KR20210106977A - 파이프 배관 디바이스 - Google Patents

Abstract

파이프(T) 배관 디바이스는 운반 기계의 지브(jib)(F)에 연결되고, 배관될 파이프(T)를 배관된 파이프(To) 안으로의 밀착 끼움을 위해서 운반한다. 이 커플링 헤드(1)는 수직 축선(YY) 스위블 조인트(11) 및 수평 축선(Z) 틸팅 조인트(12)를 포함한다. 파이프 배관 디바이스는 배관될 파이프(T)를 배관된 파이프(To)의 끝에 배치하고 부착하고, 배관된 파이프(To)와 정렬하기 위한 지지체(21)를 구비하는 가이드 레일(2), 및 가이드 레일(2)에 대해 밀착되게 끼워지고 이와 관련하여 작동되는 텔레스코픽 튜브(30)를 형성하는 캐리어(3)를 포함하며, 상기 캐리어(3)는 배관된 파이프(To)에 밀착되게 끼워질, 배관될 파이프(T)를 운반한다. 가이드 레일(2)은 텔레스코픽 튜브(30)를 통하여 커플링 헤드(1)에 연결된다.

Description

파이프 배관 디바이스

본 발명은 배관될 파이프를 배관된 파이프 안으로의 삽입을 위해서 지지하는 운반 기계의 붐(boom)에 연결되는 파이프 배관 디바이스에 관한 것으로서, 이 파이프 배관 디바이스는 수직 스위블 조인트 및 수평 틸팅 조인트 형태의 커플링 헤드, 배관될 파이프를 배관된 파이프의 단부에 배치하고 또한 고정하며, 배관된 파이프와 정렬하기 위한 지지체를 구비하는 가이드 레일, 가이드 레일에 밀착되게 끼워져 이와 관련하여 작동되고, 배관된 파이프의 소켓 체결부 안으로 밀착되게 끼워질 배관될 파이프를 지지하는 지지체가 장착된 텔레스코픽 튜브를 포함하는 캐리어를 포함한다.

문헌 FR 2 932 240에 따르면, 디바이스가 수평 틸팅 축선 상의 아암과 관련하여 틸팅되는 것을 허용하는 유니버설 조인트(4) 및 텔레스코픽 빔에 연결된 선회 링에 의해서 리프팅 디바이스(3)의 관절형 아암(2)에 장착된 배관 디바이스(1)에 의해서 지원되는 파이프를 배관하는 방법이 알려져 있다. 이 선회 링은 디바이스가 일반적으로 수직인 축선을 중심으로 피벗되는 것을 허용한다.

텔레스코픽 빔은 선회 링(4')에 고정된 흡입 컵(7)을 구비하는 고정 부분(5) 및 흡입 컵(8)을 지지하는 가동 부분(6)을 포함한다. 고정 부분(5)은 배관된 파이프 상에 지지되고 고정되어 가동 부분(6)의 배치 및 담김을 허용하고, 운반되는 파이프를 삽입할 수 있다.

파이프가 큰 불균형을 흡수해야 하는 선회 링과 유니버설 조인트의 일 측에 거의 완전히 위치되기 때문에 배관될 파이프의 취급이 어렵고 균형이 맞지 않는다.

이러한 총 불균형은, 고정 부분(5)이 흡입 컵(7)에 의해 배관된 파이프에 배치되고 고정될 때에도 계속되며, 이미 배관된 파이프가 들리거나 방해받을 위험이 있다.

고중량 및 고비용을 초래하는 디바이스 구성요소의 과대화를 필요로 하는 이 중대한 불균형 문제와는 별도로, 디바이스는 배관된 파이프와 관련하여 정확한 위치결정을 허용하지 않거나, 또는 새로운 파이프의 단부의 정확한 삽입 상태를 알지 못한다.

요컨대, 설치 작업이 어렵고 부정확하며, 이는 결과의 품질에 대한 문제가 된다. 디바이스의 구성요소는 배관될 파이프의 불균형을 고려하여 치수가 지정되어야 하며, 이 불균형은 이 파이프의 길이에 비례하여 커진다.

이로 인해 장비는 무거워지고, 이러한 필수적인 오버사이징으로 인해 비용이 증가된다.

본 발명은, 파이프를 방해하거나 장비의 크기를 늘리지 않고, 지지 기계의 관절형 아암의 단부에 있는 부착부에 관하여 디바이스의 부분들의 균형을 유지함으로써, 이미 배관된 파이프에 대해 디바이스의 그리고 배관될 파이프의 정확한 위치를 허용하는 파이프 배관 디바이스를 개발하는 데 목적이 있다.

이러한 목적을 위해, 본 발명은, 가이드 레일이 텔레스코픽 튜브를 통해 체결 헤드에 연결되는 것을 특징으로 하는, 위에서 정의된 유형의 파이프 배관 디바이스이다. 본 발명에 따른 파이프 배관 디바이스는, 가이드 레일 및, 가이드 레일에 밀착되게 끼워진 텔레스코픽 튜브에 의해 형성된 텔레스코픽 파이프 조립체가 배관될 파이프를 운반하는 이 조립체의 무게 중심에 실질적으로 가깝게 유지되는 장점을 갖는다. 이러한 배열체는 배관될 파이프의 접근, 정렬 및 배치를 위한 디바이스를 제작하고 작동하는 데 있어 많은 장점을 제공한다.

실제로, 파이프가 일반적으로 동일한 길이를 갖기 때문에 가능한, 이러한 상대적으로 균형 잡힌 고정은 스위블 조인트 및 틸팅 조인트의 구성을 단순화하며, 이 조인트들은 알려진 디바이스에서 이와 같은 조인트에 가해지는 힘에 비해 매우 감소된 힘을 받는다. 이 조인트는 크기와 무게가 감소될 수 있다.

조인트 액추에이터는 또한 더 작아질 수 있다.

가이드 레일 상의 캐리어로부터 텔레스코픽 튜브의 움직임은, 부하(배관될 파이프)가 있는 텔레스코픽 튜브가 커플링 헤드에 대한 가이드 레일의 고정부의 양쪽에서 가이드 레일 상에 지지되기 때문에 불균형한 힘에 거의 노출되지 않을 것이다. 이것은 또한, 커플링 헤드에 대한 부착부의 일 측으로부터 캔틸레버식 텔레스코픽 튜브를 더 이상 수용하지 않는 가이드 레일에 대해서 유리하다.

파이프가 있는 캐리어를 피벗시키고 틸팅하기 위해서 필요한 힘은 훨씬 더 작아지고, 거동은, 이동될 부하의 관성이 더 작기 때문에, 보다 정확하게 가이드될 수 있다. 다른 유리한 특징은 가이드 레일이 캐리어의 튜브에 절결된 형상의 홀을 통하여 커플링 헤드에 연결된다는 점이다.

텔레스코픽 튜브의 한 쌍의 홀은 튜브를 약하게 하거나 이동성을 방해하지 않는다. 홀의 길이는, 가이드 레일과 커플링 헤드의 부착 지점 사이의 거리를 고려하여, 가이드 레일에 대한 텔레스코픽 튜브의 이동거리에 대략적으로 대응된다. 텔레스코픽 튜브는 홀의 양쪽에 있는 가이드 레일 상에서 지지되어, 커플링 헤드에 대한 레일의 부착부에 대한 힘이 홀을 너머 튜브와 레일 사이에서 실질적으로 균형 잡힌 방식으로 전달된다.

텔레스코픽 튜브의 가이드 레일 상의 지지를 위한 다른 유리한 특징은, 텔레스코픽 튜브가 이의 진입 지점에 있는 슬라이드 베어링, 및 가이드 레일에 대해 텔레스코픽 튜브의 최대 연장 위치에 대응되는 레일 단부 아래에, 홀의 다른 쪽에 있는 슬라이드 베어링을 갖는다는 점이다.

슬라이드 베어링은 튜브와 지지되는 파이프의 부하에 의해 매우 균형 잡힌 방식으로 작동되며, 이는 구성요소들 사이의 접촉과 이동성을 용이하게 하는 데 유리하며, 이는 배치 및 배관 거동의 정밀도에 유리하다.

또 다른 유리한 특징은, 가이드 레일과 텔레스코픽 튜브가 직사각형 단면, 실제로는, 정사각형 단면을 가지며, 두 개의 측부 각각은 가이드 레일을 커플링 헤드에 부착하기 위한 홀을 갖는다.

이러한 단면의 보완성은, 디바이스의 조작 중에 전달되는 힘의 방향에 관계없이 두 구성요소 사이의 접촉 면적이 크다는 점을 의미한다.

가이드 레일의 다른 유리한 특징은, 캐리어 지지체에 부가하여, 캐리어 지지체가, 배관된 파이프의 소켓 체결부 뒤쪽으로 이동되어 배관된 파이프의 단부에서 흡입 컵 지지체의 정확한 배치를 가이드하도록 구성된 아치를 구비하는 위치결정 포크를 갖는다는 점이다.

이 포크는, 가이드 레일이 배관된 파이프에 부착되기 전에, 이의 정확한 접근을 허용한다. 이러한 접근은, 위치결정 포크가 홀 연결부 및 압축 스프링에 의해 가이드 레일에 연결되어 배관된 파이프에 아치를 가압하고, 배관된 파이프에 흡입 컵을 부착함으로써 레일을 배치하고 이를 파이프에 부착하기 위한 지지체 및 가이드 레일의 하향 이동을 가이드하는 점에 의해서 더 용이하게 행해진다.

다른 유리한 특징은, 포크가 배관된 파이프의 입구 평면에 대해 가이드 레일을 축방향으로 위치시키기 위한 인덱스를 가지고 있다는 점이다.

인덱스는 캐리어 및 따라서 배관될 파이프와 관련하여 소켓 체결부의 입구 평면의 위치를 정확하게 식별한다.

이전에 배관된 파이프 상에 가이드 레일을 설치하는 것 및 배관될 파이프 상에 캐리어를 배치하는 것은, 레일의 지지체 및 캐리어의 지지체가 각각 제어된 진공 소스에 연결된 흡입 컵 부착 디바이스를 가지며, 각 흡입 컵이 제한된 진폭의 횡방향 관절을 형성하는 두 개의 부착부에 의해 레일 아래에 또는 캐리어의 텔레스코픽 튜브 아래에 각각 현수되어 있다는 사실에 의해서 더 용이하게 행해진다.

다른 유리한 특징에 따르면, 각각의 부착부는, 핀으로 교차되고 레일과 튜브에 각각 부착된, 그리고 흡입 컵의 각각의 러그가 샤프트에 의해 측방향 틸팅 유격을 갖도록 연결된 이중 러그를 포함한다.

틸팅 유격은 핀이 통과하는 두 부분의 돔에 의해 촉진되어 이중 러그들 사이에서 흡입 컵이 틸팅되도록 허용되는 한편 횡 방향으로 핀 상의 제자리에 흡입 컵의 러그를 유지한다.

이러한 틸팅 이동은 흡입 컵을 파이프에 적용하기 위해서 필요할 수 있다. 그러나, 다음으로, 흡입 컵이 적용될 때 흡입 컵과 가이드 레일 또는 흡입 컵과 텔레스코픽 레일 사이에 생성되는 힘은 필연적으로 흡입 컵을 수직 평면 안으로 되돌려 놓을 것이다.

유리하게는, 커플링 헤드는 다음을 포함한다:

두 부분으로 만들어진 수직 축선 스위블 조인트로서, 두 부분 중 일 부분은 디바이스에 고정된 부착 디바이스와 일체형이고, 다른 부분은 틸팅 조인트와 일체형인, 상기 수직 축선 스위블 조인트,

수평 연결 핀에 의해서 연결된 두 개의 아암을 포함하는 틸팅 조인트로서, 제1 아암은 스위블 조인트의 제2 부분과 일체형이고, 제2 아암은 가이드 레일과 일체형이며, 이 두 아암은 틸팅 액추에이터에 의해 연결되는, 상기 틸팅 조인트.

틸팅 조인트가 가이드 레일에 연결된 이 조합은 커플링 헤드의 전체 높이를 감소시킨다. 이러한 장점은, 다른 특징에 따르면, 제1 아암이 스위블 조인트의 제2 부분과 액추에이터를 지지하는 샤프트에 의해서 그리고 관절 샤프트에 의해 연결된 두 개의 플레이트로 형성되며, 제2 아암이, 먼저 샤프트에 연결되고 두 번째로 액추에이터의 샤프트에 연결된 두 개의 플레이트에 의해 형성되며, 이 두 개의 플레이트는, 캐리어 튜브의 텔레스코픽 이동을 위한 뚫린 통로를 남긴 텔레스코픽 튜브를 통해 가이드 레일에 부착된다는 사실에 의해 더욱 두드러진다.

두 개의 아암의 형상 및 이들의 조립체는 제2 아암의 두 개의 플레이트가 텔레스코픽 튜브의 두 개의 측부의 양 측 상에서 가이드 레일에 고정되는 것을, 따라서 두 개의 홀을 통과하는 것을 허용한다. 이러한 부착은 상대적으로 넓게 이격된 두 개의 부착 지점을 사용하여 두 개의 플레이트의 베이스에서 행해지며, 로딩된 텔레스코픽 튜브와 두 개의 아암 사이에서 전달되는 힘에 관하여 유리하다.

유리한 방식으로, 전체적 치수 요건을 감소시키기 위해서, 텔레스코픽 튜브는, 레일 상에 지지되고 캐리어의 이동을 제어하는 액추에이터를 수용한다.

텔레스코픽 튜브는 텔레스코픽 튜브 안으로 들어간 가이드 레일의 길이보다 길기 때문에, 텔레스코픽 튜브 내부의 단부에, 텔레스코픽 튜브를 가이드 레일에 대해 구동시키는 액추에이터를 수용할 수 있는 충분한 공간이 있다.

유리한 특성으로서, 가이드 레일의 단부는 전방 카메라를 보유하고, 가이드 레일을 수용하는 진입 지점에서 텔레스코픽 튜브의 단부는 중간 카메라를 가지고 있으며, 전방 카메라는 가이드 레일을 배관된 파이프와 정렬하기 위해 배관된 파이프의 이미지를 제공하는 한편, 중간 카메라는 파이프 소켓 체결부에 배관될 파이프의 삽입을 제어하기 위해 파이프 소켓 체결부의 이미지를 제공한다.

카메라는, 배관될 파이프와 디바이스를 정렬하고, 배관된 파이프의 소켓 체결부 단부에서 배관될 파이프 단부의 결합에 대응하기 위해서 사용되는 이미지를 생성한다.

또 다른 유리한 특징은, 가이드 레일을 수용하는 텔레스코픽 튜브의 단부의 반대 편 단부에 지지 붐이 장착되어 있으며, 이 붐은 텔레스코픽 튜브의 두 측부에 의해 지지되는 롤러 쌍에 결합된 두 개의 사이드 바에 의해 지지되는 지지체, 및 텔레스코픽 튜브 상에 설치되고 로드(rod)가 지지체에 연결된 액추에이터를 구비한다는 점이다.

지지체 붐은, 길이가 가이드 튜브보다 더욱 더 긴 대형 파이프에 대한 지지를 제공하는 데 유리하다.

반대로, 이러한 붐은, 텔레스코픽 튜브의 길이가 너무 긴 텔레스코픽 레일을 피하도록, 그리고 그럼에도 불구하고 이 지지 붐을 사용하여 큰 직경의 긴 텔레스코픽 튜브를 배관할 수 있도록 가장 일반적인 길이로 단축될 수 있다는 점을 의미한다.

본 발명의 유리한 특성에 따르면, 이것은 배관작업의 끝에 배관될 파이프의 위치를 찾아 기록하고 배관된 파이프로 만든 라인과 배관된 파이프의 기능을 기록하는 가이드 레일 및 캐리어의 지리적 위치를 위한 디바이스를 포함한다.

배관 후 파이프의 지리적 위치는, 배관 디바이스가 파이프로부터 분리되기 전에 방금 배관된 파이프와 관련이 있기 때문에 정확하다. 이것은 놓인 파이프의 배향으로 설치 위치의 정밀도를 확인한다.

배관된 각각의 파이프에 대한 위치 정보가 결합되고 기록되어 배관된 파이프의 라인 및 다른 파이프와의 연결 위치를 나타낸다. 이러한 지형 조사는, 광범위하고, 다수의 값 비싼 굴착을 피하도록 정확한 파이프 배관을 위해서 나중에 유용하다.

본 발명은 첨부된 도면을 사용하여 이하에서 더욱 상세히 설명된다.
도 1은 본 발명에 따른 파이프 배관 디바이스를 지지하는 리프팅 디바이스의 개략적인 사시도이다.
도 2는 배관 디바이스의 사시도이다.
도 3은 배관 디바이스의 측면도이다.
도 4a는 커플링 헤드와 가이드 레일을 포함하는 디바이스의 확대도이다.
도 4b는 배관 디바이스의 위치결정 포크와 주변 구성요소의 사시도이다.
도 5는 흡입 컵 부착부의 상세 사시도이다.
도 6은 위치결정 포크의 사시도이다.
도 7은 배관된 파이프 상에 배치된 위치설정 레일 및 배관된 파이프와 정렬되는 배관될 파이프의 레벨에서 디바이스의 부분 사시도이다.
도 8a 및 도 8b는 디바이스의 위치결정 단계 및 배관된 파이프를 향하는 지지된 파이프를 도시하는 상이한 도면이다.
도 8a는 초기 위치결정 단계를 도시한다.
도 8b는 초기 위치결정 단계에 대한 모니터 화면의 이미지이다.
도 8c는 배관된 파이프 상에 있고 그리고 이의 앞에 배관될 파이프를 제공하는 위치결정 디바이스의 일 측부의 개략도이다.
도 8d는 파이프 조립 결과의 측면도이다.
도 9는 결합 조인트 점검 수단의 사시도이다.
도 10은 위치결정 디바이스 및 이의 다양한 구성요소의 실시예의 사시도이다.

도 1에 따르면, 본 발명의 목적은 파이프 구성요소(파이프(T)) 배관 디바이스(100)이다. 이 디바이스는 공공 작업 기계의 액추에이터(V)와 결합된 관절식 아암(F)에 의해 지지된다. 디바이스(100)에 의해 지지되는 파이프(T)는 일반적으로 트렌치의 바닥에 이미 배관된 파이프(To)에 설치되고 연결되어야 한다.

설명을 용이하게 하기 위해, 조이스틱을 사용하여 디바이스(100)의 조작자에 의해 제어되는 다양한 배향을 정의하기 위해 디바이스(100)와 함께 직교 기준계 X, Y, Z가 사용될 것이고; 제어는 디바이스(100)와 관련된 데이터, 배관된 파이프(To) 및 배관 환경, 즉 트렌치의 데이터에 따라 제공되고; 이 데이터는 디바이스(100)와 연관된 스크린에 나타나며, 디바이스(100)에 결합된 카메라(41, 42)에 의해서, 배관된 파이프(To)의 식별을 보여준다. 따라서, 배관될 파이프(T)는 먼저, 전방 카메라(41)를 사용하고, 중간 카메라(42)를 사용함으로써 이 파이프와 정렬된 배관된 파이프(To)의 소켓 체결부(DTo)에 파이프(T)를 결합시킴으로써 배관된 파이프(To)와 일렬로 위치된다.

좀 더 구체적으로, 수직 YY 축은 디바이스(100)의 스위블의 관절 축이고; ZZ 축은 틸팅 축이고; XX 축은 평면 YY/ZZ에 수직인 수평 기준 축이고 LL 축은 배관될 파이프(T)의 축이다. 이 도면에 도시되지 않은 배관된 파이프(To)는 LoLo 축을 갖는다. 암(F)의 액추에이터(V)는 기준 배향과 동일한 방식으로 YY 축을 수직으로 유지하여, ZZ 축 둘레로 그리고 방향(XX), 따라서 수평에 대해 거동되는 것을 용이하게 한다. 단순화하기 위해, 파이프(T)를 LoLo 축선에 위치시키기 위해, 기계는 YY 축을 배관된 파이프(To)의 LoLo 축선을 포함하는 수직 평면 안으로 가져오기 위해 이의 관절식 아암(F)을 조작하고, 다음으로, 파이프(T)의 LL 축선을 LoLo 축선을 통과하는 수직 평면 안으로 가져오기 위해 파이프(T)를 갖는 디바이스(100)를 피벗시켜야 한다. 이것은, 스위블 조인트(YY 축)를 조작하여 이 평면 내에서 파이프(T)를 내리고, LL 축선을 LoLo 축선과 정렬시키기 위해 틸팅 조인트(12)의 관절에 의해 틸팅됨으로써 행해진다. 이 정렬은, 파이프(To)에 대해 디바이스(100)를 누르고 제어 화면에서 정렬의 정확성을 확인함으로써 조정된다. LoLo에 대한 LL의 정렬이 완료되자마자, 디바이스(100)의 가이드 레일(2)을 파이프(To)에 잠그고 파이프(T)를 나중에 상세히 설명될 의도된 위치로 가압한다.

파이프(To)의 위치는 이미 특정 위치에 한정되어 있고(localized), 배관될 파이프의 위치는, 파이프(T)가 제자리에 있을 때, 특정 위치에 한정될 것이다. 이것은 파이프 라인의 정확한 매핑(mapping)을 허용하며, 이는 추가의 파이프 작업을 크게 촉진시킬 수 있어, 특히 정확하고 빠르고 비용 효율적인 굴착을 허용한다.

도 2 및 도 3은 디바이스(100)를, 본 발명의 기본 설명에 필요한 부분으로만 제한된 단순화된 형태로 도시한다. 직교 기준 X, Y, Z 등은 또한, XX 축, 좀 더 일반적으로 배관될 파이프(T)의 LL 축선 상의 전방 방향(AV) 및 후방 방향(AR)과 함께 재조정되었다. 파이프(T)는 도 2 및 도 3에 도시되어 있지 않지만, 디바이스(100)와 정확하게 연관된 이의 LL 축선이 도면에 도시된다.

배관 디바이스(100)는 관절형 아암(F)에 그리고 기계 액추에이터(V)에 연결되는 커플링 헤드(1)를 포함한다. 이 헤드(1)는 배관된 파이프(To)와 관련하여 위치될 파이프(T)를 운반하는 캐리어(3)의 가이드 및 위치설정 레일(2)을 운반한다.

커플링 헤드(1)는, 가이드 레일(2) 및 파이프(T)를 지지하는 틸팅 조인트(12)(ZZ 축선)를 포함하여, 스위블 조인트(11)(YY 축선)에 연결된 패스너(10)를 포함한다.

틸팅 조인트(12)는 위치결정(파이프(To)에 대한 배향) 후에 파이프(To)에 부착되는 가이드 레일(2)에 고정적으로 연결된다. 가이드 레일(2)은, 흡입 컵(31)으로 파이프(T)를 유지하면서, 가이드 레일(2)에 대해 텔레스코픽식으로 밀착되게 끼워진 튜브(30)의 형태인 캐리어(3)를 지지한다.

더 상세하게는, 패스너(10)는 다음으로, 패스너(10)를 수용하는 관절식 아암(F)의 단부에서, 이들 도면에 도시되지 않은, 상보성 디바이스에 부착된다. 패스너(10)는 관절형 아암(F)과 회전적으로 일체형이고, 수직 방향(YY)을 둘레로 이러한 배향을 유지한다.

이 실시예에서, 패스너(10)는 두 개의 평행한 벽(102)을 갖는 플레이트(101)이며, 이를 통해, 관절형 아암(F)의 액추에이터(V) 및 상보적 디바이스에 연결되기 위한 스터드(103)가 관통된다. 플레이트(101)는 도시되지 않은 회전식 유압 액추에이터인 스위블 조인트(11)를 지지한다. 이의 축선은 기하학적 YY 축선을 정의한다. 스위블 조인트(11)는 두 부분으로 구성되며, 일 부분(11a)은 패스너(10)의 플레이트(101)에 연결되고, 다른 부분(11b)은 두 개의 아암(121, 122)을 포함하는 틸팅 조인트(12)에 연결된다. 아암(121)은 부분(11b) 상에서 피벗하도록 부착되고 위쪽으로 돌출되는 스위블 정지부(11c)를 지지한다; 플레이트(101)의 밑면에는 카운터 정지부(11)가 있다. 이 카운터 정지부(11)는 부분(11)과 일체형이고, YY 축선 주위의 스위블을 제한한다.

스위블 조인트(11)는 이의 부분(11b)에 의해 스위블 조인트(12)의 제1 아암(121)에 부착되고; 제1 아암(121)은 기하학적 ZZ 축선을 정의하는 샤프트(123)에 의해 제2 아암(122)에 연결된다. 제1 아암(121)은, 축선(123)을 지지하고, 스위블 조인트(11)의 제2 부분(11b)에 의해 제2 아암(122)에 부착된 플레이트(124)에 의해 상부에서 결합된 2개의 플레이트(121a)를 포함한다.

핀(123)은, 기하학적 ZZ 축선이 기하학적 YY 축선과 수직으로 교차하도록 아암(121) 상에 위치된다.

두 개의 플레이트(121a)는 꼭짓점 중 하나 근처에 플레이트(124)를 갖는 삼각형 형상이고, 다른 꼭짓점은 핀(123)에 의해 점유되고, 제3 꼭짓점은 이 틸팅 조인트(12)를 제어하는 액추에이터(125)를 지지하는 핀(125a)에 의해 점유된다.

제2 아암(122)은 또한, 사각형을 형성하고, 사이에 제1 아암(121)을 수용하는 두 개의 플레이트(122a)를 포함하고; 제2 아암(122)은, 핀(123)에 의해, 그리고 두 개의 플레이트(122a)의 꼭짓점 중 하나에서 두 개의 플레이트에 의해서 또한 지지되는 액추에이터(125)의 핀(125a)에 의해서 제1 아암(121)에 조립된다.

두 개의 다른 꼭짓점은 아암(122)의 일 측부를 정의한다. 이 두 개의 꼭짓점은, 가이드 레일(2)에 의해 지지되고 분리되어 유지되는 부착 지점(1221, 1222)에 의해서 점유된다. 부착 지점은 나사식 연결을 포함하여, 나중에 도시되는 바와 같이 캐리어(3)의 텔레스코픽 튜브(30)의 홀(312)을 통해 가이드 레일(2)에 대한 제2 아암(122)의 조립/분해를 허용한다.

이 조립을 통해, 가이드 레일(2)은 제2 아암(122)과 일체로 틸팅되고, 틸팅 조인트(12)에 의해 스위블 조인트(11)의 제2 부분(11b)과 일체로 스위블된다. 이 실시예에서, 액추에이터(125)의 몸체(1251)는 두 개의 플레이트(121a)를 연결하는 핀(125a)을 지지하고 이의 로드(rod)(1252)는 축선(125b)에 연결된다. 이러한 배열은 커플링 헤드(1)로부터 액추에이터(125)의 연결을 단순화한다.

커플링 헤드(1)에 의해 지지되는 가이드 레일(2)은, 부분적으로 은폐된 길이가 대기 위치에서 파이프(T)를 운반하는 캐리어(3)의 이동을 가이드하기에, 그리고 무게가 YY 축선의 양측에 균형을 이루면서 실질적으로 균등하게 분산되는 것을 보장하기에 충분한 정사각형 단면 튜브이다. 이 대기 위치에서, 캐리어(3)는 파이프(T)를 운반하며, 이 파이프의 단부는 파이프(To) 상에 밀착되게 끼워지는 레일(2)의 부분으로부터 충분히 멀리 떨어져 있어 파이프(To)와 관련하여 이러한 접근 및 위치결정 조작을 허용한다.

레일(2)의 전방 단부(2AV)는, 특정 길이의 파이프(To)의 상부를 덮고, 여기에 오목부에 의해서 부착되는 연장된 흡입 컵(21)을 지지하는 두 개의 부착부(22a, 22b)가 장착되어 있다. 전방에서, 흡입 컵(21)은, 파이프(To)의 상부에 안착되기 위한, 그리고 흡입 컵(21)이 제자리에 놓일 때까지 하향 가이드를 허용하는 롤러를 구비하는 가이드 포크(23)를 갖는다. 두 개의 부착부(22a, 22b)는 각각 흡입 컵(21)의 상부와 일체인 러그(222a, 222b)를 수용하는 레일(2)의 하부와 일체인 이중 러그(221a, 221b)에 의해 형성된다.

흡입 컵(21a)의 이중 러그(221a, 221b)는 레일(2) 아래에 고정된 이중 러그(221)를 연결하는 핀의 형태인 가로 핀(223a, 223b)에 의해 약간의 유격을 가지며 관통되며, 이 가로 방향으로 약간의 틸팅 자유도를 남긴다.

전방 가이드(23)는 흡입 컵(21)의 전방 러그(222a)와 일체형이다.

다른 부착부(22b)는 레일(2)에 부착된 위치결정 포크(24)의 앞에 있으며, 그 설명은 도 4a 및 도 4b에서 주어진다.

캐리어(3)는, 레일(2)을 형성하는 튜브에 텔레스코픽식으로 밀착되게 끼워진 정사각형 단면 튜브(30)로 형성된다. 튜브(30)는 그 전방 단부에서 네 면에 내부 베어링(301AV) 및 스위블 지점의 제2 아암(122) 부착의 (가변) 위치를 넘어 후방을 향해 내부 베어링(301AR)이 장착된다. 가이드 레일(2)에 대한 캐리어(3)의 텔레스코픽 조정 위치에 관계없이, 가이드 레일(2)의 측면은 베어링(301AV, 301AR) 상에 놓인다.

튜브(30)는 홀(302)을 형성하는 두 개의 연장된 컷아웃 홀을 가지며, 이 홀을 통해 가이드 레일(2)의 후방 부분(2AR)이 나타난다. 두 개의 홀(302)은 가이드 레일(2)의 부착 지점(1211, 1212)의 제2 아암(122)의 두 개의 플레이트(122a)에 대한 자유 통과를 허용하도록 축선(LL)을 향해 배향된다.

홀(302)은 튜브(30)의 두 측면에 제공된다. 따라서, 제2 아암(122)의 두 개의 플레이트(122a)는 튜브(30)와 중첩되고, 가이드 레일(2)의 후방 부분(2AR)에 연결된다.

튜브(30)의 밑면에는, 파이프(T)를 수용하는 흡입 컵(31)을 지지하는 이중 러그(321a, 321b)를 구비하는 두 개의 부착부(32a, 32b)가 제공된다.

이 흡입 컵(31)의 몸체는 각각 가이드 포크(33a, 33b)가 제공된 흡입 컵의 전방 단부 및 후방 단부 근처에 있는 러그(322a, 322b) 및 핀(323a, 323b)에 의해 이중 러그(321a, 321b)에 연결된다. 가이드 레일(2)에 대한 캐리어(3)의 이동은 가이드 레일(2)의 후방 단부(2AR) 뒤의 튜브(30)에 수용된 액추에이터(303)에 의해 제어된다. 이 액추에이터(303)는 튜브(30)의 상부에서 해치를 통해 튜브(30) 안에 설치된다.

축선(LL)을 통과하는 수직 평면을 통한 부분 단면도(도 3)는 액추에이터(303)에 의해서 작동되는 튜브(30)의 내부 구조를 도시한다.

가이드 레일(2), 및 파이프(T)를 지지하는 캐리어(3)의 텔레스코픽 튜브(30)에 의해 형성된 텔레스코픽 조립체의 기하학적 구조는 가이드 레일(2)과 커플링 헤드 사이의 부착 지점(1221, 1222)이 튜브(T)를 지지하는 조립체(1, 3)에 대해 최선의 균형잡힌 위치에 배치되는 것을 허용한다. 한 쌍의 홀(302)은 이러한 근사-균형 부착 위치에 적합하게 만들어질 것이고, 한 쌍의 홀의 길이는 부착 지점(1221, 1222)과 관련하여 텔레스코픽 튜브(30)의 상대적 이동에 의존될 것이다. 가능한 이동은 부착 지점(1221, 1222)을 넘어 자유롭게 유지되는 각각의 홀(302)의 길이이다. 이러한 이동은 캐리어(3)에 부착된 배관될 파이프(T)의 단부에 의해 배치 준비 조작이 방해받지 않으면서, 배관된 파이프(To)에 가이드 레일(2)을 배치하는 데 필요한 이동이다. 이러한 안전 거리는 수십 센티미터 정도일 수 있으며, 이용 가능한 홀의 길이를 결정한다. 이것은 또한, 가이드 레일(2)과 텔레스코픽 튜브(30) 사이의 베어링 위치 및 텔레스코픽 튜브(30) 내의 레일(2)의 최대 길이를 정의한다.

도 2, 도 3, 도 4a, 및 도 4b에 따르면, 레일(2)의 전방 가이드(23)와 캐리어(3)의 전방 가이드(33a) 및 후방 가이드(33b)는 동일한 기능 및 동일한 구조를 갖는다. 도 4a, 및 도 4b에 따른 두 개의 반대 방향에서 두 개의 가이드(23, 33a, 33b)의 도면은 이의 구조를 도시한다. 이들은 흡입 컵(21) 또는 흡입 컵(31)의 몸체와 일체형이다. 가이드(23, 33a, 33b) 각각은, 각각 두 개의 트윈 블레이드(232, 332)에 의해 형성되고 각각 롤러(233, 333)가 제공되는 두 개의 만곡된 스위블 아암(231, 331)을 포함한다. 아암(231, 331)은 스프링(미도시)에 의해 결합되고, 흡입 컵(21 또는 31)이 파이프(To, T) 상에서 하강될 때 파이프(To, T)와 접촉되어 분리된다.

각각의 흡입 컵(21, 31)은, 흡입 컵(21, 31)이 파이프에 대해 적용되고 오목부에 의해 유지될 때, 파이프(To, T)의 상부에 놓여 직사각형의 밀봉된 표면의 경계를 정하고, 파이프(To, T) 상에 만곡되고, 끼워지도록 구성되고, 직사삭형 비드를 형성하며 아래에 있는 밀봉 립(215, 315)을 구비하는 경질 상부(214, 314)로 만들어진다.

도 4a 및 도 4b의 도면에 도시되는 위치결정 포크(24)는 점퍼 형상(jumper-shaped) 부분이고; 파이프(To)에 가이드 레일(2)을 부착하기 위한 위치를 정의하고 파이프(To)의 기하학적 LoLo 축선과 기하학적 LL 축선의 정렬 또는 근사 정렬을 보장하도록 소켓 체결부(DTo) 뒤의 파이프(To) 단부에 배치되는 것이 의도된다.

포크(24)는 접촉 아치(241)를 포함하며, 단면이 배관된 파이프(To)의 단면에 절반 미만의 원호로 적용된다. 아치(241)는 플라스틱으로부터 절단되고, 접촉 표면을 자유롭게 남겨둔 상태로 지지체(242)에 의해 지지된다. 교환 가능한 아치(241)는 지지체(242)에 볼트로 고정되고 카운터 아치(243)에 의해 지지된다.

지지체(242)는, 두 개의 가이드 핀(245)에 의해 교차되는 홀(2441)을 각각 갖는 두 개의 가이드 플레이트(244)에 고정된 플레이트이다. 이러한 핀(245)은 가이드 레일(2)의 측면으로부터 하강하는 두 개의 러그(246)에 의해 지지된다. 압축 스프링(247)은 지지체(242)와 가이드 레일(2) 사이에 지지되어 지지체(242)를 두 개의 홀(2441)의 이동 단부에서 하측 위치로 가압한다. 이러한 위치결정 포크(24)가 설치된 파이프(To)에 도달될 때, 이 포크는 가이드 레일(2)을 두 개의 평행 홀(2441)의 단부 위치로 아래로 가압하여, 배관된 파이프(To) 상에 가이드 레일(2)의 기준 위치를 획정한다.

레일(2)의 하향 위치(수직 방향(YY))는 또한, 아치(241)에 의해 지지되고 팁(251)이 파이프(To)의 개구 평면을 정의하는 인덱스(25)를 사용하여 파이프(To)와 관련하여 길이 방향 위치에서 조정된다. 레일(2)은 또한, 가이드 레일(2)의 하부로부터 뻗어 나온 빔을 포함하는, 파이프(T)를 지지하는 캐리어(3)에 대한 전진 정지부(26)를 갖는다. 이 수직 정지부(26)는 배관된 파이프(To)에서 파이프(T)의 단부의 밀착되게 끼워진 길이를 조정하기 위해서 사용된다. 이 목적을 위해, 캐리어(3)는, 파이프(T)의 전방 단부가 이러한 정지부(26)로부터의 광 배리어(light barrier)를 만날 때까지 전진된다. 그런 다음, 삽입 이동은 이러한 위치로부터 그리고 배관된 파이프(To)에 이 유형의 파이프(T)를 조립하기 위한 특정한 요구 사항에 따라 카운트(계산)된다.

도 4a 및 도 4b는 또한, 진공원에 파이프(미도시)에 의해 연결되고, 파이프(To, T) 상에 오목부에 의해 흡입 컵(21, 31)을 고정시키거나 파지를 해제하도록 제어되는 흡입 컵(21, 31)의 단부 피팅(211, 321)을 도시한다.

도 5는 흡입 컵 부착부, 즉 파이프(To) 상의 레일(2)의 흡입 컵(21)의 흡입 컵 부착부(22) 및 파이프(T)를 지지하는 흡입 컵(31)의 흡입 컵 부착부(32) 모두를 도시한다. 이 부착부는 흡입 컵(21)의 부착부(22bq)를 참조하여 설명된다. 부착부(22)는, 레일(2)의 하부에 부착되고, 흡입 컵(21)에 부착된 러그(222b)를 수용하는 이중 러그(221b)에 의해 형성되고; 핀(223b)은 이 조립체를 관통한다. 파이프(To)에 대해 흡입 컵(21)의 횡방향 적응 경사를 허용하는 횡 방향 자유도를 갖기 위해, 러그(221b)는 러그(222b)에 의해 표면 대 표면으로 지지되지 않고, 러그(222)를 대향하는 측부 상의 돔(2211)을 통해서 지지된다. 축(223b)은 배관될 파이프(T)의 직경에 적합한 단면을 구비하는 흡입 컵의 간단한 설치를 허용하도록 제거 가능하다. 흡입 컵(21, 32)의 다양한 부착부는 동일한 구조이고, 각각의 경우에 설명되지 않을 것이다.

도 6은 가이드 레일(2)의 위치결정 포크(24) 조립체의 세부 사항을 도시한다.

포크(24)는, 상술된 바와 같이, 레일(2)과 관련하여 아래/위 방향으로 슬라이딩되는 지지체(242)에 의해 지지되는 아치(241)를 포함하여, 포크(24)의 사전 위치결정 및 다음으로 이의 최종 설치 및 흡입 컵(21)에 의한 가이드 레일(2)과 배관된 파이프(To)의 커플링을 허용한다.

지지체(242)는 아치(241)를 지지하고, 두 개의 가이드 벽(244)은 두 개의 홀(2441)을 구비한다. 평행 홀(2441)은 일반적으로 수직 방향인 상하 방향으로 배향된다; 이 방향은 레일(2)에 수직이다. 두 개의 벽(244)은 레일(2) 아래에 고정된 러그(246)와 오버랩되고, 홀(2441)을 통과하여 두 개의 벽을 가이드하는 두 개의 핀(245)을 구비한다.

클립(248)은 각각의 핀(245)의 헤드를 유지하고 두 개의 핀(245)과 관련하여 지지체(242)의 자유 슬라이딩을 방해하지 않도록 각각의 벽(244)을 개방한다.

러그(246)에 대한 지지체(242)의 조립은 제거 가능하여, 이의 교체를 허용하고 배관될 파이프의 단면에 이를 조정할 수 있다. 도 7은 도 4b의 도시와 유사하지만, 배관된 파이프(To)의 단부에 가이드 레일(2)이 설치된 도해를 도시한다. 위치결정 포크(24)는, 개구 평면(LoLo 축선에 수직)이 인덱스(25)의 단부(251)를 통과하는 파이프(To)의 소켓 체결부(DTo) 뒤에 배치된다. 흡입 컵(21)은 파이프(To)의 상부에 고정되어, LoLo 축선과 LL 축선이 일치된 상태로 레일(2)이 이와 같은 정렬된 위치에서 락(lock)된다.

파이프(To)의 전방에 더 많은 공간을 남기기 위해 뒤로 이동되었을 수도 있는 캐리어(3)는 이제 정지부(26)까지 전방으로 이동된다. 파이프(T)의 밀착 끼움 단계가 시작될 수 있다.

도 8a 내지 도 8f는 배관된 파이프(To)에 파이프(T)를 피팅하고 연결시키기 위한 여러 단계를 도시한다.

도 8a는 파이프(T)를 지지하는 디바이스(100)를 위치시키는 초기 단계를 도시한다. 디바이스(100)는 LL 축선의 정렬이 파이프(To)의 LoLo 축선과 동축 위치로 되도록 제어함으로써 기계의 스위블 아암을 사용하여 하강된다. 움직임은 제어 스크린 상의 카메라 이미지(41)를 사용하여 시각(sight)에 의해 제어된다(도 8b).

이미지에 인레이(inlay)된 기준 라인(LR1, LR2)은 레일(2)을 가이드하여 이를 배관된 파이프(To)의 수직 평면에 정렬하고 도 8c에 도시된 바와 같은 사전 배치를 달성하기 위해서 사용된다.

그 다음, 파이프(To)의 개구(DTo)의 전방으로 지향된 제2 카메라(42)로부터의 이미지를 사용하여, LoLo 축선에 대한 LL 축선의 정렬이 정밀하게 조정된다.

모니터 스크린은 아치(241)가 소켓 체결부(DTo) 뒤의 파이프(To)에 도달되기 직전의 이미지를 보여준다.

다음으로, 레일(2)은 하강되고, 참조부호(26)에 의해 도시된 초기 기준 위로부터 설정된 거리에 따라 밀착 끼움이 시작될 수 있다(도 8D).

도 9는 밀착 끼움 후 소켓 체결부(DTo)의 밀봉부의 무결성을 확인하기 위한 점검 수단(5)의 도면이다. 이를 위해, 시린지(51)가 밀봉부의 홀에 부착되고, 흡입 컵(21, 31)에 의해 사용되는 진공원에 연결된 밸브(52)를 사용하여 밀봉부에 진공이 생성된다. 점검 수단(5)은, 파이프(T)가 조립될 때 소켓 체결부(DTo)에 가깝도록 가이드 레일에 설치된다.

진공 상태가 유지되는 경우, 밀봉부가 손상되지 않은 것을 의미한다. 반대의 경우에, 밀봉부가 손상되었고, 파이프(To) 소켓 체결부(DTo)의 손상된 밀봉부가 교체된 후 파이프(T)의 설치가 다시 시작되어야 함을 의미한다.

도 10은, 캐리어(3)의 길이에 실질적으로 대응하는 파이프보다 상대적으로 큰 직경의 파이프를 지지하는 것을 돕도록 구성된 지지 붐(boom)(6)이 장착된 배관 디바이스(100)의 보다 상세한 사시도이다. 지지 붐(6)은, 텔레스코픽 튜브의 양 측부에 고정되고 커버로 덮인 롤러(63) 쌍으로 각각 가이드 되는 두 개의 사이드 바(62)에 의해 지지되거나 캐리어(3)의 텔레스코픽 튜브(30)와 일체형 케이스(64)를 형성하는 지지체(61)로 구성된다. 붐(6)은 튜브(30)의 상부에 설치된 액추에이터(65)에 의해 작동되고, 지지체(61)에 연결된다. 배관 디바이스(100)의 이러한 실시형태에서, 인디케이터 라이트(7) 및 밀봉 점검 디바이스(5)뿐만 아니라, 공압 장비, 특히 흡입 컵(21, 31)을 감압하기 위한 솔레노이드 밸브는 레일(2)의 상부에 장착된다.

[부품 목록의 주요 부분]

100 파이프 배관 디바이스

1 커플링 헤드

10 부착 디바이스

101 플레이트

102 벽

103 스터드

11 스위블 조인트

11a 제1 부분

11b 제2 부분

11c 정지부

lld 카운터 정지부

12 틸팅 조인트

121 제1 아암

121a 플레이트

122 제2 아암

122a 플레이트

1221, 1222 부착 지점

123 연결 핀

124 플레이트

125 액추에이터

125a 핀

125b 핀

1251 액추에이터 몸체

1252 액추에이터 로드

2 가이드 레일

2AV 전방 단부

2AR 후방 단부

21 흡입 컵

211 단부 피팅

214 경질 상부

215 밀봉 립

22, 22a, 22b 부착부

221a, 221b 이중 러그

222a,222b 흡입 컵 러그

223a,223b 핀

23a 전방 단부

23b 후방 가이드

231 스위블 행거 아암

232 블레이드

233 롤러

24 위치결정 포크

241 아치

242 지지체

243 카운터 아치

244 가이드 플레이트

2441 홀

245 핀

246 러그

247 압축 스프링

248 클립

25 인덱스

251 팁

26 정지부

3 튜브형 캐리어

30 텔레스코픽 튜브

30a 텔레스코픽 튜브

301 베어링

301AV 전방 베어링

301AR 후방 베어링

302 홀

303 액추에이터

31 흡입 컵

311 유니언(union)

314 경질 상부

315 밀봉 립

32, 32a, 32b 부착부

321a, 321b 캐리어에 부착된 이중 러그

322a, 322b 흡입 컵 러그

323a, 323b 핀

33a, 33b 가이드 포크/전방 가이드/후방 가이드

331 스위블 행거 아암

332 블레이드

333 롤러

41 전방 카메라

42 중간 카메라

5 점검 수단

51 시린지

52 밸브

6 지지체 붐

61 지지체

62 바(bar)

63 롤러 쌍

64 엣지

65 액추에이터

7 인디케이터 라이트

F 스위블 아암/지브(jib)

V 아암 액추에이터

YY 수직 스위블 축선

ZZ 틸트 수평 축선

XX YZ 평면에 수직인 축선

T 배관될 파이프

To 배관된 파이프

DTo 배관된 파이프 소켓 체결부

LL 배관될 파이프의 축선

LoLo 배관된 파이프의 축선

Claims (15)

1. 운반 기계의 지브(jib; F)에 연결되고, 배관될 파이프(T)를 배관된 파이프(To) 안으로의 밀착 피팅(tight-fitting)을 위해 운반하는 파이프(T) 배관 디바이스에 있어서,
   수직 축선(YY)을 갖는 스위블 조인트(swivel joint; 11) 및 수평 축선(ZZ)을 갖는 틸팅 조인트(tilting joint; 12)를 형성하는 커플링 헤드(coupling head; 1);
   상기 배관될 파이프(T)를 상기 배관된 파이프(To)의 단부에 배치하여 부착하고 상기 배관된 파이프(To)와 정렬하는 지지체(support; 21)를 갖는 가이드 레일(2);
   상기 가이드 레일(2)에 밀착되게 끼워져(tight-fitted) 가이드 레일과 관련하여 작동되고, 배관된 파이프(To)의 소켓 체결부(socket fitting; DTo) 안으로 놓여 밀착되게 끼워질 파이프(T)를 지지하는 지지체(31)가 장착된 텔레스코픽 튜브(telescopic tube; 31)를 포함하는 캐리어(carrier; 3)를 포함하며,
   상기 가이드 레일(2)은 상기 텔레스코픽 튜브(30)를 통해 상기 커플링 헤드(1)에 연결되는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
2. 제1항에 있어서,
   상기 가이드 레일(1)은 상기 캐리어(3)의 상기 튜브(30)에 만들어진 적어도 하나의 홀(302)을 통해 상기 커플링 헤드(1, 12)에 연결되는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
3. 제2항에 있어서,
   상기 가이드 레일(2)에 대한 지지를 위해, 상기 텔레스코픽 튜브(31)는 입구에서 슬리브 베어링(sleeve bearing; 301AV)을 가지며, 또한 상기 홀(302) 너머에서 그리고 상기 가이드 레일(2)에 대한 상기 텔레스코픽 튜브(1)의 최대 연장 위치에 대응되는 상기 레일(2)의 단부 앞에서 슬리브 베어링(301AR)을 갖는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
4. 제1항에 있어서,
   상기 가이드 레일(2)과 상기 텔레스코픽 튜브(30)는 직사각형 단면, 특히 정사각형 단면을 갖고, 두 개의 측방향 측부(30a)는 각각 홀(302)을 포함하며, 이 홀(302)을 통해서 상기 가이드 레일(2)이 상기 커플링 헤드(1)에 부착되는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
5. 제1항에 있어서,
   상기 가이드 레일(2)은 상기 캐리어(3) 측의 지지체(21) 너머에서 위치결정 포크(positioning fork; 24)를 가지되, 상기 위치결정 포크는,
   상기 배관된 파이프(To)의 상기 소켓 체결부(DTo) 뒤로 이동되어 상기 배관된 파이프(To)의 단부 근처에 있는 흡입 컵(suction cup; 21)을 포함하는 지지체의 정확한 위치를 안내하는 아치(arch; 241)를 구비하는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
6. 제5항에 있어서,
   상기 위치결정 포크(24)는, 상기 아치(241)를 상기 배관된 파이프(To)에 적용하도록, 그리고 상기 레일(2)을 배치하고 또한 상기 흡입 컵(21)을 상기 배관된 파이프(To) 상에 후킹함으로써 상기 레일을 상기 파이프(To)에 부착하기 위해 상기 가이드 레일(2) 및 지지체(21)의 하향 이동을 안내하도록, 홀(2441/245)을 구비하는 링크 및 압축 스프링(247)에 의해서 상기 가이드 레일(2)에 연결되는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
7. 제6항에 있어서,
   상기 포크(24)는 상기 배관된 파이프(To)의 입구 평면에 대해 축방향으로 상기 가이드 레일(2)을 배치하기 위한 인덱스(index; 25)를 지지하는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
8. 제1항에 있어서,
   상기 레일(2)의 지지체(21)와 상기 캐리어(3)의 지지체(31)는 각각, 제어된 오목부 소스(depression source)에 각각 연결된 흡입 컵을 포함하는 부착 디바이스를 가지며, 상기 흡입 컵(21, 31) 각각은, 자유도를 제공하고 제한된 진폭을 갖는 횡방향 스위블을 형성하는 두 개의 부착부(22a, b, 32a, b) 각각에 의해 상기 레일(2) 아래에 그리고 상기 캐리어(3)의 상기 텔레스코픽 튜브(30) 아래에 현수되는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
9. 제8항에 있어서,
   각각의 부착부(22a, 22b, 32a, 32b)는, 핀이 통과되고, 상기 레일(2) 및 상기 튜브(30)에 각각 고정되고, 핀(223a, 223b, 323a, 323b)에 의해 측방향 틸팅 디바이스, 러그(222a, 222b, 322a, 322b) 및 흡입 컵(21, 31)이 각각 부착되는 이중 러그(221a, 221b, 321a, 321b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
10. 제1항에 있어서,
    상기 커플링 헤드(1)는, 두 부분(11a, 11b)을 포함하는 수직 축선(YY)을 구비하는 스위블 조인트(11)로서, 상기 두 부분 중 하나(11a)는 상기 캐리어에 연결된 상기 부착 디바이스(10)에 부착되고 다른 하나는 상기 틸팅 조인트(12)에 연결되는, 상기 스위블 조인트를 포함하며, 상기 틸팅 조인트(12)는 수평(ZZ) 연결 핀(123)에 의해서 연결된 두 개의 아암(121, 122)으로 구성되며, 제1 아암(121)은 상기 스위블 조인트(11)의 제2 부분(11b)과 일체이고, 제2 아암(122)은 상기 가이드 레일(2)과 일체(1211, 1212)이며, 상기 두 개의 아암은 틸팅 액추에이터(125)에 의해서 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 아암(121)은, 상기 스위블 조인트(11)의 상기 제2 부분(11b)과 상기 액추에이터(125)를 지지하는 핀(125a)에 의해서 그리고 상기 연결 핀(123)에 의해서 연결된 두 개의 플레이트(120a)를 포함하고, 상기 제2 아암(122)은 한 편으로 상기 핀(123)에 연결되고 다른 한편으로 상기 액추에이터(125)의 핀(125b)과 연결된 두 개의 플레이트(122a)를 포함하며, 이 두 개의 플레이트(122a)는, 상기 캐리어(3)의 상기 튜브(31)의 텔레스코픽 이동을 위한 뚫린 통로를 남기면서 상기 텔레스코픽 튜브(31)를 통해 상기 가이드 레일(2)에 고정되는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
12. 제1항에 있어서,
    상기 텔레스코픽 튜브(31)는, 상기 레일(2) 상에 지지되고 상기 캐리어(3)의 움직임을 제어하는 액추에이터(314)를 수용하는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
13. 제1항에 있어서,
    상기 가이드 레일(2)은 전방 카메라(41)를 갖고, 상기 가이드 레일(2)을 수용하는 입구 지점에 있는 상기 텔레스코픽 튜브(31)의 단부는 중간 카메라(42)를 갖고, 상기 전방 카메라(41)는 상기 가이드 레일(2)을 상기 배관된 파이프(To)와 정렬하기 위해 상기 배관된 파이프의 이미지를 제공하고, 상기 중간 카메라(42)는 상기 배관된 파이프(To)의 상기 소켓 체결부에서 상기 배관될 파이프(T)의 결합을 확인하기 위해 상기 배관된 파이프(To)의 상기 소켓 체결부(DTo)의 이미지를 제공하는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
14. 제1항에 있어서,
    상기 텔레스코픽 튜브(31)는 상기 가이드 레일(2)을 수용하는 단부의 반대쪽 단부에 지지 붐(support boom; 6)이 장착되며, 상기 붐(6)은 상기 텔레스코픽 튜브(31)의 두 측방향 측부에 의해 지지되는 롤러(63) 쌍에 결합된 두 개의 측방향 바(bar; 62)에 의해서 지지되는 지지체(61), 및 상기 텔레스코픽 튜브(31)에 설치되고 로드(rod)가 상기 지지체(61)에 연결되는 액추에이터(65)를 갖는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.
15. 제1항에 있어서,
    상기 파이프 배관 디바이스는, 배관작업 끝에 상기 배관될 파이프(T)의 위치를 찾아 기록하고, 상기 배관된 파이프에 의해서 만들어지는 라인과 상기 배관된 파이프의 기능을 기록하는 상기 가이드 레일(2) 및 상기 캐리어(3)에 대한 지리적 위치 디바이스(geolocation device)를 갖는 것을 특징으로 하는 파이프 배관 디바이스.

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