KR20220002768U - Omni-directional wheel with rotor motor - Google Patents

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KR20220002768U
KR20220002768U KR2020227000027U KR20227000027U KR20220002768U KR 20220002768 U KR20220002768 U KR 20220002768U KR 2020227000027 U KR2020227000027 U KR 2020227000027U KR 20227000027 U KR20227000027 U KR 20227000027U KR 20220002768 U KR20220002768 U KR 20220002768U
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wheel
motor
support plate
support
motor casing
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Application number
KR2020227000027U
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Korean (ko)
Inventor
예빙 지
샤오린 센
Original Assignee
안셋 휠 (푸저우) 파워 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
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Abstract

본 실용신안에 의해 제공되는 로터 모터가 있는 전방향 휠은 위에서 아래로 순차적으로 제공되는 모터 커버 및 모터 케이싱을 포함하며, 상기 모터 케이싱 외부에는 위에서 아래로 순차적으로 상부 지지판, 휠세트 구조 및 하부 지지판이 제공되고, 포지셔닝 부재는 순차적으로 모터 커버 및 모터 케이싱을 관통하여 고정시킨다. 본 실용신안의 구조는 간단하고 조작이 편리하며, 전방향 휠과 모터를 독립적인 전동식 전방향 휠로 일체형으로 통합함에 따라, 실용적이고 응용 전망이 넓다. The omnidirectional wheel with a rotor motor provided by the present utility model includes a motor cover and a motor casing sequentially provided from top to bottom, and an upper support plate, a wheel set structure and a lower support plate are sequentially provided outside the motor casing from top to bottom. is provided, and the positioning member sequentially penetrates and fixes the motor cover and the motor casing. The structure of this utility model is simple and convenient to operate, and since the omnidirectional wheel and the motor are integrally integrated into an independent electric omnidirectional wheel, it is practical and has broad application prospects.

Description

로터 모터가 있는 전방향 휠Omni-directional wheel with rotor motor

본 실용신안은 로터 모터가 있는 전방향 휠에 관한 것이다.This utility model relates to an omnidirectional wheel with a rotor motor.

국내외에서 로봇이 널리 활용됨에 따라 로봇의 이동 및 조향 방법도 끊임없이 발전해 나가고 있으며, 가장 일반적으로 사용되는 전방향 휠은 회전 반경이 좁고 구조가 간단하며 활용 범위가 넓어 널리 각광받고 있다. As robots are widely used at home and abroad, their movement and steering methods are constantly evolving, and the most commonly used omnidirectional wheel has a narrow turning radius, simple structure, and wide application range, and is widely in the spotlight.

그러나, 현재 시중에 나와 있는 전방향 휠의 구동 방식은 대부분 여전히 단일의 독립적인 두 부분, 즉 바퀴와 모터로 나뉘어져 있어 구조가 복잡하고 사용하기에 불편하며, 둘이 일체형으로 통합되어 있지 않기 때문에, 전방향 휠인 동시에 자체 모터에 의한 구동을 구현할 수 없으므로, 독립적인 전동식 전방향 휠이 될 수 없다.However, most of the driving methods of the omnidirectional wheels currently on the market are still divided into two single independent parts, that is, the wheel and the motor, which are complicated in structure and inconvenient to use, and because the two are not integrally integrated, Since it is a directional wheel and cannot be driven by its own motor at the same time, it cannot be an independent motorized omnidirectional wheel.

본 실용신안은 전술한 문제를 개선하였다. 즉 본 실용신안은 구조가 간단하고 사용하기에 편리한 기술적 과제를 해결하여 로터 모터가 있는 전방향 휠을 제공한다. This utility model has improved the above problems. That is, the utility model provides an omnidirectional wheel with a rotor motor by solving technical problems that have a simple structure and are convenient to use.

본 실용신안에 의해 제공되는 구조는 위에서 아래로 순차적으로 제공되는 모터 커버 및 모터 케이싱을 포함하며, 상기 모터 케이싱 외부에는 위에서 아래로 순차적으로 상부 지지판, 휠세트 구조 및 하부 지지판이 제공되고, 포지셔닝 부재는 순차적으로 모터 커버 및 모터 케이싱을 관통하여 고정시킨다. The structure provided by the present utility model includes a motor cover and a motor casing sequentially provided from top to bottom, and an upper support plate, a wheel set structure and a lower support plate are sequentially provided outside the motor casing from top to bottom, and a positioning member sequentially pass through and fix the motor cover and the motor casing.

더 나아가, 상기 휠세트 구조는 복수의 휠세트에 의해 환형으로 둘러싸여 연결되고, 각 휠세트는 지지대를 포함하며, 상기 지지대 양측에는 각각 큰 바퀴와 작은 바퀴가 제공되고, 상기 작은 바퀴 하부에는 지지대 상에 장착되는 고밀도 발포 폴리스타이렌이 제공된다. Furthermore, the wheel set structure is surrounded and connected by a plurality of wheel sets in an annular shape, each wheel set includes a support, and a large wheel and a small wheel are provided on both sides of the support, respectively, and the lower portion of the small wheel is provided on the support. High-density expanded polystyrene mounted on is provided.

더 나아가, 상기 지지대 양측 상부에는 바퀴 고정 스터드가 제공되어 각각 큰 바퀴 및 작은 바퀴를 장착하는 데 사용되며, 상기 바퀴 고정 스터드 중간 부분에는 스터드 나사구멍이 제공되고, 상기 스터드 나사구멍 내에는 큰 바퀴 또는 작은 바퀴의 위치를 제한하는 데 사용되는 고정부재가 제공된다.Furthermore, wheel fixing studs are provided on both sides of the support and are used to mount a large wheel and a small wheel, respectively, and stud screw holes are provided in the middle of the wheel fixing studs, and large wheels or small wheels are provided in the stud screw holes. A fixing member used to limit the position of the small wheel is provided.

더 나아가, 상기 큰 바퀴 내부에는 제1 내부 라이닝이 제공되고, 상기 제1 내부 라이닝 내에는 제1 베어링이 제공되며, 상기 큰 바퀴 외부에는 제1 외부 라이닝이 제공된다. 상기 작은 바퀴 내부에는 제2 내부 라이닝이 제공되고, 상기 제2 내부 라이닝 내에는 제2 베어링이 제공되며, 상기 작은 바퀴 외부에는 제2 외부 라이닝이 제공된다. Further, a first inner lining is provided inside the large wheel, a first bearing is provided within the first inner lining, and a first outer lining is provided outside the large wheel. A second inner lining is provided inside the small wheel, a second bearing is provided inside the second inner lining, and a second outer lining is provided outside the small wheel.

더 나아가, 상기 지지대 양측 하부에는 각각 지지대 삽입구와 지지대 삽입 기둥이 제공되어 인접한 지지대를 연결시킨다. Furthermore, a support insertion hole and a support insertion pillar are provided at both lower portions of the support, respectively, to connect adjacent supports.

더 나아가, 상기 지지대의 전면, 후면 하부에는 지지대 포지셔닝 러그가 대칭으로 제공되며, 각 지지대 포지셔닝 러그 측부에는 지지대 포지셔닝 칼럼이 제공된다. Furthermore, support positioning lugs are symmetrically provided on the lower front and lower rear surfaces of the support, and support positioning columns are provided on the side of each support positioning lug.

더 나아가, 상기 모터 케이싱 주변에는 복수의 모터 케이싱 홈이 간격을 두고 제공되며, 상기 모터 케이싱 상부의 직경은 모터 케이싱 하부의 직경보다 작고, 모터 케이싱 하부의 상단면은 모터 베이스 단면이다. Furthermore, a plurality of motor casing grooves are provided at intervals around the motor casing, the diameter of the upper part of the motor casing is smaller than the diameter of the lower part of the motor casing, and the top surface of the lower part of the motor casing is the motor base end face.

더 나아가, 상기 상부 지지판과 하부 지지판은 구조가 동일하며, 상기 상부 지지판은 환형이고, 상기 상부 지지판의 내부 링에는 모터 케이싱 홈과 결합되는 지지판 내부 링 볼록 톱니가 제공되며, 상기 상부 지지판에는 복수의 지지판 포지셔닝 구멍 및 지지판 포지셔닝 그루브가 제공된다. Furthermore, the upper support plate and the lower support plate have the same structure, the upper support plate is annular, the inner ring of the upper support plate is provided with a support plate inner ring convex teeth engaged with the motor casing groove, and the upper support plate has a plurality of A support plate positioning hole and a support plate positioning groove are provided.

더 나아가, 상기 모터 커버 가장자리에는 모터 커버 포지셔닝 구멍이 제공된다. Furthermore, a motor cover positioning hole is provided at the edge of the motor cover.

종래의 기술에 비해, 본 실용신안은 하기의 유익한 효과를 갖는다. 본 장치는 전방향 휠과 모터를 일체형으로 통합하여 하나의 독립된 전동식 전방향 휠로 변화시킨다. 먼저 큰 바퀴와 작은 바퀴를 지지대 양측의 바퀴 고정 스터드에 설치하고 고정부재를 통해 고정시켜서 휠세트로 조립한 후, 복수의 휠세트를 지지대 삽입구와 지지대 삽입 기둥의 결합을 통해 복수의 휠세트를 환형의 휠세트 구조로 연결시킨다. 조립 시, 먼저 하부 지지판의 내부 링 볼록 톱니를 모터 케이싱 주변의 모터 홈에 맞춰 밀어 넣어 지지판 내부 링 볼록 톱니와 모터 홈의 위치 제한을 형성한다. 다시 휠세트 구조를 끼우고, 상부 지지판의 지지판 내부 링 볼록 톱니를 모터 케이싱 주변의 모터 홈에 밀어 넣는다. 이때 상부 지지판 및 하부 지지판 상의 지지판 포지셔닝 구멍과 지지판 포지셔닝 그루브는 각각 휠세트 구조 상의 지지대 포지셔닝 칼럼 및 지지대 포지셔닝 러그와 위치 제한 구조를 형성한다. 마지막으로 모터 커버를 모터 케이싱 상단에 놓고 포지셔닝 부재를 사용해 고정시킨다. 그 장치는 구조가 간단하고 조작이 편리하며, 응용 전망이 넓다.Compared with the prior art, the utility model has the following advantageous effects. This device integrates the omnidirectional wheel and the motor into one body and transforms it into an independent motorized omnidirectional wheel. First, a large wheel and a small wheel are installed on the wheel fixing studs on both sides of the support, fixed through fixing members, and then assembled into a wheel set. Then, a plurality of wheel sets are formed in an annular shape by combining the support insertion hole and the support insertion column. It is connected to the wheel set structure of When assembling, first push the inner ring convex teeth of the lower support plate to the motor groove around the motor casing to form the position limit of the inner ring convex teeth of the support plate and the motor groove. Insert the wheel set structure again, and push the convex teeth of the inner ring of the support plate of the upper support plate into the motor groove around the motor casing. At this time, the support plate positioning hole and the support plate positioning groove on the upper support plate and the lower support plate respectively form a support positioning column and a support positioning lug on the wheel set structure and a position limiting structure. Finally, place the motor cover on top of the motor casing and secure it using the positioning member. The device has simple structure, convenient operation, and broad application prospects.

도 1은 본 실용신안 실시 예에 의해 제공되는 전체 구조 분해도,
도 2는 본 실용신안 실시 예에 의해 제공되는 로터 모터가 있는 모터 케이싱 구조 결선도,
도 3은 본 실용신안 실시 예에 의해 제공되는 상부 지지판의 구조 결선도,
도 4는 본 실용신안 실시 예에 의해 제공되는 휠세트 구조 결선도,
도 5는 본 실용신안 실시 예에 의해 제공되는 휠세트 단면도,
도 6은 본 실용신안 실시 예에 의해 제공되는 지지대 구조 결선도,
도 7은 본 실용신안 실시 예에 의해 제공되는 모터 커버의 구조 결선도이다
[도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명]
1-모터 케이싱, 11-모터 케이싱 돌출부, 12-모터 케이싱 홈, 13-모터 베이스 단면,
2-상부 지지판, 21-지지판 내부 링 볼록 톱니, 22-지지판 포지셔닝 그루브, 23-지지판 포지셔닝 구멍,
3-휠세트, 31-지지대, 311-지지대 포지셔닝 러그, 312-바퀴 고정 스터드, 313-스터드 나사구멍, 314-지지대 삽입 기둥, 315-지지대 삽입구, 316-지지대 홈, 317-지지대 위치 제한면, 318-지지대 포지셔닝 칼럼,
32-고밀도 발포 폴리스타이렌,
33-큰 바퀴, 331-제1 내부 라이닝, 332-제1 외부 라이닝, 333-제1 베어링,
34-작은 바퀴, 341-제2 내부 라이닝, 342-제2 외부 라이닝, 343-제2 베어링,
35-고정부재,
4-모터 커버, 41-모터 커버 포지셔닝 구멍,
5-포지셔닝 부재, 6-하부 지지판.1 is an exploded view of the entire structure provided by an embodiment of the present utility model;
2 is a structural connection diagram of a motor casing with a rotor motor provided by an embodiment of the present utility model;
3 is a structural connection diagram of an upper support plate provided by an embodiment of the present utility model;
4 is a structural connection diagram of a wheel set provided by an embodiment of the present utility model;
5 is a cross-sectional view of a wheel set provided by an embodiment of the present utility model;
6 is a support structure connection diagram provided by an embodiment of the present utility model;
7 is a structural connection diagram of a motor cover provided by an embodiment of the present utility model
[Description of symbols related to main parts of drawings]
1-motor casing, 11-motor casing protrusion, 12-motor casing groove, 13-motor base section,
2 - upper support plate, 21 - support plate inner ring convex teeth, 22 - support plate positioning groove, 23 - support plate positioning hole,
3-wheel set, 31-support, 311-support positioning lug, 312-wheel fixing stud, 313-stud screw hole, 314-support insertion post, 315-support insertion hole, 316-support groove, 317-support position limit surface, 318 - support positioning column,
32 - high-density expanded polystyrene;
33-large wheel, 331-first inner lining, 332-first outer lining, 333-first bearing,
34-small wheel, 341-second inner lining, 342-second outer lining, 343-second bearing,
35-fixing member,
4 - motor cover, 41 - motor cover positioning hole,
5 - positioning member, 6 - lower support plate.

본 실용신안은 도면 및 구체적 실시방식을 결합시켜 하기에서 더 자세하게 설명된다. The utility model is described in more detail below by combining drawings and specific embodiments.

실시 예 : 도 1~7을 참조하면, 본 실시 예 중에서, 로터 모터가 있는 전방향 휠은 위에서 아래로 순차적으로 제공되는 모터 커버4 및 모터 케이싱1을 포함하며, 상기 모터 케이싱 외부에는 위에서 아래로 순차적으로 상부 지지판2, 휠세트 구조 및 하부 지지판6이 제공되고, 포지셔닝 부재5는 순차적으로 모터 커버 및 모터 케이싱을 관통하여 고정시킨다. Example: Referring to FIGS. 1 to 7, in this embodiment, an omnidirectional wheel with a rotor motor includes a motor cover 4 and a motor casing 1 sequentially provided from top to bottom, and outside the motor casing from top to bottom The upper support plate 2, the wheel set structure and the lower support plate 6 are sequentially provided, and the positioning member 5 sequentially passes through and fixes the motor cover and the motor casing.

본 실시 예 중에서, 상기 휠세트 구조는 복수의 휠세트3에 의해 환형으로 둘러싸여 연결되고, 각 휠세트는 지지대31을 포함하며, 상기 지지대 양측에는 각각 큰 바퀴33과 작은 바퀴34가 제공되고, 상기 작은 바퀴 하부에는 지지대 상에 장착되는 고밀도 발포 폴리스타이렌32가 제공된다. In this embodiment, the wheel set structure is surrounded and connected by a plurality of wheel sets 3 in an annular shape, each wheel set includes a support 31, and a large wheel 33 and a small wheel 34 are provided on both sides of the support, respectively. Underneath the small wheel is provided a high-density expanded polystyrene 32 mounted on a support.

지지대 하부에는 고밀도 발포 폴리스타이렌을 장착하는 데 사용되는 지지대 홈316이 제공될 수 있다. 상기 지지대에는 지지대 위치 제한면317이 더 제공되어 지지판 포지셔닝 구멍 및 지지판 포지셔닝 그루브 상부에 위치한다. A support groove 316 used for mounting high-density expanded polystyrene may be provided at the bottom of the support. The support plate is further provided with a support position limiting surface 317 located above the support plate positioning hole and the support plate positioning groove.

전술한 지지대 양측 상부에는 고정 스터드312가 제공되어 각각 큰 바퀴 및 작은 바퀴를 장착하는 데 사용되며, 상기 바퀴 고정 스터드 중간 부분에는 스터드 나사구멍313이 제공되고, 상기 스터드 나사구멍 내에는 큰 바퀴 또는 작은 바퀴의 위치를 제한하는 데 사용되는 고정부재35가 제공된다. 고정부재는 나사 또는 리벳을 사용할 수 있다. Fixing studs 312 are provided on the top of both sides of the above-mentioned support to be used to mount large wheels and small wheels, respectively, and stud screw holes 313 are provided in the middle of the wheel fixing studs, and large wheels or small wheels are provided in the stud screw holes. A fixing member 35 used to limit the position of the wheel is provided. The fixing member may use screws or rivets.

본 실시 예 중에서, 상기 큰 바퀴 내부에는 제1 내부 라이닝331이 제공되고, 상기 제1 내부 라이닝 내에는 제1 베어링333이 제공되며, 상기 큰 바퀴 외부에는 제1 외부 라이닝332가 제공된다. 상기 작은 바퀴 내부에는 제2 내부 라이닝341이 제공되고, 상기 제2 내부 라이닝 내에는 제2 베어링343이 제공되며, 상기 작은 바퀴 외부에는 제2 외부 라이닝342가 제공된다. In this embodiment, a first inner lining 331 is provided inside the large wheel, a first bearing 333 is provided inside the first inner lining, and a first outer lining 332 is provided outside the large wheel. A second inner lining 341 is provided inside the small wheel, a second bearing 343 is provided inside the second inner lining, and a second outer lining 342 is provided outside the small wheel.

본 실시 예 중에서, 상기 지지대 양측 하부에는 각각 지지대 삽입구315와 지지대 삽입 기둥314가 제공되어 인접한 지지대를 연결시킨다. In this embodiment, a support insert opening 315 and a support insert pillar 314 are provided at both lower portions of the support rod to connect adjacent supports.

본 실시 예 중에서, 상기 지지대의 전면, 후면 하부에는 지지대 포지셔닝 러그311이 대칭으로 제공되며, 각 지지대 포지셔닝 러그 측부에는 지지대 포지셔닝 칼럼318이 제공된다. In this embodiment, support positioning lugs 311 are symmetrically provided on the lower front and lower rear surfaces of the support, and support positioning columns 318 are provided on the side of each support positioning lug.

전술한 상부 지지판과 하부 지지판은 구조가 동일하며, 상기 상부 지지판은 환형이고, 상기 상부 지지판의 내부 링에는 모터 케이싱 홈과 결합되는 지지판 내부 링 볼록 톱니21이 제공되며, 상기 상부 지지판에는 복수의 지지판 포지셔닝 구멍 23 및 지지판 포지셔닝 그루브22가 제공되고, 지지판 포지셔닝 구멍과 지지판 포지셔닝 그루브는 엇갈리게 제공될 수 있다. The upper support plate and the lower support plate described above have the same structure, the upper support plate has an annular shape, the inner ring of the upper support plate is provided with convex teeth 21 of the support plate inner ring engaged with the motor casing groove, and the upper support plate has a plurality of support plates. A positioning hole 23 and a support plate positioning groove 22 are provided, and the support plate positioning hole and the support plate positioning groove may be provided alternately.

지지대 포지셔닝 러그는 상부 지지판 또는 하부 지지판의 지지판 포지셔닝 그루브와 결합되어 위치를 제한하고, 지지대 포지셔닝 칼럼은 상부 지지판 또는 하부 지지판의 지지판 포지셔닝 구멍과 결합되어 위치를 제한한다. The support positioning lug is engaged with the support plate positioning groove of the upper support plate or the lower support plate to limit the position, and the support positioning column is engaged with the support plate positioning hole of the upper support plate or the lower support plate to limit the position.

여기에서 설명이 필요한 점은, 상부 지지판과 하부 지지판에 지지판 포지셔닝 구멍 또는 지지판 포지셔닝 그루브가 제공되면, 지지대 상의 해당 위치에는 지지대 포지셔닝 칼럼 또는 지지대 포지셔닝 러그만 제공된다. 당연히, 상부 지지판 및 하부 지지판에 지지판 포지셔닝 구멍과 지지판 포지셔닝 그루브가 동시에 제공되면, 지지대 상의 해당 위치에도 지지대 포지셔닝 칼럼과 지지대 포지셔닝 러그가 제공되어야 한다. What needs to be explained here is that if the upper support plate and the lower support plate are provided with support plate positioning holes or support plate positioning grooves, only support positioning columns or support positioning lugs are provided at corresponding positions on the support. Naturally, if the upper support plate and the lower support plate are provided with support plate positioning holes and support plate positioning grooves at the same time, support positioning columns and support positioning lugs must also be provided at corresponding positions on the support.

본 실시 예 중에서, 상기 모터 케이싱 주변에는 복수의 모터 케이싱 홈12가 간격을 두고 제공되며, 인접한 모터 케이싱 홈 사이가 모터 케이싱 돌출부11을 가짐에 따라, 모터 케이싱 홈은 지지판 내부 링 볼록 톱니와 결합되어 위치를 제한한다. 상기 모터 케이싱 상부의 직경은 모터 케이싱 하부의 직경보다 작고, 모터 케이싱 하부의 모터 케이싱 상부 부분을 초과하는 상단면은 모터 베이스 단면13이다. In this embodiment, a plurality of motor casing grooves 12 are provided at intervals around the motor casing, and as adjacent motor casing grooves have motor casing projections 11, the motor casing grooves are coupled with the inner ring convex teeth of the support plate limit the location. The diameter of the upper portion of the motor casing is smaller than that of the lower portion of the motor casing, and the upper surface of the lower portion of the motor casing exceeding the upper portion of the motor casing is the motor base section 13 .

본 실시 예 중에서, 상기 모터 커버4 가장자리에는 모터 커버 포지셔닝 구멍41이 제공되며, 상기 모터 케이싱 상단면에는 구멍 위치가 제공되고, 포지셔닝 부재가 모터 커버 포지셔닝 구멍과 모터 케이싱 상단면의 구멍 위치를 관통하여 고정시킨다. In this embodiment, a motor cover positioning hole 41 is provided on the edge of the motor cover 4, a hole position is provided on the upper surface of the motor casing, and a positioning member penetrates the motor cover positioning hole and the hole position on the upper surface of the motor casing. fix it

본 실시 예 중에서, 모터 구동장치는 모터 케이싱 내부에 제공될 수 있다. In this embodiment, the motor driving device may be provided inside the motor casing.

본 실시 예 중에서, 포지셔닝 부재는 볼트 또는 나사일 수 있다. In this embodiment, the positioning member may be a bolt or a screw.

본 실시 예 중에서, 조립 시, 먼저 사출 성형된 큰 바퀴와 작은 바퀴를 각각 지지대 양측의 해당 바퀴 고정 스터드에 설치하고 고정부재를 이용해 스터드 나사 구멍을 통과시켜 고정시킨다. 이어서, 고정부재를 비틀어 열어 모터 커버를 모터 케이싱에서 제거한다. 하부 지지판의 지지판 내부 링 볼록 톱니를 모터 케이싱 주변의 모터 홈에 맞춘다. 하부 지지판을 모터 케이싱 외부에서 아래로 밀어 넣고 하부 지지판의 하부 표면을 모터 베이스 단면과 맞닿게 한다. 복수의 휠세트를 지지대 삽입구와 지지대 삽입 기둥 구조의 결합을 통해, 앞뒤를 환형의 휠세트 구조로 연결시키고, 휠세트 구조를 모터 케이싱 외부에 끼우고 하부 지지판 상부 표면과 맞닿도록 밀어 넣으며, 이때 휠세트 구조 하측의 지지대 포지셔닝 칼럼과 지지대 포지셔닝 러그는 각각 하부 지지대의 지지판 포지셔닝 구멍과 지지판 포지셔닝 그루브 내에 끼어진다. 상부 지지판의 지지판 내부 링 볼록 톱니를 모터 케이싱 주변의 모터 홈에 밀어 넣으면, 하부 지지대의 지지판 포지셔닝 구멍과 지지판 포지셔닝 그루브는 각각 휠세트 구조 하측의 지지대 포지셔닝 칼럼 및 지지대 포지셔닝 러그와 결합되어 위치를 제한한다. 마지막으로 모터 커버를 덮고, 포지셔닝 부재를 사용해 모터 커버와 모터 케이싱을 고정시킨다. In this embodiment, when assembling, first, the injection-molded large and small wheels are installed on corresponding wheel fixing studs on both sides of the support, and are fixed by passing through stud screw holes using a fixing member. Next, the motor cover is removed from the motor casing by twisting open the fixing member. Fit the convex teeth of the inner ring of the support plate of the lower support plate into the motor groove around the motor casing. Push the lower support plate down from the outside of the motor casing and bring the lower surface of the lower support plate into contact with the end face of the motor base. Through the combination of the support insert hole and the support insert pillar structure, the plurality of wheel sets are connected in an annular wheel set structure, the wheel set structure is inserted outside the motor casing and pushed to contact the upper surface of the lower support plate. The support post positioning column and the support post positioning lug on the lower side of the set structure are respectively fit into the support plate positioning hole and the support plate positioning groove of the lower support. When the support plate inner ring convex teeth of the upper support plate are pushed into the motor groove around the motor casing, the support plate positioning hole and support plate positioning groove of the lower support plate are respectively engaged with the support position column and support positioning lug on the lower side of the wheelset structure to limit the position. . Finally, cover the motor cover and use the positioning member to fix the motor cover and motor casing.

전술한 본 실용신안에 의해 개시되는 임의의 기술적 방안은 별도로 명시하지 않는 한, 그 수치 범위가 개시된 경우, 개시된 수치 범위는 모두 바람직한 수치 범위인 것으로 당업자는 이해해야 한다. 바람직한 수치 범위는 단지 많은 실시 가능한 수치 중에서 기술적 효과가 비교적 명확하거나 대표성을 갖는 수치이다. 수치가 비교적 많아 완전할 수 없기 때문에, 본 실용신안에 의해 개시되는 일부 수치는 본 실용신안의 기술적 방안에 대한 예시적 설명이며, 전술한 수치는 본 실용신안의 보호 범위에 대한 제한으로 구성될 수 없다. Any technical solution disclosed by the present utility model described above should be understood by those skilled in the art that, when a numerical range is disclosed, all of the disclosed numerical ranges are preferred numerical ranges, unless otherwise specified. A preferred numerical range is only a numerical value having a relatively clear or representative technical effect among many practicable numerical values. Since the numerical values are relatively large and incomplete, some numerical values disclosed by the utility model are exemplary descriptions of the technical solutions of the utility model, and the above-mentioned numerical values may be configured as limitations on the protection scope of the utility model. none.

동시에, 전술한 본 실용신안에 의해 상호 고정 연결되는 구성요소 또는 구조부재가 개시되거나 관련되는 경우, 별도로 명시하지 않는 한, 고정 연결은 분리 가능한 고정 연결(예 : 볼트 또는 나사를 사용한 연결)로 이해될 수 있고, 또 분리할 수 없는 고정 연결(예 : 리벳, 용접)로도 이해될 수 있다. 물론, 상호 고정 연결은 일체형 구조(예 : 주조 공정을 사용한 일체형 제조)로 대체될 수도 있다 (분명하게 일체형 성형 공정은 채택할 수 없다). At the same time, in the case where components or structural members that are fixedly connected to each other are disclosed or related by the above-mentioned utility model, the fixed connection is understood as a detachable fixed connection (for example, a connection using bolts or screws) unless otherwise specified. It can also be understood as an inseparable fixed connection (eg rivets, welds). Of course, the interconnection can also be replaced by an integral structure (eg integral manufacturing using a casting process) (obviously an integral forming process cannot be adopted).

또한, 전술한 본 실용신안에 의해 개시된 임의의 기술적 방안에서 위치 관계 또는 형상을 표현하기 위해 응용된 용어는 별도로 명시되지 않는 한, 그 의미는 비슷하거나 유사하거나 근접한 상태 또는 형상을 포함한다. In addition, terms applied to express a positional relationship or a shape in any technical solution disclosed by the utility model described above include a similar or similar or adjacent state or shape unless otherwise specified.

본 실용신안에 의해 제공되는 임의의 부재는 복수의 개별적 구성요소에 의해 조립될 수 있고, 일체형 성형 공정에 의해 제조된 별도의 부재일 수도 있다. Any member provided by the present utility model may be assembled by a plurality of individual components, or may be a separate member manufactured by an integral molding process.

마지막으로, 상기 실시 예는 본 실용신안의 기술적 방안을 설명하기 위한 것이지 제한하기 위한 것이 아니다. 비록 바람직한 실시 예를 참조하여 본 실용신안에 대해 상세하게 설명되었지만, 통상의 지식을 가진 자라면 본 실용신안에 의해 제공되는 특정 실시방식을 수정하거나 일부 기술적 특성을 동등하게 대체할 수 있음을 이해해야 하며, 본 실용신안의 기술적 방안 정신을 벗어나지 않으면, 모두 본 실용신안에 의해 청구되는 보호 범위 내에 포함되어야 한다.Finally, the above embodiment is for explaining the technical solution of the present utility model, but not for limiting it. Although the utility model has been described in detail with reference to preferred embodiments, those skilled in the art should understand that the specific implementation provided by the utility model may be modified or some technical characteristics may be equally replaced, However, if they do not deviate from the spirit of the technical solution of this utility model, they should all be included within the scope of protection claimed by this utility model.

Claims (9)

위에서 아래로 순차적으로 제공되는 모터 커버 및 모터 케이싱을 포함하며, 상기 모터 케이싱 외부에는 위에서 아래로 순차적으로 상부 지지판, 휠세트 구조 및 하부 지지판이 제공되고, 포지셔닝 부재는 순차적으로 모터 커버 및 모터 케이싱을 관통하여 고정시키는 것을 특징으로 하는 로터 모터가 있는 전방향 휠. It includes a motor cover and a motor casing sequentially provided from top to bottom, and an upper support plate, a wheel set structure and a lower support plate are sequentially provided outside the motor casing from top to bottom, and a positioning member sequentially covers the motor cover and the motor casing. Omnidirectional wheel with a rotor motor characterized in that it is fastened through. 제 1항에 있어서,
상기 휠세트 구조는 복수의 휠세트에 의해 환형으로 둘러싸여 연결되고, 각 휠세트는 지지대를 포함하며, 상기 지지대 양측에는 각각 큰 바퀴와 작은 바퀴가 제공되고, 상기 작은 바퀴 하부에는 지지대 상에 장착되는 고밀도 발포 폴리스타이렌이 제공되는 것을 특징으로 하는 로터 모터가 있는 전방향 휠.According to claim 1,
The wheel set structure is surrounded and connected by a plurality of wheel sets in an annular shape, each wheel set includes a support, a large wheel and a small wheel are provided on both sides of the support, respectively, and the lower part of the small wheel is mounted on the support An omnidirectional wheel with a rotor motor, characterized in that high-density expanded polystyrene is provided. 제 2항에 있어서,
상기 지지대 양측 상부에는 바퀴 고정 스터드가 제공되어 각각 큰 바퀴 및 작은 바퀴를 장착하는 데 사용되며, 상기 바퀴 고정 스터드 중간 부분에는 스터드 나사구멍이 제공되고, 상기 스터드 나사구멍 내에는 큰 바퀴 또는 작은 바퀴의 위치를 제한하는 고정부재가 제공되는 것을 특징으로 하는 로터 모터가 있는 전방향 휠.According to claim 2,
Wheel fixing studs are provided on both sides of the support and are used to mount a large wheel and a small wheel, respectively, and a stud screw hole is provided in the middle of the wheel fixing stud, and a large wheel or a small wheel is provided in the stud screw hole. An omnidirectional wheel with a rotor motor, characterized in that a fixing member for limiting the position is provided. 제 2항에 있어서,
상기 큰 바퀴 내부에는 제1 내부 라이닝이 제공되며, 상기 제1 내부 라이닝 내에는 제1 베어링이 제공되고, 상기 큰 바퀴 외부에는 제1 외부 라이닝이 제공되며,
상기 작은 바퀴 내부에는 제2 내부 라이닝이 제공되며, 상기 제2 내부 라이닝 내에는 제2 베어링이 제공되고, 상기 작은 바퀴 외부에는 제2 외부 라이닝이 제공되는 것을 특징으로 하는 로터 모터가 있는 전방향 휠.According to claim 2,
A first inner lining is provided inside the large wheel, a first bearing is provided inside the first inner lining, and a first outer lining is provided outside the large wheel;
wherein a second inner lining is provided inside the small wheel, a second bearing is provided inside the second inner lining, and a second outer lining is provided outside the small wheel. . 제 2항에 있어서,
상기 지지대 양측 하부에는 각각 지지대 삽입구와 지지대 삽입 기둥이 제공되어 인접한 지지대를 연결시키는 것을 특징으로 하는 로터 모터가 있는 전방향 휠.According to claim 2,
An omnidirectional wheel with a rotor motor, characterized in that a support insertion hole and a support insertion pillar are provided at the bottom of both sides of the support to connect adjacent supports. 제 2항에 있어서,
상기 지지대의 전면, 후면 하부에는 지지대 포지셔닝 러그가 대칭으로 제공되고, 각 지지대 포지셔닝 러그 측부에는 지지대 포지셔닝 칼럼이 제공되는 것을 특징으로 하는 로터 모터가 있는 전방향 휠.According to claim 2,
The omnidirectional wheel with a rotor motor, characterized in that support positioning lugs are symmetrically provided on the front and rear lower portions of the support, and support positioning columns are provided on the side of each support positioning lug. 제 1항에 있어서,
상기 모터 케이싱 주변에는 복수의 모터 케이싱 홈이 간격을 두고 제공되며, 상기 모터 케이싱 상부의 직경은 모터 케이싱 하부의 직경보다 작고, 모터 케이싱 하부의 상단면은 모터 베이스 단면인 것을 특징으로 하는 로터 모터가 있는 전방향 휠.According to claim 1,
A rotor motor, characterized in that a plurality of motor casing grooves are provided at intervals around the motor casing, the diameter of the upper part of the motor casing is smaller than the diameter of the lower part of the motor casing, and the upper surface of the lower part of the motor casing is the cross section of the motor base. omnidirectional wheel. 제 1항에 있어서,
상기 상부 지지판과 하부 지지판은 구조가 동일하며, 상기 상부 지지판은 환형이고, 상기 상부 지지판의 내부 링에는 모터 케이싱 홈과 결합되는 지지판 내부 링 볼록 톱니가 제공되며, 상기 상부 지지판에는 복수의 지지판 포지셔닝 구멍 및 지지판 포지셔닝 그루브가 제공되는 것을 특징으로 하는 로터 모터가 있는 전방향 휠.According to claim 1,
The upper support plate and the lower support plate have the same structure, the upper support plate is annular, the inner ring of the upper support plate is provided with a support plate inner ring convex teeth engaged with the motor casing groove, and the upper support plate has a plurality of support plate positioning holes. and a support plate positioning groove. 제 1항에 있어서,
상기 모터 커버 가장자리에는 모터 커버 포지셔닝 구멍이 제공되는 것을 특징으로 하는 로터 모터가 있는 전방향 휠.
According to claim 1,
An omnidirectional wheel with a rotor motor, characterized in that a motor cover positioning hole is provided at the edge of the motor cover.
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