KR20220007741A - 차량 아키텍처 및 대응하는 제어 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하는 장치 및 방법 - Google Patents

차량 아키텍처 및 대응하는 제어 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하는 장치 및 방법 Download PDF

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후바 네메스
크사바 콕레헬
아담 바르도스
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크노르-브렘제 시스테메 퓌어 누츠파조이게 게엠베하
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Abstract

차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치가 개시된다. 차량 아키텍처는 복수의 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)을 포함하며, 리던던트 통신 라인(10, 11)에 의해 제어되도록 각각 구성된다. 장치는 인터링크 통신 라인(5)에 의해 접속된 적어도 제 1 제어 유닛(3) 및 제 2 제어 유닛(4)을 포함하며, 이들은 리던던트 통신 라인(10, 11) 중 하나를 통해 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)과 통신하도록; 그리고 복수의 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9) 중 적어도 하나를, 게이트웨이 유닛(6)로서 동작하고 리던던트 통신 라인(10, 11) 사이에서 정보를 전달하도록 제어함으로써 통신 라인(10, 11)을 통해 서로 통신하도록 각각 구성된다.

Description

차량 아키텍처 및 대응하는 제어 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하는 장치 및 방법
본 발명은 차량 아키텍처 내에서 리던던트(redundant) 통신을 제공하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 차량을 위한 제어 아키텍처 및 차량의 제어 아키텍처를 위한 제어 방법에 관한 것이다.
자동차에는 추진 및 변속기 시스템, 조향 시스템, 제동 시스템과 같은 차량 작동을 공동으로 실현할 수 있는 여러 서브시스템이 포함되고, 여기서 각 서브시스템은 연관 제어 유닛에 의해 제어된다. 액츄에이터 또는 개별 제어 시스템 레벨에서 서브시스템의 오작동은 차량의 추가 작동을 방해하거나 적어도 그 기능 저하를 유발할 수 있다. 자동 운전의 경우 제동 및 조향과 같은 안전 관련 시스템에는 리던던트 설정 및 이들 간의 적절한 통신이 필요하다.
US 9,195,232는 페일 오퍼레이셔널 시스템(fail operational system)에서 일반적인 장애를 보상하기 위한 시스템을 설명한다. 시스템은 추진 제동 및 조향과 같은 차량의 기능을 수행하도록 구성된 1차 제어기 및 1차 제어기와 리던던트 구성으로 구성된 2차 제어기를 포함할 수 있다. 시스템은 결함 검출에 기초하여 제어기 사이에서 차량의 제어를 이전하도록 구성된 제어 모듈을 포함한다. 제어 모듈은 제어 모듈이 공통 결함 신호를 출력하게 하는 제어기의 공통 결함을 감지할 수 있다. 이에 대한 응답으로 시스템은 시스템이 제어를 1차 제어기로 다시 제어를 이전할 수 있을 때까지 차량 기능을 수행하도록 구성된 안전 제어기로 제어를 이전할 수 있다.
US 2016/009257은 제 1 및 제 2 제동 모듈을 포함하는 자율 서브시스템을 갖는 시스템을 설명한다. 각각의 모듈은 프로세서 및 결함을 검출하기 위해 프로세서에 의해 실행가능한 명령어들을 저장하는 메모리를 포함한다. 시스템은 제 2 제동 모듈로부터의 신호에 응답하여 제동 메커니즘을 작동시키도록 프로그래밍된 제동 서브시스템을 더 포함한다. 자율 서브시스템은 또한, 결함이 검출되는지 여부에 따라 제동 메커니즘에 신호를 제공하기 위해 제동 모듈 중 하나를 선택하도록 프로그래밍된다.
그러나, 이러한 시스템은 제한된 리던던시만 가지며, 향상된 시스템 리던던시를 제공할 필요가 있다.
전술된 바와 같은 종래 시스템의 문제들 중 적어도 일부는 청구항 1의 장치 또는 청구항 11의 방법에 의해 극복된다. 종속 청구항은 독립 청구항의 청구 대상의 추가적인 유리한 구현들을 언급한다.
본 발명은 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치에 관한 것이다. 차량 아키텍처는 리던던트 통신 라인에 의해 제어되도록 각각 구성된 복수의 명령받는 유닛(commanded unit)을 포함한다. 장치는 인터링크 통신 라인에 의해 접속되는 적어도 제 1 제어 유닛 및 제 2 제어 유닛을 포함하고, 제 1 제어 유닛 및 제 2 제어 유닛은,
- 리던던트 통신 라인 중 하나를 통해 명령받는 유닛과 통신하도록; 그리고
- 복수의 명령받는 유닛 중 적어도 하나를 게이트웨이 유닛로서 동작하고 리던던트 통신 라인 사이에서 정보를 전달하도록 제어함으로써 리던던트 통신 라인을 통해 서로 통신하도록
각각 구성된다.
따라서, 인터링크 통신 라인 및 통신 라인 및 게이트웨이 유닛을 통한 통신은 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛 사이에 리던던트 인터링크 통신을 형성한다. "라인"이라는 용어는 유선 접속을 의미할 수 있음을 이해해야 한다. 그러나, 본 발명은 유선 접속에 제한되지 않아야 하며, 마찬가지로 다양한 (차량) 컴포넌트들 사이에서 무선 접속을 포함해야 한다. 아키텍처는 그 명령받는 유닛 또는 다른 명령받는 유닛과 통신할 수 있는 추가 제어 유닛을 포함할 수 있음이 또한 이해된다. 마찬가지로, 명령받는 유닛의 수 또는 기능은 제한되지 않는다. 제어 유닛은 제동, 조향, 변속기 및/또는 에너지 관리 또는 차량의 기타 애플리케이션에 사용될 수 있다. 명령받는 유닛은 지능형 에너지 셀, 휠 엔드 제어 유닛, 제동 또는 조향 또는 변속기를 위한 액추에이터, 모듈레이터, 밸브 등을 포함할 수 있다.
선택적으로, 게이트웨이 유닛은 통신 라인 사이에서 각 방향으로 정보를 전달하도록 구성된다. 또한, 명령받는 유닛 중 임의의 유닛 또는 각각의 유닛은 리던던트 통신 라인 사이에서 데이터를 전달하기 위해 하나의/상이한 게이트웨이(들)로서 동작하도록 구성될 수 있다.
선택적으로, 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛은 마스터 또는 슬레이브로서 동작하도록 구성된다. 구체적인 역할은 미리 결정되거나 자유롭게 선택할 수 있다. 예를 들어, 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛은 인터링크 통신 라인을 통해 또는 통신 라인을 통해 정보를 교환함으로써 미리 결정된 알고리즘에 따라 그들 중 하나를 마스터로서 선택하고 다른 것을 슬레이브로서 선택하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제 1 작동 모드에서, 제 1 제어 유닛은 마스터 제어기로서 동작하도록 구성되고, 제 2 제어 유닛은 슬레이브 제어기로서 동작하도록 구성된다. 제 2 동작 모드에서, 제 2 제어 유닛은 마스터 제어기로서 동작하도록 구성되고, 제 1 제어 유닛은 슬레이브 제어기로서 동작하도록 구성된다. 환언하면, 제어 유닛은 마스터 또는 슬레이브 역할을 수행할 수 있으며, 그 중 하나는 마스터 역할을 하고 하나 이상의 다른 제어 유닛은 슬레이브 역할을 한다.
차량 아키텍처는 리던던트 차량 통신 네트워크를 포함할 수 있어, 인터링크 통신 라인 및 게이트웨이 유닛(들)을 통한 (리던던트) 통신은 리던던트 차량 통신 네트워크 중 하나로부터 수신된 데이터를, 제 1 및 제 2 제어를 통해 리던던트 차량 통신 네트워크 중 다른 것으로 송신하도록(또는 그 반대로) 구성되게 한다.
이러한 방식으로, 통신 중 하나가 실패하는 심각한 상황이 완화된다.
선택적으로, 인터링크 통신 라인 및/또는 게이트웨이를 통한 통신은 타당성 검사(plausibility check) 및/또는 교차 검사를 가능하게 하기 위해 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛 사이에서 데이터를 스와핑(swapping)하도록 구성된다.
실시예는 또한 이전에 정의된 바와 같은 장치를 갖는 차량 아키텍처에 관한 것이다.
선택적으로, 차량 아키텍처는 제 1 제어 유닛 또는 제 2 제어 유닛에 데이터 또는 제어 신호를 제공하도록 구성된 리던던트 차량 통신 네트워크(예를 들면, 2개의 독립 네트워크)를 포함한다.
추가 실시예는 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 방법에 관한 것이며, 차량 아키텍처는 제 1 및 제 2 통신 라인에 의해 제어되도록 각각 구성된 복수의 명령받는 유닛, 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛, 및 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛 사이에 있는 인터링크 통신 라인을 포함한다. 방법은,
- 제 1 통신 라인을 통해 제 1 제어 유닛이 명령받는 유닛과 통신하는 단계;
- 제 2 통신 라인을 통해 제 2 제어 유닛이 명령받는 유닛과 통신하는 단계; 및
- 복수의 명령받는 유닛 중 적어도 하나를 게이트웨이 유닛으로서 동작하여 제 1 및 제 2 통신 라인 사이에서 데이터를 전달하도록 제어하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 방법은,
제 1 제어 유닛과 제 2 제어 유닛 사이의 리던던트 통신을,
- 인터링크 통신 라인을 통해 제 1 및 제 2 제어 유닛 사이에서 데이터를 송신함으로써, 또는
- 게이트웨이 유닛(6)을 통해 제 1 및 제 2 제어 유닛 사이에서 데이터를 송신함으로써
확립하는 단계를 포함할 수 있다.
이 방법은 소프트웨어 내에 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로서 구현될 수도 있다. 원하는 효과를 얻기 위해 단계의 순서가 중요하지 않을 수 있다. 본 발명의 실시예는 특히 전자 제어 유닛(electronic control unit; ECU) 내에서 또는 전자 제어 유닛(ECU)으로서 실현되거나 ECU 내의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈에 의해 구현될 수 있다. 따라서, 실시예는 또한 컴퓨터 프로그램이 프로세서 상에서 실행될 때, 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
따라서, 실시예는 리던던시를 갖는 제어 시스템 아키텍처를 제공하여 안전성 및 시스템 성능을 개선한다.
시스템 및/또는 방법의 일부 예들이 단지 예로서 그리고 첨부 도면과 관련하여 다음에 설명될 것이다.
도 1은 차량 아키텍처에 관한 실시예에 따른 장치의 구현예를 예시한다.
도 2는 다른 실시예에 따른 차량의 제어 아키텍처를 위한 방법을 예시한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량이 구현된 차량 아키텍처를 예시한다. 차량 아키텍처는 제 1 차량 통신 네트워크(1), 제 2 차량 통신 네트워크(2), 제 1 제어 유닛(3), 제 2 제어 유닛(4) 및 예시적인 4개의 명령받는 유닛(commanded unit)(6, 7, 8, 9)을 포함한다. 제 1 제어 유닛(3)은 제 1 차량 통신 네트워크(1)에 커플링되고, 제 1 통신 라인(11)에 의해 4개의 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9) 모두에 접속된다. 제 2 제어 유닛(4)은 제 2 차량 통신 네트워크(2)에 커플링되고, 마찬가지로 제 2 통신 라인(10)에 의해 4개의 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9) 모두에 접속된다. 제 1 제어 유닛(3) 및 제 2 제어 유닛(4)은 정보 또는 데이터를 교환하기 위해 인터링크 통신 라인(5)에 의해 접속된다.
추가 실시예에 따르면, 적어도 일부 또는 전부 또는 추가 명령받는 유닛이 제어 유닛(3, 4) 중 하나 또는 둘 모두에 접속될 수 있다. 따라서, 도시된 차량 아키텍처는 모든 컴포넌트가 두배로 증가하여, 장애가 심각한 상황을 나타낼 수 있는 공통 컴토넌트를 사용하지 않고, 각각의 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)이 제 1 및 제 2 차량 통신 네트워크(1, 2)뿐만 아니라 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4)에 의해 제어될 수 있다는 점에서 리던던트 차량 아키텍처를 가능하게 한다. 예를 들어, 제 1 제어 유닛(3)은 제 1 차량 통신 네트워크(1)에 의해 제어될 수 있다. 제 2 제어 유닛(4)은 제 2 차량 통신 네트워크(2)에 의해 제어될 수 있다. 복수의 명령받는 유닛(6, 7, ...)은 전용 통신 라인(10, 11)을 통해 제 1 제어 유닛(3) 및/또는 제 2 제어 유닛(4)으로부터 명령/데이터를 수신하도록 구성된다.
예에서 2개의 제어 유닛(3, 4)가 설명되어 있지만, 2개 이상이 있을 수 있으며, 제어 유닛의 제 1 세트는 제 1 차량 통신 네트워크(1)에 접속되어 있고 나머지(제 2 세트)는 제 2 차량 통신 네트워크(2)에 접속되어 있다. 그 후, 인터링크 통신 라인(10, 11)은 제어 유닛의 제 1 세트를 제어 유닛의 제 2 세트에 접속할 수 있다.
명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)은 그들 중 적어도 하나가 제 1 통신 라인(11)을 통해 제 1 제어 유닛(3)에 의해 수신되고 제 2 통신 라인(10)을 통해 제 2 제어 유닛(4)으로부터 수신된 데이터의 전달을 허용하는 한 임의의 유닛일 수 있다. 따라서, 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9) 중 하나 이상은 게이트웨이 유닛(들)으로서 동작하여 제 1 제어 유닛(3)으로부터 제 2 제어 유닛(4)으로 또는 그 반대로 정보를 전달할 수 있다. 따라서, 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4) 사이의 접속은 또한 인터링크 통신 라인(5)을 통해 또는 하나의 제어 유닛(3, 4)으로부터 다른 제어 유닛(4, 3)으로 데이터를 전달하기 위해 게이트웨이 모드에 있는 적어도 하나의 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)을 통해 리던던트된다. 그럼에도 불구하고 선택된 게이트웨이 유닛은 데이터를 게이트웨이하는 동안 그 전용 기능(예를 들어, 액추에이션 또는 지능형 저장 요소로서)을 수행할 수 있음이 이해된다.
실시예에 따른 장치는, 하나의 제어 유닛(3, 4)으로부터 다른 제어 유닛(4, 3)으로 수신된 데이터를 전달하기 위해 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9) 중 적어도 하나를 게이트웨이 모드로 배치되도록 구성된 제어 유닛(3, 4) 중 하나 또는 둘 모두에서 소프트웨어에 의해 구현될 수 있다. 대안적으로, 실시예에 따른 장치가 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9) 중 하나에서, 또는 도 1에 도시되지 않았지만, 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9) 중 하나를 게이트웨이 모드로 배치되도록 제어할 수 있는, 다른 제어 유닛에서 구현되는 것이 또한 가능하다.
본 발명이 이 경우에 제한되서는 안되지만, 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9) 중 적어도 하나가 게이트웨이 유닛으로서 동작하도록 게이트웨이 모드로 배치됨이 충분함이 이해된다. 특히, 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9) 중 2개, 3개 또는 모두가 게이트웨이 모드로 배치되는 것이 또한 가능하다. 이것은 2개의 제어 유닛(3, 4) 사이에 정보를 전달하기 위한 여러 가능성을 제공한다.
일 실시예에 따르면, 제어 아키텍처는 인터링크 통신 라인(5) 및/또는 게이트웨이 유닛을 활용하여 제 1 차량 통신 네트워크(1)와 제 2 제어 유닛(4) 사이에서 데이터를 송신하도록 구성된다. 마찬가지로, 제어 아키텍처는 또한 인터링크 통신 라인(5)을 활용하여 제 2 차량 통신 네트워크(2)와 제 1 제어 유닛(3) 사이에서 데이터를 송신하도록 구성된다.
일 실시예에 따르면, 제 1 작동 모드에서 제 1 제어 유닛(3)은 마스터 제어기로서 동작하도록 구성되고 제 2 제어 유닛(4)은 슬레이브 제어기로서 동작하도록 구성되며, 제 2 동작 모드에서 제 2 제어 유닛(4)은 마스터 제어기로 동작하도록 구성되고 제 1 제어 유닛(3)은 슬레이브 제어기로서 동작하도록 구성된다.
일 실시예에서, 2개 이상의 제어 유닛이 있을 수 있으며, 그 중 하나는 마스터로서 동작하고 나머지는 슬레이브로서 동작한다. 따라서, 3개의 제어 유닛이 있는 경우, 상기 명명법을 사용하면 3개의 작동 모드가 있을 수 있다. 각 모드에서 상이한 제어 유닛이 마스터로서 동작하고, 나머지는 슬레이브로서 동작한다. 그러면, 이것은 4개, 5개 및 6개의 제어 유닛에 적용되며 4개, 5개 및 6개의 작동 모드 등이 있다.
일 실시예에 따르면, 동작 모드의 결정은 인터링크 통신 라인(5)을 통한 및/또는 게이트웨이 유닛을 통한 통신을 포함한다.
일 실시예에 따르면, 동작 모드의 결정은 알고리즘에 따라 수행되고 제어 유닛(3, 4)은 인터링크 통신 라인(5)을 통해 및/또는 게이트웨이 유닛을 통해 정렬된다.
일 실시예에 따르면, 동작 모드의 결정은 제 1 제어 유닛(3) 및/또는 제 2 제어 유닛(4)에 의해 수행된다.
일 실시예에 따르면, 제 1 제어 유닛(3) 및 제 2 제어 유닛(4)은 타당성 검사 및/또는 교차 검사 작업을 수행하기 위해 제어 유닛(3, 4) 사이에서 데이터를 송신하기 위해 인터링크 통신 라인(5) 및/또는 게이트웨이 유닛을 활용하도록 구성된다. 이는 보안을 강화하고 2개의 상반되는 제어 유닛이 작동하고 있는 상황을 피할 수 있다.
마스터-슬레이브 역할 분할의 결정은 적절한 알고리즘에 따라 인터링크 통신 라인을 통해 정렬되는 제어 유닛에 의해 수행된다. 이러한 방식으로, 제어 유닛(3, 4) 사이에 리던던트 통신 라인(라인(5) 및 라인(10, 11) 및 게이트웨이 유닛을 통해)을 갖는 것은 차량 통신 네트워크(1, 2) 중 하나가 장애를 갖거나 다운되는 상황을 완화하거나 회피할 수 있게 한다. 그러한 경우에, 온전한 차량 통신 네트워크(1, 2)로부터의 데이터는 리던던트 통신 라인을 통해 다른 제어 유닛(3, 4)으로 송신될 수 있다.
도 2는 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 방법의 흐름도를 예시한다. 차량 아키텍처는 제 1 및 제 2 통신 라인(11, 10)에 의해 제어되도록 각각 구성된 복수의 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9), 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4), 및 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4) 사이에 있는 인터링크 통신 라인(5)을 포함한다. 방법은,
- 제 1 통신 라인(11)을 통해 제 1 제어 유닛(3)이 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)과 통신하는 단계(S110);
- 제 2 통신 라인(10)을 통해 제 2 제어 유닛(4)이 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)과 통신하는 단계(S120); 및
- 복수의 명령받는 유닛 중 적어도 하나(6)를, 게이트웨이 유닛(6)으로서 동작하여 제 1 및 제 2 통신 라인(10, 11) 사이에서 데이터를 전달하도록 제어하는 단계(S130)를 포함한다.
선택적으로, 방법은,
제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4) 사이의 리던던트 통신을,
- 인터링크 통신 라인(5)을 통해 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4) 사이에서 데이터를 송신하는 단계(S140), 또는
- 게이트웨이 유닛(6)을 통해 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4) 사이에서 데이터를 송신하는 단계(S150)
에 의해 확립하는 추가 단계를 포함한다.
장치와 관련하여 설명된 기능들 각각은 차량 아키텍처에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 방법에서 선택적 추가 방법 단계로서 구현될 수 있다는 것이 또한 이해된다.
이 방법은 컴퓨터로 구현된 방법일 수도 있다. 당업자는 다양한 상술된 방법의 단계가 프로그래밍된 컴퓨터에 의해 수행될 수 있음을 쉽게 인식할 것이다. 실시예는 또한 머신 또는 컴퓨터 판독가능하고 명령어들의 머신-실행가능한 또는 컴퓨터-판독가능한 프로그램을 인코딩하는 프로그램 저장 디바이스, 예를 들어 디지털 데이터 저장 매체를 포함하도록 의도되며, 명령어들은 컴퓨터 또는 프로세서 상에서 실행될 때 상술된 방법의 동작의 일부 또는 전부를 수행한다.
추가의 유리한 실시예는 다음에 관한 것이다:
적어도 2개의 제어 유닛(3, 4)을 갖는 리던던트 차량 아키텍처로서, 어도 2개의 제어 유닛(3, 4) 각각은 리던던트 차량 통신 네트워크(1, 2) 중 하나에 접속되고 이들과 제어 유닛 사이의 인터링크 통신 라인(5)은 제어/통신 라인(10, 11)에 의해 임의의 수의 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)에 접속되고, 인터링크 통신 라인(5)의 리던던트 쌍은 명령받는 유닛(6-9)을 통해 교환된 정보를 게이트웨이함으로써 제어 라인(10, 11)을 통해 구현되는 것인, 리던던트 차량 아키텍처.
리던던트 차량 아키텍처에서, 교환된 정보는 제어 유닛(3)으로부터 제어 유닛(4)으로, 또는 그 반대로 각 방향으로 게이트웨이된다.
리던던트 차량 아키텍처에서, 제어 유닛은 마스터 또는 슬레이브 역할을 할 수 있다. 그들 중 하나는 마스터 역할을 하고 다른 것(들)은 슬레이브 역할을 한다.
리던던트 차량 아키텍처에서, 마스터-슬레이브 역할의 결정은 적절한 알고리즘에 따라 인터링크 통신 라인(5 및 10/11)을 통해 정렬된 제어기에 의해 수행된다.
리던던트 차량 아키텍처에서, 상호 링크 통신 라인(5 및 10/11)은 제어 유닛 중 하나(3, 4)에 의해 얻어진 리던던트 차량 통신 네트워크로부터 다른 제어 유닛(들)(3, 4)로 데이터를 전송하는데 사용된다.
리던던트 차량 아키텍처에서, 상호 링크 통신 라인(5 및 10/11)은 타당성 검사 및/또는 교차 검사 작업을 수행하기 위해 제어 유닛 사이에 데이터를 교환하는데 사용된다.
설명 및 도면은 단지 본 개시의 원리를 예시한다. 따라서, 당업자가 본 명세서에서 명시적으로 설명되거나 도시되지는 않았지만 본 개시의 원리를 구현하고 본 발명의 범위 내에 포함되는 다양한 장치를 고안할 수 있을 것이라는 점이 인식될 것이다.
청구범위에서, "포함하는" 또는 "구비하는"이라는 단어는 다른 요소나 단계를 배제하지 않으며, 부정관사 "a" 또는 "an"은 복수를 배제하지 않습니다. 단일 프로세서 또는 다른 유닛이 청구범위에 인용된 여러 항목의 기능을 수행할 수 있다. 특정 수단이 상이한 종속항에 인용되었다는 단순한 사실이 이러한 수단의 조합이 유리하게 사용될 수 없다는 것을 나타내지는 않는다. 청구범위의 참조 부호는 범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다.
또한, 각각의 실시예는 별개의 예로서 그 자체로 존재할 수 있지만, 다른 실시예에서 정의된 특징들이 상이하게 결합될 수 있다는 것, 즉 하나의 실시예에서 설명된 특정 특징이 다른 실시예에서도 실현될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 이러한 조합은 특정 조합이 의도되지 않은 것으로 명시되지 않는 한 본 명세서의 개시 내용에 포함된다.
1, 2 통신 네트워크 회로
3, 4 제어 유닛(예를 들어, 제 1 및 제 2 제어 유닛)
5 인터링크 통신 라인
6, 7, 8, 9 명령받는 유닛(하나 또는 모두가 게이트웨이로서 활성화가능함)
10, 11 통신(또는 제어) 라인

Claims (13)

  1. 차량 아키텍처 내에서 리던던트(redundant) 통신을 제공하기 위한 장치에 있어서,
    상기 차량 아키텍처는 리던던트 통신 라인(10, 11)에 의해 제어되도록 각각 구성된 복수의 명령받는 유닛(commanded unit)(6, 7, 8, 9)을 포함하고,
    인터링크 통신 라인(5)에 의해 접속되는 적어도 제 1 제어 유닛(3) 및 제 2 제어 유닛(4)으로서,
    - 상기 리던던트 통신 라인(10, 11) 중 하나를 통해 상기 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)과 통신하도록; 그리고
    - 상기 복수의 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9) 중 적어도 하나를, 게이트웨이 유닛(6)로서 동작하고 상기 리던던트 통신 라인(10, 11) 사이에서 정보를 전달하도록 제어함으로써 상기 리던던트 통신 라인(10, 11)을 통해 서로 통신하도록
    각각 구성되는, 상기 적어도 제 1 제어 유닛(3) 및 제 2 제어 유닛(4)
    을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 게이트웨이 유닛(6)은 상기 리던던트 통신 라인(10, 11) 사이에서 각 방향으로 정보를 전달하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 복수의 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)의 각각의 명령받는 유닛은 상기 리던던트 통신 라인(10, 11) 사이에서 데이터를 전달하기 위한 게이트웨이로서 동작하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4)은 마스터 또는 슬레이브로서 동작하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4)은 상기 인터링크 통신 라인(5)을 통해 또는 상기 리던던트 통신 라인(10, 11)을 통해 정보를 교환함으로써 미리 결정된 알고리즘을 따라 상기 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4) 중 하나를 마스터로서 그리고 다른 것을 슬레이브로서 선택하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 아키텍처는 리던던트 차량 통신 네트워크(1, 2)를 포함하고,
    상기 인터링크 통신 라인(5) 및 상기 게이트웨이 유닛(6)을 통한 리던던트 통신은 리던던트 차량 통신 네트워크 중 하나(1)로부터 수신된 데이터를, 상기 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4)을 통해 상기 리던던트 차량 통신 네트워크 중 다른 것(2)으로 송신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 인터링크 통신 라인(5) 및 상기 게이트웨이 유닛(6)을 통한 통신 중 적어도 하나는 타당성 검사(plausibility check) 및 교차 검사 중 적어도 하나를 가능하게 하기 위해 상기 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4) 사이에서 데이터를 스와핑(swapping)하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4)은 제동 동작, 조향 동작, 변속기(transmission), 에너지 관리, 배터리 충전 중 하나 이상을 제어하도록 구성되고;
    상기 명령받는 유닛은 제동 액츄에이터, 조향 액츄에이터, 변속기 액츄에이터, 지능형 에너지 저장 요소, 휠 엔드(wheel end) 제어 유닛, 변조기, 밸브 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치.
  9. 차량 아키텍처에 있어서,
    제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 장치
    를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 제어 유닛(3) 또는 상기 제 2 제어 유닛(4)에 데이터를 제공하도록 구성된 리던던트 차량 통신 네트워크(1, 2)
    를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 장치.
  11. 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 방법에 있어서,
    상기 차량 아키텍처는 제 1 및 제 2 통신 라인(11, 10)에 의해 제어되도록 각각 구성된 복수의 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9), 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4), 및 상기 적어도 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4) 사이에 있는 인터링크 통신 라인(5)을 포함하고,
    - 상기 제 1 통신 라인(11)을 통해 상기 제 1 제어 유닛(3)이 상기 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)과 통신하는 단계;
    - 상기 제 2 통신 라인(10)을 통해 상기 제 2 제어 유닛(4)이 상기 명령받는 유닛(6, 7, 8, 9)과 통신하는 단계; 및
    - 상기 복수의 명령받는 유닛 중 적어도 하나(6)를, 게이트웨이 유닛(6)으로서 동작하여 상기 제 1 및 제 2 통신 라인(10, 11) 사이에서 데이터를 전달하도록 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 1 및 상기 제 2 제어 유닛(3, 4) 사이의 리던던트 통신을,
    - 상기 인터링크 통신 라인(5)을 통해 상기 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4) 사이에서 데이터를 송신하는 단계, 또는
    - 상기 게이트웨이 유닛(6)을 통해 상기 제 1 및 제 2 제어 유닛(3, 4) 사이에서 데이터를 송신하는 단계
    에 의해 확립하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 아키텍처 내에서 리던던트 통신을 제공하기 위한 방법.
  13. 컴퓨터 프로그램이 프로세서 상에서 실행될 때, 제 11 항 또는 제 12 항에 따른 방법을 수행하는 프로그램 코드를 갖는, 컴퓨터 프로그램.
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