevation angle) 검증을 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일부 차량에는 차량 주변의 현재 및 개발 상태와 관련된 데이터를 수집하는 센서 시스템이 장착되어 있다. 차량의 적절한 성능은 센서 시스템 내 센서가 수집한 정확도 데이터에 종속한다. 상기 센서 시스템은 레이더, 가시 스펙트럼 카메라, 레이저 거리 측정 디바이스(laser-ranging device, LIDAR), 열 센서 또는 다른 유형의 센서들을 포함할 수 있다. 센서 시스템은 차량이 차량 주변의 물체와 장애물을 탐지하고 보행자, 다른 차량, 신호등 또는 차량 주변 환경에서의 유사한 물체의 속도와 방향을 추적하는 것을 가능하게 한다.
그러나, 방향 감각을 잃은 센서는 신뢰할 수 없는 데이터를 캡처할 수 있다. 그러므로, 캡처된 데이터가 센서 시스템 성능을 저하시키지 않도록 센서의 적절한 방향성을 향상시킬 필요가 있다.
본 발명은 레이더 고도각 검증을 위한 디바이스 및 방법을 제공하려고 한다.
본 발명은 레이더 고도각 검증을 위한 디바이스를 제공하며,
상기 디바이스는 저장부에 결합된 프로세싱 회로를 포함하며, 상기 프로세싱 회로는:
레이더로부터, 그 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터 (corner reflector)를 향해 하나 이상의 신호들을 전송하고;
상기 코너 리플렉터로부터 반사된 신호를 상기 레이더에서 수신하며;
반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정하고;
측정된 신호 에너지를 기반으로 베이스라인 데이터세트에 액세스하며;
측정된 신호 에너지에 대응하는 베이스라인 데이터세트로부터 레이더 고도각을 검색하고;
상기 레이더 고도각을 검증 임계와 비교하며; 그리고
상기 비교를 기반으로 레이더 검증 상태를 판별하도록 구성된다.
본 발명은 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 결과를 가져오는 컴퓨터 실행 가능 명령어들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 제공하며, 상기 동작들은:
레이더로부터, 그 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터를 향해 하나 이상의 신호들을 전송함;
상기 레이더에서 상기 코너 리플렉터로부터 반사된 신호를 상기 레이더에서 수신함;
반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정함;
측정된 신호 에너지를 기반으로 베이스라인 데이터세트에 액세스함;
측정된 신호 에너지에 대응하는 베이스라인 데이터세트로부터 레이더 고도각을 검색함;
상기 레이더 고도각을 검증 임계와 비교함; 그리고
상기 비교에 기초하여 레이더 검증 상태를 판별함을 포함한다.
본 발명은 레이더 고도각 검증을 위한 방법을 제공하며, 상기 방법은:
레이더로부터, 그 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터를 향해 하나 이상의 신호들을 전송하는 단계;
상기 레이더에서 상기 코너 리플렉터로부터 반사된 신호를 상기 레이더에서 수신하는 단계;
반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정하는 단계;
측정된 신호 에너지를 기반으로 베이스라인 데이터세트에 액세스하는 단계;
측정된 신호 에너지에 대응하는 베이스라인 데이터세트로부터 레이더 고도각을 검색하는 단계;
상기 레이더 고도각을 검증 임계값과 비교하는 단계; 그리고
상기 비교에 기초하여 레이더 검증 상태를 판별함을 포함한다.
도 1은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른 차량의 예시적인 환경을 도시한다.
도 2는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 레이더 고도각 검증에 대한 검증을 위한 예시적인 개략도를 도시한다.
도 3은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 레이더 고도각 검증을 위한 예시적인 개략도를 도시한다.
도 4는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 레이더 고도각 검증을 위한 예시적인 개략도를 도시한다.
도 5는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 예시적인 레이더 고도각 검증 시스템을 위한 프로세스의 흐름도를 도시한다.
도 6은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따라, 하나 이상의 기술들 (예를 들어, 방법들) 중 임의의 것이 수행될 수 있는 컴퓨팅 디바이스 또는 컴퓨터 시스템의 예를 도시하는 블록도이다.
특정 구현들은 다양한 구현 및/또는 양태가 도시된 동반 도면들을 참조하여 아래에서 더 완전하게 이제 설명될 것이다. 그러나, 다양한 양태들은 많은 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에 제시된 구현으로 제한되는 것으로 해석되어서는 안 된다; 오히려, 이러한 구현은 본 개시가 철저하고 완전할 수 있도록 그리고 본 개시의 범위를 당업자에게 완전히 전달할 수 있도록 제공된다. 도면에서 유시한 숫자들은 전체에 걸쳐 유사한 요소들을 나타낸다. 그래서, 어떤 특징이 여러 도면에 걸쳐서 사용되면, 그 특징이 처음 나타난 도면들에서 그 특징을 식별하기 위해 사용된 번호는 이후 도면들에서 사용될 것이다.
센서들은 자율주행 차량의 다양한 위치에 배치될 수 있다. 이러한 센서들에는 LIDAR 센서, 스테레오 카메라, 레이더 센서, 열 센서 또는 자율 주행 차량에 부착된 다른 센서가 포함될 수 있다. 이 센서들은 특정 조건에서 센서 성능에 대한 고정밀 분석을 수행하기 위해 실험실 환경에서 원래 사용될 수 있다. 자율 주행 차량은 현실 세계에서 구동될 수 있으며 부착된 센서에 의존하여 환경적 요인들 하에서 특정 성능 레벨을 수행한다. 자율 주행 차량은 현실 세계에서 구동되기 때문에, 레이더와 같은 센서는 자율 주행 차량 주변의 물체에서 반사되는 신호를 정확하게 탐지하는 것에 의존한다. 예를 들어, 차량에 장착된 때에 레이더 고도각 탐지의 불확실성에 문제가 있을 수 있다. 레이더 정렬 불확실성은 레이더 데이터 불확실성으로 이어질 수 있다. 예를 들어, 정확한 레이더 고도 각도는 그 레이더에 최적인 거리에서 물체를 탐지하는 것을 돕는다. 그러나, 레이더 고도각 탐지가 어느 정도 어긋나서 결함이 있으며, 물체는 감소된 거리에서 탐지될 것이다. 방위각 정렬 오류는 특정 표적의 상대 각도가 이미 알려진 때에 레이더에서 직접 레이더 도달 각도 (Angle-of-Arrival) 방향 추정으로 탐지할 수 있다. (레이더 피치 각도라고도 알려진) 레이더 고도각을 측정하는 다른 수단에는 몇몇 레이저 스캐닝 수단이나 일부 기계적 측정 수단에 의한 측정이 포함될 수 있다. 그러나, 그것은 레이더가 계기판 (fascia)이나 다른 차량 재료에 의해 덮이지 않은 때에는 실현 가능하다. 차량에 대한 변경 없이 레이더의 고도각을 측정하는 것이 목적이다. 레이더 출력을 주변과 함께 분석하여 레이더의 고도각을 결정하는 것이 바람직하다.
여기에 설명된 예시적인 실시예는 레이더 고도각 검증을 위한 특정 시스템, 방법 및 디바이스를 제공한다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 반사 구조물로부터 수신된 피드백 신호의 레이더 수신과 연관된 다수의 신호 에너지 값을 특성화하는 것에 기초하여 레이더 고도각을 검증하기 위한 수단을 용이하게 할 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 테스트 중인 레이더에 대해 특정 위치에 배치된 코너 리플렉터의 사용을 용이하게 할 수 있다. 코너 리플렉터 (corner reflector)는 서로 수직인 교차하는 3개의 평평한 표면으로 구성되며, 이 표면들은 소스를 향해 직접 파형을 반사한다. 상기 세 개의 교차 표면들은 종종 정사각형 모양을 가진다. 금속으로 만들어진 레이더 코너 리플렉터는 레이더 세트들로부터의 전파들을 반사하기 위해 사용된다. 3면 유리 프리즘으로 만들어진 코너 큐브라고 하는 광학 코너 리플렉터는 측량 및 레이저 거리 측정에 사용된다. 코너 리플렉터가 레이더에 직접적으로 향하지 않고 코너 리플렉터가 레이더에서 멀어질 때에, 반사하는 것이 아주 적어지기 때문에 코너 리플렉터가 꺼지게 된다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 무반사실에 의해 둘러싸인 전방 반사면을 갖는 코너 리플렉터의 사용을 용이하게 할 수 있다. 무반향은 레이더에서 수신된 전파나 신호를 흡수하는 데 도움이 된다. 코너 리플렉터는 테스트 중인 레이더와 상이한 고도와 거리에 배치될 수 있다. 하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 코너 리플렉터로부터의 반사파에 기초하여, 레이더에서 수신된 신호와 연관된 데이터 캡처를 용이하게 할 수 있다. 레이더 고도각 검증 시스템은 등가 패턴 응답을 찾아 코너 리플렉터를 식별함으로써 파형들을 반사하는 주변 물체들로부터의 노이즈를 필터링해서 없앨 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 레이더의 에너지 패턴이 0도의 고도각에 있는 최대 방사 포인트를 포함한다는 가정에 기초하여, 테스트 중인 레이더에서 수신된 신호 에너지 값을 평균 에너지 패턴과 상관시키는 것을 용이하게 할 수 있으며, 그래서 고도각이 증가하거나 감소함에 따라 일반적인 패턴이 점점 좁아지도록 한다. 일반적으로 차량과 같은 애플리케이션에 사용되는 레이더들이 유사한 에너지 패턴들을 가져서 그 레이더들이 동일한 경향을 따르도록 하며, 그리고 최대 방사는 에너지 패턴 상의 거의 동일한 위치에 있다는 것이 추가로 가정된다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 에너지 패턴의 결과를 가져오는 곡선 상의 포인트를 매핑하기 위해 특정 각도만큼 레이더 고도각을 변화시킴으로써 신호 측정을 수행할 수 있다. 이러한 측정값은 반사 구조로부터 수신된 피드백 신호의 레이더 수신과 연관된 신호 에너지 값일 수 있다. 상기 측정값을 기반으로 평균 에너지 패턴이 생성될 수 있다. 평균 에너지 패턴은 테스트 중인 레이더의 레이더 고도각을 검증하기 위한 베이스라인이 될 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증은, 레이더 고도각을 변경하고 신호 에너지 레벨이 코너 리플렉터에 의해 레이더를 향해 반사되면 그 신호 에너지 레벨을 캡처함으로써 수행된 신호 측정에 기반하여 데이터세트를 형성할 수 있는 룩업 테이블 내 엔트리들을 생성할 수 있다. 룩업 테이블 내 각 엔트리는 코너 리플렉터의 위치, 레이더의 위치, 레이더 고도각 및 신호 에너지 값을 기반으로 생성될 수 있다. 레이더 고도각을 변경한 것에 기초하여, 코너 리플렉터가 동일한 위치에 고정되어 있는 동안, 신호 에너지 값은 레이더 고도각들 각각에 대해 캡처될 수 있다. 이러한 엔트리들은 상이한 레이더들을 사용하여 수행한 다양한 신호 측정들의 평균일 수 있다. 즉, 룩업 테이블 내 엔트리들이 제1 레이더에서 먼저 취해지며, 그 다음 제2 레이더에 대해 반복되는 식으로 계속될 수 있다. 모든 값이 캡처된 후, 각 레이더와 연관된 룩업 테이블들 내 모든 관련 엔트리들을을 평균화함으로써 베이스라인 룩업 테이블이 생성될 수 있다. 이는 다양한 신호 측정을 기반으로 관련 정보를 검색하기 위해 검색 가능한 데이터세트라는 결과를 가져올 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 테스트 중인 레이더로부터 특정 고도 및 거리에 부착된 코너 리플렉터에 대해 특정 위치에 테스트 중인 레이더를 배치함으로써 차량에 설치된 레이더를 검증할 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 코너 리플렉터의 위치를 판별할 수 있다. 예를 들어, 반사 구조물 상의 제1 코너 리플렉터는 테스트 중인 레이더에 대해 제1 거리 및 제1 높이에 위치될 수 있다. 그 정보를 기반으로, 해당 레이더 고도각이 코너 리플렉터의 해당 위치와 코너 리플렉터로부터 테스트 중인 레이더의 고도 및 간격에 대해 예상되는 것과 같은지 여부를 결정함으로써,테스트 중인 레이더가 검증될 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 레이더 고도각을 검색하기 위해, 캡처된 신호 값을 베이스라인 룩업 테이블 내 대응하는 엔트리와 비교함으로써 테스트 중인 레이더를 검증하기 위한 데이터세트를 형성할 수 있는 베이스라인 룩업 테이블을 활용할 수 있다. 테스트 중인 레이더를 특정 위치에 배치함으로써, 신호 에너지 레벨이 특정 고도각에 있을 것으로 예상될 수 있다. 테스트 중인 레이더는 그 특정 위치에서 코너 리플렉터로부터 반사된 신호의 데이터(예: 신호 에너지 레벨)를 캡처할 수 있다. 상기 베이스라인 룩업 테이블의 해당 엔트리는 레이더 고도각이 특정 값에 있어야 함을 나타낼 수 있다. 레이더 고도각의 값이 임계보다 크면, 레이더가 검증 테스트를 통과하지 못한 것으로 판단될 수 있다. 레이더 고도각의 값이 임계보다 작으면 레이더가 검증 테스트를 통과한 것으로 판단될 수 있다. 예를 들어, 임계값이 피크 값에서 2도이면, 그러면 룩업 테이블 내 대응 엔트리는 상기 피크 값에서 2도보다 큰 레이더 고도 값을 반환하면, 테스트 중인 레이더가 0도의 최적 피치 각도에서 너무 높게 기울거나 (pitched) 너무 낮게 기울어진 것으로 판단될 수 있다. 그런 경우, 시험중인 레이더는 검증 시험에 불합격한 것으로 간주될 수 있다. 그러나, 룩업 테이블 내 해당 엔트리가 피크 값으로부터 2도 이하로 더 낮은 레이더 고도 값을 반환하면, 테스트 중인 레이더가 통과 상태에 있는 것으로 판단될 수 있다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려고 의도된 것아니다. 수많은 다른 예, 구성, 프로세스 등이 존재할 수 있으며, 그 중 일부는 아래에서 더 자세히 설명된다. 이제 예시적인 실시예가 첨부 도면을 참조하여 설명될 것이다.
도 1은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른 차량 (102)의 예시적인 환경 (100)을 도시한다.
도 1을 참조하면, 복수의 카메라, 방출기, 및 센서를 위한 센서 시스템(110)을 구비한 차량(102)이 도시되어 있다. 상기 센서 시스템(110)은 차량(102)에 연결될 수 있다. 이러한 환경(100)에서, 센서 시스템(110)은 센서들(110a, 110b, 110c, 110d)과 같은 센서들을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 이 도면에 보이지 않는 다른 센서들이 또한 상기 차량(102)에 부착될 수 있고 상기 센서들(110a, 110b, 110c, 110d)이 예시적인 목적으로 사용된다는 점에 유의해야 한다. 이 센서들은 차량(102) 부근 및 주변에 있는 물체들(예를 들어, 물체(152))를 탐지할 수 있다. 센서 시스템(110) 내 다른 방출기들 및 센서들은 차량(102) 부근 및 주변 내의 물체들과 연관된 정보를 탐지 및/또는 캡처하기 위해서 하나 이상의 신호를 전송 및/또는 수신할 수 있다. 예를 들어, LIDAR 센서는 LIDAR 신호(예: 빛 또는 전자파)를 전송할 수 있으며, 레이더는 차량과 그 차량 주변의 물체 사이의 거리를 판별하기 위해서 전파를 사용하며, 그리고 열 센서는 (예를 들어, 방출 및 탐지된 적외선 신호 또는 다른 레이저 신호를 기반으로 하여)온도를 캡처할 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 상기 센서 시스템(110)은 LIDAR(122)를 포함할 수 있다. LIDAR의 일부 예들은 가이거 (Geiger) 모드 LIDAR, 지상 기반 LIDAR, 대형 풋프린트 LIDAR, 소형 풋프린트 LIDAR 등과 같다. 센서 시스템(110)은 차량(102) 부근에서 이미지들을 캡처할 수 있는 스테레오 카메라와 같은 카메라들(124)을 포함할 수 있다. 센서 시스템(110)은 서미스터, 저항 온도 검출기, 열전대, 반도체 등과 같은 열 센서(126)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 센서 시스템은 레이더(128)를 포함할 수 있으며, 이는 전파를 사용하여 차량(102) 주변의 물체들로부터 데이터를 캡처하는 임의의 레이더일 수 있다. 센서 시스템(110)은 또한 하나 이상의 프로세서(들)(132)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(들)(132)는 LIDAR(122), 카메라(124), 열 센서(126), 및 레이더(128)를 사용하여 신호들의 전송 및 수신을 제어할 수 있다. 센서 시스템(110)의 다양한 센서들은 올바르게 보정될 때 물체(152)의 적절한 거리와 모양을 나타내야 한다. 그러나, 차량(102)은 진동, 열 충격 또는 유사한 조건들과 같은 환경 조건들에 노출될 수 있다. 이러한 조건 하에서, 센서 시스템(110)의 다양한 센서는 정렬이 어긋날 수 있다. 이것은 프로세서(들)(132)에 의해 처리될 때 이러한 다양한 센서로부터 수신된 데이터를 신뢰할 수 없게 하는 결과가 될 수 있을 것이다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다.
도 2는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른 레이더 고도각 검증을 위한 예시적인 개략도(200)를 도시한다.
도 2를 참조하면, 코너 리플렉터(222)를 향하는 테스트 중인 레이더(202)를 구비한 차량(201)이 도시되어 있다. 테스트 중인 레이더(202)는 코너 리플렉터(222)를 향해 신호(203)를 전송할 수 있다. 코너 리플렉터(222)는 3개의 상호 수직이고 교차하는 평평한 표면(예를 들어, 표면 A, B, C)으로 구성될 수 있다. 코너 리플렉터(222)는 파형을 소스(예를 들어, 테스트 중인 레이더(202))를 향하여 거꾸로 반사할 수 있다. 세 개의 교차 표면 A, B 및 C는 종종 정사각형 모양을 가진다. 금속으로 만들어진 레이더 코너 리플렉터는 레이더 세트들로부터의 전파들을 반사하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 에코된 또는 반사된 신호(205)는 테스트 중인 레이더(202)로 리턴될 수 있다. 신호(203)가 코너 리플렉터(222)를 향해 전송될 때, 그 신호(203)는 반사된 신호(205)로서 거꾸로 반사되기 전에 표면 A에서 표면 B를 향해 튕겨 나간다 (bounce off).
코너 리플렉터(222)를 마주할 때 레이더 고도각의 오정렬 또는 방향 상실로 인해 신호 손실이 발생할 수 있다. 일부 시나리오에서, 테스트 중인 레이더(202)는 코너 리플렉터(222)로부터 특정 고도 및 특정 거리에 위치될 수 있다. 또한, 테스트 중인 레이더(202)는 반사된 신호(205)에 기초하여 검증될 필요가 있을 수 있다. 증가된 신호 손실은 테스트 중인 레이더(202)의 레이더 고도각이 0도의 고도각에 있는 최대 방사 포인트를 향하지 않을 수 있음을 나타낼 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 테스트 중인 레이더(202)는 0도의 고도각에서 최대 방사 보인트를 포함하는 에너지 패턴을 가지며, 그래서 일반적인 패턴은 고도각이 증가하거나 감소함에 따라 점점 가늘어진다고 가정된다. 일반적으로 차량과 같은 애플리케이션에 사용되는 레이더들이 유사한 에너지 패턴들을 가져서 그 레이더들이 동일한 경향을 따르도록 하며, 그리고 최대 방사는 에너지 패턴 상의 거의 동일한 위치에 있다는 것이 추가로 가정된다.
하나 이상의 실시예에서, 테스트 중인 레이더(202)는 반사 신호(205)와 연관된 데이터를 수집할 수 있다. 상기 데이터는 신호 에너지의 형태 (예를 들어, 신호 대 잡음비 (SNR) 데이터, RSSI(received signal strength indicator), 또는 신호 에너지 레벨을 측정하는 다른 수단)일 수 있으며 또는 반사된 신호(205)를 나타내는 임의의 다른 데이터의 형태일 수 있다. 이 데이터는 컴퓨터 시스템(210)에 의해 캡처될 수 있다. 컴퓨터 시스템(210)은 테스트 중인 레이더(202)가 검증 임계값을 통과하는지 여부를 평가하기 위한 레이더 고도각 검증 모듈을 포함할 수 있다. 컴퓨터 시스템(210)은 반사 신호(205)의 에너지 레벨을 베이스라인 룩업 테이블 내 대응하는 엔트리와 비교함으로써 레이더 고도각을 검색하여, 테스트 중인 레이더(202)를 검증하기 위해 베이스라인 룩업 테이블에 액세스할 수 있다. 테스트 중인 레이더(202)를 특정 위치에 배치함으로써 신호 에너지 레벨이 특정 고도각에 있을 것으로 예상될 수 있다. 테스트 중인 레이더(202)는 그 특정 위치에서 코너 리플렉터(222)로부터 반사된 신호(205)의 데이터(예를 들어, 신호 에너지 레벨)를 캡처할 수 있다. 상기 베이스라인 룩업 테이블의 해당 엔트리는 레이더 고도각이 특정 값에 있어야 함을 나타낼 수 있다. 레이더 고도각 값이 검증 임계보다 크면, 레이더가 검증 테스트에 실패한 것으로 판단될 수 있으며 그리고 그 레이더를 조정해야할 필요가 있거나 그 레이더가 교체해야 할 필요가 있는 것으로 판단될 수 있다. 레이더 고도각의 값이 검증 임계보다 작으면 레이더가 검증 테스트를 통과한 것으로 판단될 수 있다. 예를 들어, 임계값이 피크 값에서 2도이면, 그러면 룩업 테이블 내 대응 엔트리는 상기 피크 값에서 2도보다 큰 레이더 고도 값을 반환하면, 테스트 중인 레이더가 0도의 최적 피치 각도에서 너무 높게 기울거나 너무 낮게 기울어진 것으로 판단될 수 있다. 그런 경우에, 테스트 중인 레이더는 검증 테스트에 실패한 것으로 간주될 수 있으며, 그 레이더는 조정될 필요가 있거나 교체되어야 할 필요가 있는 것으로 간주될 수 있다. 그러나, 룩업 테이블 내 해당 엔트리가 피크 값으로부터 2도 이하로 더 낮은 레이더 고도 값을 반환하면, 테스트 중인 레이더가 통과 상태에 있는 것으로 판단될 수 있다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다.
도 3은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른 레이더 고도각 검증을 위한 예시적인 개략도(300)를 도시한다.
도 3을 참조하면, 코너 리플렉터(322)를 향하는 레이더(302)가 도시되어 있다. 레이더(302)는 코너 리플렉터(322)에 대해 상향 또는 하향으로 회전할 수 있다. 레이더(302)는 다양한 각도 단계로 회전될 수 있다. 레이더(302)는 변동 정도의 각 단계에서 신호들(304)을 전송할 수 있다. 그 다음 레이더(302)는 각 단계에서 코너 리플렉터(322)로부터 반사된 신호에 대한 측정들을 취할 수 있다. 여러 각도들을 통한 스텝핑 후에, 일련의 신호 에너지 레벨들(예를 들어, SNR 데이터, RSSI, 또는 신호 에너지 레벨을 측정하는 다른 수단)이 상기 측정들에 기초하여 수집될 수 있다. 코너 리플렉터(322)는 반사된 신호로부터 캡처된 데이터를 처리하기 위해 컴퓨터 시스템(310)을 활용하는 레이더(302)를 향해 에코 신호들을 반대로 반사할 수 있다. 상기 캡처된 데이터는 곡선 상의 포인트들을 매핑하여 에너지 패턴에 맞추어질 수 있다. 레이더(302)의 평균 에너지 패턴은 상기 측정들에 기초하여 생성될 수 있다. 이 프로세스는 코너 리플렉터(322)로부터 반사된 신호들에 대한 각자의 측정들을 수집하기 위해 다른 레이더와 함께 반복될 수 있다. 이는 각 단계에서 추가적인 일련의 신호 에너지 레벨들이라는 결과를 가져올 수 있다. 컴퓨터 시스템(310)은 상기 레이더들의 생성된 모든 에너지 패턴들로부터 평균 에너지 패턴을 생성할 수 있다. 평균 에너지 패턴은 테스트 중인 레이더의 레이더 고도각을 검증하기 위한 베이스라인으로 사용될 수 있다. 또한, 이 데이터는 베이스라인 룩업 테이블 내에 표시될 수 있으며, 그래서 룩업 테이블의 각 엔트리가 특정 위치에서의 레이더 고도 각도와 상관하고 에너지 레벨 값이 되도록 한다. 이는 다양한 신호 측정을 기반으로 관련 정보를 검색하기 위해 검색 가능한 데이터세트라는 결과를 가져올 수 있다. 위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다.
도 4는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 레이더 고도각 검증을 위한 예시적인 개략도를 도시한다.
도 4를 참조하면, 테스트 중인 레이더를 검증하기 위해 사용될 수 있는 예시적인 베이스라인 룩업 테이블(402)이 도시되어 있다.
베이스라인 룩업 테이블(402)은 복수의 레이더를 사용하여 수행된 복수의 테스트를 나타낼 수 있다. 베이스라인 룩업 테이블(402)은 각 레이더 고도각을 변화시키면서 복수의 레이더들로부터 수집된 에너지 레벨들의 평균일 수 있다. 이러한 에너지 레벨들은 각 레이더에 대한 각 레이더 고도 각도에서 반사된 신호들로부터 수집되었을 수 있다. 베이스라인 룩업 테이블(402)은 차량이 실제 세계에서 사용될 준비가 되기 전에 차량에 장착될 수 있는 테스트 중인 레이더의 레이더 고도각을 결정하기 위한 룩업 테이블로서 사용될 수 있다. 이것은 테스트 중인 레이더가 차량에 장착되었을 때 그 테스트 중인 레이더가 작동 동안에 허용 가능하고 신뢰할 수 있는 데이터를 생성하는지의 여부를 입증함에 있어서 도움이 될 수 있다. 레이더 정렬 불확실성은 레이더 데이터 불확실성으로 이어질 수 있다. 예를 들어, 정확한 레이더 고도 각도는 그 레이더에 최적인 거리에서 물체를 탐지하는 것을 돕는다. 그러나, 레이더 고도각 탐지가 어느 정도 꺼져 있으면, 물체가 감소된 거리에서 탐지되어 캡처된 데이터에 불확실성의 결과를 가져올 수 있다. 테스트 중인 레이더가 계기판 또는 다른 차량 재료로 덮일 수 있기 때문에, 베이스라인 룩업 테이블(402)을 사용하면 테스트 중인 레이더의 고도각을 결정하는 것을 차량을 변경하지 않으면서도 용이하게 할 수 있다.
베이스라인 룩업 테이블(402)을 보면, 코너 리플렉터로부터의 반사된 신호 측정에 기초하여 레이더 고도각을 결정하기 위해 엔트리가 선택될 수 있다. 예를 들어, 행(404)을 보면, 레이더(예를 들어, 도 3의 레이더(302))가 0dB의 신호 강도 값을 등록했을 수 있음을 ± 2도에서 알 수 있다. 이 값은 이 베이스라인 룩업 테이블(402)이 생성되었을 때에 레이더 및 코너 리플렉터(예를 들어, 도 3의 코너 리플렉터(322))의 특정 거리 및 높이에 상관될 수 있다. 다른 예시적인 행(406)을 보면, 등록된 신호 강도 값이 -10dB임을 ± 3도에서 알 수 있다. 이는 그 신호 강도를 등록하는 레이더가 거의 동일한 레이더 고도각에 있음을 나타낸다.
하나 이상의 실시예에서, 차량에 장착된 테스트 중인 레이더가 코너 리플렉터와 동일한 고도 및 거리에 배치될 때, 코너 리플렉터가 특정 고도인 경우, 테스트 중인 레이더는 신호들을 전송하고 코너 리플렉터에서 반사된 신호들을 탐지할 수 있다. 테스트 중인 레이더는 상기 반사된 신호들의 신호 에너지 레벨을 측정할 수 있다. 베이스라인 룩업 테이블(402)에 기초하여, 상기 측정된 신호 에너지 레벨은 베이스라인 룩업 테이블(402)의 엔트리에 매칭될 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 베이스라인 룩업 테이블(402)을 활용하여, 상기 측정된 신호 에너지 레벨을 베이스라인 룩업 테이블 내 대응하는 엔트리와 비교함으로써 레이더 고도각을 검색하여, 테스트 중인 레이더를 검증할 수 있다. 상기 베이스라인 룩업 테이블의 해당 엔트리는 레이더 고도각이 특정 값에 있어야 함을 나타낼 수 있다. 상기 레이더 고도각 값이 임계보다 크면, 테스트 중인 레이더가 검증 테스트에 실패한 것으로 판단되어 레이더를 조정하는 것이 필요하거나 레이더가 교체될 필요가 있는 것으로 판단될 수 있다. 레이더 고도각의 값이 임계보다 작으면 테스트 중인 레이더가 검증 테스트를 통과한 것으로 판단될 수 있다. 예를 들어, 임계값이 피크 값에서 2도이면, 그러면 룩업 테이블 내 대응 엔트리는 상기 피크 값에서 2도보다 큰 레이더 고도 값을 반환하면, 테스트 중인 레이더가 0도의 최적 피치 각도에서 높게 기울거나 너무 낮게 기울어진 것으로 판단될 수 있다. 그런 경우, 시험중인 레이더는 검증 시험에 불합격한 것으로 간주될 수 있다. 그러나, 룩업 테이블 내 대응 엔트리가 피크 값으로부터 2도 이하로 더 낮은 레이더 고도 값을 반환하면, 테스트 중인 레이더가 통과 상태에 있는 것으로 판단될 수 있다. 상기 피크 값은 0도의 최적 피치 각도와 연관될 수 있다. 베이스라인 룩업 테이블(402)의 예에서, 이러한 0도의 최적 피치 각도는 5dB의 신호 에너지 레벨과 상관된다.
베이스라인 룩업 테이블(402)에 예시된 값들은 단지 예시를 위한 것이며 다른 신호 에너지 값 및 메트릭들이 하나 이상의 레이더 및 코너 리플렉터의 다양한 위치에서 레이더 고도 각도와 상관하기 위해 사용될 수 있음을 이해해야 한다.
도 5는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 예시적인 레이더 고도각 검증 시스템을 위한 프로세스의 흐름도 (500)를 도시한다.
블록(502)에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터를 향해 레이더로부터 하나 이상의 신호를 전송할 수 있다.
블록(504)에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 코너 리플렉터로부터 반사된 신호를 레이더에서 수신할 수 있다.
블록(506)에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 상기 반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정할 수 있다. 피크 신호 에너지 값은 최적의 레이더 범위 (ranging)를 나타낼 수 있다.
블록(508)에서, 상기 레이더 고도각 검증 시스템은 측정된 신호 에너지에 기초하여 베이스라인 데이터세트에 액세스할 수 있다. 베이스라인 데이터세트는 신호 강도, 레이더의 고도, 코너 리플렉터의 고도, 또는 레이더와 코너 리플렉터 사이의 거리 중 적어도 하나와 연관된 데이터를 포함할 수 있다. 상기 베이스라인 데이터세트는 복수의 레이더를 사용하는 하나 이상의 측정치들의 평균을 포함할 수 있다.
블록(510)에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 측정된 신호 에너지에 대응하는 베이스라인 데이터세트로부터 레이더 고도각을 검색할 수 있다.
블록(512)에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 레이더 고도각을 검증 임계와 비교할 수 있다. 레이더 고도각 검증 시스템은 검증 임계로부터의 편차에 기초하여 레이더가 위쪽으로 또는 아래쪽으로 기울어져 있는지 판단할 수 있다.
블록(514)에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 상기 비교에 기초하여 레이더 검증 상태를 판단할 수 있다. 상기 레이더 검증 상태는 통과 또는 실패일 수 있다. 레이더 고도각 검증 시스템은 제1 레이더 고도각이 검증 임계보다 크다고 판단할 수 있다. 레이더 고도각 검증 시스템은 그 다음 레이더 검증 상태가 실패라고 판단할 수 있다. 일부 다른 시나리오에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 제1 레이더 고도각이 상기 검증 임계보다 작거나 같다고 판단할 수 있다. 레이더 고도각 검증 시스템은 그 다음 레이더 검증 상태가 통과라고 판단할 수 있다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다.
도 6은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따라, 하나 이상의 기술들 (예를 들어, 방법들) 중 임의의 것이 수행될 수 있는 컴퓨팅 디바이스 또는 컴퓨터 시스템 (600)의 예를 도시하는 블록도이다.
예를 들어, 도 6의 컴퓨팅 시스템(600)은 도 6은 하나 이상의 프로세서(들)(132) 및/또는 도 2의 컴퓨터 시스템(210)을 나타낼 수 있으며, 그러므로, 도 1의 센서 시스템(110) 내 센서를 평가하고 검증할 수 있다. 상기 컴퓨터 시스템(시스템)은 하나 이상의 프로세서(들)(602-606)를 포함한다. 프로세서(들)(602-606)은 프로세서 버스 (612)와의 상호작용을 지시하기 위한 하나 이상의 내부 레벨의 캐시(미도시) 및 버스 제어기(예: 버스 제어기(622)) 또는 버스 인터페이스(예: I/O 인터페이스(620)) 유닛을 포함할 수 있다. 레이더 고도각 검증 디바이스(609)는 또한 프로세서(들)(602-606)와 통신할 수 있고 프로세서 버스(612)에 연결될 수 있다.
호스트 버스 또는 프론트 사이드 버스로도 알려진 프로세서 버스(612)는 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 검증 디바이스(609)를 시스템 인터페이스(624)와 연결하기 위해 사용될 수 있다. 시스템 인터페이스(624)는 시스템(600)의 다른 컴포넌트들을 프로세서 버스(612)와 인터페이스하기 위해 프로세서 버스(612)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 시스템 인터페이스(624)는 메인 메모리(616)를 프로세서 버스(612)와 인터페이스하기 위한 메모리 제어기(618)를 포함할 수 있다. 메인 메모리(616)는 일반적으로 하나 이상의 메모리 카드 및 제어 회로(미도시)를 포함한다. 시스템 인터페이스(624)는 하나 이상의 I/O 브리지(들)(625) 또는 I/O 디바이스(들)(630)를 프로세서 버스(612)와 인터페이스하기 위한 입력/출력(I/O) 인터페이스(620)를 또한 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, I/O 제어기(628) 및 I/O 디바이스(630)와 같은 하나 이상의 I/O 제어기 및/또는 I/O 디바이스가 I/O 버스(626)와 연결될 수 있다.
I/O 디바이스(630)는 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 검증 디바이스 (609)에게 정보 및/또는 명령 선택을 전달하기 위한 알파뉴메릭 및 다른 키들을 포함하는 알파뉴메릭 입력 디바이스와 같은 입력 디바이스(도시되지 않음)를 또한 포함할 수 있다. 다른 유형의 사용자 입력 디바이스는 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 검증 디바이스(609)에게 방향 정보 및 명령 선택을 전달하기 위한 마우스, 트랙볼, 또는 커서 방향 키와 같은 커서 제어를 포함하며, 그리고 디스플레이 디바이스 상의 커서 움직임을 제어하기 위한 것이다.
시스템(600)은, 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 검증 디바이스(609)에 의해 실행될 정보 및 명령어를 저장하기 위해 프로세서 버스(612)에 연결된, 메인 메모리(616)라고 하는 동적 저장 디바이스, 또는 RAM(Random Access Memory) 또는 다른 컴퓨터 판독가능 디바이스를 포함할 수 있다. 메인 메모리(616)는 또한 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 검증 디바이스(609)에 의한 명령어 실행 동안 임시 변수 또는 다른 중간 정보를 저장하기 위해 사용될 수 있다. 시스템(600)은, 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 검증 디바이스(609)를 위한 정적 정보 및 명령어를 저장하기 위해 프로세서 버스(612)에 연결된 읽기 전용 메모리(ROM), 및/또는 다른 정적 저장 디바이스를 포함할 수 있다. 도 6에 요약된 상기 시스템은 본 개시의 양상들에 따라 채택하거나 구성될 수 있는 컴퓨터 시스템의 하나의 가능한 예에 불과하다.
일 실시예에 따르면, 위의 기술들은 메인 메모리(616)에 포함된 하나 이상의 명령어의 하나 이상의 시퀀스를 실행하는 프로세서(604)에 응답하여 컴퓨터 시스템(600)에 의해 수행될 수 있다. 이 명령어들은 저장 디바이스와 같은 다른 기계 판독가능 매체로부터 메인 메모리(616)로 읽혀질 수 있다. 메인 메모리(616)에 포함된 명령어들의 시퀀스들 실행은 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 검증 디바이스(609)로 하여금 본원에서 설명된 프로세스 단계들을 수행하게 할 수 있다. 대안의 실시예에서, 소프트웨어 명령어 대신에 또는 소프트웨어 명령어와 조합하여 회로가 사용될 수 있다. 그래서, 본 개시의 실시예는 하드웨어 및 소프트웨어 컴포넌트들 모두를 포함할 수 있다.
프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 반사 구조로부터 수신된 피드백 신호의 레이더 수신과 연관된 다수의 신호 에너지 값을 특성화한 것에 기초하여 레이더 고도각을 검증하기 위한 수단을 용이하게 할 수 있다.
프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 테스트 중인 레이더에 대해 특정 위치에 배치된 코너 리플렉터의 사용을 용이하게 할 수 있다. 코너 리플렉터는 서로 수직인 교차하는 3개의 평평한 표면으로 구성되며, 이 표면들은 소스를 향해 직접 파형을 반사한다. 상기 세 개의 교차 표면들은 종종 정사각형 모양을 가진다. 금속으로 만들어진 레이더 코너 리플렉터는 레이더 세트들로부터의 전파들을 반사하기 위해 사용된다. 3면 유리 프리즘으로 만들어진 코너 큐브라고 하는 광학 코너 리플렉터는 측량 및 레이저 거리 측정에 사용된다. 코너 리플렉터가 레이더에 직접적으로 향하지 않고 코너 리플렉터가 레이더에서 멀어질 때에, 반사하는 것이 아주 적어지기 때문에 코너 리플렉터가 꺼지게 된다.
프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 무반사 발포제에 의해 둘러싸인 전방 반사면을 갖는 코너 리플렉터의 사용을 용이하게 할 수 있다. 무반향은 레이더에서 수신된 전파나 신호를 흡수하는 데 도움이 된다. 코너 리플렉터는 테스트 중인 레이더와 상이한 고도와 거리에 배치될 수 있다.
프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 코너 리플렉터로부터의 반사파에 기초하여, 레이더에서 수신된 신호와 연관된 데이터 캡처를 용이하게 할 수 있다. 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 등가 패턴 응답을 찾음으로써 코너 리플렉터를 식별하여 파형을 다시 반사하는 주변 물체로부터의 노이즈를 걸러낼 수 있다.
프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는, 하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 검증 시스템은 레이더의 에너지 패턴이 최대 방사 포인트- 이는 0도의 고도각에 있음-를 포함한다는 가정에 기초하여, 테스트 중인 레이더에서 수신된 신호 에너지 값을 평균 에너지 패턴과 상관시키는 것을 용이하게 할 수 있으며, 그래서 고도각이 증가하거나 감소함에 따라 일반적인 패턴이 점점 좁아지도록 한다. 일반적으로 차량과 같은 애플리케이션에 사용되는 레이더들이 유사한 에너지 패턴들을 가져서 그 레이더들이 동일한 경향을 따르도록 하며, 그리고 최대 방사는 에너지 패턴 상의 거의 동일한 위치에 있다는 것이 추가로 가정된다.
프로세서(들)(602-606), 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 에너지 패턴의 결과를 가져오는 곡선 상의 포인트들을 매핑하기 위해 특정 각도만큼 레이더 고도각을 변화시킴으로써 신호 측정을 수행할 수 있다. 이러한 측정값은 반사 구조로부터 수신된 피드백 신호의 레이더 수신과 연관된 신호 에너지 값일 수 있다. 상기 측정값을 기반으로 평균 에너지 패턴이 생성될 수 있다. 평균 에너지 패턴은 테스트 중인 레이더의 레이더 고도각을 검증하기 위한 베이스라인이 될 수 있다.
프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는, 레이더 고도각을 변경하고 코너 리플렉터에 의해 레이더를 향해 반사될 때 신호 에너지 레벨들을 캡처함으로써 수행된 신호 측정에 기초하여 데이터세트를 형성할 수 있는 검색 가능한 데이터세트라는 결과가 되는 룩업 테이블 내 엔트리들을 생성할 수 있다. 룩업 테이블 내 각 엔트리는 코너 리플렉터의 위치, 레이더의 위치, 레이더 고도각 및 신호 에너지 값을 기반으로 생성될 수 있다. 레이더 고도각을 변경한 것에 기초하여, 코너 리플렉터가 동일한 위치에 고정되어 있는 동안, 신호 에너지 값은 레이더 고도각들 각각에 대해 캡처될 수 있다. 이러한 엔트리들은 상이한 레이더들을 사용하여 수행한 다양한 신호 측정들의 평균일 수 있다. 즉, 룩업 테이블 내 엔트리들이 제1 레이더에서 먼저 취해지며, 그 다음 제2 레이더에 대해 반복되는 식으로 계속될 수 있다. 모든 값이 캡처된 후, 각 레이더와 연관된 룩업 테이블들 내 모든 관련 엔트리들을을 평균화함으로써 베이스라인 룩업 테이블이 생성될 수 있다. 이는 다양한 신호 측정을 기반으로 관련 정보를 검색하기 위해 검색 가능한 데이터세트라는 결과를 가져올 수 있다.
프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 테스트 중인 레이더로부터 특정 고도 및 거리에 부착된 코너 리플렉터에 대해 특정 위치에 테스트 중인 레이더를 배치함으로써 차량에 설치된 레이더를 검증할 수 있다.
프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 코너 리플렉터의 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 반사 구조물 상의 제1 코너 리플렉터는 테스트 중인 레이더에 대해 제1 거리 및 제1 높이에 위치될 수 있다. 그 정보를 기반으로, 해당 레이더 고도각이 코너 리플렉터의 해당 위치와 코너 리플렉터로부터 테스트 중인 레이더의 고도 및 간격에 대해 예상되는 것과 같은지 여부를 결정함으로써,테스트 중인 레이더가 검증될 수 있다.
프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 레이더 고도각을 검색하기 위해, 캡처된 신호 값을 베이스라인 룩업 테이블 내 대응하는 엔트리와 비교함으로써 테스트 중인 레이더를 검증하기 위한 데이터세트를 형성할 수 있는 베이스라인 룩업 테이블을 활용할 수 있다. 테스트 중인 레이더를 특정 위치에 배치함으로써, 신호 에너지 레벨이 특정 고도각에 있을 것으로 예상될 수 있다. 테스트 중인 레이더는 그 특정 위치에서 코너 리플렉터로부터 반사된 신호의 데이터(예: 신호 에너지 레벨)를 캡처할 수 있다. 상기 베이스라인 룩업 테이블의 해당 엔트리는 레이더 고도각이 특정 값에 있어야 함을 나타낼 수 있다. 레이더 고도각의 값이 임계보다 크면, 레이더가 검증 테스트를 통과하지 못한 것으로 판단될 수 있다. 레이더 고도각의 값이 임계보다 작으면 레이더가 검증 테스트를 통과한 것으로 판단될 수 있다. 예를 들어, 임계값이 피크 값에서 2도이면, 그러면 룩업 테이블 내 대응 엔트리는 상기 피크 값에서 2도보다 큰 레이더 고도 값을 반환하면, 테스트 중인 레이더가 0도의 최적 피치 각도에서 높게 기울거나 너무 낮게 기울어진 것으로 판단될 수 있다. 그런 경우, 시험중인 레이더는 검증 시험에 불합격한 것으로 간주될 수 있다. 그러나, 룩업 테이블 내 대응 엔트리가 피크 값으로부터 2도 이하로 더 낮은 레이더 고도 값을 반환하면, 테스트 중인 레이더가 통과 상태에 있는 것으로 판단될 수 있다.
다양한 실시예는 소프트웨어 및/또는 펌웨어로 완전하게 또는 부분적으로 구현될 수 있다. 이 소프트웨어 및/또는 펌웨어는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 포함된 명령어들의 형태를 취할 수 있다. 이 명령어들은 본원에 설명된 동작들의 수행을 가능하게 하기 위해 하나 이상의 프로세서에 의해 그 후에 읽혀지고 실행될 수 있다. 상기 명령어들은 소스 코드, 컴파일된 코드, 인터프리트된 코드, 실행 가능한 코드, 정적 코드, 동적 코드 등과 같은 임의의 적절한 형태일 수 있지만 그것들로 제한 국한되지는 않는다. 그러한 컴퓨터 판독가능 매체는 ROM(read-only memory); 랜덤 액세스 메모리(RAM);자기 디스크 저장 매체;광 저장 매체;플래시 메모리 등과 같은 하나 이상의 컴퓨터들에 의해 판독가능한 형상인 정보를 저장하기 위한 임의의 유형(有形)적인 비-일시적 매체를 포함할 수 있다.
기계 판독가능 매체는 기계(예를 들어, 컴퓨터)에 의해 판독가능한 형태(예를 들어, 소프트웨어, 처리 애플리케이션)로 정보를 저장하거나 전송하기 위한 임의의 메커니즘을 포함한다. 그런 매체는 비휘발성 매체 및 휘발성 매체의 형태를 취할 수 있지만 그것에 국한되지 않으며 그리고 착탈식 데이터 저장 매체, 비-착탈식 데이터 저장 매체 및/또는 하나 이상의 데이터베이스 관리 제품, 웹 서버 제품, 애플리케이션 서버 제품 및/또는 다른 추가 소프트웨어 컴포넌트를 포함하는 그런 컴퓨터 프로그램 제품과의 유선 또는 무선 네트워크 아키텍처를 통해 이용 가능한 외부 저장 디바이스를 포함할 수 있다. 착탈식 데이터 저장 매체의 예는 CD-ROM (Compact Disc Read-Only Memory), DVD-ROM (Digital Versatile Disc Read-Only Memory), 광자기 디스크, 플래시 드라이브 등을 포함한다. 비-착탈식 데이터 저장 매체의 예는 내부 자기 하드 디스크, SSD (Solid State Device) 등을 포함한다. 하나 이상의 메모리 디바이스(606)(도시되지 않음)는 휘발성 메모리(예를 들어, 동적 랜덤 액세스 메모리(DRAM), 정적 랜덤 액세스 메모리(SRAM) 등) 및/또는 비휘발성 메모리(예: 읽기 전용 메모리(ROM), 플래시 메모리 등)를 포함할 수 있다.
현재 설명된 기술에 따른 시스템 및 방법을 실행하기 위한 메커니즘을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품은 기계 판독가능 매체로 지칭될 수 있는 메인 메모리(616)에 상주할 수 있다. 기계 판독가능 매체는, 기계에 의한 실행을 위해 본 개시의 동작들 중 임의의 하나 이상을 수행하기 위한 명령어들을 저장 또는 인코딩할 수 있거나 그런 명령어들에 의해 활용되거나 그런 명령어들과 연관된 데이터 구조 및/또는 모듈을 저장하거나 인코딩할 수 있는 임의의 유형적인 매체를 포함할 수 있다. 기계 판독가능 매체는 하나 이상의 실행 가능한 명령어 또는 데이터 구조를 저장하는 단일 매체 또는 다중 매체(예를 들어, 중앙 집중식 또는 분산형 데이터베이스, 및/또는 연관된 캐시 및 서버)를 포함할 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 저장 디바이스에 결합된 프로세싱 회로를 포함하는 디바이스가 있을 수 있으며, 상기 프로세싱 회로는 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터를 향해 하나 이상의 신호를 전송하고; 상기 코너 리플렉터로부터 반사된 신호를 상기 레이더에서 수신하며; 반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정하고; 측정된 신호 에너지에 대응하는 제1 테이블 엔트리를 결정하기 위해 베이스라인 룩업 테이블에 액세스하고; 측정된 신호 에너지에 기초하여 제1 테이블 엔트리에 대응하는 제1 레이더 고도각을 검색하고; 제1 레이더 고도각을 검증 임계와 비교하며; 그리고 상기 비교에 기초하여 레이더 검증 상태를 판별하도록 구성된다. 상기 베이스라인 룩업 테이블은 신호 강도, 레이더의 고도, 코너 리플렉터의 고도, 또는 레이더와 코너 리플렉터 사이의 거리 중 적어도 하나와 연관된 하나 이상의 엔트리들을 포함할 수 있다. 상기 레이더 검증 상태는 통과 또는 실패일 수 있다. 상기 프로세싱 회로는: 상기 제1 레이더 고도각이 검증 임계보다 클 수 있다고 판단하며; 그리고 레이더 검증 상태가 실패일 수 있다고 판단하도록 추가로 구성될 수 있다. 상기 프로세싱 회로는: 상기 제1 레이더 고도각이 상기 검증 임계보다 작거나 같을 수 있다고 판단하며; 그리고 레이더 검증 상태가 통과일 수 있다고 판단하도록 추가로 구성될 수 있다. 상기 프로세싱 회로는 상기 검증 임계로부터의 편차에 기초하여 레이더가 상향 또는 하향으로 피치될 수 있다고 판단하도록 추가로 구성될 수 있다. 피크 신호 에너지 값은 최적의 레이더 범위를 표시한다. 상기 베이스라인 룩업 테이블 엔트리들은 복수의 레이더들를 사용한 하나 이상의 측정치들의 평균일 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 결과를 가져오는 컴퓨터 실행 가능 명령어들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체가 존재할 수 있으며, 상기 동작들은: 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터를 향해 하나 이상의 신호들을 전송함; 상기 코너 리플렉터로부터 반사된 신호들을 상기 레이더에서 수신함; 반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정함; 측정된 신호 에너지에 대응하는 제1 테이블 엔트리를 결정하기 위해 베이스라인 룩업 테이블에 액세스함; 측정된 신호 에너지에 기초하여 제1 테이블 엔트리에 대응하는 제1 레이더 고도각을 검색함; 제1 레이더 고도각을 검증 임계와 비교함; 그리고 비교에 기초하여 레이더 검증 상태를 판별함을 포함한다.
상기 베이스라인 룩업 테이블은 신호 강도, 레이더의 고도, 코너 리플렉터의 고도, 또는 레이더와 코너 리플렉터 사이의 거리 중 적어도 하나와 연관된 하나 이상의 엔트리들을 포함할 수 있다. 상기 레이더 검증 상태는 통과 또는 실패일 수 있다. 상기 동작들은: 제1 레이더 고도각이 검증 임계보다 클 수 있음을 판단함; 그리고 상기 레이더 검증 상태가 실패일 수 있다고 판단함을 더 포함한다. 상기 동작들은: 상기 제1 레이더 고도각이 상기 검증 임계보다 작거나 같을 수 있음을 판단함; 그리고 상기 레이더 검증 상태가 통과일 수 있다고 판단함을 더 포함한다. 상기 동작들은 검증 임계로부터의 편차에 기초하여 레이더가 상향 또는 하향으로 기울어질 수 있는지를 판단함을 더 포함한다. 피크 신호 에너지 값은 최적의 레이더 범위를 표시한다. 상기 베이스라인 룩업 테이블 엔트리들은 복수의 레이더들를 사용한 하나 이상의 측정치들의 평균일 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터를 향해 하나 이상의 신호들을 전송하는 단계; 상기 코너 리플렉터로부터 반사된 신호들을 상기 레이더에서 수신하는 단계; 반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정하는 단계; 측정된 신호 에너지에 대응하는 제1 테이블 엔트리를 결정하기 위해 베이스라인 룩업 테이블에 액세스하는 단계; 측정된 신호 에너지에 기초하여 제1 테이블 엔트리에 대응하는 제1 레이더 고도각을 검색하는 단계; 제1 레이더 고도각을 검증 임계와 비교하는 단계; 그리고 상기 비교에 기초하여 레이더 검증 상태를 판별하는 단계를 포함하는 방법이 존재한다.
상기 베이스라인 룩업 테이블은 신호 강도, 레이더의 고도, 코너 리플렉터의 고도, 또는 레이더와 코너 리플렉터 사이의 거리 중 적어도 하나와 연관된 하나 이상의 엔트리들을 포함할 수 있다. 상기 레이더 검증 상태는 통과 또는 실패일 수 있다. 상기 방법은 상기 제1 레이더 고도각이 상기 검증 임계보다 클 수 있다고 판단하는 단계; 그리고 상기 레이더 검증 상태가 실패일 수 있다고 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 방법은 상기 제1 레이더 고도각이 검증 임계보다 작거나 같을 수 있다고 판단하는 단계; 그리고 상기 레이더 검증 상태가 통과일 수 있다고 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 방법은 검증 임계값으로부터의 편차에 기초하여 상기 레이더가 상향 또는 하향으로 기울어질 수 있는지를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. 피크 신호 에너지 값은 최적의 레이더 범위를 표시한다. 상기 베이스라인 룩업 테이블 엔트리들은 복수의 레이더들를 사용한 하나 이상의 측정치들의 평균일 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터를 향해 하나 이상의 신호들을 전송하고; 상기 코너 리플렉터로부터 반사된 신호들을 상기 레이더에서 수신하고; 상기 반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정하며; 상기 측정된 신호 에너지에 대응하는 제1 테이블 엔트리를 결정하기 위해 베이스라인 룩업 테이블에 액세스하고; 상기 측정된 신호 에너지에 기초하여 제1 테이블 엔트리에 대응하는 제1 레이더 고도각을 검색하며; 상기 제1 레이더 고도각을 검증 임계와 비교하며; 그리고 상기 비교에 기초하여 레이더 검증 상태를 판별하기 위한 수단을 포함하는 장치가 존재한다.
상기 베이스라인 룩업 테이블은 신호 강도, 레이더의 고도, 코너 리플렉터의 고도, 또는 레이더와 코너 리플렉터 사이의 거리 중 적어도 하나와 연관된 하나 이상의 엔트리들을 포함한다. 상기 레이더 검증 상태는 통과 또는 실패일 수 있다. 상기 장치는, 상기 제 1 레이더 고도각이 상기 검증 임계보다 클 수 있다고 판단하며; 그리고 상기 레이더 검증 상태가 실패일 수 있다고 판단하기 위한 수단을 더 포함할 수 있다. 상기 장치는, 상기 제 1 레이더 고도각이 상기 검증 임계보다 작거나 같을 수 있다고 판별하며; 그리고 상기 레이더 검증 상태가 통과일 수 있다고 판단하기 위한 수단을 더 포함할 수 있다. 상기 장치는 상기 검증 임계로부터의 편차에 기초하여 레이더가 상향 또는 하향으로 피치될 수 있다고 판단하기 위한 수단을 더 포함할 수 있다. 피크 신호 에너지 값은 최적의 레이더 범위를 표시한다. 상기 베이스라인 룩업 테이블 엔트리들은 복수의 레이더들를 사용한 하나 이상의 측정치들의 평균들이다.
본 개시의 실시예들은 본 명세서에서 설명된 다양한 단계들을 포함한다. 상기 단계들은 하드웨어 구성요소에 의해 수행될 수 있거나 기계-실행 가능 명령어들에서 구현될 수 있으며, 이는 상기 명령어들로 프로그래밍된 범용 또는 특수 목적 프로세서로 하여금 상기 단계들을 수행하도록 하기 위해 사용될 수 있다. 대안으로, 상기 단계들은 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 펌웨어의 조합에 의해 수행될 수 있다.
본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서, 논의된 예시적인 실시예들에 다양한 수정 및 추가가 이루어질 수 있다. 예를 들어, 위에서 설명된 실시예는 특정 특징을 언급하지만, 본 발명의 범위는 설명된 모든 특징들을 포함하지는 않는 실시예들 및 특징들의 상이한 조합을 갖는 실시예를 또한 포함한다. 따라서, 본 발명의 범위는 이러한 모든 대안들, 수정들 및 변형들을 그것들의 모든 등가물과 함께 포함하도록 의도된다.
위에서 설명되고 도시된 동작들 및 프로세스들은 다양한 구현들에서 원하는 대로 임의의 적절한 순서로 실행되거나 수행될 수 있다. 추가로, 특정 구현들에서, 상기 동작들의 적어도 일부는 병렬로 수행될 수 있다. 게다가, 특정 구현들에서, 상기 설명된 동작들보다 적거나 더 많이 수행될 수 있다.
"예시적인"이라는 단어는 본 명세서에서 "예, 사례 또는 예시로 서빙하는"을 의미하기 위해 사용된다. 본 명세서에서 "예시적인" 것으로 설명된 임의의 실시예는 반드시 다른 실시예들을 능가하는 바람직하거나 유리한 것으로 해석될 필요는 없다.
본 명세서에 사용된 바와 같이, 달리 명시되지 않는 한, 공통 대상을 설명하기 위해 서수 형용사 "제1", "제2", "제3" 등의 사용은 단지 유사한 대상들의 다른 사례들이 참조되고 있다는 것을 단순하게 표시하며 그리고 그렇게 설명된 대상들이 시간적으로, 공간적으로, 순위에서 또는 기타 방식으로 주어진 순서대로 있어야 함을 의미하도록 의도되지 않는다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다.
본 개시의 특정 실시예가 설명되었지만, 당업자는 수많은 다른 수정들 및 대안의 실시예가 본 개시의 범위 내에 있다는 것을 인식할 것이다. 예를 들어, 특별한 디바이스 또는 컴포넌트와 관련하여 설명된 기능 및/또는 처리 능력 중 임의의 것은 임의의 다른 디바이스 또는 컴포넌트에 의해 수행될 수 있다. 또한, 다양한 예시적인 구현들 및 아키텍처들이 본 개시의 실시예들에 따라 설명되었지만, 당업자는 여기에서 설명된 예시적인 구현들 및 아키텍처들에 대한 수많은 다른 수정들이 또한 본 개시의 범위 내에 있음을 인정할 것이다.
실시예들이 구조적 특징들 및/또는 방법론적 행위들에 특정한 언어로 설명되었지만, 본 개시는 설명된 특정한 특징들 또는 행동들로 반드시 제한되지는 않는다는 것이 이해되어야 한다. 오히려, 특정 특징들 및 행동들은 상기 실시예들을 구현하는 예시적인 형태로서 개시된다. 특히 달리 명시되지 않거나 사용된 문맥 내에서 달리 이해되지 않는 한, "할 수 있다", "할 수 있을 것이다", "일지도 모른다" 또는 "일 수 있다"와 같은 조건부 언어는 다른 실시예는 특정 특징들, 요소들 및/또는 단계들을 포함하지 않지만 특정 실시예들은 포함할 수 있음을 전달하도록 일반적으로 의도된 것이다. 그래서, 그러한 조건부 언어는, 일반적으로 특징들, 요소들 및/또는 단계가 하나 이상의 실시예에 대해 어떤 방식으로든 필요하거나 또는 하나 이상의 실시예가 사용자 입력 또는 프롬프트 유무에 관계없이, 이러한 특징들, 요소들, 및/또는 단계들가 포함되거나 또는 임의의 특정 실시예에서 수행되어야 하는지 여부를 결정하기 위한 로직을 반드시 포함한다는 것을 의미하도록 일반적으로 의도되지는 않는다.

Claims (20)

  1. 디바이스로서,
    상기 디바이스는 저장부에 결합된 프로세싱 회로를 포함하며, 상기 프로세싱 회로는:
    레이더로부터, 그 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터 (corner reflector)를 향해 하나 이상의 신호들을 전송하고;
    상기 코너 리플렉터로부터 반사된 신호를 상기 레이더에서 수신하며;
    반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정하고;
    측정된 신호 에너지를 기반으로 베이스라인 데이터세트에 액세스하며;
    측정된 신호 에너지에 대응하는 베이스라인 데이터세트로부터 레이더 고도각을 검색하고;
    상기 레이더 고도각을 검증 임계와 비교하며; 그리고
    상기 비교를 기반으로 레이더 검증 상태를 판별하도록 구성된, 디바이스.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 베이스라인 데이터세트는 신호 강도, 레이더의 고도, 코너 리플렉터의 고도, 또는 레이더와 코너 리플렉터 사이의 거리 중 적어도 하나와 연관된 데이터를 포함하는, 디바이스.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 레이더 검증 상태는 통과 (pass) 또는 불합격 (fail)인, 디바이스.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세싱 회로는:
    레이더 고도각이 검증 임계보다 큰지 확인하며; 그리고
    레이더 검증 상태가 실패임을 확립하도록 추가로 구성된, 디바이스.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세싱 회로는:
    레이더 고도각이 검증 임계보다 작거나 같은지 확인하며;
    레이더 검증 상태가 통과라는 것을 확립하도록 추가로 구성된, 디바이스.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세싱 회로는 상기 검증 임계로부터의 편차에 기초하여 상기 레이더가 위쪽으로 또는 아래쪽으로 기울어지는지를 판단하도록 추가로 구성된, 디바이스.
  7. 제1항에 있어서,
    피크 신호 에너지 값은 최적의 레이더 범위를 나타내는, 디바이스.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 베이스라인 데이터세트는 복수의 레이더들을 사용한 하나 이상의 측정치들의 평균들을 포함하는, 디바이스.
  9. 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 결과를 가져오는 컴퓨터 실행 가능 명령어들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서, 상기 동작들은:
    레이더로부터, 그 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터를 향해 하나 이상의 신호들을 전송함;
    상기 레이더에서 상기 코너 리플렉터로부터 반사된 신호를 상기 레이더에서 수신함;
    반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정함;
    측정된 신호 에너지를 기반으로 베이스라인 데이터세트에 액세스함;
    측정된 신호 에너지에 대응하는 베이스라인 데이터세트로부터 레이더 고도각을 검색함;
    상기 레이더 고도각을 검증 임계와 비교함; 그리고
    상기 비교에 기초하여 레이더 검증 상태를 판별함을 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 베이스라인 데이터세트는 신호 강도, 레이더의 고도, 코너 리플렉터의 고도, 또는 레이더와 코너 리플렉터 사이의 거리 중 적어도 하나와 연관된 데이터를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 레이더 검증 상태는 통과 또는 불합격인, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 동작들은:
    레이더 고도각이 검증 임계보다 큰지 확인함; 그리고
    레이더 검증 상태가 실패임을 확립하는 것을 더 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 동작들은:
    레이더 고도각이 검증 임계보다 작거나 같은지 확인함;
    레이더 검증 상태가 통과임을 확립하는 것을 더 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 동작들은 상기 검증 임계로부터의 편차에 기초하여 상기 레이더가 위쪽으로 또는 아래쪽으로 기울어지는가를 판단하는 것을 더 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  15. 제9항에 있어서,
    피크 신호 에너지 값은 최적의 레이더 범위를 나타내는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 베이스라인 데이터세트는 복수의 레이더들을 사용한 하나 이상의 측정치들의 평균들을 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  17. 방법으로서, 상기 방법은:
    레이더로부터, 그 레이더 방향에 위치한 코너 리플렉터를 향해 하나 이상의 신호들을 전송하는 단계;
    상기 레이더에서 상기 코너 리플렉터로부터 반사된 신호를 상기 레이더에서 수신하는 단계;
    반사된 신호들 중 적어도 하나의 신호 에너지를 측정하는 단계;
    측정된 신호 에너지를 기반으로 베이스라인 데이터세트에 액세스하는 단계;
    측정된 신호 에너지에 대응하는 베이스라인 데이터세트로부터 레이더 고도각을 검색하는 단계;
    상기 레이더 고도각을 검증 임계값과 비교하는 단계; 그리고
    상기 비교에 기초하여 레이더 검증 상태를 판별함을 포함하는, 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 베이스라인 데이터세트는 신호 강도, 레이더의 고도, 코너 리플렉터의 고도, 또는 레이더와 코너 리플렉터 사이의 거리 중 적어도 하나와 연관된 데이터를 포함하는, 방법.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 레이더 검증 상태는 통과 또는 불합격인, 방법.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 방법은:
    레이더 고도각이 검증 임계보다 큰지 확인하는 단계; 그리고
    레이더 검증 상태가 실패임을 확립하는 단계를 더 포함하는, 방법.
KR1020210124743A 2020-09-21 2021-09-17 레이더 고도각 검증 KR20220039615A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/027,501 US20220091254A1 (en) 2020-09-21 2020-09-21 Radar elevation angle validation
US17/027,501 2020-09-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220039615A true KR20220039615A (ko) 2022-03-29

Family

ID=77838693

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210124743A KR20220039615A (ko) 2020-09-21 2021-09-17 레이더 고도각 검증

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220091254A1 (ko)
EP (1) EP3971606A1 (ko)
KR (1) KR20220039615A (ko)
CN (1) CN114252851A (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220390591A1 (en) * 2021-06-03 2022-12-08 Ford Global Technologies, Llc Depth map generation
US20230050467A1 (en) * 2021-08-11 2023-02-16 Gm Cruise Holdings Llc Ground height-map based elevation de-noising

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19707590C2 (de) * 1997-02-26 2000-12-14 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Justierung der Ausrichtung einer Strahlcharakteristik eines Entfernungssensors
US6556166B1 (en) * 2002-02-19 2003-04-29 Delphi Technologies, Inc. Method of measuring elevational mis-alignment of an automotive radar sensor
US6809806B1 (en) * 2003-05-27 2004-10-26 International Truck Intellectual Property Company, Llc Apparatus and method for verifying the beam axis of front-looking land vehicle transceiver antenna
US20100066587A1 (en) * 2006-07-14 2010-03-18 Brian Masao Yamauchi Method and System for Controlling a Remote Vehicle
EP3180636B1 (en) * 2014-08-15 2019-05-22 Robert Bosch GmbH Method and system for determining misalignment of a radar sensor unit
US20190086512A1 (en) * 2017-09-15 2019-03-21 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for vehicular radar calibration
KR20200050612A (ko) * 2018-11-02 2020-05-12 현대자동차주식회사 차량용 레이더의 영점 조절 장치 및 그 방법

Also Published As

Publication number Publication date
EP3971606A1 (en) 2022-03-23
CN114252851A (zh) 2022-03-29
US20220091254A1 (en) 2022-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3971606A1 (en) Radar elevation angle validation
US20230251351A1 (en) Radar elevation angle measurement
US10223793B1 (en) Laser distance measuring method and system
US8744752B2 (en) Apparatus and method for detecting locations of vehicle and obstacle
CN110837077B (zh) 一种声源位置校验方法及装置
CN108732577B (zh) 一种激光探测装置
EP3971605A1 (en) Enhanced anechoic chamber
CN114296044A (zh) 一种激光雷达故障诊断方法和装置
KR20190116102A (ko) 펄스 광 탐지 및 거리 측정 장치, 펄스 광 탐지 및 거리 측정 시스템에서 오브젝트의 탐지 및 거리 측정 시스템 및 방법
CN114236511A (zh) 雷达校准方法、雷达、上位机、校准系统及存储介质
CN111366947A (zh) 导航激光雷达对场景的识别方法、装置及系统
CN117008139A (zh) 激光雷达的检测方法及其检测系统、激光雷达
CN210001359U (zh) 电梯系统及其测距装置
KR20170028135A (ko) 레이더 성능 측정 장치 및 방법
CN113589326B (zh) 激光雷达的物体识别方法、装置、设备及存储介质
CN110687540A (zh) 一种检测待测光学模组的测距精准度的方法
CN114509742B (zh) 一种激光雷达测试方法及装置
WO2022184126A1 (zh) 一种激光雷达性能参数获取方法及装置
CN114705138B (zh) 一种多反射式角度测量系统及测量方法
US20230184911A1 (en) Method and system for evaluating point cloud quality of lidar, and apparatus
CN112882001A (zh) 激光雷达的测程检测方法及装置
CN117665749A (zh) 车载激光雷达、自检方法、电子设备与存储介质
CN117616300A (zh) 用于确定雷达的角分辨率的设备
CN116699541A (zh) 雷达模组批量测试方法
EP4232843A1 (en) Improved heat transfer light detection and ranging device