KR20210109239A - 감요를 위한 수중 주거용 구조체 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 수중 주거용 구조체가 격는 기울어짐 등에 대한 실시간 능동적 자세대응을 가능케하는 기술로서, 상기 수중 주거용 구조체에 서로 이격되면서 마련되며, 내부에 가변량의 액체를 저장할 수 있는 액체용 블래더를 포함하여 이루어지는 복수의 액체용 하우징 ; 상기 복수의 액체용 블래더를 서로 연결하는 액체용 배관과, 상기 액체용 배관에 마련되는 이송펌프를 포함하여 이루어지되, 어느 하나의 상기 액체용 블래더에서 다른 하나의 액체용 블래드로 액체를 이송하기 위한 액체 이송 수단 ; 상기 수중 주거용 구조체의 실시간 위치 변화와 가속도 변화를 검측하는 검측 수단 ; 상기 검측 수단에서 검측된 값에 따라 상기 수중 주거용 구조체의 감요를 위하여 상기 액체 이송 수단을 제어하는 제어부 ; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

Description

감요를 위한 수중 주거용 구조체{Submersible Housing Structure for Anti-Motion}
본 발명은 수중 주거용 구조체의 안정적 자세유지를 통하여 수중주거 실현을 가능하게 하는 감요를 위한 수중 주거용 구조체에 관한 것이다.
수중에 부유식으로 설치되는 수중 주거용 구조체는, 단주기 병진운동(surge, sway, heave)과 횡동요(roll), 종동요(pitch), 선수동요(yaw)를 포함하는 6자유도 운동에 고르게 노출될 수 있다.
수중 주거용 구조체가 유인(어민, 작업자, 과학자, 관리자, 주거민) 체류를 목적으로 설계된다는 것을 감안한다면, 생활 하중의 실시간 이동 및 해류의 흐름 등으로 발생하는 주기적/비주기적 수평자세의 훼손에 대한 보다 능동적인 실시간 대응기술을 필요로 한다.
이와 같이 수중 주거용 구조체의 매우 정교한 자세유지가 필요하며, 6자유도 동요에 대한 일괄적 대응이 필요하다.
그러나 수중주거 시대의 도래에도 불구하고, 포괄적 감요장치의 개발을 통한 6자유도 동요에 대한 일괄적 동요감쇄기술은 시도된 바 없다.
대한민국 특허등록 제10-2027153호 (2019. 9.25. 등록)
본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 수상 또는 수중에서 수중 주거용 구조체가 격는 기울어짐에 대해 실시간 능동적 자세대응을 가능케하는 기술로 본격적인 해저주거시대의 개막을 위한 부유식 수중 주거용 구조체의 평형자세 유지를 통한 자세 쾌적성을 보장하는 설계 기술을 제공하고자 한다.
즉 본 발명은, 수중 주거용 구조체의 안정적 자세유지를 통한 수중주거 실현을 목표로 한다.
또한 본 발명은 6자유도 동요에 대한 일괄적 대응기술로서 액체의 이송에 따른 선운동량과 회전모멘트 발현을 통해 동요를 제어하고 제어하고, 나아가 기술의 실효성을 높이기 위하여 단진동 외 회전동요에 대하여 액체의 이송과 병행하여 압축공기를 매체로하는 회전모멘트 제어 방식을 연계하여 수중 주거용 구조체의 6자유도 감요를 구현한다.
본 발명은, 수중 주거용 구조체의 자세안정성 향상을 목적으로 수중 주거용 구조체의 형상 대칭성의 활용에 착안하여, 수중 주거용 구조체가 외력 또는 내부의 가변하중 변위로 인하여 주기적/비주기적 6자유도 동요 또는 고유주기를 따라 변위 또는 왕복동(동요)하는 경우, 수중 주거용 구조체의 시공간 자세변위와 가속도를 검측 수단으로 검측하고 이를 신호처리하여 제어부의 제어에 의하여 인위적으로 액체 질량을 주기적/비주기적으로 이동시킴으로써 보정 운동량과 보정모멘트를 유발하여 수중 주거용 구조체의 6자유도 동요를 감요코자 한다.
상기의 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 수중 주거용 구조체에 있어서 :
상기 수중 주거용 구조체에 서로 이격되면서 마련되며, 내부에 가변량의 액체를 저장할 수 있는 액체용 블래더를 포함하여 이루어지는 복수의 액체용 하우징 ; 상기 복수의 액체용 블래더를 서로 연결하는 액체용 배관과, 상기 액체용 배관에 마련되는 이송펌프를 포함하여 이루어지되, 어느 하나의 상기 액체용 블래더에서 다른 하나의 액체용 블래드로 액체를 이송하기 위한 액체 이송 수단 ; 상기 수중 주거용 구조체의 실시간 위치 변화와 가속도 변화를 검측하는 검측 수단 ; 상기 검측 수단에서 검측된 값에 따라 상기 수중 주거용 구조체의 감요를 위하여 상기 액체 이송 수단을 제어하는 제어부 ; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기에 있어서, 상기 복수의 액체용 하우징은 상기 수중 주거용 구조체의 상하방향 중간부의 가장자리를 따라 마련되는 복수의 액체용 윙 하우징을 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.
상기에 있어서, 상기 복수의 액체용 하우징은 상기 수중 주거용 구조체의 상부 및 하부 각각에 마련되는 액체용 상부 하우징과 액체용 하부 하우징을 더 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.
상기에 있어서 ; 상기 수중 주거용 구조체에 서로 이격되면서 마련되며, 내부에 압축공기를 저장할 수 있는 기체 블래더를 포함하여 이루어지는 복수의 기체용 하우징 ; 상기 복수의 기체용 하우징에 공급하기 위한 압축공기가 저장된 압축공기탱크와, 상기 압축공기탱크와 상기 복수의 기체용 하우징을 연결하는 기체용 배관을 포함하여 이루어지는 기체 공급 수단 ; 을 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.
상기에 있어서, 각각의 상기 기체용 하우징은 각각의 상기 액체용 하우징에 층을 이루면서 배치되어 모듈화된 것이 바람직하다.
상기에 있어서, 상기 기체용 배관은 상기 기체용 하우징으로부터 기체를 배출하기 위한 기체 배출용 배관을 더 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.
상기에 있어서, 상기 압축공기탱크에 압축공기를 공급하기 위하여 수면에 부유하는 공기압축기가 더 마련되는 것이 바람직하다.
상기에 있어서, 상기 액체용 배관은 상기 이송펌프와 상기 액체용 하우징 사이마다 마련되어 상기 액체용 하우징에 대한 액체의 유입 및 유출을 제어하는 한 쌍의 개폐 밸브를 더 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.
상기에 있어서, 상기 검측 수단은, 가속도센서(accelerometer), 자이로스코프(gyroscope), 마그네토미터(magnetometer)를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기와 같이 본 발명은, 6자유도 감요가 가능하게 되어 수중 주거용 구조체의 부유시 자세 안정성을 높임으로써 수중 주고용 구조체의 유인화(human habitat)를 실현할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 수중 주거용 구조체에 복수의 액체용 하우징과 복수의 기체용 하우징이 장착된 상태를 도시한 사시도,
도 2는 도 1을 평면도 형태로 표현한 도면,
도 3은 도 1을 정면도 형태로 표현한 도면,
도 4는 도 1에서 복수의 액체용 하우징이 액체 이송 수단에 의하여 연결된 상태를 도시한 배관 개념도,
도 5는 도 1에서 복수의 기체용 하우징이 기체 공급 수단에 연결된 상태를 도시한 배관 개념도.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 부여하였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 발명은, 수중 주거용 구조체 상에 설치된 검측 수단에 의하여 수중 주거용 구조체의 기울어짐과 무게중심 변위를 검측하고 예측하여, 기울어짐 또는 각가속도 운동에 대한 부력 보상을 복수의 위치에 대칭성을 갖도록 가설된 복수의 액체용 하우징의 액체량을 변화시킴으로서 조절한다.
본 실시예의 수중 주거용 구조체는, 6 자유도 동요를 인위적 액체의 이동, 가속과 감속을 포함하는 왕복동을 통해 저감시킨다.
나아가 본 실시예는, 동요의 특성이 단주기나 고유주기보다 크고 인위적인 회전모멘트의 유도에 추가적인 부력보정이 필요한 경우, 기체에 의한 감요 장치를 더 이용할 수 있다.
수중 주거용 구조체의 종류는 특정한 것에 한정되지 않으며 사용목적에 따라 여러가지 형상을 채용할수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 수중 주거용 구조체에 복수의 액체용 하우징과 복수의 기체용 하우징이 장착된 상태를 도시한 사시도이며, 도 2는 도 1을 평면도 형태로 표현한 도면이며, 도 3은 도 1을 정면도 형태로 표현한 도면이며, 도 4는 도 1에서 복수의 액체용 하우징이 액체 이송 수단에 의하여 연결된 상태를 도시한 배관 개념도이며, 도 5는 도 1에서 복수의 기체용 하우징이 기체 공급 수단에 연결된 상태를 도시한 배관 개념도이다.
본 수중 주거용 구조체는 복수의 액체용 하우징과, 액체 이송 수단과, 복수의 기체용 하우징(130)과, 기체 공급 수단과, 검측 수단과, 제어부를 포함하여 이루어진다.
복수의 액체용 하우징은, 수중 주거용 구조체에 서로 이격되면서 마련되는 것으로, 그 내부에 가변량의 액체를 저장할 수 있는 액체용 블래더를 포함하여 이루어진다.
액체용 하우징은, 액체용 블래더의 팽창시 액체용 하우징 내면에 자유롭게 접촉면이 형성되어 수직상방으로 수중 주거용 구조체에 부력이 전달되며, 액체용 하우징은 구조상 액체용 블래더의 훼손을 방지하는 구조를 갖춘다.
본 실시예에서, 복수의 액체용 하우징은, 수중 주거용 구조체의 상하방향 중간부의 가장자리를 따라 마련되는 복수의 액체용 윙 하우징(110a)과, 수중 주거용 구조체의 상부 및 하부 각각에 마련되는 액체용 상부 하우징(110b)과 액체용 하부 하우징(110c)을 포함하여 이루어진다.
액체용 상부 하우징(110b)과 액체용 하부 하우징(110c)은 상하방향으로 서로대칭된 구조 및 대칭된 위치를 가지면서 배치된다.
아울러 복수의 액체용 윙 하우징(110a) 또한 서로 대칭되는 형태로 배치되는 것이 바람직하다. 복수의 액체용 윙 하우징(110a)은 수중 주거용 구조체의 대칭형 수평면 둘레를 따라 이격되어 위치한다.
액체 이송 수단은, 복수의 액체용 하우징을 서로 연결하는 액체용 배관(121)과, 액체용 배관에 마련되는 전기유압 서보모터에 의하여 구동되는 이송펌프(122)를 포함하여 이루어진다.
액체 이송 수단은 어느 하나의 액체용 하우징(액체용 블래더)에서 다른 하나의 액체용 하우징(액체용 블래더), 혹은 복수의 액체용 블래더로 액체를 이송하기 위한 것이다.
액체용 배관(121)은 연속 대칭형으로 형성된다.
이 때 액체용 배관(121)의 파이프라인의 경로는 구조체의 외부표면이나 내부표면, 또는 별도의 모듈형 파이프라인 밸트의 형식으로 구조체와 체결할 수도 있다.
액체용 배관(121)은 이송펌프(122)와 액체용 하우징 사이에 마련되어 액체의 유입 및 유출을 제어하는 한 쌍의 개폐 밸브(121a)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.
액체용 배관(121)과 이송펌프(122)는 액체를 신속하게 액체용 블래더로 이동시켜 부력보상을 발생시킨다.
액체용 배관(121)의 가설경로 구성에 있어, 배관라인은 일정한 구경으로 직선 또는 곡선경로를 따라 이송펌프(122)를 거쳐 타단에 도달하며, 서로 대칭되게 배치된 액체용 하우징간의 액체의 이동이나 왕복동은 해당 운동축(전후, 좌우, 상하 또는 이들의 조합) 상의 양끝단에 위치한 액체용 블래더간의 직선거리와 파이프 단면적의 곱에 해당하는 액체질량의 가속과 감속을 통해 유효한 보정 운동량과 보정회전 모멘트를 부유체에 전달되도록 설계되며, 운동축의 조합적 제어를 통해, 보정 운동량과 보정회전 모멘트는 조정 가능하다.
나아가, 액체용 배관(121)은 3 축 이상의 대칭되게 배치된 액체용 하우징을 연결하는 독립경로와 (각각 1.Surge, 2.Sway, 3.Heave 에 대응), 또 이와는 별도로 이송펌프(122)에서 수중 주거용 구조체 둘레를 연속대칭으로 돌아 이송펌프(122)로 복귀하는 폐쇄식 파이프라인 경로 (Yaw 대응)를 갖출 수도 있다.
상기와 같이 액체용 배관(121)과 이송펌프(122)는 매우 다양한 형태로 설계될 수 있다.
이송펌프(122)는, 액체용 블래더의 유체량과 액체용 배관(121)의 구경과 길이에 따르는 액체 질량 그리고 보정운동의 유발에 요구되는 액체 가속도에 따라 그 성능범위를 결정한다.
또한 채용된 서보 이송펌프(122)는 그 출력한계가 입력 제어신호에 동기화되어 빠른 응답이 유지될수 있어야 하며, 제어응답시 가속과 감속의 왕복동으로 유발되는 액체 운동량이 수중 주거용 구조체가 겪는 단진동이나 고유주파수 진동을 효과적으로 감쇄할 수 있어야 한다.
복수의 기체용 하우징(130) 또한 수중 주거용 구조체에 서로 이격되면서 마련되며, 각각의 기체용 하우징(130)은 그 내부에 압축공기를 저장할 수 있는 기체 블래더를 포함하여 이루어진다.
기체용 하우징(130) 또한 액체용 하우징과 유사한 배치 형태를 가진다.
기체용 하우징(130)은 수중 주거용 구조체의 대칭형 수평면 둘레를 따라 이격되어 위치한다.
하나의 기체용 하우징(130)은 공간효율을 고려하여 하나의 액체용 하우징(1100과 층을 이루면서 일체화되어 모듈화되도록 한 후, 수중 주거용 구조체의 외부 표면에 장착되는 것이 바람직하다.
기체 공급 수단은, 압축공기탱크(142)와 기체용 배관(141)을 포함하여 이루어진다.
압축공기탱크(142)는, 복수의 기체용 하우징(130)에 공급하기 위한 압축공기가 저장되어 있다.
압축공기탱크(142)에는, 공기압축기(143)가 더 연결될 수 있다.
공기압축기(143)는 수면에 부유하면서 공기를 압축시켜 압축공기탱크(142)에 압축공기를 공급한다.
기체용 배관(141)은, 압축공기탱크(142)와 복수의 기체용 하우징(130)을 연결한다.
기체용 배관(141)은 기체용 하우징(130)으로부터 기체를 배출하기 위한 기체 배출용 배관(141a)를 더 포함하여 이루어진다.
기체용 배관(141)의 경로구성에 있어, 공기의 압축성과 배관 내의 공기의 총질량은 경미하여 기체의 왕복동은 기체용 배관(141)의 경로의 연속 대칭성과 무관하며, 목표 운동축상에 대칭을 이루는 한쌍 또는 여러쌍의 기체용 하우징(130)에 대하여 압축공기 부피를 조정하고 보정부력을 유발시킨다.
이는, 수중 주거용 구조체의 회전 동요, 특히 단진동 외 영역에서의 자세보정을 보조한다.
검측 수단은, 수중 주거용 구조체의 동요, 즉 수중 주거용 구조체의 실시간 위치 변화와 가속도 변화를 검측한다.
검측 수단은, 가속도센서(accelerometer), 자이로스코프(gyroscope), 마그네토미터(magnetometer)를 포함할 수 있다.
제어부는, 검측 수단에서 검측된 값에 따라 수중 주거용 구조체의 감요를 위하여 액체 이송 수단, 특히 이송펌프(122), 구체적으로는 전기유압 서보모터를 제어하며, 나아가 기체 공급 수단을 제어한다.
제어부는, 기울기 계측, 가속도 계측, 유량 계측에 근거해 이송펌프(122) 등의 액체 이송 수단을 통제한다.
제어부는 검측 수단의 검측을 근거로 수중 주거용 구조체의 병진 자세변환을 예측하고 검측 가속도에 따른 공간 위치 변위를 보정하는 제어알고리듬을 구비할수 있다.
또한 제어부는 검측 수단의 검측을 근거로 수중 주거용 구조체의 회전운동에 따른 부력 보정을 예측하고 보정회전모멘트를 발생시키는 제어알고리듬을 구비할 수 있다.
제어부는, 이송펌프(122)가 액체용 배관(121)의 주기적/비주기적 압송을 실시하도록 하며, 이송펌프(122)의 동작으로 발생하는 액체의 속도, 진폭, 주기, 유체량를 측정하고 펌프 구동용 제어신호의 효율을 개선하는 되먹임 트랜스듀서(feedback transducer)를 더 구비할 수 있다.
수중 주거용 구조체의 병진 동요에 대하여 이송펌프(122)를 제어하며, 이에 의하여 액체를 이동, 가속 또는 감속함으로써, 액체는 목적하는 단일 또는 복수의 운동축을 따라 전후, 좌우 또는 상하 등으로 이동하고 대칭되게 배치된 액체용 하우징간에서 왕복 이동한다.
수중 주거용 구조체에 수평면상 전-후 (SURGE) 단진동이 검측되면 제어부는 이송펌프(122)가 파이프라인상의 유체를 후-전 또는 상기 단진동을 감쇄하는 위상의 형태로 왕복동 이송시킨다.
수중 주거용 구조체에 수평면상 좌-우 (SWAY) 단진동이 검측되면 제어부는 이송펌프(122)가 파이프라인상의 유체를 우-좌 또는 상기 단진동을 감쇄하는 위상의 형태로 왕복동 이송시킨다.
수중 주거용 구조체에 수직면상 상-하 (HEAVE) 단진동이 검측되면 제어부는 이송펌프(122)가 파이프라인상의 유체를 하-상 또는 상기 단진동을 감쇄하는 위상의 형태로 왕복동 이송시킨다.
수중 주거용 구조체의 기울어짐을 포함하는 회전 운동에 대하여 이송펌프(122) 등을 제어하며, 이에 의하여 액체를 이동, 가속 또는 감속함으로써, 액체는 목적하는 단일 또는 복수의 운동축을 따라 이동하여 목표한 부력(회전 모멘트)를 보정한다.
수평면상 전-후 회전운동/진동(PITCH)이 검측되면 제어부는 이송펌프(122)가 파이프라인상의 유체를 후-전 또는 상기 각운동을 감쇄하는 위상의 형태로 왕복동 시키면서 회전모멘트를 보정한다.
수평면상 좌-우 회전운동/진동(ROLL)이 검측되면 제어부는 이송펌프(122)가 파이프라인상의 유체를 우-좌 또는 상기 각운동을 감쇄하는 위상의 형태로 왕복동 시키면서 회전모멘트를 보정한다.
수직평면상 상-하 회전운동/진동(YAW)이 검측되면 제어부(122)는 이송펌프(122)가 파이프라인상의 유체를 하-상 또는 상기 각운동을 감쇄하는 위상의 형태로 왕복동시키면서 회전모멘트를 보정한다.
상기와 같이 본 실시예는 단주기 외 각운동 동요는 압축공기 제어 방식을 연계하여 자세 보정이 가능하다.
액체의 왕복동은 비주기적/주기적 액체 이동을 뜻하며, 검측 수단에 의한 수중 주거용 구조체의 동요의 검측을 통하여 제어부는 자세보정을 위한 제어알고리듬을 수행하여 이송펌프 및 기체 공급 수단을 제어하며, 개시 시점에 한 쌍 또는 여러 쌍의 대칭을 이루는 하우징(110, 130) 내부의 초기 유체량은 제어알고리듬의 수행중 변동하며, 이는 제어 신호상 압축공기 계통을 이용한 회전모멘트 보정으로 분리할 수도 있다.
또한 연속적인 외력의 존재시 수중 주거용 구조체는 연속적인 자세 동요를 겪게 되며, 이의 감요 역시 수중 주거용 구조체에 대한 실시간 자세 검측을 근거로 제어부의 연속적이며 효과적인 제어신호 생산이 요구된다.
또한, 제어결과인 기계적 출력이 제어목표값에 부합하도록 실행오차를 순차적인 되먹임신호로 구현되도록 하는 것이 바람직하다.
검측 신호의 입력으로 시작된 자세제어 초기에는 이송펌프(122)의 제어에 의하여 감요 제어가 수행되며, 이송펌프(122)를 통해 개시된 회전모멘트(기울어짐)에 대한 감요가 제어진폭과 주기에 있어 수렴되지 않는 경우, 또는 수중 주거용 구조체가 외력에 의해 최초 설정된 진폭과 주기를 넘는 동요에 노출된 경우, 기체 공급 수단에 의한 제어가 개시되고, 이 제어결과가 수렴하면 작동을 종료한다.
이상은 6 자유도 감요 제어를 통한 수중 주거용 구조체의 단진동 외 동요에 따른 자세보정의 일례를 설명한 것으로, 수중 주거용 구조체는 외력이 존재할시 연속적인 자세 동요를 겪는 것이 통상적이며, 따라서 이에 대한 감요 역시 수중 주거용 구조체의 실시간 자세 검측과 이에 근거한 연속적이며 효과적인 이송펌프의 제어와 기체 공급 수단간의 일괄적 제어신호에 따라 수중 주거용 구조체의 자세보정을 수행한다.
또한 실시예에 따라서는, 대칭을 이루는 한쌍 이상의 액체용 하우징들을 동시에 제어하고, 이송펌프(122)의 이송 유체량을 검측하고 제어 외적 외력에 의한 역류와 유압유 손실을 보상하는 장치를 더 가질 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것일 뿐 한정적이 아닌 것으로 이해되어야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
110a : 액체용 윙 하우징 110b : 액체용 상부 하우징
110c : 액체용 하부 하우징
121 : 액체용 배관 121a : 개폐 밸브
122 : 이송펌프
130 : 기체용 하우징
141 : 기체용 배관 141a : 기체 배출용 배관
142 : 압축공기탱크
143 : 공기압축기

Claims (9)

  1. 수중 주거용 구조체에 있어서 :
    상기 수중 주거용 구조체에 서로 이격되면서 마련되며, 내부에 가변량의 액체를 저장할 수 있는 액체용 블래더를 포함하여 이루어지는 복수의 액체용 하우징 ;
    상기 복수의 액체용 블래더를 서로 연결하는 액체용 배관과, 상기 액체용 배관에 마련되는 이송펌프를 포함하여 이루어지되, 어느 하나의 상기 액체용 블래더에서 다른 하나의 액체용 블래드로 액체를 이송하기 위한 액체 이송 수단 ;
    상기 수중 주거용 구조체의 실시간 위치 변화와 가속도 변화를 검측하는 검측 수단 ;
    상기 검측 수단에서 검측된 값에 따라 상기 수중 주거용 구조체의 감요를 위하여 상기 액체 이송 수단을 제어하는 제어부 ;
    를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감요를 위한 수중 주거용 구조체.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 액체용 하우징은 상기 수중 주거용 구조체의 상하방향 중간부의 가장자리를 따라 마련되는 복수의 액체용 윙 하우징을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감요를 위한 수중 주거용 구조체.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 복수의 액체용 하우징은 상기 수중 주거용 구조체의 상부 및 하부 각각에 마련되는 액체용 상부 하우징과 액체용 하부 하우징을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감요를 위한 수중 주거용 구조체.
  4. 제 3 항에 있어서 ;
    상기 수중 주거용 구조체에 서로 이격되면서 마련되며, 내부에 압축공기를 저장할 수 있는 기체 블래더를 포함하여 이루어지는 복수의 기체용 하우징 ; 상기 복수의 기체용 하우징에 공급하기 위한 압축공기가 저장된 압축공기탱크와, 상기 압축공기탱크와 상기 복수의 기체용 하우징을 연결하는 기체용 배관을 포함하여 이루어지는 기체 공급 수단 ; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감요를 위한 수중 주거용 구조체.
  5. 제 4 항에 있어서,
    각각의 상기 기체용 하우징은 각각의 상기 액체용 하우징에 층을 이루면서 배치되어 모듈화된 것을 특징으로 하는 감요를 위한 수중 주거용 구조체.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 기체용 배관은 상기 기체용 하우징으로부터 기체를 배출하기 위한 기체 배출용 배관을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감요를 위한 수중 주거용 구조체.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 압축공기탱크에 압축공기를 공급하기 위하여 수면에 부유하는 공기압축기가 더 마련되는 것을 특징으로 하는 감요를 위한 수중 주거용 구조체.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 액체용 배관은 상기 이송펌프와 상기 액체용 하우징 사이마다 마련되어 상기 액체용 하우징에 대한 액체의 유입 및 유출을 제어하는 한 쌍의 개폐 밸브를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감요를 위한 수중 주거용 구조체.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 검측 수단은, 가속도센서(accelerometer), 자이로스코프(gyroscope), 마그네토미터(magnetometer)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감요를 위한 수중 주거용 구조체.
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