KR20220013340A - 비전 기반 정제 계수기 - Google Patents

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Abstract

정제 계수기는 정제들을 이동시키기 위한 트레이, 상기 트레이의 일 영역과 연결되어 상기 트레이로부터 정제들을 공급 받고, 소정의 기울기를 갖는 경사면을 포함하는 슬라이드 구조체, 상기 슬라이드 구조체를 기준으로 지정된 방향을 따라 이동 가능하게 배치되는 방향 전환 구조체 및 상기 방향 전환 구조체와 작동적으로 연결되고, 상기 방향 전환 구조체의 이동을 제어하여 상기 경사면을 따라 낙하하는 정제들의 낙하 방향을 조절하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

비전 기반 정제 계수기{Vision-based tablet counter}
본 개시의 실시예들은 비전 기반의 정제 계수기에 관한 것이다.
제약 회사에서 제조되는 약품의 종류는 다양하며, 약품의 사용 목적 또는 용도에 다양한 제형으로 형성되어 사용자에게 공급될 수 있다. 특히, 사용 편의성 및 대량 생산의 용이성을 고려하여 대다수의 약품들은 정제(또는 '알약') 또는 캡슐로 제조되며, 정량만큼 계수(counting)된 후, 용기에 포장된 형태로 사용자에게 공급되는 것이 일반적이었다.
정제 또는 캡슐이 상술한 방식으로 공급됨에 따라, 정제 또는 캡슐을 신속하고 정밀하게 계수할 수 있는 기술의 필요성이 점차 증가하게 되었다. 또한, 정제 또는 캡슐이 포장되는 용기에 불량 정제 또는 불량 캡슐이 섞이는 경우, 해당 용기는 불량으로 분류되어 폐기 처분할 수 밖에 없으므로, 정제 또는 캡슐의 낭비를 방지하는 차원에서 분류 대상 중에서 불량 정제 또는 불량 캡슐을 효과적으로 감지해낼 수 있는 검사 기술에 대한 필요성이 점차 대두되고 있다.
기존에는 트레이를 통해 정제(또는 '캡슐')을 이동시키면서 수동으로 이동하는 정제를 계수하고, 불량 정제를 검사하는 방안이 제안된 바 있으나, 상술한 방안의 경우 정제 계수가 많은 시간이 소요되고, 불량 정제 검사의 정밀성이 떨어질 수 있다는 문제가 있었다.
상술한 문제를 해결하기 위한 방안으로 통해 정제들을 지정된 간격으로 낙하시키면서 셔터(shutter)를 통해 정제와 정제의 사이의 공간을 가로 막고, 센서 또는 카메라를 통해 낙하하는 정제들을 계수 및 검사하는 방안이 제안된 바 있다.
상술한 방안의 경우, 정제의 계수를 신속하고 정밀하게 수행할 수는 있으나, 트레이 이동 속도의 급격한 변화 또는 정제의 구름(rolling)에 의한 속도의 상승 등과 같이 정제의 공급(feeding)에 이상이 발생하는 상황에서는 정제가 셔터에 의해 찍혀 정제의 일부가 손상 또는 파손될 수 있다는 문제가 있었다.
본 개시는 정제에 대한 영상 정보를 통해 정제를 계수 및 검사하고, 방향 전환 구조체를 통해 정제의 공급에 이상이 발생하는 상황에서도 정제의 파손 또는 손상을 방지할 수 있는 비전 기반의 정제 계수를 제공함으로써, 상술한 문제를 해결하고자 한다.
본 개시의 실시예들을 통해 해결하고자 하는 과제가 상술한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 실시예에 따른 정제 계수기는, 정제들을 이동시키기 위한 트레이, 상기 트레이의 일 영역과 연결되어 상기 트레이로부터 정제들을 공급 받고, 소정의 기울기를 갖는 경사면을 포함하는 슬라이드 구조체, 상기 슬라이드 구조체를 기준으로 지정된 방향을 따라 이동 가능하게 배치되는 방향 전환 구조체, 및 상기 방향 전환 구조체와 작동적으로 연결되고, 상기 방향 전환 구조체의 이동을 제어하여 상기 경사면을 따라 낙하하는 정제들의 낙하 방향을 조절하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 트레이는 진동을 통해 정제들을 상기 슬라이드 구조체를 향하는 방향으로 이동시키는 진동 트레이를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 방향 전환 구조체는, 경사진 내벽을 포함하는 제1 홀, 상기 제1 홀과 인접하여 배치되는 제2 홀, 및 하방 기울기를 갖는 경사면을 포함하며, 상기 경사면을 따라 낙하하는 정제들을 슬라이딩 이동시키기 위한 슬라이드 부분을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 정제 계수기는 상기 방향 전환 구조체의 하단에 위치하며, 상기 방향 전환 구조체에 의해 낙하 방향이 전환된 정제들 중 일부가 저장되는 제1 버퍼, 상기 방향 전환 구조체의 하단에 위치하며, 상기 방향 전환 구조체에 의해 낙하 방향이 전환된 정제들 중 다른 일부가 저장되는 제2 버퍼 및 상기 방향 전환 구조체와 인접하도록 배치되며, 불량 정제가 저장되는 리젝트부(reject unit)를 더 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 버퍼와 상기 제2 버퍼는 상기 지정된 방향을 따라 나란하게 배치될 수 있다.
일 실시예에 따른 정제 계수기는, 상기 제1 버퍼와 상기 제2 버퍼로부터 정제들을 공급 받으며, 상기 공급 받은 정제들을 상기 정제 계수기의 외부로 배출하기 위한 배출구(outlet)를 포함하는 제3 버퍼를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 정제 계수기는, 상기 트레이에서 상기 슬라이드 구조체로 공급되는 정제들에 대한 영상 정보 및 상기 슬라이드 구조체의 상기 경사면을 따라 낙하하는 정제들에 대한 영상 정보를 획득하기 위한 제1 카메라부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제1 카메라부는 상기 트레이에서 상기 슬라이드 구조체로 공급되는 정제들에 대한 영상 정보를 획득하기 위한 검사용 카메라 및 상기 슬라이드 구조체의 상기 경사면을 따라 낙하하는 정제들에 대한 영상 정보를 획득하기 위한 트리거용 카메라를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 제1 카메라부를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여, 상기 정제들의 이상 여부를 판단하고, 상기 정제들의 낙하 시작 시점을 검출할 수 있다.
일 예시에서, 상기 제어부는 상기 정제들에 이상이 없다고 판단되는 경우, 상기 방향 전환 구조체를 제1 위치 또는 제2 위치로 이동시켜 상기 정제들의 낙하 방향을 상기 제1 버퍼 또는 상기 제2 버퍼를 향하는 방향으로 전환시킬 수 있다.
다른 예시에서, 상기 제어부는 상기 정제들에 이상이 있다고 판단되는 경우, 상기 방향 전환 구조체를 제3 위치로 이동시켜 상기 정제들의 낙하 방향을 상기 리젝트부를 향하는 방향으로 전환시킬 수 있다.
일 실시예에 따른 정제 계수기는, 상기 방향 전환 구조체와 상기 제1 버퍼 및 상기 제2 버퍼의 사이의 영역에 대한 영상 정보를 획득하기 위한 제2 카메라부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 제2 카메라부를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여, 상기 제1 버퍼 또는 상기 제2 버퍼로 이동하는 정제들의 개수를 카운트할 수 있다.
다른 실시예에서, 상기 제어부는 학습 모드에서 상기 제1 카메라부 및 상기 제2 카메라부를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 지정된 개수의 정제들에 대한 낙하 시작 시각과 상기 방향 전환 구조체와 상기 제1 버퍼 및 상기 제2 버퍼의 사이의 영역을 통과하는 시각의 차이를 나타내는 인터벌 값을 계산하고, 상기 지정된 개수의 정제들에 대한 상기 인터벌 값에 기초하여, 인터벌 값의 기준치(threshold)를 학습할 수 있다.
또 다른 실시예에서, 상기 제어부는 상기 제1 카메라부 및 상기 제2 카메라부를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 새로운 정제들에 대한 인터벌 값을 계산하고, 상기 계산된 새로운 정제들에 대한 인터벌 값이 상기 기준치 이상인 경우, 정제의 공급에 이상이 발생하였다는 사용자 알림을 제공할 수 있다.
상술한 실시들에 따른 비전 기반의 정제 계수기는 정제의 공급에 이상이 발생하는 상황에서도 정제를 신속하고 정밀하게 계수할 수 있다.
또한, 상술한 실시들에 따른 비전 기반의 정제 계수기는 정제의 낙하 방향을 전환하는 방식으로 정제를 분류함으로써, 정제의 공급에 이상이 발생하는 경우에도 정제의 손상 또는 파손을 방지할 수 있다.
아울러, 상술한 실시들에 따른 비전 기반의 정제 계수기는 정제의 공급에 이상이 발생하였는지 여부를 판단하고, 이에 대한 사용자 알림을 제공하여 정제 계수의 정확성을 확보할 수 있다.
실시예들에 의한 효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 정제 계수기를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 정제 계수기의 구성요소들을 나타내는 블록도이다.
도 3은 도 1에 도시된 정제 계수기에서 정제들이 슬라이드 구조체로 공급되는 과정을 나타내는 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 정제 계수기의 방향 전환 구조체를 나타내는 사시도이다.
도 5는 도 1에 도시된 정제 계수기의 일부 영역을 나타내는 단면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 정제 계수기의 일 측면을 나타내는 측면도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 제1 카메라부의 구성요소들을 나타내는 블록도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 정제 계수기에서 제1 카메라부를 통해 영상 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 단면도이다.
도 9는 도 8에 도시된 정제 계수기의 일부 영역을 확대하여 도시한 확대도이다.
도 10은 다른 실시예에 따른 정제 계수기에서 제1 카메라부를 통해 영상 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 단면도이다.
도 11은 일 실시예에 따른 정제 계수기에서 제2 카메라부를 통해 영상 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 단면도이다.
도 12는 도 11에 도시된 정제 계수기의 일부 영역을 확대하여 도시한 확대도이다.
도 13은 일 실시예에 따른 정제 계수기의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 14는 방향 전환 구조체가 제1 위치에 위치함에 따라, 정제들이 제1 버퍼로 분류되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 방향 전환 구조체가 제2 위치에 위치함에 따라, 정제들이 제2 버퍼로 분류되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 방향 전환 구조체가 제3 위치에 위치함에 따라, 불량 정제들이 리젝트부로 분류되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 일 실시예에 따른 정제 계수기에서 정제 피딩의 이상 여부를 판단하고, 사용자 알림을 제공하기 위한 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 18은 일 실시예에 따른 정제 계수기의 일부 영역을 확대하여 도시한 확대도이다.
실시예들에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 개시에서 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한 본 개시에 기재된 "-부", "-모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
본 개시에서 사용된 바와 같이, '적어도 어느 하나의'와 같은 표현이 배열된 구성 요소들 앞에 있을 때, 배열된 각각의 구성이 아닌 전체 구성 요소들을 수식한다. 예를 들어, 'a, b, 및 c 중 적어도 어느 하나'라는 표현은 a, b, c, 또는 a와 b, a와 c, b와 c, 또는 a와 b와 c를 포함하는 것으로 해석하여야 한다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 개시의 실시예들에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다 그러나 본 개시의 실시예들은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 일 실시예에 따른 정제 계수기를 나타내는 사시도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 정제들(tablets)을 계수(counting) 및 검사하고, 이상이 없는 정제들을 지정된 개수의 단위로 분류할 수 있는 장치이다.
본 개시에서 '정제(또는 알약)'는 약제를 압축하여 복용하기 쉬운 형태(예: 원판)로 제조한 약품을 의미할 수 있으며, 해당 표현 이하에서도 동일한 의미로 사용될 수 있다. 또한, 본 개시에서는 정제 계수기(10)가 정제를 분류하는 실시예에 대해서만 개시되어 있으나, 실시예에 따라 정제 계수기(10)를 통해 정제와 캡슐(capsule)이 함께 분류하거나, 캡슐만 분류할 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 정제 계수기(10)는 하우징(11) 및 정제들을 계수 및 분류하기 위한 구성 요소들을 포함할 수 있다.
하우징(11)은 정제 계수기(10)의 전체적인 외관을 형성하며, 정제 계수기(10)의 구성 요소들이 배치될 수 있는 공간(또는 '배치 공간')을 제공할 수 있다. 예를 들어, 하우징(11)에는 정제들을 공급하기 위한 트레이, 정제들을 슬라이딩 이동시키기 위한 슬라이드 구조체, 정제들의 낙하 방향을 전환시켜 정제들을 분류하기 위한 방향 전환 구조체 및/또는 영상 정보를 획득하기 위한 카메라부가 배치될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도면 상에는 하우징(11)이 전체적으로 직육면체 형상으로 형성된 실시예에 대해서만 도시되어 있으나, 하우징(11)의 형상이 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니다. 실시예에 따라, 하우징(11)이 직육면체가 아닌 다른 다각형 기둥(예: 오각형 기둥, 삼각형 기둥) 형상으로 형성될 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 하우징(11)은 분류 대상인 정제들이 하우징(11)의 내부로 투입될 수 있는 정제 투입구(11h)를 포함할 수 있으며, 정제 투입구(11h)를 통해 하우징(11)의 내부로 투입된 정제들은 정제 계수기(10)의 구성 요소들에 의해 지정된 개수의 단위로 분류될 수 있다. 지정된 개수로 분류된 정제들은 버퍼부(30)에 일시적 또는 임시적으로 저장된 후, 배출구(30e)를 통해 정제 계수기(10) 또는 하우징(11)의 외부로 배출될 수 있으며, 배출된 정제들은 용기(또는 '약병')에 담겨 포장될 수 있다.
이하에서는 도 2를 참조하여 정제 계수기(10)의 정제를 계수, 검사 및/또는 분류하기 위한 구성 요소들에 대하여 구체적으로 살펴보도록 한다.
도 2는 도 1에 도시된 정제 계수기의 구성요소들을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 트레이(100), 슬라이드 구조체(200), 방향 전환 구조체(300), 제어부(400), 제1 카메라부(500) 및 제2 카메라부(600)를 포함할 수 있다. 정제 계수기(10)의 구성 요소들이 상술한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라 상술한 구성 요소들 중 적어도 하나의 구성 요소가 생략되거나, 적어도 하나의 구성 요소가 추가될 수도 있다.
트레이(100)는 분류 대상인 정제들을 이동시켜 슬라이드 구조체(200)로 정제들을 공급(feeding)하는 역할을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 트레이(100)의 일단은 정제 투입구(예: 도 1의 정제 투입구(11h))와 연결되고, 타단은 슬라이드 구조체(200)와 연결될 수 있다. 이 때, 트레이(100)는 정제 투입구를 통해 정제 계수기(10)의 하우징(예: 도 1의 하우징(11))의 내부로 투입된 정제들을 슬라이드 구조체(200)를 향하는 방향으로 이동시킴으로써, 슬라이드 구조체(200)에 정제들을 공급할 수 있다.
슬라이드 구조체(200)는 트레이(100)로부터 정제들을 공급 받고, 공급된 정제들을 방향 전환 구조체(300)를 향하는 방향으로 슬라이딩 이동시키는 역할을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 슬라이드 구조체(200)는 트레이(100)와 방향 전환 구조체(300)의 사이에 위치하며, 소정의 기울기를 갖는 경사면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 트레이(100)에서 슬라이드 구조체(200)로 공급되는 정제들은 슬라이드 구조체(200)의 하방 기울기를 갖는 경사면을 따라 슬라이딩 이동하면서 방향 전환 구조체(300)를 향하는 방향으로 낙하할 수 있다.
방향 전환 구조체(300)는 슬라이드 구조체(200)를 기준으로 지정된 방향으로 이동 가능하도록 배치되어, 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들의 낙하 방향을 전환시키는 역할을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 방향 전환 구조체(300)는 슬라이드 구조체(200)를 기준으로 지정된 방향을 따라 슬라이딩 이동하면서 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들의 낙하 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 방향 전환 구조체(300)는 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들을 버퍼부(예: 도 1의 버퍼부(30)) 또는 리젝트부(reject unit)로 이동시킬 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
제어부(400)는 트레이(100), 방향 전환 구조체(300), 제1 카메라부(500) 및/또는 제2 카메라부(600)와 전기적 또는 작동적으로 연결되어, 정제 계수기(10)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
일 예시에서, 제어부(400)는 트레이(100)의 작동을 제어함으로써, 트레이(100)에서 슬라이드 구조체(200)로 공급되는 정제들의 양 또는 공급 속도를 조절할 수 있다.
다른 예시에서, 제어부(400)는 방향 전환 구조체(300)의 이동을 제어함으로써, 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들의 낙하 방향을 조절할 수 있다.
또 다른 예시에서, 제어부(400)는 제1 카메라부(500) 및/또는 제2 카메라부(600)를 통해 영상 정보를 획득하고, 획득된 영상 정보에 기초하여 트레이(100) 및/또는 방향 전환 구조체(300)의 작동을 제어할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
일 실시예에 따르면, 제어부(400)는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 다수의 논리 게이트들의 어레이로 구현되거나, 또는 범용적인 마이크로 프로세서와 이 마이크로 프로세서에서 실행될 수 있는 프로그램이 저장된 메모리의 조합으로 구현될 수 있다. 다만, 프로세서의 형태가 상술한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라 다른 형태의 하드웨어로 구현될 수도 있다.
제1 카메라부(500)는 트레이(100)와 슬라이드 구조체(200)를 따라 이동하는 정제들에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제1 카메라부(500)는 트레이(100)에서 슬라이드 구조체(200)로 공급되는 정제들에 대한 영상 정보 및 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 이 때, 제1 카메라부(500)를 통해 획득된 영상 정보는 제어부(400)로 전송될 수 있으며, 제어부(400)는 제1 카메라부(500)를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 정제 계수기(10)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
제2 카메라부(600)는 방향 전환 구조체(300)에 의해 낙하 방향이 전환된 정제들에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제2 카메라부(600)는 방향 전환 구조체(300)와 버퍼부의 사이의 영역에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 이 때, 제2 카메라부(600)를 통해 획득된 영상 정보는 제어부(400)로 전송될 수 있으며, 제어부(400)는 제2 카메라부(600)를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 버퍼부로 분류되는 정제들의 개수를 검증할 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
즉, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 제1 카메라부(500) 및/또는 제2 카메라부(600)를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 정제들을 계수 및 분류할 수 있다. 또한, 상술한 정제 계수기(10)는 영상 정보를 활용하여 정제들을 계수 및 분류함에 따라, '비전 기반 정제 계수기(vision-based tablet counter)'라고 지칭될 수 있다.
도 3은 도 1에 도시된 정제 계수기에서 정제들이 슬라이드 구조체로 공급되는 과정을 나타내는 사시도이고, 도 4는 도 1에 도시된 정제 계수기의 방향 전환 구조체를 나타내는 사시도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 트레이(100), 슬라이드 구조체(200) 및 방향 전환 구조체(300)를 포함할 수 있다. 도 3 및 도 4에 도시된 트레이(100), 슬라이드 구조체(200) 및 방향 전환 구조체(300)는 도 1 및/또는 도 2에 도시된 정제 계수기(10)의 구성 요소들 중 적어도 하나와 동일 또는 유사할 수 있으며, 이하에서 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
트레이(100)는 정제들(20, 21)이 이동할 수 있는 복수의 어레이(array)를 포함하며, 분류 대상인 정제들(20, 21)을 슬라이드 구조체(200)로 공급하는 역할을 수행할 수 있다. 예를 들어, 트레이(100)는 정제 투입구(예: 도 1의 정제 투입구(11h))를 통해 정제 계수기(10)의 내부로 투입되는 정제들(20, 21)을 슬라이드 구조체(200)를 향하는 방향으로 이동시킴으로써, 슬라이드 구조체(200)에 정제들(20, 21)을 공급할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 트레이(100)는 슬라이드 구조체(200)에 대해 경사지도록 배치되며, 진동 발생 수단과 연계되어 진동을 통해 정제들(20, 21)을 이동시키는 진동 트레이를 포함할 수 있다. 예를 들어, 트레이(100) 상에 놓여진 정제들(20, 21)은 트레이(100)의 경사진 배치 구조 및/또는 진동에 의해 슬라이드 구조체(200)를 향하는 방향으로 이동할 수 있으며, 그 결과 트레이(100)는 슬라이드 구조체(200)에 정제들(20, 21)을 공급할 수 있다.
슬라이드 구조체(200)는 트레이(100)와 방향 전환 구조체(300)의 사이에 위치하며, 방향 전환 구조체(300)가 지정된 위치로 이동하는데 소요되는 시간(예: 약 15 내지 35 ms)을 확보하고, 낙하 과정에서 정제들(20, 21)의 자세(pose) 변화를 줄이는 역할을 수행할 수 있다.
예를 들어, 슬라이드 구조체(200)는 정제들(20, 21)이 슬라이딩 이동하며 낙하할 수 있도록 하방 기울기를 갖는 경사면을 포함할 수 있다. 이에 따라, 트레이(100)로부터 공급되는 정제들(20, 21)은 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 방향 전환 구조체(300)를 향하는 방향으로 이동 또는 낙하할 수 있다.
트레이(100)와 방향 전환 구조체(300)의 사이에 슬라이드 구조체(200)가 배치되지 않은 정제 계수기의 경우, 정제들이 트레이(100)에서 방향 전환 구조체(300)를 향하는 방향으로 자유 낙하할 수 밖에 없으며, 정제들의 자체 관성 및 중력 가속도에 의해 낙하 과정에서 정제들의 자세 변화가 클 수 있다.
제어부(예: 도 2의 제어부(400))에서 방향 전환 구조체(300)의 이동을 제어하기 위해서는 정제들의 낙하 시작 시점을 검출하는 것이 중요하며, 정제들의 낙하 시작 시점은 제1 카메라부(예: 도 2의 제1 카메라부(500))를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 검출될 수 있다. 이 때, 정제들의 자세 변화가 큰 경우, 정제들의 중심 위치를 파악하는 것이 어려워져 검출된 낙하 시작 시점의 정확도 또는 신뢰도가 떨어질 수 있다.
반면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)에서는 정제들(20, 21)이 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 슬라이딩 이동하면서 낙하함에 따라, 낙하 과정에서의 정제들(20, 21)의 자세 변화가 최소화될 수 있다.
예를 들어, N(N은 자연수)개의 정제에 대한 낙하 시작 시점과 방향 전환 구조체에 의해 분류되는 분류 시점(또는 '계수 검증 시점')의 차이를 tN이라고 할 때, N개의 정제들에 대한 tN 의 분산 값 또는 표준편차 값은 트레이(100)로부터 공급되는 정제들의 안전성을 나타낼 수 있다.
일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 경사면을 포함하는 슬라이드 구조체(200)를 통해 정제들(20, 21)의 낙하 과정에서의 포즈 변화를 최소화함으로써, 정제들에 대한 tN 의 분산 값 또는 표준편차 값을 낮출 수 있다. 결과적으로, 정제 계수기(10)는 정제들(20, 21)의 낙하 시작 시점을 보다 정확하게 검출할 수 있어, 정제들(20, 21)의 계수 및 분류의 정밀성 및 제어 안정성을 향상시킬 수 있다.
또한, 정제들(20, 21)의 낙하 과정에서의 자세 변화가 큰 경우, 낙하하는 정제들(20, 21)과 접촉하기 위해 방향 전환 구조체(300)의 폭(width)이 증가하고, 방향 전환 구조체(300)의 이동 거리(또는 '스트로크(stroke)')가 길어질 수 밖에 없으며, 그 결과 정제 계수기(10)의 전체적인 크기가 커지게 될 수 있다.
반면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 슬라이드 구조체(200)를 통해 낙하 과정에서의 정제들(20, 21)의 위치 변화를 최소화함으로써, 정제 계수기(10)의 크기가 증가하는 것을 방지할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 슬라이드 구조체(200)는 단면의 가로 길이(예: x 축 방향의 길이)가 약 25 내지 40mm이고, 단면의 세로 길이(예: z축 방향의 길이)가 약 20 내지 30mm인 삼각형 형상으로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 슬라이드 구조체(200)는 정제들(20, 21)이 슬라이딩 이동할 수 있는 마찰력을 확보할 수 있도록 폴리옥시메틸렌(POM, polyoxymethylene) 및 초고분자량 폴리에틸렌(UMHW-PE, ultra-high molecular weight polyethylene) 중 적어도 하나의 재료를 포함할 수 있으나, 슬라이드 구조체(200)의 재료가 상술한 실시예에 한정되는 것은 아니다.
방향 전환 구조체(300)는 슬라이드 구조체(200)의 하단에 위치하며, 슬라이드 구조체(200)를 기준으로 지정된 방향(예: 도 3의 x 방향)을 따라 이동하며 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들(20, 21)의 낙하 방향을 조절하는 역할을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 방향 전환 구조체(300)는 구동부(300m)와 작동적으로 연결될 수 있으며, 구동부(300m)로부터 공급되는 동력에 의해 지정된 방향을 따라 이동하며 정제들(20, 21)의 낙하 방향을 조절할 수 있다. 이 때, 구동부(300m)는 예를 들어, 방향 전환 구조체(300)를 지정된 방향을 따라 직선 운동시킬 수 있는 리니어 모터 또는 서보 엑추에이터(servo actuator)(또는 '리니어 액추에이터(linear actuator')를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 방향 전환 구조체(300)는 결합 부분(300a), 제1 홀(301), 제2 홀(302) 및 슬라이드 부분(300s)을 포함할 수 있다. 이 때, 도면 상에 도시된 방향 전환 구조체(300)의 형상은 일 실시예에 불과하며, 방향 전환 구조체(300)의 형상이 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니다.
결합 부분(300a)은 방향 전환 구조체(300)를 구동부(300m)에 연결 또는 결합하는 역할을 수행할 수 있다. 결합 부분(300a)을 통해 방향 전환 구조체(300)와 구동부(300m)가 연결 또는 결합됨에 따라, 방향 전환 구조체(300)는 구동부(300m)로부터 공급되는 동력에 의해 지정된 방향을 따라 직선 운동할 수 있다.
제1 홀(301)은 방향 전환 구조체(300)의 상단(예: 도 3의 z 방향)의 일 영역과 하단(예: 도 3의 -z 방향)의 일 영역을 관통하도록 형성될 수 있으며, 일부 정제들(20)의 낙하 방향을 버퍼부(예: 도 1의 버퍼부(30))의 제1 버퍼를 향하는 방향으로 조절하는 역할을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 홀(301)은 경사진 내벽(301a)을 포함할 수 있으며, 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들(20,21) 중 일부 정제들은 제1 홀(301)의 내벽(301a)을 따라 버퍼부의 제1 버퍼로 분류될 수 있다.
제2 홀(302)은 제1 홀(301)과 인접하도록 배치되며, 일부 정제들의 낙하 방향을 버퍼부의 제2 버퍼를 향하는 방향으로 조절하는 역할을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제2 홀(302)은 제1 홀(301)과 유사하게 방향 전환 구조체(300)의 상단의 다른 영역과 하단의 다른 영역을 관통하도록 형성될 수 있으며, 일부 정제들은 제2 홀(302)을 통과하여 버퍼부의 제2 버퍼로 분류될 수 있다.
슬라이드 부분(300s)은 하방 기울기를 갖는 경사면을 포함하며, 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들(20, 21) 중 일부 정제들의 낙하 방향을 리젝트부(미도시)를 향하는 방향으로 조절하는 역할을 수행할 수 있다.
예를 들어, 슬라이드 부분(300s)은 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들(20, 21) 중 불량 정제(21)와 접촉할 수 있으며, 불량 정제(21)는 슬라이드 부분(300s)의 경사면을 따라 슬라이딩 이동하며 리젝트부를 향하는 방향으로 이동할 수 있다.
본 개시에서 '불량 정제'는 다른 정제와 비교할 때, 색상, 크기 및 형상 중 적어도 하나가 다른 정제를 의미할 수 있으며, 해당 표현은 이하에서도 동일한 의미로 사용될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 정제 계수기(10)의 제어부(예: 도 2의 제어부(400))는 상술한 방향 전환 구조체(300)의 이동을 제어하여, 정제들(20, 21)을 버퍼부 또는 리젝트부로 분류할 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
기존의 정제 계수기는 정제와 다른 정제의 사이의 공간을 막는 셔터(shutter)를 통해 정제들을 분류하는 것이 일반적이었으나, 트레이를 통한 정제의 공급에 이상이 발생하는 경우 셔터에 의해 정제의 일부 영역이 손상 또는 파손되어 제조된 정제들이 낭비되는 상황이 발생할 수 있었다.
예를 들어, 기존의 정제 계수기에서는 마찰로 인해 정제의 공급 속도가 급격하게 줄어들거나, 구름(rolling)으로 인해 정제의 공급 속도가 급격하게 증가하는 등의 정제의 공급에 이상이 발생하는 경우, 셔터에 의해 정제가 찍혀 정제의 손상이 발생할 수 있었다.
반면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 기존의 셔터를 이용하는 정제 계수기와 달리 정제들(20, 21)의 낙하 방향을 조절하는 방향 전환 구조체(300)를 통해 정제들(20, 21)를 지정된 개수만큼 분류함으로써, 정제의 공급에 이상이 발생하는 상황에서도 정제가 손상 또는 파손되는 것을 방지할 수 있다.
도 5는 도 1에 도시된 정제 계수기의 일부 영역을 나타내는 단면도이고, 도 6은 도 1에 도시된 정제 계수기의 일 측면을 나타내는 측면도이다. 도 5 및/또는 도 6은 정제 계수기(10)의 버퍼부(30)와 리젝트부(40)의 주변 영역을 개략적으로 나타낸다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 버퍼부(30), 리젝트부(40), 트레이(100), 슬라이드 구조체(200) 및 방향 전환 구조체(300)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 도 3에 도시된 정제 계수기(10)에서 버퍼부(30)와 리젝트부(40)가 추가된 정제 계수기일 수 있으며, 이하에서 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
버퍼부(30)는 방향 전환 구조체(300)의 하단에 위치하며, 방향 전환 구조체(300)를 통해 버퍼부(30)로 분류된 정제들을 일시적 또는 임시적으로 저장할 수 있다. 버퍼부(30)에 일시적 또는 임시적으로 저장된 정제들은 배출구(30e)를 통해 정제 계수기(10)의 외부로 배출될 수 있으며, 배출된 정제들은 지정된 개수만큼 용기에 담겨 포장될 수 있다.
버퍼부(30)가 없는 경우, 정제들이 지정된 개수만큼 용기에 담긴 후에 새로운 용기가 준비될 때까지 트레이(100)를 통한 정제의 공급을 중단해야만해서 정제의 계수 및 분류 시간이 증가할 수 있다.
반면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 방향 전환 구조체(300)에 의해 분류된 정제들을 일시적 또는 임시적으로 저장하는 버퍼부(30)를 통해 정제의 공급을 중단시키지 않고도 정제들을 지속적으로 계수 및 분류할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 버퍼부(30)는 방향 전환 구조체(300)의 하단(예: 도 3의 -z 방향)에 위치하며 버퍼링(buffering)을 제공하는 제1 버퍼(31) 및 제2 버퍼(32)를 포함할 수 있다.
이 때, 제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32)는 방향 전환 구조체(300)의 이동 방향(예: 도 5의 x 방향)과 평행한 방향을 따라 나란하게 배치될 수 있다. 다시 말해, 제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32)는 앞뒤로 나란하게 배치될 수 있다.
기존에는 제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32)를 좌우(예: 도 6의 y 방향)로 나란하게 배치하고, 플립(flip)을 통해 낙하하는 정제들을 제1 버퍼(31) 또는 제2 버퍼(32)로 분류하는 정제 계수기가 제안된 바 있다.
다만, 기존의 정제 계수기에서는 좌우로 나란하게 배치된 제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32)에 정제를 분류함에 따라, 트레이(100)의 폭이 넓어져 정제 계수기의 전체적인 폭도 함께 증가할 수 밖에 없었다.
반면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 방향 전환 구조체(300)를 통해 앞뒤로 나란하게 배치된 제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32)에 정제를 분류함으로써, 트레이(100)의 폭을 넓히지 않고도 정제들을 분류할 수 있으며, 그 결과 기존의 정제 계수기에 비해 장치의 전체적인 크기를 줄일 수 있다.
또한, 기존의 정제 계수기에서 플립을 통해 낙하하는 정제들을 제1 버퍼(31) 또는 제2 버퍼(32)로 분류함에 따라, 플립과 정제들의 접촉에 의해 정제들의 낙하 시간이 길어져 지정된 개수의 정제들을 용기에 담는데 소요되는 시간(또는'보틀링(bottling) 시간')이 길어지는 문제가 있었다.
반면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 상술한 배치 구조의 제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32) 및 방향 전환 구조체(300)를 통해 플립을 통해 정제를 분류하는 기존의 정제 계수기에 비해 정제들의 낙하 시간이 줄어들 수 있으며, 그 결과 지정된 개수의 정제들을 용기에 담는데 소요되는 시간을 단축시킬 수 있다.
버퍼부(30)는 제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32)의 하단에 위치하는 제3 버퍼(33)를 더 포함할 수 있다.
제3 버퍼(33)는 제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32)의 하단에 위치하며, 제1 버퍼(31) 및/또는 제2 버퍼(32)로부터 배출되는 정제들을 일시적 또는 임시적으로 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제3 버퍼(33)는 정제들이 정제 계수기(10)의 외부로 배출하기 위한 배출구(30e)를 포함할 수 있으며, 제3 버퍼(33)에 일시적 또는 임시적을 저장된 정제들은 배출구(30e)를 통해 정제 계수기(10)의 외부로 배출된 후, 용기에 담겨 포장될 수 있다.
제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32)로부터 배출되는 정제들이 제3 버퍼(33)에 일시적으로 저장됨에 따라, 정제 계수기(10)는 정제의 공급을 멈추지 않고도 지정된 개수의 정제가 용기에 담긴 후, 새로운 용기가 저장될 때까지의 시간을 확보할 수 있다.
또한, 제3 버퍼(33)를 통해 제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32)에서 배출되는 정제들이 일시적으로 저장됨에 따라, 정제 계수기(10)는 정제들의 공급 속도가 변화하거나 용기의 교체 속도가 변화하는 경우에도 정제의 공급을 멈추지 않고 제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32)를 지속적으로 사용할 수 있다.
리젝트부(40)는 방향 전환 구조체(300)와 인접한 위치에 배치되어, 불량 정제(예; 도 3의 불량 정제(21))를 저장할 수 있다. 예를 들어, 리젝트부(40)는 방향 전환 구조체(300)에 의해 분류된 불량 정제(예: 도 3의 불량 정제(21))를 저장할 수 있다.
용기에 불량 정제가 함께 포장되는 경우, 용기에 담긴 정제들을 모두 폐기해야해서 제조된 정제들이 낭비되는 상황이 발생할 수 있다. 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 불량 정제를 리젝트부(40)로 분류함으로써, 불량 정제가 용기에 담기는 것을 방지할 수 있으며, 그 결과 제조된 정제가 불필요하게 낭비되는 것을 방지할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 제1 카메라부의 구성요소들을 나타내는 블록도이다.
도 7의 제1 카메라부(500)는 도 2에 도시된 정제 계수기(10)의 제1 카메라부(500)의 일 실시예일 수 있으며, 이하에서 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
도 7을 참조하면, 일 실시예에 따르면 제1 카메라부(500)는 트레이(예: 도 3의 트레이(100)) 및 슬라이드 구조체(예: 도 3의 슬라이드 구조체(200))를 따라 이동하는 정제들에 대한 영상 정보를 획득하기 위한 검사용 카메라(510) 및 트리거용 카메라(520)를 포함할 수 있다.
검사용 카메라(510)는 트레이에서 슬라이드 구조체로 공급되는 정제들에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 검사용 카메라(510)는 슬라이드 구조체와 연결되는 트레이의 일 영역에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다.
검사용 카메라(510)를 통해 획득된 영상 정보는 제어부(예: 도 2의 제어부(400))로 전송될 수 있으며, 제어부는 획득된 영상 정보에 기초하여 트레이로부터 슬라이드 구조체로 공급되는 정제들의 이상 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부는 검사용 카메라(510)를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 트레이에서 슬라이드 구조체로 공급되는 정제가 불량 정제인지 여부를 판단할 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
트리거용 카메라(520)는 슬라이드 구조체의 경사면을 따라 낙하하는 정제들에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 트리거용 카메라(520)는 트레이와 슬라이드 구조체의 사이에서 낙하를 시작하는 정제들에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다.
트리거용 카메라(520)를 통해 획득된 영상 정보는 제어부로 전송될 수 있으며, 제어부는 획득된 영상 정보에 기초하여 정제들의 낙하 시작 시점을 검출할 수 있다.
예를 들어, 제어부는 트리거용 카메라(520)를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 정제들의 중심 위치를 파악하고, 정제들의 중심 위치에 기초하여 정제의 낙하 시작 시점을 검출할 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
도 8은 일 실시예에 따른 정제 계수기에서 제1 카메라부를 통해 영상 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 단면도이고, 도 9는 도 8에 도시된 정제 계수기의 일부 영역을 확대하여 도시한 확대도이다.
도 8에는 제1 카메라부(500)를 트레이(100)의 상단에 지지 또는 고정시키기 위한 구성 요소가 생략되어 있으나, 제1 카메라부(500)는 하우징(예: 도 1의 하우징(11))에 의해 트레이(100)의 상단에 지지 또는 고정될 수 있다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 버퍼부(30), 리젝트부(40), 트레이(100), 슬라이드 구조체(200), 방향 전환 구조체(300) 및 제1 카메라부(500)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 도 5에 도시된 정제 계수기(10)에서 제1 카메라부(500)가 추가된 정제 계수기일 수 있으며, 이하에서 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
일 실시예에 따르면, 제1 카메라부(500)는 검사용 카메라(510), 트리거용 카메라(520) 및 제1 프리즘(530)을 포함할 수 있다.
검사용 카메라(510)는 슬라이드 구조체(200)로부터 이격되어 배치되며, 제1 프리즘(530)을 통해 트레이(100)에서 슬라이드 구조체(200)로 공급되는 정제들에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다.
일 실시예에서, 검사용 카메라(510)는 도 9에 도시된 바와 같이 슬라이드 구조체(200)와 연결되는 트레이(100)의 일단 영역(예: 도 9의 A 영역)에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 이 때, 검사용 카메라(510)를 통해 획득된 영상 정보는 검사용 카메라(510)와 전기적 또는 작동적으로 연결되는 제어부(예: 도 2의 제어부(400))로 전송될 수 있다.
제어부는 검사용 카메라(510)를 통해 획득된 슬라이드 구조체(200)와 연결되는 트레이(100)의 일단 영역(A 영역)에 대한 영상 정보에 기초하여, 트레이(100)에서 슬라이드 구조체(200)로 공급되는 정제들의 이상 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부는 검사용 카메라(510)를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여, 트레이(100)에서 슬라이드 구조체(200)로 공급되는 정제들에 크기, 색상 및 형상 중 적어도 하나가 상이한 불량 정제가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 제어부는 검사용 카메라(510)를 통해 획득되는 영상 정보를 통해 불량 정제의 존재 여부를 검사할 수 있다.
트리거용 카메라(520)는 슬라이드 구조체(200)로부터 이격되어 배치되며, 제1 프리즘(530)을 통해 트레이(100)와 슬라이드 구조체(200)의 사이의 영역(예: 도 9의 B 영역)(또는 '낙하 시작 영역')에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 이 때, 트리거용 카메라(520)를 통해 획득된 영상 정보는 트리거용 카메라(520)와 전기적 또는 작동적으로 연결되는 제어부로 전송될 수 있다.
제어부는 트리거용 카메라(520)를 통해 획득된 트레이(100)와 슬라이드 구조체(200)의 사이의 영역(B 영역)에 대한 영상 정보에 기초하여, 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들의 낙하 시작 시점을 검출할 수 있다.
예를 들어, 제어부는 트리거용 카메라(520)를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 정제들의 중심 위치를 파악하고, 파악된 중심 위치에 기초하여 정제들의 낙하 시작 시점을 검출할 수 있다.
제어부는 검출된 정제들의 낙하 시작 시점에 기초하여 방향 전환 구조체(300)의 이동을 제어하여 낙하하는 정제들을 제1 버퍼(31), 제2 버퍼(32) 및 리젝트부(40) 중 하나로 분류할 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명을 후술하도록 한다.
제1 프리즘(530)은 광을 굴절 또는 분산시키기 위한 장치로, 트레이(100)의 일단 영역(A 영역)과 트레이(100)와 슬라이드 구조체(200)의 사이의 영역(B 영역)에서 반사되는 광이 각각 검사용 카메라(510)와 트리거용 카메라(520)를 향하는 방향으로 이동하도록 광의 이동 경로를 변경하는 역할을 수행할 수 있다.
검사용 카메라(510)와 트리거용 카메라(520)가 트레이(100) 및/또는 슬라이드 구조체(200)의 상단에 위치하면 제1 프리즘(530) 없이도 트레이(100)의 일단 영역(A 영역) 및/또는 트레이(100)와 슬라이드 구조체(200)의 사이의 영역(B 영역)에 대한 영상 정보를 획득할 수 있으나, 이 경우 검사용 카메라(510)와 트리거용 카메라(520)의 배치를 위해 장치의 전체적인 높이가 증가하게 될 수 있다.
반면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 광의 이동 경로를 변경할 수 있는 제1 프리즘(530)을 통해 검사용 카메라(510)와 트리거용 카메라(520)가 슬라이드 구조체(200)로부터 이격되어 배치된 상태에서도 트레이(100)의 일단 영역(A 영역) 및/또는 트레이(100)와 슬라이드 구조체(200)의 사이의 영역(B 영역)에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 그 결과, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 장치의 전체적인 높이가 증가하는 것을 방지하면서도, 트레이(100)의 일단 영역(A 영역) 및/또는 트레이(100)와 슬라이드 구조체(200)의 사이의 영역(B 영역)에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다.
도 10은 다른 실시예에 따른 정제 계수기에서 제1 카메라부를 통해 영상 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 단면도이다.
도 10을 참조하면, 다른 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 버퍼부(30), 리젝트부(40), 트레이(100), 슬라이드 구조체(200), 방향 전환 구조체(300) 및 제1 카메라부(500)를 포함할 수 있다. 다른 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 도 8의 정제 계수기(10)에서 제1 카메라부(500)가 변경된 정제 계수기일 수 있으며, 이하에서 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
다른 실시예에 따르면, 제1 카메라부(500)는 검사용 카메라(510), 트리거용 카메라(520) 및 제1 프리즘(530)을 포함할 수 있으며, 검사용 카메라(510)와 트리거용 카메라(520)는 일체로 형성될 수 있다. 즉, 다른 실시예에 따른 제1 카메라부(500)는 하나의 카메라를 통해 트레이(100)의 일단 영역(예: 도 9의 A 영역) 및/또는 트레이(100)와 슬라이드 구조체(200)의 사이의 영역(예: 도 9의 B 영역)에 대한 영상 정보를 모두 획득할 수도 있다.
도 11은 일 실시예에 따른 정제 계수기에서 제2 카메라부를 통해 영상 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 단면도이고, 도 12는 도 11에 도시된 정제 계수기의 일부 영역을 확대하여 도시한 확대도이다.
도 11에는 제2 카메라부(600)를 트레이(100)의 하단에 지지 또는 고정시키기 위한 구성 요소가 생략되어 있으나, 제2 카메라부(600)는 하우징(예: 도 1의 하우징(11))에 의해 트레이(100)의 하단에 지지 또는 고정될 수 있다.
도 11 및 도 12를 참조하면, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 버퍼부(30), 리젝트부(40), 트레이(100), 슬라이드 구조체(200), 방향 전환 구조체(300) 및 제2 카메라부(600)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 도 5에 도시된 정제 계수기(10)에서 제2 카메라부(600)가 추가된 정제 계수기일 수 있으며, 이하에서 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
일 실시예에 따르면, 제2 카메라부(600)는 계수 검증용 카메라(610), 제2 프리즘(620) 및 조명 유닛(630)을 포함할 수 있다. 제2 카메라부(600)의 구성 요소들이 상술한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라 적어도 하나의 구성 요소(예: 제2 프리즘(620) 또는 조명 유닛(630))가 생략되거나, 새로운 구성 요소가 추가될 수도 있다.
계수 검증용 카메라(610)는 트레이(100)의 하단에 배치되며, 방향 전환 구조체(300)와 버퍼부(30)의 사이의 영역(예: 도 11, 도 12의 C 영역)(또는 '계수 검증 영역')에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 이 때, 계수 검증용 카메라(610)를 통해 획득된 영상 정보는 계수 검증용 카메라(610)와 전기적 또는 작동적으로 연결되는 제어부(예: 도 2의 제어부(400))에 전송될 수 있다.
예를 들어, 계수 검증용 카메라(610)는 광의 이동 경로를 변경하는 제2 프리즘(620) 및/또는 제3 프리즘(미도시)을 통해 트레이(100)의 하단에서 방향 전환 구조체(300)와 버퍼부(30)의 사이의 영역(C 영역)에 대한 영상 정보를 획득할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
조명 유닛(630)은 방향 전환 구조체(300)와 버퍼부(30)의 사이의 영역(C 영역)을 향하는 방향으로 광을 조사할 수 있으며, 계수 검증용 카메라(610)는 조명 유닛(630)에서 조사되는 광을 통해 선명한 영상 정보를 획득할 수 있다.
제어부는 계수 검증용 카메라(610)를 통해 획득된 방향 전환 구조체(300)와 버퍼부(30)의 사이의 영역(C 영역)에 대한 영상 정보에 기초하여, 방향 전환 구조체(300)를 통해 버퍼부(30)로 분류되는 정제들의 개수를 카운트함으로써, 정제 계수에 대한 검증을 수행할 수 있다.
예를 들어, 제어부는 계수 검증용 카메라(610)를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여, 제1 버퍼(31)로 분류되는 정제들의 개수 또는 제2 버퍼(32)로 분류되는 정제들의 개수를 카운트하고, 카운트 결과에 기초하여 방향 전환 구조체(300)를 통한 정제의 분류가 정확하게 수행되었는지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 제어부는 제1 카메라부(예: 도 8 또는 도 10의 제1 카메라부(500))를 통해 획득된 영상 정보와 계수 검증용 카메라(610)를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여, 정제의 공급에 이상이 발생하였는지 여부를 판단하고, 이에 대한 사용자 알림을 제공할 수 있다. 다만, 이에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
도 13은 일 실시예에 따른 정제 계수기의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
또한, 도 14는 방향 전환 구조체가 제1 위치에 위치함에 따라, 정제들이 제1 버퍼로 분류되는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 15는 방향 전환 구조체가 제2 위치에 위치함에 따라, 정제들이 제2 버퍼로 분류되는 과정을 설명하기 위한 도면이며, 도 16은 방향 전환 구조체가 제3 위치에 위치함에 따라, 불량 정제들이 리젝트부로 분류되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서 도 13에 도시된 정제 계수기의 동작 방법을 설명함에 있어 도 14 내지 도 16에 도시된 구성 요소들을 참조하여 설명하도록 한다.
1301 단계에서, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)의 제어부(예: 도 2의 제어부(400))는 제1 카메라부(예: 도 8, 도 10의 제1 카메라부(500))를 통해 트레이(100)에서 슬라이드 구조체(200)로 공급되는 정제들에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 제어부는 제1 카메라부를 통해 슬라이드 구조체(200)와 연결되는 트레이(100)의 일단 영역(예: 도 9의 A 영역)에 대한 영상 정보 및 트레이(100)와 슬라이드 구조체(200)의 사이의 영역(예: 도 9의 B 영역)에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다.
1302 단계에서, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)의 제어부는 1301 단계에서 획득된 영상 정보에 기초하여, 슬라이드 구조체(200)로 공급되는 정제들의 이상 여부를 판단하고, 정제들의 낙하 시작 시점을 검출할 수 있다.
일 예시에서, 제어부는 제1 카메라부를 통해 획득된 슬라이드 구조체(200)와 연결되는 트레이(100)의 일단 영역에 대한 영상 정보에 기초하여, 슬라이드 구조체(200)로 공급되는 정제들의 이상 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부는 슬라이드 구조체(200)로 공급되는 정제들 중 불량 정제의 존재 여부를 판단할 수 있다.
다른 예시에서, 제어부는 제1 카메라부를 통해 획득된 트레이(100)와 슬라이드 구조체(200)의 사이의 영역에 대한 영상 정보에 기초하여, 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들의 낙하 시작 시점을 검출할 수 있다. 예를 들어, 제어부는 제1 카메라부를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 정제들의 중심 위치를 파악하고, 파악된 정제들의 중심 위치에 기초하여 정제들의 낙하 시작 시점을 검출할 수 있다.
1303 단계에서, 일 실시예에 따른 정제 계수기의 제어부는 1302 단계를 통해 획득된 정제들의 이상 여부 판단 결과 및 정제들의 낙하 시작 시점에 대한 정보에 기초하여 방향 전환 구조체(300)의 이동 또는 위치를 제어함으로써, 정제들을 버퍼부(30) 또는 리젝트부(40)로 분류할 수 있다.
도 14를 참조하면, 일 예시에서, 제어부는 방향 전환 구조체(300)를 제1 위치로 이동시켜 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들(20)의 낙하 방향을 제1 버퍼(31)를 향하는 방향으로 전환할 수 있다.
예를 들어, 제어부는 1302 단계에서 정제들(20)에 이상이 없다고 판단(예: 정상 정제로 판단)되는 경우, 정제들(20)의 낙하 시작 시점에 기초하여 정제들(20)이 방향 전환 구조체(300)에 도달하기 전에 방향 전환 구조체(300)를 제1 위치로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들(20)의 낙하 방향은 방향 전환 구조체(300)에 의해 제1 버퍼(31)를 향하는 방향으로 조절될 수 있으며, 그 결과 정제들(20)은 제1 버퍼(31)로 분류될 수 있다.
본 개시에서 '제1 위치'는 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들(20)이 방향 전환 구조체(300)의 제1 홀(301)을 향하는 방향으로 낙하하게 되는 방향 전환 구조체(300)의 위치를 의미할 수 있다. 이 때, 방향 전환 구조체(300)의 제1 홀(301)로 낙하한 정제들(20)은 제1 홀(301)의 경사진 내벽(301a)을 따라 제1 버퍼(31)로 이동함으로써, 제1 버퍼(31)로 분류될 수 있다.
도 15를 참조하면, 다른 예시에서, 제어부는 방향 전환 구조체(300)를 제2 위치로 이동시켜 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들(20)의 낙하 방향을 제2 버퍼(32)를 향하는 방향으로 전환할 수 있다.
예를 들어, 제어부는 1302 단계에서 정제들(20)에 이상이 없다고 판단되고, 제1 버퍼(31)로 소정의 개수만큼의 정제들이 분류되었다고 판단되는 경우, 정제들(20)의 낙하 시작 시점에 기초하여 정제들(20)이 방향 전환 구조체(300)에 도달하기 전에 방향 전환 구조체(300)를 제2 위치로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들(20)의 낙하 방향은 방향 전환 구조체(300)에 의해 제2 버퍼(32)를 향하는 방향으로 조절될 수 있으며, 그 결과 정제들(20)은 제2 버퍼(32)로 분류될 수 있다.
본 개시에서 '제2 위치'는 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들(20)이 방향 전환 구조체(300)의 제2 홀(302)을 향하는 방향으로 낙하하게 되는 방향 전환 구조체(300)의 위치를 의미할 수 있다. 이 때, 방향 전환 구조체(300)의 제2 홀(302)로 낙하한 정제들(20)은 제2 홀(302)을 통과하여 제2 버퍼(32)로 분류될 수 있다.
즉, 제어부는 슬라이드 구조체(200)로 공급되는 정제들(20)에 이상이 없다고 판단되는 경우, 방향 전환 구조체(300)의 이동을 제어하여 정제들(20)을 제1 버퍼(31) 및/또는 제2 버퍼(32)로 분류할 수 있다. 이 때, 제어부는 방향 전환 구조체(300)를 통해 제1 버퍼(31)와 제2 버퍼(32) 중 하나의 버퍼(예: 제1 버퍼(31))에 먼저 소정의 개수만큼의 정제들을 분류하고, 분류가 완료되면 다른 버퍼(예: 제2 버퍼(32))에 정제들을 분류할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 16을 참조하면, 또 다른 예시에서, 제어부는 방향 전환 구조체(300)를 제3 위치로 이동시켜 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 정제들(20)의 낙하 방향을 리젝트부(40)를 향하는 방향으로 전환할 수 있다.
예를 들어, 제어부는 1302 단계에서 불량 정제(21)가 있다고 판단되는 경우, 불량 정제(21)의 낙하 시작 시점에 기초하여 불량 정제(21)가 방향 전환 구조체(300)에 도달하기 전에 방향 전환 구조체(300)를 제3 위치로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 불량 정제(21)의 낙하 방향은 방향 전환 구조체(300)에 의해 리젝트부(40)를 향하는 방향으로 조절될 수 있으며, 그 결과 불량 정제(21)는 리젝트부(40)로 분류될 수 있다.
본 개시에서 '제3 위치'는 슬라이드 구조체(200)의 경사면을 따라 낙하하는 불량 정제(21)가 방향 전환 구조체(300)의 슬라이드 부분(300s)을 향하는 방향으로 낙하하게 되는 방향 전환 구조체(300)의 위치를 의미할 수 있다. 이 때, 방향 전환 구조체(300)의 슬라이드 부분(300s)으로 낙하한 불량 정제(21)는 슬라이드 부분(300s)을 따라 슬라이딩 이동하며 리젝트부(40)로 분류될 수 있다.
불량 정제(21)가 이상이 없는 정제들(20)과 용기에 함께 포장되는 경우, 용기 전체를 폐기해야해서 제조된 정제들이 낭비될 수 있다. 다만, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 방향 전환 구조체(300)를 통해 불량 정제(21)는 리젝트부(40)로 분류되도록 함으로써, 정제의 낭비를 방지할 수 있다.
도 17은 일 실시예에 따른 정제 계수기에서 정제 피딩의 이상 여부를 판단하고, 사용자 알림을 제공하기 위한 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 또한, 도 18은 일 실시예에 따른 정제 계수기의 일부 영역을 확대하여 도시한 확대도이다.
이하에서 도 17에 도시된 정제 계수기의 동작 방법을 설명함에 있어 도 18에 도시된 구성 요소들을 참조하여 설명하도록 한다.
1701 단계에서, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)의 제어부(예: 도 2의 제어부(400))는 학습 모드를 수행하고, 제1 카메라부(예: 도 8, 도 10의 제1 카메라부(500))와 제2 카메라부(예: 도 11의 제2 카메라부(600))를 통해 영상 정보를 획득할 수 있다.
본 개시에서 '학습 모드'는 정제의 공급에 이상이 발생하였는지 판단하는데 기준이 되는 기준치(threshold)를 학습하기 위한 모드를 의미할 수 있으며, 기준치는 소정 개수의 정제들의 낙하 시간을 검출하여 산출될 수 있다. 다만, 기준치를 학습하는 과정에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
일 실시예에 따르면, 제어부는 학습 모드에서 제1 카메라부를 통해 트레이(100)와 슬라이드 구조체(200)의 사이의 영역(B 영역)(이하, '낙하 시작 영역'이라고 지칭함)에 대한 영상 정보를 획득하고, 제2 카메라부를 통해 방향 전환 구조체(300)와 버퍼부(30)의 사이의 영역(C 영역)(이하 '계수 검증 영역'이라고 지칭함)에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다.
1702 단계에서, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)의 제어부는 1701 단계에서 획득된 영상 정보에 기초하여 N(N은 자연수)개의 정제들이 낙하 시작 영역(B 영역)을 지나는 시각(tN,B)과 계수 검증 영역(C 영역)을 지나는 시각(tN,C)을 검출하고, N개의 정제들 각각에 대한 인터벌(intervalN)을 검출할 수 있다.
본 개시에서 '인터벌(intervalN)'은 N번째 정제의 낙하 시작 영역(B 영역)을 지나는 시각(tN,B)과 계수 검증 영역을 지나는 시각(tN,C)의 차이를 의미하며, 정제의 낙하 시간이 길어질수록 인터벌(intervalN)도 길어질 수 있다.
1703 단계에서, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)의 제어부는 1702 단계에서 검출된 N개의 정제들에 대한 인터벌(intervalN) 값에 기초하여 기준치(threshold)를 학습할 수 있다. 1703 단계를 통해 기준치가 학습됨에 따라, 정제 계수기(10)의 학습 모드가 종료될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부는 1702 단계에서 검출된 N개의 정제들에 대한 인터벌(intervalN) 값의 평균과 표준 편차를 계산하고, N개의 정제들에 대한 인터벌(intervalN) 값의 평균 및 표준 편차를 이용하여 기준치를 학습할 수 있다. 이 때, 기준치는 정제의 공급에 이상이 없는 상황에서 정제의 낙하 시간의 상한 임계 값을 의미할 수 있으며, 정제의 공급에 이상이 발생하는 경우에는 정제들의 낙하 시간 또는 인터벌이 기준치 이상일 수 있다.
1704 단계에서, 일 실시예에 따른 정제 계수기의 제어부는 학습 모드 종류 후 새롭게 측정된 정제들에 대한 인터벌 값을 산출하고, 새롭게 측정된 정제들에 대한 인터벌 값과 1703 단계를 통해 학습된 기준치를 비교할 수 있다.
1704 단계에서 새롭게 측정된 정제들에 대한 인터벌 값이 기준치 이상이라고 판단되는 경우, 1705 단계에서 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)의 제어부는 트레이(100)를 통한 정제의 공급에 이상이 발생하였다고 판단하고, 정제의 공급에 이상이 발생하였다는 사용자 알림을 제공할 수 있다.
예를 들어, 마찰로 인하여 정제들의 공급 속도가 급격하게 느려지는 등 정제의 공급에 이상이 발생한 상황에서는 정제들의 인터벌 값이 학습된 기준치보다 커질 수 있으므로, 제어부는 정제들에 대한 인터벌 값이 기준치 이상인 경우에 정제의 공급에 이상이 발생하였다고 판단할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부는 정제의 공급에 이상이 발생하였다고 판단되는 경우, 시각적 알림(예: 디스플레이), 청각적 알림(예: 소리 발생) 및 촉각적 알림(예: 진동 발생)을 통해 사용자에게 정제들의 공급에 이상이 발생하였다고 알릴 수 있으나, 사용자 알림이 상술한 실시예에 한정되는 것은 아니다.
다른 실시예에 따르면, 제어부는 정제의 공급에 이상이 발생하였다고 판단되는 경우, 정제의 공급이 정상화될 때까지 트레이(100)의 동작을 중단시킬 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
반면, 1704 단계에서 새롭게 측정된 정제들에 대한 인터벌 값이 기준치보다 작다고 판단되는 경우, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 1704 단계를 반복 수행하여 정제의 공급의 이상 여부를 지속적으로 확인할 수 있다.
즉, 일 실시예에 따른 정제 계수기(10)는 상술한 1701 단계 내지 1705 단계를 통해 정제의 공급에 이상이 발생하였는지 여부를 판단하고, 이에 대한 사용자 알림을 제공함으로써, 사용자에게 정제 계수가 부정확할 수 있다는 점을 알려 계수 신뢰성을 확보할 수 있다.
한편, 전술한 도 13 및 도 17의 동작 방법은 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다.
전술한 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 정제 계수기 11: 하우징
11h: 정제 투입구 20: 정제
21: 불량 정제 30: 버퍼
30e: 배출구 31: 제1 버퍼
32: 제2 버퍼 33: 제3 버퍼
40: 리젝트 저장조 100: 트레이
200: 슬라이드 구조체 300: 방향 전환 구조체
300a: 결합 부분 300m: 구동부
300s: 슬라이드 부분 301: 제1 홀
301a: 내벽 302: 제2 홀
400: 제어부 500: 제1 카메라부
510: 검사용 카메라 520: 트리거용 카메라
530: 제1 프리즘 600: 제2 카메라부
610: 계수 검증용 카메라 620: 제2 프리즘
630: 조명 유닛

Claims (15)

  1. 정제들을 이동시키기 위한 트레이;
    상기 트레이의 일 영역과 연결되어 상기 트레이로부터 정제들을 공급 받고, 소정의 기울기를 갖는 경사면을 포함하는 슬라이드 구조체;
    상기 슬라이드 구조체를 기준으로 지정된 방향을 따라 이동 가능하게 배치되는 방향 전환 구조체; 및
    상기 방향 전환 구조체와 작동적으로 연결되고(operatively connected), 상기 방향 전환 구조체의 이동을 제어하여 상기 경사면을 따라 낙하하는 정제들의 낙하 방향을 조절하는 제어부;를 포함하는, 정제 계수기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 트레이는 진동을 통해 정제들을 상기 슬라이드 구조체를 향하는 방향으로 이동시키는 진동 트레이를 포함하는, 정제 계수기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 방향 전환 구조체는,
    경사진 내벽을 포함하는 제1 홀;
    상기 제1 홀과 인접하여 배치되는 제2 홀; 및
    하방 기울기를 갖는 경사면을 포함하며, 상기 경사면을 따라 낙하하는 정제들을 슬라이딩 이동시키기 위한 슬라이드 부분;을 포함하는, 정제 계수기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 방향 전환 구조체의 하단에 위치하며, 상기 방향 전환 구조체에 의해 낙하 방향이 전환된 정제들 중 일부가 저장되는 제1 버퍼;
    상기 방향 전환 구조체의 하단에 위치하며, 상기 방향 전환 구조체에 의해 낙하 방향이 전환된 정제들 중 다른 일부가 저장되는 제2 버퍼; 및
    상기 방향 전환 구조체와 인접하도록 배치되며, 불량 정제가 저장되는 리젝트부(reject unit);를 더 포함하는, 정제 계수기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 버퍼와 상기 제2 버퍼는 상기 지정된 방향을 따라 나란하게 배치되는, 정제 계수기.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제1 버퍼와 상기 제2 버퍼로부터 정제들을 공급 받으며, 상기 공급 받은 정제들을 상기 정제 계수기의 외부로 배출하기 위한 배출구(outlet)를 포함하는 제3 버퍼;를 더 포함하는, 정제 계수기.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 트레이로부터 상기 슬라이드 구조체로 공급되는 정제들에 대한 영상 정보 및 상기 슬라이드 구조체의 상기 경사면을 따라 낙하하는 정제들에 대한 영상 정보를 획득하기 위한 제1 카메라부;를 더 포함하는, 정제 계수기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 카메라부는,
    상기 트레이에서 상기 슬라이드 구조체로 공급되는 정제들에 대한 영상 정보를 획득하기 위한 검사용 카메라; 및
    상기 슬라이드 구조체의 상기 경사면을 따라 낙하하는 정제들에 대한 영상 정보를 획득하기 위한 트리거용 카메라;를 포함하는, 정제 계수기.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 카메라부를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여, 상기 정제들의 이상 여부를 판단하고, 상기 정제들의 낙하 시작 시점을 검출하는, 정제 계수기.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 정제들에 이상이 없다고 판단되는 경우, 상기 방향 전환 구조체를 제1 위치 또는 제2 위치로 이동시켜 상기 정제들의 낙하 방향을 상기 제1 버퍼 또는 상기 제2 버퍼를 향하는 방향으로 전환시키는, 정제 계수기.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 정제들에 이상이 있다고 판단되는 경우, 상기 방향 전환 구조체를 제3 위치로 이동시켜 상기 정제들의 낙하 방향을 상기 리젝트부를 향하는 방향으로 전환시키는, 정제 계수기.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 방향 전환 구조체와 상기 제1 버퍼 및 상기 제2 버퍼의 사이의 영역에 대한 영상 정보를 획득하기 위한 제2 카메라부;를 더 포함하는, 정제 계수기.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제2 카메라부를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여, 상기 제1 버퍼 또는 상기 제2 버퍼로 이동하는 정제들의 개수를 카운트하는, 정제 계수기.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는,
    학습 모드에서 상기 제1 카메라부 및 상기 제2 카메라부를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 지정된 개수의 정제들에 대한 낙하 시작 시각과 상기 방향 전환 구조체와 상기 제1 버퍼 및 상기 제2 버퍼의 사이의 영역을 통과하는 시각의 차이를 나타내는 인터벌 값을 계산하고,
    상기 지정된 개수의 정제들에 대한 상기 인터벌 값에 기초하여, 인터벌 값의 기준치(threshold)를 학습하는, 정제 계수기.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 카메라부 및 상기 제2 카메라부를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 새로운 정제들에 대한 인터벌 값을 계산하고,
    상기 계산된 새로운 정제들에 대한 인터벌 값이 상기 기준치 이상인 경우, 정제의 공급에 이상이 발생하였다는 사용자 알림을 제공하는, 정제 계수기.
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