KR20210155661A - Wheel unit using arch mechanism and rotational module having the same - Google Patents

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KR20210155661A KR1020200073164A KR20200073164A KR20210155661A KR 20210155661 A KR20210155661 A KR 20210155661A KR 1020200073164 A KR1020200073164 A KR 1020200073164A KR 20200073164 A KR20200073164 A KR 20200073164A KR 20210155661 A KR20210155661 A KR 20210155661A
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Abstract

The present invention relates to a wheel unit for overcoming obstacles using an arch mechanism and a rotation driving module comprising the same. In the wheel unit for overcoming the obstacles using the arch mechanism and the rotation driving module comprising the same, a wheel unit includes a hub unit, a unit module, and a spoke unit. The hub unit is rotated by receiving a rotational driving force. The unit modules are spaced apart from the hub unit by a predetermined distance, and a plurality of units are arranged in close contact with each other in a continuous manner so as to be detachably attached to each other, thereby forming an outer shape of the wheel unit. The spoke unit connects between the hub unit and the unit module to apply tension, and a plurality of spoke units are arranged at regular intervals from each other. The present invention relates to the wheel unit for overcoming the obstacles which can be restored immediately after overcoming the obstacles.

Description

아치 메커니즘을 이용한 장애물 극복용 바퀴유닛 및 이를 포함하는 회전 구동모듈{WHEEL UNIT USING ARCH MECHANISM AND ROTATIONAL MODULE HAVING THE SAME}Wheel unit for overcoming obstacles using an arch mechanism and a rotation driving module including the same {WHEEL UNIT USING ARCH MECHANISM AND ROTATIONAL MODULE HAVING THE SAME}

본 발명은 장애물 극복용 바퀴유닛 및 이를 포함하는 회전 구동모듈에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 아치 메커니즘을 이용한 변형 구조를 통해 계단 등의 장애물을 용이하게 극복할 수 있는 아치 메커니즘을 이용한 장애물 극복용 바퀴유닛 및 이를 포함하는 회전 구동모듈에 관한 것이다.The present invention relates to a wheel unit for overcoming obstacles and a rotation driving module including the same, and more particularly, to a wheel for overcoming obstacles using an arch mechanism that can easily overcome obstacles such as stairs through a deformable structure using an arch mechanism It relates to a unit and a rotation driving module including the same.

최근 장애물이나 계단을 자유롭게 통과하며 구동될 수 있는 바퀴에 관한 기술이 다수 개발되고 있다. Recently, a number of technologies related to wheels that can be driven freely passing through obstacles or stairs have been developed.

이러한 장애물 극복형 바퀴의 경우, 바퀴가 갖는 강성이 변화하여 장애물을 극복하는 가변 강성 구조, 장애물을 마주하는 경우 바퀴의 구조가 크게 가변되어 장애물을 극복하는 가변 형상 구조 등이 대표적이다. 물론, 상기 가변 형상 구조와 가변 강성 구조는 서로 복합적으로 연관되어 설계될 수 있다. In the case of such an obstacle overcoming type wheel, a variable rigidity structure that overcomes an obstacle by changing the rigidity of the wheel, and a variable shape structure that overcomes an obstacle by greatly changing the structure of the wheel when facing an obstacle are representative. Of course, the variable shape structure and the variable rigidity structure may be designed in a complex relationship with each other.

전자의 가변 강성 구조와 관련하여, 미국등록특허 제4,782,875호에서는, 차랑용 접지-결합 휠에 관한 기술에서, 중앙의 허브와 휠의 원주 사이에 연결되는 복수의 스포크가 림과 판 스프링을 포함함으로써, 장애물과의 접촉시 림과 판 스프링의 변형에 의해 장애물의 극복이 가능한 구조를 개시하고 있다. With respect to the former variable rigidity structure, in US Patent No. 4,782,875, in the technology related to the vehicle ground-coupled wheel, a plurality of spokes connected between the center hub and the circumference of the wheel include a rim and a leaf spring. , discloses a structure capable of overcoming obstacles by deformation of rims and leaf springs when in contact with obstacles.

후자의 가변 형상 구조와 관련하여는, 대한민국 공개특허 제10-2017-0083854호에서와 같이, 장애물과의 접촉시 바퀴를 구성하는 일부 구조의 형상이 변형되거나 또는 압축되는 등의 형태 변형을 통해 장애물을 극복하는 것을 개시하고 있다. With respect to the latter variable shape structure, as in Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2017-0083854, when in contact with an obstacle, the shape of some structures constituting the wheel is deformed or compressed through shape deformation such as an obstacle. is starting to overcome.

다만 종래의 상기 가변강성 구조 또는 가변 형상 구조의 장애물 극복용 바퀴는, 실제 다양한 장애물을 효과적으로 극복하지 못하거나, 극복과정에서 바퀴 구조의 변형 및 복귀에 상당한 시간이 소요되는 등의 다양한 문제가 있다. However, the conventional wheel for overcoming obstacles having a variable rigidity structure or a variable shape structure has various problems, such as inability to effectively overcome various obstacles or it takes a considerable amount of time to deform and return the wheel structure in the process of overcoming it.

미국등록특허 제4,782,875호US Patent No. 4,782,875 대한민국 공개특허 제10-2017-0083854호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0083854

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 아치 구조에서 힘의 균형이 이루어지지 않는 경우 구조가 붕괴되는 원리를 적용하여 바퀴 측면에 장애물이 충돌하는 경우 해당 장애물의 용이한 극복이 가능하며, 장애물의 극복 후 즉각적인 복원이 가능한 장애물 극복용 바퀴유닛에 관한 것이다. Accordingly, the technical problem of the present invention was conceived in this regard, and the object of the present invention is to apply the principle that the structure collapses when the balance of forces is not achieved in the arch structure, so that when an obstacle collides with the side of the wheel, the obstacle is easy It relates to a wheel unit for overcoming obstacles capable of overcoming obstacles and capable of immediate restoration after overcoming obstacles.

본 발명의 다른 목적은 상기 바퀴유닛을 포함하는 회전 구동모듈에 관한 것이다. Another object of the present invention relates to a rotation driving module including the wheel unit.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 바퀴유닛은 허브부, 단위모듈 및 스포크부를 포함한다. 상기 허브부는 회전 구동력을 제공받아 회전한다. 상기 단위모듈은 상기 허브부로부터 소정 간격 이격되고, 복수개가 연속으로 서로 탈착 가능하도록 밀착되며 배열되어, 바퀴유닛의 외형을 형성한다. 상기 스포크부는 상기 허브부와 상기 단위모듈 사이를 연결하여 장력을 인가하며, 복수개가 서로 일정한 간격으로 배열된다.A wheel unit according to an embodiment for realizing the object of the present invention includes a hub portion, a unit module and a spoke portion. The hub part rotates by receiving a rotational driving force. The unit modules are spaced apart from the hub part by a predetermined distance, and a plurality of unit modules are arranged in close contact with each other in a continuous manner so as to be detachably attached to each other, thereby forming the outer shape of the wheel unit. The spoke parts connect between the hub part and the unit module to apply tension, and a plurality of spokes are arranged at regular intervals from each other.

일 실시예에서, 상기 스포크부는, 상기 허브부의 중심점을 통과하며 지면과 평행인 면을 기준으로, 상기 면의 상부에 위치한 스포크부들은 상기 허브부와 상기 단위모듈 사이에 장력을 인가하며, 상기 면의 하부에 위치한 스포크부들은 상기 허브부와 상기 단위모듈 사이에 장력을 인가하지 않을 수 있다. In one embodiment, the spoke part passes through the center point of the hub part and applies a tension between the spoke parts located on the upper part of the plane with respect to a plane parallel to the ground, and applies a tension between the hub part and the unit module, the surface The spoke parts located under the . may not apply tension between the hub part and the unit module.

일 실시예에서, 상기 바퀴유닛이 장애물을 극복하는 경우, 상기 면의 하부에 위치한 스포크부들이 느슨하게 연장됨에 따라 상기 단위모듈들의 밀착 상태가 해제될 수 있다. In one embodiment, when the wheel unit overcomes an obstacle, the contact state of the unit modules may be released as spoke parts located below the surface are loosely extended.

일 실시예에서, 상기 면의 상부에 위치한 스포크부들의 장력 인가로, 상기 허브부로부터 상기 단위모듈까지의 상기 면을 따른 거리는 일정하게 유지될 수 있다. In an embodiment, the distance along the surface from the hub part to the unit module may be constantly maintained by the application of tension to the spoke parts located on the upper part of the surface.

일 실시예에서, 상기 단위모듈들의 외면을 따라 형성되며, 상기 단위모듈들이 서로 탈착되는 경우 이를 복원시키는 힘을 인가하는 외면부를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, it is formed along the outer surface of the unit modules, when the unit modules are detached from each other, it may further include an outer surface for applying a force to restore it.

일 실시예에서, 상기 허브부의 중심점을 통과하며 지면과 평행인 면이 상기 단위모듈들의 양측 외면들과 만나는 한 쌍의 가상의 제1 및 제2 측점들과, 상기 단위모듈들 중 지면과 접촉하는 접촉점으로 형성되는 삼각형에서, 상기 제1 측점과 상기 접촉점을 연결하는 제1 선분, 및 상기 제2 측점과 상기 접촉점을 연결하는 제2 선분이, 상기 단위모듈들이 형성하는 상기 바퀴유닛의 외형의 두께(T)의 내부에 위치하도록, 상기 단위모듈들 각각의 두께(T)가 형성될 수 있다. In one embodiment, a pair of imaginary first and second point points passing through the center point of the hub part and parallel to the ground meets both outer surfaces of the unit modules, and one of the unit modules in contact with the ground In the triangle formed by the contact point, the first line segment connecting the first point and the contact point, and the second line segment connecting the second point and the contact point, are the thickness of the outer shape of the wheel unit formed by the unit modules A thickness (T) of each of the unit modules may be formed so as to be located inside the (T).

일 실시예에서, 상기 단위모듈들 각각은, 상기 바퀴유닛이 평지를 통과하는 경우 서로 밀착된 상태로 위치하며, 상기 바퀴유닛이 장애물을 극복하는 경우 밀착된 상태가 해제되어 적어도 하나 이상의 위치에서 힌지 접촉상태로 변형될 수 있다. In one embodiment, each of the unit modules is positioned in close contact with each other when the wheel unit passes through a flat ground, and when the wheel unit overcomes an obstacle, the close contact is released and hinges at at least one position It can be transformed into a contact state.

일 실시예에서, 상기 장애물을 극복하는 경우, 상기 장애물과 접촉하는 위치에 위치한 단위모듈들은 외면을 제1 접촉점(P1)으로 하는 힌지 접촉상태로 변형되고, 상기 장애물과 접촉하는 위치로부터 소정 거리 전단에 위치한 단위모듈들은 내면을 제2 접촉점(P2)으로 하는 힌지 접촉상태로 변형되며, 상기 장애물과 접촉하는 위치로부터 소정 거리 후단에 위치한 단위모듈들은 내면을 제3 접촉점(P3)으로 하는 힌지 접촉상태로 변형될 수 있다. In one embodiment, when overcoming the obstacle, the unit modules located at the position in contact with the obstacle are transformed into a hinged contact state with the outer surface as the first contact point P1, and shear a predetermined distance from the position in contact with the obstacle. The unit modules located at are transformed into a hinge contact state with the inner surface as the second contact point P2, and the unit modules located at the rear end of a predetermined distance from the position in contact with the obstacle are in a hinge contact state with the inner surface as the third contact point P3. can be transformed into

일 실시예에서, 상기 단위모듈은, 라운드된 면(面) 형상으로 상기 바퀴유닛의 외측을 형성하는 외면, 상기 외면과 소정거리 이격되는 내면, 상기 외면과 내면을 연결하는 한 쌍의 제1 및 제2 측면들, 상기 제1 측면으로부터 돌출되는 돌출부, 및 상기 제2 측면으로 함입되고, 인접하는 단위모듈의 상기 돌출부가 삽입되는 함입부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the unit module includes an outer surface forming the outer side of the wheel unit in a rounded surface shape, an inner surface spaced apart from the outer surface by a predetermined distance, a pair of first and It may include second side surfaces, a protrusion protruding from the first side surface, and a recessed portion recessed into the second side surface and into which the protrusion of an adjacent unit module is inserted.

일 실시예에서, 상기 장애물을 극복하는 상태에서, 상기 단위모듈의 돌출부는 인접한 단위모듈의 함입부로부터 이탈되며, 상기 돌출부의 상면 및 상기 함입부의 상면은 동일한 곡률을 가질 수 있다. In an embodiment, in a state in which the obstacle is overcome, the protrusion of the unit module is separated from the recessed part of the adjacent unit module, and the upper surface of the protrusion and the upper surface of the recessed part may have the same curvature.

일 실시예에서, 상기 장애물을 극복하는 상태에서, 상기 돌출부의 상면 및 상기 함입부의 상면은, 서로 인접하는 단위모듈들의 외면의 접점을 중심으로 한 원(circle)의 원주면을 따라 이동할 수 있다. In one embodiment, in a state of overcoming the obstacle, the upper surface of the protrusion and the upper surface of the recessed part may move along the circumferential surface of a circle centered on the contact point of the outer surfaces of the unit modules adjacent to each other.

상기한 본 발명의 다른 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 회전 구동모듈은 바퀴유닛, 및 상기 바퀴유닛에 구동력 및 장력을 인가하는 휠유닛을 포함한다. 상기 바퀴유닛은, 복수개가 연속으로 서로 탈착 가능하도록 밀착되며 배열되는 단위모듈을 포함한다. 상기 휠유닛은, 상기 바퀴유닛에 회전 구동력을 제공하는 허브유닛, 및 상기 허브유닛과 상기 단위모듈 사이를 연결하여 장력을 인가하며, 복수개가 서로 일정한 간격으로 배열되는 탄성유닛들을 포함한다. A rotation driving module according to an embodiment for realizing another object of the present invention includes a wheel unit and a wheel unit for applying driving force and tension to the wheel unit. The wheel unit includes a plurality of unit modules arranged in close contact with each other in succession and detachable. The wheel unit is and a hub unit that provides rotational driving force to the wheel unit, and elastic units that connect between the hub unit and the unit module to apply tension, a plurality of elastic units arranged at regular intervals from each other.

일 실시예에서, 상기 탄성유닛들은, 상기 허브유닛의 제1 외부 고정면에 고정되어, 상기 단위모듈들의 일면에 장력을 인가하는 제1 탄성유닛들, 및 상기 허브유닛의 상기 제1 외부 고정면의 반대측인 제2 외부 고정면에 고정되어, 상기 단위모듈들의 타면에 장력을 인가하는 제2 탄성유닛들을 포함할 수 있다. In an embodiment, the elastic units include first elastic units fixed to a first external fixing surface of the hub unit to apply tension to one surface of the unit modules, and the first external fixing surface of the hub unit. It may include second elastic units fixed to the second external fixing surface opposite to the second elastic units for applying tension to the other surface of the unit modules.

일 실시예에서, 상기 휠유닛은, 외부로부터 구동력을 전달하는 동력 전달부, 및 상기 허브유닛의 일 측으로부터 연장되며, 상기 동력 전달부와 연결되어 상기 구동력을 제공받는 기어부를 더 포함할 수 있다. In an embodiment, the wheel unit may further include a power transmission unit for transmitting driving force from the outside, and a gear unit extending from one side of the hub unit and connected to the power transmission unit to receive the driving force. .

일 실시예에서, 상기 휠유닛은, 프레임부, 및 상기 프레임부에 고정되며, 상기 탄성유닛들로부터의 장력이 상부에 위치한 단위모듈들에만 인가되도록 하는 롤러유닛을 더 포함할 수 있다. In an embodiment, the wheel unit may further include a frame unit and a roller unit fixed to the frame unit and configured to apply tension from the elastic units only to the unit modules located thereon.

일 실시예에서, 상기 롤러유닛은, 상기 프레임부에 고정되며 상기 허브유닛을 관통하여 연장되는 중앙 고정 프레임, 상기 중앙 고정 프레임의 양단에 수평 방향으로 연장되는 한 쌍의 수평 고정 프레임들, 및 상기 수평 고정 프레임들 각각의 양 끝단으로부터 반원형 형상으로 상기 수평 고정 프레임들의 상부로 연장되는 한 쌍의 아치 프레임들을 포함할 수 있다. In an embodiment, the roller unit includes a central fixed frame fixed to the frame unit and extending through the hub unit, a pair of horizontal fixed frames extending in a horizontal direction at both ends of the central fixed frame, and the A pair of arch frames extending from both ends of each of the horizontal fixing frames in a semi-circular shape to the upper portions of the horizontal fixing frames may be included.

일 실시예에서, 상기 탄성유닛들은, 상기 수평 고정 프레임들의 상부에서 상기 아치 프레임을 따라 이동하며, 상기 상부에 위치한 단위모듈들에만 장력을 인가할 수 있다. In an embodiment, the elastic units may move along the arch frame in the upper part of the horizontal fixed frames, and may apply tension only to the unit modules located in the upper part.

일 실시예에서, 상기 탄성유닛들 각각은, 상기 허브유닛에 고정되는 탄성부, 상기 탄성부의 끝단에 형성되며, 상기 아치 프레임을 따라 이동하는 롤러부, 및 상기 롤러부와 상기 단위모듈을 연결하며, 장력을 인가하는 스포크부를 포함할 수 있다. In an embodiment, each of the elastic units includes an elastic part fixed to the hub unit, a roller part formed at an end of the elastic part, moving along the arch frame, and connecting the roller part and the unit module, , it may include a spoke part for applying tension.

일 실시예에서, 상기 롤러부는, 상기 중앙 고정프레임을 향하는 상기 아치 프레임의 내부 접촉면을 따라 이동될 수 있다. In one embodiment, the roller unit may be moved along the inner contact surface of the arch frame toward the central fixed frame.

본 발명의 실시예들에 의하면, 아치 구조에서 중앙으로만 외력이 인가되는 경우 아치가 붕괴되지 않지만 측방향에서 외력이 인가되는 경우 아치가 붕괴되는 것을 모사하여, 단위모듈들이 서로 탈착 가능하도록 밀착배열되고, 상기 단위모듈들 중 상부의 단위모듈들에만 장력을 인가하는 단순한 구조를 통해, 평상시에는 안정적으로 회전 구동되며, 측방향에서 장애물이 충돌하는 경우, 단위모듈들의 탈착 후 복원을 통해 장애물의 효과적인 극복이 가능하게 된다. According to the embodiments of the present invention, the arch does not collapse when an external force is applied only to the center in the arch structure, but simulates the collapse of the arch when an external force is applied from the lateral direction, so that the unit modules are arranged in close contact with each other so that they can be detached from each other. Through a simple structure that applies tension only to the upper unit modules among the unit modules, the unit is rotated stably in normal times, and when an obstacle collides in the lateral direction, overcoming is possible.

이 경우, 상기 단위모듈들의 외면을 따라 외면부가 형성되어 단위모듈들의 탈착 후 즉각적인 복원력을 제공할 수 있다. In this case, an outer surface portion is formed along the outer surface of the unit modules to provide immediate restoring force after the unit modules are detached.

또한, 안정적인 구동 및 장애물 극복을 위해, 단위모듈들 각각의 두께(T)를 소정 범위를 만족하도록 설계할 수 있으며, 장애물 극복 상태에서의 단위모듈들은, 장애물과 접촉하는 위치 및 추가적인 위치에서 힌지 접촉상태로 가변될 수 있으므로, 실제 아치의 붕괴 상태에서의 힌지 접촉 상태를 그대로 모사하여 장애물의 효과적인 극복이 가능할 수 있다. In addition, for stable driving and obstacle overcoming, the thickness (T) of each of the unit modules may be designed to satisfy a predetermined range, and the unit modules in the obstacle overcoming state have hinge contact at the position in contact with the obstacle and at the additional position. Since the state can be varied, it may be possible to effectively overcome obstacles by simulating the hinge contact state in the collapsed state of the actual arch.

또한, 단위모듈들 각각은, 장애물의 극복에 따라 삽입과 이탈이 반복되는 돌출부 및 함입부의 삽입 구조를 형성하여, 삽입 상태에서는 바퀴의 외형을 형성하며 안정적인 구동이 가능하고, 장애물 극복 상태에서 효과적인 이탈 및 삽입이 수행되며 상기 힌지 접촉 상태를 모사할 수 있다. In addition, each of the unit modules forms an insertion structure of a protrusion and a recessed portion where insertion and separation are repeated according to the overcoming of an obstacle, so that in the inserted state, the outer shape of the wheel is formed and stable driving is possible, and effective departure from the obstacle overcoming state and insertion is performed to simulate the hinge contact state.

이 경우, 상기 돌출부의 상면과 상기 함입부의 상면은, 소정의 원의 원주면을 따라 이동되도록 동일한 곡률을 형성하므로, 마찰이 최소화되며 자연스러운 삽입 및 이탈 과정이 반복될 수 있다. In this case, since the upper surface of the protrusion and the upper surface of the recessed portion form the same curvature to be moved along the circumferential surface of a predetermined circle, friction is minimized and natural insertion and extraction processes can be repeated.

한편, 상기 바퀴유닛을 포함하는 회전 구동모듈의 경우, 상기 바퀴유닛의 장애물 극복 상태를 구현할 수 있도록 구동력 및 장력 제공을 위한 최적의 구조로 설계됨으로써, 상대적으로 단순한 구조 설계를 통해 효과적인 장애물 극복을 수행할 수 있다. On the other hand, in the case of the rotation driving module including the wheel unit, the wheel unit is designed to have an optimal structure for providing driving force and tension to realize the obstacle overcoming state of the wheel unit, thereby effectively overcoming obstacles through a relatively simple structural design. can do.

구체적으로, 상부에 위치한 단위모듈들에만 장력을 인가하기 위해, 위치가 고정되는 형태의 롤러유닛을 구비하고, 상기 고정된 롤러유닛과 별도로 구동력에 의해 회전이 가능하도록 허브유닛과 이에 고정되는 탄성유닛 및 단위모듈들을 포함함으로써, 바퀴의 회전 구동과, 선택적인 장력 제공의 구조를 구현할 수 있다. Specifically, the hub unit and the elastic unit fixed thereto are provided with a roller unit having a fixed position in order to apply tension only to the unit modules located on the upper part, and can be rotated by a driving force separately from the fixed roller unit. And by including the unit modules, it is possible to implement a structure for driving the rotation of the wheel and providing a selective tension.

즉, 상기 롤러유닛은 상부에만 위치하도록 위치가 고정되며, 상기 탄성유닛들이 상기 롤러유닛과 접촉되며 회전하도록 설계하여, 상기 탄성유닛들이 상기 롤러유닛에 접촉하는 상부에서는 단위모듈들에 장력을 제공하지만, 상기 탄성유닛들이 상기 롤러유닛에 접촉하지 않는 하부에서는 단위모듈들에 장력을 제공하지 않도록 하여, 선택적인 장력 제공 구조를 효과적으로 구현할 수 있다. That is, the position of the roller unit is fixed so that it is located only on the upper part, and the elastic units are designed to rotate while in contact with the roller unit, so that the elastic units provide tension to the unit modules at the upper part in contact with the roller unit. , by preventing the elastic units from providing tension to the unit modules in the lower part where they do not contact the roller unit, it is possible to effectively implement a selective tension providing structure.

나아가, 상기 허브유닛이 별도의 기어부를 포함하고, 상기 기어부로 회전 구동력이 전달되도록 동력 전달부를 배치함으로써, 상기 선택적인 장력 제공 구조로 인해, 회전 구동력을 상기 허브유닛의 중앙을 통해 제공할 수 없는 한계를 극복할 수 있다. Furthermore, the hub unit includes a separate gear unit, and by disposing the power transmission unit so that the rotational driving force is transmitted to the gear unit, the rotational driving force cannot be provided through the center of the hub unit due to the selective tension providing structure. limitations can be overcome.

또한, 전체적으로, 상기 단위모듈들의 양 면에 대칭으로 상기와 같은 선택적 장력 제공 구조를 형성함으로써, 상기 단위모듈들의 안정적인 구동 및 장애물 극복을 도모할 수 있다. In addition, as a whole, by forming the selective tension providing structure as described above symmetrically on both surfaces of the unit modules, it is possible to achieve stable driving of the unit modules and overcoming obstacles.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 장애물 극복용 바퀴유닛을 도시한 정면도이다.
도 2a는 아치 구조의 예를 도시한 정면도이고, 도 2b는 도 2a의 아치 구조가 도 1의 바퀴유닛에 적용되는 상태를 도시한 정면도이다.
도 3은 상기 아치 구조가 도 1의 바퀴유닛에 적용되기 위한 조건을 설명하기 위한 정면도이다.
도 4a는 도 1의 바퀴유닛에 인가되는 하중의 분산 상태를 도시한 정면도이고, 도 4b는 도 1의 바퀴유닛에 인가되는 하중에 따른 바퀴 유닛의 직경 상태를 도시한 정면도이며, 도 4c는 도 1의 바퀴유닛에 인가되는 하중에 따른 하부 영역의 상태를 도시한 정면도이다.
도 5a 및 도 5b는 외력의 인가에 따른 아치 구조의 붕괴 상태의 예들을 도시한 정면도들이다.
도 6a는 도 1의 바퀴유닛이 장애물을 극복하는 상태를 도시한 정면도이고, 도 6b는 도 6a의 장애물 극복 상태를 아치 구조의 붕괴 상태와 비교한 모식도이다.
도 7은 도 6a의 장애물 극복 상태를 확대하여 도시한 정면 확대도이다.
도 8a 내지 도 8c는 도 7의 장애물 극복 상태에서의 단위모듈들 사이의 변형상태들을 도시한 모식도들이다.
도 9a는 본 발명의 다른 실시예에 의한 바퀴유닛을 포함하는 회전 구동모듈을 도시한 정면 사시도이고, 도 9b는 상기 회전 구동모듈의 후면 사시도이다.
도 10a는 도 9a의 휠 유닛을 도시한 정면 사시도이고, 도 10b는 도 10a의 휠 유닛의 후면 사시도이다. 1 is a front view showing a wheel unit for overcoming obstacles according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2A is a front view illustrating an example of an arch structure, and FIG. 2B is a front view illustrating a state in which the arch structure of FIG. 2A is applied to the wheel unit of FIG. 1 .
3 is a front view for explaining the conditions for applying the arch structure to the wheel unit of FIG.
Figure 4a is a front view showing the distribution state of the load applied to the wheel unit of Figure 1, Figure 4b is a front view showing the diameter state of the wheel unit according to the load applied to the wheel unit of Figure 1, Figure 4c is It is a front view showing the state of the lower region according to the load applied to the wheel unit of 1 .
5A and 5B are front views showing examples of the collapsed state of the arch structure according to the application of an external force.
6A is a front view illustrating a state in which the wheel unit of FIG. 1 overcomes an obstacle, and FIG. 6B is a schematic view comparing the obstacle overcoming state of FIG. 6A with the collapsed state of the arch structure.
FIG. 7 is an enlarged front view illustrating the obstacle overcoming state of FIG. 6A.
8A to 8C are schematic diagrams illustrating deformation states between unit modules in the obstacle overcoming state of FIG. 7 .
9A is a front perspective view illustrating a rotation driving module including a wheel unit according to another embodiment of the present invention, and FIG. 9B is a rear perspective view of the rotation driving module.
10A is a front perspective view of the wheel unit of FIG. 9A , and FIG. 10B is a rear perspective view of the wheel unit of FIG. 10A .

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. Since the present invention can have various changes and can have various forms, embodiments will be described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In this application, terms such as "comprises" or "consisting of" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification is present, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 장애물 극복용 바퀴유닛을 도시한 정면도이다. 1 is a front view showing a wheel unit for overcoming obstacles according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 의한 장애물 극복용 바퀴유닛(10, 이하 바퀴유닛이라 함)은 복수의 단위모듈들(100), 스포크부(200), 허브부(300) 및 외면부(400)를 포함한다. Referring to FIG. 1 , the wheel unit 10 for overcoming obstacles according to the present embodiment (hereinafter referred to as a wheel unit) includes a plurality of unit modules 100 , a spoke unit 200 , a hub unit 300 , and an outer surface part ( 400) is included.

상기 허브부(300)는 상기 바퀴유닛(10)의 중앙에 위치하는 것으로, 도시하지는 않았으나, 외부로부터 회전 구동력을 제공받아 중심점(C)을 중심으로 회전한다. The hub part 300 is positioned at the center of the wheel unit 10 and, although not shown, receives rotational driving force from the outside and rotates around the central point C.

이 경우, 상기 허브부(300)는 도시된 바와 같이, 원통형 형상과 같이 단면이 원형인 형상을 가질 수 있다. In this case, the hub part 300 may have a circular cross-section, such as a cylindrical shape, as shown.

상기 단위모듈들(100)은 하나의 개별 단위모듈(100)이 복수개가 도시된 바와 같이, 서로 밀착되며 배열되고, 전체적으로, 상기 바퀴유닛(10)의 외형을 형성한다. As shown in the figure, a plurality of individual unit modules 100 are arranged in close contact with each other, and, as a whole, form the outer shape of the wheel unit 10 .

상기 단위모듈들(100) 각각은 상기 중심점(C)을 기준으로 반경방향을 따라 소정의 두께(T)를 가지도록 형성되며, 도 1의 깊이방향으로는 소정의 너비를 가지도록 형성될 수 있고, 이 경우, 상기 단위모듈들(100) 각각의 두께와 너비는 다양하게 변형 설계될 수 있음은 자명하다. Each of the unit modules 100 is formed to have a predetermined thickness T along the radial direction with respect to the central point C, and may be formed to have a predetermined width in the depth direction of FIG. , in this case, it is obvious that the thickness and width of each of the unit modules 100 can be designed to be modified in various ways.

또한, 상기 단위모듈들(100) 각각은 모두 동일한 형상을 가지는 것으로, 구체적인 형상에 대하여는 후술되는 도면을 통해 상세히 설명하고, 동일한 형상을 가지는 각각의 단위모듈(100)은 서로 밀착되도록 배열된다. In addition, each of the unit modules 100 has the same shape, the specific shape will be described in detail with reference to the drawings to be described later, and each unit module 100 having the same shape is arranged to be in close contact with each other.

이 경우, 상기 밀착된 단위모듈들(100)은, 후술되는 설명에서와 같이, 장애물 등과의 접촉에 따라 밀착 상태가 해제, 즉 탈착될 수 있으며, 이러한 단위모듈들(100) 사이의 밀착과 탈착을 통해 장애물의 극복이 수행된다. In this case, the close contact of the unit modules 100 may be released, that is, detachable, according to contact with an obstacle or the like, as described below, and the adhesion and detachment between these unit modules 100 . Overcoming obstacles is carried out through

상기 스포크부(200)는 상기 허브부(300)와 상기 단위모듈들(100) 사이를 연결하는 것으로, 도시된 바와 같이, 소정의 장력을 갖는 와이어(wire)일 수 있다. 다만, 상기 스포크부(200)는 와이어로 제한되지는 않으며, 상기 허브부(300)와 상기 단위모듈들(100) 사이를 연결하며 장력을 인가할 수 있는 것이면 충분하다. The spoke part 200 connects between the hub part 300 and the unit modules 100, and as shown, may be a wire having a predetermined tension. However, the spoke part 200 is not limited to a wire, and it is sufficient if it connects between the hub part 300 and the unit modules 100 and can apply tension.

상기 스포크부(200)는, 복수개가 일 단은 상기 허브부(300)의 원주면을 따라 고정되며, 타 단은 상기 단위모듈들(100)에 고정된다. A plurality of spoke parts 200 have one end fixed along the circumferential surface of the hub part 300 , and the other end fixed to the unit modules 100 .

이 경우, 상기 스포크부(200)는 상기 단위모듈들(100) 모두에 하나의 스포크가 연결되지 않을 수 있으며, 도 1에 도시된 바와 같이, 일부의 단위모듈들(100)에만, 균일한 간격으로 연결될 수 있다. In this case, in the spoke unit 200 , a single spoke may not be connected to all of the unit modules 100 , and as shown in FIG. 1 , only some of the unit modules 100 have a uniform spacing. can be connected to

한편, 상기 스포크부(200)는, 상기 허브부(300)의 중심점(C)을 지나면서 지면과 평행한 면을 기준으로, 상기 면의 상부에 위치한 상부 스포크(201) 및 상기 면의 하부에 위치한 하부 스포크(202)를 포함한다. On the other hand, the spoke portion 200, passing through the center point (C) of the hub portion 300, with reference to a plane parallel to the ground, the upper spoke 201 located on the upper portion of the surface and the lower portion of the surface and a lower spoke 202 located there.

즉, 상기 상부 스포크(201)는 상기 바퀴유닛(10)의 상측 절반에 위치하는 단위모듈들(100)과 상기 허브부(300)를 연결하고, 상기 하부 스포크(202)는 상기 바퀴유닛(10)의 하측 절반에 위치하는 단위모듈들(100)과 상기 허브부(300)를 연결한다. That is, the upper spoke 201 connects the unit modules 100 positioned on the upper half of the wheel unit 10 and the hub part 300 , and the lower spoke 202 is the wheel unit 10 . ) to connect the unit modules 100 positioned in the lower half of the hub unit 300 with the hub unit 300 .

한편, 상기 정의된 상부 스포크(201) 및 하부 스포크(202)는 상대적인 위치를 바탕으로 정의되는 것으로, 상기 바퀴유닛(10)이 회전함에 따라, 정의되는 상부 및 하부 스포크들은 변화하게 된다. Meanwhile, the defined upper spokes 201 and lower spokes 202 are defined based on their relative positions, and as the wheel unit 10 rotates, the defined upper and lower spokes change.

상기 스포크부(200)는 소정의 장력을 가지는 것으로, 이에 따라, 상기 허브부(300)와 상기 단위모듈들(100) 사이에서 당기는 힘인 장력을 인가하여, 상기 단위모듈들(100)의 위치를 유지시키며 상기 단위모듈들(100)이 외측으로 이탈되는 것을 방지한다. The spoke part 200 has a predetermined tension. Accordingly, by applying a tension, which is a pulling force between the hub part 300 and the unit modules 100 , the position of the unit modules 100 is determined. and prevent the unit modules 100 from being separated to the outside.

다만, 본 실시예의 경우, 상기 스포크부(200)는 상기 단위모듈들(100)을 상기 허브부(300)를 향하는 방향으로 당기는 힘인 장력만이 인가된다. However, in the present embodiment, only tension, which is a force that pulls the unit modules 100 in a direction toward the hub part 300 , is applied to the spoke part 200 .

이에, 상기 바퀴유닛(10)의 회전에 따라, 상기 바퀴유닛(10)의 상측 절반에 위치하는 상기 상부 스포크(201)는 상기 단위모듈들(100)에게 장력을 인가하지만, 상기 바퀴유닛(10)의 하측 절반에 위치하는 상기 하부 스포크(202)는 상기 단위모듈들(100)에게 장력을 인가하지 않으며 이에 따라 상기 하부 스포크(202)는 팽팽한 상태가 아닌 느슨한 상태로 변형될 수 있다. Accordingly, according to the rotation of the wheel unit 10, the upper spoke 201 located in the upper half of the wheel unit 10 applies tension to the unit modules 100, but the wheel unit 10 ), the lower spoke 202 located in the lower half does not apply tension to the unit modules 100, and thus the lower spoke 202 may be deformed in a loose state rather than in a taut state.

상기 외면부(400)는 상기 단위모듈들(100)의 외면을 따라 형성되며, 상기 단위모듈들(100)이 서로 탈착되는 경우 이를 복원시키는 힘을 인가한다. The outer surface portion 400 is formed along the outer surface of the unit modules 100, and when the unit modules 100 are detached from each other, a force to restore them is applied.

앞서 설명한 바와 같이, 상기 단위모듈들(100)은 서로 밀착되어 전체적으로 상기 바퀴유닛(10)의 외형을 형성하지만, 힘의 불균형으로 상기 단위모듈들(100) 중 일부가 외측으로 이탈될 수 있다. As described above, the unit modules 100 are in close contact with each other to form the outer shape of the wheel unit 10 as a whole, but some of the unit modules 100 may be detached to the outside due to an imbalance in force.

특히, 상세한 내용은 후술하겠으나, 상기 단위모듈들(100)이 장애물을 극복함에 따라 상대적인 위치가 변경되어 밀착된 상태가 해제될 수 있는데, 이와 같이 밀착된 상태가 해제되는 경우, 상기 외면부(400)가 상기 단위모듈들(100)의 외면을 따라 형성되며, 상기 단위모듈들(100)에게 소정의 탄성 복원력을 제공함에 따라, 상기 밀착 상태로의 복원을 빠르게 수행할 수 있다. In particular, the details will be described later, but as the unit modules 100 overcome the obstacle, the relative position may be changed and the close contact state may be released. ) is formed along the outer surface of the unit modules 100 , and as a predetermined elastic restoring force is provided to the unit modules 100 , restoration to the close contact state can be performed quickly.

상기 외면부(400)는, 이상과 같이 소정의 탄성 회복력을 상기 단위모듈들(100)의 외면상에 인가하는 것으로, 와이어(wire) 형상 또는 면(面) 형상으로 상기 단위모듈들(100)의 외면을 감싸도록 고정될 수 있다. The outer surface part 400 applies a predetermined elastic recovery force on the outer surface of the unit modules 100 as described above, and the unit modules 100 are formed in a wire shape or a surface shape. It may be fixed to surround the outer surface of the.

도 2a는 아치 구조의 예를 도시한 정면도이고, 도 2b는 도 2a의 아치 구조가 도 1의 바퀴유닛에 적용되는 상태를 도시한 정면도이다.FIG. 2A is a front view illustrating an example of an arch structure, and FIG. 2B is a front view illustrating a state in which the arch structure of FIG. 2A is applied to the wheel unit of FIG. 1 .

본 실시예에서의 상기 바퀴유닛(10)은 아치(arch) 메커니즘이 적용된 것으로, 도 2a 및 도 2b를 참조하여 상기 바퀴유닛(10)의 동작의 이해를 위한 아치 구조를 설명한다. The wheel unit 10 in this embodiment has an arch mechanism applied, and an arch structure for understanding the operation of the wheel unit 10 will be described with reference to FIGS. 2A and 2B .

우선, 도 2a를 참조하면, 종래 돌다리나 교각 등에 적용되는 아치구조(2)에서는, 반원형 형상의 아치 구조(2)의 원주를 따라 복수의 지지돌(stone)들이 서로 밀착되며 배열되고, 아치 구조(2)의 중앙에 쐐기돌(keystone)이 위치하는 것을 특징으로 한다. First, referring to FIG. 2A, in the arch structure 2 applied to the conventional stone bridge or pier, a plurality of supporting stones are arranged in close contact with each other along the circumference of the arch structure 2 having a semicircular shape, and the arch structure It is characterized in that the keystone (keystone) is located in the center of (2).

이 경우, 상기 중앙의 쐐기돌은 상부로부터의 하중이 직접 인가되는 것으로, 상기 쐐기돌로 인가되는 하중은 인접한 아치 구조(2)의 지지돌들로 전달되어, 전체적으로 상기 아치 구조(2)를 유지하게 된다. In this case, the central keystone receives a load from the top directly, and the load applied to the keystone is transmitted to the supporting stones of the adjacent arch structure 2 to maintain the arch structure 2 as a whole. will do

이러한 아치 구조(2)의 구조적 특징을 도 2b에서와 같이 쐐기돌이 지면(1)을 향하는 구조로 전환하고, 상기 아치 구조의 지지돌들을 따른 가상의 원(3)을 가정한다면, 본 실시예에서의 상기 바퀴유닛(10)의 개념을 도출할 수 있다. If the structural feature of the arch structure 2 is converted to a structure in which the keystone faces the ground 1 as shown in FIG. 2B, and assuming an imaginary circle 3 along the supporting stones of the arch structure, in this embodiment The concept of the wheel unit 10 of can be derived.

즉, 상기 바퀴유닛(10)이 지면을 회전하며 진행하는 경우, 상기 바퀴유닛(10)에 인가되는 지면으로부터의 반력(F)은 상기 아치 구조(2)의 쐐기돌의 위치와 동일한 위치에 인가될 것이며, 상기 아치 구조(2)가 쐐기돌에 인가되는 하중을 주변 지지돌들로 효과적으로 분산시켜 상기 아치 구조(2)를 유지하는 것과 유사하게, 상기 바퀴유닛(10)도 상기 지면으로부터의 반력(F)을 주변 단위모듈들(100)로 효과적으로 분산시키며 상기 바퀴유닛(10)의 전체적인 구조 및 형상을 유지하게 된다. That is, when the wheel unit 10 rotates on the ground, the reaction force F from the ground applied to the wheel unit 10 is applied at the same position as the position of the keystone of the arch structure 2 . Similar to how the arch structure 2 maintains the arch structure 2 by effectively distributing the load applied to the keystone to the surrounding supporting stones, the wheel unit 10 also has a reaction force from the ground. (F) is effectively dispersed to the surrounding unit modules 100 and the overall structure and shape of the wheel unit 10 are maintained.

즉, 상기 바퀴유닛(10)은 상기 아치 구조(2)의 지지돌(stone)들과 유사하게 서로 밀착되는 복수의 단위모듈들(100)을 통해, 장애물이 없는 지면을 통과하는 경우 지면으로부터의 반력(F)을 효과적으로 분산시키며, 그 형상 및 구조를 유지할 수 있다. That is, when the wheel unit 10 passes through the ground without obstacles through a plurality of unit modules 100 that are in close contact with each other similarly to the support stones of the arch structure 2, The reaction force F can be effectively dispersed, and its shape and structure can be maintained.

도 3은 상기 아치 구조가 도 1의 바퀴유닛에 적용되기 위한 조건을 설명하기 위한 정면도이다. 3 is a front view for explaining the conditions for applying the arch structure to the wheel unit of FIG.

본 실시예에서의, 상기 바퀴유닛(10)이 상기와 같이 전체적인 바퀴의 형상 및 구조를 그대로 유지하며 상기 반력(F)을 버티기 위해서는 도 3에서와 같은 소정의 조건이 충족되어야 하며, 이는 상기 아치 구조(2)의 설계에서 요구되는 조건과 실질적으로 동일하다. In this embodiment, in order for the wheel unit 10 to maintain the shape and structure of the entire wheel as described above and to withstand the reaction force F, a predetermined condition as shown in FIG. 3 must be satisfied, which is the arch The conditions required in the design of the structure (2) are substantially the same.

상기 아치 구조(2)에서 상기 쐐기돌(keystone)에 인가되는 하중을 주변의 지지돌들이 효과적으로 분산시키기 위해서는, 반원형의 아치 구조의 내부를 통과하는 가상의 삼각형의 양측 빗변들이, 상기 아치 구조(2)를 구성하는 지지돌(stone)들의 내측으로 연장되어야 한다. In order for the surrounding support stones to effectively distribute the load applied to the keystone in the arch structure 2, hypotenuses on both sides of an imaginary triangle passing through the inside of the semi-circular arch structure are formed in the arch structure 2 ) should extend to the inside of the supporting stones constituting it.

이러한 원리를 본 실시예의 상기 바퀴유닛(10)에 적용하면 하기와 같다. When this principle is applied to the wheel unit 10 of this embodiment, it is as follows.

즉, 도 3을 참조하면, 상기 바퀴유닛(10)에서, 상기 허브부(300)의 중심점(C)을 통과하며, 지면(1)과 평행인 면이 상기 단위모듈들(100)의 양측 외면들과 만나는 한 쌍의 점들을 각각 제1 측점(A1) 및 제2 측점(A2)이라고 가정하고, 상기 단위모듈들(100) 중 반력(F)이 인가되는 지면(1)과 만나는 부분을 접촉점(B)이라고 가정할 때, 상기 제1 측점(A1), 제2 측점(A2) 및 접촉점(B)은 소정의 이등변 삼각형을 형성하게 된다. That is, referring to FIG. 3 , in the wheel unit 10 , a surface passing through the center point C of the hub part 300 and parallel to the ground 1 are both outer surfaces of the unit modules 100 . It is assumed that a pair of points meeting with the first point A1 and the second point A2 are respectively the first point A1 and the second point A2, and the part that meets the ground 1 to which the reaction force F is applied among the unit modules 100 is the contact point. Assuming (B), the first point A1, the second point A2, and the contact point B form a predetermined isosceles triangle.

이 때, 상기 이등변 삼각형의 밑변은 도 3에서 A1-A2 선분이며, 양측 빗변들은 각각 B-A1 선분(제1 선분) 및 B-A2 선분(제2 선분)이 된다. In this case, the base of the isosceles triangle is a line segment A1-A2 in FIG. 3 , and both hypotenuses become a line segment B-A1 (first line segment) and a line segment B-A2 (second line segment), respectively.

상기와 같은, 이등변 삼각형을 가정할 때, 상기 바퀴유닛(10)을 통해 구현되는 아치 구조가 상기 지면(1)으로부터의 반력(F)을 견디기 위해서는, 상기 제1 선분 및 상기 제2 선분이 모두 상기 단위모듈들(100)이 형성하는 상기 바퀴유닛(10)의 외형의 두께(T)의 내부를 통과하며 연장되어야 한다. Assuming an isosceles triangle as described above, in order for the arch structure implemented through the wheel unit 10 to withstand the reaction force F from the ground 1 , both the first line segment and the second line segment It should extend through the inside of the thickness T of the outer shape of the wheel unit 10 formed by the unit modules 100 .

즉, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 단위모듈들(100)의 내면을 따라 형성되는 내주원(101)과, 상기 단위모듈들(100)의 외면을 따라 형성되는 외주원(102)의 사이에, 상기 제1 선분(B-A1)과 상기 제2 선분(B-A2)이 연장되도록, 상기 단위모듈들(100)의 두께(T)가 형성되어야 한다. That is, as shown in FIG. 3 , between the inner circumferential circle 101 formed along the inner surfaces of the unit modules 100 and the outer circumferential circle 102 formed along the outer surfaces of the unit modules 100 . Thus, the thickness T of the unit modules 100 should be formed so that the first line segment B-A1 and the second line segment B-A2 extend.

이상과 같이, 본 실시예에 의한 상기 바퀴유닛(10)은 상기의 조건을 만족하는 범위 내에서, 반경 및 단위모듈들의 두께가 설계되어야 하며, 이를 통해 소위, 아치 구조에서 아치 구조가 붕괴되지 않고 유지되는 것과 동일하게 지면상에서 진행하는 경우 상기 바퀴유닛(10)의 구조가 붕괴되지 않고 유지하게 된다. As described above, in the wheel unit 10 according to this embodiment, the radius and the thickness of the unit modules should be designed within the range that satisfies the above conditions, and through this, the so-called arch structure does not collapse in the arch structure. If it proceeds on the ground in the same way as maintained, the structure of the wheel unit 10 is maintained without collapsing.

한편, 상기 바퀴유닛(10)이 지면을 통과하는 경우, 상기 바퀴유닛(10)의 구조가 붕괴되지 않기 위해, 상기 바퀴유닛(10) 내부의 특히, 상기 스포크부(200)의 기능을 상세히 설명하면 하기와 같다. On the other hand, when the wheel unit 10 passes through the ground, in order not to collapse the structure of the wheel unit 10, in particular, the function of the spoke unit 200 inside the wheel unit 10 will be described in detail. If you do, it is as follows.

도 4a는 도 1의 바퀴유닛에 인가되는 하중의 분산 상태를 도시한 정면도이고, 도 4b는 도 1의 바퀴유닛에 인가되는 하중에 따른 바퀴 유닛의 직경 상태를 도시한 정면도이며, 도 4c는 도 1의 바퀴유닛에 인가되는 하중에 따른 하부 영역의 상태를 도시한 정면도이다. Figure 4a is a front view showing the distribution of the load applied to the wheel unit of Figure 1, Figure 4b is a front view showing the diameter state of the wheel unit according to the load applied to the wheel unit of Figure 1, Figure 4c is It is a front view showing the state of the lower region according to the load applied to the wheel unit of 1 .

우선, 도 4a를 참조하면, 상기 바퀴유닛(10)이 지면(1)을 통과하면서 상기 지면(1)으로부터 반력을 받음에 따라, 즉 상기 허브부(300)로 상기 지면(1) 방향으로의 하중(F)이 인가됨에 따라, 상기 허브부(300)와 상기 상부의 단위모듈들(100) 사이를 연결하는 상기 상부 스포크들(201)은 상기 하중을 분산시키게 된다. First, referring to FIG. 4A , as the wheel unit 10 receives a reaction force from the ground 1 while passing through the ground 1 , that is, as the hub part 300 moves toward the ground 1 As the load F is applied, the upper spokes 201 connecting between the hub part 300 and the upper unit modules 100 distribute the load.

그리하여, 상기 상부 스포크들(201)은 팽팽하게 연장된 상태로 상기 허브부(300)와 상기 상부의 단위모듈들(100) 사이의 구조적 안전성을 유지하게 된다. Thus, the upper spokes 201 maintain structural safety between the hub part 300 and the upper unit modules 100 in a tautly extended state.

또한, 도 4b를 참조하면, 상기 상부 스포크들(201)이 팽팽하게 연장된 상태로 상기 허브부(300)와 상기 상부의 단위모듈들(100) 사이에서 장력을 인가하게 되므로, 상기 중심점(C)을 통과하며 지면(1)과 평행한 선과 상기 단위모듈들(100)의 외주원(102)이 만나는 가상의 중심선(CL)의 거리는 일정하게 유지될 수 있다. In addition, referring to FIG. 4B , since tension is applied between the hub part 300 and the upper unit modules 100 in a state in which the upper spokes 201 are tautly extended, the central point C ) and the distance between the line parallel to the ground 1 and the imaginary center line CL where the outer circumference 102 of the unit modules 100 meet may be kept constant.

반면, 도 4c를 참조하면, 상기 하부 스포크들(202)은 장력을 인가하지 않은 상태로, 느슨하게 풀린 상태가 되며, 이에 따라 상기 허브부(300)와 상기 하부의 단위모듈들(100) 사이는 일정부분 전체적인 바퀴유닛(10)의 형상이 변형될 수 있다. On the other hand, referring to FIG. 4C , the lower spokes 202 are in a loosely released state without applying tension, and accordingly, between the hub part 300 and the lower unit modules 100 The shape of the overall wheel unit 10 may be partially deformed.

다만, 이러한 하부의 단위모듈들(100)이 전체적으로 다소 찌그러지거나 압축되는 등의 형상 변화가 도 4c와 같이 발생할 수는 있으나, 앞서 설명한 아치 구조의 구조적 안전성을 유지할 수 있는 범위의 설계가 구현되었으므로, 상기 바퀴유닛(10)은 붕괴되지 않고 안정성을 유지하며 지면을 통과하게 된다. However, although the shape changes such as the overall deformation or compression of the lower unit modules 100 may occur as shown in FIG. 4c, the design within the range that can maintain the structural safety of the arch structure described above has been implemented, The wheel unit 10 does not collapse and passes through the ground while maintaining stability.

이상과 같이, 본 실시예에 의한 상기 바퀴유닛(10)이 장애물이 없는 지면(1)을 통과하는 경우의 구조가 붕괴되지 않고 안정적으로 통과할 수 있는 원리에 대하여 설명하였다. As described above, the principle that the wheel unit 10 according to the present embodiment can pass stably without collapse of the structure when passing through the ground 1 without obstacles has been described.

이하에서는, 상기 바퀴유닛(10)이 장애물을 통과하는 경우의 구조적 특성에 대하여 설명한다. Hereinafter, structural characteristics when the wheel unit 10 passes through an obstacle will be described.

도 5a 및 도 5b는 외력의 인가에 따른 아치 구조의 붕괴 상태의 예들을 도시한 정면도들이다. 5A and 5B are front views showing examples of the collapsed state of the arch structure according to the application of an external force.

본 실시예에 의한 상기 바퀴유닛(10)이 장애물을 통과하는 경우의 구조적 특성을 설명하기 전에, 아치 구조(2)가 붕괴되는 상태를 설명하면 하기와 같다. Before describing the structural characteristics when the wheel unit 10 according to the present embodiment passes through an obstacle, a state in which the arch structure 2 collapses will be described as follows.

즉, 상기 아치 구조(2)에서, 쐐기돌(keystone)이 아닌 측부로 소정의 외력(R)이 인가되는 경우, 상기 아치 구조(2)는 붕괴되며, 이러한 아치 구조의 붕괴시, 도 5a에 도시된 바와 같이 힌지 메커니즘(hinge mechanism)으로 붕괴되거나, 도 5b에 도시된 바와 같이 슬라이딩 메커니즘(sliding mechanism)으로 붕괴될 수 있다. That is, in the arch structure 2, when a predetermined external force R is applied to the side other than the keystone, the arch structure 2 collapses. It may collapse with a hinge mechanism as shown, or collapse with a sliding mechanism as shown in FIG. 5B .

즉, 도 5a의 힌지 메커니즘으로의 붕괴시, 지지돌(5)들은 서로의 밀착상태가 해제되어 이탈하게 되는데, 이러한 이탈상태에서, 지지점, 즉 힌지(hinge, P)를 형성하며 이탈이 수행될 수 있다. That is, when the hinge mechanism of FIG. 5A collapses, the supporting stones 5 are released from their close contact with each other. can

이와 달리, 도 5b의 슬라이딩 메커니즘으로의 붕괴시, 상기 지지돌(5)들은 서로의 밀착상태가 해제되어 이탈하는 경우, 밀착된 면들이 서로 슬라이딩(sliding)되며 이탈이 수행될 수도 있다. On the other hand, when the sliding mechanism of FIG. 5B collapses, when the supporting stones 5 are separated from each other due to the release of the adhesion state, the adhered surfaces may slide to each other and the separation may be performed.

이러한 아치 구조의 붕괴시, 힌지 메커니즘이 적용될지 슬라이딩 메커니즘이 적용될지는 상기 아치 구조를 구성하는 지지돌들의 구조, 형상, 외력의 인가 위치 등의 다양한 조건들에 의해 결정될 수 있다. When the arch structure collapses, whether a hinge mechanism or a sliding mechanism is applied may be determined by various conditions, such as the structure, shape, and location of external force application of the supporting stones constituting the arch structure.

본 실시예의 상기 바퀴유닛(10)이 장애물을 통과하는 경우의 구조적 특성은, 상기 아치 구조의 붕괴의 2가지 메커니즘들 중, 힌지 메커니즘으로의 붕괴를 모사할 수 있도록 설계되며, 자세한 구조적 특성은 하기 도면을 참조하여 설명한다. Structural characteristics when the wheel unit 10 of this embodiment passes through an obstacle is designed to mimic the collapse of the arch structure into a hinge mechanism among the two mechanisms of collapse of the arch structure. Detailed structural characteristics are as follows. It will be described with reference to the drawings.

도 6a는 도 1의 바퀴유닛이 장애물을 극복하는 상태를 도시한 정면도이고, 도 6b는 도 6a의 장애물 극복 상태를 아치 구조의 붕괴 상태와 비교한 모식도이다. 도 7은 도 6a의 장애물 극복 상태를 확대하여 도시한 정면 확대도이다. 6A is a front view illustrating a state in which the wheel unit of FIG. 1 overcomes an obstacle, and FIG. 6B is a schematic view comparing the obstacle overcoming state of FIG. 6A with the collapsed state of the arch structure. 7 is an enlarged front view illustrating an obstacle overcoming state of FIG. 6A.

즉, 도 6a 및 도 7을 참조하면, 지면 상에 장애물(6)이 존재하는 경우, 1차적으로 상기 바퀴유닛(10)의 측부는 상기 장애물(6)에 접촉하게 된다. That is, referring to FIGS. 6A and 7 , when the obstacle 6 is present on the ground, the side of the wheel unit 10 primarily comes into contact with the obstacle 6 .

이러한 상기 장애물(6)의 접촉은, 도 5a를 참조하여 설명한 아치 구조에서 측부에 작용하는 외력(R)과 동일하게, 상기 바퀴유닛(10)의 하부의 측부에 외력을 작용하게 된다. The contact of the obstacle 6 applies an external force to the lower side of the wheel unit 10 in the same way as the external force R acting on the side in the arch structure described with reference to FIG. 5A .

이상과 같이, 상기 바퀴유닛(10)의 측부에 작용하는 외력은, 상기 바퀴유닛(10)의 구조가 유지되는 지면(1)으로부터의 수직 반력과는 다른 것이며, 상기 아치 구조(2)의 붕괴와 유사하게, 상기 바퀴유닛(10)도 상기 외력이 작용하는 측부를 중심으로 붕괴하게 된다. As described above, the external force acting on the side of the wheel unit 10 is different from the vertical reaction force from the ground 1 on which the structure of the wheel unit 10 is maintained, and the arch structure 2 is collapsed. Similarly, the wheel unit 10 also collapses around the side on which the external force acts.

특히, 본 실시예에서, 상기 바퀴유닛(10)의 외형을 형성하는 상기 단위모듈들(100)은 서로 인접하는 단위모듈들과 밀착된 상태를 유지하지만, 밀착이 해제될 수 있는 탈착 가능한 밀착 상태를 유지하는 것이므로, 상기와 같은 외력의 작용에 의해, 상기 외력이 작용하는 지점을 중심으로 서로간의 밀착상태가 해제되기 시작한다. In particular, in this embodiment, the unit modules 100 forming the outer shape of the wheel unit 10 maintain a state in close contact with the unit modules adjacent to each other, but in a detachable adhesion state in which the adhesion can be released. is to maintain, by the action of the external force as described above, the adhesion state between each other around the point where the external force acts begins to be released.

또한, 상기 바퀴유닛(10)에서 상기 하부 스포크들(202)은 별도의 장력을 인가하지 않은 상태로 느슨하게 연장되기 때문에, 상기 장애물(6)에 의한 외력에 의해 상기 단위모듈들(100) 사이의 밀착상태는 매우 용이하게 해제될 수 있다. In addition, since the lower spokes 202 in the wheel unit 10 loosely extend in a state where no separate tension is applied, the distance between the unit modules 100 by the external force caused by the obstacle 6 . The tight state can be released very easily.

구체적으로, 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 상기 단위모듈들(100) 사이의 밀착상태가 해제되는 위치는, 상기 장애물(6)에 의한 외력이 직접 적용하는, 즉 상기 장애물(6)과 직접 접촉하는 위치인 제1 접촉점(P1)으로부터 시작된다. Specifically, as shown in FIGS. 6A and 6B , the position at which the close contact state between the unit modules 100 is released is directly applied by the external force by the obstacle 6 , that is, the obstacle 6 . It starts from the first contact point P1, which is a position in direct contact with.

또한, 상기 바퀴유닛(10)이 상기 장애물(6)을 통과함에 따라, 상기 제1 접촉점(P1)의 전단으로 소정거리 이격된 위치인 제2 접촉점(P2) 및 상기 제1 접촉점(P1)의 후단으로 소정거리 이격된 위치인 제3 접촉점(P3)에서도 상기 단위모듈들(100) 사이의 밀착상태가 해제된다. In addition, as the wheel unit 10 passes through the obstacle 6, the second contact point P2 and the first contact point P1, which are positions spaced apart by a predetermined distance from the front end of the first contact point P1, The contact state between the unit modules 100 is also released at the third contact point P3, which is a position spaced apart by a predetermined distance to the rear end.

이 경우, 상기 제1 접촉점(P1)에서는, 상기 단위모듈들(100)의 외주원(102) 상의 접점을 중심으로 서로 인접하는 단위모듈들이 서로 접하는 상태를 유지하지만, 상기 제2 및 제3 접촉점들(P2, P3)에서는, 상기 단위모듈들(100)의 내주원(101) 상의 접점을 중심으로 서로 인접하는 단위모듈들이 서로 접하는 상태를 유지하게 된다. In this case, at the first contact point P1 , unit modules adjacent to each other about the contact point on the outer circumferential circle 102 of the unit modules 100 maintain a state in contact with each other, but the second and third contact points In the fields P2 and P3, the unit modules adjacent to each other about the contact point on the inner circumference 101 of the unit modules 100 maintain a state in contact with each other.

이는, 도 6b에 예시로 도시된 바와 같이, 실제 아치 구조(2)에서 측면으로 소정의 외력(R)이 인가되는 경우, 상기 아치 구조(2)가 힌지 메커니즘을 통해 붕괴되는 경우, 상기 외력(R)이 인가되는 제1 접촉점(P1) 및 상기 제1 접촉점(P1)의 전단 및 후단에 각각 제2 및 제3 접촉점들(P2, P3)이 형성되며, 상기 아치 구조(2)가 붕괴되는 것과 동일한 특성을 갖는다. As shown by way of example in FIG. 6B, when a predetermined external force R is applied to the side in the actual arch structure 2, when the arch structure 2 collapses through the hinge mechanism, the external force ( The first contact point P1 to which R) is applied, and second and third contact points P2 and P3 are respectively formed at the front and rear ends of the first contact point P1, and the arch structure 2 is collapsed. have the same characteristics as

즉, 본 실시예에서의 상기 바퀴유닛(10)은 상기 장애물(6)과의 접촉에 따른 외력에 의해, 상기 아치 구조(2)의 힌지 메커니즘에 따른 붕괴와 동일하게 붕괴되는 구조를 가진다. That is, the wheel unit 10 in this embodiment has a structure in which it collapses in the same way as the collapse according to the hinge mechanism of the arch structure 2 by an external force according to contact with the obstacle 6 .

한편, 상기와 같이 장애물(6)과의 접촉에 따라 상기 바퀴유닛(10)의 하부는 상기 제1 내지 제3 접촉점들(P1, P2, P3)에서 서로 인접하는 단위모듈들이 서로 밀착상태가 해제되며 이탈되지만, 이러한 이탈은, 외주원(102) 또는 내주원(101) 상의 접점은 유지되며 이탈되는 것으로, 상기 단위모듈들의 완전한 이탈 현상은 발생하지 않는다. On the other hand, as described above, in accordance with the contact with the obstacle 6, the lower portion of the wheel unit 10 is released from the contact state of adjacent unit modules at the first to third contact points P1, P2, and P3. However, this separation is that the contact point on the outer circumferential circle 102 or the inner circumferential circle 101 is maintained and separated, and the complete separation phenomenon of the unit modules does not occur.

나아가, 상기 바퀴유닛(10)의 경우, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 단위모듈들(100)의 외면을 커버하며 소정의 복원력을 제공하는 상기 외면부(400)를 포함하며, 상기 스포크부(200)에 의해 상기 허브부(300)와 상기 단위모듈들(100) 사이가 소정 거리를 벗어나지 못하도록 장력이 인가되므로, 상기와 같이 힌지 메커니즘에 따라 일부 붕괴된 상기 바퀴유닛(10)의 단위모듈들(100)은, 상기 바퀴유닛(10)이 상기 장애물(6)을 극복함에 따라, 다시 원상태로 복원되어 도 1에 도시된 바와 같은 구조로 복귀한다. Further, in the case of the wheel unit 10, as described above, it includes the outer surface portion 400 that covers the outer surface of the unit modules 100 and provides a predetermined restoring force, and the spoke portion 200 Since tension is applied so that the hub part 300 and the unit modules 100 do not deviate from a predetermined distance, the unit modules 100 of the wheel unit 10 partially collapsed according to the hinge mechanism as described above. ), as the wheel unit 10 overcomes the obstacle 6, it is restored to its original state and returns to the structure shown in FIG.

그리하여, 본 실시예에서의 상기 바퀴유닛(10)은 지면(1)에 위치한 장애물(6)을 효과적으로 통과하며 극복하게 된다. Thus, the wheel unit 10 in this embodiment effectively passes through and overcomes the obstacle 6 located on the ground 1 .

도 8a 내지 도 8c는 도 7의 장애물 극복 상태에서의 단위모듈들 사이의 변형상태들을 도시한 모식도들이다. 8A to 8C are schematic diagrams illustrating deformation states between unit modules in the obstacle overcoming state of FIG. 7 .

보다 구체적으로, 상기 단위모듈들(100)의 구조 및 장애물 극복시의 인접 단위모듈들 사이의 밀착 및 탈착 상태를 설명한다. More specifically, the structure of the unit modules 100 and the state of close contact and detachment between adjacent unit modules when overcoming obstacles will be described.

우선, 도 8a를 참조하면, 상기 단위모듈(100)들은 모두 동일한 형상으로 형성되며, 각각의 단위모듈(100)은 외면(110), 내면(120), 측면(130), 돌출부(140) 및 함입부(150)를 포함한다. First, referring to FIG. 8A , the unit modules 100 are all formed in the same shape, and each unit module 100 has an outer surface 110 , an inner surface 120 , a side surface 130 , a protrusion 140 and It includes a recess 150 .

한편, 상기 단위모듈(100)은 도 8a 내지 도 8c에 도시된 형상은 일 측에서 관측한 형상인 것으로, 실질적으로는 도면에 수직인 방향으로 소정의 너비를 형성하는 입체 구조를 가지는 블록일 수 있다. On the other hand, the unit module 100 may be a block having a three-dimensional structure forming a predetermined width in a direction perpendicular to the drawing, in which the shape shown in FIGS. 8A to 8C is a shape observed from one side. have.

다만, 상기 도면에 수직인 방향으로는 소정의 너비를 형성하는 것 외에, 상기 도시된 형상과 동일한 형상을 가지는 것이므로, 이하에서는 도 8a 내지 도 8c에 도시된 바와 같은 일측에서 관측한 형상을 중심으로 설명한다. However, since it has the same shape as the shape shown above, except for forming a predetermined width in the direction perpendicular to the drawing, in the following, the shape observed from one side as shown in FIGS. 8A to 8C will be the center. Explain.

상기 외면(110)은 전체적으로 라운드 된 면(面) 형상으로 상기 바퀴유닛(10)의 외측을 형성하며, 상기 단위모듈들(100)의 외면(110)이 연장되면 전체적으로 상기 바퀴유닛(10)의 외주원(102)을 형성하게 된다. The outer surface 110 forms the outside of the wheel unit 10 in a generally rounded surface shape, and when the outer surface 110 of the unit modules 100 is extended as a whole, the wheel unit 10 is The outer circumferential circle 102 is formed.

즉, 상기 외면(110)은 상기 바퀴유닛(10)의 외주원(102)의 곡률과 동일한 곡률을 가지도록 형성된다. That is, the outer surface 110 is formed to have the same curvature as that of the outer circumferential circle 102 of the wheel unit 10 .

한편, 상기 서로 인접하는 단위모듈들(100)의 상기 외면(110)들 사이의 접촉점(PX)은 회전 중심점으로서의 역할을 수행하며, 상기 바퀴유닛(10)이 장애물(6) 극복시 붕괴되는 경우 힌지 붕괴 메커니즘에서의 힌지에 해당되는 회전 중심점이 된다. On the other hand, the contact point PX between the outer surfaces 110 of the adjacent unit modules 100 serves as a center of rotation, and the wheel unit 10 collapses when the obstacle 6 is overcome. It becomes the center of rotation corresponding to the hinge in the hinge collapse mechanism.

상기 내면(120)은 상기 외면(110)과 소정거리 이격되며, 상기 단위모듈들(100)의 내면(120)이 연장되면 전체적으로 상기 바퀴유닛(10)의 내주원(101)을 형성하게 된다. The inner surface 120 is spaced apart from the outer surface 110 by a predetermined distance, and when the inner surface 120 of the unit modules 100 is extended, the inner circumference 101 of the wheel unit 10 is formed as a whole.

상기 내면(120)은 전체적으로 외측, 즉 상기 허브부(300)를 향하는 방향으로 돌출되는 형상을 가질 수 있으며, 유연한 형상으로 라운드되며 돌출될 수 있다. 즉, 상기 내면(120)의 모서리는 부드러운 라운드된 형상을 가질 수 있다. The inner surface 120 may have a shape that protrudes outward as a whole, that is, in a direction toward the hub part 300 , and may be rounded and protruded in a flexible shape. That is, the edge of the inner surface 120 may have a smooth rounded shape.

상기 측면(130)은 상기 내면(120)과 상기 외면(110)을 연결하는 것으로, 상기 내면(120)의 일 측과 상기 외면(110)의 일 측을 연결하는 제1 측면(131), 및 상기 내면(120)의 타 측과 상기 외면(110)의 타 측을 연결하는 제2 측면(132)을 포함한다. The side surface 130 connects the inner surface 120 and the outer surface 110, and a first side surface 131 connecting one side of the inner surface 120 and one side of the outer surface 110, and and a second side surface 132 connecting the other side of the inner surface 120 and the other side of the outer surface 110 .

상기 돌출부(140)는 상기 제1 측면(131)으로부터 인접하는 단위모듈을 향하여 돌출되며, 상기 함입부(150)는 상기 제2 측면(132)으로부터 해당 단위모듈의 내측으로 함입된다. The protrusion 140 protrudes from the first side surface 131 toward an adjacent unit module, and the recess 150 is recessed inside the corresponding unit module from the second side 132 .

이 경우, 상기 돌출부(140)가 상기 제1 측면(131)으로부터 돌출되고, 상기 함입부(150)가 상기 제2 측면(132)으로부터 함입되는 것을 예시하였으나, 상기 돌출부(140)가 상기 제2 측면(132)으로부터 돌출되고, 상기 함입부(150)가 상기 제1 측면(131)으로부터 함입되는 것도 가능하다. In this case, although the protrusion 140 protrudes from the first side surface 131 and the recessed part 150 is recessed from the second side surface 132 , the protrusion 140 protrudes from the second side surface 132 . It protrudes from the side surface 132 , and it is also possible that the recessed part 150 is recessed from the first side surface 131 .

다만, 모든 단위모듈들은 동일한 구조 및 방향의 돌출부와 함입부를 가지는 것이 필요하다. However, it is necessary that all unit modules have protrusions and recesses of the same structure and direction.

상기 돌출부(140)는, 상기 내면(120)을 향하는 방향에서 상기 제1 측면(131)으로부터 돌출되는 상면(141), 상기 외면(110)을 향하는 방향에서 상기 제1 측면(131)으로부터 돌출되는 하면(143), 및 상기 상면(141)과 상기 하면(143)을 연결하는 연결면(142)을 포함한다. The protrusion 140 has an upper surface 141 protruding from the first side surface 131 in a direction toward the inner surface 120 , and protruding from the first side surface 131 in a direction toward the outer surface 110 . It includes a lower surface 143 , and a connection surface 142 connecting the upper surface 141 and the lower surface 143 .

마찬가지로, 상기 함입부(150)는, 상기 내면(120)을 향하는 방향에서 상기 제2 측면(132)으로부터 함입되는 상면(151), 상기 외면(110)을 향하는 방향에서 상기 제2 측면(132)으로부터 함입되는 하면(153), 및 상기 상면(151)과 상기 하면(153)을 연결하는 연결면(152)을 포함한다. Similarly, the recessed portion 150, the upper surface 151 recessed from the second side surface 132 in the direction toward the inner surface 120, the second side surface 132 in the direction toward the outer surface 110 It includes a lower surface 153 recessed from the, and a connection surface 152 connecting the upper surface 151 and the lower surface 153 .

이 경우, 도 8a에 도시된 바와 같이, 상기 바퀴유닛(10)이 소위 아치 구조가 붕괴되지 않는 상태, 즉 지면을 통과하는 상태에서는, 상기 단위모듈들(100)은 서로 밀착하도록 배열되는 것으로, 서로 인접한 단위모듈들에서, 제1 측면(131)은 상기 제2 측면(132)과 밀착하며, 돌출부(140)는 함입부(150)의 내측으로 함입되어 밀착된다. In this case, as shown in Fig. 8a, in a state in which the so-called arch structure does not collapse, that is, in a state in which the wheel unit 10 passes through the ground, the unit modules 100 are arranged to be in close contact with each other, In the unit modules adjacent to each other, the first side surface 131 is in close contact with the second side surface 132 , and the protrusion 140 is recessed inside the recessed part 150 to be in close contact with each other.

즉, 상기 돌출부(140)를 구성하는 상기 상면(141), 하면(143) 및 연결면(142)은, 상기 함입부(150)를 구성하는 상기 상면(151), 하면(143) 및 연결면(152)에 각각 매칭되며 삽입될 수 있도록 그 형상이 형성된다. 이러한, 상기 인접한 단위모듈들 사이의 밀착상태는 도 8a에 도시된 바와 같다. That is, the upper surface 141 , the lower surface 143 and the connecting surface 142 constituting the protrusion 140 are the upper surface 151 , the lower surface 143 and the connecting surface constituting the recessed portion 150 . The shape is formed to match each of 152 and to be inserted. Such a state of close contact between the adjacent unit modules is as shown in FIG. 8A .

한편, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 바퀴유닛(10)이 장애물(6)을 극복하는 과정에서, 상기 하부의 단위모듈들 사이의 밀착상태가 붕괴되는 경우, 상기 제1 접촉점(P1)에서의 단위모듈들 사이의 밀착의 해제상태는 도 8b 및 도 8c에 도시된 바와 같다. On the other hand, as described above, in the process of the wheel unit 10 overcoming the obstacle 6, when the contact state between the lower unit modules collapses, the unit module at the first contact point P1. The state in which the close contact between them is released is as shown in FIGS. 8B and 8C.

즉, 도 8b 및 도 8c에 도시된 바와 같이, 상기 제1 접촉점(P1)에서, 서로 인접한 단위모듈들 사이의 밀착상태가 해제되기 시작하면서, 상기 서로 인접한 단위모듈들(100)은 외면의 접촉점인 상기 회전 중심점(PX)을 중심으로 상대적으로 회전하기 시작한다. That is, as shown in FIGS. 8B and 8C , at the first contact point P1 , the contact state between the adjacent unit modules starts to be released, and the adjacent unit modules 100 are contact points on the outer surface. starts to rotate relatively around the rotation center point PX.

이 경우, 밀착상태에서 상기 함입부(150)에 함입되던 상기 돌출부(140)가, 상기 함입부(150)로부터 이탈되기 시작하며, 이렇게 이탈되는 상기 돌출부(140)의 상면(141)과 상기 함입부(150)의 상면(151)은, 도시된 바와 같이, 상기 회전 중심점(PX)을 회전 중심으로 형성되는 소정 반경(r)의 원의 원주면을 따라 이동하게 된다. In this case, the protrusion 140, which was impregnated in the recessed part 150 in the close contact state, starts to be separated from the recessed part 150, and the upper surface 141 of the protruding part 140 which is separated in this way and the recessed part. As shown, the upper surface 151 of the part 150 moves along the circumferential surface of a circle of a predetermined radius r formed with the rotation center point PX as the rotation center.

즉, 상기 돌출부(140)의 상면(141)과 상기 함입부(150)의 상면(151)은 상기 회전 중심점(PX)을 회전 중심으로 형성되는 소정 반경(r)을 갖는 원의 원주면의 곡률과 동일한 곡률로 형성된다. That is, the upper surface 141 of the protrusion 140 and the upper surface 151 of the recessed portion 150 are the curvature of the circumferential surface of a circle having a predetermined radius r formed with the rotation center point PX as the rotation center. formed with the same curvature as

그리하여, 상기 돌출부(140)가 상기 함입부(150)로부터 이탈되는 경우, 상기 돌출부(140)의 상면(141)과 상기 함입부(150)의 상면(151)이 상기 원의 원주면을 따라 이탈되며 이동되는 것으로, 이탈은 물론 복원과정에서 상기 돌출부(140)의 상기 함입부(150)로의 재 삽입이 용이하게 수행될 수 있다. Thus, when the protrusion 140 is separated from the recessed part 150 , the upper surface 141 of the protruding part 140 and the upper surface 151 of the recessed part 150 are separated along the circumferential surface of the circle. and moved, as well as detachment, re-insertion of the protrusion 140 into the recessed part 150 can be easily performed during the restoration process.

이상과 같이, 상기 단위모듈들 각각은 돌출부 및 함입부가 상기 조건을 만족시키도록 형성됨으로써, 상기 회전 중심점을 기준으로 한 회전 이탈 및 회전 삽입이 용이하게 수행될 수 있어, 소위 아치 구조의 붕괴에서의 힌지 메커니즘에 의한 붕괴 과정을 효과적으로 모사하여 장애물 극복이 가능하고, 일반 평지에서의 구동시 상하방향, 즉 지면으로부터의 반력(F)이 인가되는 방향으로는 돌출부 및 함입부 사이의 결합 및 고정력에 의해 바퀴유닛(10)의 변형이 최소한으로 유지될 수 있다. As described above, each of the unit modules is formed such that the protrusion and the recessed portion satisfy the above conditions, so that rotational deviation and rotational insertion based on the rotational center point can be easily performed, so that in the collapse of the so-called arch structure It is possible to overcome obstacles by effectively simulating the collapse process by the hinge mechanism, and when driving on a general flat surface, in the vertical direction, that is, in the direction in which the reaction force (F) from the ground is applied, by the coupling and fixing force between the protrusion and the depression. Deformation of the wheel unit 10 can be kept to a minimum.

도 9a는 본 발명의 다른 실시예에 의한 바퀴유닛을 포함하는 회전 구동모듈을 도시한 정면 사시도이고, 도 9b는 상기 회전 구동모듈의 후면 사시도이다. 도 10a는 도 9a의 휠 유닛을 도시한 정면 사시도이고, 도 10b는 도 10a의 휠 유닛의 후면 사시도이다. 9A is a front perspective view illustrating a rotation driving module including a wheel unit according to another embodiment of the present invention, and FIG. 9B is a rear perspective view of the rotation driving module. 10A is a front perspective view of the wheel unit of FIG. 9A , and FIG. 10B is a rear perspective view of the wheel unit of FIG. 10A .

도 9a 내지 도 10b를 참조하면, 본 실시예에 의한 상기 회전 구동모듈(30)은 바퀴유닛(11) 및 휠 유닛(20)을 포함한다. 9A to 10B , the rotation driving module 30 according to the present embodiment includes a wheel unit 11 and a wheel unit 20 .

본 실시예에서의 상기 바퀴유닛(11)은 도 1을 참조하여 설명한 상기 바퀴유닛(10)에서 단위모듈들(100) 각각의 구조 및 배열, 밀착 및 해제상태는 실질적으로 동일하며, 이에 따라, 상기 바퀴유닛(11)의 지면에서의 구동상태 및 장애물의 통과상태에 대하여는 중복되는 설명은 생략한다. In the wheel unit 11 in this embodiment, the structure and arrangement, close contact, and release state of each of the unit modules 100 in the wheel unit 10 described with reference to FIG. 1 are substantially the same, and accordingly, The overlapping description of the driving state on the ground of the wheel unit 11 and the passing state of the obstacle will be omitted.

이 경우, 상기 단위모듈들(100)의 외면에 형성되는 외면부 역시, 도 1에서의 외면부(400)와 실질적으로 동일하므로 중복되는 설명은 생략한다. In this case, since the outer surface portion formed on the outer surface of the unit modules 100 is also substantially the same as the outer surface portion 400 in FIG. 1 , the overlapping description will be omitted.

한편, 도 1의 바퀴유닛(10)이 포함하는 상기 스포크부(200) 및 허브부(300)는, 본 실시예에서는 상기 휠 유닛(20)이 포함하는 것으로 구체적인 설명은 후술한다. On the other hand, the spoke part 200 and the hub part 300 included in the wheel unit 10 of FIG. 1 are included in the wheel unit 20 in this embodiment, and a detailed description will be given later.

본 실시예에서의, 상기 휠 유닛(20)은, 프레임부(500), 동력전달부(600), 롤러유닛(700), 탄성유닛(800) 및 허브유닛(900)을 포함한다. In this embodiment, the wheel unit 20 includes a frame unit 500 , a power transmission unit 600 , a roller unit 700 , an elastic unit 800 , and a hub unit 900 .

상기 프레임부(500)는 제1 방향(X)으로 연장되는 수평 프레임(510), 및 상기 수평 프레임(510)의 중앙으로부터 하부 방향, 즉 상기 제1 방향(X)에 수직인 제3 방향(Z)으로 연장되는 수직 프레임(520)을 포함한다. The frame part 500 includes a horizontal frame 510 extending in a first direction (X), and a downward direction from the center of the horizontal frame 510, that is, a third direction (vertical to the first direction (X)) ( a vertical frame 520 extending to Z).

상기 수평 및 수직 프레임들(510, 520)은 소정 길이 연장되며, 각각은 사각 프레임 형상을 가질 수 있으나, 형상이나 연장되는 길이는 다양하게 형성될 수 있다. The horizontal and vertical frames 510 and 520 extend by a predetermined length, and each of them may have a rectangular frame shape, but various shapes or lengths may be formed.

상기 수평 프레임(510) 상에는 상기 롤러유닛(700)이 고정되며, 상기 수직 프레임(520) 상에는 상기 동력 전달부(600)가 고정된다. The roller unit 700 is fixed on the horizontal frame 510 , and the power transmission unit 600 is fixed on the vertical frame 520 .

상기 동력 전달부(600)는 도시하지는 않았으나, 외부로부터 제공되는 구동력에 의해 회전 구동력을 상기 허브유닛(900)으로 전달하는 것으로, 상기 수직 프레임(520) 상에 고정된다. Although not shown, the power transmission unit 600 transmits a rotational driving force to the hub unit 900 by a driving force provided from the outside, and is fixed on the vertical frame 520 .

상기 동력 전달부(600)는 상기 회전 구동모듈(30)의 회전 중심축으로 회전 구동력을 제공하는 것이 일반적이지만, 본 실시예의 경우, 후술되는 롤러유닛(700)의 구조로 인해, 상기 동력 전달부(600)는 상기 회전 구동모듈(30)의 회전 중심축으로부터 편심된 위치에 위치하여 동력을 전달하게 된다. The power transmission unit 600 generally provides a rotational driving force to the rotational central axis of the rotational driving module 30, but in this embodiment, due to the structure of the roller unit 700 to be described later, the power transmission unit Reference numeral 600 is positioned at an eccentric position from the central axis of rotation of the rotation driving module 30 to transmit power.

즉, 상기 허브유닛(900)은 중앙이 개구된 중공 형상의 원통형 형상을 가지며 상기 회전 구동모듈(30)의 중앙에 위치하게 되는데, 상기 허브유닛(900)의 중앙의 개구된 중공부를 통해서는 상기 롤러유닛(700)의 중앙 고정 프레임(721)이 관통하여 위치하게 된다. That is, the hub unit 900 has a hollow cylindrical shape with an open center and is located at the center of the rotation driving module 30 , and is passed through the central opening of the hub unit 900 . The central fixing frame 721 of the roller unit 700 penetrates and is positioned.

그리하여, 상기 동력 전달부(600)는 상기 중앙 고정 프레임(721)의 연결 위치보다 하측인 상기 수직 프레임(520) 상에 위치하여, 즉, 편심된 위치에 위치하여 상기 허브유닛(900)으로 회전 구동력을 제공한다. Thus, the power transmission unit 600 is located on the vertical frame 520 lower than the connection position of the central fixed frame 721 , that is, located at an eccentric position and rotates to the hub unit 900 . provides driving force.

이 경우, 상기 허브유닛(900)은 상기 동력 전달부(600)로부터의 회전 구동력을 제공받기 위해, 상기 허브유닛(900)의 일측에 기어부(930)가 형성되며, 상기 동력 전달부(600)는 상기 기어부(930)와의 결합에 의해, 상기 회전 구동력을 상기 허브유닛(900)으로 제공하게 된다. In this case, the hub unit 900 has a gear unit 930 formed on one side of the hub unit 900 to receive rotational driving force from the power transmission unit 600 , and the power transmission unit 600 . ) is coupled to the gear unit 930 to provide the rotational driving force to the hub unit 900 .

또한, 상기 허브유닛(900)은 도 10b에 도시된 바와 같이, 상기 기어부(930)가 구비됨에 따라, 전체적으로 원통형 형상을 가지는 구조에, 상기 프레임부(500)를 향하여 중앙이 개구되며 상대적으로 작은 반경을 가지는 원통형 형상의 기어부를 추가로 구비할 수 있으며, 상기 기어부(930)의 회전에 따라 상기 허브유닛(900)은 전체적으로 일체로 회전하게 된다. In addition, as shown in FIG. 10B , the hub unit 900 has a structure having an overall cylindrical shape as the gear part 930 is provided, and the center is opened toward the frame part 500 and is relatively A gear part having a cylindrical shape having a small radius may be additionally provided, and as the gear part 930 rotates, the hub unit 900 rotates integrally as a whole.

상기 롤러유닛(700)은 중앙 고정프레임(720), 한 쌍의 제1 및 제2 아치 프레임들(730, 740), 한 쌍의 제1 및 제2 수평 고정프레임들(721, 722)을 포함한다. The roller unit 700 includes a central fixed frame 720 , a pair of first and second arch frames 730 and 740 , and a pair of first and second horizontal fixed frames 721 and 722 . do.

상기 중앙 고정프레임(720)은 상기 수평 프레임(510)에 고정되며, 상기 제1 방향(X) 및 상기 제3 방향(Z)에 모두 수직인 상기 제2 방향(Y)을 따라 연장된다. The central fixed frame 720 is fixed to the horizontal frame 510 and extends along the second direction Y perpendicular to both the first direction X and the third direction Z.

상기 중앙 고정프레임(720)은 중앙이 개구된 개구부(710)를 포함하는 것으로 도시되었으나, 상기 개구부(710)는 밀폐될 수도 있으며, 이에 상기 중앙 고정프레임(720)은 전체적으로 실린더 형상을 가지도록 연장될 수 있다. Although the central fixed frame 720 is illustrated as including an opening 710 with an open center, the opening 710 may be sealed, and thus the central fixed frame 720 extends to have a cylindrical shape as a whole. can be

상기 한 쌍의 제1 및 제2 수평 고정프레임들(721, 722)은, 상기 중앙 고정프레임(720)의 양 끝단에, 상기 제1 방향(X)을 따라 상기 중앙 고정프레임(720)을 중심으로 양측 방향으로 연장되도록 형성된다. The pair of first and second horizontal fixed frames 721 and 722 are at both ends of the central fixed frame 720, and the central fixed frame 720 is centered along the first direction (X). is formed to extend in both directions.

이 경우, 상기 제1 및 제2 수평 고정프레임들(721, 722) 각각은 바(bar) 형상으로 연장될 수 있으며, 연장되는 수평 고정프레임들의 중앙에 상기 중앙 고정프레임(720)이 위치하는 형상을 갖게 된다. In this case, each of the first and second horizontal fixed frames 721 and 722 may extend in a bar shape, and the central fixed frame 720 is positioned at the center of the extended horizontal fixed frames. will have

한편, 상기 중앙 고정 프레임(720)은 상기 허브유닛(900)의 중앙 개구부를 관통하여 상기 허브유닛(900)의 양 측 외측으로 돌출되도록 연장되는 것으로, 이에 따라 상기 제1 및 제2 수평 고정프레임들(721, 722) 역시, 상기 허브유닛(900)의 양 측 외측 상에 형성되게 된다. On the other hand, the central fixed frame 720 extends through the central opening of the hub unit 900 to protrude outward from both sides of the hub unit 900 , and accordingly, the first and second horizontal fixed frames The members 721 and 722 are also formed on both sides of the outer side of the hub unit 900 .

즉, 상기 제1 및 제2 수평 고정프레임들(721, 722)은, 상기 허브유닛(900)의 양 측 단부인 제1 및 제2 외부 고정면들(910, 720)의 외측에 위치하게 된다. That is, the first and second horizontal fixing frames 721 and 722 are positioned outside the first and second external fixing surfaces 910 and 720 that are both ends of the hub unit 900 . .

상기 한 쌍의 제1 및 제2 아치 프레임들(730, 740)은, 각각, 상기 제1 및 제2 수평 고정프레임들(721, 722)의 양 끝단으로부터 반원형 형상으로 상기 제1 및 제2 수평 고정프레임들(721, 722)의 상부로 연장된다. The pair of first and second arch frames 730 and 740 have a semi-circular shape from both ends of the first and second horizontal fixed frames 721 and 722, respectively, and the first and second horizontal It extends above the fixed frames 721 and 722 .

즉, 상기 제1 아치 프레임(730)은 상기 제1 수평 고정프레임(721)과 함께, 상기 회전 구동모듈(30)의 상측 반원을 형성하게 되며, 상기 제2 아치 프레임(740)도 상기 제2 수평 고정프레임(722)과 함께, 상기 회전 구동모듈(30)의 상측 반원을 형성하게 된다. That is, the first arch frame 730 forms an upper semicircle of the rotation driving module 30 together with the first horizontal fixed frame 721 , and the second arch frame 740 also includes the second arch frame 740 . Together with the horizontal fixed frame 722 , the upper semicircle of the rotation driving module 30 is formed.

이 경우, 상기 제1 및 제2 아치 프레임들(730, 740)은 서로 동일한 형상으로, 상기 허브유닛(900)을 기준으로, 양 측에 서로 대칭인 형상을 형성하게 된다. In this case, the first and second arch frames 730 and 740 have the same shape and form a shape symmetrical to each other on both sides with respect to the hub unit 900 .

한편, 상기 중앙 고정 프레임(720)은 물론, 상기 제1 및 제2 수평 고정프레임들(721, 722), 및 상기 제1 및 제2 아치 프레임들(730, 740)은 모두 그 위치가 고정되는 것으로, 상기 회전 구동모듈(30)의 회전 구동 및 장애물 극복을 수행하는 과정에서 그 위치가 변경되지 않으며 고정된 상태를 유지하게 된다. On the other hand, the central fixed frame 720, as well as the first and second horizontal fixed frames 721 and 722, and the first and second arch frames 730 and 740 are all fixed in their positions. That is, the position of the rotation driving module 30 is not changed in the process of driving the rotation and overcoming obstacles, and it maintains a fixed state.

이러한 고정된 상태는, 상기 중앙 고정 프레임(720)이 고정되는 상기 수평 프레임(510)을 통해 제공되는 것으로, 도시하지는 않았으나, 상기 수평 프레임(510)은, 상기 회전 구동모듈(30)이 구비되는 차량이나 휠체어 등의 이송수단의 몸체에 고정되어 그 위치가 변경되지 않을 수 있다. This fixed state is provided through the horizontal frame 510 to which the central fixed frame 720 is fixed. Although not shown, the horizontal frame 510 is provided with the rotation driving module 30 . It is fixed to the body of a transport means such as a vehicle or a wheelchair, and its position may not be changed.

상기 탄성유닛(800)은, 상기 바퀴유닛(11)이 포함하는 상기 단위모듈들(100) 중, 상부에 위치한 단위모듈들(100)에만 장력을 인가하는 것으로, 도 1의 바퀴유닛(10)에서 스포크부(200)와 실질적으로 동일한 역할을 수행한다. The elastic unit 800 applies tension only to the upper unit modules 100 among the unit modules 100 included in the wheel unit 11, and the wheel unit 10 of FIG. It performs substantially the same role as that of the spoke unit 200 .

상기 탄성유닛(800)은, 상기 허브유닛(900)의 양 측 단부들 중, 상기 프레임부(500)를 향하는 단부인 제1 외부 고정면(910) 상에 일정한 간격으로 복수개가 고정되는 복수의 제1 탄성유닛들(810), 및 상기 제1 외부 고정면(910)의 반대측인 제2 외부 고정면(920) 상에 일정한 간격으로 복수개가 고정되는 복수의 제2 탄성유닛들(820)을 포함한다. The elastic unit 800 includes a plurality of end portions of the hub unit 900 that are fixed at regular intervals on a first external fixing surface 910 that is an end facing the frame portion 500 among both side ends of the hub unit 900 . A plurality of first elastic units 810, and a plurality of second elastic units 820 fixed at regular intervals on the second external fixing surface 920 opposite to the first external fixing surface 910, include

이 경우, 상기 제1 및 제2 탄성유닛들(810, 820)의 배열은 서로 대칭된 위치에 서로 동일할 수 있다. In this case, the arrangement of the first and second elastic units 810 and 820 may be the same at positions symmetrical to each other.

한편, 상기 제1 및 제2 탄성유닛들(810, 820) 각각은 모두 동일한 구조를 가지는 것으로, 탄성부(830), 롤러부(840) 및 스포크부(850)를 포함한다. Meanwhile, each of the first and second elastic units 810 and 820 has the same structure, and includes an elastic part 830 , a roller part 840 , and a spoke part 850 .

상기 탄성부(830)는, 상기 허브유닛(900)의 외부 고정면(910, 920)에 고정되어 위치하며, 상기 허브유닛(900)의 회전에 따라 회전한다. The elastic part 830 is fixed to the external fixing surfaces 910 and 920 of the hub unit 900 , and rotates according to the rotation of the hub unit 900 .

또한, 상기 탄성부(830)는, 상기 스포크부(850)로 소정의 장력을 제공한다. In addition, the elastic part 830 provides a predetermined tension to the spoke part 850 .

상기 롤러부(840)는 상기 탄성부(830)의 끝단에 형성되며, 상기 아치 프레임들(730, 740)의 내부접촉면들(731, 741)을 따라 롤링되며 이동한다. The roller part 840 is formed at the end of the elastic part 830 and is rolled and moved along the inner contact surfaces 731 and 741 of the arch frames 730 and 740 .

이 경우, 상기 아치 프레임들(730, 740)은 상기 수평 고정프레임들(721, 722)을 기준으로 상부에만 위치하므로, 상기 롤러부(840)는 상기 수평 고정프레임들(721, 722)을 기준으로 상부를 통과하는 경우에만, 상기 아치 프레임들(730, 740)의 내부 접촉면들(731, 741)을 따라 이동하게 되며, 상기 수평 고정프레임들(721, 722)의 하부를 통과하는 경우는 별도의 접촉면들이 없는 상태로 자유로운 위치 변경이 가능하게 된다. In this case, since the arch frames 730 and 740 are located only at the upper portion with respect to the horizontal fixed frames 721 and 722 , the roller unit 840 is formed with respect to the horizontal fixed frames 721 and 722 . It moves along the inner contact surfaces 731 and 741 of the arch frames 730 and 740 only when passing through the upper part, and when passing through the lower part of the horizontal fixed frames 721 and 722 is separate Free position change is possible without the contact surfaces of

상기 스포크부(850)는 일 단은 상기 탄성부(830)에 고정되고, 타 단은 상기 단위모듈들(100)에 고정되는 것으로, 상기 단위모듈들(100)에 장력을 인가한다. One end of the spoke unit 850 is fixed to the elastic unit 830 , and the other end is fixed to the unit modules 100 , and a tension is applied to the unit modules 100 .

이 경우, 상기 스포크부(850)는 모든 단위모듈들(100)에 고정될 필요는 없으며, 일정한 간격으로 단위모듈들(100) 중 일부에만 고정될 수 있다. In this case, the spoke unit 850 does not need to be fixed to all the unit modules 100 , and may be fixed to only some of the unit modules 100 at regular intervals.

상기 롤러부(840)는 상기 탄성부(830)와 상기 스포크부(850) 사이에 고정되면서, 상기 스포크부(850)에 인가되는 장력을 제어하게 된다. The roller part 840 is fixed between the elastic part 830 and the spoke part 850 and controls the tension applied to the spoke part 850 .

즉, 상기 롤러부(840)가 상기 탄성부(830)를 향하는 방향으로 이동되면 상기 스포크부(850)에 인가되는 장력은 증가하게 되고, 상기 롤러부(840)가 상기 단위모듈(100)을 향하는 방향으로 이동되면 상기 스포크부(850)에 인가되는 장력은 감소하게 된다. That is, when the roller part 840 is moved in the direction toward the elastic part 830 , the tension applied to the spoke part 850 increases, and the roller part 840 moves the unit module 100 . When it is moved in the facing direction, the tension applied to the spoke part 850 is reduced.

본 실시예의 경우, 상기 수평 고정 프레임들(721, 722)의 상부에는 소정 반경을 가지는 아치 프레임들(730, 740)이 형성되는 것으로, 상기 롤러부(840)가 상기 아치 프레임들(730, 740)의 내부 접촉면(731, 741)을 따라 이동되는 경우, 상기 롤러부(840)는 강제적으로 상기 탄성부(830)와의 간격 또는 상기 단위모듈(100)과의 간격이 일정하게 유지되며, 이에 따라, 상기 스포크부(850)의 연장되는 길이도 일정하게 유지된다.In the present embodiment, arch frames 730 and 740 having a predetermined radius are formed on the upper portions of the horizontal fixed frames 721 and 722 , and the roller unit 840 is formed on the arch frames 730 and 740 . ), when moving along the inner contact surfaces 731 and 741, the roller part 840 is forcibly maintained at a constant distance from the elastic part 830 or from the unit module 100, and accordingly , the extended length of the spoke portion 850 is also maintained constant.

즉, 이러한 상기 아치 프레임들(730, 740)에 의해 강제적으로 위치하는 롤러부(840)의 위치가, 상기 단위모듈(100)에 소정의 장력을 인가할 수 있도록 상기 스포크부(850)를 팽팽하게 연장하는 위치에 해당된다면, 결과적으로 상기 롤러부(840)가 상기 아치 프레임들(730, 740)을 통과하는 경우, 상기 단위모듈(100)로는 일정한 장력이 견고하게 전달되게 된다.That is, the position of the roller part 840 that is forcibly positioned by the arch frames 730 and 740 tightens the spoke part 850 so that a predetermined tension can be applied to the unit module 100 . As a result, when the roller unit 840 passes through the arch frames 730 and 740 , a constant tension is firmly transmitted to the unit module 100 .

반면, 상기 롤러부(840)가 상기 아치 프레임들(730, 740)을 통과하지 않는 경우, 즉 상기 롤러부(840)가 상기 수평 고정 프레임들(721, 722)의 하부를 통과하는 경우, 상기 롤러부(840)의 위치를 강제적으로 고정시키는 구조물은 없으므로, 상기 롤러부(840)는 상대적으로 상기 단위모듈(100)을 향하는 방향으로 위치할 수 있으며 이에 따라, 상기 스포크부(850)는 느슨한 상태가 되어 상기 단위모듈(100)에 인가되는 장력은 감소하거나 소멸하게 된다. On the other hand, when the roller unit 840 does not pass through the arch frames 730 and 740 , that is, when the roller unit 840 passes through the lower portions of the horizontal fixed frames 721 and 722 , the Since there is no structure forcibly fixing the position of the roller unit 840, the roller unit 840 may be relatively positioned in a direction toward the unit module 100. Accordingly, the spoke unit 850 is loosely formed. In this state, the tension applied to the unit module 100 decreases or disappears.

이는, 도 1을 참조하여 설명한 상기 스포크부(200)에서, 상부 스포크(201)는 하중에 대하여 일정한 장력을 인가하여 하중을 분산시키는 역할을 수행하지만, 하부 스포크(202)는 느슨한 상태로 연장되는 것으로 별도의 장력을 제공하지 않는 상태인 것과 동일한 작용을 수행하게 된다. This is, in the spoke part 200 described with reference to FIG. 1, the upper spoke 201 serves to distribute the load by applying a constant tension to the load, but the lower spoke 202 is extended in a loose state. As a result, it performs the same action as the state in which no separate tension is provided.

따라서, 본 실시예에서의 상기 회전 구동모듈(30) 역시, 도 1을 참조하여 설명한 상기 바퀴유닛(10)과 동일하게, 지면을 통과하는 경우 구조체가 변형을 최소화하면서 아치 구조의 안정적인 상태 유지와 동일한 안정적인 상태유지를 통해 구동되고, 장애물을 극복하는 경우, 아치 구조가 힌지 메커니즘으로 붕괴되는 것과 동일한 메커니즘으로 붕괴되었다가 원상태로 회복하는 것으로 장애물의 용이한 극복이 가능하게 된다. Accordingly, the rotation driving module 30 in this embodiment also minimizes deformation of the structure when passing through the ground, as in the wheel unit 10 described with reference to FIG. 1, while maintaining a stable state of the arch structure and It is driven through maintaining the same stable state, and when an obstacle is overcome, the arch structure collapses with the same mechanism as that of the hinge mechanism and then recovers to its original state, so that the obstacle can be easily overcome.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 아치 구조에서 중앙으로만 외력이 인가되는 경우 아치가 붕괴되지 않지만 측방향에서 외력이 인가되는 경우 아치가 붕괴되는 것을 모사하여, 단위모듈들이 서로 탈착 가능하도록 밀착배열되고, 상기 단위모듈들 중 상부의 단위모듈들에만 장력을 인가하는 단순한 구조를 통해, 평상시에는 안정적으로 회전 구동되며, 측방향에서 장애물이 충돌하는 경우, 단위모듈들의 탈착 후 복원을 통해 장애물의 효과적인 극복이 가능하게 된다. According to the embodiments of the present invention as described above, the arch does not collapse when an external force is applied only to the center in the arch structure. Through a simple structure in which tension is applied only to the upper unit modules among the unit modules, the unit is rotated stably in normal times, and when an obstacle collides in the lateral direction, the unit modules are detached and then restored through It is possible to effectively overcome obstacles.

이 경우, 상기 단위모듈들의 외면을 따라 외면부가 형성되어 단위모듈들의 탈착 후 즉각적인 복원력을 제공할 수 있다. In this case, an outer surface portion is formed along the outer surface of the unit modules to provide immediate restoring force after the unit modules are detached.

또한, 안정적인 구동 및 장애물 극복을 위해, 단위모듈들 각각의 두께(T)를 소정 범위를 만족하도록 설계할 수 있으며, 장애물 극복 상태에서의 단위모듈들은, 장애물과 접촉하는 위치 및 추가적인 위치에서 힌지 접촉상태로 가변될 수 있으므로, 실제 아치의 붕괴 상태에서의 힌지 접촉 상태를 그대로 모사하여 장애물의 효과적인 극복이 가능할 수 있다. In addition, for stable driving and obstacle overcoming, the thickness (T) of each of the unit modules may be designed to satisfy a predetermined range, and the unit modules in the obstacle overcoming state have hinge contact at the position in contact with the obstacle and at the additional position. Since the state can be varied, it may be possible to effectively overcome obstacles by simulating the hinge contact state in the collapsed state of the actual arch.

또한, 단위모듈들 각각은, 장애물의 극복에 따라 삽입과 이탈이 반복되는 돌출부 및 함입부의 삽입 구조를 형성하여, 삽입 상태에서는 바퀴의 외형을 형성하며 안정적인 구동이 가능하고, 장애물 극복 상태에서 효과적인 이탈 및 삽입이 수행되며 상기 힌지 접촉 상태를 모사할 수 있다. In addition, each of the unit modules forms an insertion structure of a protrusion and a recessed portion in which insertion and separation are repeated according to the overcoming of obstacles, so that in the inserted state, the outer shape of the wheel is formed and stable driving is possible, and effective departure from the obstacle overcoming state and insertion is performed to simulate the hinge contact state.

이 경우, 상기 돌출부의 상면과 상기 함입부의 상면은, 소정의 원의 원주면을 따라 이동되도록 동일한 곡률을 형성하므로, 마찰이 최소화되며 자연스러운 삽입 및 이탈 과정이 반복될 수 있다. In this case, since the upper surface of the protrusion and the upper surface of the recessed portion form the same curvature to be moved along the circumferential surface of a predetermined circle, friction is minimized and natural insertion and extraction processes can be repeated.

한편, 상기 바퀴유닛을 포함하는 회전 구동모듈의 경우, 상기 바퀴유닛의 장애물 극복 상태를 구현할 수 있도록 구동력 및 장력 제공을 위한 최적의 구조로 설계됨으로써, 상대적으로 단순한 구조 설계를 통해 효과적인 장애물 극복을 수행할 수 있다. On the other hand, in the case of the rotation driving module including the wheel unit, the wheel unit is designed to have an optimal structure for providing driving force and tension to realize the obstacle overcoming state of the wheel unit, thereby effectively overcoming obstacles through a relatively simple structural design. can do.

구체적으로, 상부에 위치한 단위모듈들에만 장력을 인가하기 위해, 위치가 고정되는 형태의 롤러유닛을 구비하고, 상기 고정된 롤러유닛과 별도로 구동력에 의해 회전이 가능하도록 허브유닛과 이에 고정되는 탄성유닛 및 단위모듈들을 포함함으로써, 바퀴의 회전 구동과, 선택적인 장력 제공의 구조를 구현할 수 있다. Specifically, the hub unit and the elastic unit fixed thereto are provided with a roller unit having a fixed position in order to apply tension only to the unit modules located on the upper part, and can be rotated by a driving force separately from the fixed roller unit. And by including the unit modules, it is possible to implement a structure for driving the rotation of the wheel and providing a selective tension.

즉, 상기 롤러유닛은 상부에만 위치하도록 위치가 고정되며, 상기 탄성유닛들이 상기 롤러유닛과 접촉되며 회전하도록 설계하여, 상기 탄성유닛들이 상기 롤러유닛에 접촉하는 상부에서는 단위모듈들에 장력을 제공하지만, 상기 탄성유닛들이 상기 롤러유닛에 접촉하지 않는 하부에서는 단위모듈들에 장력을 제공하지 않도록 하여, 선택적인 장력 제공 구조를 효과적으로 구현할 수 있다. That is, the position of the roller unit is fixed so that it is located only on the upper part, and the elastic units are designed to rotate while in contact with the roller unit, so that the elastic units provide tension to the unit modules at the upper part in contact with the roller unit. , by preventing the elastic units from providing tension to the unit modules in the lower part where they do not contact the roller unit, it is possible to effectively implement a selective tension providing structure.

나아가, 상기 허브유닛이 별도의 기어부를 포함하고, 상기 기어부로 회전 구동력이 전달되도록 동력 전달부를 배치함으로써, 상기 선택적인 장력 제공 구조로 인해, 회전 구동력을 상기 허브유닛의 중앙을 통해 제공할 수 없는 한계를 극복할 수 있다. Furthermore, the hub unit includes a separate gear unit, and by disposing the power transmission unit so that the rotational driving force is transmitted to the gear unit, the rotational driving force cannot be provided through the center of the hub unit due to the selective tension providing structure. limitations can be overcome.

또한, 전체적으로, 상기 단위모듈들의 양 면에 대칭으로 상기와 같은 선택적 장력 제공 구조를 형성함으로써, 상기 단위모듈들의 안정적인 구동 및 장애물 극복을 도모할 수 있다. In addition, as a whole, by forming the selective tension providing structure as described above symmetrically on both surfaces of the unit modules, it is possible to achieve stable driving of the unit modules and overcoming obstacles.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the preferred embodiment of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims. You will understand that you can.

10, 11 : 바퀴유닛 20 : 휠 모듈
30 : 회전 구동모듈 100 : 단위 모듈
110 : 외면 120 : 내면
130 : 측면 140 : 돌출부
150 : 함입부 200 : 스포크부
300 : 허브부 400 : 외면부
500 : 프레임부 600 : 동력 전달부
700 : 롤러 유닛 800 : 탄성유닛
900 : 허브유닛10, 11: wheel unit 20: wheel module
30: rotation drive module 100: unit module
110: outer surface 120: inner surface
130: side 140: protrusion
150: recessed part 200: spoke part
300: hub 400: outer surface
500: frame unit 600: power transmission unit
700: roller unit 800: elastic unit
900: hub unit

Claims (19)

회전 구동력을 제공받아 회전하는 허브부;
상기 허브부로부터 소정 간격 이격되고, 복수개가 연속으로 서로 탈착 가능하도록 밀착되며 배열되어, 바퀴유닛의 외형을 형성하는 단위모듈; 및
상기 허브부와 상기 단위모듈 사이를 연결하여 장력을 인가하며, 복수개가 서로 일정한 간격으로 배열되는 스포크부를 포함하는 바퀴유닛. a hub unit that rotates by receiving a rotational driving force;
a unit module spaced apart from the hub part by a predetermined distance, and arranged in close contact with each other so as to be continuously detachable from each other, forming the outer shape of the wheel unit; and
A wheel unit including a plurality of spokes that connect between the hub and the unit module to apply tension, and a plurality of spokes are arranged at regular intervals from each other. 제1항에 있어서, 상기 스포크부는,
상기 허브부의 중심점을 통과하며 지면과 평행인 면을 기준으로,
상기 면의 상부에 위치한 스포크부들은 상기 허브부와 상기 단위모듈 사이에 장력을 인가하며, 상기 면의 하부에 위치한 스포크부들은 상기 허브부와 상기 단위모듈 사이에 장력을 인가하지 않는 것을 특징으로 하는 바퀴유닛. According to claim 1, wherein the spoke portion,
Based on the plane passing through the center point of the hub part and parallel to the ground,
The spoke parts located on the upper part of the surface apply tension between the hub part and the unit module, and the spoke parts located on the lower part of the surface do not apply tension between the hub part and the unit module. wheel unit. 제2항에 있어서, 상기 바퀴유닛이 장애물을 극복하는 경우,
상기 면의 하부에 위치한 스포크부들이 느슨하게 연장됨에 따라 상기 단위모듈들의 밀착 상태가 해제되는 것을 특징으로 하는 바퀴유닛. The method of claim 2, wherein when the wheel unit overcomes an obstacle,
The wheel unit, characterized in that the contact state of the unit modules is released as the spoke parts located below the surface are loosely extended. 제2항에 있어서,
상기 면의 상부에 위치한 스포크부들의 장력 인가로, 상기 허브부로부터 상기 단위모듈까지의 상기 면을 따른 거리는 일정하게 유지되는 것을 특징으로 하는 바퀴유닛. 3. The method of claim 2,
The wheel unit, characterized in that the distance along the surface from the hub portion to the unit module is maintained constant by the application of tension to the spoke portions located on the upper portion of the surface. 제1항에 있어서,
상기 단위모듈들의 외면을 따라 형성되며, 상기 단위모듈들이 서로 탈착되는 경우 이를 복원시키는 힘을 인가하는 외면부를 더 포함하는 바퀴유닛. According to claim 1,
The wheel unit is formed along the outer surfaces of the unit modules, and further comprises an outer surface portion for applying a force to restore the unit modules when they are detached from each other. 제1항에 있어서,
상기 허브부의 중심점을 통과하며 지면과 평행인 면이 상기 단위모듈들의 양측 외면들과 만나는 한 쌍의 가상의 제1 및 제2 측점들과, 상기 단위모듈들 중 지면과 접촉하는 접촉점으로 형성되는 삼각형에서,
상기 제1 측점과 상기 접촉점을 연결하는 제1 선분, 및 상기 제2 측점과 상기 접촉점을 연결하는 제2 선분이, 상기 단위모듈들이 형성하는 상기 바퀴유닛의 외형의 두께(T)의 내부에 위치하도록, 상기 단위모듈들 각각의 두께(T)가 형성되는 것을 특징으로 하는 바퀴유닛. According to claim 1,
A triangle formed by a pair of imaginary first and second point points passing through the center point of the hub part and having a plane parallel to the ground meet both outer surfaces of the unit modules and a contact point in contact with the ground among the unit modules at,
A first line segment connecting the first point and the contact point and a second line segment connecting the second point and the contact point are located inside the thickness T of the outer shape of the wheel unit formed by the unit modules To do so, the wheel unit, characterized in that the thickness (T) of each of the unit modules is formed. 제1항에 있어서, 상기 단위모듈들 각각은,
상기 바퀴유닛이 평지를 통과하는 경우 서로 밀착된 상태로 위치하며,
상기 바퀴유닛이 장애물을 극복하는 경우 밀착된 상태가 해제되어 적어도 하나 이상의 위치에서 힌지 접촉상태로 변형되는 것을 특징으로 하는 바퀴유닛. According to claim 1, wherein each of the unit modules,
When the wheel units pass through flat ground, they are positioned in close contact with each other,
When the wheel unit overcomes the obstacle, the contact state is released and the wheel unit is transformed into a hinge contact state at at least one position. 제7항에 있어서, 상기 장애물을 극복하는 경우,
상기 장애물과 접촉하는 위치에 위치한 단위모듈들은 외면을 제1 접촉점(P1)으로 하는 힌지 접촉상태로 변형되고,
상기 장애물과 접촉하는 위치로부터 소정 거리 전단에 위치한 단위모듈들은 내면을 제2 접촉점(P2)으로 하는 힌지 접촉상태로 변형되며,
상기 장애물과 접촉하는 위치로부터 소정 거리 후단에 위치한 단위모듈들은 내면을 제3 접촉점(P3)으로 하는 힌지 접촉상태로 변형되는 것을 특징으로 하는 바퀴유닛. The method of claim 7, wherein when overcoming the obstacle,
The unit modules located at the position in contact with the obstacle are transformed into a hinge contact state with the outer surface as the first contact point P1,
The unit modules located at the front end of a predetermined distance from the position in contact with the obstacle are transformed into a hinge contact state with the inner surface as the second contact point P2,
The unit modules located at the rear end of a predetermined distance from the position in contact with the obstacle are transformed into a hinged contact state with the inner surface as the third contact point (P3). 제1항에 있어서, 상기 단위모듈은,
라운드된 면(面) 형상으로 상기 바퀴유닛의 외측을 형성하는 외면;
상기 외면과 소정거리 이격되는 내면;
상기 외면과 내면을 연결하는 한 쌍의 제1 및 제2 측면들;
상기 제1 측면으로부터 돌출되는 돌출부; 및
상기 제2 측면으로 함입되고, 인접하는 단위모듈의 상기 돌출부가 삽입되는 함입부를 포함하는 것을 특징으로 하는 바퀴유닛.According to claim 1, wherein the unit module,
an outer surface forming an outer side of the wheel unit in a rounded surface shape;
an inner surface spaced apart from the outer surface by a predetermined distance;
a pair of first and second side surfaces connecting the outer and inner surfaces;
a protrusion protruding from the first side; and
The wheel unit, which is recessed into the second side, and includes a recessed part into which the protrusion of an adjacent unit module is inserted. 제9항에 있어서,
상기 장애물을 극복하는 상태에서, 상기 단위모듈의 돌출부는 인접한 단위모듈의 함입부로부터 이탈되며,
상기 돌출부의 상면 및 상기 함입부의 상면은 동일한 곡률을 가지는 것을 특징으로 하는 바퀴유닛. 10. The method of claim 9,
In the state of overcoming the obstacle, the protrusion of the unit module is separated from the recess of the adjacent unit module,
A wheel unit, characterized in that the upper surface of the protrusion and the upper surface of the recessed portion have the same curvature. 제10항에 있어서, 상기 장애물을 극복하는 상태에서,
상기 돌출부의 상면 및 상기 함입부의 상면은,
서로 인접하는 단위모듈들의 외면의 접점을 중심으로 한 원(circle)의 원주면을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 바퀴유닛. The method of claim 10, wherein in the state of overcoming the obstacle,
The upper surface of the protrusion and the upper surface of the recessed portion,
A wheel unit, characterized in that it moves along the circumferential surface of a circle centered on the contact point of the outer surfaces of the unit modules adjacent to each other. 바퀴유닛, 및 상기 바퀴유닛에 구동력 및 장력을 인가하는 휠유닛을 포함하고,
상기 바퀴유닛은,
복수개가 연속으로 서로 탈착 가능하도록 밀착되며 배열되는 단위모듈을 포함하고,
상기 휠유닛은,
상기 바퀴유닛에 회전 구동력을 제공하는 허브유닛; 및
상기 허브유닛과 상기 단위모듈 사이를 연결하여 장력을 인가하며, 복수개가 서로 일정한 간격으로 배열되는 탄성유닛들을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 구동모듈. A wheel unit, and a wheel unit for applying a driving force and tension to the wheel unit,
The wheel unit is
a plurality of unit modules arranged in close contact with each other in succession and detachable;
The wheel unit is
a hub unit providing rotational driving force to the wheel unit; and
and a plurality of elastic units that connect between the hub unit and the unit module to apply tension and are arranged at regular intervals from each other. 제12항에 있어서, 상기 탄성유닛들은,
상기 허브유닛의 제1 외부 고정면에 고정되어, 상기 단위모듈들의 일면에 장력을 인가하는 제1 탄성유닛들; 및
상기 허브유닛의 상기 제1 외부 고정면의 반대측인 제2 외부 고정면에 고정되어, 상기 단위모듈들의 타면에 장력을 인가하는 제2 탄성유닛들을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 구동모듈.The method of claim 12, wherein the elastic units,
first elastic units fixed to the first external fixing surface of the hub unit and applying tension to one surface of the unit modules; and
and second elastic units fixed to a second external fixing surface opposite to the first external fixing surface of the hub unit and applying a tension to the other surface of the unit modules. 제12항에 있어서, 상기 휠유닛은,
외부로부터 구동력을 전달하는 동력 전달부; 및
상기 허브유닛의 일 측으로부터 연장되며, 상기 동력 전달부와 연결되어 상기 구동력을 제공받는 기어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 구동모듈. The method of claim 12, wherein the wheel unit,
a power transmission unit that transmits a driving force from the outside; and
The rotation driving module further comprising a gear unit extending from one side of the hub unit and connected to the power transmission unit to receive the driving force. 제12항에 있어서, 상기 휠유닛은,
프레임부; 및
상기 프레임부에 고정되며, 상기 탄성유닛들로부터의 장력이 상부에 위치한 단위모듈들에만 인가되도록 하는 롤러유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 구동모듈. The method of claim 12, wherein the wheel unit,
frame part; and
The rotation driving module further comprising a roller unit fixed to the frame and allowing tension from the elastic units to be applied only to the unit modules located thereon. 제15항에 있어서, 상기 롤러유닛은,
상기 프레임부에 고정되며 상기 허브유닛을 관통하여 연장되는 중앙 고정 프레임;
상기 중앙 고정 프레임의 양단에 수평 방향으로 연장되는 한 쌍의 수평 고정 프레임들; 및
상기 수평 고정 프레임들 각각의 양 끝단으로부터 반원형 형상으로 상기 수평 고정 프레임들의 상부로 연장되는 한 쌍의 아치 프레임들을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 구동모듈. The method of claim 15, wherein the roller unit,
a central fixing frame fixed to the frame and extending through the hub unit;
a pair of horizontal fixing frames extending in the horizontal direction at both ends of the central fixing frame; and
and a pair of arch frames extending upwards of the horizontally fixed frames in a semi-circular shape from both ends of each of the horizontally fixed frames. 제16항에 있어서, 상기 탄성유닛들은,
상기 수평 고정 프레임들의 상부에서 상기 아치 프레임을 따라 이동하며, 상기 상부에 위치한 단위모듈들에만 장력을 인가하는 것을 특징으로 하는 회전 구동모듈. The method of claim 16, wherein the elastic units,
The rotation driving module, characterized in that it moves along the arch frame in the upper part of the horizontal fixed frames, and applies tension only to the unit modules located in the upper part. 제17항에 있어서, 상기 탄성유닛들 각각은,
상기 허브유닛에 고정되는 탄성부;
상기 탄성부의 끝단에 형성되며, 상기 아치 프레임을 따라 이동하는 롤러부; 및
상기 롤러부와 상기 단위모듈을 연결하며, 장력을 인가하는 스포크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 구동모듈. The method of claim 17, wherein each of the elastic units,
an elastic part fixed to the hub unit;
a roller part formed at an end of the elastic part and moving along the arch frame; and
and a spoke part connecting the roller part and the unit module and applying a tension. 제18항에 있어서, 상기 롤러부는,
상기 중앙 고정프레임을 향하는 상기 아치 프레임의 내부 접촉면을 따라 이동되는 것을 특징으로 하는 회전 구동모듈. The method of claim 18, wherein the roller unit,
The rotation driving module, characterized in that it is moved along the inner contact surface of the arch frame toward the central fixed frame.
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