KR20210125631A - 단말기, 단말기와 통신하는 퍼스널 모빌리티 및 그의 제어 방법 - Google Patents

단말기, 단말기와 통신하는 퍼스널 모빌리티 및 그의 제어 방법 Download PDF

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KR20210125631A
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gesture
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박민재
이종복
우승현
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명은 단말기 및 단말기와 통신하는 퍼스널 모빌리티에 관한 것이다.
본 발명은 그룹 라이딩 모드의 수행 중 리더 상태이면 단말기에 의해 인식된 리더의 제스처에 대한 제스처 정보를 수신하고, 수신된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고, 확인된 의도 정보를 팔로워 상태인 퍼스널 모빌리티에 전송하고, 확인된 의도 정보에 기초하여 조명부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나를 제어하고, 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면 리더 상태인 퍼스널 모빌리티로부터 전송된 의도 정보를 표시부를 통해 표시한다.

Description

단말기, 단말기와 통신하는 퍼스널 모빌리티 및 그의 제어 방법{Terminal device, personal mobility, method for controlling the personal mobility}
본 발명은 단말기와 통신하는 퍼스널 모빌리티 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
최근, 환경 규제와 대도시 증가에 따라 퍼스널 모빌리티라는 1인용 차량의 개발이 증대되고 있다. 이러한 퍼스널 모빌리티는 전기 충전 및 동력 기술이 융합된 중/근거리 소형 이동 장치로, 스마트 모빌리티, 마이크로 모빌리티라고도 한다.
즉 퍼스널 모빌리티는 동력이 전기이기 때문에 환경 오염물질을 배출하지 않는다.
또한 퍼스널 모빌리티는 휴대가 간편하고 교통 체증 및 주차 문제를 해소할 수 있는 이동 장치로 각광받고 있다.
일 측면은 단말기에서 인식된 제스처를 퍼스널 모빌리티에 전송하는 단말기를 제공한다.
다른 측면은 단말기에서 전송한 제스처 정보에 기초하여 표시부, 조명부, 구동부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 퍼스널 모빌리티 및 그 제어 방법을 제공한다.
또 다른 측면은 영상 획득부에 의해 인식된 리더의 제스처에 기초하여 표시부, 조명부, 구동부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 퍼스널 모빌리티 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 단말기는, 퍼스널 모빌리티와 통신을 수행하는 통신부; 사용자에 의한 움직임을 검출하여 검출 신호를 출력하는 검출부; 제스처에 대응하는 의도 정보를 저장하는 저장부; 및 검출 신호에 기초하여 사용자의 제스처를 인식하고 인식된 사용자의 제스처에 대응하는 사용자의 의도 정보를 확인하고, 확인된 사용자의 의도 정보를 퍼스널 모빌리티에 전송하도록 통신부를 제어하는 제어부를 포함한다.
일 측면에 따른 단말기의 제어부는, 미리 설정된 범위 내에 위치하는 주변의 다른 퍼스널 모빌리티에 사용자의 의도 정보를 전송하도록 통신부를 제어한다.
일 측면에 따른 단말기의 제어부는, 다른 퍼스널 모빌리티가 그룹 라이딩 상태이면 다른 퍼스널 모빌리티에 사용자의 의도 정보를 전송하도록 통신부를 제어한다.
일 측면에 따른 단말기의 의도 정보는, 가속, 제동, 서행, 정지, 주의, 좌회전, 우회전, 추월, 한 줄 주행, 두 줄 주행 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함한다.
일 측면에 따른 단말기는 사용자 입력을 수신하고 동작 정보를 표시하는 사용자 인터페이스를 더 포함한다.
일 측면에 따른 단말기는 사용자 인터페이스가 마련된 본체; 본체에 연결되고 사용자의 신체 또는 의류에 착용 가능하게 마련된 밴드를 포함한다.
일 측면에 따른 단말기의 제어부는, 수신호 모드가 비활성화된 상태에서 검출부의 검출 신호가 수신되면 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대한 정보가 개시 제스처에 대한 정보라고 판단되면 수신호 모드를 활성화시키고, 퍼스널 모빌리티와의 통신을 개시하며, 퍼스널 모빌리티와의 통신 중 검출부의 검출 신호가 수신되면 수신된 검출 신호에 기초하여 사용자의 제스처를 인식하고 인식된 사용자의 제스처에 대응하는 리더의 의도 정보를 확인한다.
일 측면에 따른 단말기의 제어부는, 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하되 동일한 제스처가 인식된 횟수를 확인하고 확인된 횟수가 미리 설정된 횟수라고 판단되면 인식된 제스처에 대응하는 사용자의 의도 정보를 확인한다.
일 측면에 따른 단말기의 검출부는, 사용자의 신체 중 상부 신체에 대한 영상을 촬영하는 카메라를 포함한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는, 퍼스널 모빌리티에 있어서, 표시부; 단말기 및 다른 퍼스널 모빌리티 중 적어도 하나와 통신을 수행하는 통신부; 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 저장하는 저장부; 및 통신부를 통해 제스처 정보가 수신되면 수신된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고 확인된 의도 정보를 다른 퍼스널 모빌리티에 전송하도록 통신부를 제어하고, 확인된 의도 정보가 표시되도록 표시부를 제어하는 제어부를 포함한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 제스처 정보에 기초하여 의도 정보를 전송할 방향을 확인하고, 다른 퍼스널 모빌리티 중 확인한 방향에 위치하는 다른 퍼스널 모빌리티로 의도 정보를 전송한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 의도 정보를 전송할 방향은, 퍼스널 모빌리티와의 상대적 방향이다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 통신부는 현재 위치 정보를 수신하고, 다른 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 수신하고, 제어부는 통신부에 수신된 현재 위치 정보와 다른 퍼스널 모빌리티의 위치 정보에 기초하여 다른 퍼스널 모빌리티의 방향을 인식한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 의도 정보는, 가속, 제동, 서행, 정지, 후방 주의, 전방 주의, 장애물 주의, 좌회전, 우회전, 추월, 한 줄 주행, 두 줄 주행 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하고, 추월 및 후방 주의는 전방에 대응하는 방향 정보를 포함하고, 서행, 정지, 장애물 주의, 좌회전, 우회전 정보는, 후방에 대응하는 방향 정보를 포함하고, 한 줄 주행, 두 줄 주행, 고장 및 충전은 전방과 후방에 대응하는 방향 정보를 포함한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는 점등, 소등 또는 점멸을 수행하는 조명부; 사운드를 출력하는 사운드 출력부를 더 포함하고, 제어부는 확인된 의도 정보에 기초하여 조명부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나의 동작을 제어한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티에서 다른 퍼스널 모빌리티는, 미리 설정된 범위 내에 위치하는 퍼스널 모빌리티를 포함한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 다른 퍼스널 모빌리티가 그룹 라이딩 상태이면 다른 퍼스널 모빌리티에 사용자의 의도 정보를 전송하도록 통신부를 제어한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 수신된 제스처 정보에 의한 제스처를 인식하되 동일한 제스처가 인식된 횟수를 확인하고 확인된 횟수가 미리 설정된 횟수라고 판단되면 인식된 제스처에 대응하는 사용자의 의도 정보를 확인한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 수신된 제스처 정보가 개시 제스처에 대한 정보라고 판단되면 수신호 모드를 활성화시키고, 수신호 모드가 활성화된 상태일 때 통신부를 통해 수신된 제스처 정보에 대응하는 사용자의 의도 정보를 확인한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는 보드; 보드에 마련되고 모터에 의해 회전하는 적어도 하나의 휠; 보드의 후방에 마련된 제동 알림용 램프, 보드의 후방의 좌측에 마련된 좌측 방향 지시용 램프, 보드의 후방의 우측에 마련된 우측 방향 지시용 램프 및 보드의 하면에 마련된 경고 알림용 램프를 더 포함한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면, 확인된 의도 정보에 기초하여 모터의 동작을 제어한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는 전방의 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고, 제어부는 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면, 획득된 영상에 기초하여 리더의 손과 팔의 형상과 이동 방향을 확인하여 리더의 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대한 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면, 획득된 영상 내의 리더 상태인 퍼스널 모빌리티의 크기를 확인하고 확인된 크기가 일정 크기 이상이면 획득된 영상을 통해 제스처를 인식하여 제스처 정보를 획득하고, 확인된 크기가 일정 크기 미만이면 리더 상태인 퍼스널 모빌리티로부터 제스처 정보를 수신한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는 리더 상태인 퍼스널 모빌리티와의 거리를 검출하는 거리 검출부를 더 포함하고, 제어부는 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면, 검출된 거리가 기준 거리 이상이면 획득된 영상을 통해 제스처를 인식하여 제스처 정보를 획득하고, 검출된 거리가 기준 거리 미만이면 리더 상태인 퍼스널 모빌리티로부터 제스처 정보를 수신한다.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 방법은, 퍼스널 모빌리티의 제어 방법에 있어서, 그룹 라이딩 모드의 수행 중 리더 상태이면 단말기에 의해 인식된 리더의 제스처에 대한 제스처 정보를 수신하고, 수신된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고, 확인된 의도 정보를 팔로워 상태인 퍼스널 모빌리티에 전송하고, 확인된 의도 정보에 기초하여 조명부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나를 제어하고, 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면 리더 상태인 퍼스널 모빌리티로부터 전송된 의도 정보를 표시부를 통해 표시하낟.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 방법은, 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면 리더 상태인 퍼스널 모빌리티로부터 전송된 의도 정보에 기초하여 조명부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나를 제어하는 것을 더 포함한다.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 방법은, 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면 영상 획득부를 활성화시키고, 영상 획득부에 의해 획득된 영상에 기초하여 리더의 제스처를 인식하고, 인식된 제스처에 대응하는 의도 정보를 확인하는 것을 더 포함한다.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 방법은, 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면, 팔로워 상태인 다른 퍼스널 모빌리티에 의도 정보를 전송하는 것을 더 포함한다.
본 발명은 그룹 라이딩 시 단말기를 통해 리더의 수신호를 인식하고 인식된 수신호에 대한 정보를 팔로워의 퍼스널 모빌리티에 전송함으로써 그룹 전체가 안전하게 라이딩하도록 할 수 있다.
본 발명은 리더의 퍼스널 모빌리티에서 전송한 정보를 팔로워의 퍼스널 모빌리티를 통해 표시함으로써 팔로워가 전방의 교통 상황 및 장애물을 인식하도록 할 수 있어 교통 사고 및 장애물과의 충돌을 미연에 방지하도록 할 수 있다.
본 발명은 수신호라는NUI(Natural User Interaction)을 통해 인지 부하와 전방 시선 이탈없이 직관적으로 신호를 전달할 수 있다. 이처럼 본 발명은 리더의 수신호를 통해 리더와 팔로워 간 소통을 수행할 수 있다.
본 발명은 카메라를 이용하여 리더의 수신호를 인식하고 인식된 수신호에 대한 정보를 표시함으로써 팔로워가 안전하게 라이딩하도록 할 수 있다.
본 발명은 단말기나 퍼스널 모빌리티에서 인식된 수신호에 대한 정보를 주변 차량, 주변 인프라 및 서버에 전송함으로써, 주변의 다른 장치와 연계하여 도로 상황 및 교통 상황에 대한 커뮤니케이션 기능을 수행할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 다른 사용자에게 신호를 제공함으로써 단말기와 퍼스널 모빌리티의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 단말기의 제어 구성도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 단말기와, 단말기와 통신하는 퍼스널 모빌리티의 예시도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 단말기와 통신하는 퍼스널 모빌리티의 제어 구성도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티의 그룹 라이딩의 예시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 단말기와 제1, 2 퍼스널 모빌리티의 제어 순서도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 예시도이다.
도 7은 다른 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 구성도이다.
도 8은 다른 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티에서의 제스처 인식의 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 장치'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 장치'가 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 장치'가 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 단말기의 제어 구성도이다.
단말기(1)는 사용자 단말로, 단말기는 네트워크를 통해 퍼스널 모빌리티(2)에 접속할 수 있는 컴퓨터나 휴대용 단말기로 구현될 수 있다.여기서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(desktop), 랩톱(laptop), 태블릿 PC, 슬레이트 PC 등을 포함하고, 휴대용 단말기는 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), WiBro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트 폰(Smart Phone) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치와 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD) 등과 같은 웨어러블 디바이스를 포함할 수 있다.
이와 같이, 웨어러블 디바이스(Wearable device)는 사용자가 신체 또는 의류에 착용할 수 있는 각종 디바이스로, 웨어러블 디바이스는 예를 들어 스마트 워치(Smart Watch), 스마트 밴드, 웨어러블 컴퓨터(Wearable Computer), 구글 글래스(google glass), 블루투스 헤드셋(Bluetooth Headset), 스마트 웨어(Smart wear) 등일 수 있다.
웨어러블 디바이스인 단말기(1)는 사용자의 몸에 착용된 상태에서 퍼스널 모빌리티(2)와 통신을 수행할 수 있다.
단말기(1)는 사용자의 움직임 및 움직임의 변화에 대한 움직임 상태를 검출할 수 있고 검출된 움직임 상태에 대한 정보를 퍼스널 모빌리티(2)에 전송할 수 있다.
단말기(1)는 제1사용자 인터페이스(110), 검출부(120), 제1제어부(130), 제1저장부(131) 및 제1통신부(140)를 포함한다.
아울러 단말기(1)와 퍼스널 모빌리티(2) 간의 동일 이름을 가진 구성부의 구별을 위해, 단말기(1)의 구성부에 '제1'을 기재하고, 퍼스널 모빌리티(2)의 구성부에 '제2'를 기재하도록 한다.
제1사용자 인터페이스(110)는 사용자 입력을 수신하고 단말기에서 수행 중인 동작에 대한 정보를 표시하며, 사용자 입력에 대응하는 정보를 표시한다.
이러한 제1사용자 인터페이스(110)는 제1입력부(111) 및 제1표시부(112)를 포함할 수 있다.
제1입력부(111)는 사용자 입력을 위한 각종 버튼이나 스위치, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 등과 같은 하드웨어적인 장치를 포함할 수 있다.
또한, 제1입력부(111)는 사용자 입력을 위한 터치 패드(touch pad) 등과 같은 GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다. 터치 패드는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)로 구현되어 제1표시부(112)와 상호 레이어 구조를 이룰 수 있다.
제1입력부(111)는 내비게이션 기능의 동작 명령 및 목적지 정보를 수신할 수 있다.
제1입력부(111)는 제1퍼스널 모빌리티(2a)로의 사용자 입력의 전송 명령을 수신하는 것도 가능하고, 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 페어링 명령, 제1퍼스널 모빌리티(2a)와의 통신 명령을 수신하는 것도 가능하다.
제1입력부(111)는 그룹 라이딩 수행 명령 및 리더 상태에 대한 정보를 수신하는 것도 가능하다.
제1표시부(112)는 제스처 등록 및 제스처 안내에 대한 정보를 표시할 수 있다.
제1표시부(112)는 음극선관(Cathode Ray Tube: CRT), 디지털 광원 처리(Digital Light Processing: DLP) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Penal), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 전기 발광(Electro Luminescence: EL) 패널, 전기영동 디스플레이(Electrophoretic Display: EPD) 패널, 전기변색 디스플레이(Electrochromic Display: ECD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
터치 패드와 상호 레이어 구조를 이루는 터치 스크린 패널(TSP)로 구성되는 경우, 디스플레이부는 입력부로도 사용될 수 있다.
제1표시부(112)는 제1퍼스널 모빌리티(2a)와의 연동 정보를 표시하는 것도 가능하다.
제1표시부(112)는 그룹 라이딩 시 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 라이딩 정보 및 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 라이딩 정보를 표시하는 것도 가능하다.
제1표시부(112)는 내비게이션 기능 수행 시 내비게이션 정보를 표시한다.
제1표시부(112)는 목적지까지 잔여 거리, 목적지까지의 잔여 시간, 목적지의 도착 시간 등을 표시할 수 있고 사용자의 일정 정보를 표시하는 것도 가능하다.
제1표시부(112)는 단말기의 배터리 충전량 정보, 제1퍼스널 모빌리티(2a)와의 통신 연결 정보 등을 표시하는 것도 가능하다.
제1표시부(112)는 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 배터리 충전량 정보 및 제1퍼스널 모빌리티(2a)로 이동 가능한 이동 가능 거리 정보 및 이동 가능 시간 정보를 표시하는 것도 가능하다.
검출부(120)는 단말기(1)의 움직임을 검출하고 검출된 움직임에 대한 신호를 출력한다. 여기서 단말기(1)의 움직임은, 단말기(1)가 착용된 사용자의 신체의 움직임일 수 있다.
검출부(120)는 가속도 센서, 자이로 센서, 충돌 센서, 지자기 센서, 포지션 센서 중 적어도 하나를 포함한다.
검출부(120)는 근접 센서일수도 있고, 광센서, 초음파 센서, 정전용량 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것도 가능하다.
단말기(1)는 제1퍼스널 모빌리티의 사용자(즉 리더)의 영상을 획득하기 위한 카메라(미도시)를 포함하는 것도 가능하다. 이 경우, 단말기(1)는 카메라에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 리더에 의해 취해진 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대한 제스처 정보를 출력하는 것도 가능하다.
제1제어부(130)는 검출부(120)로부터 출력된 신호에 기초하여 단말기(1)의 움직임에 대응하는 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대한 제스처 정보를 출력하는 것도 가능하다.
여기서 단말기의 움직임에 대응하는 제스처는, 단말기(1)가 착용된 리더의 신체의 움직임에 대한 제스처로, 리더의 의도에 의해 취해진 수신호일 수 있다.
제스처 정보는, 신체의 움직임에 대한 위치 변화에 대한 정보로, 신체의 움직임에 대한 방향 정보 및 거리 정보를 포함할 수 있다.
제1제어부(130)는 인식된 제스처에 대한 제스처 정보를 제1퍼스널 모빌리티(2a)에 전송할 수 있다.
제1제어부(130)는 인식된 제스처에 대한 제스처 정보에 대응하는 수신호 정보를 확인하고, 확인된 수신호 정보를 제1퍼스널 모빌리티(2a)에 전송할 수 있으며, 인식된 제스처에 대한 제스처 정보에 대응하는 리더의 의도 정보를 확인하고 확인된 리더의 의도 정보를 제1퍼스널 모빌리티(2a)에 전송할 수 있다.
제1제어부(130)는 확인된 수신호 정보, 제스처 정보 및 리더의 의도 정보 중 적어도 하나를 제2퍼스널 모빌리티(2b)에 직접 전송하는 것도 가능하다.
제1제어부(130)는 수신호 모드가 비활성화된 상태에서 검출부(120)의 검출 신호가 수신되면 수신호 모드를 활성화시키고, 제1퍼스널 모빌리티와의 통신을 개시하며, 제1퍼스널 모빌리티와의 통신 중 검출부(120)의 검출 신호가 수신되면 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하는 것도 가능하다.
제1제어부(130)는 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하되 동일한 제스처가 인식된 횟수를 확인하고 확인된 횟수가 미리 설정된 횟수라고 판단되면 인식된 제스처에 대한 제스처 정보를 제1퍼스널 모빌리티(2a)에 전송하는 것도 가능하다.
제1제어부(130)는 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고, 인식된 제스처에 대한 정보가 개시 제스처에 대한 정보라고 판단되면 수신호 모드를 활성화시키고, 제1퍼스널 모빌리티와의 통신을 개시하며, 제1퍼스널 모빌리티와의 통신 중 검출부(120)의 검출 신호가 수신되면 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하는 것도 가능하다.
제1제어부(130)는 검출부(120)의 검출 신호를 제1퍼스널 모빌리티(2a)에 전송하는 것도 가능하다. 이 경우 제1퍼스널 모빌리티(2a)는 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대응하는 리더의 의도 정보를 확인할 수 있다.
제1제어부(130)는 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고, 인식된 제스처에 대한 정보가 개시 제스처에 대한 정보라고 판단되면 수신호 모드를 활성화시키고, 제1퍼스널 모빌리티와의 통신을 개시하며, 제1퍼스널 모빌리티와의 통신 중 검출부(120)의 검출 신호가 수신되면 수신된 검출 신호를 제1퍼스널 모빌리티(2a)에 전송하는 것도 가능하다.
제1제어부(130)는 검출부(120)의 검출 신호를 제2퍼스널 모빌리티(2b)에 전송하는 것도 가능하다.
여기서 제2퍼스널 모빌리티(2b)는 단말기와 미리 설정된 범위 내에 위치하는 퍼스널 모빌리티일 수 있다.
제2퍼스널 모빌리티(2b)는 제1퍼스널 모빌리티와 미리 설정된 범위 내에 위치하는 퍼스널 모빌리티일 수 있고, 제1퍼스널 모빌리티와 그룹 라이딩을 수행하는 퍼스널 모빌리티일 수 있다.
제2퍼스널 모빌리티(2b)는 제1퍼스널 모빌리티의 전방에 위치한 퍼스널 모빌리티일 수 있고, 제1퍼스널 모빌리티의 후방에 위치한 퍼스널 모빌리티일 수 있다.
여기서 미리 설정된 범위는, 제1퍼스널 모빌리티를 기준으로 전후좌우 모든 방향 중 제1퍼스널 모빌리티의 사용자의 제스처를 시각적으로 인식할 수 있는 거리 내의 영역을 포함한다.
미리 설정된 범위는, 사용자의 선택에 따라 방향 및 거리가 설정될 수 있다.
미리 설정된 범위는, 날씨, 계절, 시간과 같은 환경 정보에 따라 가변적으로 설정될 수 있다.
이 경우 제2퍼스널 모빌리티(2b)는 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대한 제스처 정보에 대응하는 리더의 의도 정보를 확인할 수 있다.
제1제어부(130)는 제1통신부를 통해 그룹 라이딩을 위한 적어도 하나의 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 식별 정보를 수신하고, 수신된 적어도 하나의 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 식별 정보를 저장하도록 하는 것도 가능하다.
제1제어부(130)는 검출부(120)로부터 출력된 신호에 기초하여 단말기의 이동 속도를 획득한다. 여기서 단말기의 이동 속도는 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 주행 속도일 수 있다. 즉 제1제어부(130)는 검출부(120)로부터 출력된 신호에 기초하여 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 주행 속도를 간접적으로 획득할 수 있다.
제1제어부(130)는 제1입력부(111)로부터 제1퍼스널 모빌리티(2a)와의 페어링 명령이 수신되면 제1퍼스널 모빌리티(2a)와의 페어링을 수행하고, 제1퍼스널 모빌리티(2a)와의 페어링이 성공적으로 완료되면 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 식별 정보를 제1저장부(131)에 저장한다.
제1제어부(130)는 제1입력부(111)를 통해 제1퍼스널 모빌리티(2a)와의 통신 연결 명령이 수신되면 페어링된 제1퍼스널 모빌리티(2a)를 검색하고 페어링된 제1퍼스널 모빌리티(2a)가 검색되면 검색된 제1퍼스널 모빌리티(2a)와의 통신을 수행한다.
제1제어부(130)는 제1퍼스널 모빌리티(2a)가 통신으로 연결되면 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 속도에 기초하여 제1퍼스널 모빌리티(2a)가 주행상태인지, 정지 상태인지를 판단하는 것도 가능하다.
아울러 제1제어부(130)는 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 주행 정보가 제1표시부(112)로 출력되도록 하는 것도 가능하다.
제1제어부(130)는 제1입력부(111)로부터 내비게이션 정보가 수신되면 내비게이션 기능을 수행하고, 수신된 내비게이션 정보에 기초하여 목적지까지 길 안내 정보의 출력을 제어한다.
단말기는 단말기(1)의 동작 정보를 사운드로 출력하는 사운드 출력부(미도시)를 더 포함한다.
사운드 출력부는 그룹 라이딩에 대한 정보를 사운드로 출력할 수 있다. 그룹 라이딩에 대한 정보는 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 동작 정보, 라이딩 정보 등을 포함할 수 있다.
사운드 출력부는 내비게이션 기능 수행 시 내비게이션 정보를 사운드로 출력할 수 있다. 사운드 출력부는 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 충전 요청 정보를 사운드로 출력하는 것도 가능하다.
제1제어부(130)는 단말기(1) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
제1저장부(131)는 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 식별 정보 및 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 페어링 정보를 저장한다.
제1저장부(131)는 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 식별 정보를 저장하는 것도 가능하다. 제2퍼스널 모빌리티(2b)는 제1퍼스널 모빌리티(2a)와 그룹 라이딩을 수행하는 퍼스널 모빌리티로, 팔로워일 수 있다.
제1저장부(131)는 제스처 정보에 대응하는 수신호 정보 또는 리더의 의도 정보를 저장할 수 있다. 여기서 제스처 정보는 단말기의 움직임 정보일 수 있다. 제스처 정보는 단말기가 착용된 사용자의 신체의 움직임 정보일 수 있다.
제1저장부(131)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 제1저장부(131)는 제1제어부(130)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
제1통신부(140)는 제1제어부(130)의 제어 명령에 대응하는 정보를 가진 신호를 제1퍼스널 모빌리티(2: 2a), 제2퍼스널 모빌리티(2: 2b)에 전송한다.
제1통신부(140)는 제1퍼스널 모빌리티(2: 2a)에서 전송한 정보에 대한 신호를 수신하고 수신된 신호를 제1제어부(130)에 전송하는 것도 가능하다.
제1통신부(140)는 제1제어부(130)의 제어 명령에 대응하는 정보를 가진 신호를 외부 장치(3)에 전송할 수 있고, 외부 장치(3)에서 전송한 정보에 대한 신호를 제1제어부(130)에 전송하는 것도 가능하다. 여기서 외부 장치(3)는, 서버(3a), 인프라(3b) 및 차량(3c) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1통신부(140)는 퍼스널 모빌리티(2) 및 외부 장치(3)와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 퍼스널 모빌리티에 신호를 송신하는 안테나 및 송신기(Transmitter)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 제어부의 제어에 따라 무선 통신 인터페이스를 통해 제어부로부터 출력된 디지털 제어 신호를 아날로그 형태의 무선 신호로 변조하는 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 퍼스널 모빌리티의 신호를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
제1통신부(140)는 단말기(1)의 현재 위치를 획득하기 위한 GPS 수신기를 더 포함할 수 있다.
도 1에 도시된 단말기의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 1에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도 2는 일 실시 예에 따른 단말기(1)와, 단말기와 통신하는 퍼스널 모빌리티(2)의 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 워치 타입의 웨어러블 디바이스인 단말기(1)는 제1사용자인터페이스를 갖는 본체(1a)와, 본체(1a)에 연결되어 손목에 착용 가능하도록 형성된 밴드(1b)를 포함한다.
밴드(1b)는 손목에 착용되어 손목을 감싸도록 이루어지며, 착용이 용이하도록 플렉서블 재질로 형성될 수 있다. 그러한 예로서, 밴드(1b)는 가죽, 고무, 실리콘, 합성수지 재질 등으로 형성될 수 있다. 또한, 밴드(1b)는 본체(1a)에 착탈 가능하게 구성되어, 사용자가 취향에 따라 다양한 형태의 밴드로 교체 가능하게 구성될 수 있다.
밴드(1b)에는 파스너(fastener)가 구비될 수 있다. 파스너는 버클(buckle), 스냅핏(snap-fit)이 가능한 후크(hook) 구조 또는 벨크로(velcro; 상표명) 등에 의하여 구현될 수 있으며, 신축성이 있는 구간 또는 재질을 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 퍼스널 모빌리티(2)는 사용자가 설 수 있는 보드(201)와, 보드(201)의 하측에 하나가 마련되거나 보드(201)의 전방과 후방에 복수 개가 마련되는 휠(202)과, 휠(202) 및 보드(201)에 연결되고 조향 의지에 대응하는 힘을 휠에 전달하는 지지대(203)와, 지지대(203)에 연결되고 조향 의지에 대응하는 힘이 인가되며, 사용자가 파지할 수 있는 핸들(203)을 포함하고, 사용자의 제동 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 브레이크 페달(또는 브레이크 버튼)과, 사용자의 가속 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 엑셀러레이터 페달(또는 엑셀러레이터 버튼)을 더 포함할 수 있다.
퍼스널 모빌리티(2)는 하나 또는 복수 개의 휠(202)에 구동력과 제동력을 인가하기 위한 동력 발생 장치, 제동 장치, 조향 장치 등의 구동 장치를 포함할 수 있다. 그리고 동력 발생 장치는 배터리, 모터를 포함할 수 있다.
도 3은 일 실시 예에 따른 단말기와 통신하는 퍼스널 모빌리티의 제어 구성도이다.
퍼스널 모빌리티는 리더에 의해 구동되는 제1퍼스널 모빌리티(2a)와, 팔로워에 의해 구동되는 제2퍼스널 모빌리티(2b)로 구별될 수 있으며, 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 제어 구성과 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 제어 구성은 동일할 수 있다.
제1퍼스널 모빌리티(2a)는 퍼스널 모빌리티의 상태 정보가 리더 상태일 수 있고, 제2퍼스널 모빌리티(2b)는 퍼스널 모빌리티의 상태 정보가 팔로워 상태일 수 있다.
퍼스널 모빌리티(2)는 제2사용자 인터페이스(210), 제2제어부(220), 제2저장부(221), 제2통신부(230), 사운드 출력부(240), 조명부(250) 및 구동부(260)를 포함한다.
제2사용자 인터페이스(210)는 사용자로부터 동작 명령을 입력받고 퍼스널 모빌리티(2)의 동작 정보를 출력한다.
제2사용자 인터페이스(210)는 내비게이션 기능, 오디오 기능, 비디오 기능, 라디오 기능, 웹 검색 기능, 방송 기능(즉DMB기능), 인터넷 기능 중 적어도 하나의 기능을 수행하는 것도 가능하다.
제2사용자 인터페이스(210)는 동작 명령을 입력받는 제2입력부(211)와, 동작 정보를 출력하는 제2표시부(212)를 포함한다.
제2입력부(211)는 사용자 입력을 위한 각종 버튼이나 스위치, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 등과 같은 하드웨어적인 장치를 포함할 수 있다.
제2입력부(211)는 사용자 입력을 위한 터치 패드(touch pad) 등과 같은 GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다.
제2입력부(211)는 퍼스널 모빌리티의 전원 온오프 명령, 단말기(1)와의 페어링 명령, 출발 명령, 정지 명령, 제동 명령, 조향 명령, 감속 명령, 가속 명령, 종료 명령, 속도 정보 등을 수신할 수 있다.
제2입력부(211)는 그룹 라이딩 모드일 때, 리더 상태인지 팔로워 상태인지에 대한 상태 정보를 수신할 수 있다.
제2표시부(212) 동작 정보를 영상으로 표시하는 평판의 표시 패널을 포함할 수 있다.
제2표시부(212)는 퍼스널 모빌리티의 동작 온오프 정보를 표시한다.
제2표시부(212)는 그룹 라이딩 모드의 온오프 정보 및 퍼스널 모빌리티의 상태 정보를 표시할 수 있다.
이러한 제2표시부(212)는 내비게이션 기능 수행 시, 지도 정보, 경로 정보, 현재 위치 정보, 주행 속도 정보, 목적지 정보, 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 영상으로 표시할 수 있다.
제2표시부(212)는 단말기(1)와의 통신 연결 정보, 다른 퍼스널 모빌리티와의 통신 연결 정보를 표시하는 것도 가능하며 다른 퍼스널 모빌리티의 동작 정보를 표시하는 것도 가능하다.
제2표시부(212)는 퍼스널 모빌리티의 배터리의 충전량 정보를 표시하는 것도 가능하다. 제2표시부(212)는 주행 시간, 목적지까지 남은 시간, 현재 시간 등을 표시할 수 있다.
제2제어부(220)는 제2입력부(211)를 통해 동작 명령이 입력되면 모터의 회전을 제어한다.
제2제어부(220)는 퍼스널 모빌리티(2)의 주행 속도와 목표 속도를 비교하여 모터에 공급되는 전력을 제어할 수 있다.
제2제어부(220)는 충전량 검출부(미도시)에서 검출된 정보에 기초하여 배터리의 충전량 정보를 획득하고 획득된 배터리의 충전량 정보의 표시를 제어한다.
제2제어부(220)는 내비게이션 기능이 선택되고 목적지 정보가 입력되면 현재 위치 정보와 목적지 정보에 기초하여 경로 정보를 생성하고, 지도 정보에 생성된 경로 정보를 매칭시키며 매칭된 지도 정보와 경로 정보의 출력을 제어한다. 제2제어부(220)는 경로 정보 생성 시 교통 정보를 이용하여 최적의 경로 정보를 생성할 수 있다.
이하, 그룹 라이딩 시의 퍼스널 모빌리티의 제2제어부(220)의 제어 구성에 대해 설명한다.
(1) 퍼스널 모빌리티의 상태 정보가 리더 상태일 때, 즉 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 제2제어부(220)에 대해 설명한다.
제2제어부(220)는 리더 상태에 대한 상태 모드가 선택되면 단말기(3)와의 페어링을 제어하고, 페어링이 완료되면 단말기(1)와의 통신을 수행할 수 있다.
제2제어부(220)는 단말기(1)로부터 제스처 정보가 수신되면 수신된 제스처 정보에 대응하는 리더의 의도 정보를 확인하고 확인된 리더의 의도 정보를 표시하도록 제2표시부(212)를 제어하며, 의도 정보를 제2퍼스널 모빌리티(2b)에 전송하도록 제2통신부(230)를 제어한다.
여기서 제스처 정보는 리더가 취한 수신호에 대응하는 정보일 수 있다. 그리고 의도 정보는 서행, 정지, 장애물 주의, 우회전, 좌회전, 추월, 한 줄 주행, 두 줄 주행, 고장, 충전 등을 포함할 수 있다.
의도 정보는 수신호를 전송할 방향 정보를 더 포함할 수 있다.
제2제어부(220)는 제스처 정보로부터 방향 정보도 인식할 수 있다.
제2제어부(220)는 의도 정보 중 수신호를 전송할 방향을 확인하고, 확인된 방향에 위치하는 제2퍼스널 모빌리티(2b)에 의도 정보를 전송할 수 있다.
제2제어부(220)는 제2퍼스널 모빌리티(2b)로부터 제1퍼스널 모빌리티와의 상대적 방향에 대한 정보를 수신하는 것도 가능하고, 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 위치 정보를 수신하고 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 위치 정보와 제1퍼스널 모빌리티의 위치 정보에 기초하여 제1퍼스널 모빌리티와의 상대적 방향인 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 방향을 획득하는 것도 가능하다.
제2제어부(220)는 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 수신 신호 강도에 기초하여 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 방향을 획득하는 것도 가능하다.
제2제어부(220)는 방향에 따라 의도 정보를 전송함으로써 제1퍼스널 모빌리티의 추월, 서행, 좌회전, 우회전 등과 같은 의도를 정확하게 전달하도록 할 수 있다.
의도 정보는, 가속, 제동, 서행, 정지, 후방 주의, 전방 주의, 장애물 주의, 좌회전, 우회전, 추월, 한 줄 주행, 두 줄 주행 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함한다.
추월 및 후방 주의는 전방에 대응하는 방향 정보를 포함하고, 서행, 정지, 장애물 주의, 좌회전, 우회전 정보는, 후방에 대응하는 방향 정보를 포함하며, 한 줄 주행, 두 줄 주행, 고장 및 충전은 전방과 후방에 대응하는 방향 정보를 포함할 수 있다.
제2제어부(220)는 단말기와의 통신 중 검출부(120)의 검출 신호가 수신되면 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고 인식된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인할 수 있다.
제2제어부(220)는 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하되 동일한 제스처가 인식된 횟수를 확인하고 확인된 횟수가 미리 설정된 횟수라고 판단되면 리더의 수신호라고 판단하고 인식된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인할 수 있다.
제2제어부(220)는 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고, 인식된 제스처에 대한 정보가 개시 제스처에 대한 정보라고 판단되면 다음에 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고 인식된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인할 수 있다.
제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인할 때, 제2제어부(220)는 제2저장부에 저장된 정보 중에서 제스처 정보에 대응하는 의도 정보가 저장되어 있는지 판단하고 제스처 정보에 대응하는 의도 정보가 저장되어 있다고 판단되면 확인된 의도 정보가 제2퍼스널 모빌리티로의 전송이 요구되는 의도 정보인지를 판단하는 것도 가능하다.
제2제어부(220)는 제2퍼스널 모빌리티로의 전송이 요구되는 의도 정보라고 판단되면 제2퍼스널 모빌리티에 의도 정보를 전송하는 것도 가능하다.
제2제어부(220)는 미리 설정된 범위 내에 위치하는 제2퍼스널 모빌리티에 의도 정보를 전송하는 것도 가능하다.
제2제어부(220)는 그룹 라이딩을 수행하는 제2퍼스널 모빌리티에 의도 정보를 전송하는 것도 가능하다.
여기서 제2퍼스널 모빌리티(2b)는 제1퍼스널 모빌리티의 전방에 위치한 퍼스널 모빌리티일 수 있고, 제1퍼스널 모빌리티의 후방에 위치한 퍼스널 모빌리티일 수 있다.
제2제어부(220)는 사용자 입력에 기초하여 제2표시부(212), 사운드 출력부(240), 조명부(250) 및 구동부(260) 중 적어도 하나의 동작을 제어할 수 있다.
아울러 제2제어부(220)는 의도 정보에 기초하여 사운드 출력부(240), 조명부(250) 및 구동부(260) 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 것도 가능하다.
예를 들어, 제2제어부(220)는 의도 정보가 서행이라면 서행에 대응하는 정보가 영상으로 표시되도록 제2표시부(212)를 제어하고, 서행에 대응하는 정보가 사운드로 출력되도록 사운드 출력부(240)를 제어하고, 서행에 대응하는 색상으로 점등 또는 점멸하도록 조명부(250)를 제어하며, 주행 속도가 감소되도록 구동부(260)를 제어할 수 있다.
제2제어부(220)는 의도 정보가 우회전이라면 우회전에 대응하는 정보가 사운드로 출력되도록 사운드 출력부(240)를 제어하고, 우회전에 램프가 점등되도록 조명부(250)를 제어할 수 있다.
제2제어부(220)는 단말기(1)에서 전송한 검출 신호가 수신되면 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대응하는 제스처 정보를 확인하며 확인된 제스처 정보에 대응하는 리더의 의도를 확인하고 확인된 리더의 의도에 대응하는 의도 정보를 표시하도록 제2표시부(212)를 제어하고, 의도 정보를 제2퍼스널 모빌리티(2b)에 전송하도록 제2통신부(230)를 제어하는 것도 가능하다.
(2) 퍼스널 모빌리티의 상태 정보가 팔로워 상태일 때, 즉 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 제2제어부(220)에 대해 설명한다.
제2제어부(220)는 제1퍼스널 모빌리티(2a)와의 통신을 제어한다.
제2제어부(220)는 제1퍼스널 모빌리티(2a)로부터 의도 정보가 수신되면 수신된 의도 정보에 기초하여 사운드 출력부(240), 조명부(250) 및 구동부(260) 중 적어도 하나의 동작을 제어한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제2제어부(220)는 의도 정보가 서행이라면 서행에 대응하는 정보가 영상으로 표시되도록 제2표시부(212)를 제어하고, 서행에 대응하는 정보가 사운드로 출력되도록 사운드 출력부(240)를 제어할 수 있다. 또한 제2제어부(220)는 서행에 대응하는 색상으로 점등 또는 점멸하도록 조명부(250)를 제어하며, 주행 속도가 감소되도록 구동부(260)를 제어할 수 있다.
제2제어부(220)는 수신된 의도 정보가 우회전이라면 우회전에 대응하는 정보가 사운드로 출력되도록 사운드 출력부(240)를 제어하고, 우회전에 램프가 점등되도록 조명부(250)를 제어할 수 있다.
제2제어부(220)는 퍼스널 모빌리티 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
제2저장부(221)는 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 저장한다.
제2저장부(221)는 의도 정보에 대응하는 사운드 출력부(240), 조명부(250) 및 구동부(260) 중 적어도 하나의 동작 정보를 저장할 수 있다.
제2저장부(221)는 페어링된 단말기(1)의 식별정보를 저장할 수 있고, 그룹 라이딩을 수행하는 다른 퍼스널 모빌리티의 식별 정보를 더 저장할 수 있다.
제2저장부(221)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
제2저장부(221)는 제2제어부(220)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
제2통신부(230)는 다른 퍼스널 모빌리티 및 단말기(1)와 통신을 수행한다.
제2통신부(230)는 유선 및 무선 통신 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이러한 제2통신부(230)는 제1통신부와 동일한 통신을 수행할 수 있다.
제2통신부(230)는 퍼스널모빌리티의 현재 위치를 획득하기 위한 GPS 수신기를 더 포함할 수 있다.
사운드 출력부(240)는 제2제어부(220)의 제어 명령에 대응하는 사운드를 출력한다. 이러한 사운드 출력부(240)는 스피커를 포함할 수 있다.
조명부(250)는 하나 또는 복수 개의 램프를 포함하고, 제2제어부(220)의 제어 명령에 대응하여 하나 또는 복수 개의 램프를 점등시키거나 점멸시킨다.
도 2에 도시된 바와 같이, 조명부(250)는 제동 알림용 램프(251), 좌측 방향 지시용 램프, 우측 방향 지시용 램프(252), 조명용 램프(253), 경고 알림용 램프(254) 등을 포함할 수 있다.
제동 알림용 램프(251)은 후륜 측에 마련될 수 있고, 좌측 방향 지시용 램프는 후륜의 주변 중 좌측에 마련될 수 있으며, 우측 방향 지시용 램프(252)는 후륜의 주변 중 우측에 마련될 수 있고, 조명용 램프(253)는 핸들과 인접하게 마련될 수 있으며, 경고 알림용 램프(254)는 핸들과 인접한 위치, 보드(201)의 측면 또는 보드의 하면에 마련될 수도 있다.
구동부(260)는 제2제어부(220)의 제어 명령에 기초하여 모터를 회전시킨다. 이러한 구동부(260)는 제2제어부(220)의 제어 명령에 모터의 회전 속도를 변경하거나 모터의 회전을 정지시킬 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 단말기와 제1, 2 퍼스널 모빌리티의 제어 순서도이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 예시도이다.
단말기는 검출부(120)에 의해 단말기의 움직임이 검출(301)되면 수신호 모드를 활성화(302)시키고, 제1퍼스널 모빌리티(2a)와의 통신을 개시한다.
단말기는 제1퍼스널 모빌리티와의 통신 중 검출부(120)에 의해 단말기의 움직임이 검출(301)되면 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식(303)한다.
단말기는 인식된 제스처에 대한 제스처 정보를 제1퍼스널 모빌리티(2a)에 전송(304)하고, 수신호 모드를 비활성화(305)시킨다.
제1퍼스널 모빌리티(2a)는 단말기(1)로부터 제스처 정보가 수신(306)되면 수신된 제스처 정보에 대응하는 리더의 의도 정보를 확인(307)하고 확인된 의도 정보를 제2퍼스널 모빌리티(2b)에 전송한다.
제1퍼스널 모빌리티(2a)는 확인된 의도 정보를 제1퍼스널 모빌리티(2a)에 마련된 제2표시부(212) 또는 사운드 출력부(240)를 통해 출력(309)함으로써 단말기를 통해 인식된 제스처가 리더가 의도가 수신호가 맞는지 확인하도록 하는 것도 가능하다.
제1퍼스널 모빌리티(2a)는 확인된 의도 정보에 기초하여 제1퍼스널 모빌리티(2a)에 마련된 조명부(250) 및 구동부(260) 중 적어도 하나를 제어(310)하는 것도 가능하다.
제2퍼스널 모빌리티(2b)는 제1퍼스널 모빌리티(2a)로부터 의도 정보가 수신(311)되면 수신된 의도 정보를 제2퍼스널 모빌리티(2b)에 마련된 제2표시부(212) 또는 사운드 출력부(240)를 통해 출력(312)함으로써 리더에 의해 취해진 수신호를 팔로워가 인식하도록 한다.
제2퍼스널 모빌리티(2b)는 수신된 의도 정보에 기초하여 제2퍼스널 모빌리티(2b)에 마련된 조명부(250) 및 구동부(260) 중 적어도 하나를 제어(313)하는 것도 가능하다.
리더의 의도에 대한 제1퍼스널 모빌리티(2a)와 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 제어의 예는, 도 6에 도시된 바와 같다.
일 예로, 리더가 서행을 지시하는 제스처를 취할 경우, 단말기는 리터가 취한 제스처를 인식하고, 인식된 제스처에 대한 제스처 정보를 제1퍼스널 모빌리티(2a)에 전송한다. 이 경우 제1퍼스널 모빌리티(2a)는 수신된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고 확인된 의도 정보를 제2퍼스널 모빌리티(2b)에 전송하며, 확인된 의도 정보에 기초하여 제동용 램프를 점멸시킬 수 있다.
제2퍼스널 모빌리티(2b)는 수신된 의도 정보에 대응하는 영상 정보를 확인하고 확인된 영상 정보인 서행 아이콘을 제2표시부를 통해 표시하고, 확인된 의도 정보에 기초하여 제동용 램프를 점멸시킬 수 있다.
다른 예로, 리더가 장애물 주의를 지시하는 제스처를 취할 경우, 단말기는 리터가 취한 제스처를 인식하고, 인식된 제스처에 대한 제스처 정보를 제1퍼스널 모빌리티(2a)에 전송한다. 이 경우 제1퍼스널 모빌리티(2a)는 수신된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고 확인된 의도 정보를 제2퍼스널 모빌리티(2b)에 전송하며, 확인된 의도 정보에 기초하여 제동용 램프를 점멸시키고 경고음을 출력할 수 있다.
제2퍼스널 모빌리티(2b)는 수신된 의도 정보에 대응하는 영상 정보를 확인하고 확인된 영상 정보인 장애물 주의 아이콘을 제2표시부를 통해 표시하고, 확인된 의도 정보에 기초하여 제동용 램프를 점멸시키고 경고음을 출력할 수 있다.
도 7은 다른 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 구성도이다.
퍼스널 모빌리티는 리더에 의해 구동되는 제1퍼스널 모빌리티(2a)와, 팔로워에 의해 구동되는 제2퍼스널 모빌리티(2b)로 구별될 수 있으며, 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 제어 구성과 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 제어 구성은 동일할 수 있다.
본 실시 예는 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 제어 구성에 대해 설명한다.
퍼스널 모빌리티(2b)는 제2사용자 인터페이스(210), 제2제어부(222), 제2저장부(223), 제2통신부(230), 사운드 출력부(240), 조명부(250), 구동부(260) 및 영상 획득부(270)를 포함한다.
아울러 다른 실시 예의 퍼스널 모빌리티(2b)의 제2사용자 인터페이스(210), 제2통신부(230), 사운드 출력부(240), 조명부(250) 및 구동부(260)는, 일 실시 예의 퍼스널 모빌리티의 제2사용자 인터페이스(210), 제2통신부(230), 사운드 출력부(240), 조명부(250) 및 구동부(260)와 동일하여 설명을 생략한다.
영상 획득부(270)는 제2퍼스널 모빌리티(2b)의 전방에서 주행 중인 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 영상을 획득한다. 여기서 제1퍼스널 모빌리티(2a)는 리더의 퍼스널 모빌리티일 수 있다.
영상 획득부(270)는 카메라로, CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있다.
영상 획득부(270)는 하나의 카메라, 서로 다른 위치에서 제1퍼스널 모빌리티(2a)의 영상을 획득하는 두 개의 카메라 또는 3차원 카메라일 수 있다
제2제어부(222)는 영상 획득부(270)에서 획득된 영상을 이용하여 2 차원 영상을 획득하고 획득된 2차원의 영상에 리더의 손과 팔이 존재하는지 판단하고, 리더가 존재한다고 판단되면 리더의 손과 팔의 형상과 이동 방향을 확인하여 리더에 의해 의도된 제스처를 인식한다.
제2제어부(222)는 두 개의 카메라에서 수집된 두 개의 2차원 영상을 이용하여 3 차원 영상을 획득하고 획득된 3차원의 영상에 리더의 손과 팔이 존재하는지 판단하고, 리더의 손과 팔이 존재한다고 판단되면 리더의 손과 팔의 형상과 이동 방향을 확인하여 리더에 의해 의도된 제스처를 인식하는 것도 가능하다.
제2제어부(222)는 3차원 카메라에서 수집된3차원 영상에 리더의 손과 팔이 존재하는지 판단하고, 리더의 손과 팔이 존재한다고 판단되면 리더의 손과 팔의 형상과 이동 방향을 확인하여 사용자에 의해 의도된 제스처를 인식하는 것도 가능하다.
제2제어부(222)는 제스처가 인식되면 인식된 제스처에 대한 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고 확인된 의도 정보를 표시하도록 제2표시부(212)를 제어하며, 의도 정보를 다른 퍼스널 모빌리티(2c, 즉 제3퍼스널 모빌리티)에 전송하도록 제2통신부(230)를 제어한다.
제2제어부(222)는 미리 설정된 범위 내에 위치하는 다른 퍼스널 모빌리티일 수 있고, 퍼스널 모빌리티와 그룹 라이딩을 수행하는 다른 퍼스널 모빌리티일 수 있다.
여기서 미리 설정된 범위는, 제2퍼스널 모빌리티를 기준으로 전후좌우 모든 방향 중 다른 퍼스널 모빌리티의 사용자의 제스처를 시각적으로 인식할 수 있는 거리 내의 영역을 포함한다.
미리 설정된 범위는, 사용자의 선택에 따라 방향 및 거리가 설정될 수 있다.
미리 설정된 범위는, 날씨, 계절, 시간과 같은 환경 정보에 따라 가변적으로 설정될 수 있다.
제2제어부(222)는 영상 정보에 기초하여 제스처를 인식하되 동일한 제스처가 인식된 횟수를 확인하고 확인된 횟수가 미리 설정된 횟수라고 판단되면 인식된 제스처에 대한 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인할 수 있다.
제2제어부(222)는 영상 정보에 기초하여 제스처를 인식하고, 인식된 제스처에 대한 정보가 개시 제스처에 대한 정보라고 판단되면 다음에 수신된 영상 정보에 기초하여 제스처를 인식하고 인식된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인할 수 있다.
제2제어부(222)는 수신된 영상 정보에 기초하여 제스처를 인식하고, 인식된 제스처에 대한 정보가 개시 제스처에 대한 정보라고 판단되면 수신호 모드를 활성화시키고, 이후 수신된 영상 정보에 기초하여 제스처를 인식하고 인식된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인할 수 있다.
제2제어부(222)는 의도 정보에 기초하여 사운드 출력부(240), 조명부(250) 및 구동부(260) 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 것도 가능하다.
제2저장부(223)는 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 저장하고 의도 정보에 대응하는 아이콘 정보, 경고음 정보를 저장한다.
제2저장부(223)는 의도 정보에 대응하는 제2표시부(212), 사운드 출력부(240)의 동작 정보를 저장하고, 조명부(250) 및 구동부(260)의 동작 정보를 더 저장할 수 있다.
제2퍼스널 모빌리티는 제스처를 인식하기 위한 인식 모드를 선택받는 것도 가능하다. 제스처를 인식하기 위한 인식 모드는 제1퍼스널모빌리티로부터 제스처 정보를 수신하는 전송 모드와, 영상 획득부에 의해 획득된 영상을 통해 제스처 정보를 인식하는 영상 모드를 포함할 수 있다.
제2퍼스널 모빌리티는 영상 내의 제1퍼스널 모빌리티의 크기가 일정 크기 이상이면 영상 획득부에 의해 획득된 영상을 통해 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대한 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고, 영상 내의 제1퍼스널 모빌리티의 크기가 일정 크기 미만이면 제1퍼스널모빌리티와의 통신을 재개하고 제1퍼스널 모빌리티로부터 제스처 정보를 수신하고 수신된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인할 수 있다.
제2퍼스널 모빌리티는 영상 내의 제1퍼스널 모빌리티의 크기가 일정 크기 이상이면 영상 획득부에 의해 획득된 영상을 통해 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대한 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고, 영상 내의 제1퍼스널 모빌리티의 크기가 일정 크기 미만이면 제1퍼스널모빌리티(2a)와의 통신을 재개하고 제1퍼스널 모빌리티(2a)로부터 제스처 정보를 수신하고 수신된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인할 수 있다. 여기서 영상 내 제1퍼스널 모빌리티의 크기는 1퍼스널 모빌리티와의 거리를 획득하기 위한 정보로 이용될 수 있다.
제2퍼스널 모빌리티는 제1퍼스널 모빌리티로부터 위치 정보가 수신되면 제2퍼스널 모빌리티의 위치 정보와 비교하여 제1퍼스널 모빌리티(2a)와의 거리를 획득하고, 획득된 거리가 기준 거리 이상이면 영상 획득부에 의해 획득된 영상을 통해 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대한 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고, 획득된 거리가 기준 거리 미만이면 제1퍼스널모빌리티와의 통신을 재개하고 제1퍼스널 모빌리티로부터 제스처 정보를 수신하고 수신된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인할 수 있다.
도 8에 도시된 바와 같이, 제2퍼스널 모빌리티는 제1퍼스널 모빌리티와의 거리를 검출하기 위한 거리 검출부를 더 포함하고, 거리 검출부에 의해 검출된 거리(d)가 기준 거리 이상이면 영상 획득부에 의해 획득된 영상을 통해 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대한 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고, 검출된 거리가 기준 거리 미만이면 제1퍼스널모빌리티와의 통신을 재개하고 제1퍼스널 모빌리티로부터 제스처 정보를 수신하고 수신된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하는 것도 가능하다.
제1퍼스널 모빌리티가 단말기와 통신이 불가능하거나, 리더에게 단말기가 존재하지 않으면, 제2퍼스널 모빌리티는 영상 획득부를 활성화시키고 활성화된 영상 획득부에 의해 획득된 영상에 기초하여 리더의 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대응하는 의도 정보를 확인할 수 있다.
한편, 개시된 실시 예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 단말기 2, 2a, 2b, 2c: 퍼스널 모빌리티
1a: 본체 1b: 밴드
201: 보드 202: 휠

Claims (28)

  1. 퍼스널 모빌리티와 통신을 수행하는 통신부;
    사용자에 의한 움직임을 검출하여 검출 신호를 출력하는 검출부;
    제스처에 대응하는 의도 정보를 저장하는 저장부; 및
    상기 검출 신호에 기초하여 사용자의 제스처를 인식하고 상기 인식된 사용자의 제스처에 대응하는 사용자의 의도 정보를 확인하고, 상기 확인된 사용자의 의도 정보를 상기 퍼스널 모빌리티에 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함하는 단말기.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    미리 설정된 범위 내에 위치하는 주변의 다른 퍼스널 모빌리티에 상기 사용자의 의도 정보를 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 단말기.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 다른 퍼스널 모빌리티가 그룹 라이딩 상태이면 상기 상기 다른 퍼스널 모빌리티에 상기 사용자의 의도 정보를 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 단말기.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 의도 정보는,
    가속, 제동, 서행, 정지, 주의, 좌회전, 우회전, 추월, 한 줄 주행, 두 줄 주행 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하는 단말기.
  5. 제 1 항에 있어서,
    사용자 입력을 수신하고 동작 정보를 표시하는 사용자 인터페이스를 더 포함하는 단말기.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스가 마련된 본체;
    상기 본체에 연결되고 사용자의 신체 또는 의류에 착용 가능하게 마련된 밴드를 포함하는 단말기.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    수신호 모드가 비활성화된 상태에서 상기 검출부의 검출 신호가 수신되면 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고 상기 인식된 제스처에 대한 정보가 개시 제스처에 대한 정보라고 판단되면 상기 수신호 모드를 활성화시키고, 상기 퍼스널 모빌리티와의 통신을 개시하며, 상기 퍼스널 모빌리티와의 통신 중 상기 검출부의 검출 신호가 수신되면 상기 수신된 검출 신호에 기초하여 사용자의 제스처를 인식하고 상기 인식된 사용자의 제스처에 대응하는 리더의 의도 정보를 확인하는 단말기.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하되 동일한 제스처가 인식된 횟수를 확인하고 상기 확인된 횟수가 미리 설정된 횟수라고 판단되면 상기 인식된 제스처에 대응하는 사용자의 의도 정보를 확인하는 단말기.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 검출부는,
    상기 사용자의 신체 중 상부 신체에 대한 영상을 촬영하는 카메라를 포함하는 단말기.
  10. 퍼스널 모빌리티에 있어서,
    표시부;
    단말기 및 다른 퍼스널 모빌리티 중 적어도 하나와 통신을 수행하는 통신부;
    제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 저장하는 저장부; 및
    상기 통신부를 통해 제스처 정보가 수신되면 상기 수신된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고 상기 확인된 의도 정보를 상기 다른 퍼스널 모빌리티에 전송하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 확인된 의도 정보가 표시되도록 상기 표시부를 제어하는 제어부를 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제스처 정보에 기초하여 상기 의도 정보를 전송할 방향을 확인하고, 상기 다른 퍼스널 모빌리티 중 상기 확인한 방향에 위치하는 다른 퍼스널 모빌리티로 상기 의도 정보를 전송하는 퍼스널 모빌리티.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 의도 정보를 전송할 방향은, 상기 퍼스널 모빌리티와의 상대적 방향인 퍼스널 모빌리티.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 통신부는, 현재 위치 정보를 수신하고, 상기 다른 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 수신하고,
    상기 제어부는, 상기 통신부에 수신된 현재 위치 정보와 상기 다른 퍼스널 모빌리티의 위치 정보에 기초하여 상기 다른 퍼스널 모빌리티의 방향을 인식하는 퍼스널 모빌리티.
  14. 제 10 항에 있어서, 상기 의도 정보는,
    가속, 제동, 서행, 정지, 후방 주의, 전방 주의, 장애물 주의, 좌회전, 우회전, 추월, 한 줄 주행, 두 줄 주행 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하고,
    상기 추월 및 후방 주의는 전방에 대응하는 방향 정보를 포함하고,
    상기 서행, 정지, 장애물 주의, 좌회전, 우회전 정보는, 후방에 대응하는 방향 정보를 포함하고,
    상기 한 줄 주행, 두 줄 주행, 고장 및 충전은 전방과 후방에 대응하는 방향 정보를 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  15. 제 10 항에 있어서,
    점등, 소등 또는 점멸을 수행하는 조명부;
    사운드를 출력하는 사운드 출력부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 확인된 의도 정보에 기초하여 상기 조명부 및 상기 사운드 출력부 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 다른 퍼스널 모빌리티는, 미리 설정된 범위 내에 위치하는 퍼스널 모빌리티를 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  17. 제 16 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 다른 퍼스널 모빌리티가 그룹 라이딩 상태이면 상기 상기 다른 퍼스널 모빌리티에 상기 사용자의 의도 정보를 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  18. 제 10 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 수신된 제스처 정보에 의한 제스처를 인식하되 동일한 제스처가 인식된 횟수를 확인하고 상기 확인된 횟수가 미리 설정된 횟수라고 판단되면 상기 인식된 제스처에 대응하는 사용자의 의도 정보를 확인하는 퍼스널 모빌리티.
  19. 제 10 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 수신된 제스처 정보가 개시 제스처에 대한 정보라고 판단되면 수신호 모드를 활성화시키고, 상기 수신호 모드가 활성화된 상태일 때 상기 통신부를 통해 수신된 제스처 정보에 대응하는 사용자의 의도 정보를 확인하는 퍼스널 모빌리티.
  20. 제10 항에 있어서,
    보드;
    상기 보드에 마련되고 모터에 의해 회전하는 적어도 하나의 휠;
    상기 보드의 후방에 마련된 제동 알림용 램프, 상기 보드의 후방의 좌측에 마련된 좌측 방향 지시용 램프, 상기 보드의 후방의 우측에 마련된 우측 방향 지시용 램프 및 상기 보드의 하면에 마련된 경고 알림용 램프를 더 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  21. 제20항에 있어서, 상기 제어부는,
    그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면, 상기 확인된 의도 정보에 기초하여 상기 모터의 동작을 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  22. 제10 항에 있어서,
    전방의 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면, 상기 획득된 영상에 기초하여 리더의 손과 팔의 형상과 이동 방향을 확인하여 리더의 제스처를 인식하고 상기 인식된 제스처에 대한 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하는 퍼스널 모빌리티.
  23. 제22 항에 있어서, 상기 제어부는,
    그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면, 상기 획득된 영상 내의 리더 상태인 퍼스널 모빌리티의 크기를 확인하고 상기 확인된 크기가 일정 크기 이상이면 상기 획득된 영상을 통해 제스처를 인식하여 제스처 정보를 획득하고, 상기 확인된 크기가 상기 일정 크기 미만이면 상기 리더 상태인 퍼스널 모빌리티로부터 제스처 정보를 수신하는 퍼스널 모빌리티.
  24. 제22 항에 있어서,
    리더 상태인 퍼스널 모빌리티와의 거리를 검출하는 거리 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면, 상기 검출된 거리가 기준 거리 이상이면 상기 획득된 영상을 통해 제스처를 인식하여 제스처 정보를 획득하고, 상기 검출된 거리가 기준 거리 미만이면 상기 리더 상태인 퍼스널 모빌리티로부터 제스처 정보를 수신하는 퍼스널 모빌리티.
  25. 퍼스널 모빌리티의 제어 방법에 있어서,
    그룹 라이딩 모드의 수행 중 리더 상태이면 단말기에 의해 인식된 리더의 제스처에 대한 제스처 정보를 수신하고,
    상기 수신된 제스처 정보에 대응하는 의도 정보를 확인하고,
    상기 확인된 의도 정보를 팔로워 상태인 퍼스널 모빌리티에 전송하고,
    상기 확인된 의도 정보에 기초하여 조명부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나를 제어하고,
    상기 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면 리더 상태인 퍼스널 모빌리티로부터 전송된 의도 정보를 표시부를 통해 표시하는 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
  26. 제 25 항에 있어서,
    상기 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면 리더 상태인 퍼스널 모빌리티로부터 전송된 의도 정보에 기초하여 조명부 및 사운드 출력부 중 적어도 하나를 제어하는 것을 더 포함하는 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
  27. 제 25 항에 있어서,
    상기 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면 영상 획득부를 활성화시키고,
    상기 영상 획득부에 의해 획득된 영상에 기초하여 리더의 제스처를 인식하고,
    상기 인식된 제스처에 대응하는 의도 정보를 확인하는 것을 더 포함하는 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
  28. 제 25 항에 있어서
    상기 그룹 라이딩 모드의 수행 중 팔로워 상태이면, 상기 팔로워 상태인 다른 퍼스널 모빌리티에 상기 의도 정보를 전송하는 것을 더 포함하는 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
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