KR20210138441A - 에어 모빌리티의 제어시스템 및 제어방법 - Google Patents

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Abstract

에어 모빌리티에 탑재되고, 에어 모빌리티의 하방으로 전개되는 충격흡수장치; 에어 모빌리티에 탑재되며, 에어 모빌리티로부터 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 거리센서; 및 에어 모빌리티의 추락을 감지하고, 추락 감지시 거리센서에서 센싱한 지면 또는 장애물과의 거리를 기반으로 충격흡수장치의 전개를 제어하는 안전 제어기;를 포함하는 에어 모빌리티의 제어시스템이 소개된다.

Description

에어 모빌리티의 제어시스템 및 제어방법 {CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD OF AIR MOBILITY}
본 발명은 에어 모빌리티의 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 더 구체적으로는 에어 모빌리티의 추락시 에어 모빌리티에 탑승한 탑승자를 보호함과 동시에 지상의 인적 및 물적 피해를 최소화하기 위한 제어 기술에 관한 것이다.
도심지의 환경오염과 교통문제로 인하여 최근 에어 모빌리티에 대한 관심이 증대되고 있다. 에어 모빌리티는 도시의 교통난 해소와 환경오염을 저감시킬 수 있는 효과적인 이동수단으로 각광받고 있다.
이러한 에어 모빌리티는 개인 또는 복수의 탑승자들이 탑승할 수 있어야 하며, 도심지에서의 이착륙이 가능해야 하기 때문에 수직 이착륙 기능이 구비되어야 하고, 탑승자의 편의를 위해 승하차가 유리해야 하며 로터의 작동에 따른 소음과 진동을 고려하여 설계되어야 한다.
에어 모빌리티는 외부 환경의 요인 또는 내부적인 요인에 의해 공중에서 비행 제어가 불가능한 경우가 발생하며, 이에 따라 에어 모빌리티가 추락하는 문제가 발생한다.
종래 기술에 따르면, 헬리콥터를 비롯한 에어 모빌리티에는 탑승자를 보호하기 위한 장치가 포함되지 않아 추락시 인명 피해가 크게 발행하는 문제가 있었다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
US 2018-0334251 A1
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 에어 모빌리티의 추락시 인적 및 물적 피해를 최소화하기 위한 안전 제어에 관한 기술을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 에어 모빌리티의 제어시스템은 에어 모빌리티에 탑재되고, 에어 모빌리티의 하방으로 전개되는 충격흡수장치; 에어 모빌리티에 탑재되며, 에어 모빌리티로부터 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 거리센서; 및 에어 모빌리티의 추락을 감지하고, 추락 감지시 거리센서에서 센싱한 지면 또는 장애물과의 거리를 기반으로 충격흡수장치의 전개를 제어하는 안전 제어기;를 포함한다.
충격흡수장치는, 에어 모빌리티의 하방으로 전개되는 에어백쿠션 및 에어백쿠션의 내부에 가스를 주입하는 인플레이터가 포함될 수 있다.
충격흡수장치는, 복수 개가 포함되고, 에어 모빌리티의 전후 방향 또는 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치될 수 있다.
거리센서는, 에어 모빌리티의 하방에 위치된 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱하며, 안전 제어기는, 추락 감지시 거리센서에서 센싱한 지면 또는 장애물과의 거리가 기설정된 거리 이하이면 충격흡수장치를 전개할 수 있다.
에어 모빌리티의 상방으로 전개되며, 에어 모빌리티의 낙하에 대한 저항력을 증대시키는 낙하지연장치; 및 에어 모빌리티에 탑재되며, 에어 모빌리티의 고도를 센싱하는 고도센서;를 더 포함하고, 안전 제어기는, 추락 감지시 고도센서에서 센싱한 에어 모빌리티의 고도를 기반으로 낙하지연장치의 전개를 제어할 수 있다.
안전 제어기는, 추락 감지시 고도센서에서 센싱한 고도가 기설정된 고도 이상인 경우에 낙하지연장치를 전개할 수 있다.
에어 모빌리티의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 센싱하는 자세센서;를 더 포함하고, 낙하지연장치는 복수 개가 포함되고, 에어 모빌리티의 전후 방향 또는 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치되며, 안전 제어기는, 자세센서에서 센싱한 에어 모빌리티의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 기반으로 복수 개의 낙하지연장치 중 일부 또는 전부를 전개할 수 있다.
안전 제어기가 에어 모빌리티의 추락을 감지하거나 또는 충격흡수장치의 전개를 제어한 경우, 에어 모빌리티의 위치를 외부로 전송하는 통신장치;를 더 포함할 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 에어 모빌리티의 제어방법은 에어 모빌리티의 추락을 감지하는 단계; 추락 감지시, 에어 모빌리티로부터 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계; 및 센싱한 거리를 기반으로 에어 모빌리티의 하방으로 전개되는 충격흡수장치의 전개를 제어하는 단계;를 포함한다.
충격흡수장치의 전개를 제어하는 단계에서는, 센싱한 지면 또는 장애물과의 거리가 기설정된 거리 이하이면 충격흡수장치를 전개할 수 있다.
추락을 감지하는 단계 이후에, 추락 감지시, 에어 모빌리티의 고도를 센싱하는 단계; 및 센싱한 에어 모빌리티의 고도를 기반으로 에어 모빌리티의 상방으로 전개되며 에어 모빌리티의 낙하에 대한 저항력을 증대시키는 낙하지연장치의 전개를 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
낙하지연장치의 전개를 제어하는 단계에서는, 추락 감지시 센싱한 고도가 기설정된 고도 이상인 경우에 낙하지연장치를 전개할 수 있다.
낙하지연장치는 복수 개가 포함되고, 에어 모빌리티의 전후 방향 또는 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치되며, 낙하지연장치의 전개를 제어하는 단계 이전에, 에어 모빌리티의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 센싱하는 단계;를 더 포함하고, 낙하지연장치의 전개를 제어하는 단계에서는, 센싱한 에어 모빌리티의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 기반으로 복수 개의 낙하지연장치 중 일부 또는 전부를 전개할 수 있다.
본 발명의 에어 모빌리티의 제어시스템 및 제어방법에 따르면, 에어 모빌리티의 추락시 탑승자의 피해를 최소화하는 효과를 갖는다.
또한, 에어 모빌리티가 지면보다 높은 빌딩 등의 구조물과 충돌시에도 탑승자 및 구조물 등의 피해를 최소화하는 효과를 갖는다.
도 1 내지 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 에어 모빌리티의 구성도를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충격흡수장치 및 낙하지연장치가 전개된 에어 모빌리티를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 에어 모빌리티의 제어방법의 순서도를 도시한 것이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1 내지 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 에어 모빌리티(M)의 제어시스템의 구성도를 도시한 것이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충격흡수장치(10) 및 낙하지연장치(40)가 전개된 에어 모빌리티(M)를 도시한 것이다.
도 1 내지 3을 참조하면, 에어 모빌리티(M)의 제어시스템은 에어 모빌리티(M)에 탑재되고, 에어 모빌리티(M)의 하방으로 전개되는 충격흡수장치(10); 에어 모빌리티(M)에 탑재되며, 에어 모빌리티(M)로부터 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 거리센서(20); 및 에어 모빌리티(M)의 추락을 감지하고, 추락 감지시 거리센서(20)에서 센싱한 지면 또는 장애물과의 거리를 기반으로 충격흡수장치(10)의 전개를 제어하는 안전 제어기(30);를 포함한다.
충격흡수장치(10)는 에어 모빌리티(M)에 장착되며, 안전 제어기(30)에 의해 전개가 제어될 수 있다. 일 실시예로, 충격흡수장치(10)는 내부에 가스가 충진되어 전개되는 에어백 모듈(10)일 수 있다.
충격흡수장치(10)는 에어 모빌리티(M)의 하방으로 전개되어, 에어 모빌리티(M)의 하방에서 인가되는 충격을 흡수할 수 있다. 특히, 충격흡수장치(10)는 충격 인가시 변형되면서 에어 모빌리티(M)와 장애물 사이의 충격력을 감쇄시킬 수 있다.
거리센서(20)는 에어 모빌리티(M)의 주위를 모니터링하면서 주위에 존재하는 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱할 수 있다. 여기서, 장애물이란 에어 모빌리티(M)와 충돌이 발생할 수 있는 건물 등의 구조물일 수 있다.
안전 제어기(30)는 에어 모빌리티(M)의 추락을 감지할 수 있다. 여기서, 에어 모빌리티(M)의 추락은 강풍 등 외부 환경의 원인으로 에어 모빌리티(M)의 비행 제어가 불능 상태인 경우 또는 모터등의 부품 고장 등 내부의 원인으로 에어 모빌리티(M)의 비행 제어가 불능 상태인 경우 등을 포함할 수 있다.
즉, 안전 제어기(30)는 에어 모빌리티(M)의 비행 제어 불능을 판단하여 추락인 것으로 감지할 수 있다.
안전 제어기(30)는 거리센서(20)에서 센싱한 거리를 기반으로 충격흡수장치(10)를 전개할 수 있다. 즉, 안전 제어기(30)는 에어 모빌리티(M)가 충돌할 가능성이 있는 장애물과의 거리를 센싱하여, 장애물과의 충돌 이전에 충격흡수장치(10)를 전개할 수 있다.
이에 따라, 이 출원에 따른 에어 모빌리티(M)는 추락시 지면에서 상방으로 연장된 장애물과의 충돌에 의한 충격을 감쇄함으로써 탑승자의 피해 및 장애물의 손상을 최소화하는 효과를 갖는다.
특히, 종래에는 에어 모빌리티(M)의 고도만을 감지하였고, 이에 따라 지면에서 상방으로 연장된 구조물을 감지하지 못하여 구조물과의 충돌을 예측할 수 없는 문제가 있었고, 이 출원에 따른 제어시스템은 이러한 문제를 해결할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 안전 제어기(30)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
일 실시예로, 충격흡수장치(10)는, 에어 모빌리티(M)의 하방으로 전개되는 에어백쿠션(11) 및 에어백쿠션(11)의 내부에 가스를 주입하는 인플레이터(12)가 포함될 수 있다. 즉, 충격흡수장치(10)는 에어백쿠션(11) 및 인플레이터(12)가 포함된 에어백 모듈(10)일 수 있다.
구체적으로, 안전 제어기(30)가 인플레이터(12)의 작동을 제어할 수 있고, 인플레이터(12)의 작동에 의해 인플레이터(12)에서 발생된 가스가 에어백쿠션(11)의 내부로 주입되며, 에어백쿠션(11)이 에어 모빌리티(M)의 하방으로 전개될 수 있다.
충격흡수장치(10)는, 복수 개가 포함되고, 에어 모빌리티(M)의 전후 방향 또는 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치될 수 있다.
도시한 것과 같이, 충격흡수장치(10)는 에어 모빌리티(M)의 전방과 후방에 각각 위치될 수 있고, 에어 모빌리티(M)의 좌우측에 각각 위치될 수 있다.
안전 제어기(30)는 복수 개의 충격흡수장치(10) 중 충돌이 예상되는 일부만을 전개시킬 수도 있고, 충돌이 예상되는 경우 복수 개의 충격흡수장치(10) 모두를 전개시킬 수도 있다.
거리센서(20)는, 에어 모빌리티(M)의 하방에 위치된 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱하며, 안전 제어기(30)는, 추락 감지시 거리센서(20)에서 센싱한 지면 또는 장애물과의 거리가 기설정된 거리 이하이면 충격흡수장치(10)를 전개할 수 있다.
거리센서(20)는, 전자기파를 이용한 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서 또는 카메라 센서 등이 이용될 수 있고, 에어 모빌리티(M)의 하방을 모니터링하면서 에어 모빌리티(M)의 하방에 위치된 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱할 수 있다.
일 실시예로, 기설정된 거리는 충격흡수장치(10)의 전개 시간에 따라 기설정되는 것으로, 에어 모빌리티(M)가 장애물과의 충돌 이전에 충격흡수장치(10)의 전개가 완료될 수 있는 거리로 기설정될 수 있다.
다른 실시예로, 기설정된 거리는 에어 모빌리티(M)의 낙하 속도를 기반으로 설정되며, 특히 에어 모빌리티(M)의 낙하 속도가 빠를수록 기설정된 거리가 길게 설정될 수 있다.
에어 모빌리티(M)의 상방으로 전개되며, 에어 모빌리티(M)의 낙하에 대한 저항력을 증대시키는 낙하지연장치(40); 및 에어 모빌리티(M)에 탑재되며, 에어 모빌리티(M)의 고도를 센싱하는 고도센서(50);를 더 포함하고, 안전 제어기(30)는, 추락 감지시 고도센서(50)에서 센싱한 에어 모빌리티(M)의 고도를 기반으로 낙하지연장치(40)의 전개를 제어할 수 있다.
낙하지연장치(40)는 에어 모빌리티(M)에 탑재되고, 에어 모빌리티(M)에서 전개시 에어 모빌리티(M)의 낙하에 대한 저항력을 증대시킬 수 있다. 일 실시예로, 낙하지연장치(40)는 공기 저항력을 증대시키는 낙하산일 수 있다.
고도센서(50)는 에어 모빌리티(M)의 고도를 센싱하여 지면으로부터의 거리를 측정할 수 있다.
안전 제어기(30)는 고도센서(50)에서 센싱한 에어 모빌리티(M)의 고도를 이용하여 낙하지연장치(40)의 전개 여부 또는 전개 타이밍을 제어할 수 있다.
특히, 안전 제어기(30)는, 추락 감지시 고도센서(50)에서 센싱한 고도가 기설정된 고도 이상인 경우에 낙하지연장치(40)를 전개할 수 있다. 기설정된 고도는 낙하지연장치(40)가 전개되어 에어 모빌리티(M)의 낙하속도를 감소시킬 수 있는 충분한 고도로 기설정될 수 있다.
안전 제어기(30)는 에어 모빌리티(M)의 고도가 기설정된 고도 미만이면 낙하지연장치(40)의 전개에 따른 효과가 미미하므로, 낙하지연장치(40)를 전개시키지 않을 수 있다.
에어 모빌리티(M)의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 센싱하는 자세센서(60);를 더 포함하고, 낙하지연장치(40)는 복수 개가 포함되고, 에어 모빌리티(M)의 전후 방향 또는 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치되며, 안전 제어기(30)는, 자세센서(60)에서 센싱한 에어 모빌리티(M)의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 기반으로 복수 개의 낙하지연장치(40) 중 일부 또는 전부를 전개할 수 있다.
에어 모빌리티(M)는 정상 상태에서 공중에서 Yaw, Pitch 및 Roll 자세가 제어될 수 있다. 다만, 에어 모빌리티(M)는 추락시에 이러한 자세 제어가 불가능할 수 있다.
낙하지연장치(40)는 복수 개로 마련되고, 전방 및 후방에 각각 위치되거나 좌측방 및 우측방에 각각 위치되며, 안전 제어기(30)에 의해 각각의 전개가 제어될 수 있다.
자세센서(60)는 에어 모빌리티(M)의 Yaw, Pitch 및 Roll 자세를 센싱할 수 있다. 즉, 자세센서(60)는 Yaw 각도, Pitch 각도 및 Roll 각도를 센싱하여 에어 모빌리티(M)의 자세를 감지할 수 있다.
안전 제어기(30)는, 자세센서(60)에서 센싱한 에어 모빌리티(M)의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 기반으로 복수 개의 낙하지연장치(40) 중 일부 또는 전부를 전개할 수 있다.
특히, 안전 제어기(30)는 에어 모빌리티(M)의 Yaw 각도, Pitch 각도 및 Roll 각도가 기설정된 각도 범위를 벗어난 경우 복수 개의 낙하지연장치(40) 중 일부를 전개하여 에어 모빌리티(M)의 자세를 제어할 수 있다.
안전 제어기(30)가 에어 모빌리티(M)의 추락을 감지하거나 또는 충격흡수장치(10)의 전개를 제어한 경우, 에어 모빌리티(M)의 위치를 외부로 전송하는 통신장치(70);를 더 포함할 수 있다.
통신장치(70)는 데이터를 주고받는 데이터 전송 또는 수신 장치일 수 있다. 여기서, 데이터는 문자 데이터, 음성 데이터 또는 영상 데이터 등 다양한 데이터일 수 있다.
통신장치(70)는 안전 제어기(30)가 에어 모빌리티(M)의 추락을 감지한 경우, 에어 모빌리티(M)의 GPS 위치 정보 및 추락 정보를 외부로 전송할 수 있다. 여기서, 외부는 소방서, 긴급재난센터, 관할 지역 관청 등일 수 있다.
또한, 통신장치(70)는 안전 제어기(30)가 충격흡수장치(10)를 전개한 경우, 안전 제어기(30)가 낙하지연장치(40)를 전개한 경우, 또는 에어 모빌리티(M)가 지면 또는 장애물과 충돌한 경우에 에어 모빌리티(M)의 GPS 위치 정보 및 추락 정보를 외부로 전송할 수 있다.
이에 따라, 에어 모빌리티(M)의 충돌 또는 낙하시 인명 구조를 위한 알림을 제공할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 에어 모빌리티(M)의 제어방법의 순서도를 도시한 것이다.
도 4를 더 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 에어 모빌리티(M)의 제어방법은 에어 모빌리티(M)의 추락을 감지하는 단계(S100); 추락 감지시, 에어 모빌리티(M)로부터 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계(S600); 및 센싱한 거리를 기반으로 에어 모빌리티(M)의 하방으로 전개되는 충격흡수장치(10)의 전개를 제어하는 단계(S700);를 포함한다.
추락을 감지하는 단계(S100) 이후에, 에어 모빌리티(M)의 추락 감지시 에어 모빌리티(M)의 GPS 위치 정보 및 추락 정보를 외부로 전송하는 단계(S200);를 더 포함할 수 있다.
충격흡수장치(10)의 전개를 제어하는 단계(S700)에서는, 센싱한 지면 또는 장애물과의 거리가 기설정된 거리 이하이면 충격흡수장치(10)를 전개할 수 있다.
추락을 감지하는 단계(S100) 이후에, 추락 감지시, 에어 모빌리티(M)의 고도를 센싱하는 단계(S300); 및 센싱한 에어 모빌리티(M)의 고도를 기반으로 에어 모빌리티(M)의 상방으로 전개되며 에어 모빌리티(M)의 낙하에 대한 저항력을 증대시키는 낙하지연장치(40)의 전개를 제어하는 단계(S500);를 더 포함할 수 있다.
낙하지연장치(40)의 전개를 제어하는 단계(S500)에서는, 추락 감지시 센싱한 고도가 기설정된 고도 이상인 경우에 낙하지연장치(40)를 전개할 수 있다.
낙하지연장치(40)는 복수 개가 포함되고, 에어 모빌리티(M)의 전후 방향 또는 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치되며, 낙하지연장치(40)의 전개를 제어하는 단계(S500) 이전에, 에어 모빌리티(M)의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 센싱하는 단계(S400);를 더 포함하고, 낙하지연장치(40)의 전개를 제어하는 단계에서는, 센싱한 에어 모빌리티(M)의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 기반으로 복수 개의 낙하지연장치(40) 중 일부 또는 전부를 전개할 수 있다.
충격흡수장치(10)의 전개를 제어하는 단계(S700) 이후에, 에어 모빌리티(M)의 추락 감지시 에어 모빌리티(M)의 GPS 위치 정보 및 추락 정보를 외부로 전송하는 단계(S800);를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
M : 에어 모빌리티
10 : 충격흡수장치 20 : 거리센서
30 : 안전 제어기 40 : 낙하지연장치
50 : 고도센서 60 : 자세센서
70 : 통신장치

Claims (13)

  1. 에어 모빌리티에 탑재되고, 에어 모빌리티의 하방으로 전개되는 충격흡수장치;
    에어 모빌리티에 탑재되며, 에어 모빌리티로부터 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 거리센서; 및
    에어 모빌리티의 추락을 감지하고, 추락 감지시 거리센서에서 센싱한 지면 또는 장애물과의 거리를 기반으로 충격흡수장치의 전개를 제어하는 안전 제어기;를 포함하는 에어 모빌리티의 제어시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    충격흡수장치는, 에어 모빌리티의 하방으로 전개되는 에어백쿠션 및 에어백쿠션의 내부에 가스를 주입하는 인플레이터가 포함된 것을 특징으로 하는 에어 모빌리티의 제어시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    충격흡수장치는, 복수 개가 포함되고, 에어 모빌리티의 전후 방향 또는 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치된 것을 특징으로 하는 에어 모빌리티의 제어시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    거리센서는, 에어 모빌리티의 하방에 위치된 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱하며,
    안전 제어기는, 추락 감지시 거리센서에서 센싱한 지면 또는 장애물과의 거리가 기설정된 거리 이하이면 충격흡수장치를 전개하는 것을 특징으로 하는 에어 모빌리티의 제어시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    에어 모빌리티의 상방으로 전개되며, 에어 모빌리티의 낙하에 대한 저항력을 증대시키는 낙하지연장치; 및
    에어 모빌리티에 탑재되며, 에어 모빌리티의 고도를 센싱하는 고도센서;를 더 포함하고,
    안전 제어기는, 추락 감지시 고도센서에서 센싱한 에어 모빌리티의 고도를 기반으로 낙하지연장치의 전개를 제어하는 것을 특징으로 하는 에어 모빌리티의 제어시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    안전 제어기는, 추락 감지시 고도센서에서 센싱한 고도가 기설정된 고도 이상인 경우에 낙하지연장치를 전개하는 것을 특징으로 하는 에어 모빌리티의 제어시스템.
  7. 청구항 5에 있어서,
    에어 모빌리티의 요(yaw), 피치(pitch) 또는 롤(roll) 자세를 센싱하는 자세센서;를 더 포함하고,
    낙하지연장치는 복수 개가 포함되고, 에어 모빌리티의 전후 방향 또는 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치되며,
    안전 제어기는, 자세센서에서 센싱한 에어 모빌리티의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 기반으로 복수 개의 낙하지연장치 중 일부 또는 전부를 전개하는 것을 특징으로 하는 에어 모빌리티의 제어시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    안전 제어기가 에어 모빌리티의 추락을 감지하거나 또는 충격흡수장치의 전개를 제어한 경우, 에어 모빌리티의 위치를 외부로 전송하는 통신장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 에어 모빌리티의 제어시스템.
  9. 에어 모빌리티의 추락을 감지하는 단계;
    추락 감지시, 에어 모빌리티로부터 지면 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계; 및
    센싱한 거리를 기반으로 에어 모빌리티의 하방으로 전개되는 충격흡수장치의 전개를 제어하는 단계;를 포함하는 에어 모빌리티의 제어방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    충격흡수장치의 전개를 제어하는 단계에서는, 센싱한 지면 또는 장애물과의 거리가 기설정된 거리 이하이면 충격흡수장치를 전개하는 것을 특징으로 하는 에어 모빌리티의 제어방법.
  11. 청구항 9에 있어서,
    추락을 감지하는 단계 이후에, 추락 감지시, 에어 모빌리티의 고도를 센싱하는 단계; 및
    센싱한 에어 모빌리티의 고도를 기반으로 에어 모빌리티의 상방으로 전개되며 에어 모빌리티의 낙하에 대한 저항력을 증대시키는 낙하지연장치의 전개를 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 에어 모빌리티의 제어방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    낙하지연장치의 전개를 제어하는 단계에서는, 추락 감지시 센싱한 고도가 기설정된 고도 이상인 경우에 낙하지연장치를 전개하는 것을 특징으로 하는 에어 모빌리티의 제어방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    낙하지연장치는 복수 개가 포함되고, 에어 모빌리티의 전후 방향 또는 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치되며,
    낙하지연장치의 전개를 제어하는 단계 이전에, 에어 모빌리티의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 센싱하는 단계;를 더 포함하고,
    낙하지연장치의 전개를 제어하는 단계에서는, 센싱한 에어 모빌리티의 yaw, pitch 또는 roll 자세를 기반으로 복수 개의 낙하지연장치 중 일부 또는 전부를 전개하는 것을 특징으로 하는 에어 모빌리티의 제어방법.
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