CN114509742B - 一种激光雷达测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种激光雷达测试方法及装置，用于检测激光雷达在远距离测距上的精度表现。本申请实施例方法包括：调整激光雷达测试治具的位置，使得所述激光雷达测试治具与目标反射面垂直，所述激光雷达测试治具安装有激光雷达；调整测试标靶的朝向，以使得所述激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个所述测试标靶的靶面垂直，其中，所述测试标靶朝向所述激光雷达的一面贴有反射材料，所述测试标靶与所述激光雷达的距离包括至少2个；通过所述激光雷达获取测距结果；根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格。

Description

一种激光雷达测试方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及激光雷达测试技术领域，尤其涉及一种激光雷达测试方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展和计算机及高新技术的广泛应用，数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来，激光雷达应运而生，并且因其强大的优势而在无人驾驶汽车、无人驾驶飞机、3D打印、VR/AR、扫地机器人等领域扮演着重要的角色。而作为一种可以精确探测物体位置的传感器，激光雷达的精度尤为重要。

在现有技术中，通常是是先固定激光雷达，然后在一个测试点上设置一个标靶，在获取激光雷达测量的到该测试点的测试数据之后，再将该标靶移动到下一个测试点上进行测试。然而这样的测试方法一次只能测量激光雷达在一个距离的精度，效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种激光雷达测试方法及装置，可以检测激光雷达在远距离测距上的精度表现。

本申请实施例第一方面提供了一种激光雷达测试方法，包括：

调整激光雷达测试治具的位置，使得所述激光雷达测试治具与目标反射面垂直，所述激光雷达测试治具安装有激光雷达；

调整测试标靶的朝向，以使得所述激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个所述测试标靶的靶面垂直，其中，所述测试标靶朝向所述激光雷达的一面贴有反射材料，所述测试标靶与所述激光雷达的距离包括至少2个不同的距离；

通过所述激光雷达获取测距结果；

根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格。

可选的，所述调整激光雷达测试治具的位置之前，所述激光雷达测试方法还包括：

获取目标距离和测试点数量，所述目标距离为激光雷达与目标反射面的距离；

根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置；

控制测试标靶移动到各测试点的位置。

可选的，所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置包括：

根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离；

根据各测试点的方向和距离确定各测试点的位置。

可选的，当所述激光雷达测试治具上有预设测试点时，所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离包括：

获取所述激光雷达测试治具的预设测试点数量；

根据所述预设测试点数量确定需要放置测试标靶的测试点的目标数量；

根据所述目标数量和目标距离确定各测试点的方向和距离。

可选的，所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离之后，所述激光雷达测试方法还包括：

根据各测试点的距离计算各测试点对应的靶面最小宽度和靶面最小高度。

可选的，根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格包括：

根据各测试点的距离和所述测距结果，计算绝对精度和相对精度；

根据所述绝对精度和所述相对精度检测所述激光雷达是否精度合格。

本申请实施例第二方面提供了一种激光雷达测试装置，包括：

第一调整单元，用于调整激光雷达测试治具的位置，使得所述激光雷达测试治具与目标反射面垂直，所述激光雷达测试治具安装有激光雷达；

第二调整单元，用于调整测试标靶的朝向，以使得所述激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个所述测试标靶的靶面垂直，其中，所述测试标靶朝向所述激光雷达的一面贴有反射材料，每个所述测试标靶与所述激光雷达的距离互不相同；

第一获取单元，用于通过所述激光雷达获取测距结果；

检测单元，用于根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格。

可选的，所述激光雷达测试装置还包括：

第二获取单元，用于获取目标距离和测试点数量，所述目标距离为激光雷达与目标反射面的距离；

确定单元，用于根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置；

控制单元，用于控制测试标靶移动到各测试点的位置。

可选的，所述确定单元包括：

第一确定模块，用于根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离；

第二确定模块，用于根据各测试点的方向和距离确定各测试点的位置。

可选的，所述第一确定模块具体用于：

获取所述激光雷达测试治具的预设测试点数量；

根据所述预设测试点数量确定需要放置测试标靶的测试点的目标数量；

根据所述目标数量和目标距离确定各测试点的方向和距离。

可选的，所述激光雷达测试装置还包括：

计算单元，用于根据各测试点的距离计算各测试点对应的靶面最小宽度和靶面最小高度。

可选的，所述检测单元具体用于：

根据各测试点的距离和所述测距结果，计算绝对精度和相对精度；

根据所述绝对精度和所述相对精度检测所述激光雷达是否精度合格。

本申请实施例第三方面提供了激光雷达测试装置，包括：

处理器、存储器、输入输出单元以及总线；

所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；

所述处理器具体执行如下操作：

调整激光雷达测试治具的位置，使得所述激光雷达测试治具与目标反射面垂直，所述激光雷达测试治具安装有激光雷达；

调整测试标靶的朝向，以使得所述激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个所述测试标靶的靶面垂直，其中，所述测试标靶朝向所述激光雷达的一面贴有反射材料，每个所述测试标靶与所述激光雷达的距离互不相同；

通过所述激光雷达获取测距结果；

根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格。

所述处理器还用于执行第一方面及第一方面任意一种可能的实施方式中的激光雷达测试方法。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时使得所述计算机执行第一方面及第一方面任意一种可能的实施方式中的激光雷达测试方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例提供的激光雷达测试方法，首先调整激光雷达测试治具的位置，使得激光雷达测试治具与目标反射面垂直，然后调整测试标靶的朝向，使得激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个测试标靶的靶面垂直，在完成这两步操作之后，再通过激光雷达获取测距结果，最后通过该测距结果检测激光雷达是否精度合格。而测试标靶的数量包括至少2个不同的距离，因此可以同时得到激光雷达对多个测试距离的测试结果，从而能够根据测试结果检测激光雷达在远距离测距上的精度表现，提高了测试效率。

附图说明

图1为本申请实施例中激光雷达测试方法一个实施例的流程示意图；

图2为本申请实施例中激光雷达测试方法另一个实施例的流程示意图；

图3为本申请实施例中激光雷达测试装置一个实施例的结构示意图；

图4为本申请实施例中激光雷达测试装置另一个实施例的结构示意图；

图5为本申请实施例中激光雷达测试装置另一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种激光雷达测试方法及装置，用于检测激光雷达在远距离测距上的精度表现。

本申请实施例的激光雷达测试方法可以应用于服务器、终端或者其它具备逻辑处理能力的设备，对此，本申请不作限定。为方便描述，下面以执行主体为终端为例进行描述。

下面将结合附图，对本申请中的实施例进行描述。

请参阅图1，本申请实施例中激光雷达测试方法一个实施例包括：

101、终端调整激光雷达测试治具的位置；

当激光雷达被安装到激光雷达测试治具上，且激光雷达测试治具位于测试原点上时，终端可以控制激光雷达，将调整激光雷达测试治具的位置，使得激光雷达测试治具与目标反射面垂直。需要说明的是，在调整激光雷达测试治具位置时，需要保证安装在激光雷达测试治具上的激光雷达的激光发射原点与目标反射面保持预先设定的测试距离。需要说明的是，除了由终端控制激光雷达测试治具进行位置的调整之外，还可以由人工手动调整激光雷达测试治具的位置，具体此处不做限定。

102、终端调整测试标靶的朝向，以使得激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个测试标靶的靶面垂直；

在调整好激光雷达测试治具的位置之后，终端可以对测试标靶的朝向进行调整，以使得激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个测试标靶的靶面垂直。测试标靶被设置于预先标定的预设位置，对于任意一个测试标靶，该测试标靶朝向激光雷达的靶面上贴有反射光的反射材料，可以对激光雷达发射的激光信号进行反射，进一步的，可以在测试标靶背向激光雷达的靶面上贴反射率不同的另一种反射材料，将测试标靶的两个面进行对调，则可以测试不同反射率的反射材料对激光雷达测距的影响。终端在调整任意一个测试标靶时，只需对该测试标靶进行旋转和/或倾斜，当确定激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束能够与该测试标靶的靶面垂直时，即完成了对该测试标靶的调整。终端依次对每个测试标靶执行调整的操作，最终完成对所有测试标靶的调整，使得所有的测试标靶的靶面都能够被激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束垂直。测试标靶的数量为多个，涵盖近距离以及远距离，其中最远的距离小于激光雷达到目标反射面的距离。需要说明的是，调整测试标靶的朝向既可以由终端执行，也可以由人工手动执行，具体此处不作限定。

103、终端通过激光雷达获取测距结果；

在完成激光雷达测试治具和测试标靶的调整之后，即可开始进行测距的操作。终端可以控制激光雷达在水平方向上进行旋转，使得激光雷达依次扫描每个测试标靶的靶面，以及激光雷达的接收器接收到每个测试靶面反射回来的激光信号，最终激光雷达可以生成测距结果并传递给终端，终端则会接收到该测距结果。测距结果包括多组测试距离，其中，每组测试距离为激光雷达对单个测试标靶的多次测量的距离，每个测试标靶对应一组测试距离。因此，测距结果中包含有激光雷达对每一个测试标靶测量得到的距离。

104、终端根据测距结果检测激光雷达是否精度合格。

终端在得到测距结果之后，可以根据预先设定的测试指标，将测距结果进行相应的处理，如果测距结果符合通过了所有的测试指标，则可以判定激光雷达的精度是合格的。

本实施例中，终端首先调整激光雷达测试治具的位置，使得激光雷达测试治具与目标反射面垂直，然后调整测试标靶的朝向，使得激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个测试标靶的靶面垂直，在完成这两步操作之后，再通过激光雷达获取测距结果，最后通过该测距结果检测激光雷达是否精度合格。而测试标靶的数量包括至少2个不同的距离，因此可以同时得到激光雷达对多个测试距离的测试结果，从而能够根据测试结果检测激光雷达在远距离测距上的精度表现，提高了测试效率。

请参阅图2，本申请实施例中激光雷达测试方法另一个实施例包括：

201、终端获取目标距离和测试点数量。

在对激光雷达开始进行测试任务之前，需要先确定激光雷达与目标反射面的目标距离以及测试点数量，因此终端首先获取目标距离和测试点数量。

202、终端获取激光雷达测试治具的预设测试点数量。

终端在获取到目标距离和测试点数量之后，如果激光雷达测试治具上有预设测试点，那么终端需要先获取激光雷达测试治具上的预设测试点数量，以便计算需要额外设置测试标靶的测试点的目标数量。需要说明的是，预设测试点与目标反射面的距离比激光雷达与目标反射面的距离更远，且有一个固定测试点位于激光雷达测试治具的一端，而激光雷达位于激光雷达测试治具的另一端，其余的预设测试点位于二者之间，预设测试点作为近距离的测试点。

203、终端根据预设测试点数量确定需要放置测试标靶的测试点的目标数量。

在获取到激光雷达测试治具上的预设测试点数量之后，终端可以根据该预设测试点数量计算出需要放置测试标靶的测试点的目标数量，具体为用测试点数量减去预设测试点数量再减去1，即可得到该目标数量，这是因为目标反射面也是测试点数量中的1个，因此在计算目标数量时需要将目标反射面扣除掉。

204、终端根据目标数量和目标距离确定各测试点的方向和距离。

终端在确定目标数量之后，可以将目标数量与目标距离结合起来，从而确定各测试点的方向和距离。具体可以为：先确定原点作为激光雷达的激光发射原点，那么原点与目标反射面的距离为目标距离，设原点与目标反射面的垂线为基准线，设原点与目标反射面之间的线段为基准线段，那么当调整好激光雷达测试治具之后，如果激光雷达测试治具上有预设测试点，位于激光雷达测试治具一端的预设测试点在基准线上。在确定方向时，如果目标数量为N个，那么计算180/(N+1)的值，选取基准线的左侧或者右侧作为测试侧，测试点与原点的连线分别与基准线段的度数分别为180/(N+1)，2*180/(N+1)，…，(N-1)*180/(N+1)，N*180/(N+1)；在确定距离时，如果激光雷达测试治具上有预设测试点，那么获取位于端点的预设测试点到激光雷达的距离作为基础距离，如果激光雷达测试治具上有预设测试点，那么取0作为基础距离，根据目标距离和基础距离确定各测试点离原点的距离，具体为根据从基础距离开始，向目标距离逐渐递增，需要说明的是，递增的方式可以为等差递增，也可以不为等差递增，具体此处不做限定。需要说明的是，各测试点与原点的连线中，与基准线段角度越大的连线对应的测试点，则与原点的距离越大。

205、终端根据各测试点的距离计算各测试点对应的靶面最小宽度和靶面最小高度。

在确定各测试点的距离之后，终端可以根据这些距离计算出各测试点对应的靶面最小宽度和靶面最小高度。具体可以根据2*(d*tan2°)计算靶面最小宽度，根据h+(d*tan1°)计算靶面最小高度，其中，d为测试点与激光雷达的距离，h为激光雷达距地面的高度。

本实施例中，可以根据测试点的位置计算靶面最小宽度和靶面最小高度，从而可以根据靶面最小宽度和靶面最小高度精确控制测试标靶的靶面高度和宽度，能够减少出现测试标靶的高度或者宽度出现过大或者过小的情况。通过对靶面大小的计算，也可以初步评估出激光雷达的精度是否满足，比如激光打不到靶面上，说明雷达的精度有偏差。

206、终端根据各测试点的方向和距离确定各测试点的位置。

终端在确定各测试点的方向和距离之后，对于任意一个测试点，可以通过该测试点对应的方向和距离确定该测试点的位置。

207、终端控制测试标靶移动到各测试点的位置。

在确定各测试点的位置之后，终端可以控制测试标靶移动到各测试点的位置。需要说明的是，任意一个测试点的位置上的测试标靶的靶面面积应不小于该测试点对应点的靶面最小高度和靶面最小宽度。需要说明的是，控制测试标靶移动到各测试点的位置的步骤，除了由终端自动控制之外，还可以由人工手动控制，具体此处不做限定。

208、终端调整激光雷达测试治具的位置。

209、终端调整测试标靶的朝向，以使得激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个测试标靶的靶面垂直。

210、终端通过激光雷达获取测距结果。

本实施例中，步骤208至210与前述实施例中的步骤101至103类似，此处不再赘述。

211、终端根据各测试点的距离和测距结果，计算绝对精度和相对精度。

当终端得到测距结果之后，而测距结果包括多组测试距离，其中，每组测试距离为激光雷达对单个测试标靶的多次测量的距离，每个测试标靶对应一组测试距离。而对于其中任意一组测试距离，求该组测试距离的平均值，再用该平均值减去该组测试距离对应的测试标靶到激光雷达发射远点的距离，即可得到该组测试距离的绝对精度；而对于相对精度，相对精度即为均方差，根据均方差公式计算可得到该组数据的相对精度。

212、终端根据绝对精度和相对精度检测激光雷达是否精度合格。

终端将绝对精度和绝对精度合格标准进行比较，将相对精度和相对精度合格标准作比较，如果绝对精度达到了绝对精度合格标准，并且相对精度达到了相对精度合格标准，则可以确定激光雷达精度合格，否则判定激光雷达精度不合格。需要说明的是，除了根据绝对精度和相对精度之外，还可以根据更多的项目检测激光雷达是否精度合格，包括极差(极差为单组测试距离中最大的测试距离减去最小的测试距离的差)、极大值误差(极大值误差为单组测试距离中，最大的测试距离减去该组测试距离对应的测试标靶到激光雷达的距离的差)、极小值误差(极小值误差为单组测试距离中，最小的测试距离减去该组测试距离对应的测试标靶到激光雷达的距离的差)等等，具体此处不作限定，但应保证所有的项目都符合相应的合格标准，才判断激光雷达精度合格。

本实施例中，终端能够根据目标距离和测试点数量，确定测试点的方向和位置，可以减少人工干预的情况。

请参阅图3，本申请实施例中激光雷达测试装置一个实施例包括：

第一调整单元301，用于调整激光雷达测试治具的位置，使得激光雷达测试治具与目标反射面垂直，激光雷达测试治具安装有激光雷达；

第二调整单元302，用于调整测试标靶的朝向，以使得激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个测试标靶的靶面垂直，其中，测试标靶朝向激光雷达的一面贴有反射材料，另一面贴有第二反射物；

第一获取单元303，用于通过激光雷达获取测距结果；

检测单元304，用于根据测距结果检测激光雷达是否精度合格。

本实施例中，第一调整单元301首先调整激光雷达测试治具的位置，使得激光雷达测试治具与目标反射面垂直，然后第二调整单元302调整测试标靶的朝向，使得激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个测试标靶的靶面垂直，在完成这两步操作之后，第一获取单元303再通过激光雷达获取测距结果，最后检测单元304通过该测距结果检测激光雷达是否精度合格。而测试标靶的数量可以为多个，并且每个测试标靶与激光雷达的距离互不相同，可以同时包括远、近距离，因此终端可以得到激光雷达对多个测试距离的测试结果，从而能够根据测试结果检测激光雷达在远距离测距上的精度表现。

请参阅图4，本申请实施例中激光雷达测试装置另一个实施例包括：

第一调整单元401，用于调整激光雷达测试治具的位置，使得激光雷达测试治具与目标反射面垂直，激光雷达测试治具安装有激光雷达；

第二调整单元402，用于调整测试标靶的朝向，以使得激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个测试标靶的靶面垂直，其中，测试标靶朝向激光雷达的一面贴有反射材料，每个所述测试标靶与所述激光雷达的距离互不相同；

第一获取单元403，用于通过激光雷达获取测距结果；

检测单元404，用于根据测距结果检测激光雷达是否精度合格。

本实施例中，激光雷达测试装置可以进一步包括第二获取单元405、确定单元406、控制单元407和计算单元408。

第二获取单元405，用于获取目标距离和测试点数量，目标距离为激光雷达与目标反射面的距离。

确定单元406包括第一确定模块4061和第二确定模块4062。

第一确定模块4061，获取激光雷达测试治具的预设测试点数量；根据预设测试点数量确定需要放置测试标靶的测试点的目标数量；根据目标数量和目标距离确定各测试点的方向和距离。

第二确定模块4062，用于根据各测试点的方向和距离确定各测试点的位置。

控制单元407，用于控制测试标靶移动到各测试点的位置。

计算单元408，用于根据各测试点的距离计算各测试点对应的靶面最小宽度和靶面最小高度；根据2*(d*tan2°)计算靶面最小宽度，根据h+(d*tan1°)计算靶面最小高度，其中，d为测试点与激光雷达的距离，h为激光雷达距地面的高度。

本实施例中，检测单元404可以具体用于：

根据各测试点的距离和测距结果，计算绝对精度和相对精度；

根据绝对精度和相对精度检测激光雷达是否精度合格。

本实施中，各单元及模块的功能和前述图2所示实施例中的步骤对应，此处不再赘述。

请参阅图5，本申请实施例中激光雷达测试装置另一个实施例包括：

处理器501、存储器502、输入输出单元503以及总线504；

处理器501与存储器502、输入输出单元503以及总线504相连；

处理器501具体执行如下操作：

调整激光雷达测试治具的位置，使得激光雷达测试治具与目标反射面垂直，激光雷达测试治具安装有激光雷达；

调整测试标靶的朝向，以使得激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个测试标靶的靶面垂直，其中，测试标靶朝向激光雷达的一面贴有反射材料，每个所述测试标靶与所述激光雷达的距离互不相同；

通过激光雷达获取测距结果；

根据测距结果检测激光雷达是否精度合格。

本实施例中，处理器501的功能与前述图1至图2所示实施例中的步骤对应，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (4)

1.一种激光雷达测试方法，其特征在于，包括：

调整激光雷达测试治具的位置，使得安装于所述激光雷达测试治具上的激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束与目标反射面垂直；

调整测试标靶的朝向，以使得所述激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个所述测试标靶的靶面垂直，其中，所述测试标靶朝向所述激光雷达的一面贴反射材料，另一面贴有反射率不同的另一种反射材料，所述测试标靶与所述激光雷达的距离包括至少2个不同的距离；

通过所述激光雷达获取测距结果，其中，通过对调所述测试标靶的两个面分别获取对两个面的测距结果；

根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格；

所述调整激光雷达测试治具的位置之前，所述激光雷达测试方法还包括：

获取目标距离和测试点数量，所述目标距离为激光雷达与目标反射面的距离；

根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置；

控制测试标靶移动到各测试点的位置；

所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置包括：

根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离；

根据各测试点的方向和距离确定各测试点的位置；

当所述激光雷达测试治具上有预设测试点时，所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离包括：

获取所述激光雷达测试治具的预设测试点数量；

根据所述预设测试点数量确定需要放置测试标靶的测试点的目标数量；

根据所述目标数量和目标距离确定各测试点的方向和距离；

所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离之后，所述激光雷达测试方法还包括：

根据各测试点的距离计算各测试点对应的靶面最小宽度和靶面最小高度；根据2*(d*tan2°)计算靶面最小宽度，根据h+(d*tan1°)计算靶面最小高度，其中，d为测试点与激光雷达的距离，h为激光雷达距地面的高度；其中，任意一个测试点的位置上的测试标靶的靶面不小于该测试点对应的靶面最小高度和靶面最小宽度。

2.根据权利要求1所述的激光雷达测试方法，其特征在于，根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格包括：

根据各测试点的距离和所述测距结果，计算绝对精度和相对精度；

根据所述绝对精度和所述相对精度检测所述激光雷达是否精度合格。

3.一种激光雷达测试装置，其特征在于，包括：

第一调整单元，用于调整激光雷达测试治具的位置，使得所述激光雷达测试治具与目标反射面垂直，所述激光雷达测试治具安装有激光雷达；

第二调整单元，用于调整测试标靶的朝向，以使得所述激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个所述测试标靶的靶面垂直，其中，所述测试标靶朝向所述激光雷达的一面贴有反射材料，另一面贴有反射率不同的另一种反射材料，每个所述测试标靶与所述激光雷达的距离互不相同；

第一获取单元，用于通过所述激光雷达获取测距结果，其中，通过对调所述测试标靶的两个面分别获取对两个面的测距结果；

检测单元，用于根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格；

所述激光雷达测试装置还包括：

第二获取单元，用于获取目标距离和测试点数量，所述目标距离为激光雷达与目标反射面的距离；

确定单元，用于根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置；

控制单元，用于控制测试标靶移动到各测试点的位置；

所述确定单元包括：

第一确定模块，用于根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离；

第二确定模块，用于根据各测试点的方向和距离确定各测试点的位置；

所述第一确定模块具体用于：

获取所述激光雷达测试治具的预设测试点数量；

根据所述预设测试点数量确定需要放置测试标靶的测试点的目标数量；

根据所述目标数量和目标距离确定各测试点的方向和距离；

所述激光雷达测试装置还包括：

计算单元，用于根据各测试点的距离计算各测试点对应的靶面最小宽度和靶面最小高度；根据2*(d*tan2°)计算靶面最小宽度，根据h+(d*tan1°)计算靶面最小高度，其中，d为测试点与激光雷达的距离，h为激光雷达距地面的高度；其中，任意一个测试点的位置上的测试标靶的靶面不小于该测试点对应的靶面最小高度和靶面最小宽度。

4.一种激光雷达测试装置，其特征在于，包括：

处理器、存储器、输入输出单元以及总线；

所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；

所述处理器具体执行如下操作：

调整激光雷达测试治具的位置，使得所述激光雷达测试治具与目标反射面垂直，所述激光雷达测试治具安装有激光雷达；

调整测试标靶的朝向，以使得所述激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个所述测试标靶的靶面垂直，其中，所述测试标靶朝向所述激光雷达的一面贴有反射材料，另一面贴有反射率不同的另一种反射材料，每个所述测试标靶与所述激光雷达的距离互不相同；

通过所述激光雷达获取测距结果，其中，通过对调所述测试标靶的两个面分别获取对两个面的测距结果；

根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格；

所述调整激光雷达测试治具的位置之前，所述激光雷达测试方法还包括：

获取目标距离和测试点数量，所述目标距离为激光雷达与目标反射面的距离；

根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置；

控制测试标靶移动到各测试点的位置；

所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置包括：

根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离；

根据各测试点的方向和距离确定各测试点的位置；

当所述激光雷达测试治具上有预设测试点时，所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离包括：

获取所述激光雷达测试治具的预设测试点数量；

根据所述预设测试点数量确定需要放置测试标靶的测试点的目标数量；

根据所述目标数量和目标距离确定各测试点的方向和距离；

根据各测试点的距离计算各测试点对应的靶面最小宽度和靶面最小高度；根据2*(d*tan2°)计算靶面最小宽度，根据h+(d*tan1°)计算靶面最小高度，其中，d为测试点与激光雷达的距离，h为激光雷达距地面的高度；其中，任意一个测试点的位置上的测试标靶的靶面不小于该测试点对应的靶面最小高度和靶面最小宽度。