KR20220008988A - Automated gas supply system and method of removing endcap from gas container valve - Google Patents

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Abstract

Disclosed are an automated gas supply apparatus and an end cap removal method of a gas cylinder valve. The automated gas supply apparatus according to one embodiment may comprise: an end cap separation unit into which an end cap is inserted in a status aligned with an end cap coupled to a gas cylinder valve, and which rotates about a central axis parallel to the direction in which the end cap is inserted; an end cap detection unit detecting a shape of the end cap and detecting a rotation angle of the end cap with respect to a rotation axis of the gas cylinder valve; an actuator for rotating the end cap separation unit; and a control unit controlling the actuator so that the rotation angle of the end cap separation unit with respect to the central axis is aligned with the end cap, based on information detected by the end cap detection unit. Therefore, it is possible to prevent damage to a device during a process of removing the end cap from the gas cylinder valve.

Description

자동화 가스 공급장치 및 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법{AUTOMATED GAS SUPPLY SYSTEM AND METHOD OF REMOVING ENDCAP FROM GAS CONTAINER VALVE}AUTOMATED GAS SUPPLY SYSTEM AND METHOD OF REMOVING ENDCAP FROM GAS CONTAINER VALVE

이하의 설명은 자동화 가스 공급장치 및 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법에 관한 것이다.The following description relates to an automated gas supply device and a method of removing an end cap of a gas cylinder valve.

일반적으로 가스를 이용하는 공정, 예를 들어, 반도체 제조 공정과 같이 정밀한 작업이 수행되는 공정의 경우, 각 공정의 목적에 적합한 종류의 가스가 일정한 농도 및 압력을 만족하여 공급되는 것이 요구된다.In general, in the case of a process using a gas, for example, a process in which a precise operation is performed, such as a semiconductor manufacturing process, a type of gas suitable for the purpose of each process is required to be supplied while satisfying a certain concentration and pressure.

공정과정에서 효율적인 가스 공급을 위해 여러 종류의 가스가 고압의 상태로 가스통에 보관되며, 인체에 유해한 성분을 포함하는 가스가 보관된 가스통은 엄중한 관리하에 무인상태에서 보관된다.For efficient gas supply in the process, various types of gas are stored in gas cylinders under high pressure, and gas cylinders containing substances harmful to the human body are stored unattended under strict management.

가스를 보관하는 가스통은 가스 공급장치에 연결되며, 가스통 내부의 가스가 모두 소모되면, 가스 공급 장치에 연결된 연결배관을 가스통의 밸브로부터 분리하여 가스통을 제거하고, 새로운 가스통을 가스 공급 장치에 체결하는 교체 과정을 수행하게 된다.The gas cylinder that stores the gas is connected to the gas supply device, and when all the gas inside the gas cylinder is consumed, the connection pipe connected to the gas supply device is disconnected from the valve of the gas cylinder to remove the gas cylinder, and a new gas cylinder is fastened to the gas supply device. replacement process will be performed.

한편, 가스통의 밸브에는 가스의 누출을 방지하기 위한 엔드캡이 장착되는데, 가스통이 가스 공급장치에 연결되기 위해서는 밸브로부터 엔드캡을 제거하는 과정이 선행되어야 한다. 엔드캡은 밸브에 나사결합방식을 통해 결합되므로, 엔드캡과 결합되어 엔드캡을 회전시키는 엔드캡 분리부가 요구된다.On the other hand, the valve of the gas cylinder is equipped with an end cap for preventing gas leakage. In order for the gas cylinder to be connected to the gas supply device, a process of removing the end cap from the valve must be preceded. Since the end cap is coupled to the valve through a screw coupling method, an end cap separation unit that is coupled to the end cap and rotates the end cap is required.

종래에는 엔드캡을 엔드캡 분리부에 결합하기 위해, 엔드캡 분리부를 회전시키면서 엔드캡 방향으로 가압하는 방식을 사용하였다. 그러나, 이러한 방식은 물리적인 충격으로 인해 장치의 손상이나 파손을 가져오는 문제점이 있었다.Conventionally, in order to couple the end cap to the end cap separation unit, a method of pressing the end cap separation unit in the direction of the end cap while rotating the end cap separation unit was used. However, this method has a problem of causing damage or breakage of the device due to a physical impact.

이에 따라, 가스통으로부터 엔드캡을 효율적으로 제거하는 장치가 요구되는 실정이다.Accordingly, there is a need for an apparatus for efficiently removing the end cap from the gas cylinder.

전술한 배경기술로서 설명된 내용은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 인정하는 것이라고 할 수는 없다.The content described as the above-mentioned background art is possessed or acquired by the inventor in the process of derivation of the present invention, and cannot necessarily be acknowledged as known technology disclosed to the general public prior to the filing of the present invention.

실시 예의 목적은, 가스통의 밸브로부터 엔드캡을 제거하는 과정에서 장치의 손상을 방지할 수 있는 자동화 가스 공급장치 및 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법을 제공하는 것이다.An object of the embodiment is to provide an automated gas supply device capable of preventing damage to the device in the process of removing the end cap from the valve of the gas cylinder and a method of removing the end cap of the gas cylinder valve.

실시 예의 목적은, 엔드캡을 분리하기 이전에 엔드캡의 회전각도와 엔드캡 분리부의 회전각도를 정렬할 수 있는 자동화 가스 공급장치 및 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법을 제공하는 것이다.An object of the embodiment is to provide an automatic gas supply device capable of aligning the rotation angle of the end cap and the rotation angle of the end cap separation unit before removing the end cap, and a method of removing the end cap of the gas cylinder valve.

실시 예에서 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved in the embodiment are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치는 가스통 밸브에 결합된 엔드캡에 정렬된 상태에서 상기 엔드캡이 삽입되고, 상기 엔드캡이 삽입되는 방향에 나란한 중심축을 중심으로 회전하는 엔드캡 분리부; 상기 엔드캡의 전방에 배치되고, 상기 엔드캡의 정면 형상을 감지하는 엔드캡 검출부; 상기 엔드캡 분리부를 회전시키는 액추에이터; 및 상기 엔드캡 검출부가 검출한 정보에 기초하여, 상기 중심축에 대한 상기 엔드캡 분리부의 회전 각도가 상기 엔드캡에 대해 정렬되도록 상기 액추에이터를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.An automated gas supply apparatus according to an embodiment includes an end cap separation unit into which the end cap is inserted in a state aligned with an end cap coupled to a gas cylinder valve, and rotates about a central axis parallel to a direction in which the end cap is inserted; an end cap detection unit disposed in front of the end cap and detecting a front shape of the end cap; an actuator for rotating the end cap separation unit; and a control unit controlling the actuator so that a rotation angle of the end cap separation unit with respect to the central axis is aligned with the end cap based on the information detected by the end cap detection unit.

일 측에 있어서, 상기 엔드캡 분리부는 상기 엔드캡이 삽입되는 삽입홈을 포함하고, 상기 삽입홈에 상기 엔드캡이 삽입되는 방향에서 바라본 상태를 기준으로, 상기 엔드캡은 다각형 형상을 가지고 상기 삽입홈은 상기 엔드캡에 대응하는 형상을 가질 수 있다.In one side, the end cap separation unit includes an insertion groove into which the end cap is inserted, and the end cap has a polygonal shape based on a state viewed from a direction in which the end cap is inserted into the insertion groove. The groove may have a shape corresponding to the end cap.

일 측에 있어서, 상기 엔드캡 검출부는 상기 엔드캡의 정면에 배치된 상태에서 상기 엔드캡의 형상을 인식하는 비전센서를 포함하고, 상기 제어부는 상기 비전센서가 인식한 엔드캡의 형상을 통해 상기 중심축에 대한 상기 엔드캡의 회전 각도를 검출할 수 있다.In one side, the end cap detection unit includes a vision sensor for recognizing a shape of the end cap in a state disposed on the front side of the end cap, and the control unit detects the shape of the end cap through the shape of the end cap recognized by the vision sensor. A rotation angle of the end cap with respect to the central axis may be detected.

일 측에 있어서, 상기 제어부는 상기 중심축에 대한 엔드캡 분리부의 회전 각도를 실시간으로 갱신하고, 마지막으로 갱신된 엔드캡 분리부의 회전 각도 및 상기 검출된 엔드캡의 회전 각도의 차이를 산출하고, 상기 산출된 차이만큼 상기 엔드캡 분리부가 회전되도록 제어할 수 있다.In one side, the control unit updates the rotation angle of the end cap separation unit with respect to the central axis in real time, and calculates a difference between the last updated rotation angle of the end cap separation unit and the detected rotation angle of the end cap, The end cap separation unit may be controlled to rotate by the calculated difference.

일 측에 있어서, 상기 자동화 가스 공급장치는 상기 비전센서를 마주보도록 상기 엔드캡의 후방에 배치된 상태에서, 상기 비전센서를 향해 광을 조사하는 백라이트를 더 포함할 수 있다.In one aspect, the automated gas supply device may further include a backlight for irradiating light toward the vision sensor in a state disposed at the rear of the end cap to face the vision sensor.

일 측에 있어서, 상기 백라이트는 상기 가스통의 높이 방향을 따라 승강 작동할 수 있다.In one side, the backlight may be lifted and lowered along the height direction of the gas cylinder.

일 측에 있어서, 상기 엔드캡 분리부는, 상기 엔드캡을 상기 가스통 밸브로부터 분리하는 과정에서, 상기 중심축을 따라 이동할 수 있다.In one side, the end cap separation unit may move along the central axis in the process of separating the end cap from the gas cylinder valve.

일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치는 체결 위치에 배치된 가스통 밸브의 상측에 설치되는 메인 플레이트; 상기 가스통 밸브에 장착된 엔드캡의 전방에 배치되고, 상기 엔드캡에 대해 전후방향 및 좌우방향으로 이동 가능하도록 상기 메인 플레이트에 연결되는 체결 모듈; 상기 체결 모듈에 연결되고, 상기 엔드캡이 삽입되는 삽입구를 포함하며, 상기 엔드캡이 삽입되는 방향에 나란한 중심축을 기준으로 회전하는 엔드캡 분리부; 상기 엔드캡 분리부를 회전시키는 액추에이터; 상기 체결 모듈에 연결되고, 상기 엔드캡의 정면 형상을 감지하여 상기 중심축에 대한 상기 엔드캡의 회전 각도를 검출하는 엔드캡 검출부; 및 상기 검출된 엔드캡의 회전 각도에 기초하여, 상기 엔드캡 분리부가 상기 엔드캡에 정렬되도록 상기 액추에이터의 작동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.An automated gas supply apparatus according to an embodiment includes a main plate installed on an upper side of a gas cylinder valve disposed at a fastening position; a fastening module disposed in front of the end cap mounted on the gas cylinder valve and connected to the main plate so as to be movable in the front-rear and left-right directions with respect to the end cap; an end cap separation unit connected to the fastening module, including an insertion hole into which the end cap is inserted, and rotating about a central axis parallel to a direction in which the end cap is inserted; an actuator for rotating the end cap separation unit; an end cap detection unit connected to the fastening module and detecting a rotation angle of the end cap with respect to the central axis by detecting a front shape of the end cap; and a control unit for controlling an operation of the actuator so that the end cap separation unit is aligned with the end cap based on the detected rotation angle of the end cap.

일 측에 있어서, 상기 엔드캡 분리부는 상기 삽입구에 상기 엔드캡이 삽입된 상태에서, 회전 작동하면서 상기 중심축을 따라 상기 체결 모듈에 대해 이동할 수 있다.In one side, the end cap separation unit may move with respect to the fastening module along the central axis while rotating while the end cap is inserted into the insertion hole.

일 측에 있어서, 상기 체결 모듈 및 상기 엔드캡 분리부를 연결하고, 상기 체결 모듈에 대해 상기 엔드캡 분리부를 이동시키는 연결 실린더를 더 포함할 수 있다.In one side, a connecting cylinder for connecting the fastening module and the end cap separating part and moving the end cap separating part with respect to the fastening module may be further included.

일 측에 있어서, 상기 엔드캡 분리부와 동일한 방향을 향하도록 상기 체결 모듈에 연결되고, 상기 엔드캡이 제거된 가스통 밸브에 체결되어 가스를 공급받기 위한 밸브 커넥터를 더 포함할 수 있다.In one side, it may further include a valve connector connected to the fastening module so as to face the same direction as the end cap separation unit and fastened to the gas cylinder valve from which the end cap is removed to receive gas.

일 측에 있어서, 상기 엔드캡 검출부는 상기 엔드캡의 정면 위치한 상태에서, 상기 엔드캡의 정면 형상을 인식하는 비전센서를 포함하고, 상기 제어부는 상기 인식된 엔드캡의 정면 형상을 통해 상기 중심축에 대한 상기 엔드캡의 회전 각도를 검출하고, 상기 엔드캡 분리부의 회전 각도가 상기 검출된 엔드캡의 회전 각도에 매칭되도록 상기 액추에이터를 제어할 수 있다.In one side, the end cap detection unit includes a vision sensor for recognizing a front shape of the end cap in a state in which the end cap is located in front, and the control unit is configured to determine the central axis through the recognized front shape of the end cap. It is possible to detect a rotation angle of the end cap with respect to , and control the actuator so that the rotation angle of the end cap separation unit matches the detected rotation angle of the end cap.

일 측에 있어서, 상기 자동화 가스 공급장치는 상기 비전센서를 마주보도록 상기 엔드캡의 후방에 배치된 상태에서, 상기 비전센서를 향해 광을 조사하는 백라이트를 더 포함할 수 있다.In one aspect, the automated gas supply device may further include a backlight for irradiating light toward the vision sensor in a state disposed at the rear of the end cap to face the vision sensor.

일 측에 있어서, 상기 자동화 가스 공급장치는 상기 엔드캡의 후방에 위치하도록 상기 메인 플레이트에 연결되고, 상기 가스통의 높이 방향을 따라 승강하는 백플레이트를 더 포함하고, 상기 백라이트는 상기 백플레이트에 배치될 수 있다.In one side, the automated gas supply device is connected to the main plate so as to be positioned at the rear of the end cap, and further comprises a back plate elevating along the height direction of the gas cylinder, the backlight is disposed on the back plate can be

일 실시 예에 따른 가스통 밸브에 결합된 엔드캡을 제거하는 방법은, 비전 센서를 통해 엔드캡의 정면 형상을 인식하여, 상기 밸브에 대한 상기 엔드캡의 회전축에 대한 상기 엔드캡의 회전 각도를 검출하는 단계; 상기 엔드캡이 삽입 체결된 상태에서 회전작동을 통해 상기 엔드캡을 상기 밸브로부터 분리하는 엔드캡 분리부의 회전 각도를 상기 검출된 엔드캡의 회전각도에 정렬시키는 단계; 상기 엔드캡 분리부 및 상기 엔드캡의 회전축을 일치시키는 단계; 상기 엔드캡 분리부를 상기 엔드캡의 회전축을 따라 이동시켜 상기 엔드캡을 상기 엔드캡 분리부에 삽입체결하는 단계; 및 상기 엔드캡 분리부의 회전작동을 통해 상기 엔드캡을 상기 가스통 밸브로부터 제거하는 단계를 포함할 수 있다.The method of removing the end cap coupled to the gas cylinder valve according to an embodiment detects a rotation angle of the end cap with respect to a rotation axis of the end cap with respect to the valve by recognizing the front shape of the end cap through a vision sensor to do; aligning a rotation angle of an end cap separation unit that separates the end cap from the valve through a rotation operation in a state in which the end cap is inserted and fastened with the detected rotation angle of the end cap; matching the rotation shafts of the end cap separation unit and the end cap; inserting and fastening the end cap separation unit to the end cap separation unit by moving the end cap separation unit along the rotation axis of the end cap; and removing the end cap from the gas cylinder valve through a rotation operation of the end cap separation unit.

실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치 및 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법은, 가스통의 밸브로부터 엔드캡을 제거하는 과정에서 장치의 손상을 방지할 수 있다.The automatic gas supply device and the method of removing the end cap of the gas cylinder valve according to the embodiment may prevent damage to the device in the process of removing the end cap from the valve of the gas cylinder.

실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치 및 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법은, 엔드캡을 분리하기 이전에 엔드캡의 회전각도와 엔드캡 분리부의 회전각도를 정렬할 수 있다.The automatic gas supply apparatus and the method of removing the end cap of the gas cylinder valve according to the embodiment may align the rotation angle of the end cap with the rotation angle of the end cap separation unit before removing the end cap.

일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치 및 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the automatic gas supply device and the method of removing the end cap of the gas cylinder valve according to an embodiment are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned may be clearly understood by those skilled in the art from the following description will be.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 가스통의 밸브를 도시하는 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치의 사시도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 엔드캡 검출부의 작동과정을 나타내는 사시도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 엔드캡 검출부가 감지한 엔드캡의 형상을 보여주는 예시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 제어부가 엔드캡 분리부의 회전각도를 조절하는 과정을 나타내는 작동도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치의 작동도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치의 작동도이다
도 8은 일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치의 작동도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법의 순서도이다.The following drawings attached to the present specification illustrate a preferred embodiment of the present invention, and serve to further understand the technical idea of the present invention together with the detailed description of the present invention, so the present invention is limited to the matters described in those drawings It should not be construed as being limited.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a perspective view which shows the valve of a gas cylinder.
2 is a perspective view of an automated gas supply apparatus according to an embodiment.
3 is a perspective view illustrating an operation process of an end cap detection unit according to an exemplary embodiment.
4 is an exemplary view showing the shape of the end cap detected by the end cap detection unit according to an embodiment.
5 is an operation diagram illustrating a process in which the control unit adjusts the rotation angle of the end cap separation unit according to an exemplary embodiment.
6 is an operation diagram of an automated gas supply apparatus according to an embodiment.
7 is an operation diagram of an automated gas supply apparatus according to an embodiment;
8 is an operation diagram of an automated gas supply apparatus according to an embodiment.
9 is a flowchart of a method of removing an end cap of a gas cylinder valve according to an embodiment.

이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in the description of the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. In addition, in describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. When it is described that a component is "connected", "coupled" or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, but another component is between each component. It will be understood that may also be "connected", "coupled" or "connected".

어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Components included in one embodiment and components having a common function will be described using the same names in other embodiments. Unless otherwise stated, descriptions described in one embodiment may be applied to other embodiments as well, and detailed descriptions within the overlapping range will be omitted.

도 1은 가스통의 밸브를 도시하는 사시도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a perspective view which shows the valve of a gas cylinder.

도 1을 참조하여, 일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치에 체결되는 가스통(G)에 대해 설명하도록 한다. 가스통(G)은 내부에 공정 가스를 저장하여 보관될 수 있다. 가스통(G)의 상부에는 내부에 보관된 가스를 배출하거나, 외부로부터 가스를 주입하기 위한 밸브 조립체가 구비될 수 있다. 밸브(V) 조립체는 가스통(G) 내부에 저장된 가스가 유동하는 유동경로를 제공하는 동시에, 내부에 저장된 가스의 공급을 단속할 수 있다. 밸브 조립체의 측면에는 공정 가스를 배출하기 위한 밸브(V)가 돌출 형성될 수 있다. 밸브(V)는 후술하는 자동화 가스 공급장치(1)의 밸브 커넥터(102)와 연결될 수 있으며, 가스통(G) 내부에 저장된 가스가 연결배관(미도시)으로 공급되도록 밸브 커넥터(102)와 연통될 수 있다. 밸브 조립체의 내부에는 밸브(V)를 통한 가스의 유동을 단속하기 위한 밸브 셔터(미도시)가 구비되며, 밸브(V) 셔터는 밸브(V) 조립체의 상부에 구비된 밸브 핸들(H)의 작동을 통해 밸브(V)의 가스 유동을 단속할 수 있다.With reference to FIG. 1, a gas cylinder (G) fastened to the automatic gas supply device according to an embodiment will be described. The gas cylinder (G) may be stored by storing the process gas therein. The upper portion of the gas cylinder (G) may be provided with a valve assembly for discharging the gas stored therein, or for injecting the gas from the outside. The valve (V) assembly may provide a flow path through which the gas stored in the gas cylinder (G) flows, and may regulate the supply of the gas stored therein. A valve V for discharging the process gas may be protruded from the side of the valve assembly. The valve V may be connected to the valve connector 102 of the automatic gas supply device 1 to be described later, and communicates with the valve connector 102 so that the gas stored in the gas cylinder G is supplied to a connection pipe (not shown). can be A valve shutter (not shown) for controlling the flow of gas through the valve V is provided inside the valve assembly, and the valve V shutter is the valve handle H provided at the upper portion of the valve V assembly. The actuation may regulate the gas flow in the valve (V).

가스통(G)은 가스가 밸브(V)를 통해 누출되는 것을 방지하도록 밸브(V)에 장착되는 엔드캡(C)을 포함할 수 있다. 엔드캡(C)은 밸브(V)의 외면을 감싸는 방식으로 밸브(V)에 장착될 수 있다. 예를 들어, 밸브(V)의 외면에는 나사산이 형성되고, 엔드캡(C)은 밸브(V) 외면의 나사산을 통해 밸브(V)에 나사 결합될 수 있다. 이 경우, 엔드캡(C)을 중심축을 중심으로 일방향 회전시키면 엔드캡(C)은 밸브(V)로부터 분리되고, 반대방향으로 회전시키면 엔드캡(C)이 밸브(V)에 장착되게 된다.The gas cylinder (G) may include an end cap (C) mounted on the valve (V) to prevent gas from leaking through the valve (V). The end cap (C) may be mounted on the valve (V) in a manner that surrounds the outer surface of the valve (V). For example, a thread is formed on the outer surface of the valve V, and the end cap C may be screwed to the valve V through the thread of the outer surface of the valve V. In this case, when the end cap (C) is rotated in one direction about the central axis, the end cap (C) is separated from the valve (V), and when the end cap (C) is rotated in the opposite direction, the end cap (C) is mounted to the valve (V).

엔드캡(C)은 밸브(V)에 대한 분리 및 장착과정에서 효과적으로 외력을 받을 수 있도록 다각형의 단면 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 도 1과 같이 중심축에 수직한 단면을 기준으로 엔드캡(C)은 육각형의 형상을 가질 수 있다. 다만, 이는 하나의 예시에 불과하며 엔드캡(C)의 단면 형상은 다양한 형태의 다각형으로 제공될 수 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해 엔드캡(C)이 정육각형의 단면 형상을 가지는 경우를 가정하여 설명하도록 한다.The end cap (C) may have a polygonal cross-sectional shape so that it can effectively receive an external force during the separation and mounting process for the valve (V). For example, as shown in FIG. 1 , the end cap C may have a hexagonal shape with respect to a cross section perpendicular to the central axis. However, this is only an example, and the cross-sectional shape of the end cap (C) may be provided in various shapes of polygons. Hereinafter, for convenience of description, it is assumed that the end cap (C) has a regular hexagonal cross-sectional shape.

자동화 가스 공급장치가 가스통(G)과 연결되기 위해서, 가스통(G)은 설정된 체결 위치에 놓여지게 된다. 이하에서는, 가스통(G)이 설정된 체결위치에 놓여진 상태를 기준으로 자동화 가스 공급장치(1)에 대해 설명하도록 한다. 또한, 별다른 언급이 없는 한, 가스통(G)에서 밸브(V)가 돌출된 방향을 전방이라 지칭하고, 반대 방향을 후방이라 지칭하도록 한다.In order for the automatic gas supply device to be connected to the gas cylinder (G), the gas cylinder (G) is placed in a set fastening position. Hereinafter, the automated gas supply device 1 will be described based on the state in which the gas cylinder G is placed at the set fastening position. In addition, unless otherwise noted, the direction in which the valve V protrudes from the gas cylinder G is referred to as a front, and the opposite direction is referred to as a rear.

도 2는 일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치의 사시도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 엔드캡 검출부의 작동과정을 나타내는 사시도이다.2 is a perspective view of an automated gas supply device according to an embodiment, and FIG. 3 is a perspective view illustrating an operation process of an end cap detection unit according to an embodiment.

도 2 및 도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치(1)는 가스통을 연결배관에 체결하는데 사용될 수 있다. 자동화 가스 공급장치(1)는 가스통 밸브(V)에 대해 정렬됨으로써, 밸브(V)로부터 엔드캡(C)을 자동으로 분리/체결하고, 엔드캡(C)이 제거된 밸브(V)에 밸브 커넥터(102)를 연결할 수 있다. 일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치(1)는 메인 플레이트(16), 체결 모듈(14), 커넥터 모듈(10), 액추에이터(12), 엔드캡 검출부(13), 백라이트(152), 백플레이트(151) 및 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.2 and 3 , the automated gas supply device 1 according to an embodiment may be used to fasten a gas cylinder to a connection pipe. The automatic gas supply device (1) is aligned with the gas cylinder valve (V), thereby automatically disconnecting/fastening the end cap (C) from the valve (V), and the end cap (C) is removed from the valve (V). A connector 102 may be connected. The automated gas supply device 1 according to an embodiment includes a main plate 16 , a fastening module 14 , a connector module 10 , an actuator 12 , an end cap detection unit 13 , a backlight 152 , and a back plate. It may include a 151 and a control unit (not shown).

메인 플레이트(16)는 가스통 밸브(V)의 상측에 설치될 수 있다. 메인 플레이트(16)는 지면에 평행하게 배치될 수 있다. 메인 플레이트(16)는 프레임(미도시)을 통해 지지되는데, 가스통(G)이 체결위치에 놓여진 상태에서 가스통(G)은 메인 플레이트(16)의 하측에 위치할 수 있다. 메인 플레이트(16)의 하측에는 밸브 핸들(H)을 회전시키기 위한 개폐 모듈이 배치될 수 있다. 개폐 모듈은 밸브 핸들(H)의 상측에 배치되고, 밸브 핸들(H)에 선택적으로 체결될 수 있다. 개폐 모듈은 밸브 핸들(H)에 연결된 상태에서 밸브 핸들(H)의 회전축을 중심으로 회전 작동함으로써, 가스통(G)의 밸브(V)를 개폐할 수 있다.The main plate 16 may be installed on the upper side of the gas cylinder valve (V). The main plate 16 may be disposed parallel to the ground. The main plate 16 is supported through a frame (not shown), and in a state where the gas cylinder G is placed at the fastening position, the gas cylinder G may be located below the main plate 16 . An opening/closing module for rotating the valve handle H may be disposed below the main plate 16 . The opening/closing module is disposed on the upper side of the valve handle (H), and may be selectively fastened to the valve handle (H). The opening/closing module may open and close the valve (V) of the gas cylinder (G) by rotating it around the rotational axis of the valve handle (H) in a state connected to the valve handle (H).

체결 모듈(14)은 메인 플레이트(16)의 하측에 연결될 수 있다. 가스통을 기준으로, 체결 모듈(14)은 엔드캡(C)의 전방에 위치할 수 있다. 체결 모듈(14)은 엔드캡(C)에 대해 전후방향 및 좌우방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 메인 플레이트(16)의 하측에는 엔드캡(C)을 기준으로 좌우방향으로 배치되는 제1가이드레일과, 제1가이드레일을 따라 이동하는 제1가이드부재가 연결되고, 제1가이드부재의 하측에는 엔드캡(C)을 기준으로 전후방향으로 배치되는 제2가이드레일과, 제2가이드레일을 따라 이동하는 제2가이드부재가 연결될 수 있다. 이 경우, 체결 모듈(14)은 제2가이드부재의 하측에 연결됨으로써, 제1가이드부재 및 제2가이드부재의 움직임을 통해 지면에 평행한 평면상에서 위치가 조절될 수 있다.The fastening module 14 may be connected to the lower side of the main plate 16 . Based on the gas cylinder, the fastening module 14 may be located in front of the end cap (C). The fastening module 14 can move in the front-rear direction and the left-right direction with respect to the end cap (C). For example, on the lower side of the main plate 16 , a first guide rail disposed in the left and right direction with respect to the end cap C, and a first guide member moving along the first guide rail are connected, and the first guide A second guide rail disposed in the front-rear direction with respect to the end cap C and a second guide member moving along the second guide rail may be connected to the lower side of the member. In this case, the fastening module 14 is connected to the lower side of the second guide member, so that the position of the fastening module 14 can be adjusted on a plane parallel to the ground through the movement of the first guide member and the second guide member.

커넥터 모듈(10)은 체결 모듈(14)에 연결될 수 있다. 커넥터 모듈(10)은 엔드캡(C)을 향하도록 체결 모듈(14)에 연결될 수 있다. 커넥터 모듈(10)은 체결 모듈(14)에 대해 엔드캡(C)의 전후방향을 따라 위치가 조절될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 커넥터 모듈(10)은 체결 모듈(14)의 움직임에 종속되어 위치가 조절되는 동시에, 체결 모듈(14)에 대해 독립적으로 위치가 조절될 수 있다. 커넥터 모듈(10)은 연결 실린더를 통해 체결 모듈(14)에 연결될 수 있다. 이 경우, 연결 실린더의 피스톤 동작을 통해 커넥터 모듈(10)이 체결 모듈(14)에 대해 엔드캡(C)의 전후방향으로 이동할 수 있다. 연결 실린더는, 공압 방식을 통해 작동할 수 있다. 커넥터 모듈(10)은 엔드캡 분리부(101) 및 밸브 커넥터(102)를 포함할 수 있다.The connector module 10 may be connected to the fastening module 14 . The connector module 10 may be connected to the fastening module 14 to face the end cap (C). The position of the connector module 10 may be adjusted along the front-rear direction of the end cap C with respect to the fastening module 14 . According to such a structure, the position of the connector module 10 is controlled depending on the movement of the fastening module 14 , and at the same time, the position of the connector module 10 can be independently adjusted with respect to the fastening module 14 . The connector module 10 may be connected to the fastening module 14 through a connecting cylinder. In this case, the connector module 10 may move in the front-rear direction of the end cap C with respect to the fastening module 14 through the piston operation of the connecting cylinder. The connecting cylinder may be actuated via a pneumatic method. The connector module 10 may include an end cap separation unit 101 and a valve connector 102 .

엔드캡 분리부(101)는 가스통 밸브(V)로부터 엔드캡(C)을 분리하거나, 엔드캡(C)을 가스통 밸브(V)에 장착시킬 수 있다. 엔드캡 분리부(101)는 가스통 밸브(V)를 바라보도록 배치될 수 있다. 엔드캡 분리부(101)는 엔드캡(C)이 삽입되는 삽입홈을 포함할 수 있다. 삽입홈은 엔드캡(C)이 삽입되는 방향에서 바라본 상태를 기준으로, 엔드캡(C)에 대응하는 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 도 2와 같이 엔드캡(C)이 정육각형의 단면 형상을 가지는 경우, 삽입홈은 엔드캡(C)이 삽입 가능하도록 정육각형의 단면형상을 가질 수 있다. 삽입홈의 형상은 엔드캡(C)의 형태 및 크기에 따라 변경될 수 있다.The end cap separation unit 101 may separate the end cap (C) from the gas cylinder valve (V) or mount the end cap (C) to the gas cylinder valve (V). The end cap separation unit 101 may be disposed to face the gas cylinder valve (V). The end cap separation unit 101 may include an insertion groove into which the end cap C is inserted. The insertion groove may have a shape corresponding to the end cap (C) based on a state viewed from the direction in which the end cap (C) is inserted. For example, when the end cap (C) has a regular hexagonal cross-sectional shape as shown in FIG. 2, the insertion groove may have a regular hexagonal cross-sectional shape so that the end cap (C) can be inserted. The shape of the insertion groove may be changed according to the shape and size of the end cap (C).

엔드캡 분리부(101)는 중심축을 중심으로 회전할 수 있다. 이 경우, 중심축은 삽입홈에 엔드캡(C)이 삽입되는 방향에 나란할 수 있다. 삽입홈에 엔드캡(C)이 삽입된 상태를 기준으로, 엔드캡(C)이 중심축을 따라 회전하게 되면 엔드캡(C)은 나사결합을 통해 밸브(V)로부터 분리되거나, 밸브(V)에 장착될 수 있다.The end cap separation unit 101 may rotate about a central axis. In this case, the central axis may be parallel to the direction in which the end cap (C) is inserted into the insertion groove. Based on the state in which the end cap (C) is inserted into the insertion groove, when the end cap (C) rotates along the central axis, the end cap (C) is separated from the valve (V) through screw coupling, or the valve (V) can be mounted on

엔드캡 분리부(101)가 엔드캡(C)과 연결되기 위해서는, 엔드캡(C)에 대한 삽입홈의 위치 및 회전 각도가 정렬될 필요가 있다. 구체적으로, 삽입홈에 엔드캡 분리부(101)가 삽입되기 위해서는 엔드캡 분리부(101)의 중심축이 엔드캡(C)의 회전축과 일치하는 동시에, 중심축에 대한 엔드캡 분리부(101)의 회전각도가 엔드캡(C)의 회전각도와 일치되어야 한다. 이 경우, 엔드캡 분리부(101)의 평면상의 위치는 체결 모듈(14)에 의해 조절되고, 엔드캡 분리부(101)의 회전각도는 후술하는 액추에이터(12)의 회전을 통해 조절될 수 있다.In order for the end cap separation unit 101 to be connected to the end cap C, the position and rotation angle of the insertion groove with respect to the end cap C need to be aligned. Specifically, in order for the end cap separation unit 101 to be inserted into the insertion groove, the central axis of the end cap separation unit 101 coincides with the rotation axis of the end cap C, and the end cap separation unit 101 with respect to the central axis. ) must match the rotation angle of the end cap (C). In this case, the position on the plane of the end cap separation unit 101 is adjusted by the fastening module 14 , and the rotation angle of the end cap separation unit 101 may be adjusted through the rotation of the actuator 12 , which will be described later. .

엔드캡 분리부(101)는 엔드캡(C)에 대해 정렬된 상태에서 중심축을 따라 이동할 수 있다. 다시 말해, 엔드캡 분리부(101)는 체결 모듈(14)에 대한 커넥터 모듈(10)의 움직임을 통해 중심축을 따라 병진 이동할 수 있다. 엔드캡 분리부(101)는 엔드캡(C)을 향해 전진함으로써 삽입홈에 엔드캡(C)을 수용하거나, 엔드캡(C)을 가스통 밸브(V)로부터 분리하는 과정에서 회전 작동하면서 중심축을 따라 가스통 밸브(V)로부터 멀어지는 방향으로 체결 모듈(14)에 대해 이동할 수 있다.The end cap separation unit 101 may move along the central axis in a state aligned with the end cap (C). In other words, the end cap separation unit 101 can be translated along the central axis through the movement of the connector module 10 with respect to the fastening module 14 . The end cap separation unit 101 receives the end cap (C) in the insertion groove by advancing toward the end cap (C), or rotates in the process of separating the end cap (C) from the gas cylinder valve (V) while rotating the central axis. Accordingly, it can move relative to the fastening module 14 in a direction away from the gas cylinder valve V.

밸브 커넥터(102)는 가스통 밸브(V)의 엔드캡(C)이 제거된 상태에서, 가스통 밸브(V)에 체결될 수 있다. 밸브 커넥터(102)는 연결배관(미도시)과 연결됨으로써, 가스통 밸브(V) 및 연결배관을 연통시켜 가스통(G) 내부의 공정 가스를 연결배관으로 공급할 수 있다. 밸브 커넥터(102)는 체결 모듈(14)의 작동을 통해 중심축이 가스통 밸브(V)의 회전축에 일치되도록 위치가 조절될 수 있다. 밸브 커넥터(102)는 중심축을 중심으로 회전 작동할 수 있다. 이 경우, 커넥터 체결부는 가스통 밸브(V)의 형성된 나사산을 통해 밸브(V)에 나사 결합될 수 있다. The valve connector 102 may be coupled to the gas cylinder valve V in a state in which the end cap C of the gas cylinder valve V is removed. The valve connector 102 is connected to a connection pipe (not shown), thereby communicating the gas cylinder valve (V) and the connection pipe to supply the process gas inside the gas cylinder (G) to the connection pipe. The position of the valve connector 102 may be adjusted so that the central axis coincides with the rotation axis of the gas cylinder valve V through the operation of the fastening module 14 . The valve connector 102 may rotate about a central axis. In this case, the connector fastening portion may be screwed to the valve (V) through the formed thread of the gas cylinder valve (V).

밸브 커넥터(102)는 엔드캡 분리부(101)와 동일한 방향을 향하도록 나란히 배치될 수 있다. 이 경우, 지면에 대한 밸브 커넥터(102)의 높이는 엔드캡 분리부(101)와 동일할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 체결 모듈(14)의 작동을 통해 엔드캡 분리부(101) 및 밸브 커넥터(102)를 가스통 밸브(V)에 순차적으로 체결하는 과정에서, 가스통 밸브(V)에 대한 커넥터 모듈(10)의 높이를 조절하는 과정을 생략할 수 있다.The valve connector 102 may be arranged side by side to face the same direction as the end cap separation unit 101 . In this case, the height of the valve connector 102 with respect to the ground may be the same as that of the end cap separation unit 101 . According to this structure, in the process of sequentially fastening the end cap separation unit 101 and the valve connector 102 to the gas cylinder valve V through the operation of the fastening module 14, the connector for the gas cylinder valve V The process of adjusting the height of the module 10 may be omitted.

액추에이터(12)는 엔드캡 분리부(101)와 연결되어, 엔드캡 분리부(101)를 중심축을 통해 회전시킬 수 있다. 액추에이터(12)는 도 3과 같이 체결모듈에 배치될 수 있으나, 이와 달리 유압 실린더를 통해 엔드캡 분리부(101)로 동력을 전달할 수도 있다. 액추에이터(12)는 커넥터 밸브(V)를 작동시킬 수도 있다. 엔드캡 분리부(101)의 회전을 위한 액추에이터(12)의 작동은 후술하는 제어부에 의해 제어될 수 있다.The actuator 12 may be connected to the end cap separation unit 101 to rotate the end cap separation unit 101 through the central axis. The actuator 12 may be disposed in the fastening module as shown in FIG. 3 , but, alternatively, power may be transmitted to the end cap separation unit 101 through a hydraulic cylinder. The actuator 12 may actuate the connector valve V. The operation of the actuator 12 for rotation of the end cap separation unit 101 may be controlled by a control unit to be described later.

엔드캡 검출부(13)는 가스통 밸브(V)에 대한 엔드캡(C)의 회전 각도를 감지할 수 있다. 예를 들어, 엔드캡 검출부(13)는 엔드캡(C)의 전방에 배치된 상태에서 엔드캡(C)의 정면 형상을 감지할 수 있다. 엔드캡 검출부(13)는 엔드캡(C)을 향하도록 커넥터 모듈(10)에 배치될 수 있다. 엔드캡 검출부(13)는 체결 모듈(14)의 작동을 통해 엔드캡(C)의 정면을 마주보도록 위치가 조절될 수 있다. 이 경우, 엔드캡 검출부(13)는 엔드캡(C)의 정면 형상을 감지할 수 있다. 엔드캡 검출부(13)는 감지된 엔드캡(C)의 정면 형상을 통해 가스통 밸브(V)에 대한 엔드캡(C)의 회전 각도를 검출할 수 있다. 엔드캡 검출부(13)는 엔드캡의 정면에 배치될 수 있으나, 이와 달리 엔드캡의 측면에 배치되어 엔드캡의 정면 형상을간접적으로 검출하거나 측면 형상을 검출하여 엔드캡의 회전 각도를 검출할 수도 있다. 엔드캡 검출부(13)는 엔드캡(C)의 형상을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 엔드캡 검출부(13)는 엔드캡(C)의 형상을 촬영하는 비전 센서를 포함할 수 있다. 이하에서는 엔드캡 검출부(13)가 비전 센서를 통해 엔드캡(C)의 정면 형상을 감지하는 경우를 중심으로 설명하도록 한다.The end cap detection unit 13 may detect a rotation angle of the end cap (C) with respect to the gas cylinder valve (V). For example, the end cap detection unit 13 may detect the front shape of the end cap (C) in a state disposed in front of the end cap (C). The end cap detection unit 13 may be disposed on the connector module 10 to face the end cap C. The position of the end cap detection unit 13 may be adjusted to face the front of the end cap C through the operation of the fastening module 14 . In this case, the end cap detection unit 13 may detect the front shape of the end cap (C). The end cap detection unit 13 may detect the rotation angle of the end cap C with respect to the gas cylinder valve V through the detected front shape of the end cap C. The end cap detection unit 13 may be disposed on the front side of the end cap. Alternatively, the end cap detection unit 13 may be disposed on the side surface of the end cap to indirectly detect the front shape of the end cap or detect the side shape to detect the rotation angle of the end cap. have. The end cap detection unit 13 may include a sensor for detecting the shape of the end cap (C). For example, the end cap detection unit 13 may include a vision sensor that captures the shape of the end cap C. Hereinafter, the case in which the end cap detection unit 13 detects the front shape of the end cap C through the vision sensor will be mainly described.

백라이트(152)는 비전 센서를 향해 광을 조사할 수 있다. 백라이트(152)는 비전센서를 마주보도록 엔드캡(C)의 후방에 배치된 상태에서, 비전센서를 향해 광을 조사할 수 있다. 백라이트(152)가 조사하는 광의 일부는 엔드캡(C)에 의해 가려지기 때문에, 비전센서는 엔드캡(C)의 형상을 보다 정확하게 감지할 수 있다.The backlight 152 may irradiate light toward the vision sensor. The backlight 152 may irradiate light toward the vision sensor while being disposed at the rear of the end cap C to face the vision sensor. Since part of the light emitted by the backlight 152 is covered by the end cap C, the vision sensor may more accurately detect the shape of the end cap C.

백라이트(152)는 가스통의 높이 방향을 따라 위치가 조절될 수 있다. 예를 들어, 메인 플레이트(16)의 하측에는 엔드캡(C)의 후방에 위치하고, 가스통(G)의 높이 방향을 따라 승강 작동하는 백플레이트(151)가 연결될 수 있다. 백라이트(152)는 백플레이트(151)에 배치됨으로써, 백플레이트(151)의 승강 작동에 따라 엔드캡(C) 밸브(V)의 후방에 위치할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 가스통의 종류에 따라 달라지는 엔드캡(C)의 위치에 대응하여 백라이트(152)의 위치가 조절될 수 있다.The backlight 152 may be positioned along the height direction of the gas cylinder. For example, the lower side of the main plate 16, located behind the end cap (C), along the height direction of the gas cylinder (G) can be connected to the back plate 151 that operates. The backlight 152 is disposed on the back plate 151 , and thus may be positioned at the rear of the valve V of the end cap C according to the lifting operation of the back plate 151 . According to such a structure, the position of the backlight 152 may be adjusted in response to the position of the end cap C that varies depending on the type of gas cylinder.

제어부(미도시)는 엔드캡 검출부(13)가 검출한 정보에 기초하여, 엔드캡 분리부(101)를 엔드캡(C)에 대해 정렬시킬 수 있다. 제어부는 중심축에 대한 엔드캡 분리부(101)의 회전 각도를 엔드캡(C)의 회전 각도에 정렬되도록 액추에이터(12)를 제어할 수 있다.The control unit (not shown) may align the end cap separation unit 101 with respect to the end cap C based on the information detected by the end cap detection unit 13 . The controller may control the actuator 12 to align the rotation angle of the end cap separation unit 101 with respect to the central axis to the rotation angle of the end cap C.

제어부는 비전 센서가 인식한 엔드캡(C)의 정면 형상을 통해 중심축에 대한 엔드캡(C)의 회전 각도를 검출하고, 엔드캡 분리부(101)의 회전 각도가 검출된 엔드캡(C)의 회전 각도에 매칭되도록 액추에이터(12)를 제어하여 엔드캡 분리부(101)를 회전시킬 수 있다.The control unit detects the rotation angle of the end cap (C) with respect to the central axis through the front shape of the end cap (C) recognized by the vision sensor, and the end cap (C) at which the rotation angle of the end cap separation unit 101 is detected. ) to control the actuator 12 to match the rotation angle of the end cap separation unit 101 can be rotated.

제어부는 중심축에 대한 엔드캡 분리부(101)의 회전 각도를 실시간으로 갱신할 수 있다. 예를 들어, 엔드캡 분리부(101)의 회전 동작이 완료되는 경우마다 제어부는 분리부에 대한 엔드캡 분리부(101)의 회전 각도에 대한 데이터를 갱신할 수 있다. 이 경우, 제어부는 마지막으로 갱신된 엔드캡(C)의 분리부의 회전 각도에 기초하여, 엔드캡 분리부(101) 및 엔드캡(C)의 회전 각도의 차이를 산출하고, 산출된 차이만큼 엔드캡 분리부(101)가 회전되도록 제어할 수 있다.The control unit may update the rotation angle of the end cap separation unit 101 with respect to the central axis in real time. For example, whenever the rotation operation of the end cap separation unit 101 is completed, the controller may update data on the rotation angle of the end cap separation unit 101 with respect to the separation unit. In this case, the control unit calculates a difference between the rotation angles of the end cap separation unit 101 and the end cap C based on the last updated rotation angle of the separation unit of the end cap C, and calculates the difference between the end caps by the calculated difference. The cap separation unit 101 may be controlled to rotate.

도 4는 일 실시 예에 따른 엔드캡 검출부가 감지한 엔드캡의 형상을 보여주는 예시도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 제어부가 엔드캡 분리부의 회전각도를 조절하는 과정을 나타내는 작동도이다.4 is an exemplary view showing the shape of the end cap detected by the end cap detection unit according to an embodiment, and FIG. 5 is an operational view showing a process in which the control unit adjusts the rotation angle of the end cap separation unit according to an embodiment.

도 4 및 도 5를 참조하여, 제어부가 엔드캡 분리부의 회전 각도를 정렬하는 과정을 설명하도록 한다.A process in which the control unit aligns the rotation angle of the end cap separation unit will be described with reference to FIGS. 4 and 5 .

엔드캡 검출부(13)는 체결 모듈(14)의 작동을 통해 엔드캡(C)의 정면을 마주보도록 이동할 수 있다. 엔드캡 검출부(13)는 도 4와 같이 가스통 밸브(V)에 연결된 엔드캡(C)의 정면 형상을 인식하고, 이를 통해 엔드캡(C)의 회전 각도를 검출할 수 있다.The end cap detection unit 13 may move to face the front of the end cap C through the operation of the fastening module 14 . The end cap detection unit 13 may recognize the front shape of the end cap C connected to the gas cylinder valve V as shown in FIG. 4 and detect the rotation angle of the end cap C through this.

엔드캡 분리부(101)가 엔드캡(C)을 분리하기 위해서는, 엔드캡(C)이 삽입홈에 삽입되도록 중심축에 대한 삽입홈의 각도를 엔드캡(C)의 각도에 매칭시킬 필요가 있다. 도 5(a)는 엔드캡 분리부(101)의 초기 상태를 나타내며, 도 5(b)는 도 4의 엔드캡(C) 각도에 매칭되도록 엔드캡 분리부(101)의 회전각도가 정렬된 상태를 나타낸다. 제어부는 엔드캡 분리부(101)의 초기 회전각도에 대한 정보에 기초하여, 엔드캡 분리부(101)의 정렬을 위한 회전 각도를 산출할 수 있다. 제어부는 산출된 회전 각도만큼 엔드캡 분리부(101)가 회전되도록 액추에이터(12)의 작동을 제어할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 엔드캡 분리부(101)를 엔드캡(C)에 결합하는 과정에서, 엔드캡 분리부(101)의 회전 각도를 엔드캡(C)에 대해 미리 정렬해 놓기 때문에 결합 오류에 따른 충격이 장비에 전달되는 것을 방지할 수 있다.In order for the end cap separation unit 101 to separate the end cap (C), it is necessary to match the angle of the insertion groove with respect to the central axis to the angle of the end cap (C) so that the end cap (C) is inserted into the insertion groove. have. Figure 5 (a) shows the initial state of the end cap separation unit 101, Figure 5 (b) is a rotation angle of the end cap separation unit 101 is aligned to match the angle of the end cap (C) of FIG. indicates the status. The control unit may calculate a rotation angle for aligning the end cap separation unit 101 based on the information on the initial rotation angle of the end cap separation unit 101 . The controller may control the operation of the actuator 12 so that the end cap separation unit 101 is rotated by the calculated rotation angle. According to this structure, in the process of coupling the end cap separation unit 101 to the end cap (C), the rotation angle of the end cap separation unit 101 is arranged in advance with respect to the end cap (C), so that a coupling error occurs. It can prevent the shock from being transmitted to the equipment.

도 6 내지 도 8은 일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치의 작동도이다.6 to 8 is an operation diagram of an automatic gas supply apparatus according to an embodiment.

도 6 내지 도 8을 참조하여, 자동화 가스 공급장치(1)의 작동과정을 설명하도록 한다. 도 3에서 설명한 것과 같이, 비전 센서가 엔드캡(C)의 회전 각도를 검출하기 되면, 제어부의 작동을 통해 엔드캡 분리부(101)의 회전 각도가 엔드캡(C)의 회전 각도에 정렬될 수 있다. With reference to FIGS. 6 to 8 , the operation process of the automated gas supply device 1 will be described. 3 , when the vision sensor detects the rotation angle of the end cap C, the rotation angle of the end cap separation unit 101 is aligned with the rotation angle of the end cap C through the operation of the control unit. can

이후, 엔드캡 분리부(101)는 체결 모듈(14)의 작동을 통해 엔드캡(C)의 정면을 마주보도록 위치가 정렬될 수 있다. 엔드캡 분리부(101)가 비전 센서와 동일한 높이에 위치하는 경우, 엔드캡 분리부(101)는 체결 모듈(14)의 작동을 통해 엔드캡(C)의 좌우 방향으로 위치가 조절될 수 있다. 엔드캡 분리부(101)의 위치가 정렬된 상태에서, 엔드캡 분리부(101)의 중심축이 엔드캡(C)의 회전축과 일치할 수 있다.Thereafter, the position of the end cap separation unit 101 may be aligned to face the front of the end cap C through the operation of the fastening module 14 . When the end cap separation unit 101 is located at the same height as the vision sensor, the position of the end cap separation unit 101 may be adjusted in the left and right directions of the end cap C through the operation of the fastening module 14 . . In a state where the positions of the end cap separation unit 101 are aligned, the central axis of the end cap separation unit 101 may coincide with the rotation axis of the end cap C.

엔드캡 분리부(101)의 중심축 및 엔드캡(C)의 회전축이 일치하게 되면, 엔드캡 분리부(101)는 체결 모듈(14)의 작동을 통해 엔드캡(C)에 연결될 수 있다. 이 경우, 엔드캡 분리부(101)는 중심축을 따라 엔드캡(C)을 향해 이동하게 되는데, 엔드캡(C) 및 엔드캡 분리부(101)의 회전 각도가 미리 정렬된 상태기 때문에, 엔드캡 분리부(101)가 엔드캡(C)을 향해 전진하게 되면 엔드캡(C)은 삽입홈에 삽입되면서 엔드캡 분리부(101)에 체결될 수 있다.When the central axis of the end cap separation unit 101 and the rotation axis of the end cap C coincide, the end cap separation unit 101 may be connected to the end cap C through the operation of the fastening module 14 . In this case, the end cap separation unit 101 moves toward the end cap C along the central axis. Since the rotation angles of the end cap C and the end cap separation unit 101 are in a pre-aligned state, When the cap separation unit 101 advances toward the end cap C, the end cap C may be inserted into the insertion groove and fastened to the end cap separation unit 101 .

삽입홈에 대한 엔드캡(C)의 삽입이 완료되면, 엔드캡 분리부(101)는 엔드캡(C)을 가스통 밸브(V)로부터 제거하는 회전방향으로 회전 작동할 수 있다. 엔드캡(C)은 가스통 밸브(V)에 나사결합되기 때문에, 엔드캡(C)의 회전과정에서 엔드캡(C)이 가스통 밸브(V)로부터 멀어지는 방향으로 힘을 받게 된다. 이 경우, 엔드캡 분리부(101)가 배치된 커넥터 모듈(10)이 도 8과 같이 연결 실린더의 작동을 통해 중심축을 따라 가스통(G)으로부터 멀어지는 방향으로 이동하게 된다. 커넥터 모듈(10)은 체결 모듈(14)에 대해 독립적으로 위치가 조절되기 때문에, 엔드캡 분리부(101)가 가스통 밸브(V)로부터 멀어지는 방향으로 이동할 수 있다.When the insertion of the end cap C into the insertion groove is completed, the end cap separation unit 101 may rotate in a rotational direction to remove the end cap C from the gas cylinder valve V. Since the end cap (C) is screwed to the gas cylinder valve (V), the end cap (C) receives a force in a direction away from the gas cylinder valve (V) in the course of rotation of the end cap (C). In this case, the connector module 10 in which the end cap separation unit 101 is disposed is moved in a direction away from the gas cylinder G along the central axis through the operation of the connecting cylinder as shown in FIG. 8 . Since the position of the connector module 10 is independently adjusted with respect to the fastening module 14 , the end cap separation part 101 may move in a direction away from the gas cylinder valve V.

정리하면, 일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급장치(1)는 엔드캡 분리부(101)를 엔드캡(C)에 결합하기 전에, 엔드캡(C)의 회전 각도를 검출하여 엔드캡 분리부(101)의 회전 각도를 미리 정렬하기 때문에, 엔드캡(C)이 엔드캡 분리부(101)에 삽입되는 과정에서 충격이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 가스통(G) 체결과정에서 장비에 손상이 발생하는 것을 방지하고 장치의 내구성을 향상시킬 수 있다.In summary, the automatic gas supply device 1 according to an embodiment detects the rotation angle of the end cap C before coupling the end cap separation unit 101 to the end cap C, and thus the end cap separation unit ( Since the rotation angles of 101 are aligned in advance, it is possible to prevent an impact from occurring in the process of inserting the end cap C into the end cap separation unit 101 . Therefore, it is possible to prevent damage to the equipment during the gas cylinder (G) fastening process and improve the durability of the device.

이하에서는 일 실시 예에 따른 자동화 가스 공급 장치를 사용한 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법에 대해 설명하도록 한다. 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법을 설명함에 있어서, 앞서 설명한 기재와 중복되는 내용은 생략하도록 한다. 또한, 별도의 언급이 없는 한 앞서 사용한 용어와 동일한 용어는 동일한 내용을 의미하는 것으로 이해할 수 있다.Hereinafter, a method of removing an end cap of a gas cylinder valve using an automated gas supply device according to an embodiment will be described. In describing the method of removing the end cap of the gas cylinder valve, content overlapping with the description described above will be omitted. In addition, unless otherwise noted, the same terms as previously used terms may be understood to mean the same content.

도 9는 일 실시 예에 따른 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법의 순서도이다.9 is a flowchart of a method of removing an end cap of a gas cylinder valve according to an embodiment.

도 9를 참조하면, 일 실시 예에 따른 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법은 엔드캡의 회전 각도를 검출하는 단계(210), 엔드캡 분리부의 회전 각도를 엔드캡의 회전 각도에 정렬시키는 단계(220), 엔드캡 분리부의 회전축을 엔드캡의 회전축에 일치시키는 단계(230), 엔드 캡을 엔드캡 분리부에 삽입하는 단계(240) 및, 가스통 밸브로부터 엔드캡을 제거하는 단계(250)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9 , the method for removing the end cap of a gas cylinder valve according to an embodiment includes detecting a rotation angle of the end cap ( 210 ), and aligning the rotation angle of the end cap separation unit with the rotation angle of the end cap ( 220 ). ), matching the rotation axis of the end cap separation unit with the rotation axis of the end cap (230), inserting the end cap into the end cap separation unit (240), and removing the end cap from the gas cylinder valve (250) can do.

단계 210은, 비전 센서를 통해 엔드캡의 회전 각도를 검출할 수 있다. 비전 센서는 엔드캡의 정면 형상을 인식하고, 인식된 형상에 기초하여 가스통 밸브에 연결된 엔드캡의 회전 각도를 검출할 수 있다.In operation 210, the rotation angle of the end cap may be detected through the vision sensor. The vision sensor may recognize the front shape of the end cap and detect a rotation angle of the end cap connected to the gas cylinder valve based on the recognized shape.

단계 220은, 검출된 엔드캡의 회전 각도에 기초하여 엔드캡 분리부의 회전 각도를 검출할 수 있다. 엔드캡 분리부는 엔드캡이 삽입 체결된 상태에서 회전작동을 통해 엔드캡을 밸브로부터 분리할 수 있다. 엔드캡이 엔드캡 분리부에 삽입되기 위해서는 엔드캡 분리부의 회전 각도가 엔드캡의 회전각도와 매칭될 필요가 있다. 따라서, 단계 220은 엔드캡 분리부의 초기 회전각도와 엔드캡의 회전각도의 차이를 산출하여, 엔드캡 분리부를 회전시킬 수 있다.In operation 220, the rotation angle of the end cap separation unit may be detected based on the detected rotation angle of the end cap. The end cap separation unit may separate the end cap from the valve through a rotation operation in a state in which the end cap is inserted and fastened. In order for the end cap to be inserted into the end cap separation unit, the rotation angle of the end cap separation unit needs to match the rotation angle of the end cap separation unit. Accordingly, in step 220, the difference between the initial rotation angle of the end cap separation unit and the rotation angle of the end cap may be calculated to rotate the end cap separation unit.

단계 230은 엔드캡 분리부 및 엔드캡의 회전축을 일치시킬 수 있다. 엔드캡 분리부의 회전각도가 엔드캡에 대하여 정렬된 이후, 엔드캡 분리부는 엔드캡의 정면에 위치하도록 위치가 조절될 수 있다. 위치가 정렬된 상태에서, 엔드캡 분리부의 회전축은 엔드캡의 회전축에 일치할 수 있다.In step 230, the rotation axis of the end cap separation unit and the end cap may coincide with each other. After the rotation angle of the end cap separation unit is aligned with respect to the end cap, the position of the end cap separation unit may be adjusted to be positioned in front of the end cap. In a state in which the positions are aligned, the rotation axis of the end cap separation unit may coincide with the rotation axis of the end cap.

단계 240은, 엔드캡 분리부 및 엔드캡의 회전축이 일치된 상태에서 엔드캡 분리부를 엔드캡을 향해 이동시킬 수 있다. 이 경우, 엔드캡 분리부의 회전 각도가 미리 정렬되어 있기 때문에 엔드캡 분리부가 엔드캡을 향해 이동함에 따라 엔드캡 분리부에는 엔드캡이 삽입 체결되게 된다.In step 240, the end cap separation unit may be moved toward the end cap in a state where the rotation shafts of the end cap separation unit and the end cap coincide with each other. In this case, since the rotation angles of the end cap separation unit are aligned in advance, the end cap separation unit is inserted and fastened to the end cap separation unit as the end cap separation unit moves toward the end cap.

단계 250은, 엔드캡이 엔드캡 분리부에 체결된 상태에서 엔드캡 분리부를 회전시킬 수 있다. 엔드캡 분리부의 회전에 따라 엔드캡이 함께 회전하게 되므로, 엔드캡은 가스통 밸브로부터 제거될 수 있다.In step 250, the end cap separation unit may be rotated while the end cap is fastened to the end cap separation unit. Since the end cap rotates together with the rotation of the end cap separator, the end cap can be removed from the gas cylinder valve.

이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with reference to the limited drawings, various modifications and variations are possible from the above description by those of ordinary skill in the art. For example, the described techniques are performed in an order different from the described method, and/or the described components of structures, devices, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components or equivalents are used. Appropriate results can be achieved even if substituted or substituted by

G: 가스통
C: 엔드캡
102: 엔드캡 분리부
12: 액추에이터
14: 체결 모듈
16: 메인 플레이트G: gas cylinder
C: end cap
102: end cap separation unit
12: actuator
14: fastening module
16: main plate

Claims (15)

가스통 밸브에 결합된 엔드캡에 정렬된 상태에서 상기 엔드캡이 삽입되고, 상기 엔드캡이 삽입되는 방향에 나란한 중심축을 중심으로 회전하는 엔드캡 분리부;
상기 엔드캡의 형상을 감지하여, 상기 가스통 밸브의 회전축에 대한 상기 엔드캡의 회전 각도를 검출하는 엔드캡 검출부;
상기 엔드캡 분리부를 회전시키는 액추에이터; 및
상기 엔드캡 검출부가 검출한 정보에 기초하여, 상기 중심축에 대한 상기 엔드캡 분리부의 회전 각도가 상기 엔드캡에 대해 정렬되도록 상기 액추에이터를 제어하는 제어부를 포함하는, 자동화 가스 공급장치.an end cap separating part into which the end cap is inserted in a state aligned with the end cap coupled to the gas cylinder valve, and rotating about a central axis parallel to the direction in which the end cap is inserted;
an end cap detection unit detecting a shape of the end cap and detecting a rotation angle of the end cap with respect to a rotation axis of the gas cylinder valve;
an actuator for rotating the end cap separation unit; and
and a control unit for controlling the actuator so that a rotation angle of the end cap separation unit with respect to the central axis is aligned with the end cap based on the information detected by the end cap detection unit. 제1항에 있어서,
상기 엔드캡 분리부는 상기 엔드캡이 삽입되는 삽입홈을 포함하고,
상기 삽입홈에 상기 엔드캡이 삽입되는 방향에서 바라본 상태를 기준으로, 상기 엔드캡은 다각형 형상을 가지고 상기 삽입홈은 상기 엔드캡에 대응하는 형상을 가지는, 자동화 가스 공급장치.According to claim 1,
The end cap separation unit includes an insertion groove into which the end cap is inserted,
Based on a state in which the end cap is inserted into the insertion groove, the end cap has a polygonal shape and the insertion groove has a shape corresponding to the end cap. 제2항에 있어서,
상기 엔드캡 검출부는,
상기 엔드캡의 정면에 배치된 상태에서 상기 엔드캡의 정면 형상을 인식하는 비전센서를 포함하고,
상기 제어부는 상기 비전센서가 인식한 엔드캡의 형상을 통해 상기 중심축에 대한 상기 엔드캡의 회전 각도를 검출하는, 자동화 가스 공급장치.3. The method of claim 2,
The end cap detection unit,
a vision sensor for recognizing a front shape of the end cap in a state disposed on the front side of the end cap;
The control unit is configured to detect a rotation angle of the end cap with respect to the central axis through the shape of the end cap recognized by the vision sensor. 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 중심축에 대한 엔드캡 분리부의 회전 각도를 실시간으로 갱신하고,
마지막으로 갱신된 엔드캡 분리부의 회전 각도 및 상기 검출된 엔드캡의 회전 각도의 차이를 산출하고, 상기 산출된 차이만큼 상기 엔드캡 분리부가 회전되도록 제어하는, 자동화 가스 공급장치.4. The method of claim 3,
The control unit is
updating the rotation angle of the end cap separation unit with respect to the central axis in real time,
Finally, an automated gas supply apparatus for calculating a difference between the updated rotation angle of the end cap separation unit and the detected rotation angle of the end cap and controlling the end cap separation unit to rotate by the calculated difference. 제3항에 있어서,
상기 비전센서를 마주보도록 상기 엔드캡의 후방에 배치된 상태에서, 상기 비전센서를 향해 광을 조사하는 백라이트를 더 포함하는, 자동화 가스 공급장치.4. The method of claim 3,
The automatic gas supply device further comprising a backlight for irradiating light toward the vision sensor in a state disposed behind the end cap to face the vision sensor. 제5항에 있어서,
상기 백라이트는 상기 가스통의 높이 방향을 따라 위치가 조절되는, 자동화 가스 공급장치.6. The method of claim 5,
The backlight is an automated gas supply device whose position is adjusted along the height direction of the gas cylinder. 제3항에 있어서,
상기 엔드캡 분리부는, 상기 엔드캡을 상기 가스통 밸브로부터 분리하는 과정에서, 상기 중심축을 따라 이동하는, 자동화 가스 공급장치.4. The method of claim 3,
The end cap separation unit moves along the central axis in the process of separating the end cap from the gas cylinder valve. 체결 위치에 배치된 가스통 밸브의 상측에 설치되는 메인 플레이트;
상기 가스통 밸브에 장착된 엔드캡의 전방에 배치되고, 상기 엔드캡에 대해 전후방향 및 좌우방향으로 이동 가능하도록 상기 메인 플레이트에 연결되는 체결 모듈;
상기 체결 모듈에 연결되고, 상기 엔드캡이 삽입되는 삽입구를 포함하며, 상기 엔드캡이 삽입되는 방향에 나란한 중심축을 기준으로 회전하는 엔드캡 분리부;
상기 엔드캡 분리부를 회전시키는 액추에이터;
상기 체결 모듈에 연결되고, 상기 엔드캡의 정면 형상을 감지하여 상기 중심축에 대한 상기 엔드캡의 회전 각도를 검출하는 엔드캡 검출부; 및
상기 검출된 엔드캡의 회전 각도에 기초하여, 상기 엔드캡 분리부가 상기 엔드캡에 정렬되도록 상기 액추에이터의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는, 자동화 가스 공급장치.a main plate installed on the upper side of the gas cylinder valve disposed at the fastening position;
a fastening module disposed in front of the end cap mounted on the gas cylinder valve and connected to the main plate so as to be movable in the front-rear and left-right directions with respect to the end cap;
an end cap separation unit connected to the fastening module, including an insertion hole into which the end cap is inserted, and rotating about a central axis parallel to a direction in which the end cap is inserted;
an actuator for rotating the end cap separation unit;
an end cap detection unit connected to the fastening module and detecting a rotation angle of the end cap with respect to the central axis by detecting a front shape of the end cap; and
Based on the detected rotation angle of the end cap, the automatic gas supply device comprising a control unit for controlling the operation of the actuator so that the end cap separation portion is aligned with the end cap. 제8항에 있어서,
상기 엔드캡 분리부는,
상기 삽입구에 상기 엔드캡이 삽입된 상태에서, 회전 작동하면서 상기 중심축을 따라 상기 체결 모듈에 대해 이동하는, 자동화 가스 공급장치.9. The method of claim 8,
The end cap separation unit,
In a state in which the end cap is inserted into the insertion hole, the automatic gas supply device moves with respect to the fastening module along the central axis while rotating. 제9항에 있어서,
상기 체결 모듈 및 상기 엔드캡 분리부를 연결하고, 상기 체결 모듈에 대해 상기 엔드캡 분리부를 이동시키는 연결 실린더를 더 포함하는, 자동화 가스 공급장치.10. The method of claim 9,
The automatic gas supply apparatus further comprising a connecting cylinder connecting the fastening module and the end cap separating part and moving the end cap separating part with respect to the fastening module. 제8항에 있어서,
상기 엔드캡 분리부와 동일한 방향을 향하도록 상기 체결 모듈에 연결되고, 상기 엔드캡이 제거된 가스통 밸브에 체결되어 가스를 공급받기 위한 밸브 커넥터를 더 포함하는, 자동화 가스 공급장치.9. The method of claim 8,
The automatic gas supply apparatus further comprising a valve connector connected to the fastening module to face the same direction as the end cap separation part and fastened to the gas cylinder valve from which the end cap is removed to receive gas. 제8항에 있어서,
상기 엔드캡 검출부는 상기 엔드캡의 정면에 위치한 상태에서, 상기 엔드캡의 정면 형상을 인식하는 비전센서를 포함하고,
상기 제어부는 상기 인식된 엔드캡의 정면 형상을 통해 상기 중심축에 대한 상기 엔드캡의 회전 각도를 검출하고, 상기 엔드캡 분리부의 회전 각도가 상기 검출된 엔드캡의 회전 각도에 매칭되도록 상기 액추에이터를 제어하는, 자동화 가스 공급 장치.9. The method of claim 8,
The end cap detection unit includes a vision sensor for recognizing a front shape of the end cap in a state in which it is located in front of the end cap,
The control unit detects the rotation angle of the end cap with respect to the central axis through the recognized front shape of the end cap, and operates the actuator so that the rotation angle of the end cap separation unit matches the detected rotation angle of the end cap. Controlled, automated gas supply. 제12항에 있어서,
상기 비전센서를 마주보도록 상기 엔드캡의 후방에 배치된 상태에서, 상기 비전센서를 향해 광을 조사하는 백라이트를 더 포함하는, 자동화 가스 공급장치.13. The method of claim 12,
The automatic gas supply device further comprising a backlight for irradiating light toward the vision sensor in a state disposed behind the end cap to face the vision sensor. 제13항에 있어서,
상기 엔드캡의 후방에 위치하도록 상기 메인 플레이트에 연결되고, 상기 가스통의 높이 방향을 따라 승강하는 백플레이트를 더 포함하고,
상기 백라이트는 상기 백플레이트에 배치되는, 자동화 가스 공급장치.14. The method of claim 13,
Further comprising a back plate connected to the main plate so as to be located at the rear of the end cap and ascending and descending along the height direction of the gas cylinder,
wherein the backlight is disposed on the backplate. 가스통 밸브에 결합된 엔드캡을 제거하는 방법에 있어서,
비전 센서를 통해 엔드캡의 정면 형상을 인식하여, 상기 밸브에 대한 상기 엔드캡의 회전 각도를 검출하는 단계;
상기 엔드캡이 삽입 체결된 상태에서 회전작동을 통해 상기 엔드캡을 상기 밸브로부터 분리하는 엔드캡 분리부의 회전 각도를 상기 검출된 엔드캡의 회전각도에 정렬시키는 단계;
상기 엔드캡 분리부 및 상기 엔드캡의 회전축을 일치시키는 단계;
상기 엔드캡 분리부를 상기 엔드캡의 회전축을 따라 이동시켜 상기 엔드캡을 상기 엔드캡 분리부에 삽입체결하는 단계; 및
상기 엔드캡 분리부의 회전작동을 통해 상기 엔드캡을 상기 가스통 밸브로부터 제거하는 단계를 포함하는, 가스통 밸브의 엔드캡 제거 방법.
In the method of removing the end cap coupled to the gas cylinder valve,
detecting a rotation angle of the end cap with respect to the valve by recognizing a front shape of the end cap through a vision sensor;
aligning a rotation angle of an end cap separation unit that separates the end cap from the valve through a rotation operation in a state in which the end cap is inserted and fastened with the detected rotation angle of the end cap;
matching the rotation shafts of the end cap separation unit and the end cap;
inserting and fastening the end cap separation unit to the end cap separation unit by moving the end cap separation unit along the rotation axis of the end cap; and
and removing the end cap from the gas cylinder valve through a rotational operation of the end cap separation unit.
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