KR20210131683A - Method and apparatus for detecting missing tooth in oral image, and method of positioning crown in oral image using the same - Google Patents

Method and apparatus for detecting missing tooth in oral image, and method of positioning crown in oral image using the same Download PDF

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Abstract

The present invention relates to a method of detecting missing teeth in an oral image. Provided is a method of detecting missing teeth in an oral image, which includes: estimating centers of a plurality of individual teeth in the oral image; creating a teeth center curve by connecting the centers of a plurality of individual teeth; estimating the position and center of the missing teeth from the teeth center curve; generating a first normal line passing through the teeth center curve from the center of the missing teeth; and calculating an angle between the first normal line and the horizontal line as the direction angle of the missing teeth. Therefore, it is possible to provide convenience to an operator during an implant operation.

Description

구강 영상의 결손 치아 검출 방법 및 장치와, 이를 이용한 구강 영상의 크라운 배치 방법{METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING MISSING TOOTH IN ORAL IMAGE, AND METHOD OF POSITIONING CROWN IN ORAL IMAGE USING THE SAME}Method and apparatus for detecting missing teeth in an oral image, and a method for placing a crown in an oral image using the same

본 발명은 구강 영상의 결손 치아 검출 방법 및 장치와, 이를 이용한 구강 영상의 크라운 배치 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for detecting a missing tooth in an oral image, and a method for placing a crown in an oral image using the same.

일반적으로, 임플란트는 본래의 인체조직이 상실되었을 때, 인체조직을 대신할 수 있는 대치물을 의미하지만, 치과에서는 인공으로 만든 치아를 이식하는 것을 말한다. 즉, 상실된 치근을 대신할 수 있도록 인체에 거부 반응이 없는 티타늄 등으로 만든 픽스츄어를 치아가 빠져나간 치조골에 심은 뒤, 인공치아를 고정시켜 치아의 기능을 회복하도록 하는 시술이다. In general, when the original human tissue is lost, the implant means a substitute that can replace the human tissue, but in dentistry refers to the implantation of artificially made teeth. In other words, it is a procedure that restores the function of teeth by planting a fixture made of titanium, etc., which does not have a rejection reaction in the human body, in the alveolar bone from which the teeth have escaped, and then fixing the artificial teeth to replace the lost root.

임플란트 시술은 치조골에 천공을 형성하고 픽스츄어를 식립한 후, 픽스츄어에 어버트먼트 및 크라운을 결합하는 과정으로 이루어지게 된다. 이와 같은, 임플란트 시술은 환자마다 많은 차이가 있는데, 이는 환자의 치조골 상태나 임플란트가 필요한 결손 치아의 위치, 방향 및 크기 등 다양한 요인을 고려하여 임플란트의 식립 위치, 방향 및 깊이를 결정하기 때문이다.The implant procedure is performed by forming a perforation in the alveolar bone, placing a fixture, and then coupling the abutment and the crown to the fixture. As such, there are many differences between implant procedures for each patient, because the implant placement position, direction, and depth are determined in consideration of various factors such as the patient's alveolar bone condition or the position, direction, and size of a missing tooth that requires an implant.

그러나, 결손 치아의 위치, 방향 및 크기를 결정하는 과정은 시술 경험이 풍부하지 않은 초심자뿐만 아니라 경험자에게도 상당히 어려운 난점이 있다.However, the process of determining the position, direction, and size of the missing tooth is quite difficult for beginners as well as experienced users who do not have abundant surgical experience.

최근에는 환자의 구강 영상을 기초로 결손 치아에 부합하는 크라운을 설계하는데 있어 컴퓨터 프로그램 등을 이용하고 있지만, 이 경우에도 구강 영상에서 결손 치아의 위치, 방향 및 크기를 결정함에 있어 시술자의 경험에 의존하고 있는 실정이다.Recently, a computer program has been used to design a crown that matches the missing tooth based on the patient's oral image, but even in this case, it depends on the operator's experience in determining the position, direction, and size of the missing tooth in the oral image. is currently doing.

상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 결손 치아의 위치, 방향각 및 크기 정보를 자동으로 검출하여 결손 치아 영역에 부합하도록 크라운을 자동으로 배치할 수 있는 구강 영상의 결손 치아 검출 방법 및 장치와, 이를 이용한 구강 영상의 크라운 배치 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve the problems of the prior art as described above, the present invention is a missing tooth of an oral image that can automatically position the crown to match the missing tooth area by automatically detecting the position, orientation angle, and size information of the missing tooth. An object of the present invention is to provide a detection method and apparatus, and a method for placing a crown of an oral image using the same.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned above can be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. There will be.

상기와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은, 구강 영상에서 결손 치아를 검출하는 방법으로서, 구강 영상에서 복수의 개별 치아의 중심을 추정하는 단계와, 복수의 개별 치아의 중심을 연결하여 치아 중심 커브를 생성하는 단계와, 치아 중심 커브에서 결손 치아의 위치 및 중심을 추정하는 단계와, 결손 치아의 중심에서 치아 중심 커브를 지나는 제1 법선을 생성하고, 제1 법선 및 수평선 간 각도를 결손 치아의 방향각으로 산출하는 단계를 포함하는 구강 영상의 결손 치아 검출 방법을 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention provides a method of detecting a missing tooth in an oral image, estimating the centers of a plurality of individual teeth in the oral image, and connecting the centers of a plurality of individual teeth to the tooth center generating a curve, estimating the position and center of the missing tooth from the tooth center curve, generating a first normal line passing through the tooth center curve from the center of the missing tooth, and calculating the angle between the first normal line and the horizontal line for the missing tooth It provides a method for detecting a missing tooth in an oral image, comprising calculating the direction angle of .

또한, 본 발명의 구강 영상의 결손 치아 검출 방법은, 구강 영상의 깊이 정보를 이용하여, 결손 치아와 결손 치아 양측에 위치하는 개별 치아의 경계 라인을 추정하는 단계와, 복수의 개별 치아의 중심에서 치아 중심 커브를 지나는 제2 법선을 생성하고, 제2 법선과 복수의 개별 치아의 교차 지점을 내측 및 외측 외곽 포인트로 산출하는 단계와, 내측 외곽 포인트를 연결하여 내측 외곽 라인을 생성하고, 외측 외곽 포인트를 연결하여 외측 외곽 라인을 생성하는 단계와, 경계 라인과 내측 및 외측 외곽 라인의 교차 영역을 결손 치아의 영역으로 추정하는 단계를 더 포함한다.In addition, the method for detecting a missing tooth of an oral image of the present invention includes the steps of estimating a boundary line between a missing tooth and an individual tooth located on both sides of a missing tooth and a missing tooth by using depth information of the oral image, and at the center of a plurality of individual teeth. generating a second normal passing through the tooth center curve, calculating the intersection points of the second normal and the plurality of individual teeth as inner and outer outer points; connecting the inner outer points to create an inner outer line; The method further includes the steps of generating an outer outline by connecting the points, and estimating an intersection area of the boundary line and the inner and outer outline lines as the area of the missing tooth.

또한, 본 발명의 구강 영상의 결손 치아 검출 방법은, 결손 치아의 영역에서 결손 치아의 중심을 기준으로 결손 치아의 크기를 추정하는 단계를 더 포함한다.In addition, the method for detecting a missing tooth in an oral image of the present invention further includes estimating the size of the missing tooth based on the center of the missing tooth in the area of the missing tooth.

또한, 본 발명의 구강 영상의 결손 치아 검출 방법은, 학습 모델을 이용하여 구강 영상에서 상기 복수의 개별 치아를 검출하는 단계를 더 포함한다.In addition, the method for detecting a missing tooth in an oral image of the present invention further includes the step of detecting the plurality of individual teeth in the oral image by using a learning model.

또한, 결손 치아의 위치 및 중심을 추정하는 단계는, 구강 영상의 깊이 정보를 이용하여, 치아 중심 커브에서 결손 치아가 위치하는 결손 치아 구간을 산출하고, 결손 치아 구간의 중심을 상기 결손 치아의 중심으로 산출하는 단계이다.In addition, the step of estimating the position and center of the missing tooth may include calculating a missing tooth section in which the missing tooth is located from a tooth center curve using depth information of the oral image, and setting the center of the missing tooth section as the center of the missing tooth is the step to calculate.

또한, 구강 영상의 결손 치아 영역에 크라운을 배치하는 방법으로서, 구강 영상에서 복수의 개별 치아의 중심을 추정하는 단계와, 복수의 개별 치아의 중심을 연결하여 치아 중심 커브를 생성하는 단계와, 치아 중심 커브에서 결손 치아의 위치 및 중심을 추정하는 단계와, 결손 치아의 중심에서 치아 중심 커브를 지나는 제1 법선을 생성하고, 제1 법선 및 수평선 간 각도를 결손 치아의 방향각으로 산출하는 단계와, 결손 치아의 위치에 상기 크라운을 배치하는 단계와, 결손 치아의 방향각으로 상기 크라운을 회전하는 단계를 포함하는 구강 영상의 크라운 배치 방법을 제공한다.In addition, a method of arranging a crown on a missing tooth region of an oral image, comprising the steps of: estimating the centers of a plurality of individual teeth in the oral image; and connecting the centers of the plurality of individual teeth to generate a tooth center curve; estimating the position and center of the missing tooth from the central curve, generating a first normal line passing through the tooth center curve from the center of the missing tooth, and calculating the angle between the first normal line and the horizontal line as the direction angle of the missing tooth; , It provides a crown arrangement method of the oral image comprising the steps of placing the crown at the position of the missing tooth, and rotating the crown in the direction angle of the missing tooth.

또한, 본 발명의 구강 영상의 크라운 배치 방법은, 구강 영상의 깊이 정보를 이용하여, 결손 치아와 결손 치아 양측에 위치하는 개별 치아의 경계 라인을 추정하는 단계와, 복수의 개별 치아의 중심에서 치아 중심 커브를 지나는 제2 법선을 생성하고, 제2 법선과 복수의 개별 치아의 교차 지점을 내측 및 외측 외곽 포인트로 산출하는 단계와, 내측 외곽 포인트를 연결하여 내측 외곽 라인을 생성하고, 외측 외곽 포인트를 연결하여 외측 외곽 라인을 생성하는 단계와, 경계 라인과 내측 및 외측 외곽 라인의 교차 영역을 결손 치아의 영역으로 추정하는 단계를 더 포함한다.In addition, the crown arrangement method of the oral image of the present invention, using the depth information of the oral image, estimating the boundary line between the missing tooth and the individual teeth located on both sides of the missing tooth, the teeth in the center of a plurality of individual teeth generating a second normal passing through the central curve, calculating the intersection points of the second normal and the plurality of individual teeth as inner and outer outer points; connecting the inner outer points to create an inner outer line; The method further includes the steps of generating an outer outline by connecting , and estimating an intersection area between the boundary line and the inner and outer outline lines as the area of the missing tooth.

또한, 본 발명의 구강 영상의 크라운 배치 방법은, 결손 치아의 영역에서 상기 결손 치아의 중심을 기준으로 상기 결손 치아의 크기를 추정하는 단계를 더 포함한다.In addition, the method for arranging a crown of an oral image of the present invention further includes estimating the size of the missing tooth based on the center of the missing tooth in the area of the missing tooth.

또한, 본 발명의 구강 영상의 크라운 배치 방법은, 결손 치아의 크기를 기초로 크라운의 크기를 조절하는 단계를 더 포함한다.In addition, the method for arranging the crown of the oral image of the present invention further includes adjusting the size of the crown based on the size of the missing tooth.

또한, 구강 영상에서 결손 치아를 검출하는 장치로서, 구강 영상에서 복수의 개별 치아의 중심을 추정하는 제1 중심 추정부와, 복수의 개별 치아의 중심을 연결하여 치아 중심 커브를 생성하는 커브 생성부와, 치아 중심 커브에서 결손 치아의 위치 및 중심을 추정하는 제2 중심 추정부와, 결손 치아의 중심에서 치아 중심 커브를 지나는 제1 법선을 생성하고, 제1 법선 및 수평선 간 각도를 결손 치아의 방향각으로 산출하는 방향각 산출부를 포함하는 구강 영상의 결손 치아 검출 장치를 제공한다.Also, as an apparatus for detecting a missing tooth in an oral image, a first center estimator for estimating the centers of a plurality of individual teeth in the oral image, and a curve generating unit for generating a tooth center curve by connecting the centers of a plurality of individual teeth and a second center estimator for estimating the position and center of the missing tooth from the tooth center curve, and a first normal line passing through the tooth center curve from the center of the missing tooth, and calculating the angle between the first normal line and the horizontal line of the missing tooth Provided is an apparatus for detecting missing teeth of an oral image including a direction angle calculating unit for calculating a direction angle.

또한, 본 발명의 구강 영상의 결손 치아 검출 장치는, 구강 영상의 깊이 정보를 이용하여, 결손 치아와 결손 치아 양측에 위치하는 개별 치아의 경계 라인을 추정하는 경계 라인 추정부와, 복수의 개별 치아의 중심에서 치아 중심 커브를 지나는 제2 법선을 생성하고, 제2 법선과 복수의 개별 치아의 교차 지점을 내측 및 외측 외곽 포인트로 산출하는 외곽 포인트 산출부와, 내측 외곽 포인트를 연결하여 내측 외곽 라인을 생성하고, 외측 외곽 포인트를 연결하여 외측 외곽 라인을 생성하는 외곽 라인 생성부와, 경계 라인과 내측 및 외측 외곽 라인의 교차 영역을 결손 치아의 영역으로 추정하는 영영 추정부를 더 포함한다.In addition, the apparatus for detecting a missing tooth of an oral image of the present invention includes a boundary line estimator for estimating a boundary line between a missing tooth and an individual tooth located on both sides of the missing tooth and a plurality of individual teeth by using depth information of the oral image. an outer point calculator that generates a second normal passing through the tooth center curve from the center of It further includes: an outer line generator generating an outer outer line by connecting the outer outer points; and an estimating unit estimating an area of intersection of the boundary line and the inner and outer outer lines as the area of the missing tooth.

본 발명에 따르면, 결손 치아의 위치, 방향각 및 크기 정보를 자동으로 검출하여 결손 치아 영역에 부합하도록 크라운을 자동으로 배치할 수 있어 임플란트 시술 시 시술자에게 편의성을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to automatically detect the position, direction angle, and size information of the missing tooth and automatically arrange the crown to match the missing tooth area, thereby providing convenience to the operator during implant operation.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned may be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. will be.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 결손 치아 검출 장치의 개략적인 블록도이다.
도 2는 도 1의 제어부의 구체적인 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 결손 치아 검출 방법 중 결손 치아의 위치 및 방향각 산출 방법의 순서도이다.
도 4는 피시술자의 구강 영상을 도시한 도면이다.
도 5는 구강 영상에서 검출한 개별 치아를 도시한 도면이다.
도 6은 구강 영상에서 추정한 개별 치아의 중심을 도시한 도면이다.
도 7은 구강 영상에 치아 중심 커브를 도시한 도면이다.
도 8은 치아 중심 커브에 결손 치아 구간을 도시한 도면이다.
도 9는 결손 치아 구간에 결손 치아의 중심을 도시한 도면이다.
도 10은 결손 치아의 방향각을 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 결손 치아 검출 방법 중 결손 치아의 크기 산출 방법의 순서도이다.
도 12는 구강 영상에서 경계 라인을 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 개별 치아의 중심에서 치아 중심 커브에 대한 법선을 도시한 도면이다.
도 14은 치아 중심 커브에 대한 법선을 이용해 산출한 내측 및 외측 외곽 포인트를 도시한 도면이다.
도 15는 구강 영상에 내측 및 외측 외곽 라인을 도시한 도면이다.
도 16 및 도 17은 구강 영상에서 결손 치아 영역 및 크기를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 크라운 배치 방법의 순서도이다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 크라운 배치 방법으로서 크라운 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 크라운 배치 방법으로서 크라운을 회전하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 크라운 배치 방법으로서 결손 치아의 크기를 조절하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a schematic block diagram of an apparatus for detecting missing teeth of an oral image according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a detailed block diagram of the control unit of FIG. 1 .
3 is a flowchart of a method for calculating a position and an orientation angle of a missing tooth in a method for detecting a missing tooth of an oral image according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an oral image of a recipient.
5 is a diagram illustrating individual teeth detected in an oral image.
6 is a view showing the center of an individual tooth estimated from an oral image.
7 is a diagram illustrating a tooth center curve in an oral image.
8 is a diagram illustrating a missing tooth section on a tooth center curve.
9 is a view showing the center of the missing tooth in the missing tooth section.
10 is a view for explaining a method of calculating a direction angle of a missing tooth.
11 is a flowchart of a method for calculating the size of a missing tooth in a method for detecting a missing tooth in an oral image according to an embodiment of the present invention.
12 is a diagram for explaining a method of estimating a boundary line in an oral image.
13 is a diagram illustrating a normal line for a tooth center curve at the center of an individual tooth.
14 is a diagram illustrating inner and outer outer points calculated using a normal to a tooth center curve.
15 is a view showing inner and outer outer lines in an oral image.
16 and 17 are diagrams for explaining a method of estimating a missing tooth area and size in an oral image.
18 is a flowchart of a method of placing a crown of an oral image according to an embodiment of the present invention.
19 is a view for explaining a method of determining a crown position as a crown arrangement method of an oral image according to an embodiment of the present invention.
20 is a view for explaining a method of rotating a crown as a method of placing a crown of an oral image according to an embodiment of the present invention.
21 is a view for explaining a method of adjusting the size of a missing tooth as a crown arrangement method of an oral image according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 상기 목적과 수단 및 그에 따른 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.The above object and means of the present invention and its effects will become more apparent through the following detailed description in relation to the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily understand the technical idea of the present invention. will be able to carry out In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 명세서에서, “또는”, “적어도 하나” 등의 용어는 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다. 예를 들어, “또는 B”“및 B 중 적어도 하나”는 A 또는 B 중 하나만을 포함할 수 있고, A와 B를 모두 포함할 수도 있다.In this specification, terms such as “or” and “at least one” may indicate one of the words listed together, or a combination of two or more. For example, “or B” and “at least one of B” may include only one of A or B, and may include both A and B.

본 명세서에서, '제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 또한, 위 용어는 각 구성요소의 순서를 한정하기 위한 것으로 해석되어서는 안되며, 하나의 구성요소와 다른 구성요소를 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다.In this specification, terms such as 'first' and 'second' may be used to describe various components, but the components should not be limited by the above terms. In addition, the above terms should not be construed as limiting the order of each component, and may be used for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a 'first component' may be termed a 'second component', and similarly, a 'second component' may also be termed a 'first component'.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 결손 치아 검출 장치의 개략적인 블록도이고, 도 2는 도 1의 제어부의 구체적인 블록도이다.1 is a schematic block diagram of an apparatus for detecting missing teeth of an oral image according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a detailed block diagram of the controller of FIG. 1 .

본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 결손 치아 검출 장치(100)는, 컴퓨터 프로그램에 의해 실행 가능한 전자 장치로서, 피시술자의 구강 내부에 대한 구강 영상을 기초로 결손 치아를 자동으로 검출하는 장치이다.The apparatus 100 for detecting a missing tooth of an oral image according to an embodiment of the present invention is an electronic device executable by a computer program, and is an apparatus for automatically detecting a missing tooth based on an oral image of the inside of the recipient's mouth.

여기서, 구강 영상은 오랄 스캔 영상 또는 오랄 스캔 영상과 CT 영상이 정합된 정합 영상일 수 있다.Here, the oral image may be an oral scan image or a registered image in which an oral scan image and a CT image are registered.

오랄 스캔 영상은 외부로 드러난 치아의 치관 부분의 형상과 치아 주변의 잇몸 형상에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이때, 오랄 스캔 영상은 오랄 스캐너(oral scanner) 등을 통해 피시술자의 구강 내부를 직접 스캔하여 획득되거나 피시술자의 구강 내부를 음각으로 본뜬 인상 모델이나 인상 모델의 양각을 통해 생성한 석고 모델을 스캔하여 획득될 수 있으며, 인상 모델의 스캔 이미지는 반전되어 오랄 스캔 영상으로 사용될 수 있다.The oral scan image may provide information on the shape of the crown portion of the tooth exposed to the outside and the shape of the gum around the tooth. At this time, the oral scan image is obtained by directly scanning the inside of the recipient's oral cavity through an oral scanner, etc. The scan image of the impression model can be inverted and used as an oral scan image.

또한, CT 영상은 치관뿐만 아니라 치근과, 치조골의 형상 및 치관, 치근 및 치조골의 골밀도에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이 때, CT 영상은 피시술자의 구강 내부를 CT 촬영하여 획득될 수 있다.In addition, the CT image may provide information on not only the crown, but also the shape of the root and alveolar bone, and the bone density of the crown, root, and alveolar bone. In this case, the CT image may be obtained by performing a CT scan of the inside of the recipient's oral cavity.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 결손 치아 검출 장치(100)는, 통신부(110), 입력부(120), 표시부(130), 저장부(140) 및 제어부(150)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , an apparatus 100 for detecting a missing tooth of an oral image according to an embodiment of the present invention includes a communication unit 110 , an input unit 120 , a display unit 130 , a storage unit 140 , and a control unit 150 . may include.

통신부(110)는 영상 획득 장치(미도시), 서버(미도시) 등의 외부 장치와의 통신을 수행하는 구성으로서, 영상 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(110)는 5G(5th generation communication), LTE-A(long term evolution-advanced), LTE(long term evolution), 블루투스, BLE(bluetooth low energe), NFC(near field communication) 등의 무선 통신을 수행할 수 있고, 케이블 통신 등의 유선 통신을 수행할 수 있다. The communication unit 110 is a component that communicates with an external device, such as an image acquisition device (not shown) or a server (not shown), and may receive image data. For example, the communication unit 110 is 5 th generation communication (5G), long term evolution-advanced (LTE-A), long term evolution (LTE), Bluetooth, bluetooth low energe (BLE), near field communication (NFC). It is possible to perform wireless communication such as cable communication and the like, and can perform wired communication such as cable communication.

이때, 영상 데이터는 오랄 스캔 영상 데이터 외에도, 다른 측정 방식으로 측정한 기타 영상 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 기타 영상 데이터는 CT 영상 데이터, MRI 영상 데이터 등을 포함할 수 있다. In this case, the image data may include other image data measured by other measurement methods in addition to the oral scan image data. For example, the other image data may include CT image data, MRI image data, and the like.

입력부(120)는 사용자의 입력에 대응하여, 입력 데이터를 생성하며, 적어도 하나의 입력 수단을 포함할 수 있다. 예를 들어, 입력부(120)는 키보드(key board), 키패드(key pad), 돔 스위치(dome switch), 터치패널(touch panel), 터치 키(touch key), 마우스(mouse), 메뉴 버튼(menu button) 등을 포함할 수 있다. The input unit 120 generates input data in response to a user's input, and may include at least one input means. For example, the input unit 120 includes a keyboard, a keypad, a dome switch, a touch panel, a touch key, a mouse, and a menu button ( menu button) and the like.

표시부(130)는 구강 영상의 결손 치아 검출 장치(100)의 동작에 따른 표시 데이터를 표시한다. 이러한 표시 데이터에는 영상 데이터가 포함될 수 있다. 예를 들어, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD; liquid crystal display), 발광 다이오드(LED; light emitting diode) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED; organic LED) 디스플레이, 마이크로 전자기계 시스템(MEMS; micro electro mechanical systems) 디스플레이 및 전자 종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 또한, 표시부(130)는 입력부(120)와 결합되어 터치 스크린(touch screen) 등으로 구현될 수 있다.The display unit 130 displays display data according to the operation of the apparatus 100 for detecting a missing tooth of an oral image. The display data may include image data. For example, the display unit 130 may include a liquid crystal display (LCD), a light emitting diode (LED) display, an organic light emitting diode (OLED) display, and a micro electromechanical system (MEMS). mechanical systems) displays and electronic paper displays. Also, the display unit 130 may be combined with the input unit 120 to be implemented as a touch screen or the like.

저장부(140)는 구강 영상의 결손 치아 검출 장치(100)의 동작에 필요한 각종 정보와 프로그램들을 저장한다. 예를 들어, 저장부(140)는 영상 획득 장치 등으로부터 수신된 영상 데이터와, 후술할 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상에서 결손 치아를 검출하는 방법에 관련된 알고리즘 등을 저장할 수 있다. 또한, 저장부(140)는, 개별 치아를 검출하기 위해, 머신 러닝(machine learning) 방법으로 학습 데이터를 학습한 학습 모델을 저장할 수 있다.The storage unit 140 stores various information and programs necessary for the operation of the apparatus 100 for detecting a missing tooth of an oral image. For example, the storage unit 140 may store image data received from an image acquisition device, etc., and an algorithm related to a method for detecting a missing tooth in an oral image according to an embodiment of the present invention, which will be described later. Also, the storage unit 140 may store a learning model obtained by learning the learning data by a machine learning method in order to detect individual teeth.

제어부(150)는, 영상 획득 장치 또는 서버 등으로부터 수신되거나 저장부(140)에 기 저장된 구강 영상 데이터에 대해 결손 치아를 검출하는 동작을 수행한다. 이를 위해, 제어부(150)는 영상 획득 장치 또는 서버 등으로부터 구강 영상 데이터를 수신하여 저장부(140)에 저장할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 통신부(110), 입력부(120), 표시부(130) 및 저장부(140)의 동작을 제어할 수 있다.The controller 150 performs an operation of detecting a missing tooth with respect to the oral image data received from the image acquisition device or server or pre-stored in the storage unit 140 . To this end, the control unit 150 may receive the oral image data from the image acquisition device or the server and store it in the storage unit 140 . Also, the controller 150 may control the operations of the communication unit 110 , the input unit 120 , the display unit 130 , and the storage unit 140 .

도 2를 참조하면, 제어부(150)는, 제1 중심 추정부(151), 커브 생성부(152), 제2 중심 추정부(153), 방향각 산출부(154), 경계 라인 추정부(155), 외곽 포인트 산출부(156), 외곽 라인 생성부(157) 및 영역 추정부(158)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the controller 150 includes a first center estimator 151 , a curve generator 152 , a second center estimator 153 , a direction angle calculator 154 , and a boundary line estimator ( 155 ), an outer point calculator 156 , an outer line generator 157 , and an area estimator 158 .

제1 중심 추정부(151)는 구강 영상에서 복수의 개별 치아의 중심을 추정하고, 커브 생성부(152)는 제1 중심 추정부(151)가 추정한 복수의 개별 치아의 중심을 연결하여 치아 중심 커브를 생성한다. 그리고, 제2 중심 추정부(153)는 치아 중심 커브에서 결손 치아의 위치 및 중심을 추정한다.The first center estimator 151 estimates the centers of a plurality of individual teeth in the oral image, and the curve generator 152 connects the centers of the plurality of individual teeth estimated by the first center estimator 151 to the teeth. Create a center curve. Then, the second center estimator 153 estimates the position and center of the missing tooth from the tooth center curve.

방향각 산출부(154)는, 제2 중심 추정부(153)가 추정한 결손 치아의 중심에서 치아 중심 커브를 지나는 제1 법선을 생성하고, 제1 법선 및 수평선 간 각도를 결손 치아의 방향각으로 산출한다.The direction angle calculation unit 154 generates a first normal line passing through the tooth center curve from the center of the missing tooth estimated by the second center estimation unit 153, and calculates the angle between the first normal line and the horizontal line as the direction angle of the missing tooth. is calculated as

경계 라인 추정부(155)는, 구강 영상의 깊이 정보를 이용하여, 결손 치아와 결손 치아 양측에 위치하는 개별 치아의 경계 라인을 추정한다.The boundary line estimator 155 estimates the boundary line of the missing tooth and the individual teeth located on both sides of the missing tooth by using the depth information of the oral image.

외곽 포인트 산출부(156)는, 제1 중심 추정부(151)가 추정한 복수의 개별 치아의 중심에서 치아 중심 커브를 지나는 제2 법선을 생성하고, 제2 법선과 복수의 개별 치아의 교차 지점을 내측 및 외측 외곽 포인트로 산출한다.The outer point calculation unit 156 generates a second normal line passing through the tooth center curve from the centers of the plurality of individual teeth estimated by the first center estimation unit 151 , and the intersection point of the second normal line and the plurality of individual teeth is calculated as inner and outer outer points.

외곽 라인 생성부(157)는, 외곽 포인트 산출부(156)가 산출한 내측 외곽 포인트를 연결하여 내측 외곽 라인을 생성하고, 외측 외곽 포인트를 연결하여 외측 외곽 라인을 생성한다.The outer line generating unit 157 generates an inner outer line by connecting the inner outer points calculated by the outer point calculating unit 156 , and generates an outer outer line by connecting the outer outer points.

영역 추정부(158)는, 경계 라인과 내측 및 외측 외곽 라인의 교차 영역을 결손 치아의 영역으로 추정한다. 그리고, 추정된 결손 치아의 영역에서 결손 치아의 중심을 기준으로 결손 치아의 크기를 추정한다. 구체적으로, 경계 라인과 치아 중심 커브의 교차점 간 거리를 결손 치아의 세로 길이로 추정하고, 내측 및 외측 외곽 라인과 제1 법선의 교차점 간 거리를 결손 치아의 가로 길이로 추정할 수 있다.The area estimating unit 158 estimates an intersection area between the boundary line and the inner and outer outer lines as the area of the missing tooth. Then, the size of the missing tooth is estimated based on the center of the missing tooth in the estimated missing tooth area. Specifically, the distance between the intersection of the boundary line and the tooth center curve may be estimated as the vertical length of the missing tooth, and the distance between the intersection of the inner and outer outer lines and the first normal may be estimated as the horizontal length of the missing tooth.

이와 같이, 본 발명의 구강 영상의 결손 치아 검출 장치(100)는, 결손 치아의 위치, 방향각 및 크기 정보를 자동으로 검출하여 결손 치아 영역에 부합하도록 크라운을 자동으로 배치할 수 있어 임플란트 시술 시 시술자에게 편의성을 제공할 수 있다.In this way, the apparatus 100 for detecting a missing tooth of an oral image of the present invention can automatically detect the position, direction angle, and size information of the missing tooth and automatically place the crown to match the area of the missing tooth, so that when performing implant surgery Convenience may be provided to the operator.

이하, 제어부(150)에 의해 제어 동작되는 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 결손 치아 검출 방법에 대하여 설명하도록 한다. Hereinafter, a method for detecting a missing tooth in an oral image according to an embodiment of the present invention controlled by the controller 150 will be described.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 결손 치아 검출 방법 중 결손 치아의 위치 및 방향각 산출 방법의 순서도이다.3 is a flowchart of a method for calculating a position and an orientation angle of a missing tooth in a method for detecting a missing tooth of an oral image according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 결손 치아 검출 방법은, 복수의 개별 치아를 검출하는 단계(S10)와, 복수의 개별 치아의 중심을 추정하는 단계(S20)와, 치아 중심 커브를 생성하는 단계(S30)와, 결손 치아의 위치 및 중심을 추정하는 단계(S40)와, 결손 치아의 방향각을 산출하는 단계(S50)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the method for detecting a missing tooth of an oral image according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting a plurality of individual teeth (S10) and estimating the centers of the plurality of individual teeth (S20); It may include generating a tooth center curve ( S30 ), estimating the position and center of the missing tooth ( S40 ), and calculating the direction angle of the missing tooth ( S50 ).

도 4는 피시술자의 구강 영상을 도시한 도면이고, 도 5는 구강 영상에서 검출한 개별 치아를 도시한 도면이고, 도 6은 구강 영상에서 추정한 개별 치아의 중심을 도시한 도면이다.4 is a view showing an oral image of the recipient, FIG. 5 is a view showing individual teeth detected in the oral image, and FIG. 6 is a view showing the center of individual teeth estimated from the oral image.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 구강 영상에서 복수의 개별 치아(1)를 검출하고(S10), 복수의 개별 치아(1)의 중심(2)을 추정한다(S20). 4 to 6 , a plurality of individual teeth 1 is detected from an oral image ( S10 ), and the center 2 of the plurality of individual teeth 1 is estimated ( S20 ).

여기서, 복수의 개별 치아(1)는 학습 모델을 이용하여 검출될 수 있다. 즉, 머신 러닝(machine learning) 방법을 이용하여 다수의 개별 치아의 오브젝트(1a)에 대한 학습 데이터를 학습하여 학습 모델을 생성하고, 이 학습 모델에 구강 영상을 입력하면, 복수의 개별 치아(1)의 오브젝트(1a)의 위치, 중심(2) 및 크기 정보가 도출될 수 있다.Here, a plurality of individual teeth 1 may be detected using a learning model. That is, a learning model is generated by learning the learning data for the object 1a of a plurality of individual teeth using a machine learning method, and when an oral image is input to the learning model, a plurality of individual teeth 1 ), the position, center (2) and size information of the object (1a) can be derived.

도 7은 구강 영상에 치아 중심 커브를 도시한 도면이고, 도 8은 치아 중심 커브에 결손 치아 구간을 도시한 도면이고, 도 9는 결손 치아 구간에 결손 치아의 중심을 도시한 도면이다.7 is a view showing a tooth center curve in an oral image, FIG. 8 is a view showing a missing tooth section on a tooth center curve, and FIG. 9 is a view showing a center of a missing tooth in the missing tooth section.

도 7 내지 도 9를 참조하면, 복수의 개별 치아(1)의 중심(2)을 연결하여 치아 중심 커브(3)를 생성하고(S30), 치아 중심 커브(3)에서 결손 치아의 위치를 추정한다(S40). 이 때, 중심 커브(3)는, 말굽 형태로 복수의 개별 치아(1) 전체에 대해 생성되거나, 결손 치아를 포함하여 결손 치아와 이웃한 복수의 개별 치아(1) 일부에 대해서만 생성될 수 있다.7 to 9 , a tooth center curve 3 is generated by connecting the centers 2 of a plurality of individual teeth 1 ( S30 ), and the position of a missing tooth is estimated from the tooth center curve 3 . do (S40). At this time, the central curve 3, in the form of a horseshoe, may be generated for the entire plurality of individual teeth 1, or may be generated only for a portion of a plurality of individual teeth 1 adjacent to the missing tooth including the missing tooth. .

여기서, 구강 영상의 깊이 정보를 이용하여, 치아 중심 커브(3)에서 결손 치아가 위치하는 결손 치아 구간(4)을 산출할 수 있다. 즉, 결손 치아가 위치한 구간의 깊이는 개별 치아가 위치한 구간의 깊이 값 보다 낮기 때문에 이를 이용하여 결손 치아 구간(4)을 산출할 수 있다. 또한, 산출한 결손 치아 구간(4)의 중심(5)을 결손 치아의 중심(5) 위치로 산출할 수 있다.Here, by using the depth information of the oral image, the missing tooth section 4 in which the missing tooth is located in the tooth center curve 3 may be calculated. That is, since the depth of the section where the missing tooth is located is lower than the depth value of the section where the individual teeth are located, the missing tooth section 4 can be calculated using this. In addition, the calculated center (5) of the missing tooth section (4) can be calculated as the center (5) position of the missing tooth.

도 10은 결손 치아의 방향각을 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.10 is a view for explaining a method of calculating a direction angle of a missing tooth.

도 10을 참조하면, 결손 치아의 중심(5)에서 치아 중심 커브(3)를 지나는 제1 법선(6a)을 생성하고, 제1 법선(6a) 및 수평선 간 각도(θ)를 결손 치아의 방향각(θ)으로 산출한다(S50).Referring to FIG. 10 , a first normal line 6a passing through the tooth center curve 3 is generated from the center 5 of the missing tooth, and the angle θ between the first normal line 6a and the horizontal line is calculated as the direction of the missing tooth. The angle θ is calculated (S50).

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 결손 치아 검출 방법 중 결손 치아의 크기 산출 방법의 순서도이다.11 is a flowchart of a method for calculating the size of a missing tooth in a method for detecting a missing tooth in an oral image according to an embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 결손 치아 검출 방법은, 개별 치아의 경계 라인을 추정하는 단계(S60)와, 내측 및 외측 외곽 포인트를 산출하는 단계(S70)와, 내측 및 외측 외곽 라인을 생성하는 단계(S80)와, 결손 치아 영역을 추정하는 단계(S90)와, 결손 치아의 크기를 추정하는 단계(S100)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 11 , the method for detecting a missing tooth of an oral image according to an embodiment of the present invention includes the steps of estimating boundary lines of individual teeth (S60), calculating inner and outer outer points (S70), It may include generating inner and outer outer lines (S80), estimating the missing tooth area (S90), and estimating the size of the missing tooth (S100).

도 12는 구강 영상에서 경계 라인을 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 13은 개별 치아의 중심에서 치아 중심 커브에 대한 법선을 도시한 도면이고, 도 14은 치아 중심 커브에 대한 법선을 이용해 산출한 내측 및 외측 외곽 포인트를 도시한 도면이다.12 is a diagram for explaining a method of estimating a boundary line in an oral image, FIG. 13 is a diagram illustrating a normal line to a tooth center curve at the center of an individual tooth, and FIG. 14 is a view using a normal line to the tooth center curve It is a diagram showing the calculated inner and outer outer points.

도 12를 참조하면, 구강 영상의 깊이 정보를 이용하여, 결손 치아와 결손 치아 양측에 위치하는 개별 치아(1)의 경계 라인(11a, 11b)을 추정한다(S60). 즉, 결손 치아가 위치한 영역의 깊이는 개별 치아가 위치한 영역의 깊이 값 보다 낮기 때문에 이를 이용하여 결손 치아와 결손 치아(1) 양측에 위치하는 개별 치아(1)의 경계 라인(11a, 11b)을 추정할 수 있다.Referring to FIG. 12 , boundary lines 11a and 11b of the missing tooth and individual teeth 1 positioned on both sides of the missing tooth are estimated using depth information of the oral image (S60). That is, since the depth of the region where the missing tooth is located is lower than the depth value of the region where the individual teeth are located, the boundary lines 11a and 11b of the individual tooth 1 located on both sides of the missing tooth and the missing tooth 1 are calculated using this. can be estimated

도 13 및 도 14를 참조하면, 복수의 개별 치아(1)의 중심(2)에서 치아 중심 커브(3)에 대한 제2 법선(6b)을 생성하고, 제2 법선(6b)과 복수의 개별 치아(1)의 교차 지점을 내측 및 외측 외곽 포인트(7a, 7b)로 각각 산출한다(S80). 이 때, 내측 외곽 포인트(7a)는 제2 법선(6b)이 개별 치아(1)의 내측과 교차하는 지점이고, 외측 외곽 포인트(7b)는 제2 법선(6b)이 개별 치아(1)의 외측과 교차하는 지점이다 13 and 14 , a second normal 6b to the tooth center curve 3 is generated at the center 2 of the plurality of individual teeth 1, and the second normal 6b and the plurality of individual teeth 1 The intersection points of the teeth 1 are calculated as inner and outer outer points 7a and 7b, respectively (S80). At this time, the inner outer point 7a is a point where the second normal line 6b intersects the inner side of the individual tooth 1, and the outer outer point 7b is the second normal line 6b of the individual tooth 1 It is the point where it intersects with the outside

도 15는 구강 영상에 내측 및 외측 외곽 라인을 도시한 도면이고, 도 16 및 도 17은 구강 영상에서 결손 치아 영역 및 크기를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.15 is a diagram illustrating inner and outer outer lines in an oral image, and FIGS. 16 and 17 are diagrams for explaining a method of estimating a missing tooth area and size in an oral image.

도 15를 참조하면, 내측 외곽 포인트(7a)를 연결하여 내측 외곽 라인(12a)을 생성하고, 외측 외곽 포인트(7b)를 연결하여 외측 외곽 라인(12b)을 생성한다(S80).Referring to FIG. 15 , an inner outer line 12a is generated by connecting the inner outer points 7a, and an outer outer line 12b is generated by connecting the outer outer points 7b (S80).

다음, 도 16을 참조하면, 경계 라인(11a, 11b)과 내측 및 외측 외곽 라인(7a, 7b)의 교차 영역을 결손 치아의 영역으로 추정하고(S90), 추정된 결손 치아의 영역에서 결손 치아의 중심(5)을 기준으로 결손 치아의 크기를 추정한다. Next, referring to FIG. 16 , the area of intersection of the boundary lines 11a and 11b and the inner and outer outer lines 7a and 7b is estimated as the area of the missing tooth ( S90 ), and the missing tooth is located in the area of the estimated missing tooth ( S90 ). Estimate the size of the missing tooth based on the center (5) of

구체적으로, 도 17을 참조하면, 경계 라인(11a, 11b)과 치아 중심 커브(3)의 교차점(14a, 14b) 간 거리를 결손 치아의 세로 길이로 추정하고, 내측 및 외측 외곽 라인(7a, 7b)과 제1 법선(6a)의 교차점(14c, 14d) 간 거리를 결손 치아의 가로 길이로 추정할 수 있다.Specifically, referring to FIG. 17 , the distance between the boundary lines 11a and 11b and the intersections 14a and 14b of the tooth center curve 3 is estimated as the longitudinal length of the missing tooth, and the inner and outer outer lines 7a, The distance between the intersections 14c and 14d of 7b) and the first normal 6a may be estimated as the horizontal length of the missing tooth.

이와 같이, 본 발명의 구강 영상의 결손 치아 검출 방법은, 결손 치아의 위치, 방향각 및 크기 정보를 자동으로 검출하여 결손 치아 영역에 부합하도록 크라운을 자동으로 배치할 수 있어 임플란트 시술 시 시술자에게 편의성을 제공할 수 있다.As such, the method for detecting a missing tooth of an oral image of the present invention can automatically detect the position, direction angle, and size information of the missing tooth and automatically arrange the crown to match the missing tooth area, which is convenient for the operator during implant surgery. can provide

도 18은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 크라운 배치 방법의 순서도이다.18 is a flowchart of a method of placing a crown of an oral image according to an embodiment of the present invention.

도 18을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 크라운 배치 방법은, 결손 치아의 위치에 크라운(20)을 배치하는 단계(S110)와, 결손 치아의 방향각(θ)으로 크라운(20)을 회전하는 단계(S120)와, 결손 치아의 크기를 기초로 크라운(20)의 크기를 조절하는 단계(S130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 18 , the method for placing a crown of an oral image according to an embodiment of the present invention includes the steps of placing the crown 20 at the position of the missing tooth ( S110 ) and the crown ( ) at the directional angle (θ) of the missing tooth. 20) may include rotating (S120) and adjusting the size of the crown 20 based on the size of the missing tooth (S130).

본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 크라운 배치 방법은, 전술한 구강 영상의 결손 치아 검출 방법을 통해 검출한 결손 치아의 위치, 중심(5), 방향각(θ) 및 크기를 기초로 결손 치아 영역에 크라운(20)을 배치하는 것을 전제로 하기 때문에, 전술한 구강 영상의 결손 치아 검출 방법에 대한 설명은 생략하겠다.The crown arrangement method of the oral image according to an embodiment of the present invention is a missing tooth based on the position, center (5), direction angle (θ) and size of the missing tooth detected through the above-described method for detecting the missing tooth of the oral image. Since it is assumed that the crown 20 is disposed in the region, a description of the method for detecting the missing tooth of the oral image will be omitted.

도 19는 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 크라운 배치 방법으로서 크라운 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 20은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 크라운 배치 방법으로서 크라운을 회전하는 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 21은 본 발명의 실시예에 따른 구강 영상의 크라운 배치 방법으로서 결손 치아의 크기를 조절하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.19 is a view for explaining a method for determining a crown position as a crown placement method of an oral image according to an embodiment of the present invention, and Figure 20 is a crown placement method of an oral image according to an embodiment of the present invention rotating the crown 21 is a view for explaining a method of adjusting the size of a missing tooth as a crown arrangement method of an oral image according to an embodiment of the present invention.

먼저, 도 19를 참조하면, 결손 치아에 해당하는 크라운을 크라운 라이브러리에서 선택하고, 이를 결손 치아의 위치에 배치한다(S110). 여기서, 크라운 라이브러리는 치아 종류 별로 크라운을 저장하고 있으며, 이 크라운 라이브러리는 저장부(140)에 저장되어 있을 수 있다.First, referring to FIG. 19 , a crown corresponding to a missing tooth is selected from the crown library, and the crown is placed at the location of the missing tooth ( S110 ). Here, the crown library stores crowns for each tooth type, and the crown library may be stored in the storage unit 140 .

다음, 도 20을 참조하면, 결손 치아에 위치한 크라운을 결손 치아의 방향각(θ)으로 회전한다(S120).Next, referring to FIG. 20 , the crown positioned on the missing tooth is rotated at the direction angle θ of the missing tooth ( S120 ).

다음, 도 21을 참조하면, 추정한 결손 치아의 크기를 기초로 크라운의 크기를 조절한다(S130). 즉, 크라운의 세로 및 가로 길이를 줄이거나 늘려 결손 치아의 세로 및 가로 길이로 맞춘다.Next, referring to FIG. 21 , the size of the crown is adjusted based on the estimated size of the missing tooth ( S130 ). That is, the vertical and horizontal lengths of the crown are reduced or increased to match the vertical and horizontal lengths of the missing teeth.

한편, 결손 치아의 방향각(θ)으로 크라운(20)을 회전하는 단계(S120)와, 결손 치아의 크기를 기초로 크라운(20)의 크기를 조절하는 단계(S30)는 순서적으로 선후 관계에 있지 않으며, 동시 또는 이시에 진행될 수 있다.On the other hand, the step (S120) of rotating the crown 20 at the directional angle θ of the missing tooth and the step (S30) of adjusting the size of the crown 20 based on the size of the missing tooth (S30) have a sequential relationship not at the same time, and may proceed simultaneously or at the same time.

이와 같이, 본 발명의 구강 영상의 크라운 배치 방법은, 검출한 결손 치아의 위치, 방향각 및 크기 정보를 기초로 결손 치아 영역에 부합하도록 크라운을 자동으로 배치할 수 있어 임플란트 시술 시 시술자에게 편의성을 제공할 수 있다.As such, the crown arrangement method of the oral image of the present invention can automatically place the crown to match the missing tooth area based on the detected missing tooth position, direction angle, and size information, thereby providing convenience to the operator during implant surgery. can provide

본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되지 않으며, 후술되는 청구범위 및 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.In the detailed description of the present invention, although specific embodiments have been described, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention is not limited to the described embodiments, and should be defined by the following claims and their equivalents.

110: 통신부 120: 입력부
130: 표시부 140: 저장부
150: 제어부 151: 제1 중심 추정부
152: 커브 생성부 153: 제2 중심 추정부
154: 방향각 산출부 155: 경계 라인 추정부
156: 외곽 포인트 산출부 157: 외곽 라인 생성부
158: 영역 추정부110: communication unit 120: input unit
130: display unit 140: storage unit
150: control unit 151: first center estimator
152: curve generator 153: second center estimator
154: direction angle calculation unit 155: boundary line estimation unit
156: outline point calculation unit 157: outline line generation unit
158: area estimation unit

Claims (11)

구강 영상에서 결손 치아를 검출하는 방법으로서,
상기 구강 영상에서 복수의 개별 치아의 중심을 추정하는 단계;
상기 복수의 개별 치아의 중심을 연결하여 치아 중심 커브를 생성하는 단계;
상기 치아 중심 커브에서 상기 결손 치아의 위치 및 중심을 추정하는 단계; 및
상기 결손 치아의 중심에서 상기 치아 중심 커브를 지나는 제1 법선을 생성하고, 상기 제1 법선 및 수평선 간 각도를 상기 결손 치아의 방향각으로 산출하는 단계
를 포함하는 구강 영상의 결손 치아 검출 방법.
A method for detecting a missing tooth in an oral image, comprising:
estimating the centers of a plurality of individual teeth in the oral image;
generating a tooth center curve by connecting the centers of the plurality of individual teeth;
estimating the position and center of the missing tooth from the tooth center curve; and
generating a first normal line passing through the tooth center curve from the center of the missing tooth, and calculating the angle between the first normal line and the horizontal line as the direction angle of the missing tooth
A method for detecting missing teeth in an oral image comprising a.
 제 1 항에 있어서,
상기 구강 영상의 깊이 정보를 이용하여, 상기 결손 치아와 상기 결손 치아 양측에 위치하는 상기 개별 치아의 경계 라인을 추정하는 단계;
상기 복수의 개별 치아의 중심에서 상기 치아 중심 커브를 지나는 제2 법선을 생성하고, 상기 제2 법선과 상기 복수의 개별 치아의 교차 지점을 내측 및 외측 외곽 포인트로 산출하는 단계;
상기 내측 외곽 포인트를 연결하여 내측 외곽 라인을 생성하고, 상기 외측 외곽 포인트를 연결하여 외측 외곽 라인을 생성하는 단계; 및
상기 경계 라인과 상기 내측 및 외측 외곽 라인의 교차 영역을 상기 결손 치아의 영역으로 추정하는 단계
를 더 포함하는 구강 영상의 결손 치아 검출 방법.
The method of claim 1,
estimating a boundary line between the missing tooth and the individual teeth located on both sides of the missing tooth by using the depth information of the oral image;
generating a second normal line passing through the tooth center curve from the center of the plurality of individual teeth, and calculating intersection points of the second normal line and the plurality of individual teeth as inner and outer outer points;
generating an inner outer line by connecting the inner outer points, and generating an outer outer line by connecting the outer outer points; and
estimating an intersection area of the boundary line and the inner and outer outer lines as the area of the missing tooth
A method for detecting missing teeth in the oral image further comprising a.
 제 2 항에 있어서,
상기 결손 치아의 영역에서 상기 결손 치아의 중심을 기준으로 상기 결손 치아의 크기를 추정하는 단계
를 더 포함하는 구강 영상의 결손 치아 검출 방법.
3. The method of claim 2,
estimating the size of the missing tooth based on the center of the missing tooth in the area of the missing tooth
A method for detecting missing teeth in the oral image further comprising a.
 제 1 항에 있어서,
학습 모델을 이용하여 상기 구강 영상에서 상기 복수의 개별 치아를 검출하는 단계
를 더 포함하는 구강 영상의 결손 치아 검출 방법.
The method of claim 1,
detecting the plurality of individual teeth in the oral image using a learning model
A method for detecting missing teeth in the oral image further comprising a.
 제 1 항에 있어서,
상기 결손 치아의 위치 및 중심을 추정하는 단계는,
상기 구강 영상의 깊이 정보를 이용하여, 상기 치아 중심 커브에서 상기 결손 치아가 위치하는 결손 치아 구간을 산출하고, 상기 결손 치아 구간의 중심을 상기 결손 치아의 중심으로 산출하는 단계인
구강 영상의 결손 치아 검출 방법.
The method of claim 1,
The step of estimating the position and center of the missing tooth,
Using the depth information of the oral image, calculating a missing tooth section in which the missing tooth is located from the tooth center curve, and calculating the center of the missing tooth section as the center of the missing tooth
A method for detecting missing teeth in an oral image.
 구강 영상의 결손 치아 영역에 크라운을 배치하는 방법으로서,
상기 구강 영상에서 복수의 개별 치아의 중심을 추정하는 단계;
상기 복수의 개별 치아의 중심을 연결하여 치아 중심 커브를 생성하는 단계;
상기 치아 중심 커브에서 결손 치아의 위치 및 중심을 추정하는 단계;
상기 결손 치아의 중심에서 상기 치아 중심 커브를 지나는 제1 법선을 생성하고, 상기 제1 법선 및 수평선 간 각도를 상기 결손 치아의 방향각으로 산출하는 단계; 및
상기 결손 치아의 위치에 상기 크라운을 배치하는 단계;
상기 결손 치아의 방향각으로 상기 크라운을 회전하는 단계
를 포함하는 구강 영상의 크라운 배치 방법.
A method of placing a crown on a missing tooth region of an oral image, the method comprising:
estimating the centers of a plurality of individual teeth in the oral image;
generating a tooth center curve by connecting the centers of the plurality of individual teeth;
estimating the position and center of the missing tooth from the tooth center curve;
generating a first normal line passing through the tooth center curve from the center of the missing tooth, and calculating an angle between the first normal line and the horizontal line as a direction angle of the missing tooth; and
placing the crown at the location of the missing tooth;
rotating the crown in the direction angle of the missing tooth
Crown placement method of the oral image comprising a.
 제 6 항에 있어서,
상기 구강 영상의 깊이 정보를 이용하여, 상기 결손 치아와 상기 결손 치아 양측에 위치하는 상기 개별 치아의 경계 라인을 추정하는 단계;
상기 복수의 개별 치아의 중심에서 상기 치아 중심 커브를 지나는 제2 법선을 생성하고, 상기 제2 법선과 상기 복수의 개별 치아의 교차 지점을 내측 및 외측 외곽 포인트로 산출하는 단계;
상기 내측 외곽 포인트를 연결하여 내측 외곽 라인을 생성하고, 상기 외측 외곽 포인트를 연결하여 외측 외곽 라인을 생성하는 단계; 및
상기 경계 라인과 상기 내측 및 외측 외곽 라인의 교차 영역을 상기 결손 치아의 영역으로 추정하는 단계
를 더 포함하는 구강 영상의 크라운 배치 방법.
7. The method of claim 6,
estimating a boundary line between the missing tooth and the individual teeth located on both sides of the missing tooth by using the depth information of the oral image;
generating a second normal line passing through the tooth center curve from the center of the plurality of individual teeth, and calculating intersection points of the second normal line and the plurality of individual teeth as inner and outer outer points;
generating an inner outer line by connecting the inner outer points, and generating an outer outer line by connecting the outer outer points; and
estimating an intersection area of the boundary line and the inner and outer outer lines as the area of the missing tooth
Crown placement method of the oral image further comprising a.
 제 7 항에 있어서,
상기 결손 치아의 영역에서 상기 결손 치아의 중심을 기준으로 상기 결손 치아의 크기를 추정하는 단계
를 더 포함하는 구강 영상의 크라운 배치 방법.
8. The method of claim 7,
estimating the size of the missing tooth based on the center of the missing tooth in the area of the missing tooth
Crown placement method of the oral image further comprising a.
 제 8 항에 있어서,
상기 결손 치아의 크기를 기초로 상기 크라운의 크기를 조절하는 단계
를 더 포함하는 구강 영상의 크라운 배치 방법.
9. The method of claim 8,
Adjusting the size of the crown based on the size of the missing tooth
Crown placement method of the oral image further comprising a.
 구강 영상에서 결손 치아를 검출하는 장치로서,
상기 구강 영상에서 복수의 개별 치아의 중심을 추정하는 제1 중심 추정부;
상기 복수의 개별 치아의 중심을 연결하여 치아 중심 커브를 생성하는 커브 생성부;
상기 치아 중심 커브에서 결손 치아의 위치 및 중심을 추정하는 제2 중심 추정부; 및
상기 결손 치아의 중심에서 상기 치아 중심 커브를 지나는 제1 법선을 생성하고, 상기 제1 법선 및 수평선 간 각도를 상기 결손 치아의 방향각으로 산출하는 방향각 산출부
를 포함하는 구강 영상의 결손 치아 검출 장치.
A device for detecting a missing tooth in an oral image, comprising:
a first center estimator for estimating centers of a plurality of individual teeth in the oral image;
a curve generating unit connecting the centers of the plurality of individual teeth to generate a tooth center curve;
a second center estimator for estimating the position and center of the missing tooth from the tooth center curve; and
A direction angle calculation unit for generating a first normal line passing through the tooth center curve from the center of the missing tooth, and calculating the angle between the first normal line and the horizontal line as the direction angle of the missing tooth
A device for detecting missing teeth in an oral image comprising a.
 제 10 항에 있어서,
상기 구강 영상의 깊이 정보를 이용하여, 상기 결손 치아와 상기 결손 치아 양측에 위치하는 상기 개별 치아의 경계 라인을 추정하는 경계 라인 추정부;
상기 복수의 개별 치아의 중심에서 상기 치아 중심 커브를 지나는 제2 법선을 생성하고, 상기 제2 법선과 상기 복수의 개별 치아의 교차 지점을 내측 및 외측 외곽 포인트로 산출하는 외곽 포인트 산출부;
상기 내측 외곽 포인트를 연결하여 내측 외곽 라인을 생성하고, 상기 외측 외곽 포인트를 연결하여 외측 외곽 라인을 생성하는 외곽 라인 생성부; 및
상기 경계 라인과 상기 내측 및 외측 외곽 라인의 교차 영역을 상기 결손 치아의 영역으로 추정하는 영영 추정부
를 더 포함하는 구강 영상의 결손 치아 검출 장치.














11. The method of claim 10,
a boundary line estimator for estimating a boundary line between the missing tooth and the individual teeth located on both sides of the missing tooth and the missing tooth by using the depth information of the oral image;
an outer point calculation unit generating a second normal line passing through the tooth center curve from the center of the plurality of individual teeth, and calculating intersection points of the second normal line and the plurality of individual teeth as inner and outer outer points;
an outer line generator connecting the inner outer points to generate an inner outer line and connecting the outer outer points to generate an outer outer line; and
An area estimating unit for estimating an intersection area of the boundary line and the inner and outer outer lines as the area of the missing tooth
Defective tooth detection device of the oral image further comprising a.
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