KR20220003358A - 곡선 도로 주행을 위한 차량 횡방향 제어 장치 및 방법 - Google Patents

곡선 도로 주행을 위한 차량 횡방향 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 곡선 도로 주행을 위한 차량 횡방향 제어 장치 및 방법을 개시한다. 본 발명에 따르면, 곡선 도로 주행을 위한 차량 횡 방향 제어 장치로서, 프로세서 및 상기 프로세서에 연결되는 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 현재 시점에서의 차량의 출력 상태 및 도로의 제1 상태 레퍼런스를 입력 받고, 곡선 도로에 의한 외부 외란을 보상하기 위한 현재 시점의 보상값을 이용하여 상기 도로의 제1 상태 레퍼런스를 제2 상태 레퍼런스로 재설계하고, 상기 재설계된 도로의 제2 상태 레퍼런스 및 상기 현재 시점의 차량의 출력 상태를 이용하여 다음 시점의 차량의 횡 방향 제어를 위한 제어 입력을 생성하도록, 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하는 차량 횡방향 제어 장치가 제공된다.

Description

곡선 도로 주행을 위한 차량 횡방향 제어 장치 및 방법{Vehicle lateral control method and apparatus for curved road driving}
본 발명은 곡선 도로 주행을 위한 차량 횡방향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 경로 추적 제어는 자율주행의 핵심 기술 중 하나이다.
차선 유지 시스템 (LKS)은 주행 안전을 강화하고 운전자 작업량을 줄여 사고 위험을 줄일 것으로 예상된다. 그러나 차선 유지 시스템은 곡선 도로(구불구불 한 도로 포함)와 같은 주행 환경으로부터 발생하는 외부 외란(disturbance)의 영향을 받는다.
차량의 외부 외란은 곡선 도로에서 차선 유지 시 횡방향 위치 오류를 유발한다. 곡선 도로의 횡방향 위치 오차를 줄이기 위한 기법 중 하나로 선행문헌 1에서, 적분기(integator)와 예측 가상 차선을 사용하여 횡방향 위치 오차를 줄일 수 있음을 확인했다.
그러나 카메라 센서의 순간적인 고장과 같은 실제 자율주행 상황에서는 간단한 적분기는 매우 위험하다. 적분 동작에 대한 와인드업 방지(anti-wind up)는 적분기의 문제를 부분적으로 해결할 수 있지만, 보상에 대한 포화도(saturation)가 active할 경우, 횡방향 위치 오차를 보상하기 힘든 문제점이 있다.
Y. S. Son, W. Kim S.-H. Lee, and C. C. Chung, "Robust multirate control scheme with predictive virtual lanes for lane-keeping system of autonomous highway driving," IEEE Trans. Vehicular Technology, vol. 64, no. 8, pp. 3378-3391, 2015.
상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 곡선 도로에서 횡방향 위치 오차를 최소화할 수 있는 곡선 도로 주행을 위한 차량 횡방향 제어 장치 및 방법을 제안하고자 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 곡선 도로 주행을 위한 차량 횡 방향 제어 장치로서, 프로세서; 및 상기 프로세서에 연결되는 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 현재 시점에서의 차량의 출력 상태 및 도로의 제1 상태 레퍼런스를 입력 받고, 곡선 도로에 의한 외부 외란을 보상하기 위한 현재 시점의 보상값을 이용하여 상기 도로의 제1 상태 레퍼런스를 제2 상태 레퍼런스로 재설계하고, 상기 재설계된 도로의 제2 상태 레퍼런스 및 상기 현재 시점의 차량의 출력 상태를 이용하여 다음 시점의 차량의 횡 방향 제어를 위한 제어 입력을 생성하도록, 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하는 차량 횡방향 제어 장치가 제공된다.
상기 현재 시점의 보상값은, 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력을 통해 결정될 수 있다.
상기 현재 시점의 보상값은 상기 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력에 외부 외란 보상 투영 행렬을 적용하여 결정될 수 있다.
상기 현재 시점의 보상값은 과도 보상을 피하기 위해, 상기 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력에 외부 외란 보상 투영 행렬을 적용한 결과에 미리 설정된 경계값을 유지하기 위한 요소별 연산 포화 함수를 적용하여 결정될 수 있다.
상기 경계값은 차선의 너비일 수 있다.
상기 현재 시점의 보상값은 상기 현재 시점의 도로의 제1 상태 레퍼런스와 차량의 출력 상태와의 차이에 따른 투영 추적 오차를 제거할 수 있다.
상기 외부 외란 보상 투영 행렬은 횡방향 위치 오차 및 요 각도 오차의 시간 미분과 같은 횡방향 위치 오차에 대해 지배적인 상태로부터 설계될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 프로세서 및 메모리를 포함하는 장치에서 곡선 도로 주행을 위한 차량 횡방향 제어를 수행하는 방법으로서, 현재 시점에서의 차량의 출력 상태 및 도로의 제1 상태 레퍼런스를 입력 받는 단계; 곡선 도로에 의한 외부 외란을 보상하기 위한 현재 시점의 보상값을 이용하여 상기 도로의 제1 상태 레퍼런스를 제2 상태 레퍼런스로 재설계하는 단계; 및 상기 재설계된 도로의 제2 상태 레퍼런스 및 상기 현재 시점의 차량의 출력 상태를 이용하여 다음 시점의 차량의 횡방향 제어를 위한 제어 입력을 생성하는 단계를 포함하는 차량 횡방향 제어 방법이 제공된다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면 상기한 방법을 수행하는 컴퓨터 판독 가능한 프로그램이 제공된다.
본 발명에 따르면, 차량이 정확한 도로를 추적할 수 있도록, 곡선 도로의 외부 외란을 보상함으로써 횡방향 오차를 최소화할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 일반적인 횡방향 차량 동역학 모델을 도시한 도면이다.
도 2는 본 실시예에 따른 외부 외란 보상을 위한 시스템 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 실시예에 따른 횡방향 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 4 내지 도 6은 본 실시예에 따른 추적 성능을 확인하기 위한 도면을 도시한 것이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명은 곡선 도로, 특히 방향이 계속적으로 변화하는 구불구불한 도로(winding road)에서 외부 외란(Winding Road Disturbance, WRD)에 대한 보상을 수행하여 차량이 정확하게 곡선 도로를 추적할 수 있도록 하는 횡방향 제어 기법을 제안한다.
본 발명에 따른 횡방향 제어 기법을 설명하기에 앞서, 도로 모델 및 횡방향 차량 동역학 모델을 우선 설명한다.
도로 모델을 위한 클로소이드(cloithoid)는 연속적이고 느리게 변화하는 곡선으로 정의된다. 따라서 클로소이드 제약 조건을 사용하는 것이 차선 곡선의 곡률 변화를 예측하고 추정할 때 자연스럽다. 일반적으로 이러한 제약 조건은 고속도로 설계에 적용된다.
곡률
Figure pat00001
가 서서히 변화하는 클로소이드 도로의 설계 규칙은 다음과 같이 정의된다.
Figure pat00002
여기서, s는 호의 길이,
Figure pat00003
는 곡률,
Figure pat00004
는 곡률 변화율을 나타낸다.
작은 곡률의 경우, 호의 길이 s는 종 방향의 거리 x로 근사될 수 있다.
도로의 차선 정보로부터, 차선 다항식 f(x)는 다음과 같이 종 방향 거리 x의 다항식으로 정의된다.
Figure pat00005
여기서,
Figure pat00006
와
Figure pat00007
는 횡방향 오프셋 및 헤딩 각도(heading angle)를 나타낸다.
클로소이드 제약 조건을 갖는 3차원 다항식이 이러한 곡선을 생성하는데 사용된다.
차선 다항식은 주로 카메라 또는 GPS 센서에 의한 곡선 맞춤(curve fitting)으로부터 얻어진다.
카메라 센서는 차량 좌표를 기반으로 차선을 검출할 수 있고, GPS는 글로벌 위치에서 차선 맵 및 차량 좌표를 검출할 수 있다. 차선 다항식은 다음 차선 정보가 카메라 또는 GPS 시스템으로부터 다음 차선 정보에 이를때까지 고정되며, 차량 궤도는 속도 및 요 레이트(yaw rate)와 같은 차량의 모멘텀에 의해서만 결정된다.
도 1은 일반적인 횡방향 차량 동역학 모델을 도시한 도면이다.
도 1은 전방 주시 거리(look-ahead distance, L)를 고려한 횡방향 차량 동역학 모델이며, 전방 주시 거리는 운전자의 운전 행동을 모사하기 위해 도입된다.
전방 주시 거리에서의 오차 항에 대한 횡방향 차량 동역학 모델은 다음과 같다.
Figure pat00008
여기서,
Figure pat00009
는 상태 벡터,
Figure pat00010
는 제어 입력이고, 도로 곡률에 따른 외부 입력(외란)은
Figure pat00011
이며,
Figure pat00012
이다.
그밖에, 횡방향 차량 동역학 모델에서 변수 설명은 다음과 같다.
Figure pat00013
는 글로벌 좌표 프레임
Figure pat00014
는 차량 좌표 프레임
Figure pat00015
는
Figure pat00016
에서 전방 고정 종 방향 위치
Figure pat00017
는회전 중심에서
Figure pat00018
원점의 횡방향 위치
Figure pat00019
는 요(yaw), 글로벌 축에서 차량의 헤딩 각도
Figure pat00020
는 차량의 요 레이트
Figure pat00021
는 차량의 중심(the center of gravity)에서의 종 방향(횡방향) 속도
Figure pat00022
은 차량의 전체 질량
Figure pat00023
는 차량의 요 관성 모멘트
Figure pat00024
는 중심으로부터 전방(후방) 타이어와의 종 방향 거리
Figure pat00025
는
Figure pat00026
, 휠 베이스
Figure pat00027
는 전방(후방) 타이어의 슬립 각도
Figure pat00028
는 전방(후방) 타이어의 코너링 강성
Figure pat00029
는 조향 각도
Figure pat00030
는 전방(후방) 타이어의 횡방향 타이어 힘
Figure pat00031
,
Figure pat00032
는 레퍼런스에 대한 횡방향 위치 오차
Figure pat00033
,
Figure pat00034
는 레퍼런스에 대한 횡방향 위치 오차의 시간 도함수
Figure pat00035
,
Figure pat00036
는 레퍼런스에 대한 요 각도 오차
Figure pat00037
,
Figure pat00038
는 전방 주시 지점에서 횡방향 오차
Figure pat00039
는 전방 주시 지점에서 요 각도 오차
외부 외란(
Figure pat00040
)은 직선 도로에서는 0이지만 곡선 도로에서는 0이 아니므로 곡선 도로에서 차선 추적 제어를 위해서는 외부 외란을 고려해야 한다.
주어진 샘플링 주기(
Figure pat00041
)에서 수학식 3의
Figure pat00042
에 대한 0차 홀드(ZOH) 이산 시간 등가 모델
Figure pat00043
은 다음과 같이 주어진다.
Figure pat00044
Figure pat00045
이하에서는 곡선 도로에서의 외부 외란을 보상하기 위한 차선 추적 제어 과정을 상세하게 설명한다.
외부 외란을 고려하는 경우, 횡방향 제어기(상태-피드백 제어기)의 출력
Figure pat00046
는 다음과 같이 표현된다.
Figure pat00047
여기서,
Figure pat00048
는 도로의 상태 레퍼런스이고,
Figure pat00049
는 차량의 출력 상태, K는 제어 게인이다.
간단한 상태-피드백 제어기의 일예로 선형 이차 조정기(linear quadratic regulator, LQR) 제어가 차선 추적 제어를 위해 사용되어 최적 제어 게인 K를 획득한다.
도로 차선 곡선 f(x)에서 계수
Figure pat00050
와
Figure pat00051
를 사용하여 다음과 같이 외부 외란을 계산할 수 있다.
Figure pat00052
그러나 상태-피드백과 같은 차선 추적 제어를 적용하면 복잡한 외부 외란에 의해 곡선 도로 상에서 횡방향 오프셋이 나타난다.
차선 추적 오차는 수학식 7에서 외부 외란에 의해 야기된다.
비록 외부 외란이 수학식 7에 의해 계산될 수 있다고 하더라도 추가 제어 입력으로는
Figure pat00053
를 보상하기 어려운 문제점이 있다.
이는 외부 외란이 정합 외란(matched disturbance) 및 부정합(unmatched disturbance)를 포함하고 있기 때문이다.
본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 외부 외란을 제거하기 위한 새로운 기법을 제안한다.
본 실시예에서는, 도로의 상태 레퍼런스 재설계를 이용하는 외부 외란 보상 방법을 제안한다. 보다 상세하게는, 보상기에 위한 보상값을 고려하여
Figure pat00054
가
Figure pat00055
를 정확하게 추적하도록 상태 레퍼런스
Figure pat00056
를 재설계하는 방법을 제안하며, 이는 추적 오차
Figure pat00057
를 0으로 줄이는 것이다.
여기서, 도로의 상태 레퍼런스는, 도로의 상태뿐만 아니라 공간을 고려하기 때문에 상태-공간 레퍼런스로 정의된다.
외부 외란 보상기가 다음과 같이 되도록 추가적인
Figure pat00058
를 사용하여 상태 레퍼런스
Figure pat00059
를 재설계한다.
Figure pat00060
여기서, 달성하고자 하는 것은
Figure pat00061
를 줄이는 것이다.
외부 외란 보상에 있어
Figure pat00062
에 의해 다음을 만족하기를 원한다.
Figure pat00063
그러나,
Figure pat00064
가 singular이기 때문에 수학식 9로부터
Figure pat00065
를 계산할 수 없다. 또한,
Figure pat00066
와
Figure pat00067
는 외부 외란을 보상하기 위한 제어 등가항이 효과적으로 기능할 수 없도록 상이한 도메인 및 범위를 나타낸다. 즉, 외부 외란은 부정합 외란을 포함한다.
이에, 본 실시예에 따르면, 다음과 같은 외부 외란 보상(WRDC) 기법을 제안한다.
Figure pat00068
여기서, 외부 외란 보상 투영 행렬
Figure pat00069
은 차선 추적 제어에서 횡방향 위치 오차
Figure pat00070
및 요 각도 오차
Figure pat00071
의 시간 미분과 같은 횡방향 위치 오차
Figure pat00072
에 대해 지배적인 상태(dominant state)로부터 설계된다.
실제로, 바람직하지 않은 과도 응답과 같은 과도한 보상을 피하기 위해
Figure pat00073
에 대한 포화 함수를 이용한다.
Figure pat00074
여기서,
Figure pat00075
는 미리 설정된 경계값
Figure pat00076
(예를 들어, 차선 추적 제어의 차선 너비)을 유지하기 위한 요소별 연산(element-wise) 포화 함수이다.
본 실시예에 따르면, 도로의 상태 레퍼런스를 재설계함에 의해 투영 추적 오차
Figure pat00077
를 제거한다.
더 큰 범위의
Figure pat00078
를 결정함에 의해 정합뿐만 아니라, 부정합 컴포넌트를 포함하는 외부 외란의 효과적인 보상이 가능해진다.
도로의 상태 레퍼런스의 재설계에 의해 외부 외란이 보상된 추적 제어가 다음과 같이 가능해진다.
Figure pat00079
여기서 재설계된 항
Figure pat00080
는 어떠한 투영 추적 오차를 제거함에 의해 정확한 추적이 가능하게 한다.
도 2는 본 실시예에 따른 외부 외란 보상을 위한 시스템 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 외부 외란 보상을 위한 시스템은 횡방향 제어기(200), 외란 보상부(WRDC, 202), 궤적 커맨드 입력부(trajectory command, 204) 및 측정부(206)를 포함할 수 있다.
도로의 상태 레퍼런스(
Figure pat00081
)는 궤적 커맨드로부터 얻어지며, 차량의 출력 상태(
Figure pat00082
)는 횡방향 차량 동역학 모델에서의 상태 벡터이다.
Figure pat00083
를 설계하기 위해서, 도로 정보는 카메라 센서로부터 얻어지고, 움직임 정보는 내부 측정 센서(IMU)로부터 얻어질 수 있다.
센서의 서로 다른 업데이트 주기에서 추정된 상태를 계산하기 위해 칼만필터가 사용될 수 있다.
수학식 3에서의 상태 값
Figure pat00084
은 차량 움직임 및 도로 정보로부터 얻어질 수 있다.
도 3은 본 실시예에 따른 횡방향 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 도 2에서 횡방향 제어기(200)에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 횡방향 제어 장치는 프로세서(300) 및 메모리(302)를 포함할 수 있다.
프로세서(300)는 컴퓨터 프로그램을 실행할 수 있는 CPU(central processing unit)나 그밖에 가상 머신 등을 포함할 수 있다.
메모리(302)는 고정식 하드 드라이브나 착탈식 저장 장치와 같은 비휘발성 저장 장치를 포함할 수 있다. 착탈식 저장 장치는 컴팩트 플래시 유닛, USB 메모리 스틱 등을 포함할 수 있다. 메모리(302)는 각종 랜덤 액세스 메모리와 같은 휘발성 메모리도 포함할 수 있다.
이와 같은 메모리(302)에는 프로세서(300)에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들이 저장된다.
본 실시예에 따른 프로그램 명령어들은, 현재 시점에서의 차량의 출력 상태 및 도로의 제1 상태 레퍼런스를 입력 받고, 곡선 도로에 의한 외부 외란을 보상하기 위한 현재 시점의 보상값을 이용하여 상기 도로의 제1 상태 레퍼런스를 제2 상태 레퍼런스로 재설계한다.
즉, 현재 시점에서의 도로의 제1 상태 레퍼런스(
Figure pat00085
)는 현재 시점의 보상값(
Figure pat00086
)에 의해 제2 상태 레퍼런스(
Figure pat00087
)로 재설계된다.
이후, 상기 재설계된 도로의 제2 상태 레퍼런스(
Figure pat00088
) 및 상기 현재 시점의 차량의 출력 상태(
Figure pat00089
)를 이용하여 다음 시점의 차량의 횡방향 제어를 위한 제어 입력(
Figure pat00090
)을 생성한다.
여기서, 현재 시점의 보상값은 수학식 10에서와 같이 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력을 통해 결정될 수 있다.
또한, 현재 시점의 보상값은 상기 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력에 외부 외란 보상 투영 행렬을 적용하여 결정될 수 있다.
나아가, 현재 시점의 보상값은 과도 보상을 피하기 위해, 상기 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력에 외부 외란 보상 투영 행렬을 적용한 결과에 미리 설정된 경계값을 유지하기 위한 요소별 연산 포화 함수를 적용하여 결정될 수 있다.
상기한 현재 시점의 보상값은 상기 현재 시점의 도로의 제1 상태 레퍼런스와 차량의 출력 상태와의 차이에 따른 투영 추적 오차를 제거한다.
도 4 내지 도 6은 본 실시예에 따른 추적 성능을 확인하기 위한 도면을 도시한 것이다.
실험을 위해서 GENESIS와 카메라 센서(Mobileye)를 사용하여 도로 정보를 획득하였다. 도로 정보는 한국 경춘북로에서 사람이 80km/h로 운전하여 획득했다.
획득한 도로 정보를 기반으로 MATLAB/Simulink를 사용하여 차선 추적 제어를 수행하였다. 획득한 도로의 곡률은 도 4와 같다.
카메라 센서 failure를 가정하기 위해 카메라의 lateral offset value에 0.5m의 impulse disturbance를 가했다. 이것은 transient disturbance에 대한 차선 추적 성능을 확인하기 위함이다.
도 5는 횡바양 위치 오차를 도시한 도면이고, 도 6은 조향각(steering angle)을 도시한 도면이다.
간단한 LQR 만 사용하면, 도로 곡률에 따라 횡방향 오프셋이 발생함을 볼 수 있다. 적분기를 같이 사용할 경우 횡방향 오프셋을 줄일 수 있지만, 직선 구간의 transient disturbance에서 발산한다.
Antiwindup을 같이 사용하면 직선 구간의 transient disturbance에 대해서는 강인하지만, 곡선 구간의 transient disturbance에서는 발산했으며, 급격한 곡선 구간에서는 모두 보상하지 못한다. 이에 비해서 본 실시예에 따른 보상 기법은 급격한 곡선 구간에서도 외부 외란을 모두 보상하고 transient disturbance에 강인하다는 것을 확인할 수 있다.
상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 곡선 도로 주행을 위한 차량 횡 방향 제어 장치로서,
    프로세서; 및
    상기 프로세서에 연결되는 메모리를 포함하되,
    상기 메모리는,
    현재 시점에서의 차량의 출력 상태 및 도로의 제1 상태 레퍼런스를 입력 받고,
    곡선 도로에 의한 외부 외란을 보상하기 위한 현재 시점의 보상값을 이용하여 상기 도로의 제1 상태 레퍼런스를 제2 상태 레퍼런스로 재설계하고,
    상기 재설계된 도로의 제2 상태 레퍼런스 및 상기 현재 시점의 차량의 출력 상태를 이용하여 다음 시점의 차량의 횡 방향 제어를 위한 제어 입력을 생성하도록,
    상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하는 차량 횡방향 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 현재 시점의 보상값은, 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력을 통해 결정되는 차량 횡방향 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 현재 시점의 보상값은 상기 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력에 외부 외란 보상 투영 행렬을 적용하여 결정되는 차량 횡방향 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 현재 시점의 보상값은 과도 보상을 피하기 위해, 상기 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력에 외부 외란 보상 투영 행렬을 적용한 결과에 미리 설정된 경계값을 유지하기 위한 요소별 연산 포화 함수를 적용하여 결정되는 차량 횡방향 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 경계값은 차선의 너비인 차량 횡방향 제어 장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 현재 시점의 보상값은 상기 현재 시점의 도로의 제1 상태 레퍼런스와 차량의 출력 상태와의 차이에 따른 투영 추적 오차를 제거하는 차량 횡방향 제어 장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 외부 외란 보상 투영 행렬은 횡방향 위치 오차 및 요 각도 오차의 시간 미분과 같은 횡방향 위치 오차에 대해 지배적인 상태로부터 설계되는 차량 횡방향 제어 장치.
  8. 프로세서 및 메모리를 포함하는 장치에서 곡선 도로 주행을 위한 차량 횡방향 제어를 수행하는 방법으로서,
    현재 시점에서의 차량의 출력 상태 및 도로의 제1 상태 레퍼런스를 입력 받는 단계;
    곡선 도로에 의한 외부 외란을 보상하기 위한 현재 시점의 보상값을 이용하여 상기 도로의 제1 상태 레퍼런스를 제2 상태 레퍼런스로 재설계하는 단계; 및
    상기 재설계된 도로의 제2 상태 레퍼런스 및 상기 현재 시점의 차량의 출력 상태를 이용하여 다음 시점의 차량의 횡방향 제어를 위한 제어 입력을 생성하는 단계를 포함하는 차량 횡방향 제어 방법.
  9. 제8항에 따른 방법을 수행하는 컴퓨터 판독 가능한 프로그램.



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