KR20220006780A - 주차제어장치 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

주차제어장치 및 그 제어방법을 개시한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 레이더센서가 장착된 차량의 주차제어장치에 있어서, 주차제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차제어동작의 개시 여부를 결정하는 주차제어 개시부; 주차제어동작이 개시되면 표적에 따라 레이더센서의 감지모드를 일반감지모드 또는 심박감지모드로 설정하고, 레이더센서의 주파수 대역폭, 감지 각도, 또는 감지 범위를 설정하여 표적 감지 및 표적에 대한 정보를 연산하는 레이더 제어부; 레이더센서로부터 획득되는 센싱 정보를 이용하여 주차후보공간을 검출하는 후보공간 검출부; 주차후보공간이 차량의 주차를 위해 필요한 공간보다 좁은 경우, 주차된 다른 차량의 이동이 가능하다고 판단한 경우 주차된 다른 차량 내에 운전자의 탑승 여부를 검출하는 탑승정보 검출부; 및 주차된 다른 차량 내에서 운전자가 감지된 경우 V2V 통신을 이용하여 주차된 다른 차량의 이동을 요청하는 통신신호 송신부를 포함하는 주차제어장치를 제공한다.

Description

주차제어장치 및 그 제어방법{Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle}
본 개시는 주차제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
최근 ACC(Adaptive Cruise Control), AEB(Autonomous Emergency Braking) 및 자율 주차 등 운전자를 위한 안전 및 편의 기능이 늘어나면서 차량 주변 상황을 파악하기 위한 센서의 개발이 활발해지고 있다. 차량에 부착되는 센서로는 이미지 센서(image sensor), 라이더(lidar), 레이더(radar) 및 초음파 센서(ultrasonic sensor) 등이 있다.
이러한 센서들 중 레이더는 라이더와는 달리 차량 내부에 배치될 수 있고 초음파 센서보다 먼 거리를 관측할 수 있다는 장점이 있다. 또한 이미지 센서와 달리 레이더 센서는 날씨 등의 영향을 거의 받지 않는다.
최근에는 차량의 ECU(Electronic Control Unit)에 주차가능영역 탐지 기능이 탑재되어 있는데, 이는 레이더 또는 초음파 센서를 이용하여 차량의 주차공간을 탐지해주는 기능이다. 하지만 주차장에서, 이미 주차된 다른 차량이 주차선을 밟은 채로 주차하고 있는 경우, 원래는 주차할 수 있는 공간임에도 불구하고 공간이 비좁아 ECU가 그 공간을 주차가능영역으로 인지하지 않는다. 특히 우리나라의 경우 차량 수에 비해 주차가 가능한 공간이 부족한 경우가 많이 발생하게 되는데, 이러한 공간 낭비로 주차난이 심화되고 있다.
이에, 본 개시는 레이더센서를 이용하여 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 감지하는 데 주된 목적이 있다.
또한, 본 개시는 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는 경우 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 주차된 다른 차량의 이동주차 요청신호를 송신하는 데 주된 목적이 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 레이더센서(radar sensor)가 장착된 차량의 주차제어장치에 있어서, 주차제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차제어동작의 개시 여부를 결정하는 주차제어 개시부(parking control initiator); 주차제어동작이 개시되면 표적에 따라 레이더센서의 감지모드를 일반감지모드(normal detection mode) 또는 심박감지모드(heartbeat detection mode)로 설정하고, 레이더센서의 주파수 대역폭(frequency band), 감지 각도(detection angle), 또는 감지 범위(detection range)를 설정하여 표적(target) 감지 및 표적에 대한 정보를 연산하는 레이더 제어부(radar control); 레이더센서로부터 획득되는 센싱 정보를 이용하여 주차후보공간을 검출하는 후보공간 검출부(candidate space detector); 주차후보공간이 차량의 주차를 위해 필요한 공간보다 좁은 경우, 주차된 다른 차량의 이동이 가능하다고 판단한 경우 주차된 다른 차량 내에 운전자의 탑승 여부를 검출하는 탑승정보 검출부(passenger information detector); 및 주차된 다른 차량 내에서 운전자가 감지된 경우 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 주차된 다른 차량의 이동을 요청하는 통신신호 송신부(communication signal transmitter)를 포함하는 주차제어장치를 제공한다.
또한, 레이더센서가 장착된 차량의 주차제어방법에 있어서, 주차제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차제어동작의 개시 여부를 결정하는 주차제어 개시과정; 주차제어동작이 개시되면 감지모드를 일반감지모드로 설정하고, 레이더센서의 주파수 대역폭, 감지 각도, 또는 감지 범위를 설정하여 표적을 감지하고 표적에 대한 정보를 연산하여 주차후보공간을 검출하는 후보공간 검출과정; 감지모드를 심박감지모드로 설정하고, 주차후보공간이 차량의 주차를 위해, 필요한 공간보다 좁아 주차된 다른 차량의 이동이 가능한 경우 주차된 다른 차량 내의 운전자의 탑승 여부를 검출하는 탑승정보 검출과정; 및 주차된 다른 차량 내에 운전자가 탑승하고있다고 판단한 경우, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 차량의 이동주차를 요청하는 요청과정을 포함하는 주차제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 주차제어장치 및 그 제어방법은 레이더센서를 이용하여 사람의 심박을 감지하여, 육안으로 확인하기 어려운 주차된 다른 차량 내부 운전자의 탑승 여부를 감지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는 경우 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 이동주차 요청신호를 송신하고, 주차된 다른 차량이 이동주차하여 주차공간을 확보할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어장치의 블록도이다.
도 2는 주차제어장치의 일 실시예를 설명하기 위한 설명도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어방법의 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 주차제어장치(100)는 주차제어부(parking control, 110), 레이더센서(radar sensor, 미도시), 레이더 제어부(radar control, 120) 및 통신신호 송신부(communication signal transmitter, 130)의 전부 또는 일부를 포함한다.
주차제어부(110)는 주차제어 개시부(parking control initiator, 111), 후보공간 검출부(candidate space detector, 112), 탑승정보 검출부(passenger information detector, 113) 및 주차공간 확정부(parking space determinator, 114)의 전부 또는 일부를 포함한다.
주차제어 개시부(111)는 주차제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차제어동작의 개시 여부를 결정한다. 주차제어 개시부(111)는 주차제어를 위한 입력신호가 수신되면, 입력신호에 기초하여 주차제어동작의 시작 여부를 결정할 수 있다. 입력신호는 주차제어동작을 개시하도록 하는 다양한 신호가 될 수 있다. 예컨대, 입력신호는 주차제어 기능을 활성화하기 위한 버튼 입력신호 또는 터치패드 입력신호일 수 있다. 또는, 입력신호는 차량이 특정 위치에 진입하는 경우 차량 내부 또는 외부에서 발생하여 수신되는 신호일 수 있다. 즉, 차량이 주차장에 진입하면 차량의 위치정보를 통해서 입력신호가 발생되거나, 주차장에 설치된 입력신호 발생기에 의해서 발생되어 수신될 수도 있다. 그 밖에도 입력신호는 이에 한정되지 않고 주차제어 개시를 위한 모든 신호를 의미한다.
후보공간 검출부(112)는 레이더센서로부터 획득되는 센싱 정보를 이용하여 주차후보공간을 검출한다. 후보공간 검출부(112)는 레이더센서의 센싱 정보에 포함된 엣지(edge) 정보를 추출하여 복수의 표적에 대한 위치를 검출하고, 복수의 표적 간의 이격 거리를 산출하여 주차를 위한 후보공간을 검출할 수 있다. 여기서 복수의 표적 간의 이격 거리는 추출된 엣지 정보 간의 이격 거리를 이용하여 산출할 수 있다. 여기서 엣지 정보는 주차된 다른 차량들의 범퍼(bumper)에서 추출될 수 있으며, 점(dot) 형태 또는 선(line) 형태로 추출될 수 있다.
또한, 후보공간 검출부(112)는 추출된 엣지 정보를 기 설정된 기준으로 그루핑(grouping)하여 하나 이상의 엣지 그룹을 구성하고, 구성된 엣지 그룹 간의 이격 거리를 이용하여 복수의 표적 간의 이격 거리를 산출할 수 있다.
후보공간 검출부(112)는 산출된 이격 거리를 이용하여 주차후보공간을 검출한다. 즉, 후보공간 검출부(112)는 감지된 표적 간의 이격 거리가 기 설정된 제1 기준 거리 이상인 경우, 감지된 표적 간의 이격 공간을 주차후보공간으로 검출할 수 있다. 감지된 표적 간의 이격 거리가 차량의 폭보다 기 설정된 제2 기준 거리 이하인 경우, 주차된 다른 차량의 이동으로 주차공간을 확보할 수 있는지 여부를 판단한다. 주차된 다른 차량의 이동으로 주차공간을 확보할 수 있다고 판단한 경우 탑승정보 검출부(113)에게 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 감지하도록 제어 신호를 송신할 수 있다.
탑승정보 검출부(113)는 주차후보공간이 차량의 주차를 위해 필요한 공간보다 좁아서, 주차된 다른 차량의 이동이 가능한 경우 주차된 다른 차량 내에 운전자의 탑승 여부를 검출한다. 탑승정보 검출부(113)는 후보공간 검출부(112)로부터 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 감지하라는 제어 신호를 수신한 경우 레이더 제어부(120)의 신호처리부(121)가 레이더 제어부(120)를 일반감지모드(122)에서 심박감지모드(123)로 변경하여 설정하도록 신호처리부(121)에게 모드변경신호(mode change signal)를 송신한다.
주차공간 확정부(114)는 주차후보공간의 폭이 차량의 폭보다 기 설정된 값만큼 넓다고 판단한 경우 주차후보공간을 주차공간으로 확정한다. 또한, 주차공간 확정부(114)는 주차후보공간 내에 장애물이 존재하지 않고 주차후보공간의 크기가 차량의 주차가능 크기로 판단된 경우 주차후보공간을 주차공간으로 확정할 수 있다.
레이더센서(140)는 차량의 전면, 후면 및 좌우면에 복수개 배치될 수 있다. 레이더센서(140)는 전방 차량 추종 기능, 사각지대 감지 기능, 응급 충돌 방지 기능 및 주차 충돌 방지 기능 등 다양한 기능에 활용될 수 있도록 차량에 배치될 수 있다.
레이더센서(140)는 복수개의 송신부와 복수개의 수신부를 포함할 수 있다. 레이더센서(140)의 송신부로부터 송신된 레이더 신호는 복수개의 수신부 모두가 수신할 수 있다. 즉, MIMO(Multi-Input Multi-Output) 시스템의 레이더 구조를 가질 수 있다. 레이더센서(140)는 140도 내지 160도의 FOV(Field Of View)를 가질 수 있다.
레이더센서(140)는 초광대역 주파수 대역(ultra wide frequency band)의 레이더 신호를 송수신하는 UWB(Ultra Wide Band) 레이더센서(140) 또는 변조된 주파수 신호를 포함하는 레이더 신호를 송수신하는FMCW(Frequency Modulated Continuous-Wave) 레이더센서(140)일 수 있다. 레이더센서(140)는 내부에 배치된 증폭기(amplifier, 미도시)를 이용해 송신 신호의 출력값을 조절하여 탐지 범위(detection range)를 조절할 수 있다.
레이더 제어부(120)는 신호처리부(121) 및 표적정보 연산부(124)를 포함한다. 즉, 레이더 제어부(120)는 레이더센서(140)가 수신한 신호에 포함된 클러터(clutter)를 제거하는 신호처리부(121) 및 신호처리부(121)가 처리한 신호를 기초로 표적의 정보를 연산하는 표적정보 연산부(124)를 포함한다.
레이더 제어부(120)는 주차제어동작이 개시되면, 레이더센서(140)가 송신하는 레이더신호의 주파수 대역폭, 레이더센서(140)의 감지 각도, 또는 레이더센서(140)의 감지 범위를 변경하도록 제어할 수 있다. 예컨대 레이더 제어부(120)는 주차제어동작이 개시되면, 레이더센서(140)를 전자적(electronic) 또는 기구적(mechanical)으로 제어하여 레이더센서(140)가 감지하는 감지 각도 및 감지 범위 중 적어도 하나를 변경하도록 할 수 있다.
또한, 레이더 제어부(120)는 주차제어 개시부(111)로부터 주차제어동작 개시 신호를 수신하면 일반감지모드(122)로 설정하여 신호처리하고, 탑승정보 검출부(113)로부터 모드변경신호를 수신한 경우 심박감지모드(123)로 설정하여 신호처리한다.
신호처리부(121)는 수신 신호에 따라 감지모드 설정을 변경할 수 있다. 신호처리부(121)는 일반감지모드(122) 및 심박감지모드(123)로 각각 설정되어 동작할 수 있다. 신호처리부(121)는 레이더센서(140)로부터 신호를 전달받아 표적 감지를 위해 유효한 정보를 담고 있는 신호들을 필터링(filtering)한다. 신호처리모드의 개수는 2개로 한정되지 않는다.
신호처리부(121)는 기본적으로 주차후보공간을 탐지하는 상황에서는 레이더센서(140)로부터 수신된 신호를 일반감지모드(122)를 이용하여 처리한다. 다만 신호처리부(121)는 탑승정보 검출부(113)로부터 모드변경신호를 수신하여 감지모드를 심박감지모드(123)로 설정하여 표적을 탐색할 수 있다.
일반감지모드(122)는 레이더센서(140)가 송신한 레이더 신호에 상응하는 주파수 대역(frequency band) 이외의 신호 성분을 밴드패스 필터(band-pass filter)를 이용하여 제거하는 한편, 송신된 레이더 신호가 노면(road surface)으로부터 반사되어 수신된 신호는 제거한다. 반사신호 이외에 클러터 제거에는 이동평균법(moving average method)이 이용될 수 있다. 여기서 이동평균법은, 일정 기간에 해당되는 시계열상의 데이터의 평균값을 이용하여 전체의 추세를 알 수 있도록 하는 방법이다.
일반감지모드(122)는 주행 중 레이더센서(140)의 전방 표적을 탐지하기 위한 주행 모드(driving mode) 또는 주차상황시 근접 표적 및 주차후보공간을 탐지하기 위한 주차 모드(parking mode)일 수 있다.
신호처리부(121)가 심박감지모드(123)로 설정된 경우 탑승자의 심장박동에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 제거하고, 송신된 레이더 신호가 노면으로부터 반사되어 수신된 신호를 제거한다. 또한 심박감지모드(123)는 이동평균법을 이용하여, 송신된 레이더 신호가 반사되어 수신된 신호 이외에 클러터를 제거한다. 또한, 신호처리부(121)가 심박감지모드(123)로 설정된 경우 송신되는 레이더 신호의 주파수 대역폭을 최대치로 하여 해상도(resolution)를 높힐 수 있다.
레이더 신호가 강체(rigid body)로 이루어진 장애물이 아닌 사람의 심장을 반사해 이를 레이더센서(140)가 수신하는 경우 심장박동(heartbeat) 주파수에 관한 정보도 함께 수신된다. 사람의 심장박동 주파수는 0.66 Hz(Hertz) 내지 3 Hz이므로, 심박감지모드(123)는 밴드패스 필터를 이용하여 0.66 Hz 내지 3 Hz 이외의 주파수 성분은 클러터(clutter)로 판단하여 제거한다.
수신한 신호에서 타겟을 감지하는 신호처리부(121)가 클러터를 제거하기 위한 필터링 방법은 이에 한정되지 않으며, 통상의 기술자라면 누구든지 다른 종류의 필터를 추가, 제거 또는 변경할 수 있을 것이다. 즉, 탑승자의 심장박동에 관한 신호 정보를 얻기 위한 주파수의 범위를 달리할 수도 있다. 예컨대, 심박감지모드(123)는 0.8 Hz 내지 4 Hz 이외의 주파수 성분을 제거하기 위한 밴드패스 필터를 설정할 수 있다.
탑승자의 심박수뿐만 아니라 호흡을 감지하기 위한 밴드패스 필터를 설정할 수도 있다. 예컨대, 탑승자의 심장박동이 아닌 호흡(breath)에 관한 신호 정보를 얻기 위해서는 신호처리부(50)는 0.1 Hz 내지 0.6 Hz 이외의 주파수 성분을 클러터로 판단하여 제거할 수 있다.
표적정보 연산부(124)는 표적으로부터 반사된 레이더 신호를 감지하는 표적감지부(target detector, 미도시), 감지된 표적부터 레이더센서(140)까지의 이격 거리를 측정하는 거리측정부(distance calculator, 미도시), 및 레이더센서(140)부터 감지된 표적(detected target)까지의 방위각을 측정하는 방위각측정부(azimuth calculator, 미도시)를 포함할 수 있다. 이외에도 표적정보 연산부(124)는 표적의 이동속도 또한 측정할 수 있다.
표적정보 연산부(124)가 신호처리부(121)로부터 일반감지모드(122)를 이용하여 처리한 신호를 전달받은 경우, 표적정보 연산부(124)는 표적 해당하는 표적을 감지할 수 있다. 표적정보 연산부(124)는 차량과 표적 사이의 거리 및 방위각 등을 측정한다. 표적정보 연산부(124)는 표적에 관한 정보를 연산하여 후보공간 검출부(112)에게 전달한다.
표적정보 연산부(124)가 신호처리부(121)가 심박감지모드(123)를 이용하여 처리한 신호를 전달받은 경우, 표적정보 연산부(124)는 보행자의 심장박동을 감지할 수 있다. 나아가 표적정보 연산부(124)는 보행자의 심박수까지 측정할 수 있다. 표적정보 연산부(124)는 보행자의 심장박동을 감지한 경우 차량과 보행자 사이의 거리 및 방위각 등을 측정한다. 표적정보 연산부(124)는 심박감지에 관한 정보를 연산하여 탑승정보 검출부(113)에게 전달한다.
통신신호 송신부(130)는 주차된 다른 차량 내에서 운전자가 감지된 경우 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신을 이용하여 주차된 다른 차량의 이동을 요청한다.
도 2는 주차제어장치의 일 실시예를 설명하기 위한 설명도이다.
도 2에서는 차량의 전면에 배치된 레이더센서(140)를 중심으로 설명하나, 차량 좌우면 및 후면에 배치된 레이더센서(140)의 경우에도 본 실시예들이 동일하게 적용될 수 있다.
도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 주차된 다른 제1 주차차량 및 제2 주차차량(220 및 230) 중 주차선을 밟고 있는 제1 주차차량(220)이 있는 경우, 후보공간 검출부(112)는 제1 주차차량 및 제2 주차차량(220 및 230) 사이의 공간을 주차후보공간으로 검출하더라도 폭이 좁아 주차할 수 없다. 이 경우 주행 중인 차량(210)은 레이더센서(140)를 이용하여 제1 주차차량(220) 우측면에 제1 주차차량이 이동가능한 공간이 있는지 탐지하고, 제1 주차차량(220)이 이동 가능하다고 판단한 경우, 탑승정보 검출부(113)에게 제1 주차차량(220) 내에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 감지하도록 신호를 송신한다. 도 2의 (a)에서는 제1 주차차량(220)이 주차선을 밟고 있는 것으로 도시되었으나, 본 실시예는 이와 관계없이 주차선이 없는 주차장이거나 주차선을 밟지 않았더라도 주차후보공간의 폭이 주행중인 차량(210)의 폭과 비교하여 주차공간으로서 적합하지 않은 모든 경우를 포함한다.
탑승정보 검출부(113)는 신호처리부(121)에게 모드변경신호를 송신해 감지모드를 심박감지모드(123)로 설정하여 레이더 제어부(120)가 제1 주차차량(220) 내의 운전자 존재 여부를 탐지하도록 한다. 제1 주차차량(220) 내에 운전자가 탑승하고 있다고 판단한 경우, 레이더 제어부(120)는 탑승정보 검출부(113)에게 운전자 감지 신호를 송신한다. 탑승정보 검출부(113)는 운전자 감지 신호를 수신한 후 통신신호 송신부(130)를 이용하여 제1 주차차량(220) 내에 있는 운전자에게 차량 이동 요청 신호를 송신한다.
도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 제1 주차차량(220)이 이동한 경우, 주차공간 확정부(114)는 주차후보공간에 주차가 가능하다고 판단된 경우 주차후보공간을 주차공간으로 확정한다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차제어방법의 흐름도이다.
주차제어 개시 여부를 판단한다(S31). 주차제어 개시 여부는 주차제어를 위한 입력신호를 운전자로부터 획득하여, 입력신호를 기초로 주차제어동작의 개시 여부를 결정할 수 있다. 주차제어가 개시되지 않았다고 판단한 경우 다음 과정 없이 S31 과정을 반복한다.
주차제어가 개시되었다고 판단한 경우 주차후보공간을 검출한다(S32). 주차후보공간은 주차제어동작이 개시된 경우 레이더 제어부(120)를 일반감지모드로 설정하고, 레이더 센서의 주파수 대역폭, 감지 각도, 또는 감지 범위를 설정하여 표적 감지 및 표적에 대한 정보를 연산하여 주차후보공간을 검출한다. 일반감지모드(122)는 레이더센서(140)가 송신한 레이더 신호에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터를 이용할 수 있다.
주차후보공간이 검출된 경우 주차가능공간이 확보되었는지 여부를 판단한다(S33). 주차가능공간 확보 여부는 주차후보공간의 폭을 운전자 차량의 폭과 비교하여 판단한다. 운전자 차량의 폭은 차량의 종류에 따라 차이가 있다. 주차후보공간의 폭이 차량의 폭에 기 설정된 값을 더한 값보다 크거나 같은 경우 주차가능공간이 확보되었다고 판단할 수 있다. 주차가능공간이 확보되었다고 판단한 경우 주차공간을 확정한다(S34). 주차공간 확정 후에는 본 알고리즘을 종료한다.
주차가능공간이 확보되지 않았다고 판단한 경우, 주차된 차량이 이동할 경우 주차가능공간이 확보되는지 여부를 판단한다(S35). 여기서 주차된 차량은, 주차후보공간의 좌측 또는 우측에 주차된 차량을 의미한다. 주차된 차량이 이동이 가능한지 여부는 레이더센서(140)를 이용하여 판단할 수 있다. 주차된 차량이 이동하더라도 주차가능공간이 확보되지 않는다고 판단할 경우, S32과정으로 돌아가 다른 주차후보공간을 탐색한다.
주차된 차량이 이동하면 주차가능공간이 확보된다고 판단할 경우, 레이더센서(140)의 감지모드를 심박감지모드(123)로 변경한다(S36). 여기서 심박감지모드(123)는, 주차된 다른 차량의 탑승자의 심박수(heartbeat rate)에 상응하는 주파수 대역(frequency band) 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터를 이용할 수 있다. 감지모드를 심박감지모드(123)로 변경한 후 이동이 필요한 차량 내에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 판단한다(S37). 이동이 필요한 차량 내에 운전자가 탑승하고 있지 않다고 판단한 경우 S32과정으로 돌아가 다른 주차후보공간을 탐색한다.
이동이 필요한 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있다고 판단한 경우 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 주차된 차량의 이동 주차를 요청한다(S38). 이동이 필요한 차량이 이동하여 주차가능공간이 확보되었다고 판단한 경우 주차공간으로 확정한다(S39). 다만, 도 3에 도시되진 않았으나, V2V 통신을 이용하여 차량의 이동주차를 요청해도 차량이 기 설정된 시간 동안 이내에 주차하지 않거나 주차된 차량에 V2V 통신기능이 탑재되어있지 않은 경우에는 S32 과정으로 돌아가 다른 주차후보공간을 탐색할 수 있다. 주차공간 확정 후 본 알고리즘을 종료한다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 주차제어부 111: 주차제어 개시부
112: 후보공간 검출부 113: 탑승정보 검출부
114: 주차공간 확정부 120: 레이더 제어부
121: 신호처리부 124: 표적정보 연산부
130: 통신신호 송신부

Claims (17)

  1. 레이더센서(radar sensor)가 장착된 차량의 주차제어장치에 있어서,
    주차제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차제어동작의 개시 여부를 결정하는 주차제어 개시부(parking control initiator);
    상기 주차제어동작이 개시되면 감지하고자 하는 표적(target)의 종류 따라 상기 레이더센서의 감지모드를 일반감지모드(normal detection mode) 또는 심박감지모드(heartbeat detection mode)로 설정하고, 상기 레이더센서의 주파수 대역폭(frequency band), 감지 각도(detection angle), 또는 감지 범위(detection range)를 설정하여 표적(target) 감지 및 표적에 대한 정보를 연산하는 레이더 제어부(radar control);
    상기 레이더센서로부터 획득되는 센싱 정보를 이용하여 주차후보공간을 검출하는 후보공간 검출부(candidate space detector);
    상기 주차후보공간이 상기 차량의 주차를 위해 필요한 공간보다 좁은 경우, 주차된 다른 차량이 상기 주차후보공간을 넓히기 위한 이동 공간이 있다고 판단한 경우 상기 주차된 다른 차량 내에 운전자의 탑승 여부를 검출하는 탑승정보 검출부(passenger information detector); 및
    상기 주차된 다른 차량 내에서 운전자가 감지된 경우 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 상기 주차된 다른 차량의 이동을 요청하는 통신신호 송신부(communication signal transmitter)를 포함하는 주차제어장치.
  2. 제1항에 있어서
    상기 주차후보공간의 폭(width)이 상기 차량의 폭보다 기 설정된 값만큼 넓다고 판단한 경우 상기 주차후보공간을 주차공간(parking space)으로 확정하는 주차공간 확정부(parking space determinator)를 더 포함하는 주차제어장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 레이더센서의 감지 각도는,
    상기 차량의 주행 방향을 기준으로, 탐색 방향을 향하여 기 설정된 각도만큼 틀어지도록 설정되는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 후보공간 검출부는,
    상기 센싱 정보에 포함된 엣지(edge) 정보를 추출하여 복수의 표적에 대한 위치를 검출하고, 상기 표적 간의 이격 거리를 산출하여 주차를 위한 후보공간을 검출하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 후보공간 검출부는,
    추출된 엣지 정보 간의 이격 거리를 이용하여 상기 표적 간의 이격 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 후보공간 검출부는,
    추출된 엣지 정보를 기 설정된 기준으로 그루핑(grouping)하여 하나 이상의 엣지 그룹을 구성하고, 상기 엣지 그룹 간의 이격 거리를 이용하여 상기 복수의 표적 간의 이격 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 후보공간 검출부는,
    상기 복수의 표적 간의 이격 거리가 기 설정된 제1 기준 거리 이상인 경우, 상기 복수의 표적 간의 이격 공간을 상기 주차후보공간으로 검출하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 후보공간 검출부는,
    상기 표적 간의 이격 거리가 기 설정된 제2 기준 거리 이하인 경우, 상기 주차된 다른 차량의 이동으로 주차공간을 확보할 수 있는지 여부를 판단하고, 상기 주차된 다른 차량의 이동으로 주차공간을 확보할 수 있다고 판단한 경우 상기 탑승정보 검출부에게 상기 주차된 다른 차량 내부에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 감지하도록 제어 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 주차공간 확정부는,
    상기 주차후보공간 내에 장애물이 존재하지 않고 상기 주차후보공간의 크기가 상기 차량의 주차가능 크기로 판단된 경우 상기 주차후보공간을 주차공간으로 확정하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 탑승정보 검출부는,
    상기 레이더 제어부에게 모드변경신호(mode change signal)를 송신하여 상기 레이더 제어부를 심박감지모드로 설정하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 레이더 제어부가 상기 심박감지모드로 설정된 경우 상기 레이더 제어부는,
    상기 주차된 다른 차량의 탑승자의 심박수(heartbeat rate)에 상응하는 주파수 대역(frequency band) 이외의 신호 성분을 제거하고,
    상기 레이더센서가 송신한 레이더 신호가 노면(road surface)으로부터 반사되어 수신된 신호를 제거하며,
    상기 레이더 신호가 반사되어 수신된 신호 이외의 클러터(clutter)를 제거하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 심박감지모드는 0.66 Hz 내지 3 Hz 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터(bandpass filter)를 이용하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 레이더 제어부가 상기 일반감지모드로 설정된 경우 상기 레이더 제어부는,
    상기 레이더센서가 송신한 레이더 신호에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터를 이용하는 것을 특징으로 하는 주차제어장치.
  14. 레이더센서가 장착된 차량의 주차제어방법에 있어서,
    주차제어를 위한 입력신호를 획득하여 주차제어동작의 개시 여부를 결정하는 주차제어 개시과정;
    상기 주차제어동작이 개시되면 감지모드를 일반감지모드로 설정하고, 상기 레이더센서의 주파수 대역폭, 감지 각도, 또는 감지 범위를 설정하여 표적을 감지하고 표적에 대한 정보를 연산하여 주차후보공간을 검출하는 후보공간 검출과정;
    상기 감지모드를 심박감지모드로 설정하고, 상기 주차후보공간이 상기 차량의 주차를 위해, 필요한 공간보다 좁아 주차된 다른 차량의 이동이 가능한 경우 상기 주차된 다른 차량 내의 운전자의 탑승 여부를 검출하는 탑승정보 검출과정; 및
    상기 주차된 다른 차량 내에 운전자가 탑승하고 있다고 판단한 경우, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 상기 주차된 다른 차량의 이동주차를 요청하는 요청과정
    을 포함하는 주차제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 심박감지모드는,
    상기 주차된 다른 차량의 탑승자의 심박수에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터를 이용하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 일반감지모드는,
    상기 레이더센서가 송신한 레이더 신호에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 제거하기 위하여 밴드패스 필터를 이용하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 요청과정을 마친 후 상기 주차된 다른 차량이 이동주차를 마친 후 상기 주차후보공간에 상기 차량이 주차할 수 있다고 판단한 경우 주차공간을 화정하는 주차공간 확정과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
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