KR20210155175A - 차량용 긴급제동장치 및 그 제어방법 - Google Patents

차량용 긴급제동장치 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210155175A
KR20210155175A KR1020200072348A KR20200072348A KR20210155175A KR 20210155175 A KR20210155175 A KR 20210155175A KR 1020200072348 A KR1020200072348 A KR 1020200072348A KR 20200072348 A KR20200072348 A KR 20200072348A KR 20210155175 A KR20210155175 A KR 20210155175A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
braking
emergency braking
hydraulic
unit
Prior art date
Application number
KR1020200072348A
Other languages
English (en)
Inventor
정희
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020200072348A priority Critical patent/KR20210155175A/ko
Publication of KR20210155175A publication Critical patent/KR20210155175A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K20/00—Arrangement or mounting of change-speed gearing control devices in vehicles
    • B60K20/02—Arrangement or mounting of change-speed gearing control devices in vehicles of initiating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/245—Longitudinal vehicle inclination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/04—Pedal travel sensor, stroke sensor; Sensing brake request
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

차량용 긴급제동장치 및 그 제어방법을 개시한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량 주차 시 차량의 휠(wheel)을 고정시키도록 구성된 전자식 주차 브레이크(EPB: Electronic Parking Brake); 마스터실린더(master cylinder)로부터 생성되는 유압을 이용하여 차량의 휠브레이크(wheel brake)에게 제동력(braking force)을 공급하도록 구성된 유압제동부(hydraulic braking unit); 차량의 진행방향과 반대 방향에 해당하는 변속레버(shift lever)의 입력으로 인한 엔진 이상(engine abnormality)이 발생했다고 판단한 경우, 차량의 긴급제동(emergency braking) 필요 여부를 판단하는 주행제어부(driving control); 및 주행제어부가 차량의 긴급제동이 필요하다고 판단한 경우 유압제동부 또는 전자식 주차 브레이크를 이용하여 차량을 제동시키는 긴급제동 선택부(emergency braking selector)를 포함하는 차량용 긴급제동장치를 제공한다.

Description

차량용 긴급제동장치 및 그 제어방법{Emergency Braking Apparatus for Vehicle And Control Method Therefor}
본 개시는 차량용 긴급제동장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
차량에 배치된 제동장치(braking device)에는 유압식(hydraulic) 및 전자식(electronic) 제동장치가 있다. 전자식 제동장치 중에서는 차량이 주차 중 휠(wheel)의 회전을 방지하기 위한 제동장치로서 전자식 주차 브레이크(EPB: Electronic Parking Brake, 이하 'EPB'라 한다)가 있다. EPB는 일반적으로 차량의 휠 중 두개의 휠에만 장착되어 있다.
차량 주행 중 운전자의 기어(gear) 조작 미숙 등으로 인해, 내리막 도로 주행 상황에서 후진 기어를 설정하거나 오르막 도로 주행상황에서 전진 기어를 설정했을 때 사고가 발생할 우려가 있다. 구체적으로, 차량에 설정된 기어에 상응하는 주행 방향이 아닌 반대방향, 즉 경사 아래 방향으로 차량이 이끌려 내려가는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 경우 차량의 엔진(engine)이 꺼지게 되는데, 경사로에서 차량의 속도는 증가하고 브레이크페달(brake pedal) 답입에 의한 제동 유압(hydraulic pressure)이 형성되지 않아 차량이 제동력(braking force)을 상실하여 큰 사고가 발생할 수 있다.
이에, 본 개시는 경사로에서 운전자의 기어 조작 미숙으로 인해 엔진이 꺼질 때 차량을 긴급제동하여 사고를 방지하는 데 주된 목적이 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량 주차 시 차량의 휠(wheel)을 고정시키도록 구성된 전자식 주차 브레이크(EPB: Electronic Parking Brake); 마스터실린더(master cylinder)로부터 생성되는 유압을 이용하여 차량의 휠브레이크(wheel brake)에게 제동력(braking force)을 공급하도록 구성된 유압제동부(hydraulic braking unit); 차량의 진행방향과 반대 방향에 해당하는 변속레버(shift lever)의 입력으로 인한 엔진 이상(engine abnormality)이 발생했다고 판단한 경우, 차량의 긴급제동(emergency braking) 필요 여부를 판단하는 주행제어부(driving control); 및 주행제어부가 차량의 긴급제동이 필요하다고 판단한 경우 유압제동부 또는 전자식 주차 브레이크를 이용하여 차량을 제동시키는 긴급제동 선택부(emergency braking selector)를 포함하는 차량용 긴급제동장치를 제공한다.
또한, 차량 운전자의 제동의도를 판단하는 제동의도 판단과정; 운전자의 제동의도가 있다고 판단한 경우, 차량 내에 배치된 유압제동부의 마스터실린더 또는 휠브레이크에게 공급되는 유압의 변화 여부를 판단하는 유압변화 판단과정; 마스터실린더 또는 휠브레이크에게 공급되는 유압의 변화가 없거나 기 설정된 값 이상 변화가 발생하지 않았다고 판단한 경우, 차량의 휠의 회전 방향, 차량의 주행 방향의 종방향 기울기, 차량의 엔진 이상 여부, 차량의 시동 스위치 작동 여부 및 차량의 변속레버의 입력값 중 어느 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 긴급제동 필요여부를 판단하는 긴급제동 판단과정; 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단한 경우, 유압제동부 및 휠속센서 작동에 이상이 없는 경우 유압제동부를 이용한 긴급제동을 수행하고, 유압제동부 또는 휠속센서 작동에 이상이 발생한 경우 차량 주차 시 차량의 휠을 고정시키도록 배치된 전자식 주차 브레이크를 이용한 긴급제동을 수행하는 긴급제동 수행과정을 포함하는 차량용 긴급제동장치의 제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 차량용 긴급제동장치는 운전자의 기어 조작 미숙으로 인해 엔진이 꺼질 때 브레이크페달의 답입을 감지하여 차량의 긴급제동이 필요한 경우 유압제동부의 강제 증압 또는 전자식 주차 브레이크의 작동을 통해 차량을 긴급제동하여 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 긴급제동장치의 블록도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 유압제동부의 구성을 도시한 개략도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크의 구성을 도시한 개략도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법의 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 긴급제동장치의 블록도이다. 도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 유압제동부의 구성을 도시한 개략도이다. 도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크의 구성을 도시한 개략도이다.
도 1을 참조하면, 차량용 긴급제동장치(emergency braking device for vehicle, 100)는 입력부(input unit, 10), 주행제어부(driving control, 20), 긴급제동 선택부(emergency braking selector, 30), 유압제동부(hydraulic braking unit, 40) 및 전자식 주차 브레이크(EPB: Electronic Parking Brake, 이하 'EPB'라 한다, 50)의 전부 또는 일부를 포함한다. 여기서 각 구성간 신호는 예컨대 CAN(Controller Area Network) 통신을 이용하여 송수신될 수 있다. 여기서 입력부(10)에 해당하는 부분들(11 내지 18)은 신호의 형태를 가지고 주행제어부(20)에게 각 차량 부품에 대한 정보를 전달한다.
도 2를 참조하면, 유압제동부(40)는 리저버(reservoir, 45), 백업 마스터실린더(backup master cylinder, 41), 브레이크페달(brake pedal, 42), 스트로크센서(stroke sensor, 46), 메인 마스터실린더(main master cylinder, 43), 액추에이터(actuator, 44) 및 휠브레이크(wheel brakes, w1, w2, w3 및 w4)의 전부 또는 일부를 포함한다. 유압제동부(40)는 마스터실린더(41 및 43)로부터 생성되는 유압을 이용하여 차량의 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)에게 제동력(braking force)을 공급할 수 있다. 여기서, 마스터실린더(41 및 43)는 도 2에 도시된 백업 마스터실린더(41) 및 메인 마스터실린더(43)를 통칭한다.
리저버(45)는 유압 오일(hydraulic oil)을 저장하고 있는 저장탱크로서, 백업 마스터실린더(41) 또는 메인 마스터실린더(43)가 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)에게 제동력을 공급할 수 있도록 백업 마스터실린더(41) 및 메인 마스터실린더(43)에게 유압 오일을 공급할 수 있다.
액추에이터(44)는 모터(motor)의 회전력(rotational force)을 직선력(linear force)으로 변환시켜 메인 마스터실린더(43) 내의 피스톤(piston)이 직선운동함으로써 제동 유압을 발생시킬 수 있다. 발생된 제동 유압은 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)에게 공급된다.
백업 마스터실린더(41)는 운전자의 브레이크페달(42) 답입에 의해 백업 마스터실린더(41) 내의 피스톤이 직선운동함으로써 제동 유압을 발생시킬 수 있다. 발생된 제동 유압은 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)에게 공급된다.
후술할 내용 중 유압제동부(40)를 강제 증압한다는 것은, 액추에이터(44)의 모터를 회전시켜 강제로 제동 유압을 발생시킨다는 것을 의미한다.
도 3을 참조하면, EPB(50)는 주차 제동력을 발생시키기 위해 도시된 바와 같은 캘리퍼(caliper, 52a 및 52b) 일체형으로 구성될 수 있다. EPB(50)는 EPB제어부(EPB control, 51)의 제어 하에 캘리퍼(52a 및 52b)가 작동하여 차량의 휠과 함께 회전하도록 장착된 디스크(disk, 미도시)를 가압함으로써 제동력을 발생시킨다. 즉, 제동력 발생을 위해 전기모터로 구동되는 기계적 메커니즘을 이용하여 캘리퍼(52a 및 52b)를 작동시키도록 되어 있으며, EPB제어부(51)가 전기모터를 구동시키면 모터의 회전력이 직선력으로 변환되어 캘리퍼의 실린더 내 피스톤에 전달되고, 이에 피스톤이 이동하여 마찰 패드(friction pad)를 가압하면 마찰 패드가 디스크(미도시) 양면을 가압(compression) 및 클램핑(clamping)하여 제동력을 발생시킨다. EPB(50)는 차량 주차 시 차량의 휠을 고정시킬 때 사용된다.
주행제어부(20)는 차량의 진행방향과 반대 방향에 해당하는 변속레버(shift lever)의 입력으로 인한 엔진 이상이 발생했다고 판단한 경우, 차량의 긴급제동 필요 여부를 판단한다. 주행제어부(20)는 제동의도 판단부(braking intention determiner, 21), 유압생성 판단부(hydraulic pressure generation determiner, 22) 및 긴급제동 판단부(emergency braking determiner, 23)의 전부 또는 일부를 포함한다.
여기서 변속레버는, 기어 변속을 위한 운전자 조작과 변속기를 연결하는 장치로서 TGS(Transmission Gear Shift) 레버라고도 한다. 자동변속기(automatic transmission)에는 P(Parking, 주차), R(Reverse, 후진), N(Neutral, 중립) 및 D(Driving, 주행) 등과 같은 기어 변속 레인지(gear shift range)를 운전자가 지정하기 위한 변속레버가 배치된다.
제동의도 판단부(21)는 차량의 브레이크페달 신호(brake pedal signal, 11)를 이용하여 운전자의 제동의도를 파악할 수 있다. 브레이크페달 신호(11)는 스트로크센서(46)일 수 있다. 즉, 차량의 브레이크페달(42)에 배치된 스트로크센서(46)를 이용하여 운전자가 차량을 제동하려는 의도가 있는지 여부를 판단한다. 여기서 스트로크센서(46)는 운전자가 브레이크페달(42)을 밟는 경우 브레이크페달(42)의 답입량을 감지할 때 이용되는 센서이다. 스트로크센서(46)가 운전자의 답입을 감지한 경우, 감지신호(detection signal)를 제동의도 판단부(21)에게 송신할 수 있다. 제동의도 판단부(21)는 감지신호를 수신하여 운전자가 제동의도가 있음을 판단할 수 있다.
유압생성 판단부(22)는 유압제동부(40) 내에 배치된 마스터실린더(41 및 43) 또는 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)에서 운전자의 제동의도에 상응하는 제동 유압이 생성되었는지 여부를 판단한다. 제동 유압 생성 여부는 마스터실린더 압력 신호(master cylinder pressure signal, 12) 및 휠브레이크 압력 신호(wheel brake pressure signal, 13)를 기초로 판단한다. 마스터실린더 압력 신호(12)는 백업 마스터실린더(41) 또는 메인 마스터실린더(43)에서 발생하는 압력을 감지하고, 휠브레이크 압력 신호(13)는 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)에게 공급되는 유로(flow path)의 압력을 감지한다. 유압생성 판단부(22)는 마스터실린더(41 및 43) 및 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)의 압력을 감지하여, 운전자의 브레이크페달(42) 답입에도 불구하고 제동 유압의 변화가 발생하였는지 여부를 판단한다.
긴급제동 판단부(23)는 운전자의 제동의도에 상응하는 제동 유압의 생성되지 않은 경우 휠의 회전 방향(rotational direction), 차량의 주행 방향의 종방향 기울기(longitudinal slope), 엔진의 이상 여부, 차량의 시동 스위치(ignition switch) 작동 여부 및 변속레버의 입력값 중 어느 하나 이상의 정보를 이용하여, 차량이 긴급제동이 필요한지 여부를 판단한다. 휠의 회전 방향은 휠속 신호(wheel speed signal, 14)를 기초로, 차량의 주행 방향의 종방향 기울기는 차량의 기울기 신호(slope of vehicle signal, 15)를 기초로, 엔진의 이상 여부는 엔진 상태 신호(engine status signal, 16)를 기초로, 차량의 시동 스위치 작동 여부는 작동 스위치 신호(18)를 기초로, 그리고 변속레버의 입력값은 기어 정보 신호(17)를 기초로 파악할 수 있다.
긴급제동 판단부(23)는 전술한 5가지의 정보 중 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 긴급제동 필요 여부를 판단할 수 있다. 제1 실시예로서, 긴급제동 판단부(23)는 차량의 엔진 이상이 발생하고 차량의 시동 스위치가 작동 상태인 경우에는 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단할 수 있다. 차량의 진행 방향과 변속레버에 의해 입력된 기어의 주행 방향이 반대인 경우 시동 스위치가 작동된 채로 엔진이 꺼질 수 있기 때문에, 운전자가 브레이크페달(42)을 답입하면 긴급제동의 필요성이 있기 때문이다.
제2 실시예로서, 긴급제동 판단부(23)는 차량의 주행 방향이 오르막일 때 변속레버에 의해 차량의 전진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우, 또는 차량의 주행 방향이 내리막일 때 변속레버에 의해 차량의 후진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우에는 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단할 수 있다. 예컨대, 오르막 길에서 D단 기어가 입력된 경우, 엔진의 꺼짐 현상이 발생할 수 있기 때문에, 브레이크페달(42)에 의한 제동 유압의 변화가 없는 경우 차량이 경사로에서 후진 방향으로 내려가 후방의 차량 또는 다른 물체와 충돌할 위험이 발생한다. 또한, 예컨대, 내리막길에서 R단 기어가 입력된 경우, 마찬가지로 엔진의 꺼짐 현상이 발생할 수 있기 때문에, 브레이크페달(42)에 의한 제동 유압의 변화가 없는 경우 차량이 경사로에서 전진방향으로 내려가 전방의 차량 또는 다른 물체와 충돌할 위험이 발생한다.
제3 실시예로서, 긴급제동 판단부(23)는 휠의 회전 방향이 차량의 전진 방향에 상응하고 변속레버에 의해 차량의 후진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우, 또는 휠의 회전 방향이 차량의 후진 방향에 상응하고 변속레버에 의해 차량의 전진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우에는 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단할 수 있다. 예컨대, 차량이 전진 중인데 R단 기어가 입력된 경우 또는 차량이 후진 중인데 D단 기어가 입력된 경우로서, 기어의 방향과 차량의 실제 주행 방향이 반대인 경우 엔진의 꺼짐 현상이 발생할 수 있기 때문에, 브레이크페달(42)에 의한 제동 유압의 변화가 없는 경우 긴급제동 판단부(23)는 긴급제동이 필요하다고 판단한다.
제4 실시예로서, 긴급제동 판단부(23)는 차량의 휠속이 계속 증가하는 경우 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단할 수 있다. 제동의도 판단부(21) 및 유압생성 판단부(22)에서 운전자가 제동의도가 있으나 마스터실린더 또는 휠브레이크에 제동 유압이 발생하지 않는데도 휠속이 증가한다면 운전자가 위험 상황에 있다고 판단할 수 있으므로, 긴급제동 판단부(23)는 긴급제동의 필요성이 있다고 판단할 수 있다.
긴급제동 선택부(30)는 주행제어부(20)가 차량의 긴급제동이 필요하다고 판단한 경우 유압제동부(40) 또는 EPB(50)를 이용하여 차량을 제동시킨다. 긴급제동 선택부(30)는 유압제동상태 판단부(hydraulic braking status determiner, 31) 및 EPB상태 판단부(Electronic Parking Brake status determiner, 32)를 포함할 수 있다.
유압제동상태 판단부(31)는 유압제동부(40) 및 휠속 센서의 이상 유무를 기초로 유압제동부(40)를 이용한 차량의 긴급제동이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. EPB상태 판단부(32)는 EPB(50)의 이상 유무를 기초로 EPB(50)를 이용한 차량의 긴급제동이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
긴급제동 선택부(30)는 유압제동부(40)를 이용한 긴급제동이 가능하다고 판단한 경우 유압제동부(40)에게 유압제동신호를 송신하여 차량을 긴급제동한다. 유압제동부(40)를 이용하여 차량을 긴급제동하는 것이 가능한지 여부는 유압제동부(40)의 작동 이상 유무뿐만 아니라 휠속 센서의 이상 유무도 함께 파악한다. 즉, 유압제동부(40) 및 휠속 센서 중 어느 하나라도 이상이 있는 경우 유압제동상태 판단부(31)는 유압제동부(40)를 이용하여 차량을 긴급제동하는 것이 가능하지 않다고 판단한다. 유압제동상태 판단부(31)가 유압제동부(40)를 이용하여 차량을 긴급제동하는 것이 가능하지 않다고 판단하는 경우, 긴급제동 선택부(30)는 EPB(50)에 EPB제동신호를 송신하여 차량을 긴급제동할 수 있다.
유압제동상태 판단부(31)가 유압제동부(40)를 이용하여 차량을 긴급제동하는 것이 가능하다고 판단할 경우, 긴급제동 선택부(30)는 유압제동부(40)의 액추에이터(44)를 구동하는 제어신호를 송신하여, 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)에게 공급되는 제동 유압을 강제 증압시킨다. 여기서 차량의 주행속도가 느려지면서, 차량의 주행속도가 기 설정된 속도값보다 작아진 이후부터는 EPB(50)에게 EPB제동신호를 송신하여 차량을 정지시킬 수 있다. 여기서 기 설정된 속도값은 예컨대 0.5 km/h일 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법의 흐름도이다.
차량 운전자의 제동의도 여부를 판단한다(S41). 운전자의 제동의도가 없다고 판단한 경우, S41 과정을 반복한다.
운전자의 제동의도가 있다고 판단한 경우, 차량 내에 배치된 유압제동부(40)의 마스터실린더(41 및 43) 또는 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)에게 공급되는 유압이 기 설정된 값 이상의 변화가 발생하는지 여부를 판단한다(S42). 마스터실린더(41 및 43) 또는 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)에게 공급되는 유압에 기 설정된 값 이상의 변화가 발생했다고 판단한 경우 본 알고리즘을 종료한다.
운전자가 제동의도가 있음에도 불구하고 마스터실린더(41 및 43) 또는 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)에게 공급되는 유압에 기 설정된 값 이상의 변화가 발생하지 않았다고 판단한 경우 차량의 휠의 회전 방향, 차량의 주행 방향의 종방향 기울기, 차량의 엔진 이상 여부, 차량의 시동 스위치 작용 여부 및 차량의 변속레버의 입력값 중 어느 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 긴급제동 필요 여부를 판단한다(S43). 차량이 긴급제동이 필요하지 않다고 판단한 경우 본 알고리즘을 종료한다.
제1 실시예로서, 차량의 주행방향이 오르막일 때 변속레버에 의해 차량의 전진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우, 또는 차량의 주행방향이 내리막일 때 변속레버에 의해 차량의 후진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우에는 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단할 수 있다. 제2 실시예로서, 휠의 회전 방향이 차량의 전진 방향에 상응하고 변속레버에 의해 차량의 후진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우, 또는 휠의 회전 방향이 차량의 후진 방향에 상응하고 변속레버에 의해 차량의 전진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우에는 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단할 수 있다. 제3 실시예로서, 차량의 엔진 이상이 발생하고 차량의 시동 스위치가 작동 상태인 경우 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단할 수 있다.
차량이 긴급제동이 필요하다고 판단한 경우, 유압제동부(40) 및 휠속 센서의 작동에 이상이 없는지 여부를 판단한다(S44). 유압제동부(40) 및 휠속 센서의 작동에 이상이 없다고 판단한 경우 유압제동부(40)의 강제 증압에 의한 제동을 수행한다(S45). 여기서 강제 증압은 메인 마스터실린더(43)에 배치된 액추에이터(44)를 구동시켜 강제로 유압을 발생시키는 것을 의미한다. S45 과정을 수행하여 차량의 주행속도가 감소하게 되는데, 감소된 차량의 주행속도가 기 설정된 속도보다 작은지 여부를 판단한다(S46). 감소된 차량의 주행속도가 기 설정된 속도보다 크거나 같다고 판단한 경우 S45 과정을 다시 수행한다.
감소된 차량의 주행속도가 기 설정된 속도보다 작다고 판단한 경우 EPB(50)를 작동하여 차량을 정지시킨다(S47). 즉, 유압제동부()를 이용하여 휠브레이크(w1, w2, w3 및 w4)에 제동력을 공급한 이후 상기 차량의 주행속도가 기 설정된 속도값보다 작아졌다고 판단한 경우 전자식 주차 브레이크()를 이용하여 상기 차량을 정지시킬 수 있다
유압제동부(40) 및 휠속 센서 중 어느 하나라도 작동에 이상이 발생했다고 판단한 경우 EPB(50) 작동에 의한 제동을 수행한다(S48). S47 또는 S48 과정에 의해 차량이 정지한 경우 본 알고리즘을 종료한다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 입력부 20: 주행제어부
30: 긴급제동 선택부
40: 유압제동부 50: 전자식 주차 브레이크(EPB)

Claims (13)

  1. 차량의 주차 시 상기 차량의 휠(wheel)을 고정시키도록 구성된 전자식 주차 브레이크(EPB: Electronic Parking Brake);
    마스터실린더(master cylinder)로부터 생성되는 유압을 이용하여 상기 차량의 휠브레이크(wheel brake)에게 제동력(braking force)을 공급하도록 구성된 유압제동부(hydraulic braking unit);
    상기 차량의 진행방향과 반대 방향에 해당하는 변속레버(shift lever)의 입력으로 인하여 엔진 이상(engine fail)이 발생했다고 판단한 경우, 상기 차량의 긴급제동(emergency braking) 필요 여부를 판단하는 주행제어부(driving control); 및
    상기 주행제어부가 상기 차량의 긴급제동이 필요하다고 판단한 경우 상기 유압제동부 또는 상기 전자식 주차 브레이크를 이용하여 상기 차량을 제동시키는 긴급제동 선택부(emergency braking selector)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행제어부는,
    상기 차량의 브레이크페달(brake pedal)에 배치된 스트로크센서(stroke sensor)를 이용하여 운전자가 상기 차량을 제동하려는 의도가 있는지 여부를 판단하는 제동의도 판단부(braking intention determiner);
    상기 유압제동부 내에 배치된 마스터실린더 또는 휠브레이크에서 상기 운전자의 제동의도에 상응하는 제동 유압이 생성되었는지 여부를 판단하는 유압생성 판단부(hydraulic generation determiner); 및
    상기 운전자의 제동의도에 상응하는 제동 유압(hydraulic pressure)이 생성되지 않은 경우, 상기 휠의 회전 방향(rotational direction), 상기 차량의 주행 방향의 종방향 기울기(longitudinal slope), 상기 엔진의 이상 여부, 상기 차량의 시동 스위치(ignition switch) 작동 여부 및 상기 변속레버의 입력값 중 어느 하나 이상의 정보를 이용하여, 상기 차량이 긴급제동이 필요한지 여부를 판단하는 긴급제동 판단부(emergency braking determiner)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 긴급제동 판단부는,
    상기 차량의 엔진 이상이 발생하고 상기 차량의 시동 스위치가 작동 상태인 경우 상기 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 긴급제동 판단부는,
    상기 차량의 주행 방향이 오르막일 때 상기 변속레버에 의해 상기 차량의 전진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우, 또는 상기 차량의 주행 방향이 내리막일 때 상기 변속레버에 의해 상기 차량의 후진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우에는 상기 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치.
  5. 제2항에 있어서
    상기 긴급제동 판단부는,
    상기 휠의 회전 방향이 상기 차량의 전진 방향에 상응하고 상기 변속레버에 의해 상기 차량의 후진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우, 또는 상기 휠의 회전 방향이 상기 차량의 후진 방향에 상응하고 상기 변속레버에 의해 상기 차량의 전진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우에는 상기 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 긴급제동 선택부는,
    상기 유압제동부를 이용한 상기 차량의 긴급제동이 가능하다고 판단한 경우 상기 유압제동부에게 유압제동신호를 송신하여 상기 차량을 긴급제동하고,
    상기 유압제동부를 이용한 상기 차량의 긴급제동이 불가능하다고 판단한 경우 상기 전자식 주차 브레이크에게 EPB제동신호를 송신하여 상기 차량을 긴급제동하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 긴급제동 선택부가,
    상기 유압제동부에게 상기 유압제동신호를 송신하여 상기 차량을 긴급제동시키는 경우,
    상기 차량의 주행속도가 기 설정된 속도값보다 작아진 이후부터는 상기 전자식 주차 브레이크에게 상기 EPB제동신호를 송신하여 상기 차량을 정지시키는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 긴급제동 선택부는,
    상기 유압제동부 및 휠속 센서의 이상 유무를 기초로 상기 유압제동부를 이용하여 상기 차량을 긴급제동하는 것이 가능한지 여부를 판단하는 유압제동상태 판단부; 및
    상기 전자식 주차 브레이크의 이상 유무를 기초로 상기 전자식 주차 브레이크를 이용하여 상기 차량을 긴급제동하는 것이 가능한지 여부를 판단하는 EPB상태 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치.
  9. 차량 운전자의 제동의도를 판단하는 제동의도 판단과정;
    상기 운전자의 제동의도가 있다고 판단한 경우, 상기 차량 내에 배치된 유압제동부의 마스터실린더 또는 휠브레이크에게 공급되는 유압의 변화 여부를 판단하는 유압변화 판단과정;
    상기 마스터실린더 또는 상기 휠브레이크에게 공급되는 유압의 변화가 없거나 기 설정된 값 이상 변화가 발생하지 않았다고 판단한 경우, 상기 차량의 휠의 회전 방향, 상기 차량의 주행 방향의 종방향 기울기, 상기 차량의 엔진 이상 여부, 상기 차량의 시동 스위치 작동 여부 및 상기 차량의 변속레버의 입력값 중 어느 하나 이상의 정보를 이용하여 상기 차량의 긴급제동 필요여부를 판단하는 긴급제동 판단과정; 및
    상기 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단한 경우, 상기 유압제동부 및 휠속센서 작동에 이상이 없는 경우 상기 유압제동부를 이용한 긴급제동을 수행하고, 상기 유압제동부 또는 상기 휠속센서 작동에 이상이 발생한 경우 상기 차량 주차 시 상기 차량의 휠을 고정시키도록 배치된 전자식 주차 브레이크를 이용한 긴급제동을 수행하는 긴급제동 수행과정
    을 포함하는 차량용 긴급제동장치의 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 긴급제동 수행과정에 있어서,
    상기 유압제동부를 이용하여 상기 휠브레이크에 제동력을 공급한 이후 상기 차량의 주행속도가 기 설정된 속도값보다 작아졌다고 판단한 경우 상기 전자식 주차 브레이크를 이용하여 상기 차량을 정지시키는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치의 제어방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 긴급제동 판단과정에 있어서,
    상기 차량의 엔진 이상이 발생하고 상기 차량의 시동 스위치가 작동 상태인 경우 상기 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치의 제어방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 긴급제동 판단과정에 있어서,
    상기 차량의 주행 방향이 오르막일 때 상기 변속레버에 의해 상기 차량의 전진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우, 또는 상기 차량의 주행 방향이 내리막일 때 상기 변속레버에 의해 상기 차량의 후진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우에는상기 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치의 제어방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 긴급제동 판단과정에서,
    상기 휠의 회전 방향이 상기 차량의 전진 방향에 상응하고 상기 변속레버에 의해 상기 차량의 후진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우 또는 상기 휠의 회전 방향이 상기 차량의 후진 방향에 상응하고 상기 변속레버에 의해 상기 차량의 전진 방향에 해당하는 값이 입력된 경우에는 상기 차량이 긴급제동이 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급제동장치의 제어방법.
KR1020200072348A 2020-06-15 2020-06-15 차량용 긴급제동장치 및 그 제어방법 KR20210155175A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200072348A KR20210155175A (ko) 2020-06-15 2020-06-15 차량용 긴급제동장치 및 그 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200072348A KR20210155175A (ko) 2020-06-15 2020-06-15 차량용 긴급제동장치 및 그 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210155175A true KR20210155175A (ko) 2021-12-22

Family

ID=79164137

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200072348A KR20210155175A (ko) 2020-06-15 2020-06-15 차량용 긴급제동장치 및 그 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20210155175A (ko)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101278379B1 (ko) 전기식 주차 브레이크 시스템을 구비한 차량용 제동 장치및 그 제어 방법
CN102548813B (zh) 车辆的起步辅助装置
KR102197473B1 (ko) 차량 브레이크 시스템의 하나 이상의 전기 주차 브레이크용 제어 장치, 그리고 브레이크 부스터 및 전기 주차 브레이크를 포함하는 차량 브레이크 시스템의 작동 방법
CN102596642B (zh) 车辆用制动装置及控制装置
CN105473395A (zh) 车辆
JP2015029392A (ja) ブレーキ制御装置
CN110920590B (zh) 行车辅助方法、行车辅助装置和电子驻车系统
EP3868620B1 (en) Vehicle propelled with a hydrostatic drive unit and braking method
US11034339B2 (en) Method for diagnostics on a braking system of a motor vehicle, and corresponding braking system
CN103153704A (zh) 车辆用制动装置及控制装置
CN109153379B (zh) 用于检查车辆中的制动力的方法
KR20210155175A (ko) 차량용 긴급제동장치 및 그 제어방법
CN104709163A (zh) 车辆用制动装置及控制装置
KR100268090B1 (ko) 자동 브레이크 장치
EA035918B1 (ru) Тормозная система автомобиля и способ управления тормозной системой
CN112124279B (zh) 一种电控制动方法和电控制动装置
US20220126808A1 (en) Method and apparatus for controlling electro-mechanical brake
KR20180007411A (ko) 엔진 배기 브레이크를 이용한 엑슬 과열 방지 시스템 및 방법
JP2016159829A (ja) 車両のブレーキ装置
CN110329071B (zh) 用于车辆制动减速的控制系统及控制方法
WO2023210182A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法および車両制御システム
CN217553891U (zh) 一种行车制动失效辅助装置
EP4328100A1 (en) Emergency brake method and system
CN114954393B (zh) 一种车辆控制方法和相关装置
KR100489054B1 (ko) 자동차의 비상제동장치