KR20220039105A - Storage cleaning device - Google Patents

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KR20220039105A
KR20220039105A KR1020200121780A KR20200121780A KR20220039105A KR 20220039105 A KR20220039105 A KR 20220039105A KR 1020200121780 A KR1020200121780 A KR 1020200121780A KR 20200121780 A KR20200121780 A KR 20200121780A KR 20220039105 A KR20220039105 A KR 20220039105A
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(주)신정개발
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Abstract

The present invention relates to a storage cleaning device, which can enter the inside of a storage and can move while being attached to the inner wall and ceiling of the storage, thereby cleaning not only the bottom surface of the storage, but also the wall surfaces and ceiling. The storage cleaning device can enter the inner space of the storage and can move while being attached to the wall surfaces and ceiling of the storage through magnets, to clean the entire inner peripheral surfaces of the storage, thereby increasing the efficiency of cleaning work. In addition, the storage cleaning device enables an operator to check a cleaning state from the outside through a camera, thereby increasing the completion of cleaning work. The storage cleaning device has a high-pressure fluid branch supply unit attached to the inner peripheral surfaces of the storage by the magnetic balls of a high-pressure fluid injection pipe lifting prevention unit to prevent a body unit from being lifted by the reaction force generated when a high-pressure fluid is discharged for cleaning, thereby performing cleaning work while driving stably.

Description

저장소 청소 장치{Storage cleaning device}Storage cleaning device

본 발명은 저장소 청소 장치에 관한 것으로서, 저장소 내부로 진입이 가능하고 저장소의 내측 벽면과 천정에 부착된 상태로 이동할 수 있어 저장소의 저면 뿐만아니라 벽면과 천정 부분을 청소할 수 있는 저장소 청소장치에 관한 것이다.The present invention relates to a storage cleaning device, and relates to a storage cleaning device that can enter the storage and move while attached to the inner wall and ceiling of the storage, so as to clean not only the bottom of the storage but also the wall and ceiling parts. .

일반적으로, 원유나 화학적 반응물 형태의 원료액, 또는 슬러지나 이물질 등이 혼재된 폐수, 일반 물 등의 유체가 저장되는 유체저장 탱크와 같은 저장소는 주기적인 유지보수가 반드시 필요한데, 이러한 유지보수를 위해서는 유체 저장 탱크 내부의 유체를 여분의 저장탱크로 옮기거나 배출시킨 후, 탱크의 내주면을 깨끗이 세척해야 한다. In general, storage such as a fluid storage tank in which crude oil or raw material liquid in the form of chemical reactants, wastewater mixed with sludge or foreign substances, and fluids such as general water are stored, requires periodic maintenance. After moving or discharging the fluid inside the fluid storage tank to an extra storage tank, the inner peripheral surface of the tank should be thoroughly cleaned.

이러한 유체저장탱크를 청소하기 위해 종래에는 무겁고 부피가 큰 청소장비(잔수처리기와 고압세척기 및 소동장비 등)를 주로 탱크의 상판에 설치되어 있는 맨홀을 통해 작업자가 일일이 들고 들어가거나 진입시켜 청소해야 되는데, 작업효율이 너무 적고 안전사고 위험이 있었다.In order to clean such a fluid storage tank, conventionally, heavy and bulky cleaning equipment (residual water treatment equipment, high-pressure washer, and small operation equipment, etc.) must be cleaned by a worker one by one through a manhole installed on the upper plate of the tank. , the work efficiency was too low and there was a risk of a safety accident.

대한민국 공개특허공보 제10-2013-0019286호에는 물탱크 내부로 진입하여 물탱크 바닥면에 침전된 이물질을 제거하는 물탱크용 로봇 청소기가 개시되어 있다. 그런데, 이 물탱용 로봇 청소기는 물탱크 벽면과 천정 측은 청소할 수 없어, 별도의 청소작업이 필요한 단점이 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2013-0019286 discloses a robot cleaner for a water tank that enters the inside of a water tank and removes foreign substances deposited on the bottom of the water tank. However, this robot vacuum cleaner for a water tank has a disadvantage in that a separate cleaning operation is required because the wall and ceiling sides of the water tank cannot be cleaned.

한편, 대한민국 등록특허공보 제10-753950호에는 물탱크 내에 청소장치가 장착된 고압수에 의한 물탱크 내부 세정장치가 개시되어 있다. 상기 청소장치는 작업자가 투입될 필요가 없고, 벽면과 천정측도 청소할 수 있는 장점이 있으나, 기 설치된 유체저장탱크에는 적용하기 어려운 단점이 있다.On the other hand, Korean Patent No. 10-753950 discloses a cleaning device for the inside of a water tank using high-pressure water in which a cleaning device is mounted in the water tank. The cleaning device does not require an operator and has the advantage of cleaning the wall and ceiling sides, but has a disadvantage in that it is difficult to apply to a pre-installed fluid storage tank.

이에 따라, 기 설치된 유체저장탱크의 내부로 진입이 용이하면서 저면 뿐만 아니라 벽면과 천정 측으로 이동이 자유로워 유체저장탱크의 내주면 전체 세척을 수행할 수 있는 장치가 요구된다.Accordingly, there is a need for a device capable of performing full cleaning of the inner circumferential surface of the fluid storage tank because it is easy to enter the installed fluid storage tank and moves freely to the wall and ceiling sides as well as the bottom surface.

대한민국 공개특허공보 제10-2012-0019839호 : 물탱크 청소장치Republic of Korea Patent Publication No. 10-2012-0019839 : Water tank cleaning device 대한민국 등록특허공보 제10-0753950호 : 고압수에 의한 물탱크 내부 세정장치Republic of Korea Patent Publication No. 10-0753950 : Water tank internal cleaning device by high pressure water

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 자력에 의해 유체저장탱크와 같은 저장소의 내주면에 부착된 상태로 이동이 가능하여 저장소의 벽면과 천정측으로 이동이 자유로우며 이동하면서 고압유체를 분사하여 저장소의 내주면을 세척할 수 있는 저장소 청소장치를 제공하고자 한다.The present invention is to solve the above problems, and it is possible to move while attached to the inner circumferential surface of the reservoir, such as a fluid storage tank, by magnetic force, so that it can freely move to the wall and ceiling side of the reservoir, and high-pressure fluid is sprayed while moving Accordingly, an object of the present invention is to provide a storage cleaning device capable of washing the inner peripheral surface of the storage.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 저장소 청소장치는 몸체부와, 상기 몸체부에 회전 가능하게 장착되며, 저장소의 내측 벽면과 천정면에 부착되어 주행이동할 수 있도록 자력을 갖는 제1자력바퀴를 포함하는 주행부와, 상기 몸체부의 전진 방향의 일측에 설치되어 상기 몸체부의 전방 측의 상기 저장소의 내주면으로 세척을 위한 고압유체를 분사하는 고압세척유닛과, 상기 몸체부에 내장되며 통전 시 자력을 가져 상기 몸체부를 상기 저장소의 내주면에 밀착시키는 전자석부재를 구비하는 것을 특징으로 한다.The storage cleaning apparatus of the present invention for achieving the above object is a body portion, a first magnetic wheel having a magnetic force to be rotatably mounted on the body portion, and is attached to the inner wall and ceiling surface of the storage so as to be able to move. A traveling part comprising: a high-pressure washing unit installed on one side of the forward direction of the body part to spray a high-pressure fluid for washing to the inner circumferential surface of the reservoir on the front side of the body part; It is characterized in that it comprises an electromagnet member for bringing the body into close contact with the inner circumferential surface of the reservoir.

상기 고압세첫유닛은 상기 저장소의 외부에서 상기 저장소 내로 진입하여 상기 몸체부로 길이연장된 고체유체메인공급부와, 상기 고체유체메인공급부와 연결되며 상기 몸체부의 전방측에서 상기 몸체부의 폭 방향으로 길이연장되되 중심측으로 갈수록 상기 몸체부에 대해 멀어지게 연장되는 고압유체분사관과, 상기 고압유체분사관에 상기 몸체부의 폭 방향으로 상호 이격되게 장착되며 상기 상기 저장소의 내주면 방향으로 고압유체를 토출하며 복수의 분사노즐을 포함하는 고압유체분기공급부와, 상기 고압유체메인공급부와 연결되어 고압유체를 상기 고압유체분기공급부로 펌핑하는 고압유체 공급펌프를 구비하는 것이 바람직하다.The high-pressure washing unit is connected to the solid fluid main supply unit, which enters the storage from the outside of the storage and extends to the body, and the solid fluid main supply, and extends lengthwise in the width direction of the body from the front side of the body. A high-pressure fluid injection pipe extending away from the body part toward the center side, and the high-pressure fluid injection pipe are mounted to be spaced apart from each other in the width direction of the body part, and discharge the high-pressure fluid in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir, and a plurality of injections It is preferable to include a high-pressure fluid branch supply unit including a nozzle, and a high-pressure fluid supply pump connected to the high-pressure fluid main supply unit to pump the high-pressure fluid to the high-pressure fluid branch supply unit.

상기 고압유체분기공급부는 상기 분사노즐로부터 고압유체가 상기 저장소의 내주면으로 토출 시 발생되는 반력에 의해 상기 몸체부의 전단측이 상기 저장소의 내주면에 대해 이격되는 것이 방지되게, 일측이 상기 고압유체분사관에 장착되며 타측에 자력에 의해 부착된 상태로 구름운동가능한 자력볼이 마련된 고압유체분사관 들뜸 방지유닛;을 더 구비하는 것이 바람직하다.The high-pressure fluid branch supply unit prevents the front end side of the body from being spaced apart from the inner circumferential surface of the reservoir by a reaction force generated when high-pressure fluid is discharged from the injection nozzle to the inner circumferential surface of the reservoir, one side of the high-pressure fluid injection pipe It is preferable to further include; a high-pressure fluid injection pipe lifting prevention unit provided with a magnetic ball capable of rolling motion while being attached to the other side by magnetic force.

상기 들뜸방지유닛은 상부에 상기 고압유체분사관이 관통되며 상기 고압유체분사관에 형성된 제2유체토출공과 연통되는 배출공이 형성된 분사관관통부와, 상기 분사관관통부에서 상기 저장소의 내주면 방향으로 연장되며 내측에 상기 저장소의 내주면 방향으로 개방되며 상기 자력볼이 돌출되게 수용되도록 반원형상으로 인입된볼수용홈과 상기 배출공과 상기 볼수용홈을 연결하며 상기 배출공으로 갈수록 직경이 감소되는 연결공이 형성되는 볼지지부를 포함하는 분사관관통결합부재와,상기 분사관 관통결합부재의 하단과 나사결합되며, 상기 볼수용홈에 수용된 상기 자력볼이 상기 저장소의 내주면 방향으로 돌출되게 구속되게 상기 볼지지부에 멀어질수록 직경이 감소되게 관통형성된 볼 구송공이 형성된 볼구속캡을 구비하는 것이 바람직하다.The lifting prevention unit includes an injection-through portion through which the high-pressure fluid injection pipe penetrates at an upper portion and a discharge hole communicating with the second fluid discharge hole formed in the high-pressure fluid injection tube, and the injection-through portion in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir It extends and is opened in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir, and connects the ball receiving groove and the discharge hole and the ball receiving groove drawn in a semicircular shape to receive the magnetic force ball protrudingly. A jet-through coupling member including a branch, which is screwed with the lower end of the jet-through coupling member, and the magnetic force ball accommodated in the groove for viewing is constrained to protrude in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir as the distance from the ball support part increases It is preferable to have a ball constraint cap having a ball feeding hole through which the diameter is reduced.

본 발명의 저장소 청소 장치는 저장소의 내부공간으로 진입이 가능하고, 자석을 통해 저장소의 벽면과 천정면에 부착된 상태로 주행이동이 가능하여 저장소의 내주면 전체를 세척할 수 있어 세척작업효율이 향상될 수 있는 이점이 있다. 또한, 본 발명의 저장소 청소 장치는 작업자가 카메라를 통해 외부에서 세척상태를 확인할 수 있어 세척작업완성도를 높일 수 있는 이점이 있다.The storage cleaning device of the present invention can enter the internal space of the storage, and can be moved while being attached to the wall and ceiling of the storage through a magnet, so that the entire inner peripheral surface of the storage can be washed, thereby improving cleaning work efficiency. There are advantages to being In addition, the storage cleaning apparatus of the present invention has an advantage in that the operator can check the cleaning state from the outside through the camera, thereby increasing the degree of completeness of the cleaning operation.

본 발명의 저장소 청소 장치는 고압유체분사관 들뜸방지유닛의 자력볼에 의해 고압유체분기공급부가 저장소의 내주면에 부착되므로, 세척을 위해 고압유체 토출 시 발생되는 반력에 의해 몸체부가 들뜨지 않아 안정적으로 주행하면서 세척작업을 수행할 수 있는 이점이 있다.In the reservoir cleaning device of the present invention, since the high-pressure fluid branch supply part is attached to the inner circumferential surface of the reservoir by the magnetic force ball of the high-pressure fluid injection pipe lifting prevention unit, the body part is not lifted by the reaction force generated when the high-pressure fluid is discharged for cleaning. There is an advantage that can be performed while washing.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 저장소 청소 장치에 대한 사시도이고,
도 2는 도 1의 저장소 청소 장치에 대한 저면도를 포함한 블록도이고,
도 3은 도 1의 저장소 청소 장치가 저장소 내에 진입하여 청소하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 저장소 청소 장치의 고압세척수공급부에 대한 일부 사시도이고,
도 5는 도 4의 고압세척수공급부에 대한 횡단면도이고,
도 6은 본 발명의 제3 실시 예에 따른 저장소 청소 장치에 대한 사시도이고,
도 7은 본 발명의 제4 실시 예에 따른 저장소 청소 장치에 대한 측면도이다.1 is a perspective view of a storage cleaning apparatus according to a first embodiment of the present invention;
Figure 2 is a block diagram including a bottom view of the storage cleaning device of Figure 1,
3 is a diagram schematically illustrating a state in which the storage cleaning device of FIG. 1 enters the storage and cleans it;
4 is a partial perspective view of a high-pressure washing water supply unit of a storage cleaning apparatus according to a second embodiment of the present invention;
5 is a cross-sectional view of the high-pressure washing water supply unit of FIG.
6 is a perspective view of a storage cleaning apparatus according to a third embodiment of the present invention;
7 is a side view of a storage cleaning apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 저장소 청소 장치를 상세하게 설명한다.Hereinafter, a storage cleaning apparatus according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 청소 장치(9)가 도시되어 있다.1 to 3 show a storage cleaning device 9 according to a first embodiment of the present invention.

본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 청소 장치(9)는 저장소(1)의 일측에 마련된 개폐도어(미도시)로 진입하여 저장소(1)의 내부공간(2)으로 진입할 수 있다.The storage cleaning apparatus 9 according to the first embodiment of the present invention may enter the internal space 2 of the storage 1 by entering an opening/closing door (not shown) provided on one side of the storage 1 .

저장소(1)는 도 3을 참고하면, 내부공간(2)을 갖는 원기둥 형상의 탱크를 예로 들고 있으나, 다각기둥 형상도 적용될 수 있다.Referring to FIG. 3 , the reservoir 1 is a cylindrical tank having an internal space 2 as an example, but a polygonal column shape may also be applied.

개폐도어(미도시)가 상단에 마련된 경우, 자력을 이용하여 저장소의 천정면에서부터 부착되어 저장소의 내부공간의 저면으로 이동할 수 있는데, 도 3에 도시된 바와 같이 나선형태로 이동하면서 하강 또는 상승할 수 있다. If an opening/closing door (not shown) is provided at the top, it can be attached from the ceiling surface of the storage using magnetic force and moved to the bottom of the internal space of the storage. can

본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 청소 장치(9)는 내부공간을 갖는 몸체부(10)와, 몸체부(10)에 무한궤도로 회전 가능하게 장착되며, 저장소(1)의 내측 벽면과 천정면에 부착되어 주행이동할 수 있도록 자력을 갖는 제1자력바퀴(31)를 포함하는 주행부(30)와, 몸체부(10)의 전진 방향의 일측에 설치되어 몸체부(10)의 전방 측의 저장소(1)의 내주면으로 세척을 위한 고압유체를 분사하는 고압세척유닛(50)과, 몸체부(10)에 내장되며 통전 시 자력을 가져 몸체부(10)를 저장소(1)의 내주면에 밀착시키는 전자석부재(100)와, 제어부(90)를 구비한다.The storage cleaning device 9 according to the first embodiment of the present invention includes a body portion 10 having an inner space, and is rotatably mounted to the body portion 10 in an endless track, and the inner wall surface of the storage 1 and The traveling unit 30 including a first magnetic wheel 31 attached to the ceiling surface and having magnetic force so that it can travel and is installed on one side in the forward direction of the body unit 10, the front side of the body unit 10 A high-pressure washing unit 50 that sprays a high-pressure fluid for washing to the inner circumferential surface of the reservoir 1 of the It includes an electromagnet member 100 to be in close contact with, and a control unit 90 .

몸체부(10)는 전단측에 후술되는 고압세척유닛(50)의 고압유체분기공급부(60)가 장착되며 양측에 제1자력바퀴(31)가 장착되는 제1단위몸체(11)와, 제1단위몸체(11)의 후단측에 제1단위몸체(11)에 대해 회동가능하게 축 연결되며 양측에 제1자력바퀴(31)가 장칙되는 제2단위몸체(16)를 구비한다.The body portion 10 includes a first unit body 11 in which a high-pressure fluid branch supply unit 60 of a high-pressure washing unit 50 to be described later is mounted on the front end side and a first magnetic wheel 31 is mounted on both sides thereof; A second unit body 16 is provided on the rear end side of the unit body 11 to be rotatably connected to the first unit body 11 and to which the first magnetic wheels 31 are mounted on both sides.

몸체부(10)는 제1단위몸체(11)위 제2단위몸체(16)가 상대회동가능하게 축 연결되어, 주행부(30)가 저장소(1)의 벽면에 나선방향으로 이동 시 저장소(1)의 곡률방향으로 절곡될 수 있다. 몸체부(10)는 도시된 것에 한정되지 않고, 제2단위몸체(16) 없이 제1단위몸체(11)만 구비한 구조가 적용될 수도 있다.The body portion 10 is axially connected to the second unit body 16 on the first unit body 11 so as to be able to rotate relative to each other, and when the driving unit 30 moves in the helical direction to the wall surface of the storage 1, the storage ( It can be bent in the curvature direction of 1). The body portion 10 is not limited to the illustrated one, and a structure having only the first unit body 11 without the second unit body 16 may be applied.

주행부(30)는 복수의 제1자력바퀴(31)와, 각 제1자력바퀴(31)의 구동풀리(32)에 구동축이 결합되며 제어부(90)와 연결되는 복수의 제1주행모터(39)를 구비한다.The driving unit 30 includes a plurality of first magnetic wheels 31 and a plurality of first driving motors ( 39) is provided.

제1자력바퀴(31)는 구동풀리(32)와, 구동풀리에 대해 이격되는 종동풀리(34)와, 구동풀리와 종동풀리(34)를 연결하는 무한궤도벨트(35)를 구비한다.The first magnetic wheel 31 includes a driving pulley 32 , a driven pulley 34 spaced apart from the driving pulley, and a caterpillar belt 35 connecting the driving pulley and the driven pulley 34 .

무한궤도벨트(35)는 구동풀리와 종동풀리(34)를 연결하는 체인(미도시)과, 체인에 무한궤도 형태로 배열되게 결합되며 저장소(1)의 내주면에 부착되는 자력을 갖는 복수의 자력 트랙슈(37)를 구비한다. 복수의 자력 트랙슈(37)는 영구자석이 적용된다.The caterpillar belt 35 includes a chain (not shown) connecting the driving pulley and the driven pulley 34, and a plurality of magnetic forces having a magnetic force attached to the inner circumferential surface of the storage 1 and coupled to the chain to be arranged in a caterpillar form. A track shoe (37) is provided. A permanent magnet is applied to the plurality of magnetic track shoes 37 .

고압세첫유닛(50)은 저장소(1)의 외부에 마련되며 세척을 위한 고압유체가 저장되는 세척유체 저장탱크(미도시)와, 세척유체 저장탱크에서 저장소 (1) 내로 진입하여 몸체부(10)로 길이연장된 고체유체메인공급부(56)와, 고체유체메인공급부(56)와 연결되며 몸체부의 전방측으로 연장되며 고압유체를 저장소의 내주면으로 토출하는 고압유체분기공급부(60)와, 고압유체메인공급부(56)와 연결되어 고압유체를 고압유체분기공급부(60)로 펌핑하는 고압유체 공급펌프(51)를 구비한다.The high-pressure washing unit 50 is provided outside the storage 1 and has a washing fluid storage tank (not shown) in which high-pressure fluid for washing is stored, and the washing fluid storage tank enters the storage 1 from the body part 10 ), the solid fluid main supply unit 56, which is connected to the solid fluid main supply unit 56, extends to the front side of the body, and discharges the high-pressure fluid to the inner circumferential surface of the reservoir. A high-pressure fluid supply pump 51 connected to the main supply unit 56 for pumping the high-pressure fluid to the high-pressure fluid branch supply unit 60 is provided.

고압유체메인공급부(56)는 세척유체 저장탱크에서 저장소 (1) 내로 진입하여 몸체부(10)로 길이연장되며 유연한 소재로 형성되어 저장소(1) 외부에서 권취되거나 권취해제 가능하며, 제2단위몸체부(16)에 장착된 구속브라켓(40)에 구속되는 외부연장관(56)과, 제1단위몸체부(11)의 상부에 고정설치되는 몸체 고정관(57)과, 몸체 고정관(57)에서 제1단위몸체부(11)의 전방측으로 돌출되며 유연한 소재로 형성된 유연관(59)를 구비한다. 외부연장관(57)은 몸체고정관(56)에 대해 회전가능하게 몸체고정관(56)에 로터리조인트 연결되는 것이 바람직하다. The high-pressure fluid main supply unit 56 enters the storage 1 from the washing fluid storage tank, extends to the body 10, and is formed of a flexible material so that it can be wound or unwound from the outside of the storage 1, and the second unit In the external extension pipe 56 constrained by the restraint bracket 40 mounted on the body 16, the body fixing pipe 57 fixedly installed on the upper part of the first unit body 11, and the body fixing pipe 57 A flexible tube 59 protruding toward the front of the first unit body 11 and formed of a flexible material is provided. The external extension pipe 57 is preferably connected to the body fixing pipe 56 by a rotary joint so as to be rotatable with respect to the body fixing pipe 56 .

고압유체분기공급부(60)는 제1분기관(61)과, 제1세척부(63)와, 제2세척부(71)를 구비한다. The high-pressure fluid branch supply unit 60 includes a first branch pipe 61 , a first washing unit 63 , and a second washing unit 71 .

제1분기관(61)은 일반적인 T 관 형상으로 상부 일측으로 유연관(59)이 결합된다. The first branch pipe 61 has a general T-tube shape, and a flexible pipe 59 is coupled to an upper side thereof.

제1세척부(63)는 절곡된 관 상으로 제1분기관 상부 타측으로 일단이 결합되타측이 저장소(1)를 향하는 절곡관(64)과, 절곡관(64)의 타단에 결합되는 T 관 형상의 제2분기관(66)과, 제2분기관(66)에서 몸체부(10)의 전방 방향에 대해 교차하는 방향인 몸체부(10)의 폭 방향으로 길이 연장되는 제1고압유체분사관(68)과, 다수의 제1분사노즐(69)을 구비한다. The first washing unit 63 is a bent tube, and one end is coupled to the upper other side of the first branch pipe, the other end is a bent pipe 64 facing the reservoir 1, and a T coupled to the other end of the bent pipe 64 . The tubular second branch pipe 66 and the first high-pressure fluid extending lengthwise in the width direction of the body part 10, which is a direction crossing the front direction of the body part 10 in the second branch pipe 66 . An injection tube 68 and a plurality of first injection nozzles 69 are provided.

제1고압유체분사관(68)은 길이방향의 양측에서 중심측으로 갈수록 몸체부(10)에 대해 멀어지게 볼록한 호형곡률을 갖도록 연장된다.The first high-pressure fluid injection pipe 68 extends from both sides in the longitudinal direction toward the center to have a convex arc-shaped curvature away from the body 10 .

다수의 제1분사노즐(69)은 제1고압유체분사관(68)에 몸체부(10)의 폭 방향으로 상호 이격되게 장착되며, 저장소의 내주면 방향으로 고압유체를 토출하도록 하향 경사지게 장착된다.The plurality of first injection nozzles 69 are mounted to the first high-pressure fluid injection pipe 68 to be spaced apart from each other in the width direction of the body portion 10, and are mounted to be inclined downward to discharge the high-pressure fluid in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir.

제2세척부(71)는 제1분기관(61)의 하부와 연결되며 직선연장된 관상으로 저장소(1)의 내주면 방향으로 연장된 하향연장관(72)와, 하향연장관(72)의 타단에 결합되는 T관 형상의 제3분기관(74)과, 제3분기관(74)에서 몸체부(10)의 전방 방향에 대해 교차하는 방향인 몸체부(10)의 폭 방향으로 길이 연장되는 제1고압유체분사관(68)과 나란하며, 몸체부(10)와 제1고압유체분사관(68) 사이에 위치되는 제2고압유체분사관(76)과, 다수의 제2분사노즐(77)을 구비한다.The second washing unit 71 is connected to the lower part of the first branch pipe 61 and is a straight pipe extending in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir 1 in a downwardly extending pipe 72, and at the other end of the downwardly extending pipe 72. The third branch pipe 74 of the T tube shape to be coupled, and the third branch pipe 74 extending lengthwise in the width direction of the body part 10, which is a direction crossing with respect to the front direction of the body part 10 A second high-pressure fluid injection pipe 76 positioned between the body portion 10 and the first high-pressure fluid injection pipe 68, parallel to the first high-pressure fluid injection pipe 68, and a plurality of second injection nozzles 77 ) is provided.

다수의 제2분사노즐(77)은 제2고압유체분사관(76)에 몸체부(10)의 폭 방향으로 상호 이격되게 장착되며, 저장소의 내주면 방향으로 고압유체를 토출하도록 하향 경사지게 장착된다.The plurality of second injection nozzles 77 are mounted to the second high-pressure fluid injection pipe 76 to be spaced apart from each other in the width direction of the body 10, and are mounted to be inclined downward to discharge the high-pressure fluid in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir.

그리고, 고압세첫유닛(50)은 고압유체분기공급부(60)를 지지하는 지지유닛(80)을 구비한다.And, the high-pressure washing first unit 50 is provided with a support unit 80 for supporting the high-pressure fluid branch supply unit (60).

지지유닛(80)은 몸체부(10)의 전단면에 돌출되게 장착되는 지지턱(85)과, 몸체부(10)의 전단면에 이격가능하게 면접하며 지지턱(85)에 지지되는 지지판(82)과, 지지판(81)에서 제3분기관(74)으로 연장되어 결합되는 지지관(83)을 포함하는 지지부재(82)를 구비한다.The support unit 80 includes a support jaw 85 that is mounted to protrude from the front end surface of the body 10, and a support plate that is spaced apart from the front end surface of the body 10 and is supported by the support jaw 85 ( 82 and a support member 82 including a support pipe 83 that extends from the support plate 81 to the third branch pipe 74 and is coupled thereto.

지지부재(82)는 고압유체분기공급부(60)의 하중에 의해 지지턱(85)에 안착된다.The support member 82 is seated on the support jaw 85 by the load of the high-pressure fluid branch supply unit 60 .

도시되지는 않았으나, 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 청소 장치(9)는 몸체부(10)에 내장되어 몸체부(10)의 전단측으로 인출가능하게 장착되되 인출시 유연관(59)이 굴절되면서 지지부재(81)가 상방으로 회동될 수 있도록 인출되는 단부가 지지부재(82)에 힌지결합되는 인출로드(미도시)와, 인출로드를 몸체부(10)의 전단부에 대해 인출시키는 인출구동부(미도시)를 더 구비할 수 있다. Although not shown, the storage cleaning device 9 according to the first embodiment of the present invention is built into the body portion 10 and is detachably mounted to the front end side of the body portion 10, and the flexible pipe 59 is A pull-out rod (not shown), the end of which is drawn out so that the support member 81 can be rotated upwardly while being refracted, is hinged to the support member 82, and the draw-out rod is drawn out with respect to the front end of the body 10 . It may further include a withdrawal driving unit (not shown).

인출구동부는 인출로드의 길이방향 측부에 길이방향으 따라 마련된 래크기어(미도시)에 치합되는 피니어기어(미도시)가 구동축에 장착된 인출모터(미도시)를 구비할 수 있다. The pull-out driving unit may include a pull-out motor (not shown) in which a pinne gear (not shown) meshed with a rack gear (not shown) provided along the longitudinal direction of the longitudinal side of the pull-out rod is mounted on the drive shaft.

인출로드가 인출되면서 유연관(59)이 굴절되고 고압유체분기공급부(60)가 지지부재(82)와 함께 회동됨에 따라, 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 청소 장치(9)는 저장소(1)의 저면에서 벽면, 벽면에서 저면으로 절곡되거나 수직한 방향으로 이동 시 고압유체분기공급부(60)가 저장소(1)의 내주면에 간섭되는 것을 방지할 수 있다.As the pull-out rod is withdrawn, the flexible pipe 59 is refracted and the high-pressure fluid branch supply unit 60 is rotated together with the support member 82, the reservoir cleaning device 9 according to the first embodiment of the present invention is 1), it is possible to prevent the high-pressure fluid branch supply unit 60 from interfering with the inner peripheral surface of the reservoir 1 when it is bent from the bottom surface to the wall surface, from the wall surface to the bottom surface or moved in a vertical direction.

한편, 전자석부재(100)는 전기공급에 의해 자화됨에 따라 저장소(1)의 내주면에 몸체부(10)를 밀착시켜, 자력을 갖는 제1자석바퀴(31)와 함께 몸체부(10)가 저장소의 벽면과 천정면에서 추락하는 것을 방지하는 것으로, 자성체가 코일로 둘러싸여지는 통상의 전자석 구조를 가진다On the other hand, as the electromagnet member 100 is magnetized by electricity supply, the body portion 10 is in close contact with the inner circumferential surface of the storage 1, and the body portion 10 together with the first magnetic wheel 31 having a magnetic force is stored in the storage. It is to prevent falling from the wall and ceiling of the

그리고, 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 청소 장치(9)는 제1주행모터(39)와, 인출모터(미도시)와, 고압유체공급펌프(51)의 구동, 전자석부재의 자화에 필요한 전원을 공급하는 전원공급부(96)와, 제어부(90)에 주행부(30)의 주행속도 및 주행방향 조작을 위한 제1주행모터(39)의 구동 명령과 고압유체공급펌프(51)의 구동 명령과 인출모터의 구동명령을 전달하는 조작부(미도시)와, 몸체부(10)의 일측에 설치되어 저장소(1)의 내부공간(2)을 촬영하는 카메라(110)와, 외부에 마련되어 카메라(110)에서 전달된 영상정보를 저장소(1)의 외부에 위치한 관리자에게 전달하는 디스플레이부(미도시)를 구비한다. And, the storage cleaning device 9 according to the first embodiment of the present invention is a first running motor 39, a pull-out motor (not shown), driving of the high-pressure fluid supply pump 51, and the magnetization of the electromagnet member. A power supply unit 96 for supplying necessary power, and a driving command of the first driving motor 39 for operating the traveling speed and traveling direction of the traveling unit 30 to the control unit 90 and a high-pressure fluid supply pump 51 A control unit (not shown) that transmits a driving command and a driving command of the take-out motor, a camera 110 installed on one side of the body 10 to photograph the internal space 2 of the storage 1, and an external provided A display unit (not shown) for transmitting the image information transmitted from the camera 110 to a manager located outside the storage 1 is provided.

전원공급부(96)는 상용전원이 적용되며 고압유체메인공급부(56)를 따라 연장되어 몸체부(10) 내에 마련된 제어부(90)로 연결된 전원케이블(미도시)을 구비할 수 있다. 조작부는 저장소(1)의 외측에 위치되고 고압유체메인공급부(56)를 따라 저장소(1) 내로 연장되어 제어부(90)와 연결되는 신호전달케이블(미도시)과 연결되는 다수의 버튼 또는 레버를 구비할 수 있다. 그리고, 관리자는 디스플레이부에 표시된 영상정보를 통해 몸체부(10)의 위치 및 세척상태를 파악할 수 있으며, 조작부를 통해 주행부(30)의 주행속도 및 주행방향을 제어할 수 있을 것이다.The power supply unit 96 may include a power cable (not shown) to which commercial power is applied and extended along the high-pressure fluid main supply unit 56 and connected to the control unit 90 provided in the body unit 10 . The operation unit is located on the outside of the reservoir (1) and extends into the reservoir (1) along the high-pressure fluid main supply unit (56) and connects a plurality of buttons or levers to a signal transmission cable (not shown) connected to the control unit (90). can be provided In addition, the manager may grasp the position and washing state of the body portion 10 through the image information displayed on the display unit, and will be able to control the traveling speed and the traveling direction of the traveling unit 30 through the operation unit.

제어부(90)는 카메라(110)에서 촬영한 영상정보를 디스플레이부로 전달하며, 조작부의 조작명령에 따라, 제1주행모터(39)와, 인출모터(미도시)와, 고압유체공급펌프(51)의 구동, 전자석부재의 자화에 필요한 전원을 공급 제어한다.The control unit 90 transmits the image information captured by the camera 110 to the display unit, and according to the operation command of the operation unit, the first driving motor 39 , the withdrawal motor (not shown), and the high-pressure fluid supply pump 51 . ) and control the supply of power required for the magnetization of the electromagnet member.

상술한 바와 같은 구조를 갖는 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 청소 장치(9)는 제1자력바퀴(31)와, 전자석부재(100)를 통해 저장소(1)의 내주면에 부착된 상태에서, 주행모터의 구동을 통해 주행할 수 있다. The storage cleaning device 9 according to the first embodiment of the present invention having the structure as described above is attached to the inner circumferential surface of the storage 1 through the first magnetic wheel 31 and the electromagnet member 100 . , it can be driven by driving the driving motor.

본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 청소 장치(9)는 주행하면서 고압세척유체를 주행방향의 전방측의 저장소(1)의 내주면으로 분사하여 저장소(1)의 내주면에 고착된 슬러지나 이물질을 제거할 수 있다.The reservoir cleaning device 9 according to the first embodiment of the present invention sprays the high-pressure washing fluid to the inner circumferential surface of the reservoir 1 on the front side in the running direction while driving to remove sludge or foreign substances adhering to the inner circumferential surface of the reservoir 1 . can be removed

본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 청소 장치(9)는 저장소(1)의 내부공간(2)으로 진입이 가능하고, 자석을 통해 저장소(1)의 벽면과 천정면에 부착된 상태로 주행이동이 가능하여 저장소(1)의 내주면 전체를 세척할 수 있어 세척작업효율이 향상될 수 있는 이점이 있다.The storage cleaning device 9 according to the first embodiment of the present invention is able to enter the internal space 2 of the storage 1 and travels while being attached to the wall and ceiling surfaces of the storage 1 through a magnet. Because it is movable, it is possible to wash the entire inner circumferential surface of the reservoir 1 , so there is an advantage that the washing operation efficiency can be improved.

또한, 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 청소 장치(9)는 작업자가 카메라(110)를 통해 외부에서 세척 상태를 확인할 수 있어 세척작업완성도를 높일 수 있는 이점이 있다.In addition, the storage cleaning apparatus 9 according to the first embodiment of the present invention has an advantage in that the operator can check the cleaning state from the outside through the camera 110, thereby increasing the degree of completeness of the cleaning operation.

한편, 도 4 및 도 5에는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 저장소 청소장치의 고압유체분기공급부(160)가 일부 도시되어 있다.Meanwhile, the high-pressure fluid branch supply unit 160 of the storage cleaning apparatus according to the second embodiment of the present invention is partially illustrated in FIGS. 4 and 5 .

본 발명의 제2 실시 예에 따른 저장소 청소장치는 고압유체분사관 들뜸방지유닛(120)을 더 구비하는 것을 제외하고, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 저장소 청소장치(9)의 구조와 동일하다.The storage cleaning device according to the second embodiment of the present invention is the same as the structure of the storage cleaning device 9 according to the first embodiment of the present invention, except that it further includes a high-pressure fluid injection pipe lifting prevention unit 120 . Do.

고압유체분사관 들뜸방지유닛(120)은 제1분사노즐(69)로부터 고압유체가 저장소(1)의 내주면으로 토출 시 발생되는 반력에 의해 몸체부(10)의 전단측이 저장소(1)의 내주면에 대해 이격되는 것이 방지한다.In the high-pressure fluid injection pipe lifting prevention unit 120, the front end side of the body portion 10 is moved by the reaction force generated when the high-pressure fluid is discharged from the first injection nozzle 69 to the inner circumferential surface of the reservoir 1 of the reservoir (1). It is prevented from being separated from the inner circumferential surface.

고압유체분사관 들뜸방지유닛(120)은 제1고압유체분사관과 결합되는 분사관관통결합부재(121)와, 분사관관통결합부재(121)에 일부 수용되는 자력볼(136)과, 분사관관통결합부재(121)와 결합되어 자력볼(136)을 구송하는 볼 구속캡(130)을 구비한다. 고압유체분사관 들뜸방지유닛(120)은 도시되지는 않았으나 제2고압유체분사관(76)에도 마련될 수 있다.The high-pressure fluid injection pipe lifting prevention unit 120 includes a jet-through coupling member 121 coupled to the first high-pressure fluid injection pipe, and a magnetic force ball 136 partially accommodated in the jet-through coupling member 121, and the branch It is coupled with the tube-penetrating coupling member 121 to provide a ball restraint cap 130 for driving the magnetic ball 136 . Although not shown, the high-pressure fluid injection pipe lifting prevention unit 120 may also be provided in the second high-pressure fluid injection pipe 76 .

분사관관통결합부재(121)는 상부에 몸체부(10)의 폭 방향으로 관통되어 제1 또는 제2고압유체분사관(68,76)이 관통결합되는 분사관결합공(123)과, 분사관결합공(123)에서 제1 또는 제2고압유체분사관(68,76)에 각각 하방 즉 저장소(1) 내주면 방향을 관통형성된 제2유체토출공(68a)과 연통되는 고압유체배출공(124)이 형성된 분사관관통부(122)와, 분사관관통부(122)에서 저장소(1)의 내주면 방향으로 원통형상으로 연장되며 내측에 저장소(1)의 내주면 방향으로 개방되며 자력볼(136)이 돌출되게 수용되도록 반원형상으로 인입된볼수용홈(128)과 배출공(124)과 볼수용홈(136)을 연결하며 배출공(124)으로 갈수록 직경이 감소되는 연결공(127)이 형성되는 볼지지부(125)를 구비한다.The injection-through coupling member 121 is penetrated in the width direction of the body portion 10 at the upper portion and the injection pipe coupling hole 123 through which the first or second high-pressure fluid injection pipes 68 and 76 are through-coupled, and A high-pressure fluid outlet ( 124) is formed through the injection-through portion 122, and the injection-through portion 122 extends in a cylindrical shape in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir 1, and is opened in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir 1 on the inside, and magnetic force ball 136 ) connects the ball receiving groove 128 and the discharge hole 124 and the ball receiving groove 136 introduced in a semicircular shape to be accommodated to protrude, and a connection hole 127 whose diameter decreases toward the discharge hole 124 is formed. A ball support part 125 is provided.

자력볼(136)은 구형상으로 형성되며, 자력에 의해 저장소(1)에 부착된 상태로 구름운동가능하게 자력을 갖는데, 전체가 영구자석으로 형성되거나, 영구자석이 내장되고 외측은 금속소재로 형성된 것일 수도 있다.The magnetic ball 136 is formed in a spherical shape, and has a magnetic force to allow rolling motion while attached to the storage 1 by magnetic force. may have been formed.

볼구속캡(130)은 볼지지부(125)의 하부가 수용되어 나사결합되게 원형상으로 형성되며, 분사관관통결합부재(121)로 개방된 결합홈(131)이 형성되고, 볼수용홈(128)에 수용된 자력볼(136)이 저장소(1)의 내주면 방향으로 돌출되게 구속되게 볼지지부(125)에 멀어질수록 직경이 감소되게 관통형성된 볼 구송공(132)이 형성된다. The ball restraint cap 130 is formed in a circular shape so that the lower part of the ball support part 125 is accommodated and screwed together, and a coupling groove 131 opened with the injection-through coupling member 121 is formed, and a groove 128 for viewing is formed. ) so that the magnetic force ball 136 accommodated in the storage 1 is constrained to protrude in the direction of the inner circumferential surface of the storage 1, as the distance from the ball support 125 is, the through-formed ball delivery hole 132 is formed so that the diameter decreases.

그리고, 볼구속캡(130)은 배출공(124)을 통해 볼수용홈(136)으로 유입된 고압유체가 측부로 배출되게 관통형성된 다수의 수막형성방지공(134)이 형성된다.In addition, the ball restraint cap 130 has a plurality of water film formation prevention holes 134 that are formed so that the high-pressure fluid introduced into the viewing groove 136 through the discharge hole 124 is discharged to the side.

자력볼(136)은 배출공(124)을 통해 볼수용홈(136)으로 토출되는 고압유체에 의해, 볼수용홈(128)에 수막이 형성되어 분사관관통결합부재(121)에 부착되는 것이 방지되며 저장소(1)의 내주면에 밀착된다.The magnetic ball 136 is prevented from being attached to the spray-through coupling member 121 by forming a water film in the viewing groove 128 by the high-pressure fluid discharged into the viewing groove 136 through the discharge hole 124 . It is in close contact with the inner peripheral surface of the reservoir (1).

수막형상방지공(134)은 볼수용홈(128)에 수막을 형성하는 고압유체가 볼 구속공(132)으로 유입되지않고 볼구속캡(130)의 측부로 배출되게 유도한다. The water film shape prevention hole 134 induces the high-pressure fluid forming the water film in the viewing groove 128 to be discharged to the side of the ball restraint cap 130 without flowing into the ball restraint hole 132 .

본 발명의 제2 실시 예에 따른 저장소 청소장치는 고압유체분사관 들뜸방지유닛(120)의 자력볼(136)에 의해 고압유체분기공급부(60)가 저장소(1)의 내주면에 부착되므로, 세척을 위해 고압유체 토출 시 발생되는 반력에 의해 몸체부(10)가 들뜨지 않아 안정적으로 주행하면서 세척작업을 수행할 수 있는 이점이 있다.In the reservoir cleaning device according to the second embodiment of the present invention, the high-pressure fluid branch supply unit 60 is attached to the inner circumferential surface of the reservoir 1 by the magnetic force ball 136 of the high-pressure fluid injection pipe lifting prevention unit 120, so it is cleaned For this purpose, there is an advantage that the body portion 10 is not lifted by the reaction force generated when the high-pressure fluid is discharged, so that the cleaning operation can be performed while driving stably.

한편, 도 6에는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 저장소 청소장치(209)가 도시되어 있다. 앞서 도시한 도면에서와 동일기능을 갖는 구성요소는 동일참조부호로 표기한다.Meanwhile, FIG. 6 shows a storage cleaning device 209 according to a third embodiment of the present invention. Components having the same functions as in the drawings shown above are denoted by the same reference numerals.

본 발명의 제3 실시 예에 따른 저장소 청소장치(209)는 몸체부(210)를 제외하고, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 저장소 청소장치(9)의 구조와 동일하다.The storage cleaning apparatus 209 according to the third embodiment of the present invention has the same structure as the storage cleaning apparatus 9 according to the first embodiment of the present invention, except for the body 210 .

몸체부(210)는 양측에 제1자력바퀴(31)가 장착되는 베이스몸체(211)와, 베이스몸체(211)의 전단측에 베이스몸체에 대해 회동가능하게 축 결합되며 고압유체분기공급부(60)가 장칙되는 제1보조몸체(216)와, 베이스몸체(211)의 후단측에 베이스몸체(211)에 대해 회동가능하게 축 결합되는 제2보조몸체(221)를 구비한다.The body 210 is rotatably coupled to the base body 211 with respect to the base body on the front end side of the base body 211 to which the first magnetic wheel 31 is mounted on both sides, and a high-pressure fluid branch supply unit 60 ) is provided with a first auxiliary body 216, and a second auxiliary body 221 rotatably shaft-coupled to the rear end side of the base body 211 with respect to the base body 211.

도 6을 참고하면, 고압유체메인공급부(56)의 외부연장관(56)은 제2보조몸체(221)의 상부에 장착된 제1구속브라켓(40)에 구속되고, 몸체고정관(57)은 베이스몸체(211)의 상부에 장착되며, 유연관(59)은 제1보조몸체(216)의 상부에 장착된 제2구속브라켓(241)을 관통하여 제1보조몸체(216)에 대해 전단측으로 돌출된다. Referring to FIG. 6 , the external extension pipe 56 of the high-pressure fluid main supply unit 56 is constrained by the first constraint bracket 40 mounted on the upper portion of the second auxiliary body 221 , and the body fixing pipe 57 is the base. It is mounted on the upper part of the body 211, and the flexible pipe 59 passes through the second restraint bracket 241 mounted on the upper part of the first auxiliary body 216 and protrudes toward the front end with respect to the first auxiliary body 216. do.

전자석부재(100)는 베이스몸체(211)와 제1 및 제2보조몸체(216,221)에 각각 내장된다.The electromagnet member 100 is embedded in the base body 211 and the first and second auxiliary bodies 216 and 221, respectively.

주행부(230)는 제1자력바퀴(31)와, 제1 및 제2보조몸체(216,221)의 폭 방향 각 양측에 자력을 가지며 구름운동하는 제2자력바퀴(241)와, 제1자력바퀴(31)를 구동시키는 제1주행모터(39)와, 제2자력바퀴를 구동시키는 제2주행모터(미도시)를 더 구비한다.The driving unit 230 includes a first magnetic wheel 31 and a second magnetic wheel 241 that has a magnetic force on both sides in the width direction of the first and second auxiliary bodies 216 and 221 and performs rolling motion, and a first magnetic wheel. A first driving motor 39 for driving the 31 and a second driving motor (not shown) for driving the second magnetic wheel are further provided.

제1주행모터(39)는 베이스몸체(211)에 내장되어 제1자력바퀴(31)를 회전시키며, 제2주행모터는 제1 및 제2보조몸체(216,221)에 각각 장착되어 제2자력바퀴(241)를 회전시킨다. The first driving motor 39 is built into the base body 211 to rotate the first magnetic wheel 31 , and the second driving motor is mounted on the first and second auxiliary bodies 216 and 221 , respectively, and the second magnetic wheel Rotate (241).

제어부(90)는 제1 및 제2자력바퀴(31,241)가 동일방향으로 회전되게 제1 주행모터(39)와, 제2주행모터의 구동을 제어한다.The controller 90 controls the driving of the first driving motor 39 and the second driving motor so that the first and second magnetic wheels 31,241 rotate in the same direction.

제2자력바퀴(241)는 원통형상으로 형성되며 자력을 가져 상기 저장소의 내주면에 부착되며 길이방향 외주면 중심측에 인입되되 원주방향을 따라 장착홈(미도시)이 마련된 자력바퀴본체(242)와, 자력을 가지며 장착홈에 장착되게 링 형상으로 형성되되 저장소(1)의 내주면에 형성된 돌출부(미도시)에 가압 시 수축가능한 유연한 고무소재를 포함하여 형성되며 외주면에 요철(244)이 형성된 밀착유지자석링(243)을 구비한다. 밀착유지자석링(243)은 링 형태의 일반적인 고무자석이 적용될 수 있다. The second magnetic wheel 241 is formed in a cylindrical shape, has magnetic force, is attached to the inner circumferential surface of the reservoir, and is drawn into the center side of the longitudinal outer circumferential surface, and the magnetic wheel body 242 provided with a mounting groove (not shown) along the circumferential direction and , which has magnetic force and is formed in a ring shape to be mounted in the mounting groove, is formed including a flexible rubber material that can be contracted when pressed in the protrusion (not shown) formed on the inner circumferential surface of the reservoir 1, and has irregularities 244 on the outer circumferential surface. A magnet ring 243 is provided. The close contact magnet ring 243 may be a general rubber magnet in the form of a ring.

저장소(1)의 내주면에 형성된 돌출부(미도시)는 슬러지나 이물질이 고착된 것일 수도 있으며 저장소의 일측이 돌출된 부분일 수도 있다.The protrusion (not shown) formed on the inner circumferential surface of the reservoir 1 may have sludge or foreign substances adhered thereto, or may be a protruding portion of one side of the reservoir.

본 발명의 제3 실시 예에 따른 저장소 청소장치(209)는 2단으로 절곡된 상태로 저장소(1)의 내주면에 부착되어 이동될 수 있으며, 저장소(1)의 내주면에 형성된 돌출부(미도시)를 주행할 때 돌출부가 밀착유지자석링(243)를 가압하여 장착홈 측으로 진입되면서 제2자력바퀴(241)의 자력바퀴본체(242)가 저장소(1)의 내주면에 밀착된 상태가 유지될 수 있어 안정적으로 주행할수 있는 이점이 있다.The storage cleaning device 209 according to the third embodiment of the present invention can be moved by being attached to the inner peripheral surface of the storage 1 in a state of being bent in two stages, and a protrusion (not shown) formed on the inner peripheral surface of the storage 1 . When driving, the protrusion presses the contact holding magnet ring 243 to enter the mounting groove side, and the magnetic wheel body 242 of the second magnetic wheel 241 is in close contact with the inner circumferential surface of the reservoir 1 can be maintained. It has the advantage of being able to drive stably.

한편, 도 7에는 본 발명의 제4실시 예에 따른 저장소 청소장치(309)가 도시되어 있다. 앞서도시한 도면에서와 동일기능을 갖는 구성요소는 동일참조부호로 표기한다.On the other hand, Figure 7 shows a storage cleaning device 309 according to a fourth embodiment of the present invention. Components having the same functions as in the drawings shown above are denoted by the same reference numerals.

본 발명의 제4실시 예에 따른 저장소 청소장치(309)는 몸체부(410)과, 주행부를 제외하고 본 발명의 제1 실시 예에 따른 저장소 청소장치(9)의 구조와 동일하다.The storage cleaning apparatus 309 according to the fourth embodiment of the present invention is the same as the structure of the storage cleaning apparatus 9 according to the first embodiment of the present invention except for the body portion 410 and the traveling part.

몸체부(410)는 고압유체분기공급부(60)가 연결된 제1 단위몸체(411)와, 제1구속브라켓(40)이 장착된 제2단위몸체(416)를 구비한다. The body 410 includes a first unit body 411 to which the high-pressure fluid branch supply unit 60 is connected, and a second unit body 416 to which the first restraint bracket 40 is mounted.

제1 단위몸체(411)와 제2단위몸체(416)는 양측에 제2자력바퀴(241)가 수용되는 휠하우징부(412,417)가 마련되는 것을 제외하고 본 발명의 제1실시예에 따른 제1 및 제2단위몸체(11,16)의 구조와 동일하다.The first unit body 411 and the second unit body 416 have the first unit body 411 and the second unit body 416 according to the first embodiment of the present invention, except that wheel housing parts 412 and 417 in which the second magnetic wheel 241 are accommodated are provided on both sides. The structures of the first and second unit bodies 11 and 16 are the same.

주행부는 제1단위몸체(411)와 제2단위몸체(416)의 각 휠하우징부(412,417)에 수용되되, 저장소(1)의 내주면에 접해 구름운동하게 제1단위몸체(411)와 제2단위몸체(416)에 일부 돌출된 상태로 회전가능하게 장착되는 복수의 제2자력바퀴(241)를 구비한다. The driving unit is accommodated in each wheel housing portion 412 and 417 of the first unit body 411 and the second unit body 416, and the first unit body 411 and the second unit body 411 and the second A plurality of second magnetic wheels 241 are provided to be rotatably mounted to the unit body 416 in a partially protruding state.

전자석부재(100)는 복수 개 마련되어 제1 및 제2단위몸체에 각각 내장되는데, 제1 및 제2단위몸체(411,416)의 각 하면 전제를 덮도록 형성될 수 있다. A plurality of electromagnet members 100 are provided and are respectively embedded in the first and second unit bodies, and may be formed to cover the entire lower surface of the first and second unit bodies 411 and 416 .

이상, 본 발명의 저장소 청소 장치는 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 사람이라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As mentioned above, although the storage cleaning apparatus of the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely an example, and a person of ordinary skill in the art can make various modifications and equivalent other embodiments therefrom. will understand the point. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

1 : 저장소 9 : 저장소 청소 장치
10 : 몸체부 30 : 주행부
31 : 제1자력바퀴 50 : 고압세척유닛
55 : 고압유체공급부 68 : 제1고압유체분사관
76 ; 제2고압유체분사관 90 : 제어부
100 : 전자석부재1: Reservoir 9: Reservoir cleaning device
10: body part 30: running part
31: first magnetic wheel 50: high pressure washing unit
55: high-pressure fluid supply unit 68: first high-pressure fluid injection pipe
76 ; Second high-pressure fluid injection pipe 90: control unit
100: electromagnet member

Claims (6)

몸체부와,
상기 몸체부에 회전 가능하게 장착되며, 저장소의 내측 벽면과 천정면에 부착되어 주행이동할 수 있도록 자력을 갖는 제1자력바퀴를 포함하는 주행부와,
상기 몸체부의 전진 방향의 일측에 설치되어 상기 몸체부의 전방 측의 상기 저장소의 내주면으로 세척을 위한 고압유체를 분사하는 고압세척유닛과,
상기 몸체부에 내장되며 통전 시 자력을 가져 상기 몸체부를 상기 저장소의 내주면에 밀착시키는 전자석부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 저장소 청소장치.body and
A traveling unit that is rotatably mounted on the body and is attached to the inner wall and ceiling surface of the storage unit and includes a first magnetic wheel having a magnetic force to move;
a high-pressure washing unit installed on one side of the body in the forward direction and spraying a high-pressure fluid for washing to the inner peripheral surface of the reservoir on the front side of the body;
and an electromagnet member embedded in the body and having a magnetic force to bring the body into close contact with the inner circumferential surface of the reservoir when energized. 제 1항에 있어서, 상기 고압세첫유닛은
상기 저장소의 외부에서 상기 저장소 내로 진입하여 상기 몸체부로 길이연장된 고체유체메인공급부와,
상기 고체유체메인공급부와 연결되며 상기 몸체부의 전방측에서 상기 몸체부의 폭 방향으로 길이연장되되 중심측으로 갈수록 상기 몸체부에 대해 멀어지게 연장되는 고압유체분사관과, 상기 고압유체분사관에 상기 몸체부의 폭 방향으로 상호 이격되게 장착되며 상기 상기 저장소의 내주면 방향으로 고압유체를 토출하며 복수의 분사노즐을 포함하는 고압유체분기공급부와,
상기 고압유체메인공급부와 연결되어 고압유체를 상기 고압유체분기공급부로 펌핑하는 고압유체 공급펌프를 구비하는 것을 특징으로 하는 저장소 청소장치.The method of claim 1, wherein the high-pressure washing first unit is
A solid fluid main supply part which enters into the reservoir from the outside of the reservoir and extends to the body part;
A high-pressure fluid injection pipe connected to the solid fluid main supply part and extending in the width direction of the body part from the front side of the body part and extending away from the body part toward the center side, and the high-pressure fluid injection pipe to the body part A high-pressure fluid branch supply unit which is mounted to be spaced apart from each other in the width direction, discharges the high-pressure fluid in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir, and includes a plurality of injection nozzles;
and a high-pressure fluid supply pump connected to the high-pressure fluid main supply unit to pump the high-pressure fluid to the high-pressure fluid branch supply unit. 제 2항에 있어서, 상기 고압유체분기공급부는
상기 분사노즐로부터 고압유체가 상기 저장소의 내주면으로 토출 시 발생되는 반력에 의해 상기 몸체부의 전단측이 상기 저장소의 내주면에 대해 이격되는 것이 방지되게, 일측이 상기 고압유체분사관에 장착되며 타측에 자력에 의해 부착된 상태로 구름운동가능한 자력볼이 마련된 고압유체분사관 들뜸 방지유닛;을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 저장소 청소장치.According to claim 2, wherein the high-pressure fluid branch supply unit
One side is mounted on the high-pressure fluid injection pipe and magnetic force on the other side so that the front end side of the body is prevented from being spaced apart from the inner circumferential surface of the reservoir by the reaction force generated when the high-pressure fluid is discharged from the injection nozzle to the inner circumferential surface of the reservoir. Storage cleaning device, characterized in that it further comprises a; high-pressure fluid injection pipe lifting prevention unit provided with a magnetic ball capable of rolling in a state attached by the. 제 3항에 있어서, 상기 고압유체분사관 들뜸방지유닛은
상부에 상기 고압유체분사관이 관통되며 상기 고압유체분사관에 형성된 제2유체토출공과 연통되는 배출공이 형성된 분사관관통부와, 상기 분사관관통부에서 상기 저장소의 내주면 방향으로 연장되며 내측에 상기 저장소의 내주면 방향으로 개방되며 상기 자력볼이 돌출되게 수용되도록 반원형상으로 인입된 볼수용홈과, 상기 배출공으로 유입된 고압유체가 상기 볼수용홈과 상기 자력볼 사이에 수막을 형성하도록 상기 배출공과 상기 볼수용홈을 연결하여 상기 배출공으로 갈수록 직경이 감소되게 관통된 연결공이 형성되는 볼지지부를 포함하는 분사관관통결합부재와,
상기 분사관 관통결합부재의 하단과 나사결합되며, 상기 볼수용홈에 수용된 상기 자력볼이 상기 저장소의 내주면 방향으로 돌출되게 구속되게 상기 볼지지부에 멀어질수록 직경이 감소되게 관통형성된 볼 구송공이 형성된 볼구속캡을 구비하는 것을 특징으로 하는 저장소 청소장치.According to claim 3, wherein the high-pressure fluid injection pipe lifting prevention unit is
The high-pressure fluid injection pipe is passed through the upper portion and the injection-through portion having a discharge hole communicating with the second fluid discharge hole formed in the high-pressure fluid injection tube is formed, and the injection-through portion extends in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir and the inside The drain hole and the ball can be opened in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir and introduced into a semicircular shape to accommodate the magnetic force ball protrudingly, and the high-pressure fluid introduced into the outlet hole to form a water film between the ball hole and the magnetic ball. A spray-through coupling member including a ball support portion in which a connecting hole is formed through which a diameter is reduced toward the discharge hole by connecting the yong groove;
The ball is screw-engaged with the lower end of the injection pipe through coupling member, and the magnetic force ball accommodated in the groove for the ball is constrained to protrude in the direction of the inner circumferential surface of the reservoir, and the diameter decreases as the distance from the ball support part decreases. Reservoir cleaning device comprising a restraint cap. 제 1항에 있어서,
상기 제1자력바퀴는 무한궤도 형태로 형성되며,
상기 몸체부는
전단측에 상기 고압유체분기공급부가 장착되며 양측에 상기 제1자력바퀴가 장착되는 제1단위몸체와, 상기 제1단위몸체의 후단측에 상기 제1단위몸체에 대해 회동가능하게 축연결되며 양측에 상기 제1자력바퀴가 장칙되는 제2단위몸체를 구비하는 것을 특징으로 하는 저장소 청소장치.The method of claim 1,
The first magnetic wheel is formed in the form of an endless track,
the body part
A first unit body in which the high-pressure fluid branch supply unit is mounted on the front end side and the first magnetic wheel is mounted on both sides thereof, and the rear end side of the first unit body are shaft-connected rotatably with respect to the first unit body, both sides Storage cleaning device, characterized in that it comprises a second unit body to which the first magnetic wheel is mounted. 제 1항에 있어서,
상기 제1자력바퀴는 무한궤도 형태로 형성되며,
상기 몸체부는
양측에 상기 제1자력바퀴가 장착되는 베이스몸체와, 상기 베이스몸체의 전단측에 상기 베이스몸체에 대해 회동가능하게 축연결되며 상기 고압유체분기공급부가 장칙되는 제1보조몸체와, 상기 베이스몸체의 후단측에 상기 베이스몸체에 대해 회동가능하게 축연결되는 제2보조몸체를 구비하고,
상기 전자석부재는 상기 베이스몸체와 상기 제1 및 제2보조몸체에 각각 설치되며,
상기 주행부는 상기 제1 및 제2보조몸체의 각 양측에 자력을 가지며 구름운동하는 제2자력바퀴를 더 구비하며,
상기 제2자력바퀴는
원통형상으로 형성되며 자력을 가져 상기 저장소의 내주면에 부착되며 길이방향 외주면 중심측에 인입되되 원주방향을 따라 장착홈이 마련된 자력바퀴본체와, 자력을 가지며 상기 장착홈에 장착되게 링 형상으로 형성되되 상기 저장소의 내주면에 형성된 돌출부에 가압 시 수축가능한 유연한 소재로 형성되며 외주면에 요철이 형성된 밀착유지자석링을 구비하는 것을 특징으로 하는 저장소 청소장치.The method of claim 1,
The first magnetic wheel is formed in the form of an endless track,
the body part
A base body on which the first magnetic wheel is mounted on both sides, a first auxiliary body rotatably axially connected to the base body on the front end side of the base body and provided with the high-pressure fluid branch supply unit, and the base body A second auxiliary body rotatably connected to the shaft with respect to the base body is provided on the rear end side,
The electromagnet member is respectively installed in the base body and the first and second auxiliary bodies,
The driving unit further includes a second magnetic force wheel having a magnetic force on each side of the first and second auxiliary bodies and performing rolling motion,
The second magnetic wheel is
It is formed in a cylindrical shape, has magnetic force, is attached to the inner circumferential surface of the reservoir, and is inserted into the center side of the outer circumferential surface in the longitudinal direction. Storage cleaning device, characterized in that it is formed of a flexible material that can be contracted when pressed to the protrusion formed on the inner circumferential surface of the reservoir, and comprising a close contact magnet ring having irregularities formed on the outer circumferential surface.
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