KR20220036606A - 변속기 클러치 제어방법 - Google Patents

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KR20220036606A
KR20220036606A KR1020200119026A KR20200119026A KR20220036606A KR 20220036606 A KR20220036606 A KR 20220036606A KR 1020200119026 A KR1020200119026 A KR 1020200119026A KR 20200119026 A KR20200119026 A KR 20200119026A KR 20220036606 A KR20220036606 A KR 20220036606A
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pressure
control
hydraulic pressure
piston
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KR1020200119026A
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고영호
김진성
이호영
정상훈
최세범
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
한국과학기술원
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Abstract

본 발명은 컨트롤러가 클러치를 체결시키기 위해 유압을 공급하면서, 상기 유압이 소정의 제어진입압 이상이 되는지 판단하는 단계; 상기 유압이 상기 제어진입압 이상이 되는 경우, 상기 컨트롤러가 상기 클러치의 유압모델에 기반한 피드포워드 제어량을 산출하는 단계; 상기 컨트롤러가 상기 피드포워드 제어량에 따라 상기 클러치에 유압을 공급하여 제어하는 단계; 상기 컨트롤러가 상기 피드포워드 제어량을 산출하고 공급하는 단계들을 반복하다가 소정의 탈출조건을 만족하면, 상기 피드포워드 제어량에 따른 클러치 제어를 종료하는 단계를 포함하여 구성된다.

Description

변속기 클러치 제어방법{CLUTCH CONTROL METHOD FOR VEHICLE}
본 발명은 변속기 클러치 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 변속기에 사용되는 유압식 다판클러치를 제어하는 기술에 관한 것이다.
도 1에 예시된 바와 같이, 유압식 다판클러치는, 두 회전체 A, B 사이에 다수의 클러치플레이트(500)와 다수의 클러치디스크(502)가 서로 교번하여 중첩되어 있고, 유압에 의해 이동되는 피스톤(504)이 이들 중첩된 클러치플레이트(500)와 클러치디스크(502)를 서로 밀착하도록 가압하여 동력을 전달하는 체결상태를 형성하고, 상기 피스톤(504)에 작용하는 유압이 해제되면, 스프링(506)의 탄성력으로 피스톤(504)을 원위치시켜서 상기 클러치플레이트(500)와 클러치디스크(502)가 서로 상대회전 가능하게 하여 해제상태를 형성하도록 구성되어 있다.
참고로, 이하에서는 유압식 다판클러치를 단순히 "클러치"로 표현하기로 한다.
도 1에는 DCT(Dual Clutch Transmission)를 구성하는 2개의 클러치가 구성되어 있으며, 각 클러치에는 유압이 제어되어 공급될 수 있도록 구성되어 있는데, 컨트롤러(508)에 의해 제어되는 솔레노이드밸브(510)가 공급된 라인압을 조절하여 원하는 유압을 클러치의 피스톤(504)으로 공급할 수 있도록 구성되며, 상기 피스톤(504)으로 공급되는 유압은 유압센서(512)에 의해 측정 가능하도록 되어있다.
상기 솔레노이드밸브(510)의 제어에 의해 클러치로 공급되는 유압은, 일부 구간을 제외하고는 상기 컨트롤러(508)가 솔레노이드밸브(510)에 지령하는 제어전류와 선형적으로 비례하는 경향을 가진다.
상기 일부 구간에서 제어전류와 유압이 선형성을 이루지 못하는 이유는 주로 상기 클러치의 구조에 기인한다.
즉, 상기 솔레노이드밸브(510)의 제어전류를 선형적으로 증가시킬 때, 상기 클러치의 스프링(506)이 압축되지 않는 초기에는 제어전류의 상승에 따라 클러치의 피스톤(504)에 작용하는 유압이 선형적으로 증가하기 시작하지만, 유압의 상승에 의해 피스톤(504)이 이동하면서 스프링(506)이 압축되기 시작하여, 클러치디스크(502)와 클러치플레이트(500)의 밀착에 의해 피스톤(504)의 초기 이동이 정지될 때까지는, 상기 클러치의 유압이 작용하는 공간인 압력실의 부피가 변화함에 의해, 유압은 비선형적인 구간을 형성하다가, 상기 피스톤(504)의 초기 이동이 멈춰진 이후에 상기 유압이 다시 선형성을 회복하게 된다.
상기 클러치가 연결하고 있는 두 회전체 사이의 동력 전달은, 상기 클러치디스크(502)와 클러치플레이트(500)의 밀착에 의해 피스톤(504)의 이동이 멈춰짐으로써, 상기 압력실의 부피 변화가 종료되어 유압이 다시 선형성을 회복하는 위치부터 실질적으로 이루어지게 되므로, 이 위치를 VKP(Volumetric Kiss Point) 또는 VTP(Volumetric Touch Point)라고 정의한다.
상기와 같이 클러치의 해제상태로부터 클러치를 체결시키기 위해, 피스톤에 유압을 공급하여 상기 VKP에 이르는 동안, 솔레노이드밸브의 제어전류에 대해 상기 피스톤에 작용하는 유압이 비선형적인 변화를 보이면, 실질적으로 클러치에 작용하는 압력(클러치 압력)이 지연되는 현상을 초래하고, 이러한 클러치가 구비된 DCT의 경우, 상기와 같은 클러치 제어의 부정확에 의해 클러치의 Over Engage로 인한 충격이나 Under engage로 인한 Engine Flare, 큰 Jerk 발생 등에 의해 변속 품질 저하가 발생할 수 있다.
상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 1020180069946 A
본 발명은 클러치를 체결시키기 위해 유압을 공급하는 과정에서, 클러치 피스톤의 이동에 따른 클러치 유압의 비선형성을 개선함으로써, 클러치 제어의 부정확에 의한 클러치의 Over Engage나 Under engage를 방지하여, 차량의 변속 품질을 향상시킬 수 있도록 한 변속기 클러치 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 변속기 클러치 제어방법은,
컨트롤러가 클러치를 체결시키기 위해 유압을 공급하면서, 상기 유압이 소정의 제어진입압 이상이 되는지 판단하는 단계;
상기 유압이 상기 제어진입압 이상이 되는 경우, 상기 컨트롤러가 상기 클러치의 유압모델에 기반한 피드포워드 제어량을 산출하는 단계;
상기 컨트롤러가 상기 피드포워드 제어량에 따라 상기 클러치에 유압을 공급하여 제어하는 단계;
상기 컨트롤러가 상기 피드포워드 제어량을 산출하고 공급하는 단계들을 반복하다가 소정의 탈출조건을 만족하면, 상기 피드포워드 제어량에 따른 클러치 제어를 종료하는 단계
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 제어진입압은 해제 상태에 있던 상기 클러치의 피스톤이 공급되는 유압에 의해 움직이기 시작하는 순간의 압력일 수 있다.
상기 클러치의 유압모델은 다음 수식으로 표현될 수 있다.
Figure pat00001
여기서,
Figure pat00002
: 클러치 압력
Figure pat00003
: 튜닝변수
Figure pat00004
: 제어량
상기 피드포워드 제어량은 다음 수식으로 표현될 수 있다.
Figure pat00005
Figure pat00006
여기서,
Figure pat00007
: 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00008
: 충전 보상 압력
상기 클러치 압력
Figure pat00009
과 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00010
의 차이 s가 소정의 기준오차 sth 이상인 경우,
상기 튜닝변수
Figure pat00011
을 상기 충전 보상 압력
Figure pat00012
을 이용하여 업데이트하도록 할 수 있다.
상기 튜닝변수
Figure pat00013
의 업데이트는 다음 수식을 이용할 수 있다.
Figure pat00014
여기서,
Figure pat00015
: 튜닝변수
Figure pat00016
: 클러치 압력차 (
Figure pat00017
)
상기 탈출조건은 다음 수식에 의한 볼륨 인디게이터 VI가
Figure pat00018
상기 클러치의 피스톤의 최대 이동 부피 Vth에 도달하면 만족하는 것으로 할 수 있다.
본 발명은 클러치를 체결시키기 위해 유압을 공급하는 과정에서, 클러치 피스톤의 이동에 따른 클러치 유압의 비선형성을 개선함으로써, 클러치 제어의 부정확에 의한 클러치의 Over Engage나 Under engage를 방지하여, 차량의 변속 품질을 향상시킬 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명이 적용될 수 있는 DCT의 클러치들을 예시한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 변속기 클러치 제어방법의 실시예를 도시한 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 변속기 클러치 제어방법의 개념을 도시한 블록도,
도 4는 본 발명을 설명하기 위한 클러치의 단순화된 작동 비교도,
도 5와 도 6은 각각 본 발명의 효과를 설명하기 위한 그래프이다.
도 2와 도 3을 참조하면, 본 발명 변속기 클러치 제어방법은, 컨트롤러가 클러치를 체결시키기 위해 유압을 공급하면서, 상기 유압이 소정의 제어진입압 이상이 되는지 판단하는 단계(S10); 상기 유압이 상기 제어진입압 이상이 되는 경우, 상기 컨트롤러가 상기 클러치의 유압모델에 기반한 피드포워드 제어량을 산출하는 단계(S20); 상기 컨트롤러가 상기 피드포워드 제어량에 따라 상기 클러치에 유압을 공급하여 제어하는 단계(S30); 상기 컨트롤러가 상기 피드포워드 제어량을 산출하고 공급하는 단계들을 반복하다가 소정의 탈출조건을 만족하면, 상기 피드포워드 제어량에 따른 클러치 제어를 종료하는 단계(S40)를 포함하여 구성된다.
즉, 본 발명은 해제상태의 클러치에 유압 공급을 개시하여, 상기 유압을 점차 증가시키다가, 상기 유압이 상기 제어진입압에 이르면, 상기 유압모델에 따른 피드포워드 제어량을 산출하여, 이 제어량에 따른 유압을 상기 클러치에 공급하도록 하는 것이다.
상기 제어진입압은 해제 상태에 있던 상기 클러치의 피스톤이 공급되는 유압에 의해 움직이기 시작하는 순간의 압력으로서, 다수의 실험에 의해 미리 설정되어 있는 압력이다.
또한, 상기 탈출조건은 아래에 별도로 설명되지만, 실질적으로는 상기 클러치가 VKP에 도달하면 만족되는 것이다.
따라서, 실질적으로 본 발명은 클러치의 피스톤이 스프링을 압축하면서 이동하기 시작하는 시점의 유압으로부터, 클러치디스크와 클러치플레이트의 밀착에 의해 피스톤의 이동이 멈춰지는 시점의 유압에 이르는 동안 수행되는 것이라고 볼 수 있다.
상기 클러치는 도 4와 같이 간략하게 표현될 수 있다.
A상태는 클러치의 피스톤(1)이 아직 이동을 시작하기 전의 상태를 나타내고, B상태는 상기 피스톤(1)이 증가되는 유압에 의해 이동된 후 멈춰진 상태를 나타낸다.
물론, 상기 피스톤(1)은 VKP 이후에도 유압이 더 증가함에 따라 상기 클러치디스크(5)와 클러치플레이트(7)들의 사이를 가압하면서 미세하게 추가로 이동하겠지만, 그 양이 극히 작으므로 이를 무시하면, 상기 피스톤(1)은 B상태에서 최대로 이동되어 멈춰진 것으로 볼 수 있다.
참고로,
Figure pat00019
는 유압에 의한 상기 피스톤(1)의 변위,
Figure pat00020
는 상기 피스톤(1)의 최대 변위를 나타낸다.
A상태에서 클러치 제어 목표 압력 Pd는 상기 클러치를 제어하는 컨트롤러의 제어량 u와 같다. 즉, 클러치에 작용하는 유압이 0에서부터 점차 증가하여 피스톤(1)이 이동을 시작하기 직전까지는, 컨트롤러가 상기 클러치에 작용하기 원하는 압력인 클러치 제어 목표 압력 Pd과, 이를 구현하기 위한 제어량 u는 서로 같아서, 상기 컨트롤러가 상기 제어량 u에 상당하는 유압을 공급할 수 있도록 솔레노이드밸브를 제어하면 실제로 클러치에 작용하는 클러치 압력 Pc는 상기 클러치 제어 목표 압력 Pd과 거의 동일하게 된다.
이는 처음 유압이 클러치에 공급되기 시작하여 상기 피스톤이 움직이기 직전까지는 상기 컨트롤러가 산출한 클러치 제어 목표 압력 Pd에 따라 단순히 제어량 u를 설정하고 이에 따라 솔레노이드밸브를 제어하면, 해당하는 클러치 압력 Pc가 상기 피스톤에 작용하는 선형성이 있기 때문이다.
참고로, 상기 클러치 압력 Pc는 실제 피스톤(1)에 작용하는 압력으로서, 압력센서에 의해 측정되는 압력을 의미한다.
즉, 상기 컨트롤러의 제어 목표인 상기 클러치 제어 목표 압력 Pd에 대한, 제어결과인 상기 클러치 압력 Pc가, 위와 같이 피스톤(1)이 이동을 시작하기 전까지는 상기 클러치 제어 목표 압력 Pd에 대하여 선형적으로 변화하는 것이다.
이후, 유압의 증가에 따라 상기 피스톤(1)이 스프링(3)을 압축시키면서 A상태로부터 B상태로 이동하게 되는데, 이 동안은 상술한 바와 같이, 상기 컨트롤러가 산출한 클러치 제어 목표 압력 Pd에 따라 단순하게 제어량 u를 산출하고 그에 따라 솔레노이드밸브를 제어하면, 상기 피스톤(1)의 이동에 따른 압력실의 부피변화에 의해 실제 피스톤(1)에 작용하는 클러치 압력 Pc는 상기 클러치 제어 목표 압력 Pd에 미치지 못하게 되므로, 본 발명은 이 구간에서, 상기 클러치 압력 Pc이 상기 클러치 제어 목표 압력 Pd에 수렴하도록 하는 피드포워드 제어량을 산출하고 이를 클러치에 공급하도록 함으로써, 이 구간에서도 선형성이 확보될 수 있도록 하는 것이다.
물론, 상기 B상태 이후에는 상기 A상태 이전과 마찬가지로, 클러치 제어 목표 압력 Pd에 따라 단순히 제어량 u를 설정하고 이에 따라 솔레노이드밸브를 제어하면, 해당하는 클러치 압력 Pc가 상기 피스톤(1)에 작용하는 선형성이 확보된다.
상기 클러치의 유압모델은 다음 수식으로 표현된다.
Figure pat00021
여기서,
Figure pat00022
: 클러치 압력
Figure pat00023
: 튜닝변수
Figure pat00024
: 제어량
상기 유압모델의 유도 과정을 살펴보면 다음과 같다.
상기 피스톤에 작용하는 압력을 형성하기 위한 유체의 유량은 다음과 같이 표현될 수 있다.
Figure pat00025
여기서,
Figure pat00026
: 층류 유동 계수
Figure pat00027
: 난류 유동 계수
Figure pat00028
즉, 클러치의 피스톤에 유압을 작용하기 위해 압력실로 공급되도록 하는 유압 제어량
Figure pat00029
와 이에 의해 실제 발현되는 클러치 유압
Figure pat00030
의 차이에 따른 유체의 층류 유동과 난류 유동을 합한 것이 상기 압력실로 유입되는 유체의 유량
Figure pat00031
라는 것이다.
또한, 상기 피스톤의 변위
Figure pat00032
는 다음과 같이 표현될 수 있다.
Figure pat00033
여기서,
Figure pat00034
: 피스톤의 유효 단면적
상기 유량
Figure pat00035
에 대한 수식을 상기 피스톤 변위
Figure pat00036
에 대한 수식에 대입하고, 이를 양변 미분하면 다음과 같이 변형될 수 있다.
Figure pat00037
한편, 도 4에서 힘의 평형을 고려하면,
Figure pat00038
여기서,
Figure pat00039
: 피스톤에 이미 작용하고 있는 스프링력
Figure pat00040
: 스프링 상수
위 식은 다음과 같이 변형이 가능하다.
Figure pat00041
위 수식을 양변 미분하고, 상기 피스톤 변위의 미분에 대한 수식에 대입하면,
Figure pat00042
Figure pat00043
와 같이, 상기 클러치 유압모델을 얻을 수 있다.
여기서,
Figure pat00044
으로서,
Figure pat00045
은 층류 유동 계수의 성질을 가지고 있으며,
Figure pat00046
로서,
Figure pat00047
는 난류 유동 계수의 성질을 가지고 있다.
상기 피드포워드 제어량
Figure pat00048
를 구하기 위해, 상기 클러치 유압모델의 클러치 압력
Figure pat00049
대신에 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00050
를 대입하고, 이를 제어량
Figure pat00051
에 대해 정리하면,
상기 피드포워드 제어량
Figure pat00052
는 다음 수식으로 표현된다.
Figure pat00053
Figure pat00054
여기서,
Figure pat00055
: 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00056
: 충전 보상 압력
즉, 클러치에 공급되는 유압의 증가에 따라 상기 클러치의 피스톤이 이동하는 구간에서는, 상기 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00057
에 추가로 상기 충전 보상 압력
Figure pat00058
을 더하여 제어함으로써, 실제 클러치 압력
Figure pat00059
가 당초의 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00060
에 수렴하도록 하여, 유압 제어의 선형성을 확보하도록 한다는 것이다.
이를 도 3을 통해 살펴보면, 본 발명을 구현하는 컨트롤러(CLR)는 클러치가 발휘하기를 바라는 클러치 전달토크를 구현할 수 있는 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00061
를 산출하여, 이를 구현할 수 있는 제어량을 정한 후, 이 제어량을 구현할 수 있도록 솔레노이드밸브를 제어하여 클러치에 상기 제어량에 따른 유압이 공급되도록 한다.
상기 컨트롤러는, 해제상태의 클러치를 체결하기 위해, 상기 유압이 0로부터 클러치의 피스톤이 이동하기 직전까지 증가하는 구간과, 상기 피스톤이 최대로 이동하여 VKP에 이른 이후의 두 구간에서는 상기 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00062
에 따라 그대로 제어량
Figure pat00063
를 형성하고, 위 두 구간 사이로서, 상기 피스톤이 이동하는 동안의 구간에서는 이 구간에 해당함을 충전 제어 트리거에서 판단하면, 적응형 클러치 충전 보상부에서 상기 충전 보상 압력
Figure pat00064
을 산출하도록 하여, 상기 충전 보상 압력
Figure pat00065
을 상기 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00066
에 더하여, 상기 제어량
Figure pat00067
를 산출하며, 이때의 제어량
Figure pat00068
가 상기 피드포워드 제어량이 되는 것이다.
상기 충전 보상 압력
Figure pat00069
을 산출하는 상기 적응형 클러치 충전 보상부는 상기 충전 보상 압력
Figure pat00070
의 산출에 사용되는 주요 변수를 실시간으로 업데이트할 수 있어서 '적응형'이라는 표현을 사용한다.
즉, 상기 클러치 압력
Figure pat00071
과 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00072
의 차이 s가 소정의 기준오차 sth 이상인 경우,
상기 튜닝변수
Figure pat00073
을 상기 충전 보상 압력
Figure pat00074
을 이용하여 업데이트하는 것이다.
따라서, 상기 기준오차 sth는 상기한 바와 같은 취지에 따라 적절히 설정하는 값으로서, 상기 압력차 s를 크게 허용하는 경우에는 상대적으로 큰 값으로 설정하여 업데이트 연산 수를 줄이도록 하고, 더욱 정밀한 제어 추종성을 확보하기 위해서는 상기 압력차 s를 그에 따라 작게 설정하도록 하며, 이 경우에는 업데이트 연산의 반복회수가 증가하게 된다.
상기 튜닝변수
Figure pat00075
은 상술한 바와 같이 층류 유동 계수의 성질을 가지고 있는 것으로서, 실질적으로 상기 피스톤에 유압을 공급하는 유체의 유동에서 난류 유동의 영향은 극히 작고, 층류 유동에 의한 영향이 지배적이라고 볼 수 있으므로, 상기 튜닝변수
Figure pat00076
을 실시간으로(실질적으로는 컨트롤러의 제어사이클이 반복될 때마다) 업데이트하여, 상기 클러치 압력
Figure pat00077
이 상기 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00078
을 보다 잘 추종할 수 있도록 하는 것이다.
상기 튜닝변수
Figure pat00079
의 업데이트는 다음 수식을 이용한다.
Figure pat00080
여기서,
Figure pat00081
: 튜닝변수
Figure pat00082
: 클러치 압력차 (
Figure pat00083
)
즉, 상기 튜닝변수
Figure pat00084
의 변화량이라고 볼 수 있는 상기
Figure pat00085
을 이전 제어사이클의 튜닝변수
Figure pat00086
에 더함으로써, 상기 튜닝변수
Figure pat00087
이 업데이트되도록 하는 것이다.
여기서, 상기
Figure pat00088
을 구하는 수식은, Lyapunov함수를 이용하여 유도된 것으로서,
상기 클러치의 유압모델 수식
Figure pat00089
및 위 수식을 클러치 제어 목표 압력
Figure pat00090
를 이용하여 변형한 다음 수식
Figure pat00091
으로부터, 상술한 바와 같이 클러치 압력차 s를 다음과 같이 정의하면,
Figure pat00092
이고,
Figure pat00093
로 정의하면,
Figure pat00094
의 수식을 얻을 수 있다.
여기서, Lyapunov 함수를 다음과 같이 설정한다.
Figure pat00095
여기서,
Figure pat00096
: 튜닝 변수(Adaptive gain)
상기 수식을 미분하면,
Figure pat00097
위 수식에서 우변의 두번째 항이 0이면, 안정성(Stability)을 만족하므로, 이로부터,
Figure pat00098
을 얻을 수 있다.
한편, 상기 탈출조건은 다음 수식에 의한 볼륨 인디게이터
Figure pat00099
가
Figure pat00100
상기 클러치의 피스톤의 최대 이동 부피 Vth에 도달하면 만족하도록 설정한다.
즉, 상기 충전 보상 압력
Figure pat00101
에 의해 상기 피스톤이 위치한 압력실로 공급되는 유체의 층류 및 난류 유량의 전체 합이 상기 피스톤이 최대로 이동함에 의해 채워져야 할 부피인 Vth에 도달하면, 클러치는 VKP 상태에 도달한다는 것이다.
따라서, 상기 충전 제어 트리거는 상기와 같이 상기 클러치 제어 목표 압력 Pd 또는 클러치 압력 Pc가 상기 제어진입압에 이르면, 상기 충전 보상 압력
Figure pat00102
이 포함된 피드포워드 제어량에 따라 유압을 공급하기 시작하면서, 상기 볼륨 인디게이터
Figure pat00103
를 계산하면서, 그 값이 상기 피스톤의 최대 이동 부피 Vth에 도달하면, 클러치가 VKP에 도달한 것으로 판단하고, 본 발명에 따른 제어를 종료하도록 하는 것이다.
참고로, 도 5는 본 기술을 실제 차량의 클러치에 적용하여 실험한 결과로서, 상기 제어량
Figure pat00104
를 Tgt, 상기 클러치 압력 Pc를 measure, 상기 충전 보상 압력
Figure pat00105
을 u-fill로 표현하고 있으며, 상기 제어량
Figure pat00106
를 다양한 기울기로 변화시킬 때, 상기 클러치 압력 Pc가 전체 구간에 걸쳐서 선형성을 확보하여, 모든 경우에서 본 발명에 따른 좋은 충전 보상 제어가 이루어짐을 확인할 수 있다.
또한, 도 6은 상기 튜닝변수
Figure pat00107
의 값을 초기에 참값과 다른 값으로 시작하더라도, 제어가 반복됨에 따라 업데이트가 진행되면서 상기 튜닝변수
Figure pat00108
가 참값으로 수렴하는 것을 확인할 수 있다.
여기서, 상기 클러치 제어 목표 압력 Pd가 Tgt-raw로 표현되고 있는 바, 제어 초기에는 잘못 지정된 튜닝변수
Figure pat00109
에 의해, measure로 표현된 클러치 압력 Pc가 Tgt-raw로 표현된 상기 클러치 제어 목표 압력 Pd과 비교적 차이가 많이 발생하지만, 점차 그 차이가 줄어들어 좋은 제어결과를 가져옴을 알 수 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
1; 피스톤
3; 스프링
5; 클러치디스크
7; 클러치플레이트
CLR; 컨트롤러

Claims (7)

  1. 컨트롤러가 클러치를 체결시키기 위해 유압을 공급하면서, 상기 유압이 소정의 제어진입압 이상이 되는지 판단하는 단계;
    상기 유압이 상기 제어진입압 이상이 되는 경우, 상기 컨트롤러가 상기 클러치의 유압모델에 기반한 피드포워드 제어량을 산출하는 단계;
    상기 컨트롤러가 상기 피드포워드 제어량에 따라 상기 클러치에 유압을 공급하여 제어하는 단계;
    상기 컨트롤러가 상기 피드포워드 제어량을 산출하고 공급하는 단계들을 반복하다가 소정의 탈출조건을 만족하면, 상기 피드포워드 제어량에 따른 클러치 제어를 종료하는 단계
    를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 변속기 클러치 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어진입압은 해제 상태에 있던 상기 클러치의 피스톤이 공급되는 유압에 의해 움직이기 시작하는 순간의 압력인 것
    을 특징으로 하는 변속기 클러치 제어방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 클러치의 유압모델은 다음 수식으로 표현되는 것
    Figure pat00110

    여기서,
    Figure pat00111
    : 클러치 압력
    Figure pat00112
    : 튜닝변수
    Figure pat00113
    : 제어량
    인 것을 특징으로 하는 변속기 클러치 제어방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 피드포워드 제어량은 다음 수식으로 표현되는 것
    Figure pat00114
    Figure pat00115

    여기서,
    Figure pat00116
    : 클러치 제어 목표 압력
    Figure pat00117
    : 충전 보상 압력
    인 것을 특징으로 하는 변속기 클러치 제어방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 클러치 압력
    Figure pat00118
    과 클러치 제어 목표 압력
    Figure pat00119
    의 차이 s가 소정의 기준오차 sth 이상인 경우,
    상기 튜닝변수
    Figure pat00120
    을 상기 충전 보상 압력
    Figure pat00121
    을 이용하여 업데이트하는 것
    을 특징으로 하는 변속기 클러치 제어방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 튜닝변수
    Figure pat00122
    의 업데이트는 다음 수식을 이용하는 것
    Figure pat00123

    여기서,
    Figure pat00124
    : 튜닝변수
    Figure pat00125
    : 클러치 압력차 (
    Figure pat00126
    )
    인 것을 특징으로 하는 변속기 클러치 제어방법.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 탈출조건은 다음 수식에 의한 볼륨 인디게이터 VI가
    Figure pat00127

    상기 클러치의 피스톤의 최대 이동 부피 Vth에 도달하면 만족하는 것
    을 특징으로 하는 변속기 클러치 제어방법.
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