KR20220013774A - Underwater drilling machine for excavator installation - Google Patents

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KR20220013774A
KR20220013774A KR1020200093151A KR20200093151A KR20220013774A KR 20220013774 A KR20220013774 A KR 20220013774A KR 1020200093151 A KR1020200093151 A KR 1020200093151A KR 20200093151 A KR20200093151 A KR 20200093151A KR 20220013774 A KR20220013774 A KR 20220013774A
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Abstract

The present invention relates to an underwater drilling machine for excavator mounting. More specifically, the present invention relates to an underwater drilling machine for excavator mounting, wherein the underwater drilling machine has a first cylinder, a second cylinder, a third cylinder, and a rotating power body part to freely control a main boom body in front, rear, left, right, up, and down directions, thereby easily performing drilling at a desired angle when performing drilling in water. The present invention provides the underwater drilling machine for excavator mounting, comprising: an excavator coupling part having a coupling link that can be coupled to the arm end of an excavator; a rotating power body part having a pneumatic rotating device and having a rear end coupled to the excavator coupling part; a cylinder connector part coupled to the rotating power body part and capable of rotational movement; a cylinder joint part coupled to the cylinder connector part to be capable of rotational movement in association with the rotational movement of the cylinder connector part, having a plurality of links, coupled to the first cylinder at one side, coupled to the second cylinder at the other side, and coupled to the third cylinder at a third position; a main body part including a main boom body having a rail formed thereon; and a movement control part connected to a place requiring power, and including the first cylinder, the second cylinder, the third cylinder, and the rotating power body part, to transmit power and control the movement.

Description

굴삭기 장착용 수중천공기 {Underwater drilling machine for excavator installation}Underwater drilling machine for excavator installation}

본 발명은 굴삭기 장착용 수중천공기에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 제1실린더, 제2실린더, 제3실린더 및 회전동력체부를 구비하고 있어 메인붐바디를 전, 후, 좌, 우, 상, 하, 방향으로 자유롭게 제어 가능하여 수중에서 천공작업 수행시에 원하는 각도로 천공작업을 용이하게 실시할 수 있는 굴삭기 장착용 수중천공기에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater drilling machine for mounting an excavator. More specifically, the first cylinder, the second cylinder, the third cylinder and the rotating power body part are provided so that the main boom body can be freely controlled in the front, rear, left, right, up, down, direction, so that the drilling operation in the water is possible. It relates to an underwater drilling machine for mounting an excavator that can easily perform drilling at a desired angle when performing.

수중 암반은 지상에서와 달리 수중에서 발파를 위한 준비작업을 진행하기 때문에 사람이 직접 수중에서 폭약을 설치해야 하는 등 작업이 어렵고 위험하며 발파 실패율이 높다. 수중 암반을 제거하기 위해서는 수중의 암반에 먼저 소정 구경의 구멍을 일정 깊이로 천공한 다음 그 구멍속에 화약을 장전하고 터뜨리는 방식을 사용하고 있으며, 이러한 수중 천공작업과 화약을 이용한 발파작업은 대개 수작업과 기계작업을 병행하여 수행하고 있다.Unlike on the ground, underwater bedrock prepares for blasting in the water, so it is difficult and dangerous to work, such as installing explosives in the water, and the blasting failure rate is high. In order to remove the underwater rock, a hole of a predetermined diameter is first drilled to a certain depth in the underwater rock, and then gunpowder is loaded and exploded in the hole. Machine work is performed concurrently.

일반적으로 수중의 암반 등을 발파하려면 수중의 암반에 먼저 소정 구경의 구멍을 일정 깊이로 뚫어 천공한 다음 그 구멍속에 화약을 장전하고 터트려야만 수중의 암반들을 효과적으로 발파시킬 수가 있으며, 상기와 같이 수증암반에 구멍을 뚫어 천공하는 작업은 대개 수작업과 기계적 작업을 병행하여 수행하고 있다.In general, in order to blast underwater rock, etc., first, a hole of a predetermined diameter is drilled to a certain depth in the underwater rock, and then, gunpowder is loaded in the hole and then exploded to effectively blast the underwater rock, as described above. The work of drilling a hole in the hole is usually performed in parallel with manual and mechanical work.

즉, 종래에는 수중 암반을 발파하기 위해 잠수부들이 일일이 잠수를 하여 암반에 구멍 뚫는 작업을 수작업으로 먼저 행한 다음 암반의 구멍속에 화약을 장전하고 도폭선을 설치하였으며, 그 후 잠수부들이 안전지역으로 대피한 상태에서 암반의 구멍속에 설치된 화약을 발파시켜 암반을 발파하였다.That is, in the prior art, in order to blast the underwater bedrock, divers dived one by one and manually drilled a hole in the bedrock, then loaded gunpowder into the hole in the bedrock and installed the bombing line. After that, the divers evacuated to a safe area. The rock was blasted by blasting the gunpowder installed in the hole in the rock.

그런데 상기와 같이 암반의 구멍뚫는 작업을 수작업으로 하는 것은 상당히 힘이들고 시간이 많이 걸려 공사기일이 상당히 오래 지체되는 문제점이 있으며, 이러한 수작업상의 문제점을 해소하기 위해 배위에서 수중 암반에 구멍을 천공할 수 있는 수중암반 천공 및 발파 전용선으로 개발된 것이 있으나, 이러한 전용선은 작업의 간편성과 신속성은 있지만 그 전용선 자체의 가격이 상당히 비싸고 유지 보수비가 많이 들어 작업에 따른 공사비용이 과다하게 소요되는 문제점이 있다.However, as described above, it is very difficult and time consuming to manually drill a hole in the rock, and there is a problem that the construction date is delayed for a long time. There are some that have been developed as dedicated lines for drilling and blasting underwater rock that can be used, but these dedicated lines have the simplicity and speed of work, but the price of the dedicated line itself is quite expensive and the maintenance cost is high, so there is a problem that the construction cost is excessive. .

따라서, 이러한 문제점을 해결하기 위한 새로운 수단이 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for a new means for solving these problems.

선행기술문헌 : KR등록특허공보 제10-1550314호(2015.09.04. 공고)Prior art literature: KR Registered Patent Publication No. 10-1550314 (2015.09.04. Announcement)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 수중에서 천공작업을 수행하는 경우, 물 밖에서 드릴을 구비하고 있는 메인바디부의 위치를 정확하게 제어하여 수중 구조물의 천공위치에 정확하게 천공할 수 있는 굴삭기 장착용 수중천공기를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and when performing a drilling operation in water, it is possible to precisely control the position of the main body part having a drill outside the water to accurately drill the hole in the drilling position of the underwater structure. An object of the present invention is to provide an underwater drilling machine for mounting an excavator.

상기 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명에 따른 굴삭기 장착용 수중천공기는 굴삭기의 암 끝단과 결합될 수 있는 결합용링크를 구비하고 있는 굴삭기결합부; 공압회전장치를 구비하고 있으며, 후단은 굴삭기결합부와 결합되어 있는 회전동력체부; 회전동력체부와 결합되어 있어 회전운동이 가능한 실린더커넥터부; 실린더커넥터부와 결합되어 실린더커넥터부의 회전운동에 의하여 연동하여 회전운동할 수 있고, 다수 개의 링크를 구비하고 있으며, 일측에는 제1실린더와 결합하고, 타측에는 제2실린더와 결합하며, 제3위치에는 제3실린더와 결합하는 실린더조인트부; 상부에 레일이 형성되어 있는 메인붐바디를 포함하는 메인바디부; 제1실린더, 제2실린더, 제3실린더 및 회전동력체부를 포함한 동력이 필요한 곳에 연결되어 동력을 전달하여 운동을 제어할 수 있는 운동제어부를 포함한다.An underwater drilling machine for mounting an excavator according to the present invention devised to achieve the above object includes: an excavator coupling unit having a coupling link that can be coupled to the arm end of the excavator; It has a pneumatic rotating device, the rear end is a rotating power body unit coupled to the excavator coupling unit; a cylinder connector unit that is coupled to the rotating power body unit to enable rotational motion; It is coupled to the cylinder connector part so that it can rotate in conjunction with the rotational movement of the cylinder connector part, has a plurality of links, and is coupled to the first cylinder on one side and the second cylinder on the other side, and is coupled to the third position. There is a cylinder joint portion coupled to the third cylinder; a main body part including a main boom body having a rail formed thereon; A first cylinder, a second cylinder, a third cylinder, and a motion control unit that is connected to a place that requires power, including a rotating power body unit, transmits power to control the motion.

또한, 실린더커넥트부는 고정조인트 및 운동조인트를 포함하는 회전링크, 제1피스톤바와 제1실린더케이싱을 포함하는 제1실린더, 제1고정조인트, 제2고정조인트, 제3고정조인트를 포함하는 바디부를 포함하고, 제1실린더의 제1피스톤바는 회전링크의 운동조인트와 결합되어있고, 제1실린더케이싱은 바디부의 제1고정조인트와 결합되어 있으며, 유압에 의하여 제1실린더케이싱 내부의 피스톤이 왕복운동 함에 따라 회전링크의 운동조인트와 결합되어 있는 제1피스톤바가 왕복운동할 수 있는 것, 바디부는 회전동력제부와 결합되어 있어 회전운동이 가능하고, 제1고정조인트는 제1실린더와 결합되어 있고, 제2고정조인트는 회전링크와 결합되어 있으며, 제3고정조인트는 실린더조인트와 결합되어 있는 제3고정조인트를 포함하는 것, 회전링크의 고정조인트는 바디부의 제2고정조인트와 결합되어 있고, 운동조인트는 제1실린더의 제1피스톤바와 결합되어 있는 것을 포함하는 것; 실린더조인트는 커넥터링크부, 제1링크부, 제2링크부, 제3링크부 및 제4링크부를 포함하고, 커넥터링크부는 일단은 실린더커넥터부의 회전링크와 결합되어 있고, 타단은 제1링크부와 결합되어 있는 것, 제1링크부는 커넥터링크부와 결합되어 있는 것, 제2링크부는 제2실린더의 제2피스톤바와 결합되어 있는 것, 제3링크부는 제3실린더의 제3실린더케이싱과 결합되어 있는 것, 제4링크부는 실린더커넥터부의 바디부와 결합되어 있는 것을 포함하는 것; 및 메인바디부는 회전체부, 회전체이송장치부, 제3실린더, 메인붐바디, 제2실린더결합부를 포함하고, 회전체부는 메인붐바디의 상측에 위치하고, 이송장치부와 결합되어 있어 메인붐바디의 상측에서 전진운동 및 후진운동이 가능하며, 공압모터 또는 유압모터를 포함한 동력원을 포함하는 것, 회전체이송장치부는 메인붐바디의 상부에 형성되어 있는 레일을 따라 이동할 수 있는 이송장치, 체인 및 벨트를 포함한 동력을 이송장치부에 전달할 수 있는 이송동력부, 메인붐바디의 상부에 형성되어 있는 레일을 따라 이동할 수 있는 이송장치부를 포함하는 것, 제3실린더는 메인붐바디의 하측에 위치하고, 실린더조인트의 제3링크부와 결합되어 있는 제3실린더케이싱을 구비하고, 메인붐바디와 결합되는 제3피스톤바를 구비하는 것, 메인붐바디는 상부에 회전체이송장치부가 이동할 수 있는 레일이 형성되어 있고, 회전체이송장치부가 위치하는 것, 제2실린더결합부는 메인붐바디의 하측에 위치하여 제2실린더의 제2실린더케이싱과 결합할 수 있는 것를 포함하는 것을 포함한다.In addition, the cylinder connector part includes a rotating link including a fixed joint and a moving joint, a first cylinder including a first piston bar and a first cylinder casing, a first fixing joint, a second fixing joint, and a body including a third fixing joint. The first piston bar of the first cylinder is coupled to the movement joint of the rotary link, the first cylinder casing is coupled to the first fixed joint of the body, and the piston inside the first cylinder casing is reciprocated by hydraulic pressure. As it moves, the first piston bar coupled with the motion joint of the rotary link can reciprocate, the body part is coupled with the rotary power unit to enable rotational motion, and the first fixed joint is coupled to the first cylinder. , the second fixing joint is coupled to the rotary link, the third fixing joint is to include a third fixing joint coupled to the cylinder joint, the fixing joint of the rotary link is coupled to the second fixing joint of the body portion, The movement joint includes one coupled to the first piston bar of the first cylinder; The cylinder joint includes a connector link part, a first link part, a second link part, a third link part, and a fourth link part, and the connector link part has one end coupled to the rotary link of the cylinder connector part, and the other end of the first link part. is coupled to, the first link unit is coupled to the connector link unit, the second link unit is coupled to the second piston bar of the second cylinder, and the third link unit is coupled to the third cylinder casing of the third cylinder that the fourth link portion is coupled to the body portion of the cylinder connector portion; And the main body part includes a rotating body part, a rotating body transfer device part, a third cylinder, a main boom body, and a second cylinder coupling part, and the rotating body part is located on the upper side of the main boom body and is coupled to the transfer device part, so that the main boom body It is possible to move forward and backward on the upper side of the unit, and it includes a power source including a pneumatic motor or a hydraulic motor. A transfer power unit that can transmit power including a belt to the transfer unit, and a transfer unit that can move along the rail formed on the upper part of the main boom body, the third cylinder is located below the main boom body, A third cylinder casing coupled to the third link part of the cylinder joint and a third piston bar coupled to the main boom body, the main boom body having a rail on which the rotating body transfer device can move is formed and the rotating body transport device is positioned, and the second cylinder coupling part is positioned below the main boom body to include those that can be coupled with the second cylinder casing of the second cylinder.

또한, 제1고정조인트, 제2고정조인트, 제3고정조인트, 운동조인트, 제1링크부, 제2링크부, 제3링크부 및 제4링크부를 포함한 결합부는 링크결합 방식으로 결합되어 있어 결합된 구성이 회전운동 가능한 것; 제1실린더에서 피스톤이 전진운동을 하는 경우, 피스톤바와 결합되어 있는 운동조인트가 고정조인트를 중심으로하여 반시계방향으로 회전운동을 하게 되고, 운동조인트의 회전운동이 실린더조인트로 전달되어 실린더조인트와 결합되어 있는 메인바디부의 끝단이 하방운동을 하게 되는 것; 제1실린더에서 피스톤이 후진운동을 하는 경우, 피스톤바와 결합되어 있는 운동조인트가 고정조인트를 중심으로하여 시계방향으로 회전운동을 하게 되고, 운동조인트의 회전운동이 실린더조인트로 전달되어 실린더조인트와 결합되어 있는 메인바디부의 끝단이 상방운동을 하게 되는 것; 제2실린더에서 피스톤이 전진운동을 하는 경우, 제2실린더의 피스톤바와 결합되어 있는 제2링크부와 제2실린더의 실린더케이싱과 결합되어 있는 메인바디부의 제2실린더결합부의 거리가 멀어지면서 메인바디가 제3링크부를 중심으로 회전운동을 하게되어 메인바디부의 끝단이 우방운동을 하게 되는 것; 제2실린더에서 피스톤이 후진운동을 하는 경우, 제2실린더의 피스톤바와 결합되어 있는 제2링크부와 제2실린더의 실린더케이싱과 결합되어 있는 메인바디부의 제2실린더결합부의 거리가 가까워지면서 메인바디가 제3링크부를 중심으로 회전운동을 하게되어 메인바디부의 끝단이 좌방운동을 하게 되는 것; 제3실린더에서 피스톤이 전진운동을 하는 경우, 제3실린더의 피스톤바와 결합되어 있는 제3실린더결합부와 제3실린더의 실린더케이싱과 결합되어 있는 제3링크부의 거리가 멀어지면서 메인바디부가 후진운동을 하게 되는 것; 및 제3실린더에서 피스톤이 후진운동을 하는 경우, 제3실린더의 피스톤바와 결합되어 있는 제3실린더결합부와 제3실린더의 실린더케이싱과 결합되어 있는 제3링크부의 거리가 가까워지면서 메인바디부가 전진운동을 하게 되는 것을 포함한다.In addition, the coupling parts including the first fixed joint, the second fixed joint, the third fixed joint, the movement joint, the first link part, the second link part, the third link part, and the fourth link part are coupled in a link coupling method, so that they are combined. which is capable of rotational movement; When the piston moves forward in the first cylinder, the moving joint coupled to the piston bar rotates counterclockwise around the fixed joint, and the rotational motion of the moving joint is transmitted to the cylinder joint to The end of the main body coupled to the downward movement; When the piston moves backward in the first cylinder, the motion joint coupled to the piston bar rotates clockwise around the fixed joint, and the rotational motion of the motion joint is transmitted to the cylinder joint and combined with the cylinder joint. that the end of the main body part is in an upward motion; When the piston moves forward in the second cylinder, the distance between the second link part coupled to the piston bar of the second cylinder and the second cylinder coupling part of the main body part coupled to the cylinder casing of the second cylinder increases as the distance increases. is to rotate around the third link part, so that the end of the main body part makes a rightward movement; When the piston moves backward in the second cylinder, the distance between the second link part coupled with the piston bar of the second cylinder and the second cylinder coupling part of the main body part coupled with the cylinder casing of the second cylinder becomes closer to the main body is rotating around the third link part, so that the end of the main body part makes a leftward movement; When the piston moves forward in the third cylinder, the distance between the third cylinder coupling part coupled to the piston bar of the third cylinder and the third link part coupled to the cylinder casing of the third cylinder increases as the main body moves backward to do; and when the piston moves backward in the third cylinder, the main body moves forward as the distance between the third cylinder coupling part coupled to the piston bar of the third cylinder and the third link part coupled to the cylinder casing of the third cylinder gets closer including exercising.

본 발명에 의하면 잠수부가 수중에 직접 들어가 천공작업을 수행하지 않고 굴삭기에 장착하여 물 밖에서도 정확한 위치에 천공작업을 수행하여 천공작업의 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect that can improve the efficiency of the drilling work by performing the drilling work at an accurate position even outside the water by mounting the diver to the excavator without performing the drilling operation directly into the water.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 굴삭기 장착용 수중천공기가 굴삭기에 장착된 모습을 도시한 사진,
도 2는 회전동력체부, 실린더커넥터부, 실린더조인트 및 제2실린더를 확대 도시한 사진,
도 3은 실린더커넥트부, 실린더 조인트, 제2실린더 및 메인붐바디를 확대도시한 사진,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 굴삭기 장착용 수중천공기를 이용하여 작업을 수행하는 모습을 도시한 사진,
도 5는 운동제어부를 도시한 사진,
도 6은 연결대, 연결대받침대 및 드릴비트를 구비한 드릴을 도시한 도면.1 is a photograph showing a state in which an underwater drilling machine for mounting an excavator according to a preferred embodiment of the present invention is mounted on the excavator;
2 is an enlarged photograph of a rotating power body, a cylinder connector, a cylinder joint, and a second cylinder;
3 is an enlarged photograph of the cylinder connector part, the cylinder joint, the second cylinder and the main boom body;
4 is a photograph showing a state of performing work using an underwater drilling machine for mounting an excavator according to a preferred embodiment of the present invention;
5 is a photograph showing a motion control unit;
6 is a view showing a drill having a connecting rod, a connecting stand base and a drill bit.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, it should be noted that in adding reference numerals to the components of each drawing, the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, preferred embodiments of the present invention will be described below, but the technical spirit of the present invention is not limited thereto and may be variously implemented by those skilled in the art without being limited thereto.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 굴삭기 장착용 수중천공기가 굴삭기에 장착된 모습을 도시한 사진, 도 2는 회전동력체부, 실린더커넥터부, 실린더조인트 및 제2실린더를 확대 도시한 사진, 도 3은 실린더커넥트부, 실린더 조인트, 제2실린더 및 메인붐바디를 확대도시한 사진, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 굴삭기 장착용 수중천공기를 이용하여 작업을 수행하는 모습을 도시한 사진, 도 5는 운동제어부를 도시한 사진, 도 6은 연결대, 연결대받침대 및 드릴비트를 구비한 드릴을 도시한 도면이다.1 is a photograph showing a state in which an underwater drilling machine for mounting an excavator according to a preferred embodiment of the present invention is mounted on the excavator, FIG. 2 is an enlarged photograph showing a rotating power body part, a cylinder connector part, a cylinder joint and a second cylinder; 3 is an enlarged photograph of the cylinder connector part, the cylinder joint, the second cylinder and the main boom body, and FIG. 4 is an underwater drilling machine for mounting an excavator according to a preferred embodiment of the present invention. 5 is a photograph showing a motion control unit, FIG. 6 is a view showing a drill having a connecting rod, a connecting stand base, and a drill bit.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 굴삭기 장착용 수중천공기는, 도 1 내지 도 3를 참조하면, 굴삭기결합부(100), 회전동력체부(200), 실린더커넥터부(300), 실린더조인트부(400), 제2실린더, 메인바디부, 운동제어부(700)을 포함하여 이루어진다.An underwater drilling machine for mounting an excavator according to a preferred embodiment of the present invention, with reference to FIGS. 1 to 3 , an excavator coupling part 100 , a rotating power body part 200 , a cylinder connector part 300 , a cylinder joint part 400 ), a second cylinder, a main body part, and a motion control unit 700 .

먼저, 도 2 및 도 3을 참조하여, 본 발명에 따른 굴삭기 장착용 수중천공기의 구성요소에 대해 상세하게 설명한다.First, with reference to FIGS. 2 and 3, the components of the underwater drilling machine for mounting an excavator according to the present invention will be described in detail.

굴삭기결합부(100)는 굴삭기의 암 끝단과 결합될 수 있는 결합용링크를 구비하고 있으며, 전면에 회전동력체부(200)와 결합되어 있다.The excavator coupling unit 100 is provided with a coupling link that can be coupled to the arm end of the excavator, and is coupled to the rotating power body unit 200 on the front side.

회전동력체부(200)는 공압회전장치를 구비하고 있으며, 후단은 굴삭기결합부(100)와 결합되어 있고, 전단은 실린더커넥터부와 결합되어 공압회전장치의 동력을 이용하여 실린더커넥터부를 회전시킬 수 있다.The rotating power body 200 is provided with a pneumatic rotating device, the rear end is coupled to the excavator coupling unit 100, and the front end is coupled to the cylinder connector unit to rotate the cylinder connector unit using the power of the pneumatic rotating device. have.

실린더커넥터부는 회전동력체부(200)와 결합되어 있어 회전운동이 가능하고, 제1실린더를 구비하고 있다.The cylinder connector part is coupled to the rotational power body part 200 so that rotational movement is possible, and a first cylinder is provided.

보다 상세하게는 실린더커넥트부는 제1실린더, 바디부(320) 및 회전링크(330)를 포함하여 이루어져 있다.In more detail, the cylinder connector part includes a first cylinder, a body part 320 and a rotation link 330 .

제1실린더는 제1피스톤바(311) 및 제1실린더케이싱(312)을 포함하여 구성되어 있으며, 제1피스톤바(311)는 제1실린더 내부의 피스톤과 연결되어 있어 제1실린더 내부의 피스톤의 왕복운동과 연동하여 함께 왕복운동을 할 수 있으며, 제1실린더케이싱(312)은 제1실린더의 표면을 덮고 있고 제1실린더의 위치를 고정시킬 수 있다.The first cylinder is configured to include a first piston bar 311 and a first cylinder casing 312, and the first piston bar 311 is connected to a piston inside the first cylinder, so that the piston inside the first cylinder It is possible to reciprocate together in conjunction with the reciprocating motion of the first cylinder casing 312 covers the surface of the first cylinder and can fix the position of the first cylinder.

제1피스톤바(311)는 회전링크(330)의 운동조인트(332)와 결합되어 있고, 제1실린더케이싱(312)은 바디부(320)의 제1고정조인트(321)와 결합되어 있으며, 유압에 의하여 제1실린더케이싱(312) 내부의 피스톤이 왕복운동을 함에 따라 회전링크(330)의 운동조인트(332)와 결합되어 있는 제1피스톤바(311)가 왕복운동할 수 있다.The first piston bar 311 is coupled to the motion joint 332 of the rotary link 330, and the first cylinder casing 312 is coupled to the first fixing joint 321 of the body part 320, As the piston inside the first cylinder casing 312 reciprocates by hydraulic pressure, the first piston bar 311 coupled to the motion joint 332 of the rotary link 330 may reciprocate.

바디부(320)는 제1고정조인트(321), 제2고정조인트, 및 제3고정조인트를 포함하여 구성되어 있으며, 제1고정조인트(321)는 제1실린더케이싱(312)과 결합되어 있고, 제2고정조인트는 회전링크(330)와 결합되어 있으며, 제3고정조인트는 실린더조인트와 결합되어 있다.The body portion 320 includes a first fixing joint 321, a second fixing joint, and a third fixing joint, and the first fixing joint 321 is coupled to the first cylinder casing 312 and , the second fixing joint is coupled to the rotary link 330, and the third fixing joint is coupled to the cylinder joint.

회전링크(330)는 고정조인트(331) 및 운동조인트(332)를 포함하여 구성되어 있으며 고정조인트(331)는 바디부(320)의 제2고정조인트와 결합되어 있고, 운동조인트(332)는 제1실린더의 제1피스톤바(311)와 결합되어 있다.The rotary link 330 is configured to include a fixed joint 331 and a moving joint 332, the fixed joint 331 is coupled to the second fixed joint of the body portion 320, and the moving joint 332 is It is coupled to the first piston bar 311 of the first cylinder.

실린더조인트(400)는 실린더커넥터부(300)의 제1실린더와 결합되어 제1실린더의 피스톤왕복운동에 의한 제1피스톤바의 전진, 후진 운동과 연계되어 운동할 수 있고, 다수 개의 링크를 구비한다.The cylinder joint 400 is coupled to the first cylinder of the cylinder connector part 300 so that it can move in connection with the forward and backward movements of the first piston bar by the piston reciprocating motion of the first cylinder, and includes a plurality of links. do.

보다 상세하게는, 실린더조인트(400)는 커넥터링크부(410), 제1링크부(420), 제2링크부(430), 제3링크부(440), 제4링크부(450)을 포함하여 구성되며, 커넥터링크부(410)의 일단은 실린더커넥터부의 회전링크(330)에 구비된 운동조인트(332)와 결합되어 있고, 타단은 제1링크부(420)와 결합되어 있다.In more detail, the cylinder joint 400 includes a connector link part 410 , a first link part 420 , a second link part 430 , a third link part 440 , and a fourth link part 450 . One end of the connector link unit 410 is coupled to the motion joint 332 provided in the rotary link 330 of the cylinder connector unit, and the other end is coupled to the first link unit 420 .

제1링크부(420)는 커넥터링크부(410)와 결합되어 있고, 제2링크부(430)는 제2실린더의 피스톤바(510)와 결합되어 있으며, 제3링크부(440)는 제3실린더의 실린터케이싱(631)과 결합되어 있고, 제4링크부(450)는 실린터커넥터부의 바디부(320)에 구비된 제3고정조인트와 결합되어 있다.The first link part 420 is coupled to the connector link part 410, the second link part 430 is coupled to the piston bar 510 of the second cylinder, and the third link part 440 is the It is coupled to the cylinder casing 631 of the three cylinders, and the fourth link part 450 is coupled to the third fixing joint provided in the body part 320 of the cylinder connector part.

제2실린더는 제2피스톤바(510)와 제2실린더케이싱(520)을 포함하여 구성되며, 제2피스톤바(510)는 제2실린더 내부의 피스톤과 연결되어 있어 제2실린더 내부의 피스톤의 왕복운동과 연동하여 함께 왕복운동을 할 수 있으며, 제2실린더케이싱(520)은 제2실린더의 표면을 덮고 있고 제2실린더의 위치를 고정시킬 수 있다.The second cylinder is configured to include a second piston bar 510 and a second cylinder casing 520 , and the second piston bar 510 is connected to the piston inside the second cylinder so that the piston inside the second cylinder The reciprocating motion may be performed in conjunction with the reciprocating motion, and the second cylinder casing 520 may cover the surface of the second cylinder and fix the position of the second cylinder.

제2피스톤바(510)는 실린더조인트부(400)의 제2링크부(430)와 결합되어 있고, 제2실린더케이싱(520)은 메인바디부(600)과 결합되어 있다.The second piston bar 510 is coupled to the second link part 430 of the cylinder joint part 400 , and the second cylinder casing 520 is coupled to the main body part 600 .

메인바디부는 제3실린더케이싱(632)이 실린더조인트부와 결합되어 있는 제3실린더를 포함하고, 메인붐바디(640)를 구비하고 있다.The main body part includes a third cylinder in which the third cylinder casing 632 is coupled to the cylinder joint part, and includes a main boom body 640 .

보다 상세하게는, 메인바디부(600)는 회전체부(610), 회전체이송장치부(620), 제3실린더, 메인붐바디(640), 제2실린더결합부(650)를 포함하여 구성된다.More specifically, the main body unit 600 is configured to include a rotating body unit 610, a rotating body transfer device unit 620, a third cylinder, a main boom body 640, and a second cylinder coupling unit 650. do.

회전체부(610)는 메인붐바디(640)의 상측에 위치하고, 드릴결합부 및 공압모터를 포함하고 있어, 공압모터에 의하여 드릴결합부가 회전할 수 있으며. 회전체이송장치부(620)와 결합되어 있어 회전체이송장치부에 의해서 메인붐바디(640)의 상측에서 전진운동 및 후진운동이 가능하다.The rotating body part 610 is located on the upper side of the main boom body 640, and includes a drill coupling part and a pneumatic motor, so that the drill coupling part can be rotated by the pneumatic motor. Since it is coupled with the rotating body transfer device unit 620, forward and backward motions are possible on the upper side of the main boom body 640 by the rotating body conveying unit unit.

회전체부(610)의 드릴결합부(611)에는 드릴이 장착될 수 있으며, 드릴결합부(611)에 드릴이 장착되는 경우 드릴결합부의 회전에 의하여 드릴도 함께 연동하여 회전하여 천공작업을 수행할 수 있다.A drill may be mounted on the drill coupling part 611 of the rotating body part 610, and when the drill is mounted on the drill coupling part 611, the drill is also rotated in conjunction with the rotation of the drill coupling part to perform the drilling operation. can

도 6을 참조하면, 회전체부(610)의 드릴결합부(611)에 결합되는 드릴은 연결대(612), 연결대받침대(613) 및 드릴비트(614)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 6 , the drill coupled to the drill coupling part 611 of the rotating body 610 may be configured to include a connecting rod 612 , a connecting stand rest 613 , and a drill bit 614 .

연결대(612)는 드릴비트(614)와 드릴결합부(611)를 연결해주는 기능을 하며, 일단은 드릴결합부(611)에 결합되고 천공깊이에 따라 타단은 연결대(612)가 다시 결합될 수 있으며, 바로 드릴비트(614)가 결합될 수 있다.The connecting rod 612 serves to connect the drill bit 614 and the drill coupling part 611, and one end is coupled to the drill coupling part 611 and the other end is coupled to the connecting rod 612 according to the depth of the drilling. There, the drill bit 614 can be directly coupled.

연결대받침대(613)은 연결대에 결합되며, 천공깊이에 따라 탈부착이 가능하며, 천공작업 수행시에 진동으로 인한 천공위치 오차를 방지하기 위하여 천공비트의 직경과 동일한 직경으로 받침대가 형성되어, 연결대의 위치를 고정시켜 연결대가 진동하는 것을 방지하여 천공홀의 수직 및 수평방향의 오차를 최소화 할 수 있다. The connecting stand base 613 is coupled to the connecting stand and is detachable depending on the depth of the drilling, and the base is formed with the same diameter as the diameter of the drilling bit in order to prevent an error in the drilling position due to vibration when performing the drilling operation. It is possible to minimize the error in the vertical and horizontal directions of the drilling hole by fixing the position to prevent the connecting rod from vibrating.

드릴비트(614)는 일단은 연결대(612)에 결합될 수 있으며, 타단에는 천공작업을 수행할 수 있는 비트(bits)가 형성되어 있다.One end of the drill bit 614 may be coupled to the connecting rod 612, and the other end is formed with bits capable of performing a drilling operation.

또한, 드릴결합부(611)는 통공이 형성되어 있으며, 통공을 통하여 압력공기를 분사할 수 있다.In addition, the drill coupling portion 611 is formed with a through hole, it is possible to inject pressure air through the through hole.

드릴결합부(611)와 결합하는 연결대(612) 및 드릴비트(614)에도 통공이 형성될 수 있으며 드릴을 이용하여 수중에서 천공작업 후에 압력공기를 분사하여 천공작업시에 발생하는 침전물을 제거할 수 있다.Through-holes may also be formed in the connecting rod 612 and the drill bit 614 coupled with the drill coupling part 611, and by spraying pressure air after the drilling operation in water using a drill, the sediment generated during the drilling operation can be removed. can

회전체이송장치부은 이송장치부(621)와 이송동력부를 포함하여 구성되어 있으며, 이송장치부(621)는 회전체부(610)와 결합되어 메인붐바디(640)의 상부에 형성되어 있는 레일을 따라 이동할 수 있으며, 이송동력부는 체인 및 벨트를 포함한 동력을 이송장치부(621)에 전달할 수 있다.The rotating body conveying unit is configured to include a conveying unit 621 and a conveying power unit, and the conveying unit 621 is coupled to the rotating body 610 to remove the rail formed on the upper part of the main boom body 640 . It can move along, and the transfer power unit may transmit power including a chain and a belt to the transfer unit 621 .

제3실린더는 제3피스톤바(631)와 제3실린더케이싱(632)을 포함하여 구성되며, 제3피스톤바(631)는 제3실린더 내부의 피스톤과 연결되어 있어 제3실린더 내부의 피스톤의 왕복운동과 연동하여 함께 왕복운동을 할 수 있으며, 제3실린더케이싱(632)은 제3실린더의 표면을 덮고 있고 제3실린더의 위치를 고정시킬 수 있다.The third cylinder is configured to include a third piston bar 631 and a third cylinder casing 632, and the third piston bar 631 is connected to the piston inside the third cylinder, so that the piston inside the third cylinder The reciprocating motion may be performed in conjunction with the reciprocating motion, and the third cylinder casing 632 may cover the surface of the third cylinder and fix the position of the third cylinder.

제3실린더는 메인붐바디(640)의 하측에 위치하고, 제3피스톤바(631)는 메인붐바디(640)의 제3실린더결합부와 결합되어 있으며, 제3실린더케이싱(632)은 실린더조인트(400)의 제3링크부(440)와 결합되어 있다.The third cylinder is located below the main boom body 640, the third piston bar 631 is coupled to the third cylinder coupling part of the main boom body 640, and the third cylinder casing 632 is a cylinder joint. It is coupled to the third link portion 440 of the 400 .

메인붐바디(640)는 상부에 이송장치부(621)가 이동할 수 있는 레일이 형성되어 있고, 회전체이송장치부(620)가 위치할 수 있는 공간이 형성되어 있다.The main boom body 640 has a rail on which the transfer device 621 can move, and a space where the rotating body transfer device 620 can be located is formed.

운동제어부(700)는 제1실린더, 제2실린더, 제3실린더, 회전동력체부,회전체부 및 회전체이송장치부를 포한한 동력이 필요한 구성에 연결되어 레버조작을 통하여 압력공기 및 압력유체를 전달하여 동력을 공급하여 각 구성의 운동을 제어할 수 있다.The motion control unit 700 is connected to a configuration that requires power, including a first cylinder, a second cylinder, a third cylinder, a rotating power body, a rotating body, and a rotating body transfer device, and delivers pressure air and pressure fluid through lever operation. By supplying power, it is possible to control the motion of each component.

이하, 본 발명에 따른 굴삭기 장착용 수중천공기의 동작 방법에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an operating method of the underwater drilling machine for mounting an excavator according to the present invention will be described in detail.

제1고정조인트, 제2고정조인트, 제3고정조인트, 운동조인트(332), 제1링크부(420), 제2링크부(430), 제3링크부(440) 및 제4링크부(450)를 포함한 결합부는 링크결합 방식으로 결합되어 있어 결합된 구성이 회전운동이 가능하다. 1st fixed joint, 2nd fixed joint, 3rd fixed joint, motion joint 332, 1st link part 420, 2nd link part 430, 3rd link part 440 and 4th link part ( 450) including the coupling part is coupled in a link coupling method, the coupled configuration is possible to rotate.

제1실린더에서 피스톤이 전진운동을 하는 경우, 제1피스톤바(311)와 결합되어 있는 운동조인트(332)가 고정조인트(331)를 중심으로하여 반시계방향으로 회전운동을 하게 되고, 운동조인트(332)의 회전운동이 실린더조인트(400)로 전달되어 실린더조인트(400)와 결합되어 있는 메인바디부의 메인붐바디(640) 끝단이 하방운동을 하게 된다.When the piston moves forward in the first cylinder, the motion joint 332 coupled to the first piston bar 311 rotates counterclockwise around the fixed joint 331, and the motion joint The rotational motion of 332 is transmitted to the cylinder joint 400 so that the end of the main boom body 640 of the main body coupled to the cylinder joint 400 moves downward.

제1실린더에서 피스톤이 후진운동을 하는 경우, 제1피스톤바(311)와 결합되어 있는 운동조인트(332)가 고정조인트(331)를 중심으로하여 시계방향으로 회전운동을 하게 되고, 운동조인트(332)의 회전운동이 실린더조인트(400)로 전달되어 실린더조인트(400)와 결합되어 있는 메인바디부의 메인붐바디(640) 끝단이 상방운동을 하게 된다.When the piston moves backward in the first cylinder, the motion joint 332 coupled to the first piston bar 311 rotates in a clockwise direction around the fixed joint 331, and the motion joint ( 332) is transferred to the cylinder joint 400, and the end of the main boom body 640 of the main body coupled to the cylinder joint 400 moves upward.

따라서, 제1실린더의 피스톤의 전진, 후진 운동에 의하여 제1피스톤바(311)가 연동하여 전진, 후진 운동을 함으로써, 메인바디부(600)의 메인붐바디(640) 끝단이 상하방향으로 운동할 수 있다.Accordingly, the end of the main boom body 640 of the main body part 600 moves in the vertical direction by interlocking the first piston bar 311 to move forward and backward by the forward and backward movements of the piston of the first cylinder. can do.

제2실린더에서 피스톤이 전진운동을 하는 경우, 제2실린더의 제2피스톤바(510)와 결합되어 있는 제2링크부(430)와 제2실린더(500)의 제2실린더케이싱(520)과 결합되어 있는 메인바디부(600)의 제2실린더결합부(650)의 거리가 멀어지면서 메인바디부(600)가 제3링크부(440)를 중심으로 회전운동을 하게되어 메인바디부(600)의 메인붐바디(640) 끝단이 우방운동을 하게 된다.When the piston moves forward in the second cylinder, the second link portion 430 coupled to the second piston bar 510 of the second cylinder and the second cylinder casing 520 of the second cylinder 500 and As the distance of the second cylinder coupling part 650 of the coupled main body part 600 increases, the main body part 600 rotates around the third link part 440, so that the main body part 600 ), the end of the main boom body 640 will move to the right.

제2실린더에서 피스톤이 후진운동을 하는 경우, 제2실린더의 제2피스톤바(510)와 결합되어 있는 제2링크부(430)와 제2실린더(500)의 실린더케이싱(520)과 결합되어 있는 메인바디부(600)의 제2실린더결합부(650)의 거리가 가까워지면서 메인바디부(600)가 제3링크부(440)를 중심으로 회전운동을 하게되어 메인바디부(600)의 메인붐바디(640) 끝단이 좌방운동을 하게 된다.When the piston moves backward in the second cylinder, the second link portion 430 coupled to the second piston bar 510 of the second cylinder and the cylinder casing 520 of the second cylinder 500 are coupled to each other. As the distance between the second cylinder coupling part 650 of the main body part 600 increases, the main body part 600 rotates around the third link part 440, so that the The end of the main boom body 640 makes a leftward movement.

따라서, 제2실린더(500)의 피스톤의 전진, 후진 운동에 의하여 메인바디부(600)의 메인붐바디(640) 끝단이 좌우방향으로 운동할 수 있다.Accordingly, the end of the main boom body 640 of the main body part 600 may move in the left and right directions by the forward and backward movement of the piston of the second cylinder 500 .

제3실린더(630)에서 피스톤이 전진운동을 하는 경우, 제3실린더(630)의 피스톤바(631)와 결합되어 있는 제3실린더결합부와 제3실린더(630)의 실린더케이싱(632)과 결합되어 있는 제3링크부(440)의 거리가 멀어지면서 메인바디부(600)가 후진운동을 하게 되는 것; 및When the piston moves forward in the third cylinder 630, the third cylinder coupling part coupled to the piston bar 631 of the third cylinder 630 and the cylinder casing 632 of the third cylinder 630 and As the distance of the coupled third link unit 440 increases, the main body unit 600 moves backward; and

제3실린더(630)에서 피스톤이 후진운동을 하는 경우, 제3실린더(630)의 피스톤바(631)와 결합되어 있는 제3실린더결합부와 제3실린더(630)의 실린더케이싱(632)과 결합되어 있는 제3링크부(440)의 거리가 가까워지면서 메인바디부(600)가 전진운동을 하게 되는 것When the piston moves backward in the third cylinder 630, the third cylinder coupling part coupled to the piston bar 631 of the third cylinder 630 and the cylinder casing 632 of the third cylinder 630 and As the distance of the coupled third link part 440 approaches, the main body part 600 moves forward.

따라서, 제3실린더(630)의 피스톤의 전진, 후진 운동에 의하여 메인바디부(600)가 전후진운동을 할 수있다.Accordingly, the main body portion 600 can perform a forward and backward movement by the forward and backward movement of the piston of the third cylinder 630 .

즉, 제1실린더(310), 제2실린더(500), 제3실린더(630)의 피스톤의 운동을 이용하여 메인바디부(600) 및 메인바디부(600)의 메인붐바디(640)가 상, 하, 좌, 우, 전, 후로 운동이 가능해진다.That is, the main body part 600 and the main boom body 640 of the main body part 600 use the movement of the pistons of the first cylinder 310, the second cylinder 500, and the third cylinder 630. Up, down, left, right, forward and backward movements are possible.

또한, 공압회전장치를 구비하고 있는 회전동력체부가 회전동력을 전달하면, 회전동력체부와 결합되어 있는 실린더커넥터부가 회전운동하게 되며, 실린더커넥터부가 회전하게 되면, 그와 결합되어 있는 실린더조인트 및 메인바디부도 함께 회전하게 된다.In addition, when the rotating power body having the pneumatic rotating device transmits rotational power, the cylinder connector coupled to the rotating power body rotates, and when the cylinder connector rotates, the cylinder joint and main coupled thereto The body part also rotates together.

본 발명은 굴삭기 장착용 수중천공기로 지상에서 작업하는 천공기의 경우에는 육안으로 직접 천공위치를 확인하여 굴삭기의 위치를 이동하면서 위치를 조정할 수 있지만 수중에서 작업하는 천공기의 경우 굴삭기의 위치를 이동하면서 위치를 조정하기 어렵기 때문에 본 발명과 같이 전, 후, 좌, 우, 상, 하 및 회전운동까지 가능한 수단이 필요하다.The present invention is an underwater drilling machine for mounting an excavator. In the case of a drilling machine working on the ground, the position can be adjusted while moving the position of the excavator by checking the location of the drilling directly with the naked eye, but in the case of a drilling machine working under water, the position of the excavator is moved while moving Since it is difficult to adjust, a means capable of forward, backward, left, right, up, down and even rotational motion is required as in the present invention.

본 발명인 굴삭기 장착용 수중천공기를 이용하면 잠수부들이 직접 잠수하여 암반에 구멍 뚫는 작업을 수작업으로 진행할 필요 없이 잠수부들이 잠수하여 구멍을 뚫을 위치만 알려주면 그 위치에 맞게 운동제어부를 통하여 제1실린더, 제2실린더 및 제3실린더를 제어하여 메인붐바디에 장착된 회전체부의 드릴장착부에 장착된 드릴의 위치를 제어하여 수중에서도 정확한 위치에서 천공작업을 수행할 수 있다.By using the underwater drilling machine for mounting an excavator of the present invention, divers do not need to manually dive and drill holes in the bedrock, but only tell the position where the divers will dive and drill a hole. By controlling the 2nd and 3rd cylinders to control the position of the drill mounted on the drill mounting part of the rotating body mounted on the main boom body, drilling can be performed at an accurate position even in the water.

또한, 본 발명은 드릴비트(614)와 드릴결합부(611)를 결합하는 연결대(612)에 연결대받침대(613)가 결합되어 연결대의 위치를 고정시켜 진동을 방지하여, 천공홀의 수평 및 수직방향의 오차를 최소화 할 수 있다.In addition, in the present invention, the connecting base 613 is coupled to the connecting bar 612 for coupling the drill bit 614 and the drill coupling part 611 to fix the position of the connecting bar to prevent vibration, and horizontal and vertical directions of the drilling hole error can be minimized.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions are possible within the range that does not depart from the essential characteristics of the present invention by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are for explaining, not limiting, the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

100 - 굴삭기결합부 200 - 회전동력체부
300 - 실린더커넥터부 311 - 제1피스톤바
312 - 제1실린더케이싱 320 - 바디부
321 - 제1고정조인트 322 - 제2고정조인트
323 - 제3고정조인트 330 - 회전링크
331 - 고정조인트 332 - 운동조인트
400 - 실린더조인트 410 - 커넥터링크부
420 - 제1링크부 430 - 제2링크부
440 - 제3링크부 450 - 제4링크부
510 - 제2피스톤바 520 - 제2실린더케이싱
610 - 회전체부 611 - 드릴결합부
612 - 연결대 613 - 연결대받침대
614 - 드릴비트 620 - 회전체이송장치부
631 - 제3피스톤바 632 - 제3실린더케이싱
640 - 메인붐바디 700 - 운동제어부100 - Excavator coupling part 200 - Rotating power body part
300 - cylinder connector part 311 - first piston bar
312 - first cylinder casing 320 - body part
321 - 1st fixed joint 322 - 2nd fixed joint
323 - Third fixed joint 330 - Rotary link
331 - Fixed joint 332 - Movement joint
400 - Cylinder joint 410 - Connector link part
420 - first link portion 430 - second link portion
440 - third link portion 450 - fourth link portion
510 - 2nd piston bar 520 - 2nd cylinder casing
610 - Rotating body part 611 - Drill coupling part
612 - connecting rod 613 - connecting rod stand
614 - Drill bit 620 - Rotating body transfer device part
631 - 3rd piston bar 632 - 3rd cylinder casing
640 - main boom body 700 - motion control unit

Claims (3)

굴삭기의 암 끝단과 결합될 수 있는 결합용링크를 구비하고 있는 굴삭기결합부;
공압회전장치를 구비하고 있으며, 후단은 굴삭기결합부와 결합되어 있는 회전동력체부;
회전동력체부와 결합되어 있어 회전운동이 가능한 실린더커넥터부;
실린더커넥터부와 결합되어 실린더커넥터부의 회전운동에 의하여 연동하여 회전운동할 수 있고, 다수 개의 링크를 구비하고 있으며, 일측에는 제1실린더와 결합하고, 타측에는 제2실린더와 결합하며, 제3위치에는 제3실린더와 결합하는 실린더조인트부;
상부에 레일이 형성되어 있는 메인붐바디를 포함하는 메인바디부;
제1실린더, 제2실린더, 제3실린더 및 회전동력체부를 포함한 동력이 필요한 곳에 연결되어 동력을 전달하여 운동을 제어할 수 있는 운동제어부
를 포함하는, 굴삭기 장착용 수중천공기.an excavator coupling unit having a coupling link that can be coupled to the arm end of the excavator;
It has a pneumatic rotating device, the rear end is a rotating power body unit coupled to the excavator coupling unit;
a cylinder connector unit that is coupled to the rotating power body unit to enable rotational motion;
It is coupled to the cylinder connector part so that it can rotate in conjunction with the rotational movement of the cylinder connector part, has a plurality of links, and is coupled to the first cylinder on one side and the second cylinder on the other side, and is coupled to the third position. There is a cylinder joint portion coupled to the third cylinder;
a main body part including a main boom body having a rail formed thereon;
A motion control unit that is connected to a place requiring power, including the first cylinder, the second cylinder, the third cylinder, and the rotating power body, and transmits power to control the motion
A submersible drilling machine for mounting an excavator, including. 제1항에 있어서,
실린더커넥트부는
고정조인트 및 운동조인트를 포함하는 회전링크,
제1피스톤바와 제1실린더케이싱을 포함하는 제1실린더,
제1고정조인트, 제2고정조인트, 제3고정조인트를 포함하는 바디부
를 포함하고,
제1실린더의 제1피스톤바는 회전링크의 운동조인트와 결합되어있고, 제1실린더케이싱은 바디부의 제1고정조인트와 결합되어 있으며, 유압에 의하여 제1실린더케이싱 내부의 피스톤이 왕복운동 함에 따라 회전링크의 운동조인트와 결합되어 있는 제1피스톤바가 왕복운동할 수 있는 것,
바디부는 회전동력제부와 결합되어 있어 회전운동이 가능하고, 제1고정조인트는 제1실린더와 결합되어 있고, 제2고정조인트는 회전링크와 결합되어 있으며, 제3고정조인트는 실린더조인트와 결합되어 있는 제3고정조인트를 포함하는 것,
회전링크의 고정조인트는 바디부의 제2고정조인트와 결합되어 있고, 운동조인트는 제1실린더의 제1피스톤바와 결합되어 있는 것
을 포함하는 것;
실린더조인트는 커넥터링크부, 제1링크부, 제2링크부, 제3링크부 및 제4링크부를 포함하고,
커넥터링크부는 일단은 실린더커넥터부의 회전링크와 결합되어 있고, 타단은 제1링크부와 결합되어 있는 것,
제1링크부는 커넥터링크부와 결합되어 있는 것,
제2링크부는 제2실린더의 제2피스톤바와 결합되어 있는 것,
제3링크부는 제3실린더의 제3실린더케이싱과 결합되어 있는 것,
제4링크부는 실린더커넥터부의 바디부와 결합되어 있는 것
를 포함하는 것; 및
메인바디부는 회전체부, 회전체이송장치부, 제3실린더, 메인붐바디, 제2실린더결합부를 포함하고,
회전체부는 메인붐바디의 상측에 위치하고, 이송장치부와 결합되어 있어 메인붐바디의 상측에서 전진운동 및 후진운동이 가능하며, 공압모터 또는 유압모터를 포함한 동력원을 포함하는 것,
회전체이송장치부는 메인붐바디의 상부에 형성되어 있는 레일을 따라 이동할 수 있는 이송장치, 체인 및 벨트를 포함한 동력을 이송장치부에 전달할 수 있는 이송동력부, 메인붐바디의 상부에 형성되어 있는 레일을 따라 이동할 수 있는 이송장치부를 포함하는 것,
제3실린더는 메인붐바디의 하측에 위치하고, 실린더조인트의 제3링크부와 결합되어 있는 제3실린더케이싱을 구비하고, 메인붐바디와 결합되는 제3피스톤바를 구비하는 것,
메인붐바디는 상부에 회전체이송장치부가 이동할 수 있는 레일이 형성되어 있고, 회전체이송장치부가 위치하는 것,
제2실린더결합부는 메인붐바디의 하측에 위치하여 제2실린더의 제2실린더케이싱과 결합할 수 있는 것
를 포함하는 것
을 포함하는, 굴삭기 장착용 수중천공기.The method of claim 1,
cylinder connector
Rotary links including fixed joints and moving joints;
A first cylinder including a first piston bar and a first cylinder casing,
A body portion including a first fixing joint, a second fixing joint, and a third fixing joint
including,
The first piston bar of the first cylinder is coupled to the moving joint of the rotary link, the first cylinder casing is coupled to the first fixed joint of the body, and as the piston inside the first cylinder casing reciprocates by hydraulic pressure that the first piston bar coupled with the movement joint of the rotary link can reciprocate;
The body part is coupled to the rotational power unit to enable rotational movement, the first fixing joint is coupled to the first cylinder, the second fixing joint is coupled to the rotary link, and the third fixing joint is coupled to the cylinder joint. Including a third fixed joint with
The fixed joint of the rotary link is coupled to the second fixed joint of the body part, and the moving joint is coupled to the first piston bar of the first cylinder.
comprising;
The cylinder joint includes a connector link part, a first link part, a second link part, a third link part, and a fourth link part,
One end of the connector link part is coupled to the rotary link of the cylinder connector part, and the other end is coupled to the first link part,
The first link unit is coupled to the connector link unit,
The second link portion is coupled to the second piston bar of the second cylinder,
The third link part is coupled to the third cylinder casing of the third cylinder,
The fourth link part is coupled to the body part of the cylinder connector part
comprising; and
The main body unit includes a rotating body unit, a rotating body transfer device unit, a third cylinder, a main boom body, and a second cylinder coupling unit,
The rotating body part is located on the upper side of the main boom body and is coupled with the transport unit, so that forward and backward motions are possible on the upper side of the main boom body, including a power source including a pneumatic motor or a hydraulic motor;
The rotating body transfer unit includes a transfer unit that can move along the rail formed on the upper part of the main boom body, a transfer power unit that can transmit power including chains and belts to the transfer unit, and is formed on the upper part of the main boom body. Containing a transfer device that can move along the rail,
The third cylinder is located below the main boom body, has a third cylinder casing coupled to the third link part of the cylinder joint, and includes a third piston bar coupled to the main boom body;
The main boom body is formed with a rail on which the rotating body transport unit can move, and the rotating body transport unit is positioned on the upper part,
The second cylinder coupling part is located on the lower side of the main boom body so that it can be coupled with the second cylinder casing of the second cylinder.
containing
A submersible drilling machine for mounting an excavator, including. 제1항에 있어서,
제1고정조인트, 제2고정조인트, 제3고정조인트, 운동조인트, 제1링크부, 제2링크부, 제3링크부 및 제4링크부를 포함한 결합부는 링크결합 방식으로 결합되어 있어 결합된 구성이 회전운동 가능한 것;
제1실린더에서 피스톤이 전진운동을 하는 경우, 피스톤바와 결합되어 있는 운동조인트가 고정조인트를 중심으로하여 반시계방향으로 회전운동을 하게 되고, 운동조인트의 회전운동이 실린더조인트로 전달되어 실린더조인트와 결합되어 있는 메인바디부의 끝단이 하방운동을 하게 되는 것;
제1실린더에서 피스톤이 후진운동을 하는 경우, 피스톤바와 결합되어 있는 운동조인트가 고정조인트를 중심으로하여 시계방향으로 회전운동을 하게 되고, 운동조인트의 회전운동이 실린더조인트로 전달되어 실린더조인트와 결합되어 있는 메인바디부의 끝단이 상방운동을 하게 되는 것;
제2실린더에서 피스톤이 전진운동을 하는 경우, 제2실린더의 피스톤바와 결합되어 있는 제2링크부와 제2실린더의 실린더케이싱과 결합되어 있는 메인바디부의 제2실린더결합부의 거리가 멀어지면서 메인바디가 제3링크부를 중심으로 회전운동을 하게되어 메인바디부의 끝단이 우방운동을 하게 되는 것;
제2실린더에서 피스톤이 후진운동을 하는 경우, 제2실린더의 피스톤바와 결합되어 있는 제2링크부와 제2실린더의 실린더케이싱과 결합되어 있는 메인바디부의 제2실린더결합부의 거리가 가까워지면서 메인바디가 제3링크부를 중심으로 회전운동을 하게되어 메인바디부의 끝단이 좌방운동을 하게 되는 것;
제3실린더에서 피스톤이 전진운동을 하는 경우, 제3실린더의 피스톤바와 결합되어 있는 제3실린더결합부와 제3실린더의 실린더케이싱과 결합되어 있는 제3링크부의 거리가 멀어지면서 메인바디부가 후진운동을 하게 되는 것; 및
제3실린더에서 피스톤이 후진운동을 하는 경우, 제3실린더의 피스톤바와 결합되어 있는 제3실린더결합부와 제3실린더의 실린더케이싱과 결합되어 있는 제3링크부의 거리가 가까워지면서 메인바디부가 전진운동을 하게 되는 것
을 포함하는, 굴삭기 장착용 수중천공기.The method of claim 1,
The first fixed joint, the second fixed joint, the third fixed joint, the movement joint, the first link portion, the second link portion, the third link portion, and the coupling portion including the fourth link portion are coupled by a link coupling method. capable of rotational motion;
When the piston moves forward in the first cylinder, the moving joint coupled with the piston bar rotates counterclockwise around the fixed joint, and the rotational motion of the moving joint is transmitted to the cylinder joint to The end of the main body coupled to the downward movement;
When the piston moves backward in the first cylinder, the motion joint coupled to the piston bar rotates clockwise around the fixed joint, and the rotational motion of the motion joint is transmitted to the cylinder joint and combined with the cylinder joint. that the end of the main body part is in an upward motion;
When the piston moves forward in the second cylinder, the distance between the second link part coupled to the piston bar of the second cylinder and the second cylinder coupling part of the main body part coupled to the cylinder casing of the second cylinder increases as the distance increases. is to rotate around the third link part, so that the end of the main body part makes a rightward movement;
When the piston moves backward in the second cylinder, the distance between the second link part coupled with the piston bar of the second cylinder and the second cylinder coupling part of the main body part coupled with the cylinder casing of the second cylinder becomes closer to the main body is rotated around the third link part, so that the end of the main body part makes a leftward movement;
When the piston moves forward in the third cylinder, the distance between the third cylinder coupling part coupled to the piston bar of the third cylinder and the third link part coupled to the cylinder casing of the third cylinder increases as the main body moves backward to do; and
When the piston moves backward in the third cylinder, the distance between the third cylinder coupling part coupled to the piston bar of the third cylinder and the third link part coupled to the cylinder casing of the third cylinder becomes closer and the main body part moves forward to do
A submersible drilling machine for mounting an excavator, including.
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