KR20220029998A

KR20220029998A - apparatus for preventing overturning of crane

Info

Publication number: KR20220029998A
Application number: KR1020200111659A
Authority: KR
Inventors: 장영진
Original assignee: 주식회사 금명특장
Priority date: 2020-09-02
Filing date: 2020-09-02
Publication date: 2022-03-10

Abstract

The present invention relates to an apparatus for preventing an overturn of a movable crane. The apparatus includes: a vehicle angle detection part detecting the inclination of a vehicle body; a boom horizontal-rotation angle detection part detecting a rotation angle of a rotary body equipped with a boom assembly, with respect to the vehicle body; a load detection part detecting a lifting load applied through the boom assembly; a boom lifting-angle detection part detecting a boom lifting angle of the boom assembly; and a control part calculating an overturn prevention load value from the inclination value of the vehicle body detected by the vehicle angle detection part, the rotation angle value of the rotary body detected by the boom horizontal-rotation angle detection part, and the boom lifting-angle information detected by the boom lifting-angle detection part, and then, outputting overturn pre-warning information through a warning part when the lifting load detected by the load detection part reaches the overturn prevention load value. Through the apparatus for preventing an overturn of a movable crane, a lifting allowance condition of a load body is adjusted using information about an extension direction of a boom stand based on the inclination of the vehicle and a longitudinal direction of the vehicle, and, accordingly, an overturn can be stably prevented.

Description

Apparatus for preventing overturning of crane

본 발명은 이동식 크레인의 전복 방지장치에 관한 것으로서, 상세하게는 차체의 기울기 정보를 이용하여 차량의 전복 방지 판단 조건을 조정할 수 있도록 구축된 이동식 크레인의 전복 방지장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for preventing rollover of a mobile crane, and more particularly, to an apparatus for preventing rollover of a mobile crane constructed so as to be able to adjust a vehicle rollover prevention determination condition using information on inclination of a vehicle body.

이동식 크레인은 스스로 이동할 수 있는 화물 차량 또는 특수 차량에 탑재하여 화물 운반 등에 사용하는 장치를 말한다.A mobile crane is a device used for transporting cargo by being mounted on a cargo vehicle or special vehicle that can move by itself.

이러한 이동식 크레인은 이동식 차량의 차체에 크레인 장비가 탑재되어 붐을 인출하여 고소 작업을 하거나 화물을 싣고 내리거나 시설물의 설치 정비 등에 사용된다.These mobile cranes are used for installation and maintenance of facilities, such as crane equipment is mounted on the vehicle body of the mobile vehicle to take out the boom to work at height, to load and unload cargo.

또한, 이동식 크레인은 인출된 붐에 의해서 차량이 쉽게 전복되는 것을 보완하기 위해 차체를 지지할 수 있는 복수 개의 아웃트리거가 장착된다.In addition, the mobile crane is equipped with a plurality of outriggers capable of supporting the vehicle body in order to compensate for the vehicle being easily overturned by the drawn boom.

그런데, 작업 고소차 또는 카고 크레인과 같은 이동식 크레인은 고소작업 또는 화물 운반 작업 과정에서 작업 반경이 넓어질 경우 차량 전복의 위험성은 항상 존재한다. 즉, 이동식 크레인의 차량 전복을 방지하기 위해서 화물의 무게를 포함한 전체의 무게 중심이 지면에 지지하고 있는 아웃트리거의 접지 점들을 연결한 구획 범위를 벗어난 경우 전복 사고가 발생할 수 있다.However, when the working radius of a mobile crane such as a high-altitude vehicle or a cargo crane is widened in the process of high-altitude work or cargo transport, there is always a risk of vehicle overturning. That is, in order to prevent the mobile crane from overturning, a rollover accident may occur when the entire center of gravity including the weight of the cargo is outside the range of the division connecting the grounding points of the outriggers supported on the ground.

이러한 전복 사고 방지를 위해 국내 등록특허 제10-1976693호에는 크레인 전복방지 장치가 개시되어 있다.In order to prevent such a rollover accident, Korean Patent Registration No. 10-1976693 discloses a crane rollover prevention device.

그런데, 상기 장치는 아웃트리거가 지면으로부터 분리되는 것을 감지하는 방식으로 이 경우 지면에 아웃트리거가 접지상태를 유지하면서도 순간적으로 인양과정에서 무게중심이 이동되어 전도될 수 있는 조건으로 바뀌게 되면 전도를 방지하기 어려운 단점이 있다.However, the device detects that the outrigger is separated from the ground. In this case, while the outrigger maintains the grounded state on the ground, the center of gravity is momentarily moved during the lifting process and the condition is changed to prevent overturning. It has the disadvantage of being difficult to do.

따라서, 아웃트리거가 지면에 접착상태를 유지한 상태에서도 실시간으로 무게 중심 변화를 감지하여 하중체의 인양 허용 조건을 조정하여 작동을 제한할 수 있도록 지원할 수 있는 구조가 요구되고 있다. 특히, 하중체의 인양 허용 조건에 대해 차체가 경사진 지면에 배치되어 작업을 수행하는 경우 차체의 지면에 대해 경사진 각도 정보를 하중체의 인양 허용조건에 반영할 수 있는 구조가 요구되고 있다.Therefore, there is a need for a structure that can support to limit the operation by detecting the change in the center of gravity in real time even when the outrigger maintains the adhesion to the ground and adjusting the lifting condition of the load body. In particular, when the vehicle body is disposed on an inclined ground to perform work in response to the allowable conditions for lifting the load, a structure is required to reflect the angle information of the inclination with respect to the ground of the vehicle body in the lifting condition of the load body.

본 발명은 상기와 같은 요구사항을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 차체가 지면에 대해 경사진 각도 정보를 활용하여 전복 방지를 위한 하중체의 인양허용조건을 실시간으로 조정하도록 지원하는 이동식 크레인의 전복 방지장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the above requirements, and it supports to adjust in real time the conditions for allowing the lifting of a load to prevent overturning by utilizing the angle information of the vehicle body inclined with respect to the ground. The purpose is to provide a device.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 이동식 크레인의 전복 방지장치는 주행될 수 있는 차량의 차체에 대해 회전되게 탑재되는 회전몸체와, 상기 회전몸체의 상단부에 지지되며 신축가능한 붐대가 다단으로 장착된 붐조립체와, 상기 붐조립체의 붐승강각도를 조정하는 기복 실린더와, 상기 붐조립체의 최선단을 통해 하중체를 견인하는 후크를 승하강 시키는 윈치를 구비하는 이동식 크레인의 전복 방지장치에 있어서, 상기 차체의 기울기를 검출하는 차량각도 검출부와; 상기 차체의 길이방향을 기준으로 상기 붐조립체의 연장방향에 대한 수평회전각도 정보를 획득하기 위해 상기 회전몸체의 상기 차체에 대한 회전각도를 검출하는 붐수평회전각도 검출부와; 상기 붐조립체를 통해 인가되는 인양하중을 검출하는 하중검출부와; 상기 붐조립체의 붐승강각도를 검출하는 붐승강각도 검출부와; 상기 차량각도 검출부에서 검출된 차체의 기울기값과, 상기 붐수평회전각도 검출부에서 검출된 상기 회전몸체의 회전각도값 및 상기 붐승강각도 검출부에서 검출된 붐승강각도 정보로부터 전복방지 하중값을 산출하고, 상기 하중검출부에서 검출된 인양하중이 상기 전복방지 하중값에 도달하면 전복예비경고 정보를 경고부를 통해 출력하는 제어부;를 구비한다.In order to achieve the above object, the device for preventing rollover of a mobile crane according to the present invention includes a rotating body mounted rotatably with respect to a vehicle body that can be driven, and a telescopic boom supported on the upper end of the rotating body mounted in multiple stages. In an apparatus for preventing rollover of a mobile crane comprising: a boom assembly, an undulating cylinder for adjusting the boom elevation angle of the boom assembly; a vehicle angle detection unit detecting the inclination of the vehicle body; a boom horizontal rotation angle detection unit for detecting a rotation angle of the rotating body with respect to the vehicle body in order to obtain horizontal rotation angle information with respect to the extension direction of the boom assembly based on the longitudinal direction of the vehicle body; a load detection unit for detecting a lifting load applied through the boom assembly; a boom elevation angle detection unit for detecting a boom elevation angle of the boom assembly; The inclination value of the vehicle body detected by the vehicle angle detection unit, the rotation angle value of the rotating body detected by the boom horizontal rotation angle detection unit, and the boom elevation angle information detected by the boom elevation angle detection unit. , a control unit for outputting the rollover preliminary warning information through the warning unit when the lifting load detected by the load detection unit reaches the overturn prevention load value.

바람직하게는 상기 붐조립체의 연장길이 정보를 검출하는 붐연장길이 검출부;를 더 구비하고, 상기 제어부는 상기 붐연장길이 검출부로부터 검출된 붐연장길이정보를 이용하여 상기 전복방지 하중값을 산출하도록 구축된다.Preferably, it further comprises a boom extension length detection unit for detecting the extension length information of the boom assembly, wherein the control unit calculates the rollover prevention load value using the boom extension length information detected from the boom extension length detection unit. do.

또한, 상기 제어부는 상기 하중검출부에서 검출된 인양하중이 상기 전복방지 하중값 보다 높게 설정된 전복 경고값에 도달하면 상기 후크에 결합된 하중체가 분리되거나 하방으로 하강되게 처리한다.In addition, when the lifting load detected by the load detection unit reaches the overturn warning value set higher than the overturn prevention load value, the control unit processes the load body coupled to the hook to be separated or to be lowered downward.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 하중검출부는 상기 붐조립체의 돌출방향에 대해 반대방향이 되는 상기 회전몸체의 회전축의 외주면에 장착된 로드셀이 적용된다.According to an aspect of the present invention, a load cell mounted on the outer circumferential surface of the rotating shaft of the rotating body opposite to the protruding direction of the boom assembly is applied to the load detecting unit.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 상기 회전몸체는 저면에 외경이 확장되는 방향으로 형성된 결합플랜지가 상기 차체로부터 상방으로 회전가능하게 연장된 회전축의 외주면에 외경이 확장되는 방향으로 연장되게 결합된 회전기어의 상면과 볼트로 결합되어 있고, 상기 하중검출부는 상기 볼트의 머리부와 상기 결합플랜지 상면에 삽입된 와셔 사이에 장착된 로드셀이 적용된다.According to another aspect of the present invention, in the rotating body, a coupling flange formed on a bottom surface in a direction in which an outer diameter is extended is coupled to an outer circumferential surface of a rotating shaft rotatably extended upwardly from the vehicle body to extend in a direction in which the outer diameter is extended. It is coupled to the upper surface of the gear by a bolt, and the load detection unit is a load cell mounted between the head of the bolt and a washer inserted into the upper surface of the coupling flange.

본 발명에 따른 이동식 크레인의 전복 방지장치에 의하면, 차량의 경사도와 차량의 길이방향을 기준으로 붐대의 연장방향에 대한 정보를 활용하여 하중체의 인양허용 조건을 조정함으로써 전복을 안정적으로 방지할 수 있다. According to the device for preventing rollover of a mobile crane according to the present invention, it is possible to stably prevent rollover by adjusting the conditions for allowing the lifting of a load body by using information about the extension direction of the boom based on the inclination of the vehicle and the longitudinal direction of the vehicle. there is.

도 1은 본 발명에 따른 이동식 크레인의 전복 방지 장치를 나타내 보인 측면도이고,
도 2는 도 1의 이동식 크레인의 전복 방지장치의 제어계통을 나타내 보인 블록도이고,
도 3은 도 1의 붐대의 회전방향에 따라 허용 하중이 변동되는 것을 설명하기 위한 개략적인 평면도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하중 검출부를 나타내 보인 측면도이고,
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 하중 검출부를 나타내 보인 측면도이다.1 is a side view showing an apparatus for preventing rollover of a mobile crane according to the present invention;
Figure 2 is a block diagram showing the control system of the rollover prevention device of the mobile crane of Figure 1,
Figure 3 is a schematic plan view for explaining that the allowable load varies according to the rotational direction of the boom of Figure 1,
4 is a side view showing a load detection unit according to an embodiment of the present invention;
5 is a side view showing a load detection unit according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동식 크레인의 전복 방지장치를 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, an apparatus for preventing rollover of a mobile crane according to a preferred embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 이동식 크레인의 전복 방지 장치를 나타내 보인 측면도이고, 도 2는 도 1의 이동식 크레인의 전복 방지장치의 제어계통을 나타내 보인 블록도이다.1 is a side view showing an apparatus for preventing rollover of a mobile crane according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a control system of the apparatus for preventing rollover of a mobile crane of FIG. 1 .

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 이동식 크레인의 전복 방지 장치(100)는 차량각도 검출부(110), 붐수평회전각도 검출부(120), 하중검출부(130), 붐승강각도 검출부(140), 붐연장길이 검출부(150), 조작부(171), 제어부(180), 경고부(190)를 구비한다.1 and 2, the apparatus 100 for preventing rollover of a mobile crane according to the present invention includes a vehicle angle detection unit 110, a boom horizontal rotation angle detection unit 120, a load detection unit 130, and a boom elevation angle detection unit ( 140), a boom extension length detection unit 150, an operation unit 171, a control unit 180, and a warning unit 190 are provided.

이동식 크레인(10)은 통상의 구조로 되어 있다.The mobile crane 10 has a normal structure.

즉, 이동식 크레인(10)은 주행될 수 있는 차량(12)의 차체(14)에 대해 회전되게 탑재되는 회전몸체(20)와, 회전몸체(20)의 상단부에 지지되며 신축가능한 붐대(32)가 다단으로 장착된 붐조립체(30)와, 붐조립체(30)의 붐승강각도를 조정하는 기복 실린더(50)와, 붐조립체(30)의 최선단을 통해 하중체를 견인하는 후크(72)를 승하강 시키는 윈치(70)를 구비한다. 스윙모터(40)는 제어부(180)에 제어되어 회전몸체(20)를 동력절단부재를 통해 회전시킨다.That is, the mobile crane 10 includes a rotating body 20 mounted rotatably with respect to the vehicle body 14 of the vehicle 12 that can be driven, and a boom 32 that is telescoping and supported on the upper end of the rotating body 20 . A boom assembly 30 mounted in multiple stages, an undulation cylinder 50 for adjusting the boom elevation angle of the boom assembly 30, and a hook 72 for pulling a load through the most distal end of the boom assembly 30 A winch 70 for elevating and lowering is provided. The swing motor 40 is controlled by the controller 180 to rotate the rotating body 20 through the power cutting member.

붐대 신축부(60)는 붐조립체(30)의 붐대(32)들을 인출 또는 수용되게 작동시키도록 되어 있다.The boom boom extension unit 60 is configured to operate the boom bars 32 of the boom assembly 30 to be drawn out or accommodated.

차량각도 검출부(110)는 차체(14)의 지면에 대한 기울기를 검출하여 제어부(180)에 제공한다. 차량각도 검출부(110)는 차체(14)의 길이방향에 대한 경사도와 길이방향에 직교하는 폭방향에 대한 경사도를 각각 측정하여 제공할 수 있는 센서가 적용되며 차체(14)에 장착된다. 일 예로서, 차량각도 검출부(110)는 기울기 센서, 가속도센서, 자이로센서 등 차량의 지면에 대한 경사각도를 측정할 수 있는 센서를 적용하면 된다.The vehicle angle detection unit 110 detects the inclination of the vehicle body 14 with respect to the ground and provides it to the control unit 180 . The vehicle angle detection unit 110 is equipped with a sensor that can measure and provide the inclination in the longitudinal direction of the vehicle body 14 and the inclination in the width direction orthogonal to the longitudinal direction, respectively, and is mounted on the vehicle body 14 . As an example, the vehicle angle detection unit 110 may apply a sensor capable of measuring an inclination angle with respect to the ground of the vehicle, such as a tilt sensor, an acceleration sensor, and a gyro sensor.

붐수평회전각도 검출부(120)는 차체(14)의 길이방향을 기준으로 붐조립체(30)의 연장방향에 대한 수평회전각도 정보를 획득하기 위해 회전몸체(20)의 차체(14)에 대한 회전각도를 검출하여 제어부(180)에 제공한다.The boom horizontal rotation angle detection unit 120 rotates the rotating body 20 with respect to the vehicle body 14 to obtain horizontal rotation angle information for the extension direction of the boom assembly 30 based on the longitudinal direction of the vehicle body 14 . The angle is detected and provided to the controller 180 .

즉, 붐수평회전각도 검출부(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 차체(14)의 길이방향 기준선(S)에 대해 붐조립체(30)의 연장방향에 대한 사이각도(a1)를 측정하여 제공한다. 여기서, 사이각도(a1)이 직각에 가까워질 수록 동일 인양하중에 대한 전복가능성이 커지며, 제어부(180)는 사이각도 검출값을 전복 방지 허용조건에 반영하도록 구축되어 있다.That is, the boom horizontal rotation angle detection unit 120 measures and provides an angle a1 between the extension direction of the boom assembly 30 with respect to the longitudinal reference line S of the vehicle body 14 as shown in FIG. 3 . do. Here, the closer the angle between the angle (a1) is to the right angle, the greater the possibility of overturning for the same lifting load, and the control unit 180 is constructed to reflect the detected value of the angle in the allowable condition for preventing overturning.

붐수평회전각도 검출부(120)는 회전몸체(20)의 회전각도를 측정하는 센서를 적용하면된다. 일 예로서, 붐수평각도 회전각도 검출부(120)는 스윙 모터(40)의 회전각도를 검출하는 엔코더 등 다양한 방식으로 구축될 수 있다. The boom horizontal rotation angle detection unit 120 may apply a sensor for measuring the rotation angle of the rotating body 20 . As an example, the boom horizontal angle rotation angle detection unit 120 may be constructed in various ways, such as an encoder for detecting the rotation angle of the swing motor 40 .

하중검출부(130)는 붐조립체(30)를 통해 인가되는 인양하중을 검출하여 제어부(180)에 제공한다.The load detection unit 130 detects the lifting load applied through the boom assembly 30 and provides it to the control unit 180 .

하중검출부(130)는 도 4에 도시된 바와 같이 붐조립체(20)의 돌출방향에 대해 반대방향이 되는 회전몸체(20)의 회전축(25)의 외주면에 장착된 로드셀(130a)이 적용될 수 있다.The load detection unit 130 is a load cell 130a mounted on the outer peripheral surface of the rotating shaft 25 of the rotating body 20 that is opposite to the protruding direction of the boom assembly 20 as shown in FIG. 4 can be applied. .

또 다르게는 도 5에 도시된 바와 같이 회전몸체(20)와 회전기어(27)를 상호 결합하는 볼트(28) 상에 설치된 로드셀(130a)이 적용될 수 있다.Alternatively, as shown in FIG. 5 , the load cell 130a installed on the bolt 28 coupling the rotating body 20 and the rotating gear 27 to each other may be applied.

여기서, 회전몸체(20)는 저면에 외경이 확장되는 방향으로 형성된 결합플랜지(20a)가 차체(14)로부터 상방으로 회전가능하게 연장된 회전축(25)의 외주면에 외경이 확장되는 방향으로 연장되게 결합된 회전기어(27)의 상면과 볼트(28)로 결합되어 있다. 또한, 하중검출부(20)로 적용된 로드셀(130a)은 볼트(28)의 머리부와 결합플랜지(20a) 상면에 삽입된 와셔(29) 사이에 장착되어 있다. 도시된 예와 다르게 와셔(29)가 생략되고 로드셀(130a)은 볼트(28)의 머리부와 결합플랜지(20a) 상면에 사이에 장착될 수 있다.Here, the rotating body 20 has a coupling flange 20a formed on the bottom surface in a direction in which the outer diameter is extended in the direction in which the outer diameter is extended on the outer peripheral surface of the rotating shaft 25 rotatably extended upwardly from the vehicle body 14. It is coupled to the upper surface of the combined rotary gear 27 and bolts (28). In addition, the load cell 130a applied as the load detection unit 20 is mounted between the head of the bolt 28 and the washer 29 inserted into the upper surface of the coupling flange 20a. Unlike the illustrated example, the washer 29 is omitted and the load cell 130a may be mounted between the head of the bolt 28 and the upper surface of the coupling flange 20a.

참조부호 18은 회전기어(27)를 회전시키게 치합되어 있으며 스윙모터(40)에 의해 회전되는 구동기어이다. 도시된 예와 다르게 회전기어(27)는 내부면에 기어가 형성되고 내주면에 치합되게 구동기어가 장착된 구조가 적용될 수 있음은 물론이다.Reference numeral 18 denotes a driving gear engaged to rotate the rotation gear 27 and rotated by the swing motor 40 . It goes without saying that, unlike the illustrated example, a structure in which a gear is formed on an inner surface of the rotation gear 27 and a driving gear is mounted to mesh with the inner peripheral surface may be applied.

이러한 하중 검출부(130)는 후크(72)에 결합되어 인양되는 하중체와 붐대(32)의 연장길이에 대응되는 토크에 해당하는 인양 하중을 검출하여 제어부(180)에 제공한다. The load detection unit 130 detects a lifting load corresponding to a torque corresponding to the extension length of the load body and the boom frame 32 to be lifted by being coupled to the hook 72 , and provides it to the controller 180 .

붐승강각도 검출부(140)는 붐조립체(30)의 붐승강각도를 검출하여 제어부(180)에 제공한다. 붐승강각도 검출부(140)는 기복실린더(50)의 로드 인출길이를 검출하는 센서 등 다양한 방식으로 구축될 수 있다.The boom elevation angle detection unit 140 detects the boom elevation angle of the boom assembly 30 and provides it to the controller 180 . The boom elevation angle detection unit 140 may be constructed in various ways, such as a sensor for detecting a rod withdrawal length of the undulating cylinder 50 .

붐연장길이 검출부(150)는 붐조립체(30)의 연장길이 정보를 검출하여 제어부(180)에 제공한다. 붐연장길이 검출부(150)는 회전몸체(20)에 대해 고정상태로 지지되는 메인 붐대로부터 최선단 붐대 사이의 내부 길이를 측정하도록 일단에서 광을 출사하는 광원과 타단에서 광원에서 출사된 광을 검출하는 광검출기를 적용하여 연장길이를 검출하는 방식 등 다양한 방식으로 구축될 수 있다.The boom extension length detection unit 150 detects the extension length information of the boom assembly 30 and provides it to the controller 180 . The boom extension length detection unit 150 detects the light emitted from the light source at one end and the light source at the other end so as to measure the inner length between the most advanced boom from the main boom supported in a fixed state with respect to the rotating body 20 . It can be constructed in a variety of ways, such as a method of detecting an extended length by applying a photodetector.

조작부(171)는 붐대(32)의 신축 및 윈치(70)의 감김과 풀림 등 지원되는 기능을 설정할 수 있도록 되어 있다.The operation unit 171 is configured to set supported functions such as expansion and contraction of the boom 32 and winding and unwinding of the winch 70 .

경보부(190)는 제어부(180)에 제어되어 경고신호를 음향 또는 표시정보로 표기한다.The alarm unit 190 is controlled by the control unit 180 to display the warning signal as sound or display information.

제어부(180)는 차량각도 검출부(110)에서 검출된 차체(14)의 기울기값과, 붐수평회전각도 검출부(120)에서 검출된 회전몸체(20)의 회전각도값 및 붐승강각도 검출부(140)에서 검출된 붐승강각도 정보로부터 전복방지 하중값을 산출하고, 하중검출부(130)에서 검출된 인양하중이 전복방지 하중값에 도달하면 전복예비경고 정보를 경고부(190)를 통해 출력한다. 여기서, 전복방지 하중값은 전복을 예방하기 위해 전복이 발생할 수 있는 하중값보다 적게 적절하게 설정된 값을 말한다.The control unit 180 includes the inclination value of the vehicle body 14 detected by the vehicle angle detection unit 110 , the rotation angle value of the rotating body 20 detected by the boom horizontal rotation angle detection unit 120 , and the boom elevation angle detection unit 140 . ), calculates the rollover prevention load value from the information on the boom elevation angle, and when the lifting load detected by the load detection unit 130 reaches the rollover prevention load value, the rollover preliminary warning information is output through the warning unit 190. Here, the rollover prevention load value refers to a value set appropriately to be less than the rollover potential load value to prevent overturning.

또한, 전복방지 하중값은 동일 인양하중에 대해 차체(14)의 기울기값이 커질수록 적게 설정되고, 회전몸체(20)의 회전각도 값이 직각에 가까워질 수록 적게 설정되며, 붐승강각도가 작아질 수록 적게 설정된다. 이러한 전복방지 하중값은 룩업테이블(LUT)에 기록되어 있고, 제어부(180)는 현재 검출된 차체(14)의 기울기값, 회전몸체(20)의 회전각도 값 및 붐승강각도에 대응하는 전복방지 하중값을 룩업테이블(LUT)로부터 확인하고, 하중검출부(130)에서 검출된 하중이 전복방지 하중값에 도달하면 앞서 설명된 바와 같이 조작부(171)의 추가적인 조작 및 작동요소의 작동을 일시 중지시키고, 경고부(190)를 통해 경고정보를 출력한다.In addition, the rollover prevention load value is set smaller as the inclination value of the vehicle body 14 increases for the same lifting load, and is set smaller as the rotation angle value of the rotating body 20 approaches a right angle, and the boom elevation angle is small. The lower the value, the smaller the setting. The rollover prevention load value is recorded in the lookup table (LUT), and the control unit 180 prevents rollover corresponding to the currently detected inclination value of the vehicle body 14, the rotation angle value of the rotation body 20, and the boom elevation angle. Check the load value from the lookup table (LUT), and when the load detected by the load detection unit 130 reaches the rollover prevention load value, as described above, additional manipulation of the manipulation unit 171 and the operation of the operating elements are temporarily stopped, , the warning information is output through the warning unit 190 .

이 경우 작업자는 경고정보를 확인하고 인양하중이 줄어드는 방향으로 기복실린더(50)의 승강각도를 상승시키거나, 붐조림체(30)와 차체(14)의 길이방향과의 사이각이 줄어드는 방향으로 회전몸체(20)를 회전시키는 조작을 수행하여 작업조건을 조정하면 된다.In this case, the operator confirms the warning information and increases the elevation angle of the undulating cylinder 50 in the direction in which the lifting load decreases, or in the direction in which the angle between the boom assembly 30 and the longitudinal direction of the vehicle body 14 decreases. It is enough to adjust the working conditions by performing an operation to rotate the rotating body 20 .

바람직하게는 제어부(180)는 붐연장길이 검출부(150)로부터 검출된 붐연장길이정보도 활용하여 전복방지 하중값을 산출하도록 구축된다. 여기서, 붐연장길이 정보는 하중검출부(130)에서 검출된 하중값에 작동 에러가 발생하거나 오차가 발생하는 경우 보정하는데 활용된다.Preferably, the control unit 180 is constructed to calculate the rollover prevention load value using the boom extension length information detected from the boom extension length detection unit 150 as well. Here, the boom extension length information is used to correct when an operation error occurs or an error occurs in the load value detected by the load detection unit 130 .

또한, 제어부(180)는 하중검출부(130)에서 검출된 인양하중이 전복방지 하중값 보다 높게 설정된 전복 경고값에 도달하면 후크(72)에 결합된 하중체가 분리되거나 하방으로 하강되게 윈치(70)를 조작부(171)의 조작신호와 관계없이 강제적으로 제어한다.In addition, when the lifting load detected by the load detection unit 130 reaches the overturn warning value set higher than the overturn prevention load value, the control unit 180 separates the load coupled to the hook 72 or lowers the winch 70 is forcibly controlled regardless of the operation signal of the operation unit 171 .

이상에서 설명된 이동식 크레인의 전복 방지장치에 의하면, 차량의 경사도와 차량의 길이방향을 기준으로 붐대의 연장방향에 대한 정보를 활용하여 하중체의 인양허용 조건을 조정함으로써 전복을 안정적으로 방지할 수 있다. According to the rollover prevention device of the mobile crane described above, it is possible to stably prevent rollover by adjusting the conditions for allowing the lifting of the load body by using the information on the extension direction of the boom based on the inclination of the vehicle and the longitudinal direction of the vehicle. there is.

110: 차량각도 검출부 120: 붐수평회전각도 검출부
130: 하중검출부 140: 붐승강각도 검출부
150: 붐연장길이 검출부 171: 조작부
180: 제어부 190: 경고부110: vehicle angle detection unit 120: boom horizontal rotation angle detection unit
130: load detection unit 140: boom lifting angle detection unit
150: boom extension length detection unit 171: operation unit
180: control unit 190: warning unit

Claims

A rotating body mounted rotatably with respect to the vehicle body that can be driven, a boom assembly supported on the upper end of the rotating body and equipped with a telescoping boom in multiple stages, an undulating cylinder for adjusting the boom elevation angle of the boom assembly; In the rollover prevention device of a mobile crane having a winch for elevating and lowering a hook for pulling a load through the front end of the boom assembly,
a vehicle angle detection unit detecting the inclination of the vehicle body;
a boom horizontal rotation angle detection unit for detecting a rotation angle of the rotating body with respect to the vehicle body in order to obtain horizontal rotation angle information with respect to the extension direction of the boom assembly based on the longitudinal direction of the vehicle body;
a load detection unit for detecting a lifting load applied through the boom assembly;
a boom elevation angle detection unit for detecting a boom elevation angle of the boom assembly;
The inclination value of the vehicle body detected by the vehicle angle detection unit, the rotation angle value of the rotating body detected by the boom horizontal rotation angle detection unit, and the boom elevation angle information detected by the boom elevation angle detection unit. , A control unit for outputting a preliminary overturn warning information through a warning unit when the lifting load detected by the load detection unit reaches the overturn prevention load value;

According to claim 1, further comprising a boom extension length detection unit for detecting the extension length information of the boom assembly,
The control unit is an apparatus for preventing rollover of a mobile crane, characterized in that it calculates the value of the rollover prevention load by using the boom extension length information detected from the boom extension length detection unit.

According to claim 1, wherein the control unit, when the lifting load detected by the load detection unit reaches the overturn warning value set higher than the overturn prevention load value, the load body coupled to the hook is separated or processed to be lowered downward, characterized in that Rollover prevention device for mobile cranes.

According to claim 1, wherein the load detection unit
Rollover prevention device of a mobile crane, characterized in that the load cell mounted on the outer peripheral surface of the rotating shaft of the rotating body opposite to the protrusion direction of the boom assembly is applied.

The upper surface of the rotating gear according to claim 1, wherein a coupling flange formed on a bottom surface of the rotating body in a direction in which an outer diameter is extended is coupled to an outer circumferential surface of a rotating shaft rotatably extended upwardly from the vehicle body in a direction in which the outer diameter is extended. and bolted together,
The load detection unit is an apparatus for preventing rollover of a mobile crane, characterized in that the load cell mounted between the head of the bolt and the washer inserted into the upper surface of the coupling flange is applied.